DE102009020649A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis Download PDF

Info

Publication number
DE102009020649A1
DE102009020649A1 DE102009020649A DE102009020649A DE102009020649A1 DE 102009020649 A1 DE102009020649 A1 DE 102009020649A1 DE 102009020649 A DE102009020649 A DE 102009020649A DE 102009020649 A DE102009020649 A DE 102009020649A DE 102009020649 A1 DE102009020649 A1 DE 102009020649A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trj
warning
driver
vehicle
avoidance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009020649A
Other languages
English (en)
Inventor
Hans Dr.Dipl.Ing. Fritz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fritz Johannes Albert Dr Dipl-Ing De
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102009020649A priority Critical patent/DE102009020649A1/de
Publication of DE102009020649A1 publication Critical patent/DE102009020649A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug (201, 301) durch Ausweichen vor einem Hindernis (202, 302), wobei im Falle einer drohenden Kollision mehrere mögliche Ausweichtrajektorien (trj, trj, trj, trj) bestimmt werden und den Ausweichtrajektorien (trj, trj, trj, trj) Zeitabstandsgrenzen (T, T, T, T) zugeordnet werden, die den Zeitabstand zum Hindernis (202, 302) repräsentieren, bei dem zur Kollisionsvermeidung ein Ausweichmanöver gemäß der jeweiligen Trajektorie (trj, trj, trj, trj) spätestens eingeleitet werden muss und bei Erreichen einer oder mehrerer der Zeitabstandsgrenzen (T, T, T, T, T) jeweils eine für einen Fahrer des Fahrzeugs (201, 302) wahrnehmbare Warnung ausgelöst wird. Falls der Fahrer bis zum Erreichen der letzten der Zeitabstandsgrenzen auf die davor ausgelöste Warnung nicht reagiert, wird bei Erreichen der letzten Zeitabstandsgrenze (T) ein autonomes Not-Ausweichen entlang der dieser Zeitabstandsgrenze (T) zugeordneten Ausweichtrajektorie (trj) durchgeführt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen, insbesondere durch automatisches Ausweichen, vor einem Hindernis.
  • Derartige Verfahren und Vorrichtungen sind im Stand der Technik bekannt. So ist in der Druckschrift WO 90/02985 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Kollisionsvermeidung für Fahrzeuge offenbart, welches bzw. welche eine vorausschauende Erfassung eines Hindernisses beinhaltet, wobei im Falle eines vor dem Fahrzeug erkannten Hindernisses ein kollisionsvermeidendes Beschleunigungs-, Brems- bzw. automatisches Ausweichmanöver durchgeführt wird. Dies wird durch das hierarchisch aufgebaute Verfahren und die zugehörige Vorrichtung bewerkstelligt, wobei sensorisch Daten des Fahrzeugs und seiner Sollbahn erfasst und daraus ermittelte Sollsignale der Fahrzeugbahn einer zweiten hierarchischen Stufe einer Kollisionsvermeidungs-Vorrichtung zusammen mit den bspw. sensorisch erfassten Daten einer Hindernisbahn zugeführt und darüber Stellglieder der Fahrzeugregelung im Sinne einer Kollisionsvermeidung in einer dritten hierarchischen Stufe angesteuert werden. Für das Ausweichmanöver wird gemäß einer in einer Regel- und Steuereinheit hinterlegten Ausweichstrategie eine Ausweichtrajektorie errechnet. Die Stellglieder für die Lenkung werden in der Weise beaufschlagt, dass das Fahrzeug der Ausweichtrajektorie folgt und das Hindernis umfährt.
  • In der Druckschrift DE 100 36 276 A1 wird das vorstehende Verfahren weiter verbessert, in dem die Berechnung einer Ausweichtrajektorie nochmals durchgeführt wird, wenn auf der ersten Ausweichtrajektorie (Ausweichweg) ein weiteres Hindernis entdeckt wird. Falls für diese Alternativ-Ausweichtrajektorie ein gefahrloses Umfahren des Hindernisses möglich ist, werden die Stellglieder des Fahrzeugs mit entsprechenden Stellsignalen beaufschlagt, um der Alternativ-Ausweichtrajektorie zu folgen. Falls jedoch die Alternativ-Ausweichtrajektorie ein gefahrenfreies Ausweichen nicht ermöglicht, wird gemäß einer hinterlegten Optimierungsstrategie vorteilhaft diejenige Ausweichtrajektorie gewählt, bei der der zu erwartende Schaden am geringsten ist.
  • Aus der DE 101 02 772 A1 ist weiterhin eine Vorrichtung sowie ein zugehöriges Verfahren zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs bekannt. Die Vorrichtung geht aus von einer Einrichtung zum Bereitstellen von Signalen in einem Kraftfahrzeug, abhängig von Eingangssignalen, insbesondere bezüglich Abstand und Relativgeschwindigkeit zu einem in Fahrtrichtung sich befindenden Objekt. In der vorstehenden Einrichtung sind Mittel für wenigstens eine zusätzliche Stellgröße vorgesehen, die eine automatische Bremsung beziehungsweise einen automatischen Lenkeingriff betrifft.
  • Aufgabe der Erfindung ist es ein Verfahren sowie eine zugehörige Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis anzugeben, das bzw. die den Fahrer zur Kollisionsvermeidung besser unterstützt und damit das Unfallrisiko weiter reduziert.
  • Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in der Zeichnung.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis, werden im Falle einer drohenden Kollision mehrere mögliche Ausweichtrajektorien ermittelt und den Ausweichtrajektorien Zeitabstandsgrenzen zugeordnet, die den Zeitabstand zum Hindernis repräsentieren, bei dem zur Kollisionsvermeidung ein Ausweichmanöver gemäß der jeweiligen Trajektorie spätestens eingeleitet werden muss. Weiterhin wird erfindungsgemäß bei Erreichen einer oder mehrerer der Zeitabstandsgrenzen jeweils eine für einen Fahrer des Fahrzeugs wahrnehmbare Warnung ausgelöst. Die Warnung bzw. Warnungen sind bevorzugt derart gestaltet, dass sie für den Fahrer optisch und/oder akustisch und/oder haptisch wahrnehmbar sind. Die Warnungen werden bevorzugt an Zeitabstandsgrenzen ausgelöst, die vorgebbare Kriterien, insbesondere hinsichtlich unterschiedlichen Eskalationsstufen, erfüllen. Beispielsweise wird der Fahrer in niedrigen Eskalationsstufen zu ausreichend frühen Zeitpunkten vor der Kollision, bei dem der Fahrer durch Bremsen und/oder Lenken die drohende Kollision verhindern kann, gewarnt. In höheren Eskalationsstufen werden Warnungen bei Zeitabstandsgrenzen bevorzugt ausgelöst, bei denen eine Kollision noch durch eine autonome Teilbremsung oder eine autonome Vollbremsung oder ein autonomes Not-Ausweichen verhindert werden kann.
  • Bevorzugt wird für den Fall, dass der Fahrer auf eine solche Warnung durch manuelles Lenken reagiert, der Fahrer beim Durchfahren einer entsprechenden Ausweichtrajektorie durch Zusatzlenkmomente unterstützt. Hierfür wird eine Querregelungseinheit zur Unterstützung der Radlenkung entsprechend angesteuert. Alternativ oder zusätzlich kann eine optische Anzeige vorgesehen werden, die dem Fahrer die Soll-Ausweichtrajektorie und seine aktuelle Abweichung von der Solltrajektorie anzeigt, so dass der Fahrer seine Lenkeingaben derart korrigieren kann, dass er wieder auf die Soll-Ausweichtrajektorie zurückkehrt.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt bei Erreichen einer Zeitabstandgrenze Tqf-NL ein automatisches Ausweichmanöver entlang einer Ausweichtrajektorie trjNL, sofern eine Kollisionsvermeidung durch Vollbremsung nicht mehr möglich ist. Die Zeitabstandsgrenze Tqf-NL repräsentiert vorzugsweise den Abstand zum Hindernis, bei dem nur noch ein Ausweichen unter Zugrundelegung einer vorgegebenen großen maximal zugelassenen Querbeschleunigung des Fahrzeugs eine Kollisionsvermeidung mit dem Hindernis möglich ist.
  • Vorteilhafterweise wird für den Fall, dass der Fahrer auf eine Warnung durch manuelles Lenken bzw. Ausweichen reagiert und aber selbst einen im Fahrzeug vorgesehenen Fahrtrichtungsanzeiger (Blinker) nicht aktiviert, der Fahrtrichtungsanzeiger automatisch in Ausweichrichtung aktiviert und somit dem nachfolgenden Verkehr das Ausweichen angezeigt.
  • Die Ausweichtrajektorien werden bevorzugt in Abhängigkeit eines aktuellen Fahrzustands des Fahrzeugs und in Abhängigkeit eines Reibwerts einer vom Fahrzeug aktuell befahrenden Fahrbahn ermittelt.
  • Der vorrichtungsgemäße Teil der Aufgabenstellung wird durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 15 erfüllt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis umfasst ein erstes Modul, mit dem im Falle einer drohenden Kollision mögliche Ausweichtrajektorien ermittelbar sind, ein zweites Modul, mit dem für die Ausweichtrajektorien Zeitabstandsgrenzen ermittelbar sind, die den Zeitabstand zum Hindernis repräsentieren, bei dem zur Kollisionsvermeidung ein Ausweichmanöver gemäß der jeweiligen Trajektorie spätestens eingeleitet werden muss, und eine Warneinrichtung, mit der bei Erreichen einer oder mehrerer der Zeitabstandsgrenzen jeweils eine für einen Fahrer des Fahrzeugs wahrnehmbare Warnung auslösbar ist. Bevorzugt ist zusätzlich eine Warneinrichtung vorhanden, mit der eine optisch, akustisch und/oder haptisch wahrnehmbare Warnung erzeugbar ist. Weiterhin bevorzugt ist eine Querregelungseinheit vorhanden ist, mit der der Fahrer beim Durchfahren einer Ausweichtrajektorie durch Zusatzlenkmomente unterstützbar ist.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung stellt ein verbessertes Assistenzsystem zur Erhöhung der Sicherheit dar, bei dem der Fahrer zusätzlich zu einer längsdynamischen Unterstützung durch akustische Warnung, autonome Teilbremsung (Warnbremsung) und autonome Vollbremsung auch querdynamisch durch Warnung, Lenkunterstützung bei manuellem Ausweichen und durch autonomes Notausweichen unterstützt wird.
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
  • 1 schematisiertes Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
  • 2 schematisierte Darstellung einer Verkehrssituation zur Erläuterung der Erfindung;
  • 3 schematisierte Darstellung einer Verkehrssituation mit einem sich entlang einer Fahrbahn bewegenden Hindernis; und
  • 4 schematisierte Darstellung einer Verkehrssituation mit einem sich quer zu einer Fahrbahn bewegenden Hindernis.
  • 1 zeigt ein schematisiertes Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung umfasst folgende Einheiten oder Systeme:
    Ein Lagebestimmungssystem 1 zur Erfassung der relativen Lage des Fahrzeugs 201, 301 auf der Fahrbahn, bspw. mittels videobasierter Bildverarbeitungssysteme, bei denen mittels im Fahrzeug 201, 301 angebrachten Kameras Fahrbahnmarkierungen auf der Straße gesucht und erkannt werden. Alternativ oder zusätzlich können zur Erfassung der relativen Lage (Position) des Fahrzeugs 201, 301 auf der Fahrbahn auch satellitengestützte Positionserfassungssysteme genutzt werden. Die erfassten bzw. ausgewerteten Daten und Informationen zur Lage des Fahrzeugs 201, 301 werden von dem Lagebestimmungssystem 1 als Daten- und Informationsvektor Zl bereitgestellt.
  • Eine Umgebungserfassungseinheit 2 zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 201, 301. Solche Systeme sind im Stand der Technik bekannt und basieren typischerweise auf einer Abtastung der Fahrzeugumgebung mittels Radar oder LIDAR. Bevorzugt wird dabei die Umgebung vor und seitlich des Fahrzeugs 201, 301 abgetastet und insbesondere Fahrbahnbegrenzungen, Hindernisse, freie Verkehrsflächen, etc. erkannt. Die erfassten Umgebungsdaten und -informationen werden von der Umgebungserfassungseinheit 2 als Daten- und Informationsvektor Zu bereitgestellt.
  • Eine Objekterkennungseinheit 3 bspw. basierend auf einem Stereovideokamerasystem mit nach geschalteter Bildauswertung, welche mindestens die longitudinalen und lateralen Positionen der das Fahrzeug 201, 301 umgebenden Objekte und Personen relativ zum eigenen Fahrzeug 201, 301 und/oder zur Fahrspur bestimmt. In einer vorteilhaften Ausführungsform werden zusätzlich die longitudinale und laterale Relativgeschwindigkeiten der das Fahrzeug 201, 301 umgebenden Objekte 202, 203, 204, 302 relativ zum eigenen Fahrzeug 201, 301 und/oder zur Fahrspur bestimmt. Der Begriff „Objekte” wird vorliegend breit verstanden, herunter fallen unter anderem Fahrzeuge, Personen, und Tiere. Die erkannten Objektdaten und -informationen werden von der Objekterkennungseinheit 3 als Daten- und Informationsvektor Zo bereitgestellt.
  • Eine Fahrzustandserkennungseinheit 4, welche den Ist-Fahrzustand des Fahrzeugs 201, 301 ermittelt. Bevorzugt umfasst der Ist-Fahrzustand mindestens die Größen Fahrgeschwindigkeit v, Beschleunigung a, Querbeschleunigung ay und Giergeschwindigkeit psip sowie Lenkwinkel delta. Die Fahrzustandsgrößen werden durch entsprechende Sensorsysteme im Fahrzeug 201, 301 ermittelt oder als abgeleitete Größen von der Fahrzustandserkennungseinheit 4 als Daten- und Informationsvektor Zf bereitgestellt.
  • Eine Bedien- Anzeige- und Warneinheit 6, welche einerseits die Fahrtrichtung bzw. die Soll-Spur (Ausweichtrajektorie), auf die ausgewichen werden soll, um die Kollision mit dem Hindernis 202, 302 durch manuelles Lenken zu verhindern, und andererseits eine Ausweichaufforderung an den Fahrer anzeigen kann, mit der der Fahrer noch durch Ausweichen mit mittlerem dynamischen Fahrverhalten die drohende Kollision verhindern kann.
  • In bevorzugter Weise kann die Bedien-, Anzeige- und Warneinheit 6 Warnungen und Ausweichaufforderungen erzeugen, welche die Ausweichrichtung berücksichtigen. Beispielsweise kann in der zeitlichen Phase bevor der Fahrer durch manuelles Lenken reagiert, der Fahrtrichtungsanzeiger (Blinker) mit einer gegenüber einer normalen Blinkfrequenz erhöhten Blinkfrequenz in die Richtung automatisch aktiviert werden, in der die Ausweichtrajektorie das Ausweichen vorsieht. Die normale Blinkfrequenz ist dabei diejenige Blinkfrequenz, mit der der Fahrtrichtungsanzeiger bei manueller Aktivierung betrieben wird. Für den Fall, dass der Fahrer auf die Warnung durch manuelles Lenken bzw. Ausweichen reagiert, wird der Fahrtrichtungsanzeiger automatisch mit wieder normaler Blinkfrequenz in die Richtung aktiviert, in die der Fahrer lenkt. Für den Fall, dass der Fahrer auf eine Warnung nicht reagiert und ein automatisches Ausweichmanöver eingeleitet wird, werden während des automatischen Ausweichmanövers eine Warnblinkfunktion und im Fahrzeug vorgesehene Gurtstraffer automatisch aktiviert. Das automatische Ausweichmanöver wird nachfolgend auch als autonomes Ausweichen oder Not-Ausweichen bezeichnet. Die Bedien- und Anzeige- und Warneinheit 6 stellt weiterhin eingegebene Bediensignale Sb bereit und empfängt die anzuzeigenden Daten oder Information als Anzeigesignale Sa.
  • Eine weitere Warneinrichtung (nicht dargestellt), welche den Fahrer zu einem ausreichend frühen Zeitpunkt vor einem Aufprall auf das Hindernis 202, 302, d. h. bspw. bei einem Zeitabstand Tqf-wl bzw. einem zugehörigen Abstand Xqf-wl zu Hindernis vorzugsweise haptisch, beispielsweise durch Vibration des Lenkrades warnt, bei dem der Fahrer noch durch Ausweichen mit einem mittlerem querdynamischen Fahrverhalten die drohende Kollision verhindern kann.
  • Eine Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 5, welche aufgrund der Information Zl über Lage (Position) des Fahrzeugs 201, 301 auf der Fahrbahn, der Umgebungsinformationen Zu über die freien Verkehrsflächen um das eigen Fahrzeug, der Objekt- oder Personeninformationen Zo und der Information zum aktuellen Fahrzustand Zf, die aktuelle Fahrsituation bewertet, Zeitabstände für längsdynamische und querdynamische Kollisionswarnung und -verhinderung ermittelt und Aktivierungssignale Sactlf-WB zur „Warnbremsung” und Sactlf-NB zur „Notbremsung” an eine Längsregelungseinheit 8 sowie Aktivierungssignale Sactqf-WL zur Unterstützung beim manuellen Ausweichen und Sactqf-NL zum Auslösen der Not-Ausweichung an eine Querregelungseinheit 9 sendet. Die Längsregelungseinheit 8 ermittelt daraus Steuersignale zur Motorregelung um und zur Ansteuerung der Bremsen ub. Die Querregelungseinheit 9 ermittelt aus den Eingangsdaten, bzw. -informationen Steuersignale ulenk zur Ansteuerung der Lenkung und Steuersignale uerbr zur Ansteuerung von Einzelradbremsen. Des weitern wird von der Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 5 ein zur Kollisionsverhinderung durch Ausweichen erforderlicher Querversatz Ykv aus den Eingangsinformationen und/oder aus einer Prädiktion der Bewegungsbahn des Hindernisses ermittelt und einer Trajektorienplanungseinheit 7 übermittelt. Zusätzlich ermittelt die Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 5 in Abhängigkeit vom Fahrzustand und vom Reibwert der Fahrbahn eine maximal zugelassene Querbeschleunigung aymax, die bei Durchfahren der jeweiligen Ausweichtrajektorie erreicht werden darf und gibt diese als Vorgabe an die Trajektorienplanungseinheit 7 weiter.
  • Eine Trajektorienplanungseinheit 7, welche fahrsituationsabhängig nach Vorgabe der Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 5 einen vorgebbaren Trajektorientyp trjtyp auswählt und eine fahrbare Ausweichtrajektorie gemäß einem Soll-Lateralpositionsverlauf ysoll-trj sowohl für die Situationsbewertung- und Entscheidungseinheit 5 als auch für die Querregelungseinheit 9 abhängig von dem zur Kollisionsverhinderung erforderlichem Querversatz Ykv und der maximal zugelassenen Querbeschleunigung aymax ermittelt. In vorteilhafter Ausführung werden in der Trajektorienplanungseinheit 7 zusätzlich zum Soll-Lateralpositionsverlauf ysoll-trj, ein Soll-Bahnkrümmungsverlauf csoll-trj, ein Soll-Kurs- bzw. Gierwinkelverlauf chisoll-trj, ein Soll-Kurs- bzw. Gierwinkelgeschwindigkeitsverlauf chipsoll-trj, sowie ein Soll-Querschleunigungsverlauf aysoll-trj, erzeugt und im Trajektoriendatenvektor Ztrj zusammenfasst und bereitstellt.
  • Eine Querregelungseinheit 9, welche erstens den Fahrer beim manuellen Ausweichen entlang einer von der Trajektorienplanungseinheit 7 vorgegebenen Ausweichtrajektorie mit mittlerem dynamischen Fahrverhalten, bspw. mit einer mittleren maximal zugelassenen Querbeschleunigung, durch zusätzliche Lenkmomente am Lenkrad unterstützt, wenn der Fahrer lenkt und die Entscheidungseinheit das Aktivierungssignal Sactqf-WL zur Unterstützung beim manuellen Ausweichen gegeben hat, und zweitens ein Not-Lenken bzw. Not-Ausweichen einlang einer von der Trajektorienplanungseinheit 7 vorgegebenen Ausweichtrajektorie mit hochdynamischen Fahrverhalten, bspw. mit einer vorgegebenen großen maximal zugelassenen Querbeschleunigung, autonom durchführt, wenn der Fahrer auf eine entsprechende Warnung nicht reagiert und die Entscheidungseinheit das Aktivierungssignal Sactqf-NL zum Auslösen der Not-Ausweichung gegeben hat.
  • Einer Längsregelungseinheit 8, welche erstens eine autonome Teilbremsung dann durchführt, wenn die Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 5 das Aktivierungssignal Sactlf-WB zur „Warnbremsung” gegeben hat, und zweitens eine autonome Vollbremsung dann durchführt, wenn die Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 5 das Aktivierungssignal Sactlf-NB zur „Notbremsung” gegeben hat.
  • Ein Stellglied 10 zur Ansteuerung des Motors, welches die Stellsignale um von der Längsregelungseinheit 8 zugeführt bekommt. Ein Stellglied 11 zur Ansteuerung der Bremsen, bzw. der Einzelradbremsen, welches die Stellsignale ubr von der Längsregelungseinheit 8 und zusätzlich die Stellsignale uerbr zur Einzelradbremsung bzw. zur Vorgabe von Giermomentstellbefehlen von der Querregelungseinheit 9 zugeführt bekommt. Schließlich umfasst die in 1 dargestellte Vorrichtung ein Stellglied 12 zur Ansteuerung der Lenkung, welches die Stellsignale ulenk von der Querregelungseinheit 9 bereitgestellt bekommt.
  • 2 zeigt eine schematisierte Darstellung einer Verkehrssituation, in der bedingt durch andere Verkehrsteilnehmer (Fahrzeuge) 202, 203, 204 für das eigene Fahrzeug 201 nur eine längsdynamische Kollisionsvermeidung im Hinblick auf das voraus fahrende Fahrzug 202 möglich ist. Dargestellt ist ein zweispuriger Fahrbahnabschnitt mit einer linken und rechten Fahrbahnbegrenzung 205. Die zwei Fahrspuren innerhalb der Fahrbahnbegrenzungen 205 werden durch eine durchgezogene Linie 207 getrennt. Das eigene Fahrzeug 201 fährt mit der Geschwindigkeit v1 auf der rechten Fahrspur hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug 202, das sich mit der Geschwindigkeit v2 bewegt. Auf der linken Fahrspur sind die zwei weitere Fahrzeuge 203, 204, die sich mit einer Geschwindigkeit v3 bzw. v4 bewegen, dargestellt. In der 2 bezeichnen:
    • T(t)
    einen Zeitabstand (bzw. den Abstand X(t) vor einer potentiellen Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 202, den das eigene Fahrzeug 201 zum betrachteten Zeitpunkt t gerade hat,
    Tlf-WA
    einen Zeitabstand (bzw. Abstand Xlf-WA) vor einer potentiellen Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 202, bei dem eine akustische Warnung erfolgt,
    Tlf-WB
    einen Zeitabstand (bzw. Abstand Xlf-WB) vor einer potentiellen Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 202, bei dem eine autonome Teilbremsung erfolgt, und
    Tlf-NB
    einen Zeitabstand bzw. Abstand Xlf-NB vor einer potentiellen Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 202, bei dem eine autonome Vollbremsung erfolgt.
  • Die zur Verhinderung der potentiellen Kollision zur Verfügung stehende freie Verkehrsfläche (Kollisionsverhinderungsraum bzw. Kollisionsfreiraum) 206 beschränkt sich in dieser Fahrsituation im Wesentlichen auf den Bereich der eigenen Fahrspur bis hin zum Hindernis 202. Die freie Verkehrsfläche 206, die sich natürlich zeitlich ändert, ist in 2 schraffiert dargestellt.
  • In 3 ist eine Fahrsituation mit einem sich entlang einer Fahrbahn bewegenden Hindernis (Fahrzeug) 302 dargestellt, in der der freie Verkehrsraum (Kollisionsverhinderungsraum bzw. Kollisionsfreiraum) 306 nicht nur eine längsdynamische sondern auch eine querdynamische Kollisionsvermeidung ermöglicht. Auch in 3 ist die Fahrbahn durch eine rechte und linke Fahrbahnbegrenzung 305 begrenzt. Abhängig von dem dynamischen Verhalten des eigenen Fahrzeugs 301 und hierbei insbesondere von der eigenen aktuellen Fahrgeschwindigkeit v1, sowie dem Zeitabstand bzw. Abstand zum Zeitpunkt WA, WL, KV der Hinderniserkennung und dem zur Kollisionsverhinderung erforderlichen Querversatz Ykv ist eine Kollisionsverhinderung nicht mehr mit Bremsen sondern nur noch mit Lenken bzw. Ausweichen möglich. 3 zeigt hierzu schematisch die den verschiedenen Zeitabständen Tlf-WA, Tlf-WB, Tqf-WL, Tlf-KV, Tqf-NL zugeordneten Ausweichtrajektorien trjWB, trjWL, trjKV, trjNL. Natürlich werden Ausweichtrajektorien auch für weitere Zeitabstände ermittelt.
  • In der 3 bezeichnen:
    • Tqf-WL
    einen Zeitabstand (bzw. Abstand Xqf-WL) vor einer potentiellen Kollision mit dem Hindernis 302, bei dem eine haptische Warnung am Lenkrad erfolgt,
    Tqf-NL
    einen Zeitabstand (bzw. Abstand Xqf-NL) vor einer potentiellen Kollision mit dem Hindernis 302, bei dem ein autonomes Not-Lenken bzw. ein autonomes Not-Ausweichen erfolgt,
    Bf
    eine Breite des eigenen Fahrzeugs 301,
    yobj
    einen Lateralversatz des Hindernisses bezogen auf die Mittenachse M des eigenen Fahrzeugs 301,
    ys
    lateraler Sicherheitsquerabstand,
    trjWL
    Ausweichtrajektorie für ein manuelles Ausweichen beim Zeitabstand Tqf-WL, bei dem eine haptische Warnung am Lenkrad erfolgt,
    trjNL
    Not-Lenktrajektorie bzw. Not-Ausweichtrajektorie für ein automatisches Ausweichen beim Zeitabstand Tqf-NL,
    trjKV
    Ausweichtrajektorie für den Zeitabstand Tlf-KV
  • Für die weiteren Bezeichnungen gelten die in 2 gemachten Angaben analog.
  • Grundidee für die Bestimmung eines für das Ausweichen bzw. die Querführung relevanten Zeitabstandes Tqf ist, dass die Bestimmung der Querführungszeitabstände Tqf-WL und Tqf-NL in Abhängigkeit von dem für die Kollisionsverhinderung erforderlichen Querversatz YKV und einer während des Ausweichvorganges maximal zugelassenen Querbeschleunigung aymax sowie einem die Bahnform bestimmenden Bewertungsfaktor Ktrj erfolgt. Somit ergibt sich der für ein Ausweichen bzw. eine Querführung relevante Zeitabstand gemäß folgender Formel:
    Figure 00100001
  • Für die Bestimmung des Zeitabstandes Tqf-WL für die Warnlenkung wird eine mittlere maximal zugelassene Querbeschleunigung aymax-mittel zu Grunde gelegt, sodass ein Normalfahrer aufgrund seines Fahrkönnens das Fahrzeug 201, 301 entlang der entsprechenden Ausweichtrajektorie führen kann. Hierbei befindet sich das Fahrzeug üblicherweise querdynamisch noch im linearen Bereich. Dabei ergibt Tqf-WL zu:
    Figure 00100002
  • Für die Bestimmung des Zeitabstandes Tqf-NL für das autonome Not-Lenken bzw. Not-Ausweichen wird eine große maximal zugelassene Querbeschleunigung aymax-groß zu Grunde gelegt. Damit ergibt sich eine hochdynamische Ausweichtrajektorie, welche normalerweise nur von geübten Fahrern gefahren werden kann, da sich das Fahrzeug hierbei im nichtlinearen Querdynamikbereich befindet. Dabei ergibt sich Tqf-NL zu:
    Figure 00110001
  • Die Festlegung der maximal zugelassenen Querbeschleunigungen aymax-mittel bzw. aymax-groß in der Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 5 erfolgt in Abhängigkeit vom aktuell ermittelten Fahrzustand und vom Reibwert μ der Fahrbahn, d. h. prinzipiell gilt: aymax = f(μ). (4)
  • Die haptische Warnung (Warnlenkung) kann beispielsweise durch Vibration des Lenkrades erfolgen. Alternativ kann von der Querregelungseinheit 9 auch mit dem Stellsignal uerbr ein kurzer Einzelradeingriff und somit ein Giermoment zur Warnung erzeugt werden, wobei mit Hilfe geeigneter Bremsmomentverteilung an der Rädern die Ausweichrichtung angedeutet werden kann.
  • Mit Hilfe der Umgebungserfassungseinheit 2 und der Objekterkennungseinheit 3 wird die zur Kollisionsverhinderung freie Verkehrsfläche (Kollisionsverhinderungsraum) 206, 306 ermittelt. Nur wenn sichergestellt ist, dass die für das Ausweichen erforderliche Verkehrsfläche 206, 306 für den Querversatz YKV zur Kollisionsverhinderung vorhanden ist, wird bei Erreichen des Zeitabstandes Tqf-NL ein autonomes Not-Ausweichen durchgeführt. Ist keine ausreichende Verkehrsfläche 206, 306 vorhanden, wird bei Erreichen des Zeitabstandes Tlf-NB eine autonome Vollbremsung durchgeführt, welche die Kollision zwar nicht verhindert, aber die die Aufprallschwere deutlich verringert.
  • Bei stehenden Hindernissen 202, 302, d. h. bei Hindernissen welche sich nicht in Längsrichtung zur Fahrbahn bewegen, ergibt sich der zur Kollisionsverhinderung notwendige Querversatz YKV zu YKV = 0.5·Bf + Yobj-AK + ys. (5)
  • Hierbei ist Bf die Breite des eigenen Fahrzeugs 301, yobj-AK der Abstand einer Aussenkante des Hindernisses 302 in Ausweichrichtung bezogen zur Mittelposition M des eigenen Fahrzeugs 301 und ys ein lateraler Sicherheitsabstand.
  • 4 zeigt in analoger Darstellung wie 3 eine Verkehrsituation, in der ein bewegtes Hindernis 302, bspw. ein Fußgänger, die eigene Fahrbahn quert. Im Hinblick auf die Bezugszeichen und Bezeichnungen wird auf die Ausführungen zu 3 verwiesen. In 4 wird zur Bestimmung der Ausweichtrajektorien trjWL, trjNL eine Prädiktion der Aussenkante yobj-AK des Hindernisses 302 und damit eine Prädiktion des Querversatzes YKV zu Grunde gelegt. Die Prädiktionen werden vorliegend in der Objekterkennungseinheit 3 ermittelt.
  • Der in 3 und 4 dargestellte Zeitabstand Tlf-WA gibt den Zeitabstand an, bei dem der Fahrer in einer ersten Stufe zunächst optisch und/oder akustisch gewarnt wird. Reagiert der Fahrer nicht, so erfolgt bei einem geringeren Zeitabstand Tlf-WB eine autonome Teilbremsung. Reagiert der Fahrer weiterhin nicht, so erfolgt bei einem noch geringeren Zeitabstand Tqf-WL ein querdynamisches Warnlenken durch Lenkradvibration und/oder Einzelradbremseingriff mit Richtungsandeutung durch ein hierdurch bewirktes Giermoment. Reagiert der Fahrer daraufhin mit manuellem Lenken bzw. Ausweichen, so wird er während des Ausweichvorgangs durch zusätzlich Lenkmomente am Lenkrad unterstützt, um so die angezeigte Ausweichtrajektorie zu durchfahren. Diese Funktion unterstützt insbesondere nicht so geübte Fahrer. Zusätzlich erfolgt eine automatische Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers in die Fahrtrichtung, in die der Fahrer lenkt bzw. ausweicht, sofern der Fahrer nicht schon selbst den Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert hat.
  • Die Trajektorie zur Unterstützung des Fahrers bei einem manuellen Ausweichen wird zum Zeitpunkt, bei dem bspw. eine Warnung (Fahrerwarnlenkungsaufforderung) erfolgt, d. h. beim Zeitabstand Tqf-WL, mit einer mittleren maximal zugelassenen Querbeschleunigung bestimmt. Erfolgt das manuelle Lenken des Fahrers später, d. h. bei einem geringeren Zeitabstand als Tqf-WL, dann wird die Ausweichtrajektorie mit einer höheren maximal zugelassenen Querbeschleunigung aymax bestimmt, so dass beim manuellen Befahren der Trajektorie eine Kollision mit dem Hindernis verhindert wird.
  • Der Zeitabstand Tlf-KV gibt den Zeitabstand an, bei dem spätestens gebremst werden muss, um eine Kollision durch eine Vollbremsung zu verhindern. Dieser Zeitabstand Tlf-KV ist von der Fahrsituation und von der eigenen Fahrgeschwindigkeit abhängig. Besonders bei hohen Fahrgeschwindigkeiten erreicht er große Werte. Damit ist eine Kollisionsverhinderung durch Ausweichen besonders bei hohen Fahrgeschwindigkeiten vorteilhaft.
  • Wenn der Fahrer nach Passieren des Zeitabstandes Tlf-KV weiterhin nicht reagiert, dann wird bei Erreichen des Zeitabstandes Tqf-NL ein autonomes Not-Ausweichen entlang der Not-Ausweichtrajektorie trjNL durchgeführt. Voraussetzung hierfür ist jedoch, dass der Zeitabstand Tlf-KV, bei dem spätestens gebremst werden muss, um eine Kollision ausschließlich durch Bremsen zu verhindern, größer ist als der Zeitabstand Tqf-NL für ein autonomes Not-Ausweichen, d. h. es muss gelten: Tqf-NL < Tlf-KV. (6)
  • Wenn der Fahrer auch nach der Durchführung des autonomen Not-Ausweichens nicht reagiert, insbesondere nicht lenkt oder nicht bremst, dann erfolgt ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs bis zum Fahrzeugstillstand.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - WO 90/02985 A1 [0002]
    • - DE 10036276 A1 [0003]
    • - DE 10102772 A1 [0004]

Claims (17)

  1. Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug (201, 301) durch Ausweichen vor einem Hindernis (202, 302), wobei im Falle einer drohenden Kollision mehrere mögliche Ausweichtrajektorien (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) ermittelt und den Ausweichtrajektorien (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) Zeitabstandsgrenzen (Tlf-WB, Tqf-WL, Tlf-KV, Tqf-NL) zugeordnet werden, die den Zeitabstand zum Hindernis (202, 302) repräsentieren, bei dem zur Kollisionsvermeidung ein Ausweichmanöver gemäß der jeweiligen Trajektorie (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) spätestens eingeleitet werden muss, und bei Erreichen einer oder mehrerer der Zeitabstandsgrenzen (Tlf-WA, Tlf-WB, Tqf-WL, Tlf-KV , Tqf-NL) jeweils eine für einen Fahrer des Fahrzeugs (201, 301) wahrnehmbare Warnung ausgelöst wird.
  2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnungen für den Fahrer optisch, akustisch und/oder haptisch wahrnehmbar sind.
  3. Verfahren Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung als haptisch wahrnehmbare Lenkradvibration ausgegeben wird.
  4. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung als richtungsabhängige Ausweichsaufforderung an den Fahrer ausgegeben wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung als ein durch kurze Einzelradbremseingriffe erzeugtes Giermoment ausgegeben wird.
  6. Verfahren einem Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung durch eine automatische Aktivierung eines im Fahrzeug vorgesehenen Fahrtrichtungsanzeigers erfolgt.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrtrichtungsanzeiger bei der automatischen Aktivierung mit einer gegenüber einer manuellen Aktivierung erhöhten Blinkfrequenz betrieben wird.
  8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer auf eine Warnung durch manuelles Lenken reagiert, der Fahrer beim Durchfahren einer Ausweichtrajektorie (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) durch Zusatzlenkmomente unterstützt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer auf eine Warnung durch manuelles Lenken reagiert, der Fahrtrichtungsanzeiger automatisch in Ausweichrichtung aktiviert wird und mit einer einer manuellen Betätigung entsprechenden normalen Blinkfrequenz betrieben wird.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen einer Zeitabstandgrenze (Tqf-NL) ein automatisches Ausweichmanöver entlang einer Ausweichtrajektorie (trjNL) erfolgt, sofern eine Kollisionsvermeidung durch Vollbremsung nicht mehr möglich ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Durchführung des automatischen Ausweichmanövers Warnblinkfunktion automatisch aktiviert werden.
  12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Durchführung des automatischen Ausweichmanövers im Fahrzeug vorgesehen Gurtstraffer automatisch aktiviert werden.
  13. Verfahren einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Durchführung des automatischen Ausweichmanövers für den Fall, dass der Fahrer nicht durch manuelles Lenken reagiert, eine automatische Abbremsung des Fahrzeuges bis zum Fahrzeugstillstand erfolgt.
  14. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die den Ausweichtrajektorien (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) zugeordneten Zeitabstandsgrenzen (Tlf-WB, Tqf-WL, Tlf-KV, Tqf-NL) in Abhängigkeit des aktuellen Fahrzustands und des Reibwerts (μ) der Fahrbahn bestimmt werden.
  15. Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug (201, 301) durch Ausweichen vor einem Hindernis (202, 302), mit: – einem ersten Modul, mit dem im Falle einer drohenden Kollision mögliche Ausweichtrajektorien (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) ermittelbar sind, – einem zweiten Modul, mit dem für die Ausweichtrajektorien (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) Zeitabstandsgrenzen (Tlf-WB, Tqf-WL, Tlf-KV, Tqf-NL) ermittelbar sind, die den Zeitabstand zum Hindernis (202, 302) repräsentieren, bei dem zur Kollisionsvermeidung ein Ausweichmanöver gemäß der jeweiligen Trajektorie (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) spätestens eingeleitet werden muss, und – eine Warneinrichtung vorhanden ist, mit der bei Erreichen einer oder mehrerer der Zeitabstandsgrenzen (Tlf-WA, Tlf-WB, Tqf-WL, Tlf-KV) jeweils eine für einen Fahrer des Fahrzeugs (201, 301) wahrnehmbare Warnung auslösbar ist.
  16. Vorrichtung gemäß Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Warneinrichtung eine optisch, akustisch und/oder haptisch wahrnehmbare Warnung erzeugbar ist.
  17. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass eine Querregelungseinheit (9) vorhanden ist, mit der der Fahrer beim Durchfahren einer Ausweichtrajektorie (trjWB, trjWL, trjKV, trjNL) durch Zusatzlenkmomente unterstützbar ist.
DE102009020649A 2009-05-08 2009-05-08 Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis Withdrawn DE102009020649A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009020649A DE102009020649A1 (de) 2009-05-08 2009-05-08 Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009020649A DE102009020649A1 (de) 2009-05-08 2009-05-08 Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009020649A1 true DE102009020649A1 (de) 2010-11-18

Family

ID=42979017

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009020649A Withdrawn DE102009020649A1 (de) 2009-05-08 2009-05-08 Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102009020649A1 (de)

Cited By (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012117044A3 (de) * 2011-03-01 2012-11-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur prädiktion und adaption von bewegungstrajektorien von kraftfahrzeugen
DE102011104925A1 (de) 2011-06-18 2012-12-20 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinheit
DE102011106082A1 (de) * 2011-06-30 2013-01-03 Audi Ag Verfahren zur wenigstens teilweise automatischen Einleitung eines kollisionsvermeidenden Fahrmanövers durch automatischen Bremseingriff
DE102011056257A1 (de) * 2011-12-12 2013-06-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Warnung eines Fußgängers vor einer möglichen Kollision mit dem Fahrzeug
DE102012017628A1 (de) 2012-09-06 2014-03-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102012217002A1 (de) 2012-09-21 2014-03-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
WO2014114311A1 (de) * 2013-01-25 2014-07-31 Wabco Gmbh Verfahren zum ermitteln eines auslösekriteriums für eine bremsung und ein notbremssystem zur durchführung des verfahrens
WO2014121867A2 (de) * 2013-02-07 2014-08-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur ausweichunterstützung für ein kraftfahrzeug
WO2014121973A1 (de) * 2013-02-06 2014-08-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur verhinderung einer seitlichen kollision bei einem fahrzeug
DE102013008073A1 (de) * 2013-05-10 2014-11-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung im Anhängerbetrieb
US8983706B2 (en) 2011-03-01 2015-03-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Safety device for motor vehicle and method for operating a motor vehicle
DE102013016434A1 (de) * 2013-10-02 2015-04-02 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
DE102014204168A1 (de) 2014-03-06 2015-09-10 Zf Friedrichshafen Ag Verhindern von Ausweichunfällen bei Wildwechsel
US9174641B2 (en) 2011-03-09 2015-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Safety device for a motor vehicle and method for operating a motor vehicle
DE102014213019A1 (de) * 2014-07-04 2016-01-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kontaktanaloge Anzeige von Ausweichkorridoren für Fahrzeuge
DE102014016567A1 (de) * 2014-11-08 2016-05-12 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zum Bestimmen einer Ausweichtrajektorie und Fahrerassistenzsystem dafür
DE102014017594A1 (de) * 2014-11-27 2016-06-02 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
EP2830031A4 (de) * 2012-03-19 2016-08-10 Toyota Motor Co Ltd Vorrichtung zur unterstützung einer kollisionsvermeidung
EP2763119A4 (de) * 2011-09-26 2016-08-10 Toyota Motor Co Ltd Fahrhilfeverfahren für ein fahrzeug
EP2862773A3 (de) * 2013-10-02 2016-08-24 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftahrzeugs
WO2016150590A1 (de) * 2015-03-20 2016-09-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum überwachen einer von einem fahrzeug abzufahrenden soll-trajektorie auf kollisionsfreiheit
US9545911B2 (en) 2013-04-24 2017-01-17 Mando Corporation Collision avoidance apparatus and method for vehicle
US9555781B2 (en) 2013-01-25 2017-01-31 Wabco Gmbh Determining a triggering criterion for vehicle braking
US9569968B2 (en) 2012-12-20 2017-02-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for the automated braking and steering of a vehicle
CN107662616A (zh) * 2016-07-28 2018-02-06 福特全球技术公司 车辆用户通信系统及方法
GB2558065A (en) * 2016-11-07 2018-07-04 Ford Global Tech Llc Vehicle collision severity mitigation
CN108688722A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 福特全球技术公司 方向盘致动
GB2562371A (en) * 2017-03-31 2018-11-14 Ford Global Tech Llc Steering wheel actuation
US10227071B2 (en) 2016-01-26 2019-03-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle collision avoidance assist system
EP3457246A1 (de) * 2017-09-05 2019-03-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrassistenzvorrichtung eingerichtet zur teilautonomen und vollautonomen führung eines kraftfahrzeugs, verfahren und kraftfahrzeug
US10266176B2 (en) 2016-01-26 2019-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle collision avoidance assist system
US10486692B2 (en) 2016-01-26 2019-11-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle collision avoidance assist system
WO2019233720A1 (de) * 2018-06-07 2019-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum warnen eines fahrers eines kraftfahrzeugs vor einer kollision
EP3617023A1 (de) * 2018-08-30 2020-03-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Rechnerisch effiziente, ausfallsichere bahnverlaufsplanung für selbstfahrende fahrzeuge durch konvexe optimierung
WO2020043366A1 (de) * 2018-08-29 2020-03-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Mentorenvorrichtung zum assistieren eines benutzers bei der handhabung eines vorbestimmten objekts, kraftfahrzeug und verfahren
EP3663146A1 (de) * 2018-12-07 2020-06-10 Volkswagen AG Fahrassistenzsystem für einen kraftwagen, kraftwagen und verfahren zum betreiben eines kraftwagens
DE112015001107B4 (de) 2014-03-05 2021-08-12 Denso International America, Inc. Aktives Lenksystem und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuglaufs
DE102020120773A1 (de) 2020-08-06 2022-02-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Ausweich-Trajektorie für ein Fahrzeug
DE102020215780A1 (de) 2020-12-14 2022-06-15 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Auswahl eines automatisierten Fahrvorgangs mittels eines Fahrassistenzsystems
US11491976B2 (en) * 2020-04-21 2022-11-08 Baidu Usa Llc Collision warning system for safety operators of autonomous vehicles
EP4124525A1 (de) * 2021-07-27 2023-02-01 Robert Bosch GmbH Verfahren zur erkennung eines ausweichmanövers und ansteuerung eines fahrerassistenzsystems in einem einspurfahrzeug
DE102011012793B4 (de) 2011-03-02 2023-05-04 Volkswagen Ag Fahrerassistenzverfahren und Fahrerassistenzsystem
US11813978B2 (en) 2013-11-06 2023-11-14 Frazier Cunningham, III Parking signaling system
DE102012214990B4 (de) 2011-08-31 2023-12-14 GM Global Technology Operations, LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) System und verfahren für die bestimmung eines kollisionsvermeidungsmanöverwegs mit ruckgrenzwert

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1990002985A1 (de) 1988-09-09 1990-03-22 Eckhard Freund Verfahren und vorrichtung zur automatischen kollisionsvermeidung für automatisch führbare fahrzeuge
DE10036276A1 (de) 2000-07-26 2002-02-07 Daimler Chrysler Ag Automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug
DE10102772A1 (de) 2001-01-23 2002-07-25 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1990002985A1 (de) 1988-09-09 1990-03-22 Eckhard Freund Verfahren und vorrichtung zur automatischen kollisionsvermeidung für automatisch führbare fahrzeuge
DE10036276A1 (de) 2000-07-26 2002-02-07 Daimler Chrysler Ag Automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug
DE10102772A1 (de) 2001-01-23 2002-07-25 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs

Cited By (75)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140074388A1 (en) * 2011-03-01 2014-03-13 Kai Bretzigheimer Method and Device for the Prediction and Adaptation of Movement Trajectories of Motor Vehicles
US8983706B2 (en) 2011-03-01 2015-03-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Safety device for motor vehicle and method for operating a motor vehicle
WO2012117044A3 (de) * 2011-03-01 2012-11-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur prädiktion und adaption von bewegungstrajektorien von kraftfahrzeugen
US9081387B2 (en) * 2011-03-01 2015-07-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for the prediction and adaptation of movement trajectories of motor vehicles
DE102011012793B4 (de) 2011-03-02 2023-05-04 Volkswagen Ag Fahrerassistenzverfahren und Fahrerassistenzsystem
US9174641B2 (en) 2011-03-09 2015-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Safety device for a motor vehicle and method for operating a motor vehicle
US9415752B2 (en) 2011-06-18 2016-08-16 Daimler Ag Motor vehicle having a driver assistance unit
WO2012175176A2 (de) 2011-06-18 2012-12-27 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit einer fahrerassistenzeinheit
DE102011104925A1 (de) 2011-06-18 2012-12-20 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinheit
DE102011106082B4 (de) 2011-06-30 2022-08-18 Audi Ag Verfahren zur wenigstens teilweise automatischen Einleitung eines kollisionsvermeidenden Fahrmanövers durch automatischen Bremseingriff
DE102011106082A1 (de) * 2011-06-30 2013-01-03 Audi Ag Verfahren zur wenigstens teilweise automatischen Einleitung eines kollisionsvermeidenden Fahrmanövers durch automatischen Bremseingriff
DE102012214990B4 (de) 2011-08-31 2023-12-14 GM Global Technology Operations, LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) System und verfahren für die bestimmung eines kollisionsvermeidungsmanöverwegs mit ruckgrenzwert
EP2763119A4 (de) * 2011-09-26 2016-08-10 Toyota Motor Co Ltd Fahrhilfeverfahren für ein fahrzeug
DE102011056257A1 (de) * 2011-12-12 2013-06-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Warnung eines Fußgängers vor einer möglichen Kollision mit dem Fahrzeug
EP2830031A4 (de) * 2012-03-19 2016-08-10 Toyota Motor Co Ltd Vorrichtung zur unterstützung einer kollisionsvermeidung
US9604640B2 (en) 2012-03-19 2017-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision avoidance assistance device
DE102012017628A1 (de) 2012-09-06 2014-03-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
WO2014037245A1 (de) 2012-09-06 2014-03-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur steuerung eines fahrzeugs und fahrerassistenzsystem
WO2014044480A2 (de) 2012-09-21 2014-03-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines kraftfahrzeugs in einem automatisierten fahrbetrieb
DE102012217002A1 (de) 2012-09-21 2014-03-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
US9393967B2 (en) 2012-09-21 2016-07-19 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a motor vehicle in an automated driving operation
US9569968B2 (en) 2012-12-20 2017-02-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for the automated braking and steering of a vehicle
EP2934967B1 (de) 2012-12-20 2019-01-02 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren und vorrichtung zum automatisierten bremsen und lenken eines fahrzeugs
WO2014114311A1 (de) * 2013-01-25 2014-07-31 Wabco Gmbh Verfahren zum ermitteln eines auslösekriteriums für eine bremsung und ein notbremssystem zur durchführung des verfahrens
US9555781B2 (en) 2013-01-25 2017-01-31 Wabco Gmbh Determining a triggering criterion for vehicle braking
US10759420B2 (en) 2013-01-25 2020-09-01 Wabco Gmbh Method for determining an activation criterion for a brake application and emergency brake system for performing the method
US10046761B2 (en) 2013-01-25 2018-08-14 Wabco Gmbh Determining an activation criterion for a brake application
WO2014121973A1 (de) * 2013-02-06 2014-08-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur verhinderung einer seitlichen kollision bei einem fahrzeug
US9937921B2 (en) 2013-02-07 2018-04-10 Robert Bosch Gmbh Method and device for swerve assistance for a motor vehicle
CN105073541A (zh) * 2013-02-07 2015-11-18 罗伯特·博世有限公司 用于机动车的避让辅助的方法及装置
WO2014121867A3 (de) * 2013-02-07 2014-12-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur ausweichunterstützung für ein kraftfahrzeug
WO2014121867A2 (de) * 2013-02-07 2014-08-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur ausweichunterstützung für ein kraftfahrzeug
US9545911B2 (en) 2013-04-24 2017-01-17 Mando Corporation Collision avoidance apparatus and method for vehicle
DE102013008073A1 (de) * 2013-05-10 2014-11-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung im Anhängerbetrieb
DE102013016434A1 (de) * 2013-10-02 2015-04-02 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
EP2862773A3 (de) * 2013-10-02 2016-08-24 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftahrzeugs
EP2858060A3 (de) * 2013-10-02 2015-04-22 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
US11813978B2 (en) 2013-11-06 2023-11-14 Frazier Cunningham, III Parking signaling system
DE112015001107B4 (de) 2014-03-05 2021-08-12 Denso International America, Inc. Aktives Lenksystem und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuglaufs
DE102014204168A1 (de) 2014-03-06 2015-09-10 Zf Friedrichshafen Ag Verhindern von Ausweichunfällen bei Wildwechsel
DE102014213019A1 (de) * 2014-07-04 2016-01-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kontaktanaloge Anzeige von Ausweichkorridoren für Fahrzeuge
DE102014016567A1 (de) * 2014-11-08 2016-05-12 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zum Bestimmen einer Ausweichtrajektorie und Fahrerassistenzsystem dafür
US9637121B2 (en) 2014-11-27 2017-05-02 GM Global Technology Operations LLC Method for executing an evasive maneuver, computer program product and motor vehicle
DE102014017594A1 (de) * 2014-11-27 2016-06-02 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
US10369993B2 (en) 2015-03-20 2019-08-06 Robert Bosch Gmbh Method and device for monitoring a setpoint trajectory to be traveled by a vehicle for being collision free
WO2016150590A1 (de) * 2015-03-20 2016-09-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum überwachen einer von einem fahrzeug abzufahrenden soll-trajektorie auf kollisionsfreiheit
DE102016122998B4 (de) 2016-01-26 2022-09-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugkollisionsvermeidungsassistenzsystem
DE102016122996B4 (de) 2016-01-26 2023-07-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugkollisionsvermeidungsassistenzsystem
US10266176B2 (en) 2016-01-26 2019-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle collision avoidance assist system
US10227071B2 (en) 2016-01-26 2019-03-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle collision avoidance assist system
US10486692B2 (en) 2016-01-26 2019-11-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle collision avoidance assist system
CN107662616A (zh) * 2016-07-28 2018-02-06 福特全球技术公司 车辆用户通信系统及方法
GB2558065A (en) * 2016-11-07 2018-07-04 Ford Global Tech Llc Vehicle collision severity mitigation
US10246090B2 (en) 2016-11-07 2019-04-02 Ford Global Technologies, Llc Vehicle collision severity mitigation
US10514457B2 (en) 2017-03-31 2019-12-24 Ford Global Technologies, Llc Lane change advisor
US10145953B2 (en) 2017-03-31 2018-12-04 Ford Global Technologies, Llc Virtual steerable path
CN108688722A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 福特全球技术公司 方向盘致动
CN108706007A (zh) * 2017-03-31 2018-10-26 福特全球技术公司 车道变换顾问
US10754029B2 (en) 2017-03-31 2020-08-25 Ford Global Technologies, Llc Vehicle human machine interface control
US10451730B2 (en) 2017-03-31 2019-10-22 Ford Global Technologies, Llc Lane change assistant
US10267911B2 (en) 2017-03-31 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc Steering wheel actuation
CN108688665A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 福特全球技术公司 车辆人机界面控制
GB2562371A (en) * 2017-03-31 2018-11-14 Ford Global Tech Llc Steering wheel actuation
CN108688722B (zh) * 2017-03-31 2022-07-08 福特全球技术公司 方向盘致动
EP3457246A1 (de) * 2017-09-05 2019-03-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrassistenzvorrichtung eingerichtet zur teilautonomen und vollautonomen führung eines kraftfahrzeugs, verfahren und kraftfahrzeug
US10933870B2 (en) 2017-09-05 2021-03-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Driver assistance device for partially and fully autonomous guidance of a transportation vehicle, method, and transportation vehicle
WO2019233720A1 (de) * 2018-06-07 2019-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum warnen eines fahrers eines kraftfahrzeugs vor einer kollision
WO2020043366A1 (de) * 2018-08-29 2020-03-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Mentorenvorrichtung zum assistieren eines benutzers bei der handhabung eines vorbestimmten objekts, kraftfahrzeug und verfahren
EP3617023A1 (de) * 2018-08-30 2020-03-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Rechnerisch effiziente, ausfallsichere bahnverlaufsplanung für selbstfahrende fahrzeuge durch konvexe optimierung
EP3663146A1 (de) * 2018-12-07 2020-06-10 Volkswagen AG Fahrassistenzsystem für einen kraftwagen, kraftwagen und verfahren zum betreiben eines kraftwagens
US11866036B2 (en) 2018-12-07 2024-01-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Driver assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
US11491976B2 (en) * 2020-04-21 2022-11-08 Baidu Usa Llc Collision warning system for safety operators of autonomous vehicles
DE102020120773A1 (de) 2020-08-06 2022-02-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Ausweich-Trajektorie für ein Fahrzeug
DE102020215780A1 (de) 2020-12-14 2022-06-15 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Auswahl eines automatisierten Fahrvorgangs mittels eines Fahrassistenzsystems
EP4124525A1 (de) * 2021-07-27 2023-02-01 Robert Bosch GmbH Verfahren zur erkennung eines ausweichmanövers und ansteuerung eines fahrerassistenzsystems in einem einspurfahrzeug

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009020649A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis
EP3663146B1 (de) Fahrassistenzsystem für einen kraftwagen, kraftwagen und verfahren zum betreiben eines kraftwagens
EP1486933B1 (de) Fahrerassistenzsystem
EP1843924B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vermeidung und/oder minderung der folgen von kollisionen beim ausweichen vor hindernissen
EP1977946B1 (de) Fahrerassistenzsystems für die Umfeld-Erkennung und Erfassung einer Solltrajektorie
EP1735187B1 (de) Anti-kollisionssystem für ein fahrzeug sowie hierauf bezogenes verfahren
EP1554604B2 (de) Verfahren und einrichtung zur verhinderung der kollision von fahrzeugen
DE102012203673A1 (de) Sicherheitsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
DE102016100102B4 (de) Verfahren und system zur automatischen kollisionsvermeidung
DE102012203187A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Prädiktion und Adaption von Bewegungstrajektorien von Kraftfahrzeugen
DE102010061829A1 (de) Verfahren und Abstandskontrolleinrichtung zur Vermeidung von Kollisionen eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation mit geringem Seitenabstand
DE102012203182A1 (de) Sicherheitsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
EP2253499A1 (de) Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur Querführung des Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Halten einer Fahrspur
DE102014206338A1 (de) Ausweichassistent
WO2014041023A1 (de) Verfahren und vorrichtungen zur kollisionswarnung bei fahrstreifenwechseln
DE102010001313A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen eines Ausweichmanövers
DE10102772A1 (de) Vorrichtung zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
DE102009028279A1 (de) Verfahren zur Einstellung eines die Fahrdynamik eines Fahrzeugs beeinflussenden Stellglieds
EP3177505B1 (de) Bereitstellen von fahrhinweisen während eines parkmanövers
DE102016208703A1 (de) Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
WO2016180665A1 (de) Verfahren zum steuern einer funktionseinrichtung eines kraftfahrzeugs anhand von fusionierten sensordaten, steuereinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102016014379A1 (de) Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs
WO2017207384A1 (de) Verfahren zur vermeidung einer kollision eines kraftfahrzeugs mit einem objekt auf grundlage eines maximal vorgebbaren radlenkwinkels, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102008010667A1 (de) Verfahren zum Minimieren von Gefahrensituationen bei Fahrzeugen
DE102008013988B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen eines Ausweichmanövers

Legal Events

Date Code Title Description
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: FRITZ, JOHANNES ALBERT, DR. DIPL.-ING., DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R084 Declaration of willingness to licence
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination