DE102010018331A1

DE102010018331A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102010018331A1
Application number: DE102010018331A
Authority: DE
Inventors: Gerald Schmidt; Uwe BONNE
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-04-27
Filing date: 2010-04-27
Publication date: 2011-10-27
Also published as: US20110261199A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erkennen einer Gefahrensituation (8) für ein Fahrzeug (2) mit einer Erfassungseinrichtung (9), welche die Fahrzeugumgebung (10) erfasst und daraus etwaige Gefahrensituationen (8) erkennt, mit einer Signaleinrichtung (11), die bei Erfassen einer Gefahrensituation (8) ein für den Fahrer (7) wahrnehmbares Warnsignal (12) aussendet, und mit einer Fahrerüberwachungseinrichtung (16), welche die Reaktion des Fahrers (7) auf das Warnsignal (12) erfasst, wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung (16) erkennt, ob die Reaktion des Fahrers (7) eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert und in diesem Fall die Gefahrensituation (8) verifiziert.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren, welche zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug dienen. Unter dem Begriff Gefahrensituation sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung beispielsweise in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegende Hindernisse, weitere Verkehrsteilnehmer, die eine Kollision mit dem Fahrzeug erwarten lassen, oder im Allgemeinen Objekte zu verstehen, die eine für das Fahrzeug, die Fahrzeuginsassen und/oder andere Verkehrsteilnehmer gefährliche Situation hervorrufen können.
Der Deutschen Offenlegungsschrift DE 101 03 401 A1 ist ein Gefahrenabwendungssystem für ein Fahrzeug zu entnehmen mit einer Einrichtung zum Erfassen von Fahrzustandsgrößen, von Umgebungsdaten und der Fahreraktivität. Eine Datenverarbeitungsvorrichtung verarbeitet die erfassten Daten und steuert eine Sicherheitseinrichtung entsprechend einer vorgegebenen Steuerstrategie an. Zudem weist das Fahrzeug eine Einrichtung zur Identifikation des Fahrers auf. Die Datenverarbeitungseinrichtung leitet aus den Fahrzustandsgrößen, den Umgebungsdaten und den Daten über die Aktivität des Fahrers eine auf den Fahrer individuell bezogene Fahrerbelastung ab, welche zur Anpassung der Steuerstrategie und des Interventionsverhaltens des Gefahrenabwendungssystems herangezogen wird. Die Sicherheitseinrichtung umfasst ein Fahrdynamikregelsystem in Verbindung mit einem Informations- und Warnsystem. Wird eine Gefahrensituation erkannt, erfolgt eine Information/Warnung an den Fahrer. Reagiert der Fahrer darauf nicht in angemessener Weise, erfolgt durch das Gefahrenabwendungssystem eine Intervention. Dies kann ein Eingriff in die Bremsanlage, beispielsweise eine Notbremsung, ein Eingriff in die Fahrzeuglenkung, beispielsweise ein Ausweichmanöver oder ein anderer fahrdynamischer Eingriff sein. Ein derartiger Eingriff wird abgebrochen, sobald eine zur Vermeindung einer Gefährdung ausreichende Fahrerreaktion oder eine Reduktion der Gefährdung erfolgt. Die Beurteilung der Reaktion des Fahrers auf die Warnung/Information erfolgt durch ein dafür vorgesehenes Modul des Gefahrenabwendungssystems. Bei dem bekannten System besteht jedoch die Gefahr, dass das System irrtümlich unkritische Situationen als vermeintliche Gefahrensituationen einstuft. Ein daraufhin systemseitig initiierter Eingriff in die Fahrdynamik führt in einer solchen Situation zu einer Komfortverminderung und kann ungünstigstenfalls zu einer Gefährdung der Fahrzeuginsassen und/oder anderer in der Umgebung des Fahrzeugs befindlicher weiterer Verkehrsteilnehmer führen.
Der Erfindung liegt vor diesem Hintergrund die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug anzugeben, bei der bzw. dem eine mögliche Fehlauslösung einer Gefahrvermeidungseinrichtung zuverlässig vermieden ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich der Vorrichtung durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 gelöst.
Demgemäß ist eine Vorrichtung zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug vorgesehen mit einer Erfassungseinrichtung, welche die Fahrzeugumgebung erfasst und daraus etwaige Gefahrensituationen erkennt, mit einer Signaleinrichtung, die bei Erkennen einer Gefahrensituation ein für den Fahrer wahrnehmbares Warnsignal aussendet, und mit einer Fahrerüberwachungseinrichtung, welche die Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal erfasst, wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung erkennt, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert und wobei die Vorrichtung in diesem Fall die Gefahrensituation verifiziert.
Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht in der erhöhten Sicherheit für Insassen eines Fahrzeugs und für weitere Verkehrsteilnehmer, die sich in der Umgebung des Fahrzeugs befinden. Zudem werden unnötige Irritationen für den Fahrer bei fehlerhaftem Erkennen auf eine vermeintliche Gefahrensituation vermieden, weil ggf. erst nach Verifikation – d. h. also nach einem weiteren Prüfungsschritt bzw. nach Bestätigung aufgrund der Auswertung des Verhaltens des Fahrers bzw. seiner Reaktion – weitere Maßnahmen und Interventionen z. B. in Form eines Eingriffs in das Fahrverhalten erfolgen.
Die Erfassungseinrichtung, welche die Fahrzeugumgebung erfasst, kann z. B. in Form eines Kamerasystems, eines Ultraschall-, Infrarot-, RADAR- oder LIDAR-Sensorsystems ausgeführt sein.
Das von der Signaleinrichtung ausgesendete Warnsignal kann z. B. ein akustisches, optisches oder haptisches Signal sein. Das haptische Signal kann beispielsweise durch Vibrieren des Lenkrads oder des Fahrersitzes erfolgen. Ferner sind Signalisierungen an den Fahrer in Form einer Einwirkung auf das Gas-, Brems- oder Kupplungspedal denkbar. Beispielsweise kann eine Signalisierung an den Fahrer in Form einer für den Fahrer spürbaren leichten Bewegung des Bremspedals erfolgen. Als Warnsignal könnte alternativ oder zusätzlich auch ein leichter Bremseneingriff, eine Reduzierung des Motormoments oder auch nur einen kurzen Bremsruck dienen.
Die Reaktion des Fahrers auf ein Warnsignal kann unterschiedlich sein. Denkbar ist, dass der Fahrer bei einer tatsächlichen Gefahrensituation und diesbezüglicher Warnung reagiert, indem er den Fuß vom Gaspedal nimmt, das Bremspedal betätigt oder die Kupplung betätigt. Zudem ist eine Reaktion in Form einer Lenkbewegung oder einer Blickrichtungsänderung – nämlich z. B. in Richtung eines die Gefahrensituation verursachenden Hindernisses – denkbar.
Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, der Zeichnung und deren jeweiliger Beschreibung.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung beaufschlagt die Vorrichtung bei verifizierter Gefahrensituation eine Gefahrvermeidungseinrichtung mit Informationen, die die Gefahrensituation repräsentieren. Mit dem Begriff „Beaufschlagen” ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung gemeint, dass die Vorrichtung Informationen, die die Gefahrensituation repräsentieren, für die Gefahrvermeidungseinrichtung in geeigneter Form, z. B. als Datenpaket, bereitstellt. Die Informationen sind dabei bevorzugt in einer Form, in der sie von der Gefahrvermeidungseinrichtung direkt verarbeitet und zur Vermeidung der Gefahr verwendet werden können. Durch diese Ausgestaltung kann bei Erkennen einer Gefahrensituation ein Eingreifen in die Fahrdynamik des Fahrzeugs durch die Gefahrvermeidungseinrichtung besonders effektiv durchgeführt werden.
Das Eingreifen in die Fahrdynamik kann beispielsweise in Form eines Bremsvorgangs oder durch ein von der Gefahrvermeidungseinrichtung gesteuertes Lenken des Fahrzeugs realisiert sein.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung umfasst die Fahrerüberwachungseinrichtung ein Kamerasystem. Dadurch ist eine Möglichkeit gegeben, beispielsweise die Bewegungen des Fahrers aufzunehmen und diese beim Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, zu verwenden.
Gemäß einer anderen zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Fahrerüberwachungseinrichtung ein Ultraschall-Sensorsystem. Dadurch ist eine besonders einfache Möglichkeit zur Überwachung des Fahrers gegeben. Durch das Ultraschall-Sensorsystem können die Bewegungen des Fahrers aufgenommen und beim Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, verwendet werden.
Nach einer besonders zweckmäßigen Ausführung der Erfindung erfolgt das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, anhand der Blickrichtung des Fahrers. Durch die Auswertung der Blickrichtung des Fahrers ist eine besonders repräsentative Variante zum Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, gegeben. Anhand der Blickrichtung ist beispielsweise zu erkennen, ob der Fahrer ein Objekt sieht und dessen Gefahrpotential erkennt, welches die Erfassungseinrichtung als ein die Gefahrensituation auslösendes Objekt erkannt hat.
Dabei wird die Blickrichtung des Fahrers in einer vorteilhaften Ausbildung der Vorrichtung durch ein Kamerasystem erfasst.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung erfolgt das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, anhand der Stellung des Gaspedals. Damit ist eine besonders einfache Möglichkeit zum Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, gegeben. Beispielsweise lässt eine Betätigung des Gaspedals den Rückschluss zu, dass der Fahrer eine mögliche Gefahrensituation nicht erkannt hat.
Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, anhand der Stellung des Bremspedals. Auch die Auswertung der Bremspedalstellung lässt einen Rückschluss darauf zu, ob der Fahrer eine mögliche Gefahrensituation erkennt. Beispielsweise kann die Betätigung des Bremspedals als ein Indiz dafür angesehen werden, dass der Fahrer eine Gefahrensituation erkennt.
Nach einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung erfolgt das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, anhand der Stellung des Kupplungspedals. Die Stellung des Kupplungspedals kann einen einfachen Hinweis darauf geben, ob der Fahrer die Gefahrensituation erkennt. Ein betätigtes Kupplungspedal lässt zum Beispiel auf das Erkennen einer Gefahrensituation schließen.
Nach einer weiteren zweckmäßigen Ausführung der Erfindung umfasst die Fahrerüberwachungseinrichtung eine auf einem künstlichen neuronalen Netz basierende Entscheidungseinheit. Dadurch ist eine besonders vorteilhafte Möglichkeit gegeben, anhand der erfassten Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal zu entscheiden, ob der Fahrer die Gefahrensituation erkennt.
Unter dem Begriff künstliches neuronales Netz ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung die derartige Programmierung eines Computers zu verstehen, dass der Computer die Informationsverarbeitung natürlicher neuronaler Netze – wie beispielweise des Gehirns – simuliert. Dadurch kann die Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal als Information aufgenommen und vom künstlichen neuronalen Netz verarbeitet werden. Das Verarbeiten führt zu einer Entscheidung, ob sich aus der Reaktion des Fahrers auf eine Gefahr erkennende Reaktion schließen lässt.
In einem praktischen Anwendungsfall kann das künstliche neuronale Netz vor der Verwendung in einer Fahrerüberwachungseinrichtung über eine Vielzahl von Probeläufen mit einer simulierten Gefahrensituation und Testfahrern angelernt werden. Zudem kann sich das künstliche neuronale Netz im Laufe der Verwendung durch weitere Lernvorgänge selbstständig optimieren. Dadurch wird zudem eine Entscheidung, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, mit einer erhöhten Wahrscheinlichkeit korrekt getroffen.
Nach einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Fahrerüberwachungseinrichtung eine auf Wahrscheinlichkeitshypothesen basierende Entscheidungseinheit. Dadurch ist eine besonders einfache Möglichkeit zum Erkennen einer Gefahr erkennenden Reaktion des Fahrers gegeben.
Dabei können den unterschiedlichen Reaktionen des Fahrers vorgegebene Wahrscheinlichkeiten dafür zugeordnet sein, dass die jeweilige Reaktion eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert. Dabei können nicht nur einzelne Reaktionen sondern auch Kombinationen von Reaktionen eines Fahrers bewertet werden. Anhand vorgegebener Schwellwerte für die berechnete Wahrscheinlichkeit, dass die Fahrerreaktion eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, wird die Entscheidung getroffen, ob die Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug sieht vor, dass

a) die Fahrzeugumgebung erfasst wird und
b) bei Erkennen einer Gefahrensituation ein für den Fahrer wahrnehmbares Warnsignal ausgesendet wird,
c) woraufhin die Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal erfasst wird und
d) wobei erkannt wird, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, und
e) wobei in diesem Fall die Gefahrensituation verifiziert wird.

Damit ist ein besonders zuverlässiges Verfahren zum Verifizieren einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug geschaffen. Durch das Verifizieren (also die verfahrensautonome Bestätigung) werden das fehlerhafte Erkennen einer vermeintlichen Gefahrensituation und damit verbundene Irritationen für den Fahrer und seine Umgebung zuverlässig vermieden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung beispielhaft weiter erläutert. Dabei sind in den Figuren gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen. Es zeigen:
1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und
2 schematisch den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens.
1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 in einem Fahrzeug 2, das sich auf einer Straße 3 in Fahrtrichtung 4 bewegt. Vom Fahrzeug 2 aus gesehen in Fahrtrichtung 4 befindet sich ein Hindernis 5 in Form eines Fußgängers 6, der für das Fahrzeug 2 und einen Fahrer 7 eine Gefahrensituation 8 darstellt. Eine Erfassungseinrichtung 9 erfasst die Fahrzeugumgebung 10 und dabei die Gefahrensituation 8 (d. h. den Fußgänger 6). Wenn der Fußgänger 6 von der Erfassungseinrichtung 9 erfasst wird, sendet eine Signaleinrichtung 11 ein für den Fahrer 7 wahrnehmbares Warnsignal 12 aus. Das Warnsignal 12 umfasst eine akustische und optische Warnanzeige 13, welche im Bereich der Fahrzeugarmaturen 14 ausgesendet wird und somit im Wahrnehmungsbereich 15 des Fahrers 7 vorliegt.
Bei Aussenden des Warnsignals 12 erfasst gleichzeitig eine Fahrerüberwachungseinrichtung 16 mit einem Kamerasystem 17 und mit einem Ultraschall-Sensorsystem 18 die Reaktion des Fahrers 7 auf das Warnsignal 12. Das Kamerasystem 17 erfasst die Reaktion des Fahrers 7 auf das Warnsignal 12 durch Auswertung der Bewegungen seines Oberkörpers 19 und der Gesichtszüge 20 des Fahrers 7. Das Ultraschall-Sensorsystem 18 erfasst die Stellung des Gaspedals 21, des Bremspedals 22 und des Kupplungspedals 23. Dabei werden Informationen, die die Reaktion des Fahrers 7 auf das Warnsignal 12 repräsentieren, an eine zur Fahrerüberwachungseinrichtung 16 gehörende Entscheidungseinheit 24 geleitet.
Durch Auswertung der Blickrichtung 25 des Fahrers 7, der Stellung des Gaspedals 21, der Stellung des Bremspedals 22 und der Stellung des Kupplungspedals 23 entscheidet die Entscheidungseinheit 24, ob die Reaktion des Fahrers 7 eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert. Die Entscheidungseinheit 24 umfasst dabei ein auf einem künstlichen neuronalen Netz basierendes Entscheidungsmodul 26 und ein auf Wahrscheinlichkeitshypothesen basierendes Entscheidungsmodul 27.
Erkennt die Fahrerüberwachungseinrichtung 16 basierend auf der Entscheidung der Entscheidungseinheit 24, dass es sich bei der Reaktion des Fahrers 7 auf das Warnsignal 12 um eine Gefahr erkennende Reaktion handelt, wird die Gefahrensituation 8 bestätigt (verifiziert). In diesem Fall sendet die Fahrerüberwachungseinrichtung 16 Informationen, die die Gefahrensituation repräsentieren, an eine Gefahrvermeidungseinrichtung 28. Die Gefahrvermeidungseinrichtung 28 greift gegebenenfalls in die Fahrdynamik des Fahrzeugs 2 ein. Das Eingreifen erfolgt z. B. durch einen automatischen Bremsvorgang und/oder durch einen durch die Gefahrvermeidungseinrichtung 28 gesteuerten Lenkvorgang des Fahrzeugs 2. Dadurch wird eine Kollision des Fahrzeugs 2 mit dem Fußgänger 5 vermieden.
2 zeigt schematisch einen möglichen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens 30 zum Erkennen einer Gefahrensituation für ein Fahrzeug, wie sie in 1 dargestellt ist. Das Verfahren beginnt in Verfahrensschritt A, in dem die Fahrzeugumgebung erfasst wird. Auf Verfahrensschritt A folgt Verfahrensschritt B, in dem bei Erkennen einer Gefahrensituation ein für einen Fahrer wahrnehmbares Warnsignal ausgesendet wird. Daraufhin wird in einem weiteren Verfahrensschritt C die Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal erfasst. Anschließend wird in einem Verfahrensschritt D erkannt, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion ist und in einem Verfahrensschritt F die Gefahrensituation in dem Fall, dass die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, verifiziert und eine gefahrabwendende Maßnahme, wie z. B. eine Geschwindigkeitsverminderung oder Zwangsbremsung, eingeleitet.
Während zumindest in der zusammenfassenden Beschreibung und in dem speziellen Beschreibungsteil und der zeichnerischen Darstellung mindestens ein Ausführungsbeispiel dargestellt ist, ist für den Fachmann ersichtlich, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten der Erfindung besteht. Es ist ebenso ersichtlich, dass das bzw. die Ausführungsbeispiel(e) nur beispielhaft zu verstehen sind und den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der Erfindung in keiner Weise beschränken sollen. Vielmehr vermitteln die allgemeine Beschreibung, der spezielle Beschreibungsteil und die zeichnerische Darstellung dem Fachmann eine Anleitung, die es ihm erlaubt, die Erfindung in wenigstens eine Ausführungsform umzusetzen, wobei selbstverständlich verschiedene Abwandlungen in der Funktion und Anordnung der einzelnen in den Ausführungsbeispielen beschriebenen Elemente vorgenommen werden können, ohne den durch die nachfolgenden Patentansprüche und deren äquivalent beanspruchten Schutzbereich zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
2: Fahrzeug
3: Straße
4: Fahrtrichtung
5: Hindernis
6: Fußgänger
7: Fahrer
8: Gefahrensituation
9: Erfassungseinrichtung
10: Fahrzeugumgebung
11: Signaleinrichtung
12: Warnsignal
13: Warnanzeige
14: Fahrzeugarmaturen
15: Wahrnehmungsbereich
16: Fahrerüberwachungseinrichtung
17: Kamerasystem
18: Ultraschall-Sensorsystem
19: Oberkörper
20: Gesichtszüge
21: Gaspedal
22: Bremspedal
23: Kupplungspedal
24: Entscheidungseinheit
25: Blickrichtung
26: Entscheidungsmodul
27: Entscheidungsmodul
28: Gefahrvermeidungseinrichtung
30: Verfahren
A: Verfahrensschritt
B: Verfahrensschritt
C: Verfahrensschritt
D: Verfahrensschritt
E: Verfahrensschritt
F: Verfahrensschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 10103401 A1 [0002]

Claims

Vorrichtung (1) zum Erkennen einer Gefahrensituation (8) für ein Fahrzeug (2) – mit einer Erfassungseinrichtung (9), welche die Fahrzeugumgebung (10) erfasst und daraus etwaige Gefahrensituationen (8) erkennt, – mit einer Signaleinrichtung (11), die bei Erkennen einer Gefahrensituation (8) ein für den Fahrer (7) wahrnehmbares Warnsignal (12) aussendet, und – mit einer Fahrerüberwachungseinrichtung (16), welche die Reaktion des Fahrers (7) auf das Warnsignal (12) erfasst, – wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung (16) erkennt, ob die Reaktion des Fahrers (7) eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert und – in diesem Fall die Gefahrensituation (8) verifiziert.
Vorrichtung nach Anspruch 1, – wobei die Vorrichtung (1) bei verifizierter Gefahrensituation (8) eine Gefahrvermeidungseinrichtung (28) mit Informationen, die die Gefahrensituation (8) repräsentieren, beaufschlagt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, – wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung (16) ein Kamerasystem (17) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, – wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung (16) ein Ultraschall-Sensorsystem (18) umfasst.
Vorrichtung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, – wobei das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers (7) eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, unter Auswertung der Blickrichtung (25) des Fahrers (7) erfolgt.
Vorrichtung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, – wobei das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, unter Auswertung der Stellung des Gaspedals (21) erfolgt.
Vorrichtung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, – wobei das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, unter Auswertung der Stellung des Bremspedals (22) erfolgt.
Vorrichtung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, – wobei das Erkennen, ob die Reaktion des Fahrers eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert, unter Auswertung der Stellung des Kupplungspedals (23) erfolgt.
Vorrichtung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, – wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung (16) eine auf einem künstlichen neuronalen Netz basierende Entscheidungseinheit (26) umfasst.
Vorrichtung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, – wobei die Fahrerüberwachungseinrichtung (16) eine auf Wahrscheinlichkeitshypothesen basierende Entscheidungseinheit (27) umfasst.
Verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation (8) für ein Fahrzeug (2), a) wobei die Fahrzeugumgebung (10) erfasst wird und b) bei Erkennen einer Gefahrensituation (8) ein für den Fahrer (7) wahrnehmbares Warnsignal (12) ausgesendet wird, c) woraufhin die Reaktion des Fahrers (7) auf das Warnsignal (12) erfasst wird und d) wobei erkannt wird, ob die Reaktion des Fahrers (7) eine Gefahr erkennende Reaktion repräsentiert und e) wobei in diesem Fall die Gefahrensituation (8) verifiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 11, – wobei bei Erkennen einer Gefahrensituation (8) in die Fahrdynamik des Fahrzeugs (2) eingegriffen wird.