DE102009003220A1 - Motor vehicle collision warning system has a head-up display for a warning symbol if an object is detected as a hazard from the vehicle driving data or when stationary - Google Patents

Motor vehicle collision warning system has a head-up display for a warning symbol if an object is detected as a hazard from the vehicle driving data or when stationary Download PDF

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Abstract

The motor vehicle collision warning system (1) has a head-up display (7) to show the driver the information in a visible zone with register of an obstacle by sensors (5) and the vehicle speed and alignment angle from a navigation system (4) giving the vehicle position. The risk of a collision with an object is calculated from the data with a positive prognosis displayed as a warning symbol. The sensors can be optical, acoustic and/or electromagnetic. The display can be at the windscreen, rear window, side window and/or the rear view mirror.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionswarnung in einem Kraftfahrzeug mit einem Head-up-Anzeigemittel zum Einblenden von Informationen in einen Sichtbereich eines Fahrers des Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Kollisionswarneinrichtung.The The invention relates to a method for collision warning in one Motor vehicle with a head-up display means for fading Information in a field of view of a driver of the motor vehicle. The invention further relates to a collision warning device.

Stand der TechnikState of the art

Verfahren zur Kollisionswarnung der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise beschreibt die DE 102 59 413 A1 eine Display-Einrichtung für Kraftfahrzeuge und ein Verfahren zur Kollisionswarnung. Dabei ist ein Objekterfassungsmittel zur Erfassung von außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekten sowie eine Anzeigeeinheit zur Darstellung ausgewählter Objekte vorgesehen. Zusätzlich soll mittels einer Auswerteeinheit Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung von mindestens einem ausgewählten Objekt bestimmt und dessen jeweiliger Aktionsbereich ermittelt werden. Der Aktionsbereich wird anschließend mittels der Anzeigeeinheit beziehungsweise einer Head-up-Displayeinrichtung dargestellt. Als Head-up-Display beziehungsweise -Anzeigemittel wird ein System bezeichnet, welches Informationen direkt in einen Sichtbereich des Fahrers einblendet. Im Gegensatz dazu muss der Fahrer bei einem Head-down-Display oder bei anderen Instrumenten, beispielsweise Kombiinstrumenten, in dem Kraftfahrzeug seinen Blick senken und damit vom Verkehrsgeschehen abwenden, um wichtige Anzeigen wie beispielsweise Geschwindigkeit oder Richtungsanweisungen zu sehen. Mit dem Head-up-Anzeigemittel wird die anzuzeigende Information direkt auf die Windschutzscheibe projiziert. Dabei entsteht für den Fahrer der Eindruck, als schwebe das Bild beziehungsweise die Information in einem bestimmten Abstand von ihm entfernt über einer Motorhaube des Kraftfahrzeugs. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer den Blick nicht mehr von dem Verkehrsgeschehen abwenden muss und auch der Umfang einer notwendigen Akomodation – also der Anpassung eines Auges des Fahrers an die Entfernung bis zur Information – geringer ausfällt. Mittels eines solchen Head-up-Anzeigemittels können auch Kollisionsinformationen in dem Sichtbereich des Fahrers angezeigt werden, der Fahrer also über eine mögliche beziehungsweise drohende Kollision mit einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert werden. Dabei wird der Fahrer häufig jedoch lediglich über den Umstand informiert, dass eine Kollision möglich ist und nicht etwa, mit welchem Objekt die Kollision erfolgen wird. Zudem ist es bei heutigen Systemen häufig nicht möglich, den Fahrer darüber zu informieren, ob unmittelbar bei einem Anfahrvorgang des Kraftfahrzeugs eine Kollision droht.A method for collision warning of the type mentioned are known from the prior art. For example, this describes DE 102 59 413 A1 a display device for motor vehicles and a method for collision warning. In this case, an object detection means for detecting objects located outside the motor vehicle and a display unit for displaying selected objects is provided. In addition, the speed and direction of movement of at least one selected object should be determined by means of an evaluation unit and its respective action area should be determined. The action area is then displayed by means of the display unit or a head-up display device. As a head-up display or -Anzeigemittel a system is called, which displays information directly in a field of view of the driver. In contrast, the driver in a head-down display or other instruments, such as instrument clusters, in the motor vehicle to lower his eyes and thus avert the traffic to see important indicators such as speed or direction instructions. With the head-up display means, the information to be displayed is projected directly onto the windshield. This creates for the driver the impression as if the image or the information in a certain distance from him hovering over a hood of the motor vehicle. This has the advantage that the driver no longer has to avert his gaze from the traffic situation and also the extent of a necessary accommodation - ie the adaptation of an eye of the driver to the distance to the information - is lower. By means of such a head-up display means also collision information can be displayed in the field of vision of the driver, so the driver will be informed of a possible or imminent collision with an object in the vicinity of the motor vehicle. However, the driver is often informed only about the fact that a collision is possible and not about, with which object the collision will occur. Moreover, in today's systems, it is often not possible to inform the driver as to whether a collision is imminent in the event of a start-up procedure of the motor vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Demgegenüber weist das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 den Vorteil hat, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt wird, mit welchem Objekt die Kollision erfolgen wird, und dass auch eine Kollisionswarnung im Stillstand des Kraftfahrzeugs erfolgen kann, wenn bei dem Anfahrvorgang des Kraftfahrezugs eine Kollision droht. Zu diesem Zweck werden die folgenden Schritte durchgeführt. Zunächst wird mindestens ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Anschließend wird die Geschwindigkeit und der Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs ermittelt und geprüft, ob eine Kollisionsgefahr mit dem Objekt aufgrund der Geschwindigkeit und des Lenkwinkels und hinterlegten Abmessungen des Kraftfahrzeugs vorliegt. Besteht die Gefahr einer Kollision mit dem Objekt, verläuft das Prüfen der Kollisionsgefahr mit dem Objekt also positiv, so wird die Kollisionsinformation in den Sichtbereich eingeblendet. Dies erfolgt mittels des Anzeigemittels. Dabei umfasst die Kollisionsinformation zumindest ein kontaktanaloges Kennzeichnen des Objekts. Das Head-up-Anzeigemittel kann dabei eine Anzeige auf einer Frontscheibe, einer Heckscheibe, einer Seitenscheibe und/oder einem Rückspiegel bewirken. Der Sichtbereich des Fahrers ist also der Bereich, auf welchen er üblicherweise bei einem Führen des Kraftfahrzeugs achtet. Er wird also nicht von dem Verkehrsgeschehen abgelenkt.In contrast, the method with the features of claim 1 has the advantage has that the driver of the motor vehicle is displayed with which Object the collision will be made, and that too a collision warning can take place at standstill of the motor vehicle, when in the starting process of the motor coach threatens a collision. For this purpose will be the following steps are performed. First At least one object in the vicinity of the motor vehicle is detected. Subsequently, the speed and the steering angle of the motor vehicle and checked whether a risk of collision with the object due to the speed and the steering angle and stored dimensions of the motor vehicle is present. Consists the danger of a collision with the object, that runs Check the risk of collision with the object so positive, so the collision information is displayed in the field of view. This is done by means of the display means. In this case, the collision information comprises at least one contact-analogous identification of the object. The head-up display means can be an indication on a windshield, a rear window, cause a side window and / or a rearview mirror. The field of vision of the driver is therefore the area to which he usually pay attention to a lead of the motor vehicle. He will not distracted from the traffic.

Das Anzeigemittel unterstützt das kontaktanaloge Kennzeichnen des Objekts. Kontaktanalog bedeutet dabei, dass die Information, die mittels des Anzeigemittels eingeblendet wird, an die Umgebung des Kraftfahrzeugs angepasst bezie hungsweise aus Sicht des Fahrers in diese eingebettet wird. Der Sichtbereich des Fahrers wird also im Sinne einer Augmented Reality-Darstellung mit virtuellen Informationen überlagert. Auf diese Weise können beispielsweise verschiedene Objekte in dem Sichtbereich des Fahrers hervorgehoben oder markiert und damit für den Fahrer des Kraftfahrzeugs kenntlich gemacht werden. Es werden also nicht einfach zusätzliche Informationen eingeblendet, sondern diese auf die in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vorhandenen Objekte ausgerichtet. Zu diesem Zweck wird das Objekt und seine Position relativ zu dem Kraftfahrzeug erfasst. Zusätzlich kann eine Kopfposition des Fahrers beziehungsweise eine Position der Augen erfasst oder abgeschätzt werden, um die Überlagerung der Objekte mit den Informationen in dem Sichtbereich des Fahrers positionsgenauer vornehmen zu können. Die Kollisionsinformation umfasst zumindest das Kennzeichnen des Objekts. In dem Sichtbereich des Fahrers wird also die Umgebung mit der Information derart überlagert, dass das Objekt dem Fahrer kenntlich gemacht ist. Beispielsweise kann ein Umranden des Objekts vorgesehen sein. Alternativ kann dem Objekt auch ein Warnsymbol überlagert werden. Auf diese Weise erkennt der Fahrer des Kraftfahrzeugs sofort, ob die Kollisionsgefahr vorliegt, und mit welchem Objekt der Zusammenstoß droht. Durch das Ermitteln von Geschwindigkeit und Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und deren Auswertung zum Prüfen der Kollisionsgefahr mit dem Objekt kann auch im Stillstand des Kraftfahrzeugs die Kollisionsinformation ausgegeben werden, beispielsweise wenn bei einem Anfahren des Kraftfahrzeugs die Kollision droht. Auf diese Weise wird der Fahrer darauf aufmerksam gemacht, dass er vor dem Anfahrvorgang den Lenkwinkel verändern muss, um die Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.The display means supports contact analogous tagging of the object. In this case, contact analog means that the information which is displayed by means of the display means is adapted to the environment of the motor vehicle or embedded in the latter from the perspective of the driver. The field of vision of the driver is thus overlaid in the sense of an augmented reality representation with virtual information. In this way, for example, different objects in the field of vision of the driver can be highlighted or marked and thus made identifiable for the driver of the motor vehicle. Thus, additional information is not simply displayed but aligned with the objects present in the vicinity of the motor vehicle. For this purpose, the object and its position relative to the motor vehicle is detected. In addition, a head position of the driver or a position of the eyes can be detected or estimated in order to be able to position the objects more precisely with the information in the field of vision of the driver. The collision information comprises at least the identification of the object. In the field of vision of the driver, therefore, the environment is superimposed with the information in such a way that the object is identified to the driver. For example, a bordering of the object may be provided. Alternatively, the object can also be overlaid with a warning symbol. In this way, the driver of the motor vehicle immediately recognizes whether the risk of collision exists, and with which object the collision threatens. By determining the speed and steering angle of the motor vehicle and evaluating it to check the risk of collision with the object, the collision information can also be output when the motor vehicle is at a standstill, for example if the collision threatens when the motor vehicle starts up. In this way, the driver is made aware that he must change the steering angle before starting to avoid the collision with the object.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zusätzlich zu der Geschwindigkeit und dem Lenkwinkel eine Position des Kraftfahrzeugs mittels einer Navigationseinheit bestimmt wird. Normalerweise kann die Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs allein aufgrund der Geschwindigkeit und des Lenkwinkels genauer erfolgen, als mittels der Navigationseinheit, die beispielsweise satellitengestützt arbeitet. Somit ist es auch vorteilhaft, zunächst lediglich diese Größen heranzuziehen, um die Kollisionsgefahr zu überprüfen. Eine weitere Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmung kann jedoch durch das zusätzliche Erfassen der Position mit der Navigationseinheit erreicht werden. Dabei sollen also die ermittelte Geschwindigkeit, der Lenkwinkel und Daten der Navigationseinheit zur Positionsbestimmung herangezogen werden. Somit liegt nicht nur eine relati ve Position des Kraftfahrzeugs vor, wie bei ausschließlicher Verwendung von Geschwindigkeit und Lenkwinkel, sondern eine absolute, die von der Navigationseinheit bereitgestellt und mittels Geschwindigkeit und Lenkwinkel präzisiert wird.A Development of the invention provides that in addition to the speed and the steering angle, a position of the motor vehicle is determined by means of a navigation unit. Usually can the position determination of the motor vehicle alone due to the speed and the steering angle are more accurate than by means of the navigation unit, which works, for example, satellite-based. Thus is It is also advantageous, initially only these sizes in order to check the risk of collision. A further improvement of the accuracy of the position determination However, by additionally detecting the position be reached with the navigation unit. So should the determined speed, the steering angle and data of the navigation unit be used for position determination. So not just one Relati ve position of the motor vehicle, as in exclusive Use of speed and steering angle but an absolute, provided by the navigation unit and by means of speed and steering angle is specified.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Lenkwinkel über ein Bussystem des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt wird. Der Lenkwinkel wird bei heutigen Kraftfahrzeugen üblicherweise über das Bussystem anderen Applikationen zur Verfügung gestellt, sodass auch das erfindungsgemäße Verfahren zur Kollisionswarnung auf einfache Weise auf den Lenkwinkel zurückgreifen kann. Zur Umsetzung des Verfahrens muss also lediglich ein Anschluss an das Bussystem vorgesehen sein, sodass die über dieses übertragene Daten ausgewertet werden können. Auch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kann auf diese Weise zur Verfügung gestellt werden.A Development of the invention provides that the steering angle over a bus system of the motor vehicle provided becomes. The steering angle is usually over in today's motor vehicles the bus system is made available to other applications, so that the inventive method for Collision warning in a simple way to fall back on the steering angle can. To implement the method so only one connection be provided to the bus system, so that transmitted over this Data can be evaluated. Also the speed of the motor vehicle can be made available in this way.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Erfassen des Objekts mittels optischer, akustischer und/oder elektromagnetischer Sensoren erfolgt. Die Sensoren sind an dem Kraftfahrzeug vorgesehen. Ein Beispiel für optische Sensoren ist ein Videosystem, welches über Bilderkennungsmittel verfügt, die mittels Bilderkennungsalgorithmen in aufgenommenen Videobildern Objekte erkennen und deren Position relativ zu dem Kraftfahrzeug feststellen. Die Informationen über das Objekt beziehungsweise die Objekte können ebenfalls über das Bussystem übertragen werden. Alternativ oder zusätzlich zu den optischen Systemen sind ebenso akustische (Sonar) beziehungsweise elektromagnetische (Radar) Sensoren möglich. Auch eine Kombination derartiger Sensoren kann eingesetzt werden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn ohnehin an dem Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren zu diesem Zweck ausgewertet werden, beispielsweise Sensoren eines Einparkassistenzsystems.A Development of the invention provides that the detection of the object by means of optical, acoustic and / or electromagnetic sensors. The sensors are provided on the motor vehicle. An example for optical sensors is a video system which over Has image recognition means by means of image recognition algorithms recognize objects in recorded video images and their position determine relative to the motor vehicle. The information about the object or the objects can also via the bus system are transmitted. Alternatively or in addition to the optical systems are also acoustic (sonar) or electromagnetic (radar) sensors possible. Also one Combination of such sensors can be used. Especially advantageous it is, if existing on the motor vehicle sensors anyway be evaluated for this purpose, such as sensors of a parking assistance system.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zusätzlich zum Einblenden der Kollisionsinformation ein akustischer und/oder ein weiterer optischer Hinweis an den Fahrer erzeugt wird. Bei Vorliegen der Kollisionsgefahr soll der Fahrer akustisch auf diese aufmerksam gemacht werden. Zu diesem Zweck wird beispielsweise ein Warnton erzeugt. Auch der weitere optische Hinweis kann zur zusätzlichen Warnung des Fahrers vorgesehen sein. Dieses kann beispielsweise in einem Einblenden eines Warnsymbols in den Sichtbereich des Fahrers bestehen.A Development of the invention provides that in addition for displaying the collision information an acoustic and / or a further visual indication to the driver is generated. In presence The risk of collision should alert the driver acoustically be made. For this purpose, for example, a warning sound generated. Also, the further visual indication can be added Be warned by the driver. This can for example in a fade-in of a warning symbol in the field of view of the driver consist.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Hervorheben durch zumindest bereichsweises Umranden des Objekts erfolgt. Es kann vorgesehen sein, dass das Objekt vollständig mit einer Linie eingefasst wird, also ein Umranden des Objekts vorliegt. Alternativ kann jedoch auch nur ein Teil des Objekts umrandet werden. Beispielsweise kann das Objekt auf der Seite eingefasst werden, auf welcher die Kollisionsgefahr mit dem Kraftfahrzeug vorliegt. Es ist jedoch auch ein Hervorheben durch Einfärben des Objekts möglich. Für das Umranden beziehungsweise Einfärben des Objekts ist vorzugsweise eine auffällige Farbe vorgesehen, beispielsweise Rot. Um sicherzustellen, dass der Fahrer auf das Objekt beziehungsweise die bestehende Kollisionsgefahr aufmerksam gemacht wird, kann die Farbe und/oder eine Intensität des Hervorhebens zeitlicher alternierend gewählt werden. Beispielsweise kann die Umrandung des Objekts in Intervallen, das heißt pulsierend, durchgeführt werden.A Development of the invention provides that the highlighting by At least partially bordering the object takes place. It can be provided be that the object is completely bordered by a line is, so there is a periphery of the object. Alternatively, however, can even only a part of the object will be outlined. For example, can the object can be framed on the side on which the risk of collision is present with the motor vehicle. However, it is also a highlight possible by coloring the object. For the bordering or coloring of the object is preferably provided a conspicuous color, for example Red. To ensure that the driver is on the object respectively the existing danger of collision, the Color and / or an intensity of highlighting temporal be chosen alternately. For example, the border of the object at intervals, that is, pulsating performed become.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei dem Hervorheben Bereiche des Objekts markiert werden, für welche die Kollisionsgefahr mit dem Kraftfahrzeug vorliegt. Dies ist insbesondere bei großen Objekten sinnvoll, für welche der Fahrer auf den ersten Blick nicht erfassen kann, welcher Bereich des Objekts möglicherweise das Kraftfahrzeug berühren könnte. Das Hervorheben erfolgt also derart, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf den voraussichtlichen Kontaktbereich mit dem Kraftfahrzeug aufmerksam gemacht wird. Beispielsweise kann dieser Bereich des Objekts gesondert umrandet beziehungsweise eingefärbt werden. Insbesondere ist dabei vorgesehen, das gesamte Objekt mit einer niedrigen Intensität hervorzuheben, während der Bereich, mit welchem die Kollisionsgefahr vorliegt, mit hoher Intensität hervorgehoben wird.A development of the invention provides that in the highlighting areas of the object are marked, for which there is the risk of collision with the motor vehicle. This is particularly useful for large objects, for which the driver can not detect at first glance, which area of the object could possibly touch the vehicle. The emphasis thus takes place in such a way that the driver of the motor vehicle is made aware of the prospective contact area with the motor vehicle. For example, this area of the object can be bordered or colored separately. In particular, there is with the object of low intensity highlighting the entire object, while highlighting the area of collision danger with high intensity.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Kollisionsinformation zusätzlich eine Darstellung des Kraftfahrzeugs umfasst, in welcher Bereiche des Kraftfahrzeugs markiert sind, für welche die Kollisionsgefahr mit dem Objekt vorliegt. In den Sichtbereich des Fahrers wird also zusätzlich eine Information eingeblendet, die das Kraftfahrzeug darstellt. Diese Darstellung soll nicht kontaktanalog sein. In dieser Darstellung des Kraftfahrzeugs wird derjenige Bereich des Kraftfahrzeugs hervorgehoben dargestellt, für welchen die Kollisionsgefahr mit dem Objekt besteht. Somit kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf den ersten Blick erkennen, welcher Bereich des Kraftfahrzeugs durch das Objekt gefährdet ist und geeignete Gegenmaßnahmen einleiten.A Development of the invention provides that the collision information additionally comprises a representation of the motor vehicle, in which areas of the motor vehicle are marked, for which the risk of collision with the object exists. In the field of vision The driver will also be shown an additional information, which represents the motor vehicle. This presentation should not be contact-analogous be. In this representation of the motor vehicle is that area of the motor vehicle shown highlighted, for which the risk of collision with the object exists. Thus, the driver can of the motor vehicle at first glance recognize which area of the motor vehicle is endangered by the object and suitable Take countermeasures.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Kollisionswarneinrichtung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß den vorstehenden Ausführungen, wobei ein Head-up-Anzeigemittel zur Einblendung von Informationen in einen Sichtbereich eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und Sensoren zur Erfassung von mindestens einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind. Dabei ist die Kollisionswarneinrichtung dazu ausgebildet, um Geschwindigkeit und Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, eine Kollisionsgefahr mit dem Objekt aufgrund der Geschwindigkeit und des Lenkwinkels und hinterlegten Abmessungen des Kraftfahrzeugs zu prüfen und eine Kollisionsinformation in den Sichtbereich mittels des Anzeigemittels bei positivem Prüfen der Kollisionsgefahr mit dem Objekt einzublenden, wobei die Kollisionsinformation zumindest ein kontaktanaloges Hervorheben des Objekts umfasst. Um die Kollisionsgefahr mit dem Objekt zuverlässig zu bestimmen, müssen also die Abmessungen des Kraftfahrzeugs in der Kollisionswarneinrichtung hinterlegt sein. Auf diese Weise kann bestimmt werden, welcher Bereich des Kraftfahrzeugs von der Kollisionsgefahr betroffen ist. Die Kollisionswarneinrichtung ist vorteilhafterweise an das Bussystem des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein CAN-Bus, angeschlossen. Auf diese Weise können der Kollisionswarneinrichtung auf einfache Weise Informationen wie die Geschwindigkeit und der Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt werden. Auch eine Anbindung an die Sensoren ist auf diese Weise möglich, sodass die Kollisionswarneinrichtung die Informationen über das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt bekommt und nicht selber ermittelt.The The invention further relates to a collision warning device of a Motor vehicle, in particular for carrying out the method according to the above statements, a head-up display means for displaying information in a field of vision of a driver of the motor vehicle and sensors for capturing at least one object in an environment of the Motor vehicle are provided. Here, the collision warning device is to designed to speed and steering angle of the motor vehicle to determine a risk of collision with the object due to Speed and steering angle and stored dimensions of the Motor vehicle to check and collision information in the field of view by means of the display means with positive checking the risk of collision with the object to show, the collision information at least one contact-analogous highlighting of the object comprises. Around to reliably determine the risk of collision with the object So have the dimensions of the motor vehicle in the collision warning device be deposited. In this way it can be determined which area of the motor vehicle is affected by the risk of collision. The collision warning device is advantageously to the bus system of the motor vehicle, for example a CAN bus, connected. In this way, the collision warning device in a simple way information such as the speed and the steering angle of the motor vehicle are made available. Also a connection to the sensors is possible in this way, so that the collision warning device the information about the object is available in the environment of the motor vehicle gets asked and not determined yourself.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Anzeigemittel zur Einblendung der Informationen an einer Frontscheibe, einer Heckscheibe, einer Seitenscheibe und/oder einem Rückspiegel des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist das Anzeigemittel stets derart ausgebildet, dass die kontaktanaloge Darstellung von Informationen durchgeführt werden kann. Um die Qualität der Darstellung weiter zu verbessern, können beispielsweise Mittel zur Erfassung einer Kopf- beziehungsweise einer Augenposition des Fahrers vorgesehen sein. Diese Positionen können verwendet werden, um die kontaktanaloge Darstellung der Informationen besser auf die Umgebung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise das Objekt abzustimmen, sodass eine präzise Überlagerung der Umgebung mit der mittels des Anzeigemittels dargestellten Information gewährleistet ist. Das Anzeigemittel kann überall vorgesehen sein, wo eine Head-up-Darstellung möglich beziehungsweise notwendig ist. Dies kann in jedem Bereich des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein, in welchem der Fahrer die Umgebung des Kraftfahrzeugs wahrnimmt und eine Projektionsfläche zum Einblenden der Informationen vorhanden ist. Insbesondere sind also alle Scheiben (Frontscheibe, Heckscheibe, Seitenscheibe) geeignet. Auch in dem Rückspiegel des Kraftfahrzeugs kann das Anzeigemittel ausgebildet sein. Auf diese Weise kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs rundum die Kollisionsinformation zur Verfügung gestellt werden.A Further development of the invention provides that the display means for Display of the information on a windscreen, a rear window, a side window and / or a rearview mirror of the motor vehicle is provided. In this case, the display means is always designed such that the contact-analog representation of information is performed can. To further improve the quality of the presentation, For example, means for capturing a header or an eye position of the driver. These positions can be used to identify the contact analog Presentation of the information better on the environment of the motor vehicle or to tune the object, so that a precise overlay the environment with the information represented by the display means is guaranteed. The display means can be everywhere be provided where a head-up presentation possible or necessary is. This can be provided in every area of the motor vehicle be in which the driver perceives the environment of the motor vehicle and a screen for fading in the information is. In particular, all discs (windscreen, rear window, Side window) suitable. Also in the rearview mirror of the motor vehicle can the display means be formed. That way, the driver can of the motor vehicle around the collision information available be put.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Dabei zeigen:The Invention will now be described with reference to the drawing Embodiments explained in more detail, without any limitation of the invention. there demonstrate:

1 eine schematische Darstellung einer Kollisionswarneinrichtung eines Kraftfahrzeugs, und 1 a schematic representation of a collision warning device of a motor vehicle, and

2 eine Kollisionsinformation in einem Sichtbereich eines Fahrers des Kraftfahrzeugs, welches mittels eines Head-up-Anzeigemittels eingeblendet wird. 2 a collision information in a field of view of a driver of the motor vehicle, which is displayed by means of a head-up display means.

Die 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Kollisionswarneinrichtung 1, wie sie beispielsweise in einem Kraftfahrzeug eingesetzt wird. Die Kollisionswarneinrichtung 1 ist an ein Bussystem 2 angeschlossen. Über dieses werden der Kollisionswarneinrichtung verschiedene Informationen zur Verfügung gestellt. Beispielsweise wird von einem elektronischen Stabilitätssystem 3 sowohl Geschwindigkeit als auch Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs über das Bussystem 2 übermittelt. Ebenso sind eine Navigationseinheit 4 und ein optischer Sensor 5, beispielsweise eine Videoeinheit, über das Bussystem 2 an die Kollisionswarneinrichtung 1 angeschlossen. Mittels des Sensors 5 werden Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Die Kollisionswarneinrichtung 1 prüft eine Kollisionsgefahr mit zumindest einem der Objekte aufgrund der Geschwindigkeit und des Lenkwinkels und hinterlegten Abmessungen des Kraftfahrzeugs. Wird eine Kollisionsgefahr mit dem Objekt festgestellt, wird eine Kollisionsinformation 6 (hier nicht dargestellt) über ein Anzeigemittel 7 dargestellt. Dieses Anzeigemit tel 7 ist ein Head-up-Anzeigemittel, mit welchem Informationen in einen Sichtbereich des Fahrer des Kraftfahrzeugs eingeblendet werden können.The 1 shows a schematic representation of a collision warning device 1 , as used for example in a motor vehicle. The collision warning device 1 is connected to a bus system 2 connected. About this the collision warning device various information is provided. For example, an electronic stability system 3 both speed and steering angle of the motor vehicle via the bus system 2 transmitted. Likewise are a navigation unit 4 and an optical sensor 5 , For example, a video unit, via the bus system 2 to the collision warning device 1 connected. By means of the sensor 5 Objects are detected in the environment of the motor vehicle. The collision warning device 1 checks a risk of collision with at least one of the objects due to the speed and the steering angle and stored dimensions of the motor vehicle. If there is a risk of collision with the Object detected, collision information 6 (not shown here) via a display means 7 shown. This Anzeigemit tel 7 is a head-up display means with which information can be displayed in a field of view of the driver of the motor vehicle.

Dabei erfolgt das Einblenden kontaktanalog, wie anhand von 2 dargestellt. In dieser ist ein Sichtbereich 8 eines Fahrers des Kraftfahrzeugs durch eine Frontscheibe 9 dargestellt. Der Sensor 5 hat ein Objekt 10, in diesem Fall ein Verkehrszeichen, erfasst. Aufgrund des momentan eingestellten Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs wird die Kollisionsgefahr mit dem Objekt 10 festgestellt. Daraufhin wird die Kollisionsinformation 6 in den Sichtbereich 8 kontaktanalog eingeblendet. Dabei erfolgt ein Kennzeichnen des Objekts 10. In dem dargestellten Beispiel wird das Objekt 10 auf derjenigen Seite mit einem Liniensymbol eingefasst, auf welcher eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug erfolgen würde. Es wird also ein Bereich des Objekts 10 markiert, für welchen die Kollisionsgefahr mit dem Kraftfahrzeug vorliegt. Dabei wird das Objekt 10 zumindest bereichsweise umrandet. Gleichzeitig wird an den Fahrer ein akustischer Hinweis übermittelt. Das Head-up-Anzeigemittel 7 blendet die Informationen direkt in das reale Bild ein, welches der Fahrer durch die Frontscheibe 9 wahrnimmt. Dies erfolgt im Sinne eines Augmented Reality-Anzeigemittels, was auch als kontaktanaloge Darstellung bezeichnet wird.In this case, the fade-in takes place analogue contact, as based on 2 shown. This is a viewing area 8th a driver of the motor vehicle through a windshield 9 shown. The sensor 5 has an object 10 , in this case a traffic sign, recorded. Due to the currently set steering angle of the motor vehicle, the risk of collision with the object 10 detected. Then the collision information 6 in the field of vision 8th Contact analogue displayed. In this case, a marking of the object takes place 10 , In the example shown, the object becomes 10 bordered on the side with a line symbol on which a collision would occur with the motor vehicle. So it becomes an area of the object 10 marked, for which there is the risk of collision with the motor vehicle. In the process, the object becomes 10 at least partially bordered. At the same time an acoustic message is transmitted to the driver. The head-up display means 7 fades the information directly into the real image, which the driver through the windscreen 9 perceives. This takes place in the sense of an augmented reality display means, which is also referred to as a contact-analogue representation.

Dem Fahrer können mit Hilfe dieser Technik auch beispielsweise Navigationshinweise gegeben werden, indem die vor ihm liegende Straße bis zum Horizont farbig markiert oder Navigationshinweise, die als Pfeile, die direkt auf der Fahrbahn liegen, angezeigt werden. Auch Fahrspuren oder von einem System zum Unterstützen eines Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs detektierte, vorausfahrende Kraftfahrzeuge können dem Fahrer direkt in das Blickfeld beziehungsweise in seinen Sichtbereich 8 eingeblendet beziehungsweise dort markiert werden. Die erfindungsgemäße Kollisionswarneinrichtung 1 wertet Informationen der Navigationseinheit 4, des Sensors 5 und des elektronischen Stabilitätssystems 3 derart aus, dass vorausberechnet wird, ob das Kraftfahrzeug mit dem Objekt 10 (beispielsweise ein Laternenpfahl, ein Garagentorrahmen, ein parkendes Fahrzeug, und so weiter) zusammenstoßen wird. Wird diese Kollisionsgefahr festgestellt, so wird dies in geeigneter Form dem Fahrer über das Anzeigemittel 7 mitgeteilt.The driver can be given with the help of this technique, for example, navigation instructions by the road ahead in front of the horizon marked in color or navigation instructions that are displayed as arrows that lie directly on the road. Also lanes or detected by a system for supporting a driving operation of the motor vehicle, preceding vehicles can the driver directly into the field of view or in his field of vision 8th be faded in or marked there. The collision warning device according to the invention 1 evaluates information of the navigation unit 4 , the sensor 5 and the electronic stability system 3 such that it is calculated in advance whether the motor vehicle with the object 10 (for example, a lamp post, a garage door frame, a parked vehicle, and so on) will collide. If this risk of collision is ascertained, then this is appropriately transmitted to the driver via the display means 7 communicated.

Durch die Verwendung des Lenkwinkels kann dabei auch eine Kollisionswarnung in einem Stillstand des Kraftfahrzeugs erfolgen, da mit dem Lenkwinkel bestimmt werden kann, ob bei einem Anfahrvorgang des Kraftfahrzeugs die Kollisionsgefahr vorliegt. Mittels des Sensors 5 werden Objektlisten erstellt, welche Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs enthalten. Für diesen Zweck werden mit dem Sensor erfasste Daten mit geeigneten Algorithmen ausgewertet und der Kollisionswarneinrichtung 1 zugeführt. Die Position des eigenen Kraftfahrzeugs ist über die Navigationseinheit 4 beziehungsweise über die Geschwindigkeit und den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs bekannt. Zusätzlich verfügt die Kollisionswarneinrichtung über Daten über die Abmessungen des Kraftfahrzeugs. Aus den genannten Informationen wird nun mittels eines geeigneten Algorithmus berechnet, ob sich das Kraftfahrzeug auf Kollisionskurs mit Objekten 10 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, also die Kollisionsgefahr vorliegt. Ist dies der Fall, wird über das Anzeigemittel 7 das Objekt 10, mit welchem die Kollision erfolgen würde, kontaktanalog markiert. Gleichzeitig wird ein akustisches Signal ausgegeben.By using the steering angle can also be a collision warning at a standstill of the motor vehicle, since it can be determined with the steering angle, if there is a risk of collision during a starting process of the motor vehicle. By means of the sensor 5 Object lists are created which contain objects in the environment of the motor vehicle. For this purpose, data acquired with the sensor is evaluated with suitable algorithms and the collision warning device 1 fed. The position of your own vehicle is via the navigation unit 4 or about the speed and the steering angle of the motor vehicle known. In addition, the collision warning device has data about the dimensions of the motor vehicle. From the information mentioned is now calculated by means of a suitable algorithm, whether the motor vehicle on a collision course with objects 10 located in the vicinity of the motor vehicle, so the risk of collision exists. If this is the case, via the display means 7 the object 10 with which the collision would take place, contact-analogous marked. At the same time an acoustic signal is output.

Bei einem Ein- und/oder Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs kann zusätzlich mittels des Anzeigemittels 7 eine schematische Darstellung des eigenen Kraftfahrzeugs eingeblendet werden, in welcher der voraussichtliche Kollisionspunkt beziehungsweise der Bereich des Kraftfahrzeugs markiert ist, für welchen die Kollisionsgefahr mit dem Objekt 10 vorliegt.In an entry and / or Ausparkvorgang the motor vehicle can additionally by means of the display means 7 a schematic representation of your own motor vehicle are displayed, in which the prospective collision point or the area of the motor vehicle is marked, for which the risk of collision with the object 10 is present.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (10)

Verfahren zur Kollisionswarnung in einem Kraftfahrzeug mit einem Head-up-Anzeigemittel (7) zum Einblenden von Informationen in einem Sichtbereich (8) eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: – Erfassen von mindestens einem Objekt (10) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, – Ermitteln von Geschwindigkeit und Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs, – Prüfen einer Kollisionsgefahr mit dem Objekt (10) aufgrund der Geschwindigkeit und des Lenkwinkels und hinterlegten Abmessungen des Kraftfahrzeugs, – Einblenden einer Kollisionsinformation (10) in den Sichtbereich (8) mittels des Anzeigemittels (7) bei positivem Prüfen der Kollisionsgefahr mit dem Objekt (10), wobei die Kollisionsinformation (6) zumindest ein kontaktanaloges Kennzeichnen des Objekts umfasst.Method for collision warning in a motor vehicle with a head-up display means ( 7 ) for displaying information in a view area ( 8th ) of a driver of a motor vehicle, comprising the steps of: - detecting at least one object ( 10 ) in the vicinity of the motor vehicle, - determining the speed and steering angle of the motor vehicle, - checking a collision risk with the object ( 10 ) due to the speed and the steering angle and stored dimensions of the motor vehicle, - collision information ( 10 ) in the field of vision ( 8th ) by means of the display means ( 7 ) upon positive checking of the risk of collision with the object ( 10 ), the collision information ( 6 ) comprises at least one contact-analogous identification of the object. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu der Geschwindigkeit und dem Lenkwinkel eine Position des Kraftfahrzeugs mittels einer Navigationseinheit (4) bestimmt wird.A method according to claim 1, characterized in that in addition to the speed and the steering angle, a position of the motor vehicle by means of a navigation unit ( 4 ) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkel über ein Bussystem (2) des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering angle via a bus system ( 2 ) of the motor vehicle is made available. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen des Objekts (10) mittels optischer, akustischer und/oder elektromagnetischer Sensoren (5) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the object ( 10 ) by means of optical, acoustic and / or electromagnetic sensors ( 5 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zum Einblenden der Kollisionsinformation (6) ein akustischer und/oder ein weiterer optischer Hinweis an den Fahrer erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in addition to the display of the collision information ( 6 ) an acoustic and / or another optical indication to the driver is generated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hervorheben durch zumindest bereichsweises Umranden des Objekts (10) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the highlighting by at least partially surrounding the object ( 10 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Hervorheben Bereiche des Objekts (10) markiert werden, für welche die Kollisionsgefahr mit dem Kraftfahrzeug vorliegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in highlighting areas of the object ( 10 ) are marked, for which there is the risk of collision with the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionsinformation (6) zusätzlich eine Darstellung des Kraftfahrzeugs umfasst, in welcher Bereiche des Kraftfahrzeugs markiert sind, für welche die Kollisionsgefahr mit dem Objekt (10) vorliegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the collision information ( 6 ) additionally comprises a representation of the motor vehicle in which areas of the motor vehicle are marked for which the risk of collision with the object ( 10 ) is present. Kollisionswarneinrichtung (1) eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Head-up-Anzeigemittel (7) zur Einblendung von Informationen in einen Sichtbereich (8) eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und Sensoren (5) zur Erfassung von mindestens einem Objekt (10) in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionswarneinrichtung (1) dazu ausgebildet ist, um Geschwindigkeit und Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, eine Kollisionsgefahr mit dem Objekt (10) aufgrund der Geschwindigkeit und des Lenkwinkels und hinterlegten Abmessungen des Kraftfahrzeugs zu prüfen und eine Kollisionsinformation (6) in den Sichtbereich (8) mittels des Anzeigemittels (7) bei positivem Prüfen der Kollisionsgefahr mit dem Objekt (10) einzublenden, wobei die Kollisionsinformation (6) zumindest ein kontaktanaloges Hervorheben des Objekts (10) umfasst.Collision warning device ( 1 ) of a motor vehicle, in particular for carrying out the method according to one or more of the preceding claims, wherein a head-up display means ( 7 ) for the display of information in a field of view ( 8th ) of a driver of the motor vehicle and sensors ( 5 ) for capturing at least one object ( 10 ) are provided in an environment of the motor vehicle, characterized in that the collision warning device ( 1 ) is designed to determine the speed and steering angle of the motor vehicle, a risk of collision with the object ( 10 ) on the basis of the speed and the steering angle and stored dimensions of the motor vehicle and collision information ( 6 ) in the field of vision ( 8th ) by means of the display means ( 7 ) upon positive checking of the risk of collision with the object ( 10 ), the collision information ( 6 ) at least one contact-analogous highlighting of the object ( 10 ). Kollisionswarneinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigemittel (7) zur Einblendung der Informationen an einer Frontscheibe (9), einer Heckscheibe, einer Seitenscheibe und/oder einem Rückspiegel des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist.Collision warning device according to claim 9, characterized in that the display means ( 7 ) for the display of information on a windscreen ( 9 ), a rear window, a side window and / or a rearview mirror of the motor vehicle is provided.
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