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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Handwerkzeug, insbesondere eine Bohrmaschine oder einen Akkuschrauber. Das Handwerkzeug weist einen Antrieb und eine mit dem Antrieb verbundene Werkzeugspindel auf, wobei die Werkzeugspindel bevorzugt ausgebildet ist, ein Werkzeug aufzunehmen.
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Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Handwerkzeugen besteht das Problem, dass beim Bohren in eine Wand versehentlich eine Elektroleitung oder eine Wasserleitung getroffen werden kann.
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Aus dem Stand der Technik bekannte Vorrichtungen zum Verhindern eines solchen versehentlichen Treffens einer Wasserleitung oder der Elektroleitung sind auf ein präventives Erfassen der Wasserleitung oder der Elektroleitung gerichtet und sind beispielsweise ausgebildet, die Wasser- beziehungsweise die Elektroleitung induktiv zu erfassen.
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Offenbarung der Erfindung
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Erfindungsgemäß weist das Handwerkzeug der eingangsgenannten Art einen Beschleunigungssensor auf, wobei der Beschleunigungssensor mit der Werkzeugspindel wirkverbunden und ausgebildet ist, eine entlang einer Werkzeugspindellängsachse wirkende Beschleunigung zu erfassen und ein die Beschleunigung repräsentierendes Beschleunigungssignal zu erzeugen. Das Handwerkzeug weist auch eine eingangsseitig mit dem Beschleunigungssensor und ausgangsseitig mit dem Antrieb verbundene Verarbeitungseinheit auf. Die Verarbeitungseinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals eine Drehbewegung des Antriebs zu steuern.
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Die Verarbeitungseinheit und der Beschleunigungssensor bilden bevorzugt gemeinsam eine Werkstofferfassungsvorrichtung, welche ausgebildet ist eine Änderung des bearbeiteten Werkstoffs während des Bearbeitens zu erfassen. Dadurch kann vorteilhaft ein Weiterbohren in einen Werkstoff mit einem anderen Material, beispielsweise in eine Wasserleitung oder in ein Elektrokabel verhindert werden, insoweit das andere Material beim Bohren über den Beschleunigungssensor ein anderes Beschleunigungssignal erzeugt, als das zuvor gebohrte Material.
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In einer bevorzugten Ausführungsform des Handwerkzeugs ist die Verarbeitungseinheit ausgebildet, in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals, bevorzugt einer zeitlichen Änderung des Beschleunigungssignals, die Drehbewegung des Antriebs zu verlangsamen oder zu stoppen. Dadurch kann beispielsweise ein Weiterbohren in eine Wasserleitung verhindert werden.
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Die Verarbeitungseinheit ist beispielsweise durch einen Mikrocontroller, einen Mikroprozessor oder ein FPGA (FPGA = Field-Programmable-Gate-Array) gebildet.
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Das Handwerkzeug weist bevorzugt eine Schlagbohrvorrichtung, insbesondere ein Schlagwerk auf. Die Verarbeitungseinheit ist bevorzugt ausgebildet, eine zeitliche Änderung des Beschleunigungssignals, insbesondere bei aktivierter Schlagbohrvorrichtung zu erfassen. Bei einer aktivierten Schlagbohrvorrichtung ist eine Änderung des Beschleunigungssignals, insbesondere eines Oberwellenspektrums, von der Verarbeitungseinheit gut erfassbar, wenn sich eine Härte des gebohrten Materials während des Bohrens ändert.
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Die Verarbeitungseinheit ist bevorzugt ausgebildet, eine Frequenzanalyse, insbesondere eine FFT-Analyse (FFT = Fast-Fourier-Transformation) des Beschleunigungssignals durchzuführen, und einen Frequenzgehalt des Beschleunigungssignals zu ermitteln. Die Verarbeitungseinheit ist weiter bevorzugt ausgebildet, in Abhängigkeit des Frequenzgehaltes die Drehbewegung des Antriebs, insbesondere der Werkzeugspindel, zu steuern. Mittels der so ausgebildeten Verarbeitungseinheit kann vorteilhaft eine Änderung von Anteilen des Beschleunigungssignals, insbesondere periodischen Anteilen des Beschleunigungssignals erfasst werden.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform des Handwerkzeugs erweist das Handwerkzeug einen mit der Werkzeugspindel wirkverbundenen Drehzahlsensor auf. Der Drehzahlsensor ist ausgebildet, die Drehzahl der Werkzeugspindel zu erfassen und ein die Drehzahl repräsentierendes Drehzahlsignal zu erzeugen. Die Verarbeitungseinheit ist in dieser Ausführungsform mit dem Drehzahlsensor verbunden und weist ein Ordnungsfilter auf. Die Verarbeitungseinheit ist in dieser Ausführungsform ausgebildet, mittels des Ordnungsfilters in Abhängigkeit des Drehzahlsignals aus dem Beschleunigungssignal einen Parameter, insbesondere eine Amplitude eines Spektralbereichs, insbesondere einer Ordnung aus dem Frequenzgehalt des Beschleunigungssignals zu ermitteln, und die Drehbewegung in Abhängigkeit des Parameters zu steuern.
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Durch das Ermitteln des Frequenzgehaltes des Beschleunigungssignals, insbesondere mittels FFT-Analyse und Erzeugen eines den Frequenzgehalt repräsentierenden Frequenzspektrums kann die Verarbeitungseinheit vorteilhaft zwischen einem weichen und einem harten Material unterscheiden, in welches ein mit der Werkzeugspindel verbundener Bohrer hineinfährt. Erfindungsgemäß wurde nämlich erkannt, dass sich ein Frequenzspektrum von Beschleunigungen, welche während eines Bohrens über den Bohrer und die Werkzeugspindel in das Handwerkzeug eingeleitet werden, während eines Wechsels des gebohrten Materials ändert und so zum Erfassen der Materialänderung des gebohrten Materials ausgewertet werden kann.
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Die Verarbeitungseinheit kann beispielsweise zusätzlich oder unabhängig von der vorab beschriebenen Ordnungsanalyse eine Auto-Korrelationsanalyse des Beschleunigungssignals durchführen, und die Drehbewegung in Abhängigkeit der Auto-Korrelationsanalyse, insbesondere eines Ergebnisses der Auto-Korrelationsanalyse steuern. Dadurch kann vorteilhaft ein Materialwechsel bei deaktiviertem Schlagwerk erfasst werden.
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In einer bevorzugten Ausführungsform des Handwerkzeugs ist die Verarbeitungseinheit mit einer Wiedergabeeinheit, insbesondere einem LCD-Display, wenigstens einer Lumineszenzdiode oder einem Schallerzeuger, oder einer Kombination aus diesen verbunden.
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Die Verarbeitungseinheit ist in dieser Ausführungsform ausgebildet, in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals ein Warnsignal zu erzeugen und das Warnsignal zum sichtbaren und/oder hörbaren Wiedergeben an die Wiedergabeeinheit zu senden. Durch die so ausgebildete Verarbeitungseinheit und das Warnsignal kann ein Benutzer des Handwerkzeugs vorteilhaft mittels des Warnsignals über eine Materialänderung des gebohrten Materials informiert werden.
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So kann beispielsweise die Verarbeitungseinheit ausgebildet sein, die Wiedergabeeinheit zum Aussenden eines grünen Lichts anzusteuern, wenn das Beschleunigungssignal ein erstes, insbesondere weiches Material, beispielsweise Mörtel repräsentiert. Die Verarbeitungseinheit kann weiter vorteilhaft ausgebildet sein, die Wiedergabeeinheit zum Aussenden eines gelben Lichts anzusteuern, wenn das Beschleunigungssignal ein zweites Material, welches härter ist als das weiche Material, repräsentiert. Das zweite Material ist beispielsweise Holz. Die Verarbeitungseinheit kann beispielsweise weiter ausgebildet sein, die Wiedergabeeinheit zum Aussenden eines roten Lichts anzusteuern, wenn das Beschleunigungssignal ein härteres Material als das zweite Material, beispielsweise Eisen oder Kupfer repräsentiert.
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Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben eines Handwerkzeugs mit einer Werkzeugspindel.
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Bei dem Verfahren wird eine in Werkzeugspindellängsachse wirkende Beschleunigung erfasst und ein die Beschleunigung repräsentierendes Beschleunigungssignal erzeugt. Weiter wird bei dem Verfahren in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals, insbesondere einer zeitlichen Änderung des Beschleunigungssignals, eine Drehbewegung eines die Werkzeugspindel drehend antreibenden Antriebs gesteuert.
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In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals die Drehgeschwindigkeit der Drehbewegung verringert oder die Drehbewegung zum Stillstand gebracht. Dadurch kann vorteilhaft ein Weiterbohren mit dem Handwerkzeug in eine Wasserleitung oder in ein Elektrokabel verhindert werden.
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Zusätzlich oder unabhängig von dem Verringern oder Stoppen der Drehbewegung kann in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals ein über die Werkzeugspindel abgegebenes Drehmoment verändert, bevorzugt verringert werden. Dadurch kann beispielsweise ein Weiterbohren in einen Hohlraum mit unverändertem Drehmoment oder unveränderter Drehgeschwindigkeit verhindert werden, wodurch beispielsweise nachteilig ein Durchmesser eines Bohrlochs vergrößert werden könnte.
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In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird das Beschleunigungssignal Fourier-transformiert und der Antrieb in Abhängigkeit einer Ordnung, insbesondere einer Signalamplitude der Ordnung, eines periodischen Signalanteils des Beschleunigungssignals, gesteuert. Dadurch kann vorteilhaft ein oberwellenhaltiges Frequenzspektrum – welches beispielsweise beim Schlagbohren entsteht – zum Erfassen der Werkstoffänderung während des Bohrens genutzt werden.
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Die Erfindung wird nun immer im Folgenden anhand von Figuren und weiteren Ausführungsbeispielen beschrieben. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den in der Figurenbeschreibung genannten Merkmalen sowie aus den in den abhängigen Ansprüchen genannten Merkmalen.
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1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Handwerkzeug mit einem Beschleunigungssensor, welcher derart angeordnet ist, dass der Beschleunigungssensor eine Beschleunigung einer Werkzeugspindel des Handwerkzeugs in Richtung der Werkzeugspindellängsachse erfassen kann;
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2 zeigt ein Ausführungsbeispiel für Frequenzspektren von Beschleunigungssignalen, welche von dem in 1 dargestellten Beschleunigungssensor erfasst worden sind;
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3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Verfahren zum Betreiben eines Handwerkzeugs.
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1 zeigt – schematisch – ein Ausführungsbeispiel für ein Handwerkzeug 1. Das Handwerkzeug 1 weist ein Gehäuse 10 und einen Elektromotor 12 als Bestandteil eines Antriebs des Handwerkzeug 1 auf. Der Elektromotor 12 weist eine Antriebswelle 14 auf, welche mit einem Zahnrad 16 in Wirkeingriff steht. Das Zahnrad 16 ist mit einer Werkzeugspindel 18 drehverbunden. Die Werkzeugspindel 18 ist in dem Handwerkzeug drehbar um eine Werkzeugspindelachse 20 gelagert. Die Werkzeugspindel 18 weist an einem Ende ein Spannfutter 24 auf, welches ausgebildet ist, Werkzeuge, insbesondere einen Bohrer 22 aufzunehmen und festzuhalten.
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Der Beschleunigungssensor 26 ist mit der Werkzeugspindel 18 wirkverbunden und ausgebildet und derart angeordnet, eine Beschleunigung 60 der Werkzeugspindel 18 entlang der Werkzeugspindelachse 20 zu erfassen. Der Beschleunigungssensor 26 ist in dieser Ausführungsform mit der Werkzeugspindel 18 im Bereich eines Endes der Werkzeugspindel 18 verbunden. Denkbar ist auch eine Anordnung des Beschleunigungssensors 26 im Bereich eines Lagers der Werkzeugspindel 18, so dass mittels des Beschleunigungssensors 26 Schwingungen der Werkzeugspindel 18 über das Lager an den Beschleunigungssensor 26 weitergeleitet werden können.
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Der Beschleunigungssensor 26 ist ausgebildet und angeordnet, eine Beschleunigung 60 der Werkzeugspindel 18 entlang der Werkzeugspindelachse 20 zu erfassen und ein Beschleunigungssignal zu erzeugen, welches die Beschleunigung 60 der Werkzeugspindel 18 entlang der Werkzeugspindelachse 20 repräsentiert und dieses ausgangsseitig auszugeben. Der Beschleunigungssensor 26 ist ausgangsseitig über eine Verbindungsleitung 50 mit einer Verarbeitungseinheit 28 verbunden. Die Verarbeitungseinheit 28 ist beispielsweise durch einen Mikrocontroller, einen Mikroprozessor oder ein FPGA gebildet. Die Verarbeitungseinheit 28 ist ausgebildet, das Beschleunigungssignal über die Verbindungsleitung 50 eingangsseitig zu empfangen und ein Steuersignal zum Steuern des Elektromotors 12 in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals zu erzeugen und dieses ausgangsseitig über eine Verbindungsleitung 52 an den Elektromotor 12 auszugeben. Die Verarbeitungseinheit 28 ist dazu ausgangsseitig über die Verbindungsleitung 52 mit dem Elektromotor 12 verbunden. Der Elektromotor 12 weist einen Drehzahlsensor 34 auf, welcher ausgebildet ist, eine Drehzahl des Elektromotors, insbesondere der Antriebswelle 14 zu erfassen und ein Drehzahlsignal zu erzeugen, welches die Drehzahl der Antriebswelle 14 repräsentiert. Der Drehzahlsensor kann in diesem Ausführungsbeispiel so eine Drehzahl der Werkzeugspindel mittelbar erfassen. Denkbar ist auch ein unmittelbares Erfassen der Drehzahl der Werkzeugspindel mittels des Drehzahlsensors. Der Drehzahlsensor 34 ist über eine Verbindungsleitung 54 mit der Verarbeitungseinheit 28 verbunden.
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Das Handwerkzeug 1 weist auch einen Schalter 32 zum Aktivieren des Handwerkzeugs auf, welcher über eine Verbindungsleitung 56 mit der Verarbeitungseinheit 28 verbunden ist. Die Verarbeitungseinheit 28 ist ausgebildet, in Abhängigkeit eines von dem Schalter 32 erzeugten Schaltsignals den Elektromotor 12 zum Drehbewegen – insbesondere zu einer Linksdrehung oder einer Rechtsdrehung – anzusteuern.
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Die Verarbeitungseinheit 28 ist ausgangsseitig über eine Verbindungsleitung 58 mit einer Wiedergabeeinheit 30 verbunden. Die Wiedergabeeinheit 30 ist in diesem Ausführungsbeispiel durch wenigstens eine oder eine Mehrzahl von Lumineszenzdioden gebildet.
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Die Verarbeitungseinheit 28 weist auch ein Ordnungsfilter 35 auf. Das Ordnungsfilter 35 ist ausgebildet, in Abhängigkeit des von dem Drehzahlsensor 34 erzeugten Drehzahlsignals wenigstens eine Oberwelle oder eine Mehrzahl von Oberwellen aus einem Frequenzspektrum des Beschleunigungssignals herauszufiltern und hinsichtlich eines Parameters der Oberwelle, beispielsweise einer Amplitude, wenigstens eine oder eine Mehrzahl zueinander benachbarter, die Oberwelle bildende Spektrallinien des Frequenzspektrums zu bewerten.
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Die Verarbeitungseinheit 28 ist in dieser Ausführungsform ausgebildet, das über die Verbindungsleitung 50 empfangene Beschleunigungssignal von einem Zeitbereich in einen Frequenzbereich zu transformieren und zeitlich aufeinanderfolgende Frequenzspektren des über die Verbindungsleitung 50 empfangenen Beschleunigungssignals zu erzeugen, welche jeweils einen Frequenzgehalt des Beschleunigungssignals repräsentieren.
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Die Verarbeitungseinheit 28 ist ausgebildet, die zeitlich aufeinanderfolgenden Frequenzspektren miteinander zu vergleichen und in Abhängigkeit eines Vergleichsergebnisses ein Informationssignal, insbesondere Warnsignal zu erzeugen und dieses ausgangsseitig über die Verbindungsleitung 58 an die Wiedergabeeinheit 30 zu senden. Das Informationssignal kann dazu beispielsweise eine Lumineszenzdiode der Wiedergabeeinheit zum Erzeugen von sichtbarem Licht aktivieren. Die Verarbeitungseinheit 28 kann beispielsweise in einem Look-Up-Speicher 29 eine Mehrzahl von Beschleunigungsmustern vorrätighalten, und die vorrätiggehaltenen Beschleunigungsmuster mit dem über die Verbindungsleitung 50 empfangenen Beschleunigungssignal – im Zeitbereich und/oder im Frequenzbereich – miteinander vergleichen und in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses das Informationssignal erzeugen. Das Beschleunigungsmuster 31 ist beispielhaft bezeichnet. Die Verarbeitungseinheit 28 kann zusätzlich oder unabhängig von dem Informationssignal in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis das Steuersignal zum Ansteuern des Elektromotors 12 erzeugen. Beispielsweise kann die Verarbeitungseinheit den Elektromotor 12 in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses derart ansteuern, dass ein Drehmoment des Elektromotors 12 im Vergleich zu einem zuvor erzeugten Drehmoment reduziert ist oder der Elektromotor 12 seine Drehbewegung stoppt.
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Die Funktionsweise des Handwerkzeugs 1 wird nun im Folgenden beschrieben:
Das Handwerkzeug 1 kann zum Bohren eines Loches in eine Wand 36 mittels des Schalters 32 aktiviert werden. Die Verarbeitungseinheit 28 steuert dann den Elektromotor 12 zum Erzeugen einer Drehbewegung an, welche über die Antriebswelle 14 und das Zahnrad 16 der Werkzeugspindel auf die Werkzeugspindel 18 und so auf einen von dem Spannfutter 24 gehaltenen Bohrer 22 übertragen wird. Während eines Bohrvorgangs des Handwerkzeugs 1 mittels des Bohrers 22 in die Wand 36 wird das von dem Beschleunigungssensor 26 erzeugte, und über die Verbindungsleitung 50 an die Verarbeitungseinheit 28 gesendete Beschleunigungssignal von der Verarbeitungseinheit 28 zeitdiskret oder zeitkontinuierlich erfasst und zeitlich aufeinander folgende Frequenzspektren des Beschleunigungssignals erzeugt. Beispielsweise kann die Verarbeitungseinheit das Beschleunigungssignal dazu mittels eines Analog-Digitalwandlers Analog-zu-digital wandeln. Die Verarbeitungseinheit vergleicht dann die zeitlich aufeinander folgenden Frequenzspektren mit Beschleunigungsmustern, welche in dem Speicher 29 vorrätiggehalten sind. Wenn während eines weiteren Bohrverlaufes der Bohrer 22 auf eine Wasserleitung 38 trifft, so werden durch das Bohren auf der Wasserleitung 38, insbesondere Schlagbohren des Bohrers 22 auf der Wasserleitung 38, Beschleunigungsmuster über die Werkzeugspindel in Richtung der Werkzeugspindelachse 20 auf den Beschleunigungssensor 26 übertragen, welche von einem durch Bohren in der Wand 36, beispielsweise Mörtel, erzeugten Beschleunigungsmuster verschieden sind.
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Die Verarbeitungseinheit 28 kann die Änderung des Beschleunigungssignals mittels des vorab beschriebenen Vergleichs des Beschleunigungssignals mit den abgespeicherten Beschleunigungsmustern erfassen und wie zuvor beschrieben, das Warnsignal erzeugen und dieses über die Verbindungsleitung 58 an die Wiedergabeeinheit 30 senden. Die Verarbeitungseinheit 28 kann auch in Abhängigkeit der Änderung des Beschleunigungssignals das Steuersignal zum Abschalten des Elektromotors 12 erzeugen und dieses über die Verbindungsleitung 52 an den Elektromotor 12 senden. Der Elektromotor 12 wird in Abhängigkeit des Steuersignals abgeschaltet und stoppt so die Drehbewegung der Antriebswelle 14.
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Der Elektromotor 12, die Antriebswelle 14, und das Zahnrad 16 bilden in diesem Ausführungsbeispiel den Antrieb, der die Werkzeugspindel 18 antreiben kann.
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Das Handwerkzeug 1 weist in diesem Ausführungsbeispiel einen Beschleunigungssensor 26 zum Erfassen einer Beschleunigung 60 entlang der Werkzeugspindelachse 20 auf. Denkbar ist auch ein Geschwindigkeitssensor als Bestandteil des Handwerkzeugs 1 zusätzlich zu dem Beschleunigungssensor 26 oder anstelle des Beschleunigungssensors 26.
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2 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel für Frequenzspektren, welche jeweils einen Frequenzgehalt des Beschleunigungssignals repräsentieren, das von dem in 1 dargestellten Beschleunigungssensor 26 erzeugt worden ist.
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Dargestellt ist ein Diagramm 70. Das Diagramm 70 weist eine Frequenzachse 72 als Abszisse und eine Amplitudenachse 74 als Ordinate auf. Dargestellt sind auch Amplitudenwerte 76 und 78, welche jeweils auf der Amplitudenachse 74 abgetragen sind. Der Amplitudenwert 76 weist eine kleinere Amplitude auf als der Amplitudenwert 78.
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Das Diagramm 70 zeigt auch zwei Frequenzspektren, nämlich ein Frequenzspektrum 88 und ein Frequenzspektrum 89. Die Frequenzspektren 88 und 89 weisen jeweils bei den Frequenzen 80, 82, 84 und 86 Spektralbereiche auf, welche im Vergleich zu den Spektralbereichen jeweils benachbarter Spektralbereiche eine größere Amplitude aufweisen. Die Frequenz 80 entspricht in diesem Ausführungsbeispiel einer Drehfrequenz der Werkzeugspindel 18 in 1, multipliziert mit einer Anzahl von Schlagnocken des in 1 dargestellten Schlagwerks 25 des Handwerkzeugs 1.
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Die Frequenz 82 repräsentiert eine doppelte Frequenz der Frequenz 80, die Frequenz 84 repräsentiert eine doppelte Frequenz der Frequenz 82, die Frequenz 86 repräsentiert eine doppelte Frequenz der Frequenz 84. Die Frequenzen auf der Frequenzachse 72 sind in diesem Ausführungsbeispiel logarithmisch dargestellt. Die Frequenz 80 entspricht dabei der ersten Ordnung, die Frequenz 82 der zweiten Ordnung, die Frequenz 84 der dritten Ordnung und die Frequenz 86 der vierten Ordnung der durch das Schlagwerk erzeugten periodischen Beschleunigungen. Die in 1 dargestellte Verarbeitungseinheit 28 kann – insbesondere mittels des Ordnungsfilters 35 – die Amplitude 76 der ersten Ordnung des Frequenzspektrums 88 mit der Frequenz 80, und die Amplitude 78 der ersten Ordnung des Frequenzspektrums 89 mit derselben Frequenz 80 erfassen. Das Spektrum 88 wurde in diesem Ausführungsbeispiel beim Bohren des Handwerkzeugs 1 mit dem Bohrer 22 in der Wand 36 erzeugt. Die Wand 36 weist in diesem Ausführungsbeispiel Mörtel auf.
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Das Frequenzspektrum 89 wurde in diesem Ausführungsbeispiel beim Bohren des Handwerkzeugs 1 mit dem Bohrer 22 auf die Wasserleitung 38 erzeugt. Die Verarbeitungseinheit 28 kann in diesem Ausführungsbeispiel die zueinander verschiedenen Amplituden 76 und 78 der Frequenzspektren 88 beziehungsweise 89 bei der Frequenz 80 miteinander vergleichen, und in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis das zuvor beschriebene Warnsignal und/oder das Steuersignal zum Steuern des Elektromotors 12 erzeugen.
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3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Verfahren 90 zum Betreiben eines Handwerkzeugs, insbesondere des in 1 beschriebenen Handwerkzeugs 1.
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In einem Schritt 92 wird eine in Werkzeugspindellängsachse wirkende Beschleunigung erfasst und ein die Beschleunigung repräsentierendes Beschleunigungssignal erzeugt.
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In einem Schritt 94 wird das Beschleunigungssignal analog-zu-digital gewandelt und mittels Fourier-Transformation zeitlich aufeinanderfolgende Frequenzspektren des Beschleunigungssignals erzeugt.
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In einem Schritt 96 wird bei dem Verfahren 90 in Abhängigkeit einer zeitlichen Änderung des Beschleunigungssignals, insbesondere der Frequenzspektren, eine Drehbewegung eines die Werkzeugspindel drehend antreibenden Antriebs gesteuert.
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In einem Schritt 98 wird in Abhängigkeit des Beschleunigungssignals die Drehgeschwindigkeit der Drehbewegung verringert oder die Drehbewegung zum Stillstand gebracht. Dadurch kann vorteilhaft ein Weiterbohren mit dem Handwerkzeug in eine Wasserleitung oder in ein Elektrokabel verhindert werden.
