DE102009018307A1

DE102009018307A1 - Lever arm for use at input or output side shaft of device, is fixed in force-fit manner at shaft by braking arrangement, where lever arm is pivoted relative to shaft

Info

Publication number: DE102009018307A1
Application number: DE200910018307
Authority: DE
Inventors: Adolf Heydel; Werner Düring; Stefan Dilger
Original assignee: Elektro Bauelemente GmbH
Current assignee: Elektro Bauelemente GmbH
Priority date: 2009-04-22
Filing date: 2009-04-22
Publication date: 2010-10-28

Abstract

The lever arm is fixed in force-fit manner at the shaft by a braking arrangement. The lever arm is pivoted relative to the shaft. The lever arm has a shaft-side upper arm (2) and an adjustable lower arm (3), where the lower arm is fixed to the upper arm.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Hebelarm an einer eingangs- oder ausgangsseitigen Welle einer Vorrichtung.The The invention relates to a lever arm on a input or output-side shaft of a device.

Dabei kann der Hebelarm als Teil eines Roboters oder einer Handhabungsmaschine vorgesehen sein und an seinem freien Ende mit Werkzeugen oder Greifelementen zur Handhabung von Werkstücken oder dergleichen ausgerüstet sein. Darüber hinaus sind an Geräten zur Körperertüchtigung oder zur Rehabilitation von Patienten regelmäßig Hebel angeordnet, die vom jeweiligen Benutzer gegen einen an der den Hebel tragenden Welle wirksamen Widerstand bewegt werden müssen.there The lever arm can be used as part of a robot or a handling machine be provided and at its free end with tools or gripping elements for handling workpieces or the like equipped be. About that There are also devices for physical exercise or for the rehabilitation of patients regularly arranged by the lever respective user against a shaft carrying the lever effective resistance must be moved.

In allen diesen Fällen ist es notwendig bzw. zweckmäßig, wenn der Hebelarm relativ zur Welle drehverstellbar ist, um eine geeignete Ausgangslage des Hebels relativ zu einer Ausgangsdrehstellung der Welle einstellen zu können.In all these cases is it necessary or appropriate, if the lever arm is rotatable relative to the shaft to a suitable Initial position of the lever relative to an output rotational position of the To be able to adjust the shaft.

Des Weiteren ist es regelmäßig zweckmäßig oder notwendig, die wirksame Länge des Hebelarms verändern zu können.Of Furthermore, it is regularly appropriate or necessary, the effective length change the lever arm to be able to.

Aufgabe der Erfindung ist es nun, für die vorgenannten Funktionen eine zweckmäßige Konstruktion zu schaffen, die gut reproduzierbare Einstellungen ermöglicht. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem relativ zur Welle schwenkverstellbaren Hebelarm gelöst, der an der Welle mittels einer Bremse kraftschlüssig fixierbar ist. Durch die kraftschlüssige Fixierung kann jegliches Spiel zwischen Hebelarm und Welle ohne weiteres vermieden werden. Dementsprechend werden exakte Bewegungen des Hebelarms mittels der Welle ermöglicht. Umgekehrt führt eine Schwenkung des Hebelarms zu einer exakt reproduzierbaren Drehung der Welle.task The invention is now, for to provide the aforesaid functions with an expedient construction the well reproducible settings possible. This task will according to the invention with a Released relative to the shaft pivotally adjustable lever arm, the is non-positively fixed to the shaft by means of a brake. By the frictional Fixation can be any game between lever arm and shaft without further be avoided. Accordingly, exact movements of the Lever arm by means of the shaft allows. Conversely leads a pivoting of the lever arm to a precisely reproducible rotation the wave.

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass der Hebelarm einen wellenseitigen Oberarm und einen daran schwenkverstellbar angelenkten Unterarm aufweist, der am Oberarm mittels einer Bremse kraftschlüssig fixierbar ist. Durch die Aufteilung des Hebelarms in Ober- und Unterarm bzw. deren Verstellbarkeit relativ zueinander kann die wirksame Länge des Hebelarms in einfacher und nachvollziehbarer Weise verändert werden. Durch die mit Kraftschluss wirkende Bremse lässt sich dann die jeweilige Einstellung spielfrei fixieren.Additionally or Alternatively it can be provided that the lever arm is a shaft side Upper arm and a swivel-adjustable articulated lower arm has, on the upper arm by means of a brake positively fixed is. By dividing the lever arm in upper and lower arm or their adjustability relative to each other, the effective length of Lever arm can be changed in a simple and understandable manner. By acting with traction brake can then be the respective Fix setting without backlash.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann zwischen Welle und Hebelarm und/oder zwischen Ober- und Unterarm ein zur Wellen- bzw. Gelenkachse gleichachsiges Planetengetriebe mit an einem Teil (z. B. Welle bzw. Oberarm) drehfesten Hohlrad oder Planetenträger und am anderen Teil (Hebelarm bzw. Unterarm) drehfesten Planetenträger oder Hohlrad angeordnet sein, wobei das Sonnenrad mit einer Verstellvorrichtung antriebsmäßig gekoppelt bzw. koppelbar ist. Das Planetengetriebe ermöglicht eine besonders kompakte Bauweise, wobei hohe radiale Belastungen aufgenommen werden können, weil das an einem Teil drehfest angeordnete Hohlrad und der darin mittels der Planetenräder drehbar gelagerte Planetenträger mit vergleichsweise großen Durchmessern ausgebildet werden können. Dabei übernehmen die Planetenräder eine ähnliche Funktion wie sie Wälzelemente in Wälzlagern haben. Zusätzlich dienen die mit dem Sonnenrad kämmenden Planetenräder auch zur Drehverstellung zwischen Hebelarm und Welle bzw. zwischen Ober- und Unterarm.According to one particularly preferred embodiment The invention can between shaft and lever arm and / or between Upper and lower arm an equiaxial to the shaft or joint axis Planetary gear with on one part (eg shaft or upper arm) non-rotatable Ring gear or planet carrier and at the other part (lever arm or lower arm) rotatably fixed planet carrier or Be arranged ring gear, the sun gear with an adjustment drivingly coupled or can be coupled. The planetary gear allows a particularly compact Construction, whereby high radial loads can be accommodated, because the rotatably arranged on a part ring gear and the means therein the planet wheels rotatably mounted planet carrier with comparatively large Diameters can be formed. Take over the planet wheels a similar Function as you rolling elements in rolling bearings to have. additionally serve those meshing with the sun gear planetary gears also for the rotational adjustment between lever arm and shaft or between Upper and lower arm.

Die Erfindung beruht also auf dem allgemeinen Gedanken, Elemente eines Getriebes, welches zwischen zwei Teilen zu deren Drehverstellung relativ zueinan der angeordnet ist, auch zur Lagerung der relativ zueinander drehverstellbaren Teile aneinander auszunutzen. In diesem Zusammenhang ist ein Planetengetriebe besonders geeignet, weil die Planetenräder radial zwischen dem Hohlrad und dem Sonnenrad äußerst stabil abgestützt werden, so dass der die Planetenräder lagernde Planetenträger relativ zum Hohlrad radial stabil und hochbelastbar gehaltert wird.The Thus, the invention is based on the general idea, elements of a Getriebes, which between two parts to the rotational adjustment relatively zueinan is arranged, also for the storage of the relative take advantage of each other parts adjustable in rotation to each other. In this Context, a planetary gear is particularly suitable because the planetary gears be supported extremely stable radially between the ring gear and the sun gear, so that the planetary gears stored planet carrier is held radially stable and highly resilient relative to the ring gear.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausbildungsform der Erfindung ist die Bremse als Bandbremse ausgebildet, deren Bremsband mit einer Außenumfangsfläche am Hohlrad oder Planetenträger zusammenwirkt und deren Spannvorrichtung am relativ zur Außenumfangsfläche drehverstellbaren Teil angeordnet ist.According to one Particularly preferred embodiment of the invention is the brake designed as a band brake, the brake band with an outer peripheral surface on the ring gear or planet carrier cooperates and the clamping device on the rotatable relative to the outer peripheral surface Part is arranged.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn das Bremsband die Außenumfangsfläche symmetrisch umschließt und symmetrisch an die Spannvorrichtung angekoppelt ist. Auf diese Weise können für beide Drehrichtungen der Außenumfangsfläche relativ zum Bremsband gleiche Bremskräfte gewährleistet werden.there it is useful if the brake band the outer peripheral surface symmetrical surrounds and is symmetrically coupled to the tensioning device. To this Way you can for both directions of rotation the outer peripheral surface relative same brake forces to the brake band guaranteed become.

Gemäß einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform der Erfindung ist zusätzlich zum Bremsband eine mit der Außenumfangsfläche zusammenwirkende Bremsbacke vorgesehen, welche simultan mit dem Bremsband betätigt wird.According to one particularly advantageous embodiment The invention is additional to the brake band cooperating with the outer peripheral surface Brake shoe provided, which is operated simultaneously with the brake band.

Indem die Spannvorrichtung das Bremsband und die Bremsbacke simultan gegen die Außenumfangsfläche spannt, können die Spannkräfte des Bremsbandes über die Bremsbacke auf den Außenumfang abgetragen werden. Auf diese Weise kann sich die Spannvorrichtung bei Anspannung des Bremsbandes über die Bremsbacke auf dem Außenumfang abstützen.By doing the tensioner the brake band and the brake shoe simultaneously against the outer circumferential surface spans, can the clamping forces of the brake band over the brake shoe on the outer circumference be removed. In this way, the tensioner can with tension of the brake band over the brake shoe on the outer circumference support.

Im Übrigen wird hinsichtlich bevorzugter Merkmale der Erfindung auf die Ansprüche und die nachfolgende Erläuterung der Zeichnung verwiesen, anhand der eine besonders bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Hebelarms näher beschrieben wird.Incidentally, will with regard to preferred features of the invention to the claims and the following explanation referred to the drawing, based on a particularly preferred embodiment a lever arm according to the invention described in more detail becomes.

Schutz wird nicht nur für angegebene oder dargestellte Merkmalskombination sondern auch für prinzipiell beliebige Kombinationen der angegebenen oder dargestellten Einzelmerkmale beansprucht.protection will not only for specified or illustrated feature combination but also in principle any combination of the specified or illustrated individual features claimed.

In der Zeichnung zeigtIn the drawing shows

1 eine schematisierte Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Hebelarms, 1 a schematic side view of a lever arm according to the invention,

2 eine gleichartige Seitenansicht, wobei das Gehäuse des Oberarms geöffnet ist, 2 a similar side view, with the housing of the upper arm is open,

3 eine Ansicht des Hebelarms entsprechend dem Pfeil III in 2, 3 a view of the lever arm according to the arrow III in 2 .

4 eine Ansicht entsprechend dem Pfeil IV in 2, 4 a view corresponding to the arrow IV in 2 .

5 eine Ansicht entsprechend dem Pfeil V in 2, 5 a view corresponding to the arrow V in 2 .

6 eine Seitenansicht der zur Fixierung der Armteile dienende Bremsanordnung, 6 a side view of serving for fixing the arm parts brake assembly,

7 eine schematisierte Schnittdarstellung des erfindungsgemäßen Hebelarmes, wobei die Schnittebene jeweils in Längsrichtung der Armteile erstreckt ist und deren Schwenkachsen enthält. 7 a schematic sectional view of the lever arm according to the invention, wherein the cutting plane is in each case extending in the longitudinal direction of the arm parts and their pivot axes.

Gemäß 1 bis 7 besitzt der erfindungsgemäße Hebelarm einen mit einer Welle 1 verstellbar verbundenen Oberarm 2 sowie einen mit dem Oberarm 2 schwenkverstellbar verbundenen Unterarm 3. Die Schwenkverstellbarkeit des Oberarmes 2 relativ zur Welle 1 dient dazu, eine Ausgangslage des Oberarmes 2 relativ zur Welle einzustellen. In gleicher Weise dient die Schwenkverstellbarkeit des Unterarmes 3 relativ zum Oberarm 2 dazu, eine gewünschte Relativlage des Unterarmes 3 relativ zum Oberarm und damit eine gewünschte wirksame Armlänge des gesamten Hebelarms 2, 3 einzustellen. Beim Betrieb sind die Armteile 2 und 3 aneinander kraftschlüssig fixiert, und in prinzipiell gleicher Weise ist der Oberarm 2 an der Welle 1 kraftschlüssig fixiert. Dies wird weiter unten näher erläutert.According to 1 to 7 the lever arm according to the invention has one with a shaft 1 adjustable connected upper arm 2 and one with the upper arm 2 pivotally connected forearm 3 , The pivoting adjustability of the upper arm 2 relative to the wave 1 serves to a starting position of the upper arm 2 to adjust relative to the shaft. In the same way serves the Schwenkverstellbarkeit the forearm 3 relative to the upper arm 2 to a desired relative position of the forearm 3 relative to the upper arm and thus a desired effective arm length of the entire lever arm 2 . 3 adjust. In operation, the arm parts 2 and 3 fixed to each other non-positively, and in principle the same way is the upper arm 2 on the shaft 1 fixed non-positively. This will be explained in more detail below.

Damit kann der gesamte Hebelarm durch Schwenkung der Welle 1 geschwenkt werden bzw. umgekehrt durch Bewegung des Hebelarmes die Welle 1 gedreht werden. Zur Einstellung der Schwenklage des Oberarmes 2 relativ zur Welle 1 und des Unterarmes 3 relativ zum Oberarm 2 dienen jeweils Planetengetriebe 4 und 5, die gleichachsig zur Achse der Welle 1 bzw. gleichachsig zur Gelenkachse zwischen Oberarm 2 und Unterarm 3 angeordnet sind.Thus, the entire lever arm by pivoting the shaft 1 be pivoted or vice versa by movement of the lever arm, the shaft 1 to be turned around. To adjust the pivotal position of the upper arm 2 relative to the wave 1 and the forearm 3 relative to the upper arm 2 each serve planetary gear 4 and 5 that are equiaxed to the axis of the shaft 1 or coaxially to the joint axis between the upper arm 2 and forearm 3 are arranged.

Die prinzipielle Anordnung dieser Planetengetriebe 4 und 5 ist insbesondere aus 7 ersichtlich. Das zwischen dem Oberarm 2 und der Welle 1 angeordnete Planetengetriebe 4 besitzt ein im Oberarm 2 drehfest angeordnetes Hohlrad 6, welches in grundsätzlich bekannter Weise eine Innenverzahnung aufweist, mit der die an einem Planetenträger 7 angeordneten Planetenräder 8 kämmen. Der Planetenträger 7 ist drehfest mit der Welle 1 verbunden. Im Übrigen besitzt das Planetengetriebe 4 einen Sonnenrad 9, welches durch einen im Oberarm 2 angeordneten, beispielsweise elektrischen Antriebsmotor 10 antreibbar ist. Wenn also das Sonnenrad 9 vom Antriebsmotor 10 gedreht wird, werden die mit den Sonnenrad 9 kämmenden Planetenräder 8 angetrieben, wobei sie auf der Innen verzahnung des Hohlrades 6 abrollen und das Hohlrad 6 zusammen mit dem Oberarm relativ zum Planetenträger 7 und damit relativ zur Welle 1 schwenken. Zur Fixierung der eingestellten Schwenklage des Oberarmes 2 relativ zur Welle 1 dient eine Bremsanordnung 11, mit der sich der Oberarm 2 relativ zum Planetenträger 7 kraftschlüssig fixieren lässt. Die Einzelheiten der Bremsanordnung 11 werden weiter unten dargestellt.The basic arrangement of this planetary gear 4 and 5 is in particular out 7 seen. That between the upper arm 2 and the wave 1 arranged planetary gear 4 has one in the upper arm 2 rotatably arranged ring gear 6 , which in a basically known manner has an internal toothing, with which the on a planet carrier 7 arranged planet gears 8th comb. The planet carrier 7 is rotatable with the shaft 1 connected. Incidentally, owns the planetary gear 4 a sun wheel 9 , which by one in the upper arm 2 arranged, for example, electric drive motor 10 is drivable. So if the sun gear 9 from the drive motor 10 being turned, those with the sun gear 9 meshing planet gears 8th driven, being on the inner toothing of the ring gear 6 unroll and the ring gear 6 together with the upper arm relative to the planet carrier 7 and thus relative to the wave 1 swing. For fixing the adjusted pivoting position of the upper arm 2 relative to the wave 1 serves a brake assembly 11 with which the upper arm 2 relative to the planet carrier 7 can be fixed non-positively. The details of the brake assembly 11 will be shown below.

Die gelenkige Verbindung zwischen Oberarm 2 und Unterarm 3 ist in prinzipiell gleicher Weise wie die schwenkverstellbare Verbindung zwischen Welle 1 und Oberarm 2 aufgebaut. Am Oberarm 2 ist wiederum ein Hohlrad 6' drehfest angeordnet, während der Unterarm 3 drehfest mit dem Planetenträger 7' verbunden ist, dessen Planetenräder 8' mit der Innenverzahnung des Hohlrades 6' kämmen. Das Sonnenrad 9' ist zur Schwenkverstellung des Unterarms 3 relativ zum Oberarm 2 mittels eines beispielsweise elektrischen Antriebsmotors 10' antreibbar. Mit einer Bremsanordnung 11', die den Planetenträger 7' kraftschlüssig relativ zum Oberarm 2 fixiert, kann der Unterarm 3 relativ zum Oberarm 2 festgestellt werden. Die antriebsmäßige Verbindung zwischen den Antriebsmotoren 10 und 10' einerseits und den Sonnenrädern 9 bzw. 9' andererseits ist aus 2 besonders gut ersichtlich. Die genannten Antriebsmotoren treiben jeweils ein Zahnritzel 12 bzw. 12', welches über eine umlaufende Kette bzw. einen umlaufenden Zahnriemen mit einem Zahnrad 13 bzw. 13' antriebsverbunden ist, das dem Hohlrad 6 bzw. 6' axial benachbart angeordnet und drehfest mit dem jeweiligen Sonnenrad 9 bzw. 9' verbunden ist.The articulated connection between the upper arm 2 and forearm 3 is in principle the same way as the pivotally adjustable connection between shaft 1 and upper arm 2 built up. On the upper arm 2 is again a ring gear 6 ' arranged rotatably while the forearm 3 rotatably with the planet carrier 7 ' is connected, whose planet gears 8th' with the internal toothing of the ring gear 6 ' comb. The sun wheel 9 ' is for swivel adjustment of the forearm 3 relative to the upper arm 2 by means of, for example, an electric drive motor 10 ' drivable. With a brake assembly 11 ' that the planet carrier 7 ' non-positively relative to the upper arm 2 fixed, the forearm can 3 relative to the upper arm 2 be determined. The driving connection between the drive motors 10 and 10 ' on the one hand and the sun gears 9 respectively. 9 ' on the other hand is off 2 very clearly visible. The drive motors mentioned each drive a pinion 12 respectively. 12 ' , Which has a circulating chain or a rotating toothed belt with a gear 13 respectively. 13 ' is drivingly connected, the ring gear 6 respectively. 6 ' axially adjacent and rotationally fixed to the respective sun gear 9 respectively. 9 ' connected is.

Hinsichtlich der Bremsanordnungen 11 und 11' wird insbesondere auf die 6 verwiesen. Der dort jeweils ohne seine Planetenräder 8 bzw. 8' dargestellte Planetenträger 7 bzw. 7' ist axial verbreitert und auf einem axial außerhalb des zugeordneten Hohlrades 6 bzw. 6' liegenden Bereiches mit einem zum Planetenträger 7 bzw. 7' drehfesten Bremseinsatz 14 versehen, dessen Außenumfang von einem Bremsband 15 symmetrisch umschlossen wird. Das Bremsband 15 umschließt des Weiteren eine Exzenteranordnung 16, mit der sich das Bremsband 15 spannen lässt, wobei ein bremsbandseitiger Reibbelag 15' gegen die Außenumfangsfläche des Bremseinsatzes 14 gespannt wird. Die Exzenteranordnung 16 ist so ausgebildet, dass sie bei Anspannung des Bremsbandes 15 gleichzeitig einen Bremsklotz 18 mit einem bremsklotzseitigen Reibbelag 19 gegen den Außenumfang des Bremseinsatzes 14 spannt. Die auf die Exzenteranordnung 16 abgetragenen Spannkräfte des Bremsbandes 15 werden also von der Exzenteranordnung 16 mittels des Bremsklotzes 18 auf den Bremseinsatz 14 und damit auf den jeweiligen Planetenträger 7 bzw. 7' abgetragen. Dementsprechend treten bei zunehmender Anspannung des Bremsbandes 15 keine bzw. nur geringe Reaktionskräfte zwischen dem Lagerteil 17 der Exzenteranordnung 16 und dem damit fest verbunden Oberarm 2 auf.With regard to the brake assemblies 11 and 11 ' in particular on the 6 directed. The one there without his planet wheels 8th respectively. 8th' illustrated planet carrier 7 respectively. 7 ' is axially broadened and on an axially outside of the associated ring gear 6 respectively. 6 ' lying area with a to the planet carrier 7 respectively. 7 ' non-rotating brake insert 14 provided, the outer circumference of a brake band 15 is enclosed symmetrically. The brake band 15 further encloses an eccentric arrangement 16 with which the brake band 15 can tension, with a brake band side friction lining 15 ' against the outer peripheral surface of the brake insert 14 is tense. The eccentric arrangement 16 is designed to withstand tension of the brake band 15 at the same time a brake pad 18 with a friction pad side friction lining 19 against the outer periphery of the brake insert 14 stressed. The on the eccentric arrangement 16 worn tension of the brake band 15 So be from the eccentric arrangement 16 by means of the brake pad 18 on the brake insert 14 and thus on the respective planet carrier 7 respectively. 7 ' ablated. Accordingly occur with increasing tension of the brake band 15 no or only low reaction forces between the bearing part 17 the eccentric arrangement 16 and the upper arm firmly attached to it 2 on.

Der Antrieb der Exzenteranordnung 16 ist wiederum aus 2 näher ersichtlich. Am jeweiligen Lagerteil 17 bzw. 17' ist ein Antriebsmotor mit einem Ritzel 19 angeordnet, welches mit einem Zahnrad 20, das drehfest mit der jeweiligen Exzenteranordnung 16 verbunden ist, kämmt.The drive of the eccentric arrangement 16 is off again 2 closer. At the respective bearing part 17 respectively. 17 ' is a drive motor with a pinion 19 arranged, which with a gear 20 , the rotationally fixed with the respective eccentric arrangement 16 connected, combs.

Durch die Spannung des Bremsbandes 15 bzw. die Andruckkraft des Bremsklotzes 18 am Bremseinsatz 14 des jeweiligen Planetenträgers 7 bzw. 7' werden die übertragbaren Drehmomente zwischen Welle 1 und Oberarm 2 bzw. zwischen Oberarm 2 und Unterarm 3 bestimmt. Dies ist gleichbedeutend damit, dass die Anordnung gegen eine eventuelle Überlastung gesichert ist In einem derartigen Falle würde eine Relativdrehung bzw. eine Relativschwenkung zwischen Welle 1 und Oberarm 2 bzw. zwischen Oberarm 2 und Unterarm 3 auftreten. Gleichzeitig ist vorteilhaft, dass innerhalb der Grenzen des Kraftschlusses eine spielfreie Fixierung des Oberarmes an der Welle 1 bzw. des Unterarmes 3 am Oberarm 2 erreicht wird.By the tension of the brake band 15 or the pressing force of the brake pad 18 on the brake insert 14 of the respective planet carrier 7 respectively. 7 ' are the transmittable torques between shaft 1 and upper arm 2 or between the upper arm 2 and forearm 3 certainly. This is equivalent to the fact that the arrangement is secured against a possible overload in such a case, a relative rotation or a relative pivoting between shaft 1 and upper arm 2 or between the upper arm 2 and forearm 3 occur. At the same time it is advantageous that within the limits of adhesion a backlash-free fixation of the upper arm to the shaft 1 or forearm 3 on the upper arm 2 is reached.

Die Planetengetriebe 4 und 5 bilden nicht nur kompakte Einheiten zur Schwenkverstellung des Oberarmes 2 relativ zur Welle 1 bzw. des Unterarmes 3 relativ zum Oberarm 2. Vielmehr dienen die Planetengetriebe 4 und 5 auch zur radial stabilen Halterung des Oberarms 2 an der Welle 1 sowie des Unterarms 3 am Oberarm 2. Denn der Oberarm 2 ist über das oberarmseitige Hohlrad 6 auf den Planetenrädern 8 des mit der Welle 1 drehfest verbundenen Planetenträgers 7 radial gelagert, wobei sich die Planetenräder 8 auf dem Sonnenrad 9 abstützen können. In ähnlicher Weise ist der Unterarm 3 über die Planetenräder 8' des mit dem Unterarm 3 drehfest verbundenen Planetenträgers 7' radial im oberarmseitigen Hohlrad 6 gelagert, wobei die Planetenräder 8' wiederum durch das Sonnenrad 9' abgestützt werden. In jedem Falle werden auf diese Weise radial hochbelastbare schwenkverstellbare Verbindungen zwischen Welle 1 und Oberarm 2 bzw. zwischen Oberarm und Unterarm 3 geschaffen. Zur axialen Verbindung zwischen Welle und Oberarm 2 kann zwischen der wellenseitigen Seitenwand des Oberarms 2 und dem mit der Welle 1 drehfest verbundenen Planetenträger 7 ein (nicht dargestelltes) Axiallager vorgesehen sein. Der Oberarm 3 kann gegebenenfalls am Hohlrad 6', welches mit dem Oberarm 2 fest verbunden ist, axial gelagert sein (nicht dargestellt).The planetary gear 4 and 5 not only form compact units for pivoting the upper arm 2 relative to the wave 1 or forearm 3 relative to the upper arm 2 , Rather, the planetary gear serve 4 and 5 also for radially stable support of the upper arm 2 on the shaft 1 as well as the forearm 3 on the upper arm 2 , Because the upper arm 2 is about the upper arm side ring gear 6 on the planet wheels 8th of the wave 1 rotatably connected planet carrier 7 mounted radially, with the planet gears 8th on the sun wheel 9 can support. Similarly, the forearm 3 over the planet wheels 8th' of the forearm 3 rotatably connected planet carrier 7 ' radially in the upper arm side ring gear 6 stored, with the planetary gears 8th' again through the sun wheel 9 ' be supported. In any case, in this way radially highly loadable pivotally adjustable connections between shaft 1 and upper arm 2 or between the upper arm and forearm 3 created. For axial connection between shaft and upper arm 2 can be between the shaft side sidewall of the upper arm 2 and with the wave 1 rotatably connected planet carrier 7 a (not shown) thrust bearing be provided. The upper arm 3 may optionally be on the ring gear 6 ' , which with the upper arm 2 is firmly connected, be axially stored (not shown).

Die dargestellten mechanischen Konstruktionen zur Verbindung von Welle 1 und Oberarm 2 bzw. Unterarm 3 und Oberarm 2 sind aufgrund ihrer kompakten Bauform außerordentlich vorteilhaft. Grundsätzlich sind jedoch auch andere Konstruktionen denkbar. Insbesondere könnte der Oberarm 2 relativ zur Welle mittels hydraulischer Aggregate verstellbar sein, wobei auch der Unterarm 3 relativ zum Oberarm 2 ebenfalls hydraulisch verstellbar sein könnte. Hydraulische Aggregate bieten den prinzipiellen Vorzug, dass sie durch Schließen von Absperrventilen blockiert werden können, wobei eine Überlastsicherung grundsätzlich dadurch ermöglicht wird, dass die vorgenannten Absperrventile als Überdruckventile aus gebildet sind, welche bei einem Grenzdruck öffnen, so dass eine Relativbewegung zwischen den zuvor relativ zueinander hydraulisch blockierten Teilen ermöglicht wird. Allerdings muss bei hydraulischen Aggregaten im Falle von Leckagen mit dem Austritt von Hydraulikmedium gerechnet werden. In dieser Hinsicht bieten mechanische Konstruktionen prinzipielle Vorteile, wobei im vorliegenden Fall vorteilhaft hinzutritt, dass für die beweglichen mechanischen Teile Dauerschmiermittel oder schmiermittellose Elemente genügen.The illustrated mechanical constructions for connecting shaft 1 and upper arm 2 or forearm 3 and upper arm 2 are extremely advantageous due to their compact design. In principle, however, other constructions are conceivable. In particular, the upper arm could 2 be adjustable relative to the shaft by means of hydraulic units, including the forearm 3 relative to the upper arm 2 could also be hydraulically adjustable. Hydraulic units offer the principal advantage that they can be blocked by closing shut-off valves, an overload protection is basically made possible by the aforementioned shut-off valves are formed as pressure relief valves, which open at a limit pressure, so that a relative movement between the previously relative to each other hydraulically blocked parts is made possible. However, hydraulic units must be expected to leak hydraulic fluid in the event of leakage. In this regard, mechanical constructions offer advantages in principle, and in the present case it is advantageous to add that permanent lubricants or lubricant-free elements are sufficient for the moving mechanical parts.

Abweichend von der zeichnerischen Darstellung könnten die Hohlräder 6, 6' auch drehfest an der Welle 1 bzw. am Unterarm 3 und die Planetenträger 7, 7' fest a Oberarm 2 angeordnet sein.Deviating from the graphic representation could the ring gears 6 . 6 ' also rotatably on the shaft 1 or on the forearm 3 and the planet carrier 7 . 7 ' firmly a upper arm 2 be arranged.

Claims

Lever arm ( 2 . 3 ) on an input-side or output-side shaft ( 1 ) of a device, characterized in that the relative to the shaft ( 1 ) swing-adjustable lever arm ( 2 . 3 ) on the shaft ( 1 ) by means of a brake arrangement ( 11 ) is non-positively fixable.

Lever arm ( 2 . 3 ) on an input-side or output-side shaft ( 1 ) of a device, in particular according to claim 1, characterized in that the lever arm ( 2 . 3 ) a wave-side upper arm ( 2 ) and a swivel-adjustable articulated lower arm ( 3 ) on the upper arm ( 2 ) fi is xable.

Lever arm according to claim 1 or 2, characterized in that between shaft ( 1 ) and lever arm ( 2 . 3 ) and / or between upper and lower arm ( 2 . 3 ) a to the shaft or joint axis equia-planetary gear ( 4 . 5 ) with on one part non-rotatable ring gear ( 6 . 6 ' ) and on the other part non-rotatable planet carrier ( 7 . 7 ' ) and the sun gear ( 9 . 9 ' ) is drivingly coupled or coupled with an adjusting device.

Lever arm according to one of claims 1 to 3, characterized in that the brake assembly ( 11 . 11 ' ) between the planet carrier ( 7 . 7 ' ) and the hollow wheel side part ( 2 ) is effective.

Lever arm according to one of claims 1 to 3, characterized in that the brake assembly ( 11 . 11 ' ) between the ring gear ( 6 . 6 ' ) and the planet carrier-side part is effective.

Lever arm according to one of claims 1 to 5, characterized by a band brake, the brake band ( 15 ) with an outer peripheral surface ( 14 ) on the ring gear or planet carrier ( 7 . 7 ' ) and their tensioning device ( 16 ) at the relative to the outer peripheral surface ( 14 ) rotatable part ( 2 ) is arranged.

Lever arm according to claim 6, characterized in that the brake band ( 15 ) the outer peripheral surface ( 14 ) symmetrically wraps around and symmetrically to the clamping device ( 16 ) is coupled.

Lever arm according to claim 6 or 7, characterized in that the tensioning device ( 16 ) one with the outer peripheral surface ( 14 ) cooperating brake pad ( 18 ).

Lever arm according to claim 8, characterized in that the tensioning device ( 16 ) the brake band ( 15 ) and the brake pad ( 18 ) simultaneously against the outer peripheral surface ( 14 ) tense.

Lever arm according to claim 9, characterized in that the brake band ( 15 ) on the tensioning device ( 16 ) transmitted reaction forces over the brake pad ( 18 ) on the outer peripheral surface ( 14 ) are too abbare.

Lever arm according to claim 10, characterized in that the brake band ( 15 ) the outer peripheral surface ( 14 ) on a brake pad ( 18 ) diametrically opposite area wraps around.