DE102010006107B4

DE102010006107B4 - Method for controlling an actuator of a reversible occupant protection device in a motor vehicle

Info

Publication number: DE102010006107B4
Application number: DE102010006107.7A
Authority: DE
Inventors: Oliver Schoerrig; Oliver Wronn; Alexandra Vogt
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2010-01-29
Filing date: 2010-01-29
Publication date: 2019-12-19
Anticipated expiration: 2030-01-30
Also published as: DE102010006107A1

Abstract

Verfahren zur Ansteuerung eines Aktuators eines reversiblen Insassenschutzmittels in einem Kraftfahrzeug in Abhängigkeit einer detektierten Pre-Crash-Situation, wobei bei einer detektierten Pre-Crash-Situation der Aktuator des reversiblen Insassenschutzmittels ausgelöst wird, und wobei eine Pre-Crash-Situation detektiert wird, wenn ein ermittelter Absolutwert für den Schwimmwinkel (b) des Kraftfahrzeugs einen vorgegebenen Schwimmwinkelgrenzwert (K1, K2) erreicht oder überschreitet, dadurch gekennzeichnet, dass zum Detektieren einer Pre-Crash-Situation zusätzlich zum Schwimmwinkel (b) die Schwimmwinkelgeschwindigkeit (db/dt) derart berücksichtigt wird, dass der Schwimmwinkelgrenzwert (K1, K2) in Abhängigkeit vom der ermittelten Schwimmwinkelgeschwindigkeit (db/dt) derart vorgegeben wird, dass ab Erreichen eines vorgegebenen Absolutwertes für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit (db/dt) ein reduzierter Absolut-Schwimmwinkelgrenzwert (K1, K2) vorgegeben wird.Method for controlling an actuator of a reversible occupant protection device in a motor vehicle as a function of a detected pre-crash situation, wherein the actuator of the reversible occupant protection device is triggered in the case of a detected pre-crash situation, and a pre-crash situation is detected when a determined absolute value for the vehicle's swimming angle (b) reaches or exceeds a predetermined swimming angle limit value (K1, K2), characterized in that, in addition to the swimming angle (b), the swimming angle speed (db / dt) is also taken into account in order to detect a pre-crash situation the float angle limit value (K1, K2) is specified as a function of the determined float angle speed (db / dt) in such a way that a reduced absolute float angle limit value (K1, K2) is specified once a predetermined absolute value for the float angle speed (db / dt) is reached becomes.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ansteuerung eines Aktuators eines reversiblen Insassenschutzmittels in einem Kraftfahrzeug bei einer detektierten Pre-Crash-Situation nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for actuating an actuator of a reversible occupant protection means in a motor vehicle in the event of a detected pre-crash situation according to the preamble of claim 1.

Derzeit werden in Fahrzeugen bereits Insassenschutzmittel angeboten, die den Fahrer bei detektierten Pre-Crashsituationen vor den Folgen eines Crashs schützen sollen. Insbesondere kann mittels eines elektrischen Gurtaufrollers kurz vor dem Eintreten eines Unfalls die Gurtlose am Insassen minimiert werden, so dass der Insasse bei einem evtl. folgenden Aufprall besser an den Sitz angebunden ist.Passenger protection devices are already being offered in vehicles which are intended to protect the driver from the consequences of a crash in the event of detected pre-crash situations. In particular, by means of an electric belt retractor, the belt looseness on the occupant can be minimized shortly before an accident occurs, so that the occupant is better connected to the seat in the event of a subsequent impact.

Eine Pre-Crash-Situation kann anhand verschiedener Betriebsparameter detektiert werden. Eine wesentliche Rolle spielen dabei alle Betriebsparameter, anhand dessen eine stark instabile Fahrsituation erkannt oder vermutet werden kann. Derzeit wird eine Pre-Crash-Situation in der Regel durch Auswertung von Fahrwerksdaten wie Fahrzeugeigengeschwindigkeit, Beschleunigung, Drehraten und Lenkwinkel erkannt, d. h. es werden sehr vereinfachte Hilfsgrößen zur Beurteilung des Fahrzustandes des Fahrzeugs herangezogen. Insbesondere kann damit ein Übersteuern des Fahrzeugs (Heck bricht aus) nur unzureichend genau klassifiziert werden. So lässt sich eine schnelles und kurzes Ausbrechen auf trockener Fahrbahn einerseits, und langsames, schleichendes Ausbrechen auf einer Fahrbahn mit niedrigem Reibwert andererseits schlecht differenzieren.A pre-crash situation can be detected using various operating parameters. All operating parameters play an important role here, based on which a highly unstable driving situation can be recognized or suspected. At present, a pre-crash situation is usually recognized by evaluating chassis data such as the vehicle's own speed, acceleration, turning rates and steering angle. H. very simplified auxiliary variables are used to assess the driving condition of the vehicle. In particular, oversteering of the vehicle (rear end breaks out) can only be classified with insufficient accuracy. A quick and short breakout on a dry road, on the one hand, and slow, gradual breakout on a road with a low coefficient of friction, on the other hand, are difficult to differentiate.

Aus der EP 1 784 320 B1 ist bereits bekannt, als Entscheidungsgrundlage für das Auslösen reversibler Insassenschutzmittel die aktuelle Fahrsituation zu bewerten. Zur Bewertung der Fahrsituation wird unter anderem der Schwimmwinkel des Fahrzeugs ausgewertet.From the EP 1 784 320 B1 is already known to evaluate the current driving situation as a basis for the decision to trigger reversible occupant protection means. To evaluate the driving situation, the vehicle's swimming angle is evaluated, among other things.

Aus der DE 10 2004 017 066 A1 und der DE 101 21 386 C1 sind ebenfalls Verfahren zur Ansteuerung reversibler Insassenschutzmittel in Kraftfahrzeugen bekannt.From the DE 10 2004 017 066 A1 and the DE 101 21 386 C1 are also known methods for controlling reversible occupant protection devices in motor vehicles.

Die DE 103 61 281 A1 offenbart ein Verfahren zur Erkennung kritischer Fahrsituationen eines Fahrzeugs, bei dem fahrsituationsabhängige Bewegungsgrößen des Fahrzeugs an zumindest zwei Orten gemessen werden und unter Berücksichtigung derer ein Drehwinkel und eine Drehwinkelgeschwindigkeit berechnet werden. Bei der Bewertung der berechneten Werte für Drehwinkel und Drehwinkelgeschwindigkeit können zur verbesserten Früherkennung kritischer Fahrsituationen weitere, die Fahrdynamik beschreibende Größen, wie z. B. die Schwimmwinkelgeschwindigkeit, berücksichtigt werden.The DE 103 61 281 A1 discloses a method for recognizing critical driving situations of a vehicle, in which driving situation-dependent movement variables of the vehicle are measured at at least two locations and taking into account which an angle of rotation and an angle of rotation speed are calculated. When evaluating the calculated values for the angle of rotation and the speed of the angle of rotation, further variables describing the driving dynamics, such as, for example, can be used for improved early detection of critical driving situations. B. the slip angle speed are taken into account.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Ansteuerung eines Aktuators eines reversiblen Insassenschutzmittels in einem Kraftfahrzeug bei einer detektierten Pre-Crash-Situation anzugeben, wobei das Verfahren eine Pre-Crash-Situation bereits frühzeitig erkennen, und das Verfahren einfach und kostengünstig realisiert werden soll.The object of the invention is to provide a method for controlling an actuator of a reversible occupant protection device in a motor vehicle in the event of a detected pre-crash situation, the method recognizing a pre-crash situation early on, and the method should be implemented simply and inexpensively ,

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a method according to claim 1. Advantageous further developments result from the dependent claims.

Grundgedanke der Erfindung ist, den Betrag des Schwimmwinkels als Kriterium für den querdynamischen Fahrzustand und die Fahrstabilität zu verwenden, d. h. zur Detektion einer Pre-Crash-Situation auszuwerten. Somit geht die Erfindung von einem Verfahren zur Ansteuerung eines Aktuators eines reversiblen Insassenschutzmittels in einem Kraftfahrzeug in Abhängigkeit einer detektierten Pre-Crash-Situation aus, wobei prinzipiell bei einer detektierten Pre-Crash-Situation der Aktuator des reversiblen Insassenschutzmittels ausgelöst wird. Eine Pre-Crash-Situation wird detektiert, wenn ein ermittelter Absolutwert (=Betrag) für den Schwimmwinkel des Kraftfahrzeugs einen vorgegebenen Schwimmwinkelgrenzwert erreicht oder überschreitet. Als entsprechender Aktuator des reversiblen Insassenschutzmittels kann bspw. ein elektromotorischer Gurtaufroller angesteuert werden, insbesondere derart, dass bei einer detektierten Pre-Crash-Situation die Gurtlose am Insassen minimiert wird. Dadurch wird der Insasse bei einer folgenden Crash-Situation besser im Sitz gehalten.The basic idea of the invention is to use the amount of the slip angle as a criterion for the lateral dynamic driving state and driving stability, i. H. to evaluate a pre-crash situation. Thus, the invention is based on a method for controlling an actuator of a reversible occupant protection device in a motor vehicle as a function of a detected pre-crash situation, the actuator of the reversible occupant protection device being triggered in principle in the case of a detected pre-crash situation. A pre-crash situation is detected when a determined absolute value (= amount) for the swimming angle of the motor vehicle reaches or exceeds a predetermined swimming angle limit value. As a corresponding actuator of the reversible occupant protection means, for example, an electromotive belt retractor can be controlled, in particular in such a way that the belt looseness on the occupant is minimized in the event of a detected pre-crash situation. As a result, the occupant is better held in the seat in a subsequent crash situation.

Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass zur Bestimmung einer Pre-Crash-Situation zusätzlich zum Schwimmwinkel des Fahrzeugs auch die Schwimmwinkelgeschwindigkeit ausgewertet wird. Da man aus der momentanen Schwimmwinkelgeschwindigkeit nicht ohne weiteres den sich im weiteren Verlauf ergebenden End-Schwimmwinkel vorhersagen kann, da dieser stark von den Fahrbahneigenschaften und den Reibungskoeffizienten abhängt, kann die Schwimmwinkelgeschwindigkeit insbesondere derart berücksichtigt werden, dass der oben genannte Schwimmwinkelgrenzwert in Abhängigkeit von der ermittelten Schwimmwinkelgeschwindigkeit variabel vorgegeben wird. Realisierbar wäre dies bspw. durch ein Kennfeld, welches durch den Schwimmwinkel und die Schwimmwinkelgeschwindigkeit aufgespannt wird. Durch die Berücksichtigung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit kann eine Pre-Crash-Situation wesentlich früher und auch eindeutiger erkannt werden.The invention is characterized in that, in order to determine a pre-crash situation, in addition to the vehicle's slip angle, the slip angle speed is also evaluated. Since it is not easy to predict the final float angle resulting from the current float angle speed, since this strongly depends on the road surface properties and the friction coefficients, the float angle speed can be taken into account in particular in such a way that the above-mentioned float angle limit value depends on the determined one Floating angle speed is variably specified. This would be possible, for example, by means of a map which is spanned by the float angle and the float angle speed. A pre-crash situation can be recognized much earlier and more clearly by taking the slip angle speed into account.

Da v. a. auch die subjektive Beurteilung des Fahrzustands eine wesentliche Rolle spielt, ob der Insasse sich in einer Gefahrensituation befindet und geschützt werden will oder nicht, kann die Schwimmwinkelgeschwindigkeit vorteilhafterweise derart berücksichtigt werden, dass der Schwimmwinkelgrenzwert in Abhängigkeit vom der ermittelten Schwimmwinkelgeschwindigkeit derart vorgegeben wird, dass bei einem kleinen Absolutwert für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit ein größerer Absolut-Schwimmwinkelgrenzwert vorgegeben wird als bei einem größeren Absolutwert für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit. Dadurch kann sichergestellt werden, dass bspw. bei einem Übersteuern des Fahrzeugs bei einem niedrigen Reibwert und niedriger Dynamik (was zu einer niedrigen Schwimmwinkelgeschwindigkeit führt) trotz eines relativ großen Schwimmwinkels keine Pre-Crash-Situation detektiert wird und demnach auch kein Insassenschutzmittel ausgelöst wird. Alternativ kann bspw. bei einem Übersteuern des Fahrzeugs bei einem hohen Reibwert und hoher Dynamik (was zu einer großen Schwimmwinkelgeschwindigkeit führt) trotz eines relativ kleinen Schwimmwinkels eine Pre-Crash-Situation detektiert und demnach auch ein Insassenschutzmittel ausgelöst werden. Die Schwimmwinkelgeschwindigkeiten der beiden Manöver lassen sich mit einer Schwelle von beispielsweise 50°/s unterscheiden. Um das zweite Manöver mittels eines einfachen Kennfeldes detektieren zu können, sollte für eine Schwimmwinkelgeschwindigkeit von 50°/s der Schwimmwinkelgrenzwert bei höchstens 8° liegen.Since the subjective assessment of the driving condition also plays an important role, whether the occupant is in a dangerous situation and wants to be protected or not, the The float angle speed is advantageously taken into account in such a way that the float angle limit value is predetermined as a function of the determined float angle speed in such a way that a larger absolute float angle limit value is specified for a small absolute value than for a larger absolute value for the float angle speed. This can ensure that, for example, when the vehicle is oversteered with a low coefficient of friction and low dynamics (which leads to a low slip angle speed), despite a relatively large slip angle, no pre-crash situation is detected and therefore no occupant protection means is triggered. Alternatively, for example, if the vehicle is oversteered with a high coefficient of friction and high dynamics (which leads to a large slip angle speed), a pre-crash situation can be detected despite a relatively small slip angle and an occupant protection means can also be triggered accordingly. The slip angle speeds of the two maneuvers can be distinguished with a threshold of, for example, 50 ° / s. In order to be able to detect the second maneuver by means of a simple characteristic map, the float angle limit should be at most 8 ° for a slip angle speed of 50 ° / s.

Bei einem entsprechend ausgestalteten einfachen Kennfeld „Schwimmwinkel über Schwimmwinkelgeschwindigkeit“ ergibt sich jedoch u. U. das Problem, dass zu dem Zeitpunkt, bei dem die Schwimmwinkelgeschwindigkeit größer als 50°/s, der Schwimmwinkel aber gerade erst 8° ist, noch nicht sicher vorhergesagt werden kann, dass der Schwimmwinkel im weiteren Verlauf eine ausreichende Größe annimmt, so dass es zu einer Gefahrensituation kommt. Zu dem Zeitpunkt, zu dem der Schwimmwinkel dann ausreichend groß wäre, ist die Schwimmwinkelgeschwindigkeit vermutlich schon wieder abgesunken.With a correspondingly designed simple map "float angle over float angle speed" results, however, U. the problem that at the point in time at which the slip angle speed is greater than 50 ° / s, but the slip angle is only just 8 °, it cannot yet be predicted with certainty that the slip angle assumes a sufficient size in the further course, so that there is a dangerous situation. By the time the float angle would then be sufficiently large, the float angle speed has probably already dropped again.

Um dieses Problem zu umgehen, kann auch eine sog. Haltefunktion für den Schwimmwinkel vorgegeben werden, die die maximale Dynamik während eines Manövers wiedergibt. Die Haltefunktion speichert vorzeichenrichtig den betragsmäßigen Maximalwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit seit dem letzten Vorzeichenwechsel der Schwimmwinkelgeschwindigkeit. Dieser Maximalwert geht dann anstelle der aktuellen Schwimmwinkelgeschwindigkeit in das Kennfeld ein. Somit kann der Schwimmwinkelgrenzwert in Abhängigkeit vom der ermittelten Schwimmwinkelgeschwindigkeit derart vorgegeben werden, dass ab Erreichen eines vorgegebenen Absolutwertes für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit ein reduzierter Absolut-Schwimmwinkelgrenzwert vorgegeben wird, und zwar solange, bis die ermittelte Schwimmwinkelgeschwindigkeit ihr Vorzeichen wechselt.In order to avoid this problem, a so-called hold function for the float angle can be specified, which represents the maximum dynamics during a maneuver. The holding function stores the maximum value of the slip angle speed with the correct sign since the last change of the slip angle speed. This maximum value then enters the map instead of the current slip angle speed. The float angle limit value can thus be specified as a function of the determined float angle speed such that a reduced absolute float angle limit value is specified as soon as a predetermined absolute value for the float angle speed is reached, and until the determined float angle speed changes its sign.

Um die sog. Haltefunktion noch robuster zu gestalten, kann ab Erreichen eines vorgegebenen Absolutwertes für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit ein reduzierter Absolut-Schwimmwinkelgrenzwert vorgegeben werden, insbesondere solange, bis die ermittelte Schwimmwinkelgeschwindigkeit nach ihrem Vorzeichenwechsel eine vorgegebene Schwelle erreicht oder überschreitet oder bis ein vorgegebenes Zeitintervall abgelaufen ist, nachdem die ermittelte Schwimmwinkelgeschwindigkeit ihr Vorzeichen gewechselt hat.In order to make the so-called hold function even more robust, a reduced absolute float angle limit value can be specified once a predetermined absolute value for the float angle speed has been reached, in particular until the float angle speed determined after its change of sign reaches or exceeds a predefined threshold or until a predefined time interval has expired after the determined slip angle velocity has changed its sign.

Das erfindungsgemäße Verfahren, sowie dessen vorteilhafte Ausgestaltungen können mittels eines implementierten Algorithmus oder einer entsprechenden Baugruppenanordnung in einem dafür vorgesehenen Steuergerät durchgeführt werden.The method according to the invention, as well as its advantageous refinements, can be carried out by means of an implemented algorithm or a corresponding module arrangement in a control device provided for this purpose.

Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt

1 eine Kennlinie zur Darstellung des Einflusses der Schwimmwinkelgeschwindigkeit auf den Schwimmwinkelgrenzwert hinsichtlich des Detektierens einer Pre-Crash-Situation,
2a und 2b einen sich einstellenden Schwimmwinkel und eine sich einstellende Schwimmwinkelgeschwindigkeit bei einem ersten Manöver,
3a und 3b einen sich einstellenden Schwimmwinkel und eine sich einstellende Schwimmwinkelgeschwindigkeit bei einem zweiten Manöver, und
4 zwei Beispiele zur Implementierung eines Erkennens einer Pre-Crash-Situation durch Beeinflussung des Schwimmwinkelgrenzwertes in Abhängigkeit von der Schwimmwinkelgeschwindigkeit.

The invention will now be explained in more detail using an exemplary embodiment. It shows

1 a characteristic curve for representing the influence of the slip angle speed on the slip angle limit value in terms of detecting a pre-crash situation,
2a and 2 B an established float angle and an established float angle speed during a first maneuver,
3a and 3b an established float angle and an established float angle speed during a second maneuver, and
4 two examples for implementing a detection of a pre-crash situation by influencing the float angle limit value as a function of the float angle speed.

In der 1 ist eine Kennlinie bestehend aus einem positiven und negativen Ast K1 und K2 in einem Kennfeld, das über den Schwimmwinkel b und die Schwimmwinkelgeschwindigkeit db/dt aufgespannt ist, dargestellt. Die Kennlinie bzw. die beiden Äste K1 und K2 geben an, welcher Wert für den Schwimmwinkelgrenzwert b vorgegeben werden kann, so dass eine Pre-Crash-Situation, insbesondere eine instabile Fahrsituation durch Auswertung des Schwimmwinkels b und der Schwimmwinkelgeschwindigkeit db/dt detektiert werden kann.In the 1 is a characteristic curve consisting of a positive and a negative branch K1 and K2 is shown in a map that is spanned over the slip angle b and the slip angle speed db / dt. The characteristic curve or the two branches K1 and K2 state which value can be specified for the slip angle limit value b, so that a pre-crash situation, in particular an unstable driving situation, can be detected by evaluating the slip angle b and the slip angle speed db / dt.

Anhand des Kennfeldes ist erkennbar, dass bei einem relativ geringen Absolutwert für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit db/dt erst bei Erreichen eines relativ großen Absolutwertes für den Schwimmwinkel b eine Pre-Crash-Situation detektiert wird und ein Aktuator eines reversiblen Insassenschutzmittels ausgelöst werden soll (entspricht dem Bereich F). Im Gegensatz dazu reicht bei einem ermittelten relativ großen Absolutwert für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit db/dt bereits ein kleinerer Absolutwert für den Schwimmwinkel b zum Erkennen einer Pre-Crash-Situation aus. Wird der Schwimmwinkelgrenzwert, der durch die beiden Äste K1 und K2, dargestellt ist, nicht durch den aktuellen Schwimmwinkel b erreicht bzw. überschritten, deutet dies auf eine „normale“ Fahrsituation hin - der Aktuator muss nicht ausgelöst werden (entspricht dem Bereich NF).From the characteristic diagram, it can be seen that with a relatively low absolute value for the float angle speed db / dt, a pre-crash situation is only detected when a relatively large absolute value for the float angle b is reached and an actuator of a reversible occupant protection means is to be triggered (corresponds to the range F ). In contrast to this, if a relatively large absolute value for the slip angle speed db / dt is determined, a smaller absolute value for the slip angle b is sufficient to recognize a pre-crash situation. The float angle limit, which is determined by the two branches K1 and K2 , is not reached or exceeded by the current float angle b, this indicates a "normal" driving situation - the actuator does not have to be triggered (corresponds to the range NF ).

In der 2a und 2b sind ein sich einstellender Schwimmwinkel und eine sich einstellende Schwimmwinkelgeschwindigkeit während eines ersten Übersteuer-Manövers bei niedrigem Reibwert und niedriger Dynamik dargestellt. Dieses Manöver wurde auf einer nassen Kreisplatte und Blaubasalt gefahren und führte zu einem langsamen Ausbrechen. Hierbei handelt es sich trotz eines großen Schwimmwinkels um eine subjektiv unkritische Situation, d. h. hier sollte das reversible Insassenschutzmittel nicht ausgelöst werden.In the 2a and 2 B An emerging float angle and an emerging float angle speed are shown during a first oversteer maneuver with a low coefficient of friction and low dynamics. This maneuver was carried out on a wet circular plate and blue basalt and led to a slow breakout. Despite a large swimming angle, this is a subjectively uncritical situation, ie the reversible occupant protection means should not be triggered here.

Im Gegensatz dazu sind in den 3a und 3b ein sich einstellender Schwimmwinkel und eine sich einstellende Schwimmwinkelgeschwindigkeit während eines zweiten Übersteuer-Manövers bei hohem Reibwert und hoher Dynamik dargestellt. Dieses Manöver wurde auf einem trockenen Handlingskurs mit enger Fahrbahn gefahren und führt zu einem schnellen Ausbrechen, Hierbei handelte es sich trotz eines mäßigen Schwimmwinkels um eine subjektiv kritische Situation, d. h. hier sollte das reversible Insassenschutzmittel ausgelöst werden.In contrast, in the 3a and 3b an emerging float angle and an emerging float angle speed during a second oversteer maneuver with high friction and high dynamics are shown. This maneuver was driven on a dry handling course with a narrow lane and leads to a quick breakout. Despite a moderate swimming angle, this was a subjectively critical situation, ie the reversible occupant protection device should be triggered here.

Anhand der 4 werden zwei Beispiele mit einer sog. Haltefunktion, welche die maximale Dynamik im gesamten Manöver (z. B. Übersteuern des Fahrzeugs bei einem hohen Reibwert) berücksichtigen, darstellt.Based on 4 are two examples with a so-called holding function, which take into account the maximum dynamics in the entire maneuver (e.g. oversteer of the vehicle with a high coefficient of friction).

Wie bereits eingangs dargelegt wurde, besteht bei einem einfach ausgestalteten Kennfeld „Schwimmwinkel über (aktuelle) Schwimmwinkelgeschwindigkeit“, wie es bspw. in der 1 dargestellt ist, das Problem, dass während eines Übersteuerns des Fahrzeugs bei einem hohen Reibwert zu dem Zeitpunkt, bei dem die Schwimmwinkelgeschwindigkeit größer z. B. als 50°/s ist, der Schwimmwinkel aber gerade erst 8° ist, noch nicht sicher vorhergesagt werden kann, dass der Schwimmwinkel im weiteren Verlauf eine ausreichende Größe annimmt, so dass es zu einer Gefahrensituation kommt. Um dieses Problem zu umgehen, kann durch eine entsprechende Haltefunktion für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit der betragsmäßige Maximalwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit seit dem letzten Vorzeichenwechsel der Schwimmwinkelgeschwindigkeit gespeichert werden (vgl. durchgezogene Line B1) und anstelle der aktuellen Schwimmwinkelgeschwindigkeit in das Kennfeld eingehen. Somit kann der Schwimmwinkelgrenzwert in Abhängigkeit vom der ermittelten Schwimmwinkelgeschwindigkeit derart vorgegeben werden, dass ab Erreichen eines vorgegebenen Absolutwertes für die Schwimmwinkelgeschwindigkeit ein reduzierter Absolut-Schwimmwinkelgrenzwert vorgegeben wird, und zwar solange, bis die ermittelte Schwimmwinkelgeschwindigkeit ihr Vorzeichen wechselt.As has already been explained at the beginning, there is a simply designed map “float angle over (current) float angle speed”, as is the case, for example, in 1 is shown, the problem that during an oversteer of the vehicle with a high coefficient of friction at the time when the slip angle speed is greater than z. B. is as 50 ° / s, but the float angle is just 8 °, can not yet be predicted with certainty that the float angle assumes a sufficient size in the further course, so that there is a dangerous situation. In order to avoid this problem, a corresponding hold function for the float angle speed allows the maximum value of the float angle speed since the last sign change of the float angle speed to be saved (see solid line B1 ) and go into the map instead of the current slip angle speed. The float angle limit value can thus be specified as a function of the determined float angle speed such that a reduced absolute float angle limit value is specified as soon as a predetermined absolute value is reached for the float angle speed, and until the determined float angle speed changes its sign.

Um die sog. Haltefunktion noch robuster zu gestalten, kann solange, bis die ermittelte Schwimmwinkelgeschwindigkeit nach ihrem Vorzeichenwechsel eine vorgegebene Schwelle (Hystereseschwelle d1 und d2) erreicht oder überschreitet oder bis ein vorgegebenes Zeitintervall abgelaufen ist, nachdem die ermittelte Schwimmwinkelgeschwindigkeit ihr Vorzeichen gewechselt hat, der betragsmäßige Maximalwert der Schwimmwinkelgeschwindigkeit gespeichert werden (vgl. gestrichelte Linie B2) und anstelle der aktuellen Schwimmwinkelgeschwindigkeit in das Kennfeld eingehen. Die Hysterese d1 bzw. d2 darf nur sehr klein gewählt werden, um das System für den Fall konstanten Driftens nicht zu auslöseempfindlich zu machen. Tritt ein konstanter Schwimmwinkel auf, so ist dieser höchstwahrscheinlich von einem sportlichen Fahrer kontrolliert herbeigeführt worden und sollte nicht durch Herunterschalten auf eine niedrigere Schwimmwinkelschwelle zur Auslösung führen.In order to make the so-called hold function even more robust, it is possible until the determined float angle speed changes its sign after a change of sign (a hysteresis threshold d1 and d2 ) is reached or exceeded or until a predetermined time interval has expired after the determined float angle speed has changed its sign, the maximum value of the float angle speed is stored (see dashed line B2 ) and go into the map instead of the current slip angle speed. The hysteresis d1 respectively. d2 may only be chosen very small so as not to make the system too sensitive to trigger in the event of constant drifting. If a constant float angle occurs, it has most likely been brought about in a controlled manner by a sporty driver and should not lead to triggering by switching down to a lower float angle threshold.

Claims

Method for controlling an actuator of a reversible occupant protection device in a motor vehicle as a function of a detected pre-crash situation, the actuator of the reversible occupant protection device being triggered in the case of a detected pre-crash situation, and a pre-crash situation being detected when a determined absolute value for the vehicle's swimming angle (b) reaches or exceeds a predetermined swimming angle limit value (K1, K2), characterized in that, in addition to the swimming angle (b), the swimming angle speed (db / dt) is also taken into account in order to detect a pre-crash situation the float angle limit value (K1, K2) is specified as a function of the determined float angle speed (db / dt) in such a way that a reduced absolute float angle limit value (K1, K2) is specified once a predetermined absolute value for the float angle speed (db / dt) is reached becomes.

method Claim 1 , characterized in that the reduced absolute float angle limit value (K1, K2) is specified until the determined float angle speed (db / dt) its sign changes (B1) or until the determined float angle speed (db / dt) after its sign change reaches or exceeds a predetermined threshold (d1, d2) (B2) or until a predetermined time interval has expired after the determined float angle speed has changed its sign.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an electromotive belt retractor is actuated as the actuator of a reversible occupant protection means.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an electromotive belt retractor is actuated as the actuator of a reversible occupant protection means in such a way that the belt looseness on the occupant is minimized in the event of a detected pre-crash situation.