DE102010003937B4

DE102010003937B4 - Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs

Info

Publication number: DE102010003937B4
Application number: DE102010003937.3A
Authority: DE
Inventors: Bernd Allgaier; Alexander Jungaberle; Hanfred Eschner
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2010-04-13
Filing date: 2010-04-13
Publication date: 2017-10-19
Anticipated expiration: 2030-04-14
Also published as: DE102010003937A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung oder Regelung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs bei einem Kraftfahrzeug mit einem Antriebsaggregat und einem Automatgetriebe, wobei das Automatgetriebe mehrere getriebeinterne Schaltelemente (A, B, C, D, E) umfasst, wobei zur Steuerung oder Regelung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs getriebeseitige Drehzahlen (n1, n2, nX) gemessen werden und abhängig von den gemessenen, getriebeseitigen Drehzahlen (n1, n2, nX) der Schaltvorgang und/oder der Anfahrvorgang durch Ansteuerung mindestens eines der getriebeinternen Schaltelemente (A, B, C, D, E) gesteuert oder geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass aus mindestens drei getriebeseitigen, gemessenen Drehzahlen (n1, n2, nX) eine Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements (A, B, C, D, E) errechnet wird, und dass auf Grundlage der oder jeder errechneten Drehzahl das jeweilige getriebeinterne Schaltelement (A, B, C, D, E) angesteuert wird, wobei die konkrete Anzahl der getriebeseitigen, gemessenen Drehzahlen (n1, n2, nX) abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen (3 bis 10), abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze (11 bis 14) und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente (A, B, C, D, E) ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs.
Ein Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs verfügt neben einem Antriebsaggregat über ein Getriebe. Beim Antriebsaggregat kann es sich um einen Verbrennungsmotor, um einen Hybridantrieb mit einem Verbrennungsmotor und einer elektrischen Maschine oder um einen reinen Elektroantrieb handeln. Beim Getriebe handelt sich es bei der hier vorliegenden Erfindung um ein Automatgetriebe mit mehreren getriebeinternen Schaltelementen, wobei zur Ausführung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs des Kraftfahrzeugs abhängig von gemessenen, getriebeseitigen Drehzahlen mindestens eines der getriebeinternen Schaltelemente angesteuert und hierbei im Schlupf betrieben wird.
Die Offenlegungsschrift DE 196 10 602 A1 beschreibt ein Schaltungssteuerungssystem für ein Automatik-Getriebe, welches mehrere Reibungseingriffelemente, mehrere Hydraulik-Servoeinrichtungen zum Ein- bzw. Ausrücken der mehreren Reibungseingriffelemente, eine Einrückkraftsteuerungseinrichtung zum unabhängigen Steuern einer Hydraulikdruckzufuhr bzw. -ableitung zu bzw. von den mehreren Hydraulik-Servoeinrichtungen, eine Einrichtung zum Berechnen eines Übersetzungsverhältnisses zum Berechnen eines Übersetzungsverhältnisses des Getriebes, eine Einrichtung zum Berechnen eines Schaltkennwertes zum Berechnen eines Schaltkennwertes basierend auf Änderungen des Übersetzungsverhältnisses vom Beginn bis zum Abschluss des Schaltvorgangs sowie eine Steuerwerterzeugungseinrichtung zum Berechnen eines Steuerwertes umfasst. Die Einrückkraftsteuerungseinrichtung steuert die Hydraulikdruckzufuhr bzw. -ableitung zu bzw. von den Hydraulik-Servoeinrichtungen gemäß dem durch die Steuerwerterzeugungseinrichtung erzeugten Steuerwert.
Zur exakten Steuerung bzw. Regelung eines Schaltvorgangs und/oder Anfahrvorgangs ist die Kenntnis der Drehzahl aller beim Schaltvorgang und/oder Anfahrvorgang beteiligter Schaltelemente des Getriebes erforderlich. Abhängig von der Bauform des Getriebes können jedoch nicht sämtliche Drehzahlen messtechnisch erfasst werden. Hierdurch ergeben sich nach dem Stand der Technik Einschränkungen hinsichtlich der genauen Steuerbarkeit bzw. Regelbarkeit von Schaltvorgängen und/oder Anfahrvorgängen.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs zu schaffen.
Dieses Problem wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst.
Erfindungsgemäß wird aus mindestens drei getriebeseitigen, gemessenen Drehzahlen eine Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements errechnet, wobei auf Grundlage der oder jeder errechneten Drehzahl das jeweilige getriebeinterne Schaltelement angesteuert wird, und wobei die konkrete Anzahl der getriebeseitigen, gemessenen Drehzahlen abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen, abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente ist.
Mit der hier vorliegenden Erfindung wird ein völlig neuartiges Verfahren zur Steuerung bzw. Regelung eines Schaltvorgangs und/oder Anfahrvorgangs vorgeschlagen. Aus gemessenen Drehzahlen, so z. B. aus einer gemessenen Getriebeeingangsdrehzahl, einer gemessenen Getriebeausgangsdrehzahl und mindestens einer weiteren gemessenen, getriebeinternen Drehzahl, werden Drehzahlen der zur Ausführung des Schaltvorgangs und/oder Anfahrvorgangs beteiligten, getriebeinternen Schaltelemente des Automatgetriebes errechnet, wobei auf Grundlage dieser errechneten Drehzahlen das jeweilige getriebeinterne Schaltelement angesteuert wird.
Die Anzahl der gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen ist dabei erfindungsgemäß von der Anzahl der getriebeinternen Wellen, von der Anzahl der Getrieberadsätze und von der Anzahl der während eines Anfahrvorgangs und/oder Schaltvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente abhängig.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können demnach beliebige, messtechnisch nicht-erfassbare, getriebeinterne Drehzahlen aus messbaren, getriebeseitigen Drehzahlen errechnet und zur Steuerung bzw. Regelung eines Schaltvorgangs und/oder Anfahrvorgangs verwendet werden.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung dient das erfindungsgemäße Verfahren der Steuerung bzw. Regelung eines Anfahrvorgangs unter Verwendung mindestens eines getriebeinternen Schaltelements als Anfahrelement, wobei dann die oder jede Drehzahl des am Anfahrvorgang beteiligten, getriebeinternen Schaltelements errechnet und in eine virtuelle Drehzahl eines virtuellen, getriebeexternen Anfahrelements umgerechnet wird, sodass der Anfahrvorgang und ein sich gegebenenfalls parallel zum Anfahrvorgang ereignender Schaltvorgang unabhängig voneinander steuerbar und/oder regelbar sind. Dadurch können Anfahrvorgänge und Schaltvorgänge deutlich genauer gesteuert bzw. geregelt werden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung dient das Verfahren bei einem Kraftfahrzeug mit einem Hybridantrieb der Ruckminderung beim Ankoppeln und/oder Abkoppeln eines Verbrennungsmotors des Hybridantriebs an bzw. von einem Automatgetriebe, wobei mit dem erfindungsgemäßen Verfahren die Drehzahl mindestens eines beim Koppelungsvorgang schlupfend betriebenen, getriebeinternen Schaltelements errechnet und die oder jede errechnete Drehzahl in eine virtuelle Drehzahl eines virtuellen, getriebeexternen Schaltelements umgerechnet wird, um so den Koppelungsvorgang und einen sich gegebenenfalls parallel zum Koppelungsvorgang ereignenden Schaltvorgang unabhängig voneinander zu steuern und/oder zu regeln. Hiermit kann die Qualität von Koppelungsvorgängen und Schaltvorgängen erhöht werden.
Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
1 ein Getriebeschema eines Automatgetriebes eines Kraftfahrzeugs zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs; und
2 ein erfindungsgemäß bestimmbares virtuelles Getriebeschema des Automatgetriebes der 1 zur weiteren Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs.
Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung bzw. Regelung eines Schaltvorgangs und/oder Anfahrvorgangs bei einem Kraftfahrzeug, dessen Antriebsstrang ein Antriebsaggregat und ein Automatgetriebe umfasst.
1 zeigt ein Getriebeschema eines exemplarischen Automatgetriebes eines Kraftfahrzeugs, wobei mit einem Getriebeeingang 1 des Automatgetriebes ein nicht gezeigtes Antriebsaggregat und mit einem Getriebeausgang 2 des Automatgetriebes ein nicht gezeigter Abtrieb des Kraftfahrzeugs gekoppelt ist.
Das in 1 gezeigte Automatgetriebe verfügt über insgesamt acht Wellen 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 und 10, wobei es sich bei der Welle 3 um eine Getriebeeingangswelle und bei der Welle 4 um eine Getriebeausgangswelle handelt. Die Wellen 3 bis 10 des Automatgetriebes der 1 stehen einerseits über Getrieberadsätze 11, 12, 13 und 14 und andererseits über getriebeinterne Schaltelemente A, B, C, D und E in Antriebsverbindung, wobei das in 1 gezeigte Automatgetriebe vier Getrieberadsätze 11, 12, 13 und 14 und fünf Schaltelemente A, B, C, D und E umfasst, und wobei die Schaltelemente A und B als Bremsen und die Schaltelemente C, D und E als Kupplungen ausgeführt sind.
Bei dem in 1 gezeigten Automatgetriebe können insgesamt acht Vorwärtsgänge und ein Rückwärtsgang geschaltet werden, wobei in jedem dieser Gänge drei Schaltelemente geschlossen und zwei Schaltelemente geöffnet sind.
Zur Ausführung eines Gangwechsels und damit Schaltvorgangs wird mindestens eines der Schaltelemente A, B, C, D und E des Automatgetriebes angesteuert und damit schlupfend betrieben.
Ebenso wird zur Ausführung eines Anfahrvorgangs mindestens eines der getriebeinternen Schaltelemente A, B, C, D und E des Automatgetriebes angesteuert und damit schlupfend betrieben. In diesem Fall dient eines der getriebeinternen Schaltelemente als Anfahrelement.
Dann, wenn mit dem Getriebeeingang 1 des Automatgetriebes als Antriebsaggregat ein Hybridantrieb gekoppelt ist, wird bei einem Ankoppelvorgang oder Abkoppelvorgang eines Verbrennungsmotors des Hybridantriebs an das Automatgetriebe bzw. von demselben auch mindestens ein getriebeinternes Schaltelement A, B, C, D bzw. E schlupfend betrieben.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird bei einem Anfahrvorgang sowie bei einem Ankoppelvorgang oder Abkoppelvorgang für den Verbrennungsmotor eines Hybridantriebs insbesondere das Schaltelement B schlupfend betrieben.
Im Sinne der hier vorliegenden Erfindung wird nun im gezeigten Ausführungsbeispiel vorgeschlagen, die Getriebeeingangsdrehzahl n1 des Getriebeeingangs 1 bzw. der Welle 3, die Getriebeausgangsdrehzahl n2 des Getriebeausgangs 2 bzw. der Welle 4 und mindestens eine weitere getriebeinterne Drehzahl messtechnisch zu erfassen und aus diesen gemessenen Drehzahlen eine Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements zu errechnen.
Auf Grundlage der oder jeder errechneten Drehzahl des jeweiligen getriebeinternen Schaltelements wird dann das jeweilige getriebeinterne Schaltelement für einen Anfahrvorgang und/oder Schaltvorgang und/oder Kopplungsvorgang angesteuert, wobei die Anzahl der zusätzlich zur Getriebeeingangsdrehzahl n1 und Getriebeausgangsdrehzahl n2 gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen, abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze und abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Schaltelemente ist, die während eines Anfahrvorgangs und/oder Schaltvorgangs und/oder Koppelvorgangs geschlossen sind.
Bei dem in 1 gezeigten Automatgetriebe, welches acht Wellen 3 bis 10, vier Getrieberadsätze 11 bis 14 und fünf Schaltelemente umfasst, von welchen zur Moment- bzw. Kraftübertragung jeweils drei Schaltelemente geschlossen und zwei Schaltelement geöffnet sind und von denen bei Ausführung eines Anfahrvorgangs und/oder Schaltvorgangs und/oder Kopplungsvorgangs mindestens ein Schaltelement geschlossen bleibt, wird zusätzlich zur Getriebeeingangsdrehzahl n1 des Getriebeeingangs 1 und zur Getriebeausgangsdrehzahl n2 des Getriebeausgangs 2 eine einzige getriebeinterne Drehzahl nX gemessen, nämlich im gezeigten Ausführungsbeispiel die Drehzahl der Welle 8, die unmittelbar ausschließlich mit Radsätzen, nämlich den Radsätzen 11 und 14 gekoppelt ist, und die mit Schaltelementen des Automatgetriebes ausschließlich mittelbar über die Radsätze 11 bis 14 in Antriebsverbindung steht.
Bei dem in 1 gezeigten Automatgetriebe wird bei einem Anfahrvorgang sowie dann, wenn für den Verbrennungsmotor eines am Getriebeeingang 1 angreifenden Hybridantriebs ein Koppelungsvorgang ausgeführt werden soll, das Schaltelement B schlupfend betrieben, wobei dann mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens aus den Drehzahlen n1, n2 und nX für das Schaltelement B eine Schlupfdrehzahl ndB wie folgt errechnet werden kann: ndB = k1·n1 + k2·n2 + kX·nX, wobei n1, n2, nX die messtechnisch erfassten Drehzahlen und k1, k2, kX gangabhängige Konstanten sind.
Auf die obige Art und Weise kann jede beliebige Schlupfdrehzahl eines bei Ausführung eines Anfahrvorgangs und/oder Schaltvorgangs und/oder Kopplungsvorgangs schlupfend betriebenen Schaltelements berechnet werden. Die Konstanten k1, k2, kX ergeben sich aus der konkreten Getriebeausführung.
Insbesondere bei der Ausführung eines Anfahrvorgangs bzw. Kopplungsvorgang wird die Schlupfdrehzahl ndB des getriebeinternen, realen Schaltelements B in eine virtuelle Schlupfdrehzahl ndS eines virtuellen, getriebeexternen Schaltelements S umgerechnet, sodass dann der Anfahrvorgang bzw. Kopplungsvorgang und ein sich gegebenenfalls ereignender Schaltvorgang unabhängig voneinander steuerbar und/oder regelbar sind.
Die virtuelle Schlupfdrehzahl ndS für das virtuelle, getriebeexterne Schaltelement S kann dabei aus der realen Schlupfdrehzahl ndB des getriebeinternen Schaltelements B unter Verwendung folgender Formel errechnet werden: ndS = ndB·kS, wobei kS ein gangabhängiger Momentenfaktor des getriebeinternen Schaltelements B bezogen auf den Getriebeeingang 1 ist.
Ebenso kann eine virtuelle Absolutdrehzahl am virtuellen, getriebeexternen Schaltelement S errechnet werden, die dann als virtuelle Getriebeeingangsdrehzahl n1' dient, wobei diese virtuelle Absolutdrehzahl wie folgt errechnet werden kann: n1' = n1 – ndS.
Auf analoge Weise kann auch die Drehzahl mehrerer bei einem Anfahrvorgang bzw. Koppelungsvorgang beteiligter, schlupfender Schaltelemente in eine virtuelle Schlupfdrehzahl ndS sowie virtuelle Getriebeeingangsdrehzahl n1' umgerechnet werden, sodass ein Anfahrvorgang oder Koppelungsvorgang stets unabhängig von einem gegebenenfalls parallel auszuführenden Schaltvorgang gesteuert bzw. geregelt werden kann.
Es sei darauf hingewiesen, dass erfindungsgemäß auch andere Kombinationen gemessener Drehzahlen verwendet werden können. So kann aus einer gemessenen Getriebeeingangsdrehzahl und aus mindestens zwei weiteren gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen die Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements errechnet werden, wobei die Anzahl der zusätzlich zur Getriebeeingangsdrehzahl gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen, abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente ist.
Für das in 1 und 2 gezeigte Getriebeschema ergibt sich eine volle Beobachtbarkeit insbesondere bei Verwendung der Getriebeeingangsdrehzahl der Welle 1 bzw. 3 und bei Verwendung der getriebeinternen Drehzahlen der Wellen 8 und 10.
Eine volle Beobachtbarkeit der Drehzahlen ergibt sich insbesondere immer dann, wenn mindestens ein Sensorsignal bzw. eine gemessene Drehzahl an jedem Radsatz des Getriebes vorhanden ist, und wenn zwischen den Radsätzen des Getriebes nicht mehr als ein Schaltelement in Reihe geschaltet ist.
Ferner kann aus einer gemessenen Getriebeausgangsdrehzahl und aus mindestens zwei weiteren gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen die Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements errechnet werden, wobei die Anzahl der zusätzlich zur Getriebeausgangsdrehzahl gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen wiederum abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen, abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente ist.
Ferner können auch ausschließlich gemessene, getriebeinterne Drehzahlen verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Getriebeeingang
2: Getriebeausgang
3: Welle
4: Welle
5: Welle
6: Welle
7: Welle
8: Welle
9: Welle
10: Welle
11: Getrieberadsatz
12: Getrieberadsatz
13: Getrieberadsatz
14: Getrieberadsatz
A: Schaltelement/Bremse
B: Schaltelement/Bremse
C: Schaltelement/Kupplung
D: Schaltelement/Kupplung
E: Schaltelement/Kupplung

Claims

Verfahren zur Steuerung oder Regelung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs bei einem Kraftfahrzeug mit einem Antriebsaggregat und einem Automatgetriebe, wobei das Automatgetriebe mehrere getriebeinterne Schaltelemente (A, B, C, D, E) umfasst, wobei zur Steuerung oder Regelung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs getriebeseitige Drehzahlen (n1, n2, nX) gemessen werden und abhängig von den gemessenen, getriebeseitigen Drehzahlen (n1, n2, nX) der Schaltvorgang und/oder der Anfahrvorgang durch Ansteuerung mindestens eines der getriebeinternen Schaltelemente (A, B, C, D, E) gesteuert oder geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass aus mindestens drei getriebeseitigen, gemessenen Drehzahlen (n1, n2, nX) eine Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements (A, B, C, D, E) errechnet wird, und dass auf Grundlage der oder jeder errechneten Drehzahl das jeweilige getriebeinterne Schaltelement (A, B, C, D, E) angesteuert wird, wobei die konkrete Anzahl der getriebeseitigen, gemessenen Drehzahlen (n1, n2, nX) abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen (3 bis 10), abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze (11 bis 14) und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente (A, B, C, D, E) ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus einer gemessenen Getriebeeingangsdrehzahl (n1), aus einer gemessenen Getriebeausgangsdrehzahl (n2) und aus mindestens einer weiteren gemessenen, getriebeinternen Drehzahl (nX) die Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements (A, B, C, D, E) errechnet wird, wobei die Anzahl der zusätzlich zur Getriebeeingangsdrehzahl (n1) und Getriebeausgangsdrehzahl (n2) gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen (nX) abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen (3 bis 10), abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze (11 bis 14) und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente (A, B, C, D, E) ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus einer gemessenen Getriebeeingangsdrehzahl (n1) und aus mindestens zwei weiteren gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen die Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements (A, B, C, D, E) errechnet wird, wobei die Anzahl der zusätzlich zur Getriebeeingangsdrehzahl (n1) gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen (3 bis 10), abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze (11 bis 14) und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente (A, B, C, D, E) ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus einer gemessenen Getriebeausgangsdrehzahl (n2) und aus mindestens zwei weiteren gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen die Drehzahl des oder jedes anzusteuernden, getriebeinternen Schaltelements (A, B, C, D, E) errechnet wird, wobei die Anzahl der zusätzlich zur Getriebeausgangsdrehzahl (n2) gemessenen, getriebeinternen Drehzahlen abhängig von der Anzahl der getriebeinternen Wellen (3 bis 10), abhängig von der Anzahl der Getrieberadsätze (11 bis 14) und abhängig von der Anzahl der während eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs geschlossenen, getriebeinternen Schaltelemente (A, B, C, D, E) ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Automatgetriebe mit acht Wellen (3 bis 10), vier Radsätzen (11 bis 14) und fünf Schaltelementen (A, B, C, D, E), von welchen zur Moment- bzw. Kraftübertragung jeweils drei Schaltelemente geschlossen und zwei Schaltelemente geöffnet sind und von denen bei Ausführung eines Schaltvorgangs und/oder eines Anfahrvorgangs mindestens ein Schaltelement geschlossen bleibt, drei getriebeseitige Drehzahlen gemessen werden, nämlich die Getriebeeingangsdrehzahl (n1) und die Getriebeausgangsdrehzahl (n2) und eine einzige getriebeinterne Drehzahl (nX), oder die Getriebeeingangsdrehzahl (n1) und zwei getriebeinterne Drehzahlen, oder die Getriebeausgangsdrehzahl (n2) und zwei getriebeinterne Drehzahlen.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zur Getriebeeingangsdrehzahl (n1) und Getriebeausgangsdrehzahl (n2) eine getriebeinterne Drehzahl (nX) einer getriebeinternen Welle (8) gemessen wird, die unmittelbar ausschließlich mit Radsätzen (11, 14) und mit Schaltelementen ausschließlich mittelbar über die Radsätze (11, 14) in Antriebsverbindung steht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass als Drehzahl des jeweiligen anzusteuernden Schaltelements eine Schlupfdrehzahl (ndB) desselben errechnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Drehzahl des jeweiligen anzusteuernden Schaltelements eine Absolutdrehzahl desselben errechnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn zur Steuerung oder Regelung eines Anfahrvorgangs mindestens ein getriebeinternes Schaltelement (B) als Anfahrelement schlupfend betrieben wird, die oder jede errechnete Drehzahl des jeweiligen getriebeinternen Schaltelements (B) in eine virtuelle Drehzahl (ndS) eines virtuellen getriebeexternen Anfahrelements (S) umgerechnet wird, so dass der Anfahrvorgang und ein Schaltvorgang unabhängig voneinander steuerbar oder regelbar sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Kraftfahrzeug, dessen Antriebsaggregat als Hybridantrieb mit einem Verbrennungsmotor und einer elektrischen Maschine ausgebildet ist, zur Ruckminderung beim Ankoppeln und/oder Abkoppeln des Verbrennungsmotors mindestens ein getriebeinternes Schaltelement (B) schlupfend betrieben und dessen errechnete Drehzahl in eine virtuelle Drehzahl eines virtuellen getriebeexternen Schaltelements (S) umgerechnet wird, so dass der Kopplungsvorgang und ein Schaltvorgang unabhängig voneinander steuerbar oder regelbar sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage der oder jeder errechneten Drehzahl weiterhin das Antriebsaggregat angesteuert wird.