DE102008063988B4 - Method for characterizing or checking the function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle and corresponding device - Google Patents
Method for characterizing or checking the function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle and corresponding device Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008063988B4 DE102008063988B4 DE102008063988.5A DE102008063988A DE102008063988B4 DE 102008063988 B4 DE102008063988 B4 DE 102008063988B4 DE 102008063988 A DE102008063988 A DE 102008063988A DE 102008063988 B4 DE102008063988 B4 DE 102008063988B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- test
- signals
- positioning device
- sensor
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
Abstract
Verfahren zum Charakterisieren oder Prüfen der Funktion eines Sensors (16) eines Fahrerassistenzsystems (14) eines Prüffahrzeugs (12) auf einem Prüfplatz (10), auf welchem wenigstens ein Prüfkörper (20) angeordnet ist, mit den Schritten: – Bereitstellen eines Positioniergeräts (24) für den Prüfkörper (20), – Verbringen des Prüffahrzeugs (12) auf den Prüfplatz (10), – automatisiertes Platzieren des Prüfkörpers (20) auf dem Prüfplatz (10) in einer vordefinierten Prüfposition (20) bezüglich des Prüffahrzeugs (12) durch das Positioniergerät (24), – Charakterisieren oder Prüfen des Sensors (16).Method for characterizing or testing the function of a sensor (16) of a driver assistance system (14) of a test vehicle (12) on a test station (10) on which at least one test body (20) is arranged, comprising the steps of: - providing a positioning device (24 ) for the test specimen (20), - placing the test vehicle (12) on the test bench (10), - automated placing of the test specimen (20) on the test bench (10) in a predefined test position (20) with respect to the test vehicle (12) the positioning device (24), - characterizing or checking the sensor (16).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Charakterisieren oder Prüfen der Funktion eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz, auf welchem wenigstens ein Prüfkörper angeordnet ist. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Vorrichtung, mit deren Hilfe das Verfahren durchgeführt werden kann.The invention relates to a method for characterizing or testing the function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle on a test station on which at least one test body is arranged. The invention also relates to a device by means of which the method can be carried out.
Sensoren, wie beispielsweise optische Sensoren, können Objekte detektieren, die sich in einem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich befinden. Unterschieden wird hier zwischen der Fähigkeit eines Sensors, ein einzelnes Objekt zu detektieren, sowie der Fähigkeit, mehrere Objekte voneinander trennen zu können. Um einen Sensor eines Fahrerassistenzsystems zu charakterisieren oder selbigen auf seine Funktion zu prüfen, müssen Detektionseigenschaften des Sensors über den gesamten von ihm erfassbaren Umgebungsbereich ermittelt werden. Unterschiedlich geartete Prüfkörper werden dazu in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich in unterschiedlicher Entfernung und unter unterschiedlichem Winkel, d. h. in unterschiedlicher Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs platziert. Bei der Charakterisierung sogenannter aktiver Sensoren sendet der Sensor Messsignale, die vom Prüfkörper reflektiert werden, und empfängt dann die reflektierten Signale. Anhand der reflektierten Signale wird die Position des Prüfkörpers ermittelt und mit der tatsächlichen Position verglichen. Dieser Prozess wird für jede Prüfposition des Prüfkörpers wiederholt. Werden sogenannte passive Sensoren wie z. B. Kamerasysteme charakterisiert, entfällt das Senden der Messsignale.Sensors, such as optical sensors, can detect objects located in an environmental region detectable by the sensor. A distinction is made here between the ability of a sensor to detect a single object and the ability to separate several objects from each other. In order to characterize a sensor of a driver assistance system or to test the same for its function, detection characteristics of the sensor must be determined over the entire environment that can be detected by it. Different types of test specimens are for this purpose in the detectable by the sensor surrounding area at different distances and at different angles, d. H. placed in different test position with respect to the test vehicle. In the characterization of so-called active sensors, the sensor sends measurement signals which are reflected by the test specimen and then receives the reflected signals. Based on the reflected signals, the position of the test specimen is determined and compared with the actual position. This process is repeated for each test position of the test specimen. Are so-called passive sensors such. B. camera systems characterized, eliminating the transmission of the measurement signals.
Bekanntlich wird beim Charakterisieren oder Prüfen des Sensors das Prüffahrzeug in eine bestimmte Position auf einem Prüfplatz verbracht, und die Prüfkörper werden manuell – d. h. durch das Personal – an bestimmten Orten platziert. in der Regel befindet sich in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich jeweils nur ein einziger Prüfkörper, um die Messung durch andere Prüfkörper nicht zu beeinträchtigen. Es können jedoch auch mehrere Prüfkörper gleichzeitig in bestimmten Abständen zueinander auf den Prüfplatz platziert werden, um die Fähigkeit des Sensors, einzelne Prüfkörper zu erkennen, zu ermitteln.As is known, when characterizing or testing the sensor, the test vehicle is placed in a certain position on a test bench, and the test specimens are manually - d. H. by the staff - placed in specific locations. As a rule, only a single test specimen is located in the region of the environment that can be detected by the sensor so as not to impair the measurement by other specimens. However, it is also possible to place several test specimens at the same time at specific distances from one another on the test site in order to determine the ability of the sensor to detect individual specimens.
In der
In
In
In der
Die manuelle Platzierung der Prüfkörpers erfordert dabei die Aufbringung von Markierungspunkten oder Markierungslinien auf dem Prüfplatz. Falls keine Markierungspunkte auf dem Prüfplatz bereitgestellt sind, können die Prüfkörper alternativ auch mit Hilfe eines globalen Positionierungssystems platziert werden. In diesem Falle müssen jedoch auch die Position des Prüffahrzeugs sowie die Ausrichtung des Sensors jeweils in GPS-Koordinaten bekannt sein. Ist eine Charakterisierung des Sensors mit hoher Auflösung benötigt, so ist dies mit einem erheblichen Zeitaufwand verbunden. Es wäre wünschenswert, gäbe es die Möglichkeit, Sensoren von Fahrerassistenzsystemen genau zu charakterisieren, ohne dass der erforderliche Aufwand unzumutbare Ausmaße annimmt.The manual placement of the specimens requires the application of marking points or marking lines on the test site. If no marking points are provided on the test bench, the test specimens can alternatively also be placed using a global positioning system. In this case, however, also the position of the test vehicle and the orientation of the sensor must be known in each case in GPS coordinates. If a characterization of the sensor with high resolution is required, this is associated with a considerable amount of time. It would be desirable to have the ability to accurately characterize sensors of driver assistance systems without the expense required to reach unacceptable levels.
Daher ist es Aufgabe der Erfindung ein Verfahren sowie eine Vorrichtung bereitzustellen, bei welchem und bei welcher Maßnahmen getroffen sind, die ein genaues Charakterisieren oder Prüfen eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems ohne viel Aufwand gewährleisten.It is therefore an object of the invention to provide a method and a device in which and in which measures are taken that ensure accurate characterization or testing of a sensor of a driver assistance system without much effort.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Patentanspruch 1, durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Patentanspruch 9 sowie durch eine Vorrichtung, welche die Merkmale nach Patentanspruch 15 aufweist, gelöst.This object is achieved by a method having the features according to claim 1, by a device having the features according to claim 9 and by a device having the features according to claim 15.
Um einen Sensor eines Fahrerassistenzsystems eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz zu charakterisieren oder ihn auf seine Funktion zu prüfen, wird somit ein Positioniergerät für den Prüfkörper bereitgestellt. Das Prüffahrzeug wird auf den Prüfplatz verbracht, und der Prüfkörper wird auf dem Prüfplatz in einer vorbestimmten Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs durch das Positioniergerät automatisch platziert. Schließlich wird der Sensor charakterisiert oder geprüft.In order to characterize a sensor of a driver assistance system of a test vehicle on a test bench or to check its function, a positioning device for the test body is thus provided. The test vehicle is placed on the test bench and the test specimen is automatically placed on the test bench in a predetermined test position with respect to the test vehicle by the positioning device. Finally, the sensor is characterized or tested.
Durch Bereitstellen des Positioniergeräts, mit welchem die Prüfkörper auf dem Prüfplatz platziert werden können, kann die Charakterisierung oder Prüfung des Sensors weitestgehend automatisiert werden. Es entfällt nämlich die manuelle Positionierung der Prüfkörper auf dem Prüfplatz. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine Charakterisierung des Sensors mit hoher Auflösung ermöglicht, ohne dass der dazu erforderliche Zeit- und Arbeitsaufwand unzumutbar werden. Da das Verfahren vollständig ohne das Personal bzw. ohne eine Bedienperson durchgeführt werden kann, wird die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren auch bei Nacht sowie bei schlechten Wetterbedingungen ohne viel Aufwand ermöglicht. Dies war bisher nur mit geschultem Personal möglich. Des Weiteren können mit dem Positioniergerät unterschiedlich geartete Prüfkörper, beispielsweise Prüfkörper unterschiedlicher Größe oder Farbe, ohne viel Aufwand automatisiert verstellt werden. By providing the positioning device, with which the test specimens can be placed on the test bench, the characterization or testing of the sensor can be automated as far as possible. It eliminates the manual positioning of the specimens on the test site. By the method according to the invention, a characterization of the sensor is made possible with high resolution, without the time and effort required for doing so become unreasonable. Since the method can be performed completely without the staff or without an operator, the characterization or testing of sensors is also possible at night and in bad weather conditions without much effort. This was previously only possible with trained personnel. Furthermore, with the positioning different types of test specimens, such as specimens of different size or color, can be adjusted automatically without much effort.
Nicht unerwähnt soll hier ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens verbleiben, nämlich die Reduktion des Aufwands bei Charakterisierung oder Prüfung von optischen Sensoren. Falls solche Sensoren bei unterschiedlichem Sonnenstand charakterisiert oder geprüft werden sollen, müssen die Sensoren bei sehr vielen Prüfpositionen der Prüfkörper und bei unterschiedlicher Ausrichtung des Prüffahrzeugs untersucht werden. Das Positioniergerät stellt diese zahlreichen Prüfpositionen jeweils von sich aus ein, ohne dass ein Eingreifen einer Bedienperson notwendig wäre. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann somit die Charakterisierung oder Prüfung insbesondere von optischen Sensoren deutlich vereinfacht werden.Not to mention another advantage of the method according to the invention, namely the reduction of the effort in characterizing or testing optical sensors. If such sensors are to be characterized or tested under different sun conditions, the sensors must be examined in the case of a large number of test positions of the test specimens and with different alignment of the test vehicle. The positioning device automatically sets these numerous test positions without the intervention of an operator being necessary. The characterization or testing, in particular of optical sensors, can thus be significantly simplified with the method according to the invention.
Wird der Prüfkörper mit Hilfe des Positioniergeräts auf dem Prüfplatz platziert, so würde das Positioniergerät die Charakterisierung oder die Prüfung des Sensors beeinträchtigen, wenn es in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich verbleiben würde. Wie bereits erwähnt, sendet ein aktiver Sensor Messsignale aus und empfängt reflektierte Signale – das Positioniergerät würde somit diese Messung verfälschen. Somit ist bei dem Verfahren insbesondere vorgesehen, dass, sobald der Prüfkörper in der Prüfposition platziert ist, sich das Positioniergerät von dem Prüfkörper entfernt. insbesondere verlässt das Positioniergerät den vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich. Es wird dadurch vermieden, dass das vom Sensor abgesandte Messsignal vom Positioniergerät reflektiert und die Messung somit beeinträchtigt wird. Sinngemäß gilt dies auch für passive Sensoren.If the test specimen is placed on the test bench with the aid of the positioning device, the positioning device would impair the characterization or the test of the sensor if it remained in the area of the sensor that can be detected by the sensor. As already mentioned, an active sensor sends out measurement signals and receives reflected signals - the positioning device would thus falsify this measurement. Thus, it is provided in particular in the method that, as soon as the test specimen is placed in the test position, the positioning device moves away from the test specimen. In particular, the positioning device leaves the environment detectable by the sensor. This avoids that the measurement signal sent by the sensor is reflected by the positioning device and thus the measurement is impaired. This also applies to passive sensors.
Eine weitere Möglichkeit, die Beeinflussung der Messung durch das Positioniergerät zu vermeiden, besteht darin, dass sich das Positioniergerät an eine Seite des Prüfkörpers stellt, die vom Prüffahrzeug abgewandt ist. Dies tut das Positioniergerät, sobald der Prüfkörper in der Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs platziert ist. Dann befindet sich das Positioniergerät vom Prüffahrzeug betrachtet hinter dem Prüfkörper, so dass die vom Sensor abgestrahlten Messsignale durch das Positioniergerät nicht verfälscht werden können. Der Prüfkörper verdeckt das Positioniergerät.Another way to avoid influencing the measurement by the positioning device is that the positioning device is placed on a side of the test piece, which faces away from the test vehicle. The positioning device does this as soon as the test specimen is placed in the test position with respect to the test vehicle. Then, as viewed from the test vehicle, the positioning device is located behind the test body, so that the measuring signals radiated by the sensor can not be falsified by the positioning device. The test specimen obscures the positioning device.
Es kann auf dem Prüfplatz eine Steuerstation, wie insbesondere ein Kontrollturm, bereitgestellt werden. Die Steuerstation kann dann eine Steuereinrichtung aufweisen, welche Steuersignale für das Positioniergerät und/oder Triggersignale für das Prüffahrzeug erzeugt. Außerdem kann die Steuerstation eine Sendeeinrichtung aufweisen, über welche die Steuersignale und/oder die Triggersignale abgestrahlt werden. Die Triggersignale können das Prüffahrzeug darüber informieren, dass ein Prüfkörper bereits in einer Prüfposition platziert ist und die Charakterisierung des Sensors beginnen kann. Die Steuersignale können dabei dazu dienen, das Positioniergerät zum Platzieren des Prüfkörpers in einer vordefinierten Prüfposition bezüglich eines auf dem Prüfplatz befindlichen Prüffahrzeugs zu veranlassen. Eine einzelne Messung bei Charakterisierung eines Sensors kann beispielsweise so aussehen: Die Steuerstation empfängt oder erzeugt Positionssignale, welche die jeweils gegenwärtige Position und Ausrichtung des Prüffahrzeugs auf dem Prüfplatz charakterisieren. Anhand der Positionssignale berechnet die Steuereinrichtung der Steuerstation eine Prüfposition, in welcher ein Prüfkörper bezüglich des Prüffahrzeugs platziert werden soll. Die Steuereinrichtung erzeugt dabei Steuersignale, die gerade diese Prüfposition charakterisieren. Diese Steuersignale werden von der Steuereinrichtung an das Positioniergerät übermittelt, wodurch das Positioniergerät zum Platzieren des Prüfkörpers in der Prüfposition veranlasst wird. Das Positioniergerät kann somit Steuersignale empfangen, sie verarbeiten und den Prüfkörper in Abhängigkeit von den empfangenen Steuersignalen platzieren. Sobald der Prüfkörper in der Prüfposition positioniert ist, verlässt das Positioniergerät den vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich. Nun sendet das Positioniergerät Bereitschaftssignale an die Steuereinrichtung der Steuerstation, die die Steuereinrichtung darüber informieren, dass der Prüfkörper bereits in der Prüfposition angeordnet ist. Nachdem die Steuereinrichtung davon Kenntnis nimmt, erzeugt sie Triggersignale, welche an das Prüffahrzeug, und genauer gesagt an das Fahrerassistenzsystem, übertragen werden. Nun erkennt das Fahrerassistenzsystem, dass der Prüfkörper bereits in der Prüfposition platziert ist. Das Fahrerassistenzsystem startet nun die Charakterisierung oder die Prüfung des Sensors, in dem z. B. bei einem aktiven Sensor Messsignale vom Sensor abgestrahlt und die reflektierten Signale wieder gemessen werden. Ist die Messung beendet, so informiert das Fahrerassistenzsystem darüber die Steuereinrichtung durch Übermittlung entsprechender Signale. Alternativ kann hier die Steuereinrichtung ein vorbestimmtes Zeitintervall abwarten, nach welchem angenommen wird, dass die Messung bereits beendet wurde.It can be provided on the test site, a control station, in particular a control tower. The control station can then have a control device which generates control signals for the positioning device and / or trigger signals for the test vehicle. In addition, the control station may have a transmitting device, via which the control signals and / or the trigger signals are emitted. The trigger signals can inform the test vehicle that a test specimen is already placed in a test position and the characterization of the sensor can begin. The control signals can serve to cause the positioning device to place the test specimen in a predefined test position with respect to a test vehicle located on the test bench. For example, a single measurement in characterizing a sensor may look like this: The control station receives or generates position signals that characterize the current position and orientation of the test vehicle on the test site. On the basis of the position signals, the control device of the control station calculates a test position in which a test object is to be placed with respect to the test vehicle. The control device generates control signals that characterize just this test position. These control signals are transmitted from the control device to the positioning device, whereby the positioning device is caused to place the test specimen in the test position. The positioning device can thus receive control signals, process them and place the test specimen in dependence on the received control signals. As soon as the test specimen is positioned in the test position, the positioning device leaves the surrounding area that can be detected by the sensor. Now, the positioning device sends readiness signals to the control device of the control station, which inform the control device that the test object is already arranged in the test position. After the controller learns about it, it generates trigger signals which are transmitted to the test vehicle, and more specifically to the driver assistance system. Now the driver assistance system recognizes that the test specimen is already placed in the test position. The driver assistance system now starts the characterization or the test of the sensor, in the z. B. in an active sensor measuring signals radiated from the sensor and the reflected signals are measured again. If the measurement is completed, the driver assistance system informs the control device about it Transmission of appropriate signals. Alternatively, the control device can wait here for a predetermined time interval, after which it is assumed that the measurement has already ended.
Anstatt der Steuerstation kann gemäß einer alternativen Ausführungsform die Steuereinrichtung in das Positioniergerät integriert sein. Dann kommuniziert das Positioniergerät mit dem Prüffahrzeug, indem beispielsweise Triggersignale zu dem oben genannten Zweck vom Positioniergerät an das Prüffahrzeug übertragen werden, wenn der Prüfkörper bereits in der Prüfposition angeordnet ist. Diese Ausführungsform bietet Kostenvorteile gegenüber der oben dargelegten Variante.Instead of the control station can be integrated into the positioning device according to an alternative embodiment, the control device. Then, the positioning device communicates with the test vehicle, for example by trigger signals for the above purpose are transmitted from the positioning of the test vehicle to the test vehicle when the test specimen is already arranged in the test position. This embodiment offers cost advantages over the variant set out above.
Das Positioniergerät kann sich auf dem Prüfplatz auf unterschiedliche Art und Weise orientieren: So kann vorgesehen sein, dass das Positioniergerät Navigationssignale empfängt, anhand deren es sich auf dem Prüfplatz orientieren kann. Die Navigationssignale können dabei von einem globalen Positionierungssystem oder auch von einem Funkortungssystem stammen. Es kann beispielsweise ein auf dem Markt erhältlicher herkömmlicher GPS-Empfänger, insbesondere ein Differenzial-GPS-Empfänger, verwendet werden, mit welchem sich das Positioniergerät auf dem Prüfplatz auf technisch einfache und kostengünstige Weise orientieren kann.The positioning device can be oriented on the test station in different ways: It can be provided that the positioning device receives navigation signals, based on which it can be based on the test site. The navigation signals can come from a global positioning system or from a radio location system. For example, it is possible to use a conventional GPS receiver available on the market, in particular a differential GPS receiver, with which the positioning device can be oriented on the test station in a technically simple and cost-effective manner.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass das Positioniergerät mit Hilfe von aus einem magnetischen Material ausgeführten Führungen auf dem Prüfplatz geführt wird. Diese Führungen sind dann an dem Prüfplatz bereitgestellt und wirken mit einem Detektor des Positioniergeräts zusammen. Hierdurch kann sich das Positioniergerät auf dem Prüfplatz auch ohne ein separates Navigationssystem orientieren, was sich insbesondere bei schlechten Wetterbedingungen oder im Falle, dass der Prüfplatz überdacht werden soll, besonders vorteilhaft zeigt.Alternatively or additionally, it may be provided that the positioning device is guided on the test station with the aid of guides made of a magnetic material. These guides are then provided at the testing station and cooperate with a detector of the positioning device. As a result, the positioning device can also be oriented on the test station without a separate navigation system, which is particularly advantageous in the case of bad weather conditions or in the event that the test station is to be roofed over.
Es können auch Markierungslinien und/oder Markierungspunkte auf dem Prüfplatz bereitgestellt werden, welche das Positioniergerät optisch erfassen kann. Dabei kann das Positioniergerät Licht abstrahlen und das vom Prüfplatz reflektierte Licht auswerten, um sich auf dem Prüfplatz zu orientieren.It is also possible to provide marking lines and / or marking points on the test station, which can optically detect the positioning device. The positioning device can emit light and evaluate the light reflected from the test station in order to orientate itself on the test station.
Diese Ausführungsform kommt ebenfalls ohne globales Positionierungssystem aus.This embodiment also does without a global positioning system.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung bereitgestellt, mit deren Hilfe das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist. Die Vorrichtung dient dabei zum Platzieren von Prüfkörpern und umfasst einen Roboter sowie eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, Positionssignale, die Informationen über die jeweils gegenwärtige Position eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz umfassen, zu empfangen, um sie zu verarbeiten und Steuersignale in Abhängigkeit von den Positionssignalen sowie Triggersignale zu erzeugen. Die Erfindung geht dabei davon aus, dass eine Einheit wie z. B. das Prüffahrzeug selbst solche Positionssignale erzeugt. Es kennt seine eigene Position z. B. anhand eines integrierten GPS-Systems. Die Positionssignale veranlassen den Roboter zum Platzieren eines Prüfkörpers in eine vordefinierte Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs.According to a further aspect of the invention, a device is provided with the aid of which the method according to the invention can be carried out. The device serves to place test specimens and comprises a robot and a control device. The control device is designed to receive position signals which contain information about the respective current position of a test vehicle on a test station in order to process it and to generate control signals in dependence on the position signals and trigger signals. The invention is based on the assumption that a unit such. B. the test vehicle itself generates such position signals. It knows its own position z. B. based on an integrated GPS system. The position signals cause the robot to place a test specimen in a predefined test position with respect to the test vehicle.
Die Steuereinrichtung kann in den Roboter integriert oder in einer Steuerstation (Kontrollturm) außerhalb des Roboters angeordnet sein. Auch eine Anordnung der Steuereinrichtung im oder am Prüffahrzeug ist möglich.The control device can be integrated into the robot or arranged in a control station (control tower) outside the robot. An arrangement of the control device in or on the test vehicle is possible.
Bevorzugt umfasst der Roboter einen Basiskörper und wenigstens einen am Basiskörper bewegbar gelagerten Greifer. Der wenigstens eine Greifer ist dabei insbesondere schwenkbar und/oder verschiebbar am Basiskörper gelagert, so dass ein einfaches Handhaben sowie genaues Verstellen der Prüfkörper gewährleistet ist. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn zwei oder mehrere Greifer am Basiskörper bewegbar gelagert sind, die den Prüfkörper beidseitig umarmen, um ihn in die Prüfposition zu stellen.Preferably, the robot comprises a base body and at least one gripper movably mounted on the base body. The at least one gripper is mounted in particular pivotable and / or displaceable on the base body, so that a simple handling and precise adjustment of the test specimens is ensured. It has proved to be particularly advantageous when two or more grippers are movably mounted on the base body, which embrace the test piece on both sides in order to place it in the test position.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die ebenfalls zum Platzieren von Prüfkörpern dient. Diese Vorrichtung umfasst eine Trägerplattform, die einen eigenen Antrieb, ein Basisgestell sowie eine durch das Basisgestell gehaltene scheibenförmige Trägerplatte aufweist, die zum Aufstellen eines Prüfkörpers dient. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, Positionssignale, die Informationen über die jeweils gegenwärtige Position eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz umfassen, zu empfangen, sie zu verarbeiten und Steuersignale für den Antrieb der Trägerplattform in Abhängigkeit von den Positionssignalen zu erzeugen, sowie Triggersignale an das Prüffahrzeug zu senden, wenn der Prüfkörper platziert ist. Die Positionssignale veranlassen dann den Antrieb zum Verbringen der Trägerplattform bzw. des Prüfkörpers in eine vordefinierte Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs.According to another aspect of the invention, a device is provided which also serves to place specimens. This device comprises a carrier platform, which has its own drive, a base frame and a disc-shaped carrier plate held by the base frame, which serves to set up a test specimen. The apparatus further comprises a control device, which is designed to receive position signals, which include information about the respective current position of a test vehicle on a test station, to process them and to generate control signals for driving the carrier platform in dependence on the position signals, as well Send trigger signals to the test vehicle when the test specimen is placed. The position signals then cause the drive to move the carrier platform or the test specimen into a predefined test position with respect to the test vehicle.
Durch Bereitstellen einer Trägerplattform kann die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren mit geringem technischen Aufwand weitgehend automatisiert werden. Insbesondere kann eine Trägerplattform kostengünstig bereitgestellt werden. So sind lediglich ein Basisgestell, Trägerplatte sowie ein Antrieb erforderlich, um die Idee der automatisierten Verstellung von Prüfkörpern zu umzusetzen.By providing a support platform, the characterization or testing of sensors can be largely automated with little technical effort. In particular, a carrier platform can be provided inexpensively. Thus, only a base frame, carrier plate and a drive are required to implement the idea of automated adjustment of specimens.
Zweckmäßigerweise sind am Basisgestell wenigstens drei, und insbesondere vier oder mehrere Räder drehbar gelagert. Bevorzugt sind die Räder dabei um 360° drehbar und bevorzugt separat voneinander oder paarweise antreibbar. Auf diesem Wege gelingt es, die Prüfkörper hochgenau in einer vorbestimmten Prüfposition bezüglich eines Prüffahrzeugs zu platzieren. Conveniently, at least three, and in particular four or more wheels are rotatably mounted on the base frame. Preferably, the wheels are rotatable by 360 ° and preferably separately or in pairs driven. In this way, it is possible to place the specimens with high precision in a predetermined test position with respect to a test vehicle.
Um den Einfluss der Trägerplattform auf die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren zu minimieren, wird die Höhe des Basisgestells bzw. der Trägerplatte bevorzugt so gewählt, dass sie einen zuvor – beispielsweise durch Versuche – ermittelten Wert nicht übersteigt. Die Höhe der Trägerplattform, d. h. im Wesentlichen die Summe vom Durchmesser eines Rades und der Dicke der Trägerplatte, kann beispielsweise kleiner als 30 cm, bevorzugt kleiner als 20 cm, betragen.In order to minimize the influence of the carrier platform on the characterization or testing of sensors, the height of the base frame or of the carrier plate is preferably selected such that it does not exceed a previously determined value, for example by tests. The height of the carrier platform, d. H. essentially the sum of the diameter of a wheel and the thickness of the carrier plate, may for example be less than 30 cm, preferably less than 20 cm.
Die Trägerplatte ist bevorzugt an dem Basisgestell um eine etwa senkrecht zur Trägerplatte verlaufende Drehachse drehbar gelagert. Dann kann ein auf der Trägerplatte befindlicher Prüfkörper beliebig ausgerichtet werden, ohne die gesamte Trägerplattform verstellen zu müssen. Diese Ausführungsform ermöglicht somit die Untersuchung der Detektionseigenschaften von Sensoren bei unterschiedlich ausgerichteten Prüfkörpern. Wird ein Sensor eines Fahrerassassistenzsystems mit Hilfe eines quaderförmigen Prüfkörpers charakterisiert, so können zunächst die Detektionseigenschaften des Sensors gegenüber einer Seitenwand des Prüfkörpers untersucht werden, d. h. der Prüfkörper ist mit seiner Seitenwand auf das Prüffahrzeug ausgerichtet. Dann kann der Prüfkörper um etwa 45° durch Drehen der Trägerplatte bezüglich des Basisgestells gedreht werden, und die Detektionseigenschaften des Sensors können dann gegenüber einer Kante des Prüfkörpers untersucht werden. Durch Vorsehen weiterer Drehachsen kann zusätzlich auch ein Verkippen des Prüfkörpers erzielt werden. Auf diese Art und Weise kann die Fähigkeit der Sensoren untersucht werden, Objekte mit inhomogener Struktur, inhomogener Oberfläche und unterschiedlicher Oberlächenausrichtung zu detektieren.The support plate is preferably rotatably mounted on the base frame about an axis of rotation approximately perpendicular to the support plate. Then a test piece located on the support plate can be arbitrarily aligned without having to adjust the entire support platform. This embodiment thus makes it possible to investigate the detection properties of sensors in differently oriented test bodies. If a sensor of a driver assistance system is characterized by means of a parallelepiped-shaped test specimen, the detection properties of the sensor with respect to a side wall of the test specimen can first be examined, ie. H. The specimen is aligned with its side wall on the test vehicle. Then, the specimen can be rotated by about 45 ° by rotating the support plate with respect to the base frame, and the detection properties of the sensor can then be examined against an edge of the specimen. By providing additional axes of rotation can also be achieved tilting of the specimen. In this way, the ability of the sensors to detect objects with inhomogeneous structure, inhomogeneous surface and different surface orientation can be investigated.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.
Die Erfindung wird nun anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings. Showing:
In
Um nun den Sensor
Die Prüfpositionen
Auf dem Prüfplatz
Dem Positioniergerät
Anhand der Anordnung gemäß
Es sind zwei Varianten vorgesehen: Die Steuereinrichtung
There are two variants provided: The
Nun verarbeitet die Steuereinrichtung
Ist das Positioniergerät
Wurde die Messung zur ersten Prüfposition
Ist die Charakterisierung von Sensoren
In
Die Trägerplattform weist einen eigenen Antrieb
Eine Trägerplattform, wie sie in
Claims (16)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008063988.5A DE102008063988B4 (en) | 2008-12-19 | 2008-12-19 | Method for characterizing or checking the function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle and corresponding device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008063988.5A DE102008063988B4 (en) | 2008-12-19 | 2008-12-19 | Method for characterizing or checking the function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle and corresponding device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008063988A1 DE102008063988A1 (en) | 2010-07-29 |
DE102008063988B4 true DE102008063988B4 (en) | 2015-10-22 |
Family
ID=42282399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102008063988.5A Expired - Fee Related DE102008063988B4 (en) | 2008-12-19 | 2008-12-19 | Method for characterizing or checking the function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle and corresponding device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102008063988B4 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013113466A1 (en) * | 2013-12-04 | 2015-06-11 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Method and device for testing sensors |
DE102016219455B4 (en) * | 2016-10-07 | 2021-02-04 | Audi Ag | Method and active infrastructure for checking a detection of the surroundings of a motor vehicle |
EP3455110A4 (en) | 2016-12-05 | 2019-05-29 | Shenzhen Goodix Technology Co., Ltd. | Sensing vehicle positions with optical sensors |
GB2598142A (en) * | 2020-08-20 | 2022-02-23 | Aptiv Tech Ltd | Testing method for vehicle-mounted sensors, testing system, observation vehicle and test vehicle |
DE102021126342A1 (en) | 2021-10-12 | 2023-04-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | TEST BENCH FOR PROTECTING DRIVING ASSISTANCE FUNCTIONS OF AN AUTOMATED MOTOR VEHICLE, METHOD FOR CONTROLLING SUCH A TEST BENCH AND A CONTROL DEVICE FOR SUCH TEST BENCH |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4101954A1 (en) * | 1990-01-23 | 1991-07-25 | Addco Mfg Inc | DEVICE AND METHOD FOR SETTING UP AND COLLECTING ROAD MARKINGS |
DE10003913A1 (en) * | 2000-01-29 | 2001-10-11 | Horst Muenster | Interrupt recognition device has metallic object that form open magnetic circuit with coil pairs, and which conducts to dampen induced voltage to secondary windings of second coil pair |
DE10037219A1 (en) * | 2000-07-31 | 2002-03-21 | Volkswagen Ag | Laser scanner testing method e.g. for distance sensors for automobile adaptive cruise control, uses measuring objects placed at different points within detection range of laser scanner |
US20070113690A1 (en) * | 2005-08-31 | 2007-05-24 | Honeywell International, Inc. | Method and system for navigating a nondestructive evaluation device |
DE102007055009A1 (en) * | 2007-11-14 | 2009-05-20 | Sitech Sitztechnik Gmbh | Test stand for testing vehicle component in area of interior equipment or body parts of motor vehicle, comprises specimen, which is controlled by one or more robots |
-
2008
- 2008-12-19 DE DE102008063988.5A patent/DE102008063988B4/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4101954A1 (en) * | 1990-01-23 | 1991-07-25 | Addco Mfg Inc | DEVICE AND METHOD FOR SETTING UP AND COLLECTING ROAD MARKINGS |
DE10003913A1 (en) * | 2000-01-29 | 2001-10-11 | Horst Muenster | Interrupt recognition device has metallic object that form open magnetic circuit with coil pairs, and which conducts to dampen induced voltage to secondary windings of second coil pair |
DE10037219A1 (en) * | 2000-07-31 | 2002-03-21 | Volkswagen Ag | Laser scanner testing method e.g. for distance sensors for automobile adaptive cruise control, uses measuring objects placed at different points within detection range of laser scanner |
US20070113690A1 (en) * | 2005-08-31 | 2007-05-24 | Honeywell International, Inc. | Method and system for navigating a nondestructive evaluation device |
DE102007055009A1 (en) * | 2007-11-14 | 2009-05-20 | Sitech Sitztechnik Gmbh | Test stand for testing vehicle component in area of interior equipment or body parts of motor vehicle, comprises specimen, which is controlled by one or more robots |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102008063988A1 (en) | 2010-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10112653B4 (en) | Position bearing system | |
EP1669715B1 (en) | Chassis measurement device | |
WO2005090907A1 (en) | Method for locating defective points and marking system | |
DE102008063988B4 (en) | Method for characterizing or checking the function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle and corresponding device | |
WO2018029138A1 (en) | Unmanned aerial vehicle for non-destructive testing of a three-dimensional structure | |
EP1969310A2 (en) | Method for optically measuring a chassis | |
DE102010062696A1 (en) | Method and device for calibrating and adjusting a vehicle environment sensor. | |
DE102007023826A1 (en) | Method and device for non-contact vibration measurement | |
EP3655796B1 (en) | Calibration device and method for calibrating motor vehicle environment sensors | |
WO2012019877A1 (en) | Method for calibrating a measurement system and device for carrying out the method | |
DE102009009046A1 (en) | Measuring device for aligning sensor unit of driver assistance system of vehicle, comprises detection units, which receive signal from sensor unit, and center point of measuring device is arranged on geometrical driving axis of vehicle | |
EP1953520A2 (en) | Method and device for aligning a vehicle surroundings sensor or headlamp | |
DE102018210340A1 (en) | Method and system for determining a relative pose between a target object and a vehicle | |
EP2193334A1 (en) | Sensor unit and method for calibration thereof | |
DE102009039812A1 (en) | Mobile measuring device | |
EP2180305B1 (en) | Method for testing and/or testing the function of at least one environment sensor installed in a motor vehicle and corresponding device | |
EP1927865A1 (en) | Method and device for adjusting a distance sensor | |
DE102014113070B4 (en) | Alignment device and method for aligning a component on a vehicle | |
EP1854506A1 (en) | Verification of position accuracy of a patient table relative to isocentre | |
DE102019216360A1 (en) | Method for testing at least one environment sensor of a vehicle | |
DE102019113441A1 (en) | Method for assigning the intrinsic coordinate system of a first unit of a vehicle for recording the space to the side of the vehicle relative to a vehicle-related coordinate system and device for carrying out the method | |
DE10022568A1 (en) | Exposed object monitor has aircraft mounted thermal camera with location system can correct for position | |
DE102019214382B3 (en) | Examination platform and method for testing a sensor by means of an examination platform | |
DE202008011332U1 (en) | Device for measuring and / or adjusting a tool | |
DE202007018657U1 (en) | Chassis measuring device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |