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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung eines Abgasturboladers eines Verbrennungsmotors.
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Verbrennungsmotoren, insbesondere Diesel- und Ottomotoren, werden in zunehmendem Maße mit Turboladern versehen. Ein Turbolader dient zur Verdichtung der dem Motor zugeführten Luft, wodurch eine Leistungssteigerung erreicht werden kann. Umgekehrt kann eine vorgegebene Leistung durch einen aufgeladenen Motor mit geringerem Hubraum erzielt werden, wodurch eine kleinere und leichtere Ausführung und ein im Kraftstoffverbrauch sparsamerer Antrieb erreicht werden können.
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Derartige Turbofader werden in der Regel vom Abgasstrom des Verbrennungsmotors angetrieben. Hierfür weist der Turbofader eine Turbine auf, die im Abgasstrom angeordnet ist. Die Turbine treibt insbesondere über eine gemeinsame Welle einen Kompressor an, der die Ladeluft des Motors verdichtet. Parameter, die die Funktion des Turboladers beschreiben, sind in erster Linie das Verhältnis von Eingangs- zu Ausgangsdruck des Kompressors und der vom Kompressor geförderte Volumen- oder Massenstrom.
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Aus der
DE 10 2007 030 233 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung des Luftmassenstroms einer mit einem Abgasturbolader ausgestatteten Brennkraftmaschine bekannt, bei dem der Luftmassenstrom aus dem Verhältnis des Ausgangs- zum Eingangsdruck des Kompressors und aus der Drehzahl der Turbine des Abgasturboladers ermittelt wird. In der
US 6 990 814 B2 wird ein Verfahren zur Regelung des Kompressors eines Turboladers beschrieben, das verhindern soll, dass der Kompressor in einen ungünstigen Betriebszustand gerät, bei dem keine stabile Ladeluftversorgung des Motors gewährleistet ist oder überhöhte Drehzahlen auftreten. Hierzu werden der Eingangs- und der Ausgangsdruck sowie die Drehzahl des Kompressors gemessen und mit Hilfe eines Kennfelds mit einem Sollzustand verglichen. Bei Abweichung von dem Sollzustand wird ein Ventil eines Nebenschlusses (”Bypaß”) des Kompressors angesteuert, um durch Rückführung eines Teils der verdichteten Ladeluft in den Vorlauf des Kompressors die Drehzahl des Kompressors zu regulieren.
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Moderne Dieselmotoren und auch einige Ottomotoren verfügen über eine Abgasrückführung, die durch Rückführung eines Teils der Abgase des Motors in das Ladeluftsystem eine Verringerung des Schadstoffausstoßes ermöglicht. Hierbei spielen u. a. die Temperaturen bei der Verbrennung im Zylinder und die Sauerstoffkonzentration in der zugeführten Ladeluft eine Rolle. Bei Motoren mit Abgasrückführung und Turbolader ist ein komplexes Regelungssystem zur gleichzeitigen Regelung beider Komponenten erforderlich.
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Bei dem in
US 7 296 562 B2 offenbarten Verfahren zur Ermittlung der Leistung (Performance) eines Turboladers wird aus dem Eingangs- und dem Ausgangsdruck und der Drehzahl des Kompressors sowie der Öffnungszeit eines Motorventils und der Stellung eines Abgasrückführungsventils die Leistung des Turboladers ermittelt. Dabei können weitere Daten der Außen- und der Ladeluft verwendet werden. Die ermittelte Leistung des Kompressors bzw. des Turboladers dient zur Regelung des Abgasrückführungssystems zur Verminderung des Schadstoffgehalts der Abgase des Motors. Eine Regelung des Turboladers selbst ist nicht vorgesehen.
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Zur Steuerung der Drehzahl eines Turboladers sind Turbolader bekannt, bei denen die Energieaufnahme der Turbine aus dem Abgasstrom einstellbar ist. Dabei wird beispielsweise durch einen über ein Ventil ansteuerbaren Nebenschluß (Bypaß) ein Teil des Abgasstroms an der Turbine des Turboladers vorbeigeleitet (”waste gate”), oder die Energieaufnahme der Turbine aus dem Abgasstrom ist durch eine variable Turbinengeometrie einstellbar (”variable nozzle turbine”, VNT). Eine variable Turbinengeometrie kann beispielsweise durch verstellbare Leitschaufeln realisiert sein, die eine Veränderung des Eintrittsquerschnitts des Abgasstroms in das Turbinengehäuse und damit eine Veränderung der Strömungsgeschwindigkeit erlauben. Sowohl eine Öffnung oder ein Verschließen des Nebenschlusses wie auch eine Veränderung der Turbinengeometrie haben jedoch eine Veränderung des im Abgassystem stromaufwärts der Turbine herrschenden Drucks zur Folge. Hierdurch werden bei gegebener Einstellung eines Abgasrückführungsventils der Ladedruck und die Menge sowie ggf. weitere Zustandsgrößen des rückgeführten Abgases beeinflußt. Dies hat eine Rückwirkung auf die Betriebsbedingungen und die Funktion des Turboladers und des Motors und kann zumindest unter bestimmten Fahrbedingungen zu einer Verschlechterung des Wirkungsgrads der Turbine des Turboladers und damit beispielsweise zu einer Erhöhung des Kraftstoffverbrauchs und/oder der Schadstoffemissionen des Motors führen.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung eines Abgasturboladers anzugeben, bei dem eine optimale Regelung des Turboladers unter Einbeziehung des Abgasrückführungssystems unter möglichst vielen Betriebsbedingungen möglich ist.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch eine Vorrichtung wie in den unabhängigen Ansprüchen angegeben gelöst.
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Erfindungsgemäß wird mindestens ein Betriebsparameter des Verbrennungsmotors erfasst. Ein solcher Betriebsparameter kann beispielsweise das aktuell geforderte Drehmoment sein, das insbesondere von der Gaspedalstellung abhängig ist. Die Betriebsparameter kann aber auch beispielsweise die Zusammensetzung der Ladeluft sein, die insbesondere über den Sauerstoffgehalt auf die Verbrennung und die Leistungsabgabe des Motors Einfluß nimmt. Aufgrund des mindestens einen Betriebsparameters wird eine Solldrehzahl des Abgasturboladers ermittelt, die insbesondere sowohl für den Kompressor als auch für die Turbine des Abgasturboladers gilt, wenn diese auf einer gemeinsamen Welle angeordnet sind. Die Solldrehzahl wird dabei insbesondere derart ermittelt, dass eine gewünschte Eigenschaft des Turboladers, des Motors, des Abgasrückführungssystems und/oder des Gesamtsystems aus Motor, Turbolader und Abgasrückführung optimiert wird, beispielsweise die Effizienz bzw. der Wirkungsgrad der Abgasturbine, die Leistungsabgabe des Motors, der Kraftstoffverbrauch oder die Zusammensetzung. der Abgase.
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Erfindungsgemäß wird weiterhin eine Istdrehzahl des Abgasturboladers erfaßt, beispielsweise über einen an einer gemeinsamen Welle von Turbine und Kompressor angeordneten Drehzahlsensor. Aufgrund der Istdrehzahl und der Solldrehzahl wird eine Steuergröße zur Einstellung der Abgasturbine ermittelt und die Abgasturbine entsprechend der ermittelten Steuergröße angesteuert. Die Steuergröße beschreibt die Einstellung eines oder mehrerer Stellelemente, durch die die Leistungsentnahme der Turbine aus dem Abgasstrom verändert werden kann.
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Insbesondere kann aus der Solldrehzahl des Abgasturboladers ein erster Wert der Steuergröße ermittelt werden, der beispielsweise aufgrund einer vorgegebenen Abhängigkeit derart gewählt ist, dass die Abgasturbine die erforderliche Leistung bereitstellt, um den Kompressor näherungsweise mit der Solldrehzahl zu betreiben. Aufgrund eines Vergleichs von Soll- und Istdrehzahl wird ein zweiter, veränderter Wert für die Steuergröße ermittelt und das Stehelement bzw. die Stellelemente sodann entsprechend der veränderten Steuergröße angesteuert. So kann beispielsweise dann, wenn die Istdrehzahl geringer als die Solldrehzahl ist, die Steuergröße derart verändert werden, dass die Leistungsaufnahme der Turbine aus dem Abgasstrom erhöht wird, etwa durch entsprechende Einstellung von Leitschaufeln oder Abgasdüsen zur Erhöhung der wirksamen Abgasgeschwindigkeit an den Turbinenschaufeln oder durch Schließen eines Bypaßventils im Abgasstrom. Umgekehrt kann dann, wenn die Istdrehzahl höher als die Solldrehzahl ist, die Steuergröße im Sinne einer verringerten Leistungsaufnahme der Turbine aus dem Abgasstrom verändert werden.
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Dadurch, dass eine Istdrehzahl des Abgasturboladers erfaßt und aufgrund der Istdrehzahl und der Solldrehzahl die Steuergröße zur Einstellung der Abgasturbine ermittelt, kann trotz einer Rückwirkung der Einstellung der Abgasturbine auf Druck und Zusammensetzung der Ladeluft und dadurch auf die Funktion und die Wirkung des Turboladers die Solldrehzahl des Turboladers zumindest angenähert erreicht werden. Da das Ausmaß der Rückwirkung von weiteren Betriebsparametern abhängig ist, beispielsweise von der Drehzahl und der Leistungsanforderung an den Motor, kann auf diese Weise eine optimale Regelung der Drehzahl des Turboladers unter einer Vielzahl von Betriebsbedingungen erreicht werden. Da sich die Regelung an eine Vielzahl von Bedingungen anpaßt, wird gleichzeitig die Kalibrierung der Regelung des Turboladers vereinfacht.
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In bevorzugter Weise wird die Drehzahl des Turboladers in einem geschlossenen Regelkreis geregelt. Insbesondere kann dabei die Ermittlung der Steuergröße für die Einstellung der Abgasturbine unter Einbeziehung eines PID-Reglers (proportional integral derivative) erfolgen. Die Regelung über einen PID-Regler ist insbesondere bei sprunghaften Veränderungen der Solldrehzahl des Turboladers vorteilhaft.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird mindestens ein weiterer Betriebsparameter des Turboladers und/oder des Verbrennungsmotors erfaßt und zur Ermittlung der Solldrehzahl und/oder der Steuergröße verwendet. Neben dem geforderten Drehmoment oder der Zusammensetzung der Ladeluft können derartige Betriebsparameter beispielsweise das Verhältnis von Eingangs- zu Ausgangsdruck des Kompressors oder der Turbine des Turboladers, der Luftmassen- oder Luftvolumenstrom durch die Turbine oder durch den Kompressor und/oder die Drehzahl des Motors sein. Die Betriebsparameter können durch Bedienelemente, wie etwa das Gaspedal, bestimmt werden, können aber auch beispielsweise aus Zustandsgrößen der Ladeluft errechnet oder auch direkt durch Messung ermittelt werden. Ebenso können auch eine oder mehrere aktuelle Zustandsgrößen aus dem Abgassystem, beispielsweise der Gehalt an bestimmten Schadstoffen, erfaßt und als Betriebsparameter verwendet werden. Durch Erfassung und Verwendung weiterer Betriebsparameter kann eine genauere und unter nahezu allen Betriebsbedingungen optimierte Regelung des Turboladers erreicht werden.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei der Ermittlung der Steuergröße der Wirkungsgrad bzw. die Effizienz der Abgasturbine berücksichtigt wird. Diese ist abhängig von der Einstellung des bzw. der Stellelemente, beispielsweise der Leitschaufeln, und von weiteren Parametern, insbesondere der Größe des Abgasstroms und der Drehzahl der Turbine. Da der Wirkungsgrad der Abgasturbine auf den Wirkungsgrad des Gesamtsystems einen nicht vernachlässigbaren Einfluß hat, kann durch Berücksichtigung und Optimierung des Wirkungsgrads der Turbine eine deutliche Verbesserung beispielsweise hinsichtlich des Kraftstoffverbrauchs erzielt werden.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Solldrehzahl und/oder die Steuergröße aufgrund eines vorbestimmten Kennfelds bzw. Modells der Turbine des Abgasturboladers ermittelt. Durch ein derartiges ggf. mehrdimensionales Kennfeld bzw. Modell sind das Verhältnis von Eingangs- zu Ausgangsdruck der Turbine, die Drehzahl der Turbine, der Massen- bzw. Volumenstrom des Abgases durch die Turbine und der Wirkungsgrad der Turbine des Turboladers miteinander verknüpft. Ggf. kann das Kennfeld bzw. Modell weitere Zustands- bzw. Betriebsgrößen umfassen, wie etwa die absoluten Drücke oder die Temperaturen im Abgasstrom. Die betreffenden Größen können dabei direkt gemessen werden oder indirekt ermittelt werden, beispielsweise kann der Abgasstrom aus dem Verhältnis von Eingangs- zu Ausgangsdruck und der Drehzahl der Turbine ermittelt werden. Weiterhin kann das Kennfeld bzw. Modell auch von weiteren Zustandsgrößen, beispielsweise der Temperatur oder der Zusammensetzung des Abgasstroms, oder von Betriebsparametern des Motors, wie etwa Motordrehzahl oder Drehmoment, abhängig sein. Das Kennfeld bzw. Modell kann bei Verwendung des Verbrennungsmotors in einem Kraftfahrzeug fahrzeug- oder fahrzeugtypspezifisch aufgenommen worden sein.
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Insbesondere ermöglicht ein derartiges Modell der Turbine des Abgasturboladers, jeder Kombination von unabhängigen Eingangsgrößen, die etwa das Verhältnis von Eingangs- zu Ausgangsdruck und die Drehzahl der Abgasturbine sein können, einen Wert für den Wirkungsgrad des Turboladers zuzuordnen. Je nach Detaillierungsgrad des Modells kann auch eine Interpolation erfolgen. Durch Invertierung des Modells kann umgekehrt eine Solldrehzahl ermittelt werden, bei der die Effizienz des Turboladers maximal ist. Das Modell kann auch direkt die entsprechenden Werte der Steuergröße für die Einstellung der Abgasturbine liefern.
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Durch die Verwendung eines vorbestimmten Kennfelds bzw. Modells kann somit eine weiter verbesserte und für einen noch größeren Bereich von Betriebsbedingungen optimale Regelung des Turboladers erzielt werden.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zusätzlich zur Steuergröße der Abgasturbine eine Steuergröße zur Einstellung des Abgasrückführungssystems ermittelt. Eine solche Steuergröße kann insbesondere die Stellung eines Abgasrückführungsventils sein, das an einer Abgasrückführungsleitung angeordnet ist und die Menge des in die Ladeluft rückgeführten Abgases des Verbrennungsmotors steuert. Die entsprechende Steuergröße kann beispielsweise aufgrund der Solldrehzahl und der Istdrehzahl des Abgasturboladers ermittelt und das Stellelement, insbesondere das Abgasrückführungsventil, entsprechend angesteuert werden.
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Durch Veränderung der Einstellung der Abgasturbine, beispielsweise durch Schwenken von Leitschaufeln oder Öffnen bzw. Schließen eines Bypaßventils, werden über die Druckrückwirkung sowohl der Ladedruck als auch der rückgeführte Abgasstrom, d. h., die Menge des rückgeführten Abgases bzw. das Mischungsverhältnis zwischen Frischluft und rückgeführtem Abgas in der Ladeluft, beeinflußt. Da für jeden Betriebszustand des Motors mehrere mögliche Einstellungen von Ladedruck und rückgeführtem Abgasstrom mit jeweils unterschiedlicher Effizienz der Turbine des Turboladers möglich sind, kann durch die zusätzliche Einstellung des rückgeführten Abgasstroms eine weitere Optimierung erzielt werden.
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Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn eine gleichzeitige Optimierung der Steuergröße zur Einstellung der Abgasturbine und der Steuergröße zur Einstellung des Abgasrückführungssystems erfolgt. Hierfür können insbesondere die Solldrehzahl des Abgasturboladers und ein Sollwert für die Abgasrückführung in der Weise ermittelt werden, dass der Wirkungsgrad der Turbine des Turboladers und/oder des Motors optimal ist und die Stellelemente der Abgasturbine und des Abgasrückführungssystems entsprechend angesteuert werden. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass bei einer Vielzahl von Betriebsbedingungen die jeweils ermittelte Einstellung der Abgasturbine – und die damit zusammenhängenden Werte von Drehzahl der Turbine sowie Druck und Fluß des Abgasstroms – stets auf den optimalen Wirkungsgrad der Turbine kalibriert ist. Hierdurch kann eine weitere Optimierung der Effizienz des Turboladers und des Motors erzielt werden.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Regelung eines Abgasturboladers eines Verbrennungsmotors mit einer einstellbaren Abgasturbine umfaßt Sensormittel zur Erfassung einer Istdrehzahl des Abgasturboladers, Prozessormittel zur Ermittlung einer Steuergröße zur Einstellung der Abgasturbine und Steuermittel zur Ansteuerung der Abgasturbine entsprechend der Steuergröße, wobei die Prozessormittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet sind. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Motorsteuerungseinheit umfassen oder als Teil einer solchen ausgebildet sein, wobei entsprechende Eingänge und Ausgänge zur Meßwerterfassung und zur Ansteuerung der Stellelemente vorhanden sind. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung kann weiterhin Speichermittel umfassen zur Speicherung eines Kennfelds bzw. eines rechnerischen Modells des Turboladers, das auch Betriebsgrößen des Abgasrückführungssystems und des Motors umfassen kann.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
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1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und eines erfindungsgemäßen Verfahrens als schematisches Blockdiagramm, und
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2a bis 2c ein Beispiel einer Meßreihe zum Vergleich des erfindungsgemäßen Verfahrens zu einem Verfahren ohne Drehzahlregelung des Turboladers.
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Gemäß 1 umfaßt ein Steuerungssystem 1 für einen mit einem Abgasturbolader und einer Abgasrückführung ausgestatteten Verbrennungsmotor, der insbesondere ein Diesel- oder ein Ottomotor sein kann, neben weiteren, nicht dargestellten, Komponenten, eine modellbasierte Turboladerregelung 2 und eine Turbinen- und Abgasrückführungssteuerung 3. Die modellbasierte Turboladerregelung 2 umfaßt ein inverses Turbinenmodell 4 sowie einen geschlossenen Regelkreis 5 für die Drehzahl des Turboladers, wobei letzterer insbesondere einen PID-Regler 6 umfaßt. Die Turbinen- und Abgasrückführungssteuerung 3 enthält eine Turbinensteuerung 7, die über die Einstellung der Abgasturbine insbesondere den Ladedruck des Turboladers steuert, sowie eine Abgasrückführungssteuerung 8, die durch die Einstellung eines Abgasrückführungsventils die Menge des rückgeführten Abgases steuert.
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Bei der Durchführung des Verfahrens zur Regelung eines Turboladers werden externe Eingangsgrößen, etwa eine Betätigung des Gaspedals oder Meßwerte für Drehzahl und Drehmoment des Motors, in dem Steuerungssystem 1 erfaßt und in rechnerisch verarbeitbare Größen umgesetzt. Aufgrund eines Modells des Motors werden hieraus Ausgangswerte bzw. Sollwerte für die Drehzahl des Turboladers, das Verhältnis von Eingangs- zu Ausgangsdruck der Turbine und den Abgasstrom durch die Turbine ermittelt und an die Turboladerregelung 2 übermittelt (in 1 symbolisch durch die Pfeile 9, 9', 9'', 9''' dargestellt). Ferner wird durch einen Drehzahlsensor ein Istwert der Drehzahl des Turboladers ermittelt und ebenfalls an die Turboladerregelung 2 übermittelt (Pfeil 10).
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Aufgrund eines inversen Turbinenmodells 4 wird hieraus eine Steuergröße für eine Einstellung der Stellelemente der Abgasturbine ermittelt, die zur Erreichung der Solldrehzahl des Turboladers geeignet ist. Gleichzeitig wird die Solldrehzahl einem Regelkreis 5 zur Verfügung gestellt (Pfeil 10'), worin aufgrund eines Vergleichs von Soll- und Istdrehzahl über den PID-Regler 6 die Steuergröße verändert wird zur Annäherung an die Solldrehzahl. Die auf diese Weise ermittelte Steuergröße wird an die Turbinen- und Abgasrückführungssteuerung 3 übermittelt (Pfeil 11), ebenso wie weitere Eingangsgrößen, etwa Motordrehzahl und Solldrehmoment (Pfeile 11' und 11'').
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Innerhalb der Turbinen- und Abgasrückführungssteuerung 3 werden aufgrund der übermittelten Steuergröße und ggf. weiterer Eingangs- bzw. Sollwerte, etwa der Motordrehzahl und des Solldrehmoments, von der Turbinensteuerung 7 die Stellelemente der Abgasturbine, beispielsweise Leitschaufeln oder Abgasdüsen, und von der Abgasrückführungssteuerung 8 die Stellelemente der Abgasrückführung, insbesondere das Abgasrückführungsventil, angesteuert. Dabei erfolgt in diesem Schritt eine gleichzeitige Optimierung beider Steuergrößen im Sinne eines maximalen Wirkungsgrads der Turbine. In 1 ist die Übertragung der entsprechenden Steuergrößen bzw. Steuerungsbefehle symbolisch durch die Pfeile 12, 12' und 12'' dargestellt.
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Dadurch, dass die Turbinen- und Abgasrückführungssteuerung 3 eine Steuergröße für die Einstellung der Abgasturbine erhält, die aufgrund einer Drehzahlmessung ermittelt worden ist, kann die gemeinsame Optimierung von Turbinen- und Abgasrückführungssteuerung in Abhängigkeit von der Drehzahl des Turboladers erfolgen. Hierdurch die die Ausnutzung weiterer Daten möglich, die für die Funktion der Turbine und des Turboladers relevant sind, so dass eine bessere Anpassung an unterschiedliche Betriebsbedingungen und eine Erhöhung der Effizienz der Turbine und des Gesamtsystems aus Motor, Turbolader und Abgasrückführung möglich ist.
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Wie in 2a bis 2c in einer Meßreihe beispielhaft gezeigt, läßt sich durch das erfindungsgemäße Verfahren der Wirkungsgrad der Turbine eines Abgasturboladers deutlich verbessern. Bei der Meßreihe wurde der Gesamtwirkungsgrad der Abgasturbine bei unterschiedlichen Drehzahlen und Belastungen des Motors einmal für eine Regelung ohne Drehzahlmessung und einmal für eine erfindungsgemäße Regelung mit Drehzahlmessung und -regelung bestimmt. Die Drehzahlen wurden dabei gemäß 2a in gleicher Weise für die Regelung ohne Drehzahlmessung (Kurve 13) wie für die mit Drehzahlmessung (Kurve 13') variiert, ebenso gemäß 2b in ähnlicher Weise die jeweiligen Drehmomente (Kurve 14 ohne bzw. 14' mit Drehzahlmessung). Wie in 2c zu erkennen ist, ergeben sich bei dem erfindungsgemäßen Verfahren (Kurve 15') in der Regel höhere Wirkungsgrade der Abgasturbine als bei einer Regelung ohne Drehzahlmessung (Kurve 15).
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Steuerungssystem
- 2
- Modellbasierte Turboladerregelung
- 3
- Turbinen- und Abgasrückführungssteuerung
- 4
- Inverses Turbinenmodell
- 5
- Regelkreis
- 6
- PID-Regler
- 7
- Turbinensteuerung
- 8
- Abgasrückführungssteuerung
- 9, 9', 9'', 9'''
- Eingangsgrößen
- 10, 10'
- Drehzahl des Turboladers
- 11
- Steuergröße
- 11', 11''
- Eingangsgrößen
- 12, 12', 12''
- Steuerungsbefehle
- 13, 13'
- Kurven
- 14, 14'
- Kurven
- 15, 15'
- Kurven
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007030233 A1 [0004]
- US 6990814 B2 [0004]
- US 7296562 B2 [0006]
