DE102015005222A1 - Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle - Google Patents

Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102015005222A1
DE102015005222A1 DE102015005222.5A DE102015005222A DE102015005222A1 DE 102015005222 A1 DE102015005222 A1 DE 102015005222A1 DE 102015005222 A DE102015005222 A DE 102015005222A DE 102015005222 A1 DE102015005222 A1 DE 102015005222A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
traffic light
driver
image
relevant
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102015005222.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Christian Grünler
Tobias Tropper
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102015005222.5A priority Critical patent/DE102015005222A1/en
Publication of DE102015005222A1 publication Critical patent/DE102015005222A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für ein Fahrzeug relevanten, in der Umgebung des Fahrzeugs angeordneten Ampel (12), bei welchem mittels wenigstens einer Kamera mindestens ein Bild (26) zumindest eines die wenigstens eine Ampel (12) umfassenden Teils der Umgebung erfasst wird, mit den Schritten: – Anzeigen des mindestens einen Bilds (26) auf einer Anzeige (24); – Erfassen einer Blickrichtung (28) des Fahrers (10) des Fahrzeugs beim Blicken auf das mindestens eine auf der Anzeige (24) angezeigte Bild (26); und – Ermitteln der wenigstens einen für das Fahrzeug relevanten Ampel (12) in Abhängigkeit von erfassten der Blickrichtung (28).The invention relates to a method for determining at least one traffic light (12), which is relevant in the surroundings of the vehicle and in which at least one image (26) of at least one part of the surroundings comprising at least one traffic light (12) is generated by at least one camera detecting, comprising the steps of: - displaying the at least one image (26) on a display (24); - detecting a viewing direction (28) of the driver (10) of the vehicle when looking at the at least one displayed on the display (24) image (26); and - determining the at least one traffic light relevant to the vehicle (12) as a function of detected viewing direction (28).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für ein Fahrzeug relevanten Ampel gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Ein solches Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für ein Fahrzeug relevanten, in der Umgebung des Fahrzeugs angeordneten Ampel ist bereits der WO 2014/053134 A1 als bekannt zu entnehmen. Bei diesem Verfahren wird mittels wenigstens einer Kamera mindestens ein Bild zumindest eines die wenigstens eine Ampel umfassenden Teils der Umgebung erfasst. Dies bedeutet, dass die wenigstens eine Ampel in dem Teil der Umgebung angeordnet ist beziehungsweise sich in dem Teil der Umgebung befindet, der mittels der Kamera erfasst wird, so dass die wenigstens eine Ampel Teil des mittels der Kamera erfassten Bildes ist. Bei der WO 2014/053134 A1 wird zudem eine Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs erfasst. In Abhängigkeit von der erfassten Blickrichtung kann festgestellt werden, ob der Fahrer die wenigstens eine Ampel in seinem Blickfeld hat oder nicht.Such a method for determining at least one relevant for a vehicle, arranged in the vicinity of the vehicle traffic light is already the WO 2014/053134 A1 to be known as known. In this method, at least one image of at least one part of the environment comprising the at least one traffic light is detected by means of at least one camera. This means that the at least one traffic light is arranged in the part of the environment or is located in that part of the environment which is detected by means of the camera, so that the at least one traffic light is part of the image captured by means of the camera. In the WO 2014/053134 A1 In addition, a line of sight of the driver of the vehicle is detected. Depending on the detected viewing direction can be determined whether the driver has the at least one traffic light in his field of vision or not.

Ferner offenbart die DE 10 2011 087 459 A1 ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mit einem Erfassungsmittel zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs sowie einer durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs bedienbaren Benutzerschnittstelle.Further, the DE 10 2011 087 459 A1 a driver assistance system for a motor vehicle, having a detection means for detecting an environment of the motor vehicle and a user interface operable by the driver of the motor vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art derart weiter zu entwickeln, dass der Fahrer auf besonders vorteilhafte Weise beim Führen des Fahrzeugs unterstützt werden kann.Object of the present invention is to develop a method of the type mentioned in such a way that the driver can be supported in a particularly advantageous manner when driving the vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Um ein Verfahren der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art derart weiter zu entwickeln, dass der Fahrer beim Führen des Fahrzeugs auf besonders vorteilhafte Weise unterstützt werden kann, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass das mindestens eine mittels der wenigstens einen Kamera erfasste Bild auf einer Anzeige, insbesondere im Innenraum des Fahrzeugs, angezeigt wird. Ferner wird eine Blickrichtung des Fahrers beim Blicken auf das mindestens eine auf der Anzeige angezeigte Bild erfasst. Mit anderen Worten wird eine Blickrichtung des Fahrers erfasst, wenn dieser auf das wenigstens eine auf der Anzeige angezeigte Bild blickt. Ferner wird die wenigstens eine für das Fahrzeug relevante Ampel in Abhängigkeit von der erfassten Blickrichtung ermittelt.In order to further develop a method of the type specified in the preamble of patent claim 1 in such a way that the driver can be assisted in guiding the vehicle in a particularly advantageous manner, it is provided according to the invention that the at least one image captured by the at least one camera is displayed on a display , in particular in the interior of the vehicle is displayed. Furthermore, a viewing direction of the driver when looking at the at least one image displayed on the display is detected. In other words, a viewing direction of the driver is detected when he looks at the at least one image displayed on the display. Furthermore, the at least one traffic light relevant to the vehicle is determined as a function of the detected viewing direction.

Somit ist es erfindungsgemäß vorgesehen, nicht etwa eine Blickrichtung des Fahrers zu erfassen, wenn dieser die Umgebung des Fahrzeugs beziehungsweise die reale, sich in der Umgebung befindende Ampel betrachtet, sondern es wird die relevante Ampel anhand der Blickrichtung des Fahrers beim Blicken auf das auf der Anzeige angezeigte Bild bestimmt. Hintergrund der Erfindung ist, dass der Fahrer in bestimmten Situationen die für ihn beziehungsweise das Fahrzeug relevante Ampel nicht oder nur sehr schwer optisch wahrnehmen kann, da beispielsweise das Design des Fahrzeugs und/oder die Dachauslegung des Fahrzeugs die Sicht auf sich in der Umgebung befindende und insbesondere für das Fahrzeug relevante Ampeln behindern kann. Damit der Fahrer die realen, sich in der Umgebung befindenden Ampeln betrachten, dass heißt optisch wahrnehmen kann, sind erhebliche Verdrehungen beziehungsweise Bewegungen aus einer für den Fahrer bequemen und angenehmen Sitzposition heraus erforderlich. Daraus kann resultieren, dass der Fahrer eine Grünphase der Ampel nur verspätet wahrnimmt und demzufolge nur verspätet anfahren kann.Thus, it is provided according to the invention not to detect a driver's line of sight when viewing the surroundings of the vehicle or the real traffic light in the surroundings, but instead the relevant traffic light is determined by the driver's line of sight when looking at the traffic light Display displayed image determines. Background of the invention is that the driver in certain situations, the traffic light relevant to him or the vehicle is not or very difficult to visually perceive, for example, the design of the vehicle and / or the roof design of the vehicle, the view of itself in the environment and especially for the vehicle can interfere with relevant traffic lights. In order for the driver to be able to visually observe the real traffic lights located in the surroundings, that is, to perceive them visually, considerable twists or movements are required from a seating position which is comfortable and pleasant for the driver. This can result in the driver perceiving a green phase of the traffic light only late and therefore can only start late.

Derartige Bewegungen aus der für den Fahrer bequemen Sitzposition heraus sowie das verspätete Anfahren bei Grünphasen können durch das erfindungsgemäße Verfahren vermieden werden, da der Fahrer nicht die sich in der Umgebung befindende, für ihn relevante, reale Ampel optisch wahrnehmen muss, sondern der Fahrer kann das auf der Anzeige angezeigte Bild betrachten, ohne hierzu seine bequeme Sitzposition verändern zu müssen. Während der Fahrer das Bild betrachtet, wird seine Blickrichtung erfasst, so dass die für ihn relevante Ampel anhand der Blickrichtung ermittelt werden kann.Such movements from the comfortable seating position for the driver as well as the late start in green phases can be avoided by the inventive method, since the driver does not have to perceive the in the area, relevant for him, real traffic light visually, but the driver can view the displayed image without having to change its comfortable seating position. While the driver is looking at the picture, his line of sight is detected, so that the traffic light that is relevant to him can be determined by the viewing direction.

Es ist möglich, dass sich in der Umgebung des Fahrzeugs und insbesondere in dem mittels der Kamera erfassten Teil der Umgebung mehrere Ampeln befinden, so dass diese mehreren Ampeln Teil des auf der Anzeige angezeigten Bilds sind und demzufolge auf der Anzeige angezeigt werden und von dem Fahrer optisch wahrgenommen werden können. Dabei kann jedoch nur ein Teil der auf dem Bild angezeigten Ampeln für den Fahrer beziehungsweise des Fahrzeugs relevant sein. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass lediglich genau eine der mehreren Ampeln für das Fahrzeug und somit den Fahrer relevant ist. Unter der für den Fahrer beziehungsweise das Fahrzeug relevanten Ampel ist zu verstehen, dass die für das Fahrzeug beziehungsweise den Fahrer relevante Ampel den Straßenverkehr auf der Fahrbahn steuert beziehungsweise regelt, auf der sich auch das Fahrzeug des Fahrers befindet beziehungsweise entlang derer der Fahrer das Fahrzeug bewegt oder bewegen möchte. Die anderen, für den Fahrer und das Fahrzeug irrelevanten Ampeln regeln beziehungsweise steuern den Straßenverkehr auf anderen Fahrbahnen, auf denen sich das Fahrzeug zurzeit nicht befindet.It is possible that there are several traffic lights in the surroundings of the vehicle and in particular in the part of the environment detected by the camera, so that these multiple traffic lights are part of the image displayed on the display and consequently displayed on the display and by the driver can be perceived visually. However, only part of the traffic lights shown in the picture can be relevant to the driver or the vehicle. In particular, it can be provided that only exactly one of the multiple traffic lights is relevant to the vehicle and thus the driver. The traffic light relevant to the driver or the vehicle is to be understood as meaning that the traffic light relevant to the vehicle or the driver controls or regulates road traffic on the roadway on which the driver's vehicle is also located or along which the driver moves the vehicle or want to move. The others, for The traffic lights irrelevant to the driver and the vehicle regulate or control the road traffic on other traffic lanes on which the vehicle is currently not located.

Anhand der erfassten Blickrichtung des Fahrers beim Blicken auf das mindestens eine auf der Anzeige angezeigte Bild ist es möglich, einen Teilbereich oder eine Stelle des Bilds zu ermitteln, auf den sich der Fahrer konzentriert beziehungsweise den der Fahrer fokussiert. Die sich in diesem ermittelten Teilbereich des Bilds befindende Ampel, das heißt die in diesem ermittelten Teilbereich angezeigte Ampel ist die wenigstens eine für das Fahrzeug relevante Ampel, so dass anhand der Blickrichtung die für das Fahrzeug relevante Ampel identifiziert werden kann.On the basis of the detected viewing direction of the driver when looking at the at least one image displayed on the display, it is possible to determine a partial area or a location of the image on which the driver concentrates or focuses the driver. The traffic light located in this ascertained subarea of the image, that is to say the traffic light displayed in this subarea, is the at least one traffic light relevant to the vehicle, so that the traffic light relevant to the vehicle can be identified on the basis of the viewing direction.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann somit vermieden werden, dass der Fahrer wegen schlecht sichtbaren Ampeln unergonomische Positionen beim Anhalten an einer solchen Ampel, das heißt bei einem Ampelstopp einnehmen muss, da der Fahrer die für ihn relevante Ampel auf besonders einfache, ergonomische und bequeme Weise über die Anzeige beziehungsweise das auf der Anzeige angezeigte Bild betrachten kann.By the method according to the invention can thus be avoided that the driver because of poorly visible traffic lights unergonomic positions when stopping at such a traffic light, that is at a traffic light stop must take, because the driver the relevant traffic lights for him in a particularly simple, ergonomic and comfortable way over view the display or the image displayed on the screen.

Beispielsweise wird das mindestens eine Bild zumindest einem Bildverarbeitungsverfahren unterzogen, mittels welchem die wenigstens eine für das Fahrzeug relevante Ampel auf Veränderungen hinsichtlich wenigstens eines von der Ampel ausgestrahlten Lichtsignals überprüft wird. Mit anderen Worten wird mit Hilfe von Bildverarbeitungsverfahren der Teilbereich des Bilds, wobei der Teilbereich auch als Bildbereich bezeichnet wird, auf Veränderungen untersucht. Kommt es in dem Teilbereich beispielsweise zu Veränderungen in einem charakteristischen Farbbereich umfassend die Farben Rot, Gelb und Grün, und/oder hinsichtlich einer Position des Lichtsignals, so wird beispielsweise im Innenraum des Fahrzeugs wenigstens ein Hinweissignal ausgegeben. Durch dieses Hinweissignal wird der Fahrer darauf aufmerksam gemacht, dass sich das Lichtsignal der Ampel verändert hat, so dass die Ampel beispielsweise nicht mehr die Farbe Rot sondern Grün anzeigt. In der Folge kann der Fahrer nach einem Ampelstopp anfahren. Dadurch wird der Wechsel der Ampel von Rot auf Grün nicht verpasst, so dass der Fahrer bei einer Grünphase zügig anfahren kann. Dadurch ist es ferner möglich, die Wartezeit während der Rotphase der Ampel für andere Tätigkeiten effektiv zu nutzen, da eine aktive Beobachtung der Ampelphase entfallen kann. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht ferner die Realisierung einer einfachen, unaufdringlichen Bedienung ohne komplexe Interaktion. Ferner ist es möglich, die richtige, das heißt für das Fahrzeug relevante Ampel zu finden, indem der Fahrer beziehungsweise dessen Blickrichtung unaufdringlich und insbesondere passiv genutzt wird. Ferner ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren ohne zusätzliche Einrichtungen beziehungsweise Hardware zu nutzen. Mit anderen Worten können bereits im Fahrzeug verbaute Komponenten genutzt werden. Hierdurch kann das Verfahren besonders kostengünstig durchgeführt werden. Ein weiterer Vorteil ist, dass bei etwaigen Auffahrunfällen an Ampeln, insbesondere bei einem Heckaufprall, Schutzsysteme des Fahrzeugs ihre volle Schutzwirkung entfalten können, da der Fahrer in seiner Normalposition verbleiben kann und sich nicht übermäßig bewegen muss, um die reale Ampel zu betrachten.By way of example, the at least one image is subjected to at least one image processing method by means of which the at least one traffic light relevant to the vehicle is checked for changes in at least one light signal emitted by the traffic light. In other words, with the aid of image processing methods, the partial area of the image, the partial area also being referred to as the image area, is examined for changes. If, for example, changes in a characteristic color range comprising the colors red, yellow and green, and / or with respect to a position of the light signal occur in the subarea, at least one reference signal is output in the interior of the vehicle. Through this warning signal, the driver is made aware that the light signal of the traffic light has changed, so that the traffic light, for example, no longer displays the color red but green. As a result, the driver can start after a traffic light stop. As a result, the change of the traffic light from red to green is not missed, so that the driver can drive quickly in a green phase. This also makes it possible to effectively use the waiting time during the red phase of the traffic light for other activities, since an active observation of the traffic light phase can be omitted. The inventive method also allows the realization of a simple, unobtrusive operation without complex interaction. Furthermore, it is possible to find the correct, that is to say for the vehicle, relevant traffic light, in that the driver or his line of vision is used unobtrusively and in particular passively. Furthermore, it is possible to use the method according to the invention without additional equipment or hardware. In other words, components already installed in the vehicle can be used. As a result, the method can be carried out particularly inexpensively. Another advantage is that in any collision at traffic lights, especially in a rear-end collision, protection systems of the vehicle can develop their full protective effect, since the driver can remain in its normal position and does not have to move excessively to view the real traffic light.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or alone in the single figure can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone, without the frame to leave the invention.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Fig. ausschnittsweise eine schematische Ansicht eines Innenraums eines Fahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens, mit einem Fahrerassistenzsystem, mittels welchem wenigstens eine für das Fahrzeug relevante Ampel in Abhängigkeit von einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs und in Abhängigkeit von wenigstens einem auf einer Anzeige angezeigten Bild der Umgebung des Fahrzeugs ermittelt wird.The drawing shows in the single FIGURE in detail a schematic view of an interior of a vehicle, in particular a passenger car, with a driver assistance system, by means of which at least one relevant to the vehicle traffic light in dependence on a line of sight of the driver of the vehicle and in dependence on at least one an image displayed on the environment of the vehicle is determined.

Die einzige Fig. zeigt in einer schematischen Ansicht einen Innenraum eines Fahrzeugs, welches beispielsweise als Kraftwagen, insbesondere Personenkraftwagen, ausgebildet ist. In der Fig. ist auch der Fahrer 10 des Fahrzeugs erkennbar, wobei der Fahrer 10 das Fahrzeug entlang einer Fahrbahn bewegt. Dieser Fahrbahn ist eine erste Ampel 12 zugeordnet, mittels welcher der Straßenverkehr auf der Fahrbahn gesteuert beziehungsweise geregelt wird. Die erste Ampel 12 befindet sich in der Umgebung des Fahrzeugs. Ferner befindet sich in der Umgebung des Fahrzeugs eine von der ersten Ampel 12 unterschiedliche, zweite Ampel 14. Die zweite Ampel 14 ist einer von der genannten Fahrbahn unterschiedlichen, weiteren Fahrbahn zugeordnet und dient zum Steuern beziehungsweise Regeln des Straßenverkehrs auf der weiteren Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug zurzeit nicht befindet. Somit ist lediglich die erste Ampel 12 für das Fahrzeug und den Fahrer 10 relevant, da sich der Fahrer 10 bei der Führung des Fahrzeugs nach der ersten Ampel 12 und nicht etwa nach der zweiten Ampel 14 richten muss.The single FIGURE shows a schematic view of an interior of a vehicle, which is designed for example as a motor vehicle, especially passenger cars. In the figure is also the driver 10 recognizable of the vehicle, the driver 10 the vehicle moves along a roadway. This lane is a first traffic light 12 assigned, by means of which the road traffic is controlled or regulated on the road. The first traffic light 12 is located in the vicinity of the vehicle. Furthermore, one of the first traffic lights is located in the vicinity of the vehicle 12 different, second traffic light 14 , The second traffic light 14 is assigned to a different roadway from the said roadway and is used to control or regulate the road traffic on the other lane on which the vehicle is currently not located. Thus, only the first traffic light 12 for the vehicle and the driver 10 relevant as the driver 10 when driving the vehicle after the first traffic light 12 and not after the second traffic light 14 must judge.

Die jeweilige Ampel 12 beziehungsweise 14 umfasst drei in Hochrichtung übereinander angeordnete Lichtquellen 16a–c, mittels welchen ein jeweiliges Lichtsignal ausstrahlbar ist. Die ausstrahlbaren Lichtsignale haben dabei unterschiedliche, vom menschlichen Auge wahrnehmbare Farben. Das Lichtsignal, das mittels der Lichtquelle 16a ausgestrahlt werden kann, hat die Farbe Rot, wobei das Lichtsignal, welches mittels der Lichtquelle 16b ausgestrahlt werden kann, die Farbe Gelb hat. Das Lichtsignal, welches mittels der Lichtquelle 16c ausgestrahlt werden kann, hat die Farbe Grün. Ist die erste Ampel 12 Rot, das heißt ist die Lichtquelle 16a aktiviert, während die Lichtquellen 16b und 16c deaktiviert sind, so bedeutet dies für den Fahrer 10, dass er das Fahrzeug an der ersten Ampel 12 stoppen muss. Dieser Zustand der Ampel 12 wird auch als Rotphase bezeichnet. Wird die Lichtquelle 16a deaktiviert und die Lichtquelle 16c aktiviert, so dass die Lichtquelle 16c aktiviert ist, während die Lichtquellen 16a und 16b deaktiviert sind, so bedeutet dies für den Fahrer 10, dass er nach der Rotphase anfahren, das heißt das Fahrzeug beschleunigen kann. Dieser Zustand der ersten Ampel 12 wird auch als Grünphase bezeichnet. Auch die zweite Ampel 14 weist eine solche Rotphase und Grünphase auf. Da die zweite Ampel 14 jedoch einer anderen Fahrbahn als der Fahrbahn des Fahrzeugs zugeordnet ist, muss der Fahrer 10 das Fahrzeug in Abhängigkeit von der ersten Ampel 12 und nicht in Abhängigkeit von der zweiten Ampel 14 stoppen beziehungsweise beschleunigen. The respective traffic light 12 respectively 14 comprises three light sources arranged one above the other in the vertical direction 16a C, by means of which a respective light signal can be emitted. The radiatable light signals have different, perceptible by the human eye colors. The light signal generated by the light source 16a can be emitted, has the color red, the light signal, which by means of the light source 16b can be broadcast, the color is yellow. The light signal, which by means of the light source 16c can be broadcast, the color is green. Is the first traffic light 12 Red, that is the light source 16a activated while the light sources 16b and 16c are disabled, this means for the driver 10 that he is the vehicle at the first traffic light 12 must stop. This condition of the traffic light 12 is also called the red phase. Becomes the light source 16a disabled and the light source 16c activated, so that the light source 16c is activated while the light sources 16a and 16b are disabled, this means for the driver 10 that he can start after the red phase, that is, the vehicle can accelerate. This condition of the first traffic light 12 is also called green phase. Also the second traffic light 14 has such a red phase and green phase. As the second traffic light 14 however, assigned to a different lane than the lane of the vehicle, the driver must 10 the vehicle depending on the first traffic light 12 and not depending on the second traffic light 14 stop or accelerate.

Das Fahrzeug umfasst eine Scheibe in Form einer Windschutzscheibe 18, durch die der Fahrer 10 hindurchblicken und somit zumindest einen Teil der Umgebung des Fahrzeugs optisch wahrnehmen kann. Somit kann der Fahrer die erste Ampel 12 beim Heranfahren an diese optisch wahrnehmen. Nimmt der Fahrer 10 dabei optisch wahr, dass die erste Ampel 12 ihre Rotphase aufweist, so stoppt der Fahrer 10 das Fahrzeug in der Nähe der ersten Ampel 12. Beispielsweise aufgrund des Designs des Fahrzeugs kann der Fahrer 10 beispielsweise die Ampel 12 dann nicht mehr oder nicht vollständig optisch wahrnehmen, da die Ampel 12 – wenn das Fahrzeug in enger Nähe zur Ampel 12 steht – beispielsweise durch ein nicht transparentes Dach des Fahrzeugs und/oder durch wenigstens eine Fahrzeugsäule des Fahrzeugs wie beispielsweise eine rechte A-Säule 20 für den Fahrer verdeckt wird. Um dennoch die Ampel 12 und insbesondere ihre Lichtsignale wahrnehmen zu können, müsste sich der Fahrer 10 beispielsweise aus einer für ihn vorteilhaften und bequemen Sitzposition heraus bewegen. Dies könnte gegebenenfalls zu einem verspäteten Anfahren führen, da der Fahrer 10 die Grünphase beispielsweise erst verspätet wahrnimmt.The vehicle includes a windscreen disc 18 through which the driver 10 look through and thus visually perceive at least part of the environment of the vehicle. Thus, the driver can the first traffic light 12 when approaching visually perceive this. Takes the driver 10 doing that visually true that the first traffic light 12 has its red phase, the driver stops 10 the vehicle near the first traffic light 12 , For example, due to the design of the vehicle, the driver may 10 for example, the traffic light 12 then no longer or not completely visually perceive, as the traffic light 12 - if the vehicle is in close proximity to the traffic light 12 stands - for example, by a non-transparent roof of the vehicle and / or by at least one vehicle pillar of the vehicle such as a right A-pillar 20 is hidden for the driver. Nevertheless, the traffic light 12 and in particular to be able to perceive their light signals, the driver would have to 10 for example, move out of a comfortable and advantageous seating position for him out. This could possibly lead to a delayed start, since the driver 10 The green phase, for example, perceives late.

Um diese Nachteile zu vermeiden, umfasst das Fahrzeug ein Fahrerassistenzsystem, mittels welchem die für das Fahrzeug relevante, in der Umgebung des Fahrzeugs angeordnete Ampel 12 erfassbar ist. Im Folgenden wird nun ein Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems beschrieben, wobei im Rahmen des Verfahrens die führ das Fahrzeug relevante und in der Umgebung des Fahrzeugs angeordnete Ampel 12 ermittelt wird. Hierbei umfasst das Fahrerassistenzsystem beziehungsweise das Fahrzeug eine Kameraeinrichtung 22 mit wenigstens einer ersten Kamera, mittels welcher mindestens ein Bild zumindest eines Teils der Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird. Dabei kann die erste Kamera den genannten Teil durch die Windschutzscheibe 18 hindurch erfassen. Die erste Kamera hat dabei einen solchen Erfassungsbereich, dass der Teil der Umgebung, welcher mittels der ersten Kamera erfasst wird, nicht nur die erste Ampel 12, sondern auch die zweite Ampel 14 umfasst. Dies bedeutet, dass nicht nur die erste Ampel 12, sondern auch die zweite Ampel 14 Teil des mittels der ersten Kamera erfassten Bilds ist.In order to avoid these disadvantages, the vehicle comprises a driver assistance system, by means of which the relevant for the vehicle, arranged in the vicinity of the vehicle traffic lights 12 is detectable. In the following, a method for operating the driver assistance system will now be described, in the context of which method the traffic light relevant to the vehicle and arranged in the surroundings of the vehicle is shown 12 is determined. In this case, the driver assistance system or the vehicle comprises a camera device 22 with at least one first camera, by means of which at least one image of at least part of the surroundings of the vehicle is detected. The first camera can pass through the windscreen 18 through it. The first camera has such a detection range that the part of the environment which is detected by means of the first camera, not only the first traffic light 12 but also the second traffic light 14 includes. This means that not only the first traffic light 12 but also the second traffic light 14 Part of the captured by the first camera image is.

Anhand wenigstens eines Bildverarbeitungsverfahrens, insbesondere eine Objekterkennung, können nun die Ampeln 12 und 14 in dem erfassten Bild identifiziert werden. An dieser Stelle ist es noch nicht möglich, zu ermitteln, ob die Ampel 12 oder die Ampel 14 oder beide Ampeln 12 und 14 für das Fahrzeug relevant sind. Um nun die für das Fahrzeug Relevante der Ampeln 12 und 14 zu ermitteln, ohne dass sich der Fahrer 10 aus seiner vorteilhaften, bequemen Sitzposition herausbewegen muss, wird das mindestens eine mittels der ersten Kamera erfasste Bild auf einer Anzeige 24 des Fahrzeugs angezeigt, wobei die Anzeige 24 im Innenraum des Fahrzeugs angeordnet ist. Dieses auf der Anzeige 24 angezeigte Bild ist in der Fig. mit 26 bezeichnet. Wie in der Fig. zu erkennen ist, sind auf dem Bild 26 beide Ampeln 12 und 14 von dem Fahrer 10 optisch wahrnehmbar. Mit anderen Worten kann der Fahrer 10 sowohl die Ampel 12 als auch die Ampel 14 auf dem Bild 26 optisch wahrnehmen beziehungsweise erkennen.On the basis of at least one image processing method, in particular an object recognition, the traffic lights can now 12 and 14 be identified in the captured image. At this point it is not yet possible to determine if the traffic light 12 or the traffic light 14 or both traffic lights 12 and 14 are relevant to the vehicle. Now to the relevant for the vehicle of the traffic lights 12 and 14 to determine without the driver 10 has to move out of its advantageous, comfortable sitting position, the at least one captured by the first camera image on a display 24 the vehicle is displayed, the display 24 is arranged in the interior of the vehicle. This on the display 24 displayed image is in the figure with 26 designated. As can be seen in the figure, are in the picture 26 both traffic lights 12 and 14 from the driver 10 visually perceptible. In other words, the driver can 10 both the traffic light 12 as well as the traffic light 14 in the picture 26 visually perceive or recognize.

Im Rahmen des Verfahrens wird eine Blickrichtung 28 des Fahrers 10 beim Blicken auf das mindestens eine auf der Anzeige 24 angezeigte Bild 26 erfasst. Hierzu umfasst die Kameraeinrichtung 22 beispielsweise wenigstens eine zweite Kamera 30, mittels welcher der Fahrer 10 zumindest teilweise und insbesondere die Blickrichtung 28 des Fahrers 10 erfasst werden.In the context of the procedure becomes a viewing direction 28 the driver 10 looking at the at least one on the display 24 displayed image 26 detected. For this purpose, the camera device includes 22 For example, at least one second camera 30 by means of which the driver 10 at least partially and in particular the line of vision 28 the driver 10 be recorded.

Die zweite Kamera 30 ist beispielsweise eine Insassenbeobachtungskamera und kann auch für wenigstens einen anderen Zweck als die Erfassung der relevanten Ampel 12 verwendet werden. Beispielsweise ist die zweite Kamera 30 eine so genannte Head-Up-Display-(HUD-)Headtrackingkamera, mittels welcher ein Head-Up-Display (HUD) relativ zum Fahrer 10 ausgerichtet wird. Dabei wird beispielsweise mittels der zweiten Kamera 30 ein Blickfeld des Fahrers 10 erfasst, woraufhin das Head-Up-Display derart ausgerichtet wird, dass ein mittels des Head-Up-Displays projiziertes Bild im Blickfeld des Fahrers 10 angeordnet ist.The second camera 30 is, for example, an occupant observation camera and may also be for at least one purpose other than the detection of the relevant traffic light 12 be used. For example, the second camera 30 a so-called head-up display (HUD) head tracking camera, by means of which a head-up display (HUD) relative to the driver 10 is aligned. It will for example by means of the second camera 30 a field of vision of the driver 10 detected, whereupon the head-up display is oriented such that an image projected by means of the head-up display image in the field of view of the driver 10 is arranged.

Im Rahmen der Ermittlung der relevanten Ampel 12 kann anhand der erfassten Blickrichtung 28 eine Stelle 32 der Anzeige 24 und somit des auf der Anzeige 24 angezeigten Bilds 26 ermittelt werden, wobei der Fahrer 10 diese Stelle 32 betrachtet beziehungsweise sich stärker auf diese Stelle 32 konzentriert als auf andere Stellen des Bilds 26. Anhand eines Bildverarbeitungsverfahrens ist es dann möglich, zu überprüfen, ob in einem die identifizierte Stelle 32 umfassenden Teilbereich des Bilds 26 eine Ampel angeordnet ist. Aus der Fig. ist erkennbar, dass anhand der Stelle 32 ermittelt werden kann, dass der Fahrer 10 die erste Ampel 12 und nicht etwa die zweite Ampel 14 auf dem auf der Anzeige 24 angezeigten Bild 26 betrachtet. Dadurch wird die erste Ampel 12 als die für den Fahrer 10 und sein Fahrzeug relevante Ampel ermittelt beziehungsweise identifiziert.As part of the determination of the relevant traffic light 12 can be based on the detected line of sight 28 an agency 32 the ad 24 and thus of the ad 24 displayed image 26 be determined, the driver 10 this place 32 considered or stronger on this site 32 concentrated than on other parts of the picture 26 , Using an image processing method, it is then possible to check whether in an identified place 32 comprehensive part of the picture 26 a traffic light is arranged. From the Fig. It can be seen that based on the point 32 can be determined that the driver 10 the first traffic light 12 and not the second traffic light 14 on the on the display 24 displayed image 26 considered. This will be the first traffic light 12 than the one for the driver 10 and identifies his vehicle relevant traffic light.

Dabei ist es möglich, auf der Anzeige 24 einen Dialog beziehungsweise eine Meldung anzuzeigen, mittels welcher dem Fahrer 10 der Teilbereich beziehungsweise die Ampel kommuniziert wird, die als für ihn beziehungsweise sein Fahrzeug relevant erkannt wurde und in der Folge überwacht wird. Anhand dieses Dialogs kann der Fahrer die für ihn als relevant ermittelte beziehungsweise ausgewählte Ampel bestätigen. Alternativ kann der Fahrer einen anderen Teilbereich des Bilds 26 und somit eine andere Kamera angeben, falls beispielsweise die für den Fahrer 10 tatsächlich nicht relevante Ampel 14 fälschlicherweise als für das Fahrzeug relevante Ampel identifiziert wurde.It is possible on the display 24 to display a dialogue or a message by means of which the driver 10 the sub-area or the traffic light is communicated, which was recognized as relevant for him or his vehicle and is subsequently monitored. On the basis of this dialogue, the driver can confirm the traffic light which he has determined to be relevant or selected. Alternatively, the driver may choose a different portion of the image 26 and thus indicate another camera, if for example that for the driver 10 actually not relevant traffic light 14 was mistakenly identified as the traffic light relevant to the vehicle.

Mit Hilfe von Bildverarbeitungsverfahren wird daraufhin der genannte Teilbereich, welcher auch als Bildbereich bezeichnet wird, um die identifizierte Stelle 32 auf Veränderungen insbesondere hinsichtlich einer Position und/oder Farbe des Lichtsignals überprüft. Wird anhand dieser Überprüfung ermittelt, dass sich die Farbe des Lichtsignals beispielsweise von Rot auf Gelb oder Grün und/oder die Position des Lichtsignals ändert, so dass beispielsweise nicht mehr die oberste Lichtquelle 16a, sondern eine der darunter angeordneten Lichtquellen 16b oder 16c aktiviert ist, so wird der Fahrer 10 auf eine solche Veränderung hingewiesen, woraufhin der Fahrer 10 – beispielsweise nach einer Rotphase – das Fahrzeug zügig beschleunigen und seine Fahrt fortsetzen kann.With the aid of image processing methods, the named subarea, which is also referred to as image area, is then identified around the identified location 32 checked for changes in particular with regard to a position and / or color of the light signal. Is determined based on this review that changes the color of the light signal, for example, from red to yellow or green and / or the position of the light signal, so that, for example, no longer the top light source 16a but one of the light sources arranged underneath 16b or 16c is activated, so does the driver 10 pointed to such a change, whereupon the driver 10 - For example, after a red phase - accelerate the vehicle quickly and continue his journey.

Aus der Fig. ist erkennbar, dass die Lichtquellen 16a–c der jeweiligen Ampel 12 beziehungsweise 14 vorliegend vertikal übereinander angeordnet sind. Selbstverständlich können auch andere Anordnungen von Lichtquellen überprüft werden, beispielsweise wenn die Lichtquellen 16a–c horizontal nebeneinander angeordnet sind. Insbesondere ist es möglich, die jeweiligen Lichtquellen beziehungsweise Lichtsignale dahingehend zu überprüfen, ob sie übereinander oder nebeneinander angeordnet sind, in einer entsprechenden richtigen Reihenfolge aktiviert werden und/oder gleiche Abstände aufweisen.From the Fig. It can be seen that the light sources 16a -C the respective traffic light 12 respectively 14 in the present case are arranged vertically one above the other. Of course, other arrangements of light sources can be checked, for example when the light sources 16a -C are arranged horizontally next to each other. In particular, it is possible to check the respective light sources or light signals to see whether they are arranged one above the other or next to one another, are activated in a corresponding correct sequence and / or have the same spacing.

Wird beispielsweise anhand des Verfahrens ermittelt, dass die Ampel 12 von ihrer Rotphase auf ihre Grünphase wechselt, so kann in dem Innenraum wenigstens ein Hinweissignal, insbesondere ein optisches und/oder haptisches und/oder akustisches Hinweissignal, ausgegeben werden, so dass der Fahrer 10 auf diesen Wechsel hingewiesen wird. Der Fahrer 10 kann dann zügig anfahren, ohne sich hierzu aus seiner bequemen Sitzposition bewegen zu müssen. Dadurch lässt sich mittels des Fahrerassistenzsystems ein teilautomatisierter Ampelassistent realisieren, mittels welchem eine einfache und unaufdringliche Bedienung ohne komplexe Interaktion realisierbar ist.For example, it is determined by the method that the traffic light 12 changes from its red phase to its green phase, it can be issued in the interior at least one indication signal, in particular an optical and / or haptic and / or acoustic indication signal, so that the driver 10 is pointed to this change. The driver 10 can then move quickly without having to move from his comfortable sitting position. As a result, a partially automated traffic light assistant can be realized by means of the driver assistance system, by means of which a simple and unobtrusive operation without complex interaction can be realized.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Fahrerdriver
1212
erste Ampelfirst traffic light
1414
zweite Ampelsecond traffic light
16a–c16a-c
Lichtquellelight source
1818
WindschutzscheibeWindshield
2020
A-SäuleA column
2222
Kameraeinrichtungcamera means
2424
Anzeigedisplay
2626
Bildimage
2828
Blickrichtungline of sight
3030
zweite Kamerasecond camera
3232
StelleJob

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2014/053134 A1 [0002, 0002] WO 2014/053134 A1 [0002, 0002]
  • DE 102011087459 A1 [0003] DE 102011087459 A1 [0003]

Claims (5)

Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für ein Fahrzeug relevanten, in der Umgebung des Fahrzeugs angeordneten Ampel (12), bei welchem mittels wenigstens einer Kamera mindestens ein Bild (26) zumindest eines die wenigstens eine Ampel (12) umfassenden Teils der Umgebung erfasst wird, gekennzeichnet durch die Schritte: – Anzeigen des mindestens einen Bilds (26) auf einer Anzeige (24); – Erfassen einer Blickrichtung (28) des Fahrers (10) des Fahrzeugs beim Blicken auf das mindestens eine auf der Anzeige (24) angezeigte Bild (26); und – Ermitteln der wenigstens einen für das Fahrzeug relevanten Ampel (12) in Abhängigkeit von erfassten der Blickrichtung (28).Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle, located in the vicinity of the vehicle ( 12 ), in which by means of at least one camera at least one image ( 26 ) at least one of the at least one traffic light ( 12 ) part of the environment, characterized by the steps of: - displaying the at least one image ( 26 ) on a display ( 24 ); - detecting a line of sight ( 28 ) of the driver ( 10 ) of the vehicle when looking at the at least one on the display ( 24 ) displayed image ( 26 ); and - determining the at least one traffic light relevant to the vehicle ( 12 ) depending on the direction of view ( 28 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Bild (26) zumindest einem Bildverarbeitungsverfahren unterzogen wird, mittels welchem die wenigstens eine für das Fahrzeug relevante Ampel (12) auf Veränderungen hinsichtlich wenigstens eines von der Ampel (12) ausgestrahlten Lichtsignals überprüft wird.Method according to claim 1, characterized in that the at least one image ( 26 ) is subjected to at least one image processing method, by means of which the at least one traffic light relevant to the vehicle ( 12 ) to changes in at least one of the traffic lights ( 12 ) radiated light signal is checked. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine für das Fahrzeug relevante Ampel (12) auf Veränderungen hinsichtlich einer Position und/oder Farbe des wenigstens einen Lichtsignals überprüft wird.Method according to Claim 2, characterized in that the at least one traffic light relevant to the vehicle ( 12 ) is checked for changes in a position and / or color of the at least one light signal. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Innenraum des Fahrzeugs wenigstens ein Hinweissignal ausgegeben wird, wenn eine Veränderung des wenigstens einen Lichtsignals erfasst wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that in the interior of the vehicle at least one indication signal is output when a change of the at least one light signal is detected. Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Driver assistance system for a vehicle, wherein the driver assistance system is designed for carrying out a method according to one of the preceding claims.
DE102015005222.5A 2015-04-23 2015-04-23 Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle Withdrawn DE102015005222A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015005222.5A DE102015005222A1 (en) 2015-04-23 2015-04-23 Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015005222.5A DE102015005222A1 (en) 2015-04-23 2015-04-23 Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102015005222A1 true DE102015005222A1 (en) 2015-12-10

Family

ID=54548942

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102015005222.5A Withdrawn DE102015005222A1 (en) 2015-04-23 2015-04-23 Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102015005222A1 (en)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015224112A1 (en) * 2015-12-02 2017-06-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System for influencing vehicle systems by considering relevant signal transmitters
DE102017102593A1 (en) 2017-02-09 2018-08-09 SMR Patents S.à.r.l. Method and device for detecting the signaling state of at least one signaling device
WO2018166779A1 (en) * 2017-03-14 2018-09-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for reminding a driver about an approach to a light signal apparatus
DE102017116702A1 (en) * 2017-07-24 2019-01-24 SMR Patents S.à.r.l. Method for providing an indication in a motor vehicle, and motor vehicle
DE102018006632A1 (en) 2018-08-22 2019-03-14 Daimler Ag Method for determining a traffic light relevant to a vehicle
DE102018205753A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method, device and means of transport for an automated approach of a means of locomotion to a traffic signal system
CN110544388A (en) * 2019-09-12 2019-12-06 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 method and device for displaying traffic signal lamp
US10650257B2 (en) 2017-02-09 2020-05-12 SMR Patents S.à.r.l. Method and device for identifying the signaling state of at least one signaling device
US11113550B2 (en) 2017-03-14 2021-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for reminding a driver to start at a light signal device with variable output function
DE102020007608A1 (en) 2020-12-11 2022-06-15 Mercedes-Benz Group AG Method and device for supporting vehicle users in detecting traffic light signals
CN114694112A (en) * 2022-02-22 2022-07-01 广州文远知行科技有限公司 Traffic signal lamp identification method and device and electronic equipment
DE102021122542A1 (en) 2021-08-31 2023-03-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driving assistance system and driving assistance method for a vehicle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011087459A1 (en) 2011-11-30 2013-06-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driver assistance system for motor car, has user interface the enables the driver to execute several functions of assistance system as function of specified objects in environment
WO2014053134A1 (en) 2012-10-01 2014-04-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for assisting a driver at a traffic light for a vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011087459A1 (en) 2011-11-30 2013-06-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driver assistance system for motor car, has user interface the enables the driver to execute several functions of assistance system as function of specified objects in environment
WO2014053134A1 (en) 2012-10-01 2014-04-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for assisting a driver at a traffic light for a vehicle

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10627814B2 (en) 2015-12-02 2020-04-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System and method for influencing vehicle systems by taking relevant signal generators into account
DE102015224112A1 (en) * 2015-12-02 2017-06-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System for influencing vehicle systems by considering relevant signal transmitters
DE102017102593A1 (en) 2017-02-09 2018-08-09 SMR Patents S.à.r.l. Method and device for detecting the signaling state of at least one signaling device
US20180232586A1 (en) * 2017-02-09 2018-08-16 SMR Patents S.à.r.I. Method and device for identifying the signaling state of at least one signaling device
CN108417061A (en) * 2017-02-09 2018-08-17 Smr专利责任有限公司 The method and apparatus of the signal condition of at least one signal device for identification
US10650257B2 (en) 2017-02-09 2020-05-12 SMR Patents S.à.r.l. Method and device for identifying the signaling state of at least one signaling device
US10628689B2 (en) 2017-02-09 2020-04-21 SMR Patents S.à.r.l Method and device for identifying the signaling state of at least one signaling device
WO2018166779A1 (en) * 2017-03-14 2018-09-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for reminding a driver about an approach to a light signal apparatus
US11113550B2 (en) 2017-03-14 2021-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for reminding a driver to start at a light signal device with variable output function
US10930148B2 (en) 2017-03-14 2021-02-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for reminding a driver about an approach to a light signal apparatus
CN110383361A (en) * 2017-03-14 2019-10-25 宝马股份公司 Method and apparatus for reminding driver to start at optical signal equipment
DE102017116702A1 (en) * 2017-07-24 2019-01-24 SMR Patents S.à.r.l. Method for providing an indication in a motor vehicle, and motor vehicle
WO2019201382A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method, device and means of transport for an automated starting up of a means of transport at a light signal system
DE102018205753A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method, device and means of transport for an automated approach of a means of locomotion to a traffic signal system
US11584373B2 (en) 2018-04-16 2023-02-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method, device and means of transport for an automated starting up of a means of transport at a light signal system
DE102018006632A1 (en) 2018-08-22 2019-03-14 Daimler Ag Method for determining a traffic light relevant to a vehicle
CN110544388A (en) * 2019-09-12 2019-12-06 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 method and device for displaying traffic signal lamp
DE102020007608A1 (en) 2020-12-11 2022-06-15 Mercedes-Benz Group AG Method and device for supporting vehicle users in detecting traffic light signals
DE102021122542A1 (en) 2021-08-31 2023-03-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driving assistance system and driving assistance method for a vehicle
CN114694112A (en) * 2022-02-22 2022-07-01 广州文远知行科技有限公司 Traffic signal lamp identification method and device and electronic equipment

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015005222A1 (en) Method for determining at least one traffic light relevant to a vehicle
DE102011121285A1 (en) parking aid
DE102007045932A1 (en) Warning method for driver of vehicle, involves indicating optical warning signal in instantaneous viewing field of driver during detection of danger source, where signal contains reference to direction in which source is located
DE102013011311B4 (en) Method for operating an information system of a motor vehicle and information system for a motor vehicle
DE102017207960A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR LOCALLY DETECTED DETECTION FROM A VEHICLE-EXTINGUISHED OBJECT USING A SENSOR BUILT IN A VEHICLE
DE102015003847A1 (en) Method and driver assistance system for detecting and signaling light signals from at least one light signal device of a alternating light signaling system
DE102017213177A1 (en) Method for operating a screen of a motor vehicle and motor vehicle
DE102013003059A1 (en) Method for controlling functional unit of motor vehicle, involves automatically detecting whether view of vehicle occupant to given area is directed by view detection unit
DE102011121763A1 (en) Method for representing distance information to preceding vehicle on display device of motor car, involves generating virtual image portion as graphics element, and representing real image that is expanded around portion, on display device
DE102012014207A1 (en) Driver assistance device for carrying out park process for motor car, has shunting components terminated by stopping car, and control device outputs information about end of predetermined ranges of shunting components to driver of car
DE102011017233A1 (en) Display device for representing environment of motor car to facilitate parking, has outer line represented in region, which displays expected movement of front region of car to driver with appropriate reverse movement
DE102019210534A1 (en) Driver assistance system of a motor vehicle, method for assisting a driver during a parking process, computer program product and motor vehicle
DE102015000794A1 (en) A method of displaying an environment of a vehicle and a surround display device for a vehicle
DE102009003220B4 (en) Procedure for collision warning and collision warning device
DE102012218114A1 (en) Method for aligning at least one rear-view mirror of a motor vehicle
DE102013225459B4 (en) Method for automated driving of a motor vehicle and motor vehicle for carrying out the method
DE102009021283A1 (en) Device for assisting vehicle driver during observation to operation mode according to driving instruction, has unit to deliver information obtained from environment data to driver and traffic lane change reference information to lane
DE102017116628A1 (en) DISPLAY DEVICE FOR A VEHICLE
DE102012018556A1 (en) Driver assistance system for making extended forecast of vehicle possible for following road users, perceptibly represents recorded images of vehicle region located forward to first vehicle for driver's eye from second vehicle
WO2018149768A1 (en) Automated activation of a vision support system
DE102011084915A1 (en) A method of assisting a driver by means of a driver assistance device
WO2019115340A1 (en) Method for operating an assistance system, and an assistance system for a motor vehicle
DE102020121655A1 (en) System and method for directing the attention of a vehicle occupant during automated driving
DE102020106850A1 (en) Method for assisting an occupant when getting out of a vehicle by adapting a display, driver assistance system and vehicle
DE102017211462B4 (en) Method for supporting a user of a means of transportation, driver assistance system and means of transportation

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee