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Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Sensoranordnung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Synchronisieren von Lichtsendeeinheit und Lichtempfangseinheit einer optoelektronischen Sensoranordnung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 9.
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Bekannt sind optoelektronische Sensoranordnungen mit einer Lichtsendeeinheit mit mehreren nebeneinander angeordneten Lichtsendern und einer Lichtempfangseinheit mit mehreren nebeneinander angeordneten Lichtempfängern, wobei jeweils ein Lichtsender und ein zugehöriger Lichtempfänger ein Lichtsender-/Lichtempfängerpaar bilden, und mit einer Lichtsendersteuerung sowie einer Lichtempfängersteuerung, wobei die Lichtsender und die Lichtempfänger zur Abgabe und zum hierzu synchronen Empfang von Lichtimpulsen jeweils einzeln, zeitlich nacheinander und zyklisch aktivierbar sind. Dabei sind die Lichtsendersteuerung und die Lichtempfängersteuerung elektrisch voneinander entkoppelt. Die Lichtsendersteuerung ist ausgebildet, für jeden Zyklus genau einen Lichtimpuls je Lichtsender auszusenden. Derartige optoelektronische Sensoranordnungen sind beispielsweise der
DE 38 03 033 C2 sowie der
EP 1 790 999 A2 zu entnehmen.
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Da die Lichtsendersteuerung und die Lichtempfängersteuerung elektrisch voneinander entkoppelt sind, ist es nötig, die Lichtsendeeinheit und die Lichtempfangseinheit miteinander zu synchronisieren, da es ansonsten zu zeitlichen Abweichungen, d. h. zu einer Drift, kommen kann. Falls die zeitliche Abweichung oder die Drift nicht ständig nachgeregelt wird, kann dies dazu führen, dass ein Lichtsender nicht gleichzeitig mit seinem zugehörigen Lichtempfänger aktiviert wird und ggf. auch ein Versatz derart stattfinden kann, dass ein Lichtsender und ein nicht zugehöriger Lichtempfänger zeitgleich aktiviert werden.
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Die
DE 38 03 033 C2 offenbart die Verwendung von Synchronisationsstrahlen, wobei diese von definierten Lichtsendern ausgesendet werden und sich von den Lichtstrahlen der übrigen Lichtsender beispielsweise durch eine andere Pulslänge oder eine andere Pausenzeit zwischen aufeinanderfolgenden Lichtimpulsen unterscheidet. Wird von einem Lichtempfänger ein derartiger Synchronisationsstrahl detektiert, kann die Lichtempfängersteuerung diesem Ereignis die Information entnehmen, welcher der Lichtempfänger als nächstes aktiviert werden muss, um einen Versatz auszuschließen. Zusätzlich kann die Lichtempfängersteuerung die zeitliche Drift zwischen der Lichtsendeeinheit und der Lichtempfangseinheit ermitteln und ggf. durch Anpassung der Aktivierungsfolge der Lichtempfänger der zeitlichen Drift entgegenwirken.
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Die
EP 1 790 999 A2 offenbart zusätzlich zu einer ersten Synchronisierpause eine zweite Synchronisierpause in einem Zyklus, welche unterschiedlich lang sind, um eine Synchronisation auch bei Abdeckung aller Lichtsender bis auf wenigstens zwei zu ermöglichen.
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Die
DE 100 33 077 A1 offenbart ein Lichtgitter zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich mit einer mehrere Lichtsender umfassenden Sendeeinheit und einer mehrere Lichtempfänger umfassenden Empfangseinheit, bei dem in Abhängigkeit von einem zwischen Sende- und Empfangseinheit übertragenen Synchronisationssignal zeitlich nacheinander jeweils Paare von einander zugeordneten, den Überwachungsbereich begrenzenden Lichtsendern und Lichtempfängern aktivierbar sind, wobei wenigstens ein Lichtleiter zur Übertragung des Synchronisationssignals vorgesehen ist.
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Die
DE 10 2006 059 370 A1 betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Lichtgitters zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich mit mehreren nebeneinander angeordneten Lichtsendern und mehreren nebeneinander angeordneten Lichtempfängern, wobei je ein Lichtsender und je ein Lichtempfänger einander zugeordnet sind, die Lichtsender zur Abgabe von Lichtimpulsen in einer Reihenfolge, die durch ein Sendemuster vorgegeben ist, aktiviert werden und eine Synchronisation in Abhängigkeit von den empfangenen Lichtimpulsen erfolgt und wobei in einer Auswerteeinheit ein Empfangsmuster mit einem dem Sendemuster entsprechenden Referenzmuster korreliert wird und daraus eine Phasenverschiebung berechnet wird.
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Nachteilig bei den bekannten optoelektronischen Sensoranordnungen ist jedoch, dass bei längerfristiger Abdeckung aller Lichtsender, insbesondere aller Synchronisationsstrahlen, über mehr als einen Zyklus keine Nachregelung der zeitlichen Abweichungen oder der Drift möglich ist und die optoelektronische Sensoranordnung aus Sicherheitsgründen abgeschaltet werden muss.
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Die Aufgabe der Erfindung liegt daher darin, eine Nachregelung der zeitlichen Drift zwischen der Lichtsendeeinheit und der Lichtempfangseinheit auch bei abgedeckten Lichtsendern, insbesondere bei abgedeckten Synchronisationsstrahlen, zu ermöglichen.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine optoelektronische Sensoranordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie einem Verfahren zum Synchronisieren von Lichtsendeeinheit und Lichtempfangseinheit einer optoelektronischen Sensoranordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Erfindungsgemäß ist die Lichtempfängersteuerung der optoelektronischen Sensoranordnung dazu ausgebildet, für wenigstens einen der Lichtempfänger einen erwarteten Zeitpunkt zu bestimmen, zu welchem der Lichtimpuls des zugehörigen Lichtsenders eingehen sollte, und den tatsächlichen Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses mit dem erwarteten Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses zu vergleichen. Aus diesem Vergleich kann bei jedem beliebigen empfangenen Lichtstrahl im Empfänger eine zeitliche Abweichung, d h eine Drift, ermittelt werden, ohne dass spezielle Synchronisationsstrahlen von Nöten sind. Auch wenn längerfristig, insbesondere für eine Zeitdauer, die die Länge eines Zyklus überschreitet, die Synchronisationsstrahlen abgedeckt werden, ist eine Synchronisation der Lichtsendeeinheit und der Lichtempfängereinheit direkt moglich.
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Besonders bevorzugt ist die Lichtempfängersteuerung dazu ausgebildet, für jeden der Lichtempfanger den erwarteten Zeitpunkt zu bestimmen, zu welchem der Lichtimpuls des zugehörigen Lichtsenders eingehen sollte, und bei jedem in einem der Lichtempfänger empfangenem Lichtimpuls den tatsächlichen Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses mit dem erwarteten Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses zu vergleichen, so dass eine Synchronisation erfolgen kann, sobald ein Lichtstrahl wieder aufgedeckt ist.
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Die Lichtempfängersteuerung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, für jeden empfangenen Lichtimpuls die zeitliche Drift zu ermitteln, wobei zur Ermittlung der zeitlichen Drift das Ergebnis des Vergleichs ausgewertet wird und festgestellt wird, ob der tatsächliche Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses vor oder nach dem erwarteten Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses liegt.
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Vorzugsweise ist die Lichtempfängersteuerung dazu ausgebildet, die zeitliche Drift aus der Differenz zwischen dem erwarteten Zeitpunkt und dem tatsächlichen Zeitpunkt zu ermitteln. In einer alternativen besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Lichtempfängersteuerung dazu ausgebildet, zur Ermittlung der zeitlichen Drift um den erwarteten Zeitpunkt ein symmetrisches Zeitintervall mit einem Anfangszeitpunkt und einem Endzeitpunkt zu bestimmen und die zeitliche Drift durch einen Vergleich der Differenz zwischen tatsächlichem Zeitpunkt und Anfangszeitpunkt mit der Differenz zwischen Endzeitpunkt und tatsächlichem Zeitpunkt zu ermitteln.
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Vorzugsweise ist die Länge des symmetrischen Zeitintervalls kürzer als der zeitliche Abstand zwischen zwei Lichtimpulsen, um eine Begrenzung der Anpassung in der Aktivierungsfolge der Lichtempfänger vorzunehmen, um einen Versatz zwischen der Lichtsendeeinheit und der Lichtempfängereinheit zu verhindern.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Lichtempfängersteuerung dazu ausgebildet, eine mittlere zeitliche Drift als das arithmetische Mittel der ermittelten zeitlichen Driften aller empfangenen Lichtimpulse zu bestimmen, um auf diese Weise eine genauere Anpassung der Aktivierungsfolge der Lichtempfänger vornehmen zu können.
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Vorzugsweise ist die Lichtempfängersteuerung dazu ausgebildet, eine Korrektur der zeitlichen Aktivierung der Lichtempfänger in Abhängigkeit von der ermittelten Drift oder der ermittelten mittleren Drift vorzunehmen, um auf diese Weise die zeitlichen Abweichungen nachzuregeln.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist durch die Lichtsendersteuerung jeweils zwischen der Ansteuerung des im Zyklus letzten und des im Zyklus ersten Lichtsenders eine Synchronisierpause vorgegeben, auf welche die Lichtempfängersteuerung synchronisierbar ist. Diese stellt sicher, dass bei aufgedeckten Synchronisierstrahlen jeweils einmal im Zyklus eine exakte Synchronisation unabhängig von der Ermittlung der Driften für die übrigen Lichtsender erfolgen kann.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Synchronisieren von Lichtsendeeinheit und Lichtempfangseinheit einer optoelektronischen Sensoranordnung, bei dem Lichtsender der Lichtsendeeinheit jeweils einzeln, zeitlich nacheinander und zyklisch zum Aussenden von Lichtimpulsen aktiviert werden und zugeordnete Lichtempfangselemente der Lichtempfangseinheit synchron dazu zum Empfang der Lichtimpulse aktiviert werden, wobei in jedem Zyklus genau ein Lichtimpuls je Lichtsender ausgesendet wird, sieht vor, dass für wenigstens einen der Lichtempfänger ein erwarteter Zeitpunkt bestimmt wird, zu welchem der Lichtimpuls des zugehörigen Lichtsenders in dem Lichtempfänger eingehen sollte, und der tatsächliche Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses mit dem erwarteten Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses verglichen wird. Vorzugsweise wird für jeden Lichtempfänger der erwartete Zeitpunkt bestimmt, zu welchem der Lichtimpuls des zugehörigen Lichtsenders eingehen sollte, und bei jedem in einem der Lichtempfänger empfangenen Lichtimpuls der tatsächliche Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses mit dem erwartetem Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses verglichen, um eine größere Statistik für die Ermittlung der zeitlichen Abweichungen zu erhalten.
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Vorzugsweise wird für jeden empfangenen Lichtimpuls die zeitliche Drift ermittelt, wobei zur Ermittlung der zeitlichen Drift das Ergebnis des Vergleichs ausgewertet wird und festgestellt wird, ob der tatsächliche Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses vor oder nach dem erwarteten Zeitpunkt des Empfangs des Lichtimpulses liegt.
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In einer Ausführungsform der Erfindung wird die zeitliche Drift aus der Differenz zwischen dem erwarteten Zeitpunkt und dem tatsächlichen Zeitpunkt ermittelt. In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung wird zur Ermittlung der zeitlichen Drift um den erwarteten Zeitpunkt ein symmetrisches Zeitintervall mit einem Anfangszeitpunkt und einem Endzeitpunkt bestimmt und die zeitliche Drift durch einen Vergleich der Differenz zwischen tatsächlichem Zeitpunkt und Anfangszeitpunkt mit der Differenz zwischen Endzeitpunkt und tatsächlichem Zeitpunkt ermittelt.
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Zur Vermeidung einer Nachregelung derart, dass ein Versatz zwischen der Lichtsendeeinheit und der Empfängereinheit auftreten könnte, ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Länge des symmetrischen Zeitintervalls kürzer ist als der zeitliche Abstand zwischen zwei Lichtimpulsen.
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Um eine möglichst genaue Synchronisierung zwischen Lichtempfangseinheit und Lichtsendeeinheit vorzunehmen, wird vorzugsweise eine mittlere zeitliche Drift als das arithmetische Mittel der ermittelten zeitlichen Driften aller empfangenen Lichtimpulse bestimmt.
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Vorzugsweise wird eine Korrektur der zeitlichen Aktivierung der Lichtempfänger in Abhängigkeit von der ermittelten Drift oder der ermittelten mittleren Drift vorgenommen.
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Zur Synchronisierung von Lichtsendeeinheit und Lichtempfangseinheit ist vorzugsweise zwischen der Ansteuerung des im Zyklus letzten und des im Zyklus ersten Lichtsenders eine Synchronisierpause vorgesehen, auf welche die Lichtempfängersteuerung synchronisiert wird.
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Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren ausführlich erläutert.
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Es zeigt
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1 eine schematische Darstellung einer optoelektronischen Sensoranordnung,
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2 eine schematische Darstellung von Sendeimpulsen der optoelektronischen Sensoranordnung gemäß 1,
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3a eine schematische Darstellung eines Vergleichs zwischen erwartetem Zeitpunkt und tatsächlichem Zeitpunkt des Empfangs eines Lichtimpulses,
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3b eine schematische Darstellung eines weiteren Vergleichs zwischen erwartetem Zeitpunkt und tatsächlichem Zeitpunkt des Empfangs eines Lichtimpulses,
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3c eine schematische Darstellung eines weiteren Vergleichs zwischen erwartetem Zeitpunkt und tatsächlichem Zeitpunkt des Empfangs eines Lichtimpulses und
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4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Synchronisieren einer optoelektronischen Sensoranordnung.
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Die 1 zeigt eine optoelektronische Sensoranordnung 1 mit einer Lichtsendeeinheit 10 und einer Lichtempfangseinheit 12. Die Lichtsendeeinheit weist mehrere nebeneinander angeordnete Lichtsender 6.1 bis 6.9 auf, während die Lichtempfangseinheit 12 mehrere nebeneinander angeordnete Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 aufweist. Die Lichtsendeeinheit 10 und die Lichtempfangseinheit 12 sind dabei gegenüberliegend und beabstandet angeordnet und bilden zwischen sich einen Überwachungsbereich.
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Jeweils ein Lichtsender 6.1 bis 6.9 bildet mit jeweils einem Lichtempfänger 8.1 bis 8–9 ein Lichtsender-/Lichtempfängerpaar. Die Lichtsender 6.1 bis 6.9 werden von einer Lichtsendersteuerung 14 zum zyklischen Senden von einzelnen Lichtimpulsen 2.1 bis 2.9 angesteuert, wobei die Lichtimpulse 2.1 bis 2.9 Lichtstrahlen 4.1 bis 4.9 bilden, die von den gegenüberliegenden Lichtempfängern 8.1 bis 8.9 zyklisch empfangen werden. Zur Aktivierung der Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 und zum Auswerten der empfangenen Lichtimpulse 2.1 bis 2.9 ist eine Lichtempfängersteuerung 16 in der Lichtempfangseinheit 12 vorgesehen. Ein Zyklus für die optoelektronische Sensoranordnung 1 wird ausgehend von dem ersten Lichtstrahl 4.1 zwischen dem Lichtsender 6.1 und dem Lichtempfänger 8.1 festgelegt. Alternativ kann selbstverständlich jedes Lichtsender-/Lichtempfängerpaar als Ausgangspunkt für einen Zyklus festgelegt werden.
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2 zeigt schematisch die Lichtimpulse 2.1. bis 2.9, die von den Lichtsendern 6.1 bis 6.9 in zeitlicher Abfolge ausgesendet werden. Jeweils ein Lichtimpuls 2.1 bis 2.9 wird von je einem Lichtsender 6.1 bis 6.9 gesendet, wobei die Lichtimpulse 2.1 bis 2.9 den Strahlen 4.1 bis 4.9 aus 1 entsprechen. Die Lichtimpulse 2.1 bis 2.9 sind gleich lang und weisen jeweils die gleiche Form auf.
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Nach dem ersten Lichtimpuls 2.1 ist eine Synchronisierpause T1 vorgesehen. Zwischen den weiteren Lichtimpulsen 2.2 bis 2.9 und zwischen den Lichtimpulsen 2.9 und einem weiteren Lichtimpuls 2.1 sind Pausen T2 bis T9 vorgesehen, welche in ihrer Dauer gleich lang sind und kürzer als die Synchronisierpause T1. Die Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 empfangen die Lichtimpulse 2.1 bis 2.9, wobei mit Hilfe der Synchronisierpause T1 eine Synchronisierung der Lichtempfangseinheit 12 auf die Lichtsendeeinheit 10 erfolgen kann, derart, dass jeweils ein Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 einem Lichtsender 6.1 bis 6.9 zugeordnet und synchron dazu aktiviert werden kann. Eine Aktivierung der Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 erfolgt in einem zu 2 vergleichbaren Schema, wobei in der Regel die Zeitintervalle, in welchen die Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 aktiviert sind, länger sind als die Dauer der Lichtimpulse 2.1 bis 2.9, um eine zeitliche Abweichung detektieren und gegebenenfalls ausgleichen zu können.
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Da die Lichtsendeeinheit 10 und die Lichtempfangseinheit 12 elektrisch voneinander entkoppelt sind, kann es jedoch zu größeren zeitlichen Abweichungen zwischen der Aktivierungsabfolge der Lichtsender 6.1 bis 6.9 der Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 kommen, so dass eine Nachregelung der Aktivierungsabfolgen, d. h. eine Synchronisation zwischen Lichtsendeeinheit 10 und Lichtempfangseinheit 12, vonnnöten ist. Ist der Lichtsender 6.1, welcher den Lichtimpuls 2.1 aussendet, innerhalb eines Zyklus oder für mehrere Zyklen abgedeckt, kann bei Verwendung lediglich der Synchronisierpause T1 zur Synchronisierung der Sensoranordnung 10 keine Synchronisation mehr stattfinden.
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Daher bestimmt die Lichtempfangseinheit 12 für jeden Lichtimpuls 2.1 bis 2.9 einen erwarteten Zeitpunkt Te, zu welchem der entsprechende Lichtimpuls 2.1 bis 2.9 der Lichtsender 6.1 bis 6.9 eingehen sollte. Um diesen erwarteten Zeitpunkt Te wird ein Zeitintervall T10 symmetrisch mit einem Anfangszeitpunkt a und einem Endzeitpunkt b gelegt (vgl. 3a bis 3c). Im Idealfall stimmt der tatsächliche Zeitpunkt Tt, zu welchem der Lichtimpuls 2.1 bis 2.9, in 3b exemplarisch anhand des Lichtimpulses 2.5 dargestellt, in dem zugehörigen Lichtempfänger 8.5 detektiert wird, mit dem erwarteten Zeitpunkt Te überein (vgl. 3b). Damit ist die Zeitdifferenz t1 zwischen tatsächlichem Zeitpunkt Tt und dem Anfangszeitpunkt a genauso groß, wie die Differenz t2 zwischen dem Endzeitpunkt b und dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt.
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3a stellt den Fall dar, dass der Lichtimpuls 2.5 später als erwartet kommt, was bedeutet, dass der tatsächliche Zeitpunkt Tt nach dem erwarteten Zeitpunkt Te liegt und somit die Differenz t1 zwischen dem tatsächlichen Zeitpunkt Te und dem Anfangszeitpunkt a größer ist als die Differenz t2 zwischen dem Endzeitpunkt und dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt. Insbesondere ist die Differenz zwischen dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt und dem erwarteten Zeitpunkt Te positiv. In den 3a bis 3c bedeuten die Signalpegel: Empfänger erwartet keinen Sende-Puls 30, Empfänger erwartet Sende-Puls 31, Sender sendet Licht 32 und Sender sendet kein Licht 33.
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3c zeigt den Fall, dass der Lichtimpuls 2.5 früher als erwartet kommt, was bedeutet, dass der tatsächliche Zeitpunkt Tt vor dem erwarteten Zeitpunkt Te liegt, und insbesondere die Differenz t1 zwischen dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt und dem Anfangszeitpunkt a kleiner ist als die Differenz zwischen dem Endzeitpunkt b und dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt. Insbesondere ist die Differenz zwischen dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt und dem erwarteten Zeitpunkt Te negativ.
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Aus dem Vergleich zwischen dem erwarteten Zeitpunkt Te und dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt, beziehungsweise dem Vergleich der Differenzen t1 und t2, kann somit auf die zeitliche Abweichung, d. h. die Drift geschlossen werden und ermittelt werden, ob die Lichtimpulse 2.1 bis 2.9 früher oder später als erwartet eingehen. In Abhängigkeit von der ermittelten Drift kann eine Korrektur der Aktivierungsabfolge der Lichtempfänger 8.1 bis 8.9 vorgenommen werden. In erster Näherung genügt ein Vorzeichen behaftetes Addieren der ermittelten zeitlichen Drift, also insbesondere der Differenz zwischen dem tatsächlichen Zeitpunkt Tt und dem erwarteten Zeitpunkt Te auf die Aktivierungsfolge des Lichtempfängers 8.1 bis 8.9. Eine genauere Anpassung ist möglich, wenn als mittlere Drift das arithmetische Mittel der gemessenen zeitlichen Driften aller empfangenen Lichtimpulse 2.1 bis 2.9 gebildet wird. Möglich ist auch ein Regelalgorithmus basierend auf den ermittelten Driften, beispielsweise mit Hilfe eines PI-Reglers (Proportional Integral Controller).
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Das Zeitintervall T10 ist kürzer als die Pausen T1 bis T9 zwischen den Lichtimpulsen 2.1 bis 2.9, um zu verhindern, dass ein Versatz zwischen der Lichtsendeeinheit 10 und der Lichtempfangseinheit 12 bei Nachregelung durch die Ermittlung der zeitlichen Drift auftreten kann.
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4 stellt schematisch den Ablauf der Synchronisation zwischen der Lichtsendeeinheit 10 und der Lichtempfangseinheit 12 der optoelektronischen Sensoranordnung 1 dar. In einem ersten Schritt 101 wird die optoelektronische Sensoranordnung 1 eingeschaltet. Die Lichtempfängersteuerung 16 ist derart ausgebildet, dass in einem zweiten Schritt 102 zunächst die Synchronisationsstrahlen gesucht werden, im vorliegenden Fall die Lichtstrahlen 4.1 und 4.2, um mit Hilfe der Synchronisierpause T1 zwischen den Lichtimpulsen 2.1 und 2.2 eine Synchronisation in der Lichtempfangseinheit 12 auf die Lichtsendeeinheit 10 vornehmen zu können. Diese Synchronisation erfolgt in einem dritten Schritt 103. Im nachfolgenden Betrieb kann in einem vierten Schritt 104, falls genug Lichtstrahlen 4.1 bis 4.9 vorhanden sind, weiterhin eine Nachregelung der zeitlichen Drift nach der zuvor an Hand der 3a bis 3c beschriebenen Ermittlung der zeitlichen Drift erfolgen. Falls jedoch zu wenig Lichtstrahlen 4.1 bis 4.9 vorhanden sind, um sinnvoll eine mittlere zeitliche Drift ermitteln zu können, erfolgt die Synchronisierung lediglich mit Hilfe der Synchronisationsstrahlen wie in Schritt 103 beschrieben. Fehlt zusätzlich jedoch jeglicher Synchronisationsstrahl, muss in Schritt 102 zunächst eine Suche nach Synchronisationsstrahlen erfolgen, anderenfalls wird aus Sicherheitsgründen die Sensoranordnung 1 abgeschaltet und ggf. ein entsprechendes Alarmsignal ausgegeben.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Sensoranordnung
- 10
- Lichtsendeeinheit
- 12
- Lichtempfangseinheit
- 2.1 bis 2.9
- Lichtimpuls
- 4.1 bis 4.9
- Lichtstrahl
- 6.1 bis 6.9
- Lichtsender
- 8.1 bis 8.9
- Lichtempfänger
- 14
- Lichtsendersteuerung
- 16
- Lichtempfängersteuerung
- T1 bis T9
- Pause
- T10
- Zeitintervall
- a
- Anfangszeitpunkt
- b
- Endzeitpunkt
- Te
- erwarteter Zeitpunkt
- Tt
- tatsächlicher Zeitpunkt
- t1
- Differenz
- t2
- Differenz
- 101
- Schritt, Power up
- 102
- Schritt, Sync. Strahlen suchen
- 103
- Schritt, Timing mit Sync. Strahlen korrigieren
- 104
- Schritt, Timing mit Datenstrahlen korrigieren
- 105
- Synchronisation erfolgreich
- 106
- zu wenig Datenstrahlen verfügbar + mind. 1 Sync. Strahl vorhanden
- 107
- Genug Datenstrahlen verfügbar
- 108
- zu wenig Datenstrahlen verfügbar + kein Sync. Strahl vorhanden
- 30
- Empfänger erwartet keinen Sende-Puls
- 31
- Empfänger erwartet Sende-Puls
- 32
- Sender sendet Licht
- 33
- Sender sendet kein Licht
- 34
- t1 > t2 -> Sende-Puls kommt später als erwartet
- 35
- t1 = t2 -> Sende-Puls kommt zum erwarteten Zeitpunkt
- 36
- t1 < t2 -> Sende-Puls kommt früher als erwartet
