DE102008063988A1

DE102008063988A1 - Testing ground for vehicle driver assistance optical sensors has a test body, positioned accurately by a robot in relation to the test vehicle

Info

Publication number: DE102008063988A1
Application number: DE200810063988
Authority: DE
Inventors: Helmut Dr. Riedel; Bernd Theinert; Johann Stoll; Richard Dr. Altendorfer; Raimond Holze; Michael Franz Pfaller
Original assignee: Audi AG; Volkswagen AG; Audi Electronics Venture GmbH
Current assignee: Audi AG; Volkswagen AG; Audi Electronics Venture GmbH
Priority date: 2008-12-19
Filing date: 2008-12-19
Publication date: 2010-07-29
Anticipated expiration: 2028-12-20
Also published as: DE102008063988B4

Abstract

To characterize or test a sensor (16) of a driver assistance system (14), a test vehicle (12) is positioned on a testing ground (10) fitted with at least one test body (20). A positioning robot (24) is prepared for the test body and the test vehicle is brought into place. The test body is moved into a defined position on the testing ground by the robot in relation to the test vehicle. The control signals for the robot and/or trigger signals for the test vehicle come from a control (28) with a transmitter (30,32). The control can be integrated into the robot, which is fitted with a navigation system (40).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Charakterisieren oder Prüfen der Funktion eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz, auf welchem wenigstens ein Prüfkörper angeordnet ist. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Vorrichtung, mit deren Hilfe das Verfahren durchgeführt werden kann.The The invention relates to a method for characterizing or testing the Function of a sensor of a driver assistance system of a test vehicle a test station, on which at least one test specimen arranged is. The invention also relates to a device with the help of which the process can be carried out.

Sensoren, wie beispielsweise optische Sensoren, können Objekte detektieren, die sich in einem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich befinden. Unterschieden wird hier zwischen der Fähigkeit eines Sensors, ein einzelnes Objekt zu detektieren, sowie der Fähigkeit, mehrere Objekte voneinander trennen zu können. Um einen Sensor eines Fahrerassistenzsystems zu charakterisieren oder selbigen auf seine Funktion zu prüfen, müssen Detektionseigenschaften des Sensors über den gesamten von ihm erfassbaren Umgebungsbereich ermittelt werden. Unterschiedlich geartete Prüfkörper werden dazu in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich in unterschiedlicher Entfernung und unter unterschiedlichem Winkel, d. h. in unterschiedlicher Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs platziert. Bei der Charakterisierung sogenannter aktiver Sensoren sendet der Sensor Messsignale, die vom Prüfkörper reflektiert werden, und empfängt dann die reflektierten Signale. Anhand der reflektierten Signale wird die Position des Prüfkörpers ermittelt und mit der tatsächlichen Position verglichen. Dieser Prozess wird für jede Prüfposition des Prüfkörpers wiederholt. Werden sogenannte passive Sensoren wie z. B. Kamerasysteme charakterisiert, entfällt das Senden der Messsignale.sensors such as optical sensors, can detect objects that are in an area of the sensor that can be detected by the sensor. A distinction is made here between the ability of a sensor Detecting a single object, as well as the ability to separate multiple objects from each other to be able to. To characterize a sensor of a driver assistance system or to test the same for its function, must have detection properties of the sensor the entire environment can be detected by him determined. Different types of test specimens are added in the detectable by the sensor environment in different Distance and at different angles, d. H. in different test position in terms of of the test vehicle placed. In the characterization of so-called active sensors the sensor sends measurement signals that are reflected by the test specimen, and receives then the reflected signals. Based on the reflected signals determines the position of the specimen and with the actual Position compared. This process is repeated for each test position of the test specimen. Become so-called passive sensors such. B. Camera systems characterized deleted sending the measuring signals.

Bekanntlich wird beim Charakterisieren oder Prüfen des Sensors das Prüffahrzeug in eine bestimmte Position auf einem Prüfplatz verbracht, und die Prüfkörper werden manuell – d. h. durch das Personal – an bestimmten Or ten platziert. In der Regel befindet sich in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich jeweils nur ein einziger Prüfkörper, um die Messung durch andere Prüfkörper nicht zu beeinträchtigen. Es können jedoch auch mehrere Prüfkörper gleichzeitig in bestimmten Abständen zueinander auf den Prüfplatz platziert werden, um die Fähigkeit des Sensors, einzelne Prüfkörper zu erkennen, zu ermitteln.generally known When characterizing or testing the sensor, the test vehicle becomes placed in a specific position on a test bench, and the test specimens become manually - d. H. by the staff - at placed in certain places. Usually located in the of Sensor detectable environmental area in each case only a single specimen to the Measurement by other specimens not to impair. It can but also several specimens at the same time at certain intervals to each other on the test site be placed to the ability of the Sensors, single specimens too recognize, determine.

Die manuelle Platzierung der Prüfkörpers erfordert dabei die Aufbringung von Markierungspunkten oder Markierungslinien auf dem Prüfplatz. Falls keine Markierungspunkte auf dem Prüfplatz bereitgestellt sind, können die Prüfkörper alternativ auch mit Hilfe eines globalen Positionierungssystems platziert werden. In diesem Falle müssen jedoch auch die Position des Prüffahrzeugs sowie die Ausrichtung des Sensors jeweils in GPS-Koordinaten bekannt sein. Ist eine Charakterisierung des Sensors mit hoher Auflösung benötigt, so ist dies mit einem erheblichen Zeitaufwand verbunden. Es wäre wünschenswert, gäbe es die Möglichkeit, Sensoren von Fahrerassistenzsystemen genau zu charakterisieren, ohne dass der erforderliche Aufwand unzumutbare Ausmaße annimmt.The manual placement of the specimens required while the application of marking points or marking lines on the test site. If no marker points are provided on the test site, can the test specimens alternatively also be placed using a global positioning system. In this case you have to but also the position of the test vehicle as well as the orientation of the sensor in GPS coordinates known be. Is a characterization of the sensor with high resolution needed, so This is associated with a considerable amount of time. It would be desirable if it existed Possibility, Accurately characterizing sensors of driver assistance systems without the effort required to reach unacceptable levels.

Daher ist es Aufgabe der Erfindung ein Verfahren sowie eine Vorrichtung bereitzustellen, bei welchem und bei welcher Maßnahmen getroffen sind, die ein genaues Charakterisieren oder Prüfen eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems ohne viel Aufwand gewährleisten.Therefore It is an object of the invention, a method and an apparatus in which and in which measures are taken, the a precise characterization or testing of a sensor of a driver assistance system without much effort.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Patentanspruch 1, durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Patentanspruch 9 sowie durch eine Vorrichtung, welche die Merkmale nach Patentanspruch 15 aufweist, gelöst.These Task is by a method with the features of claim 1, by a device having the features according to claim 9 and by a device having the features of claim 15, solved.

Um einen Sensor eines Fahrerassistenzsystems eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz zu charakterisieren oder ihn auf seine Funktion zu prüfen, wird somit ein Positioniergerät für den Prüfkörper bereitgestellt. Das Prüffahrzeug wird auf den Prüfplatz verbracht, und der Prüfkörper wird auf dem Prüfplatz in einer vorbestimmten Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs mit Hilfe des Positioniergeräts platziert. Schließlich wird der Sensor charakterisiert oder geprüft.Around a sensor of a driver assistance system of a test vehicle on a test site to characterize or test him for his function is thus a positioning device for the Test specimen provided. The test vehicle will be on the test site spent, and the specimen is on the test site in a predetermined test position in terms of of the test vehicle placed using the positioning device. After all the sensor is characterized or tested.

Durch Bereitstellen des Positioniergeräts, mit welchem die Prüfkörper auf dem Prüfplatz platziert werden können, kann die Charakterisierung oder Prü fung des Sensors weitestgehend automatisiert werden. Es entfällt nämlich die manuelle Positionierung der Prüfkörper auf dem Prüfplatz. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine Charakterisierung des Sensors mit hoher Auflösung ermöglicht, ohne dass der dazu erforderliche Zeit- und Arbeitsaufwand unzumutbar werden. Da das Verfahren vollständig ohne das Personal bzw. ohne eine Bedienperson durchgeführt werden kann, wird die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren auch bei Nacht sowie bei schlechten Wetterbedingungen ohne viel Aufwand ermöglicht. Dies war bisher nur mit geschultem Personal möglich. Des Weiteren können mit dem Positioniergerät unterschiedlich geartete Prüfkörper, beispielsweise Prüfkörper unterschiedlicher Größe oder Farbe, ohne viel Aufwand automatisiert verstellt werden.By Provision of the positioning device, with which the test specimens on the test station can be placed the characterization or test of the sensor can be done as far as possible be automated. It is omitted namely the manual positioning of the test specimens on the test bench. By the method according to the invention a characterization of the sensor is made possible with high resolution, without the time and effort required to do so unreasonable become. Because the procedure is complete be done without the staff or without an operator can, is the characterization or testing of sensors even at night as well as in bad weather conditions without much effort. This was previously only possible with trained personnel. Furthermore, with the positioning device different types of test specimens, for example Test specimens of different Size or Color can be adjusted automatically without much effort.

Nicht unerwähnt soll hier ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens verbleiben, nämlich die Reduktion des Aufwands bei Charakterisierung oder Prüfung von optischen Sensoren. Falls solche Sensoren bei unterschiedlichem Sonnenstand charakterisiert oder geprüft werden sollen, müssen die Sensoren bei sehr vielen Prüfpositionen der Prüfkörper und bei unterschiedlicher Ausrichtung des Prüffahrzeugs untersucht werden. Das Positioniergerät stellt diese zahlreichen Prüfpositionen jeweils von sich aus ein, ohne dass ein Eingreifen einer Bedienperson notwendig wäre. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann somit die Charakterisierung oder Prüfung insbesondere von optischen Sensoren deutlich vereinfacht werden.Not to mention another advantage of the method according to the invention, namely the reduction of the effort in characterizing or testing optical sensors. If such sensors are to be characterized or tested at different degrees of sunshine, the sensors must be used in many test positions the test specimen and are examined with different orientation of the test vehicle. The positioning device automatically sets these numerous test positions without the intervention of an operator being necessary. The characterization or testing, in particular of optical sensors, can thus be significantly simplified with the method according to the invention.

Wird der Prüfkörper mit Hilfe des Positioniergeräts auf dem Prüfplatz platziert, so würde das Positioniergerät die Charakterisierung oder die Prüfung des Sensors beeinträchtigen, wenn es in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich verbleiben würde. Wie bereits erwähnt, sendet ein aktiver Sensor Messsignale aus und empfängt reflektierte Signale – das Positioniergerät würde somit diese Messung verfälschen. Somit ist bei dem Verfahren insbesondere vorgesehen, dass, sobald der Prüfkörper in der Prüfposition platziert ist, sich das Positioniergerät von dem Prüfkörper entfernt. Insbesondere verlässt das Positioniergerät den vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich. Es wird dadurch vermieden, dass das vom Sensor abgesandte Messsignal vom Positioniergerät reflektiert und die Messung somit beeinträchtigt wird. Sinngemäß gilt dies auch für passive Sensoren.Becomes the test specimen with Help of the positioning device on the test site placed, so would the positioning device affect the characterization or testing of the sensor, if it remained in the sensor-detectable environment. As already mentioned, An active sensor sends measurement signals and receives reflected signals Signals - that positioning device would thus to distort this measurement. Thus, in the method is provided in particular that, as soon as the test specimen in the test position is placed, the positioning away from the specimen. In particular, that leaves positioning device the area of the sensor that can be detected by the sensor. It avoids that reflects the measurement signal sent by the sensor from the positioning device and thus the measurement is impaired becomes. This applies analogously also for passive sensors.

Eine weitere Möglichkeit, die Beeinflussung der Messung durch das Positioniergerät zu vermeiden, besteht darin, dass sich das Positioniergerät an eine Seite des Prüfkörpers stellt, die vom Prüffahrzeug abgewandt ist. Dies tut das Positioniergerät, sobald der Prüfkörper in der Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs platziert ist. Dann befindet sich das Positioniergerät vom Prüffahrzeug betrachtet hinter dem Prüfkörper, so dass die vom Sensor abgestrahlten Messsignale durch das Positioniergerät nicht verfälscht werden können. Der Prüfkörper verdeckt das Positioniergerät.A another possibility to avoid influencing the measurement by the positioning device is that the positioning device is placed on one side of the test specimen, that of the test vehicle turned away. This is done by the positioning device as soon as the test specimen is in the test position in terms of of the test vehicle is placed. Then the positioning device is located on the test vehicle looked behind the specimen, so that the measuring signals emitted by the sensor are not detected by the positioning device falsified can be. The test specimen obscured the positioning device.

Es kann auf dem Prüfplatz eine Steuerstation, wie insbesondere ein Kontrollturm, bereitgestellt werden. Die Steuerstation kann dann eine Steuereinrichtung aufweisen, welche Steuersignale für das Positioniergerät und/oder Triggersignale für das Prüffahrzeug erzeugt. Außerdem kann die Steuerstation eine Sendeeinrichtung aufweisen, über welche die Steuersignale und/oder die Triggersignale abgestrahlt werden. Die Triggersignale können das Prüffahrzeug darüber informieren, dass ein Prüfkörper bereits in einer Prüfposition platziert ist und die Charakterisierung des Sensors beginnen kann. Die Steuersignale können dabei dazu dienen, das Positioniergerät zum Platzieren des Prüfkörpers in einer vordefinierten Prüfposition bezüglich eines auf dem Prüfplatz befindlichen Prüffahrzeugs zu veranlassen. Eine einzelne Messung bei Charakterisierung eines Sensors kann beispielsweise so aussehen: Die Steuerstation empfängt oder erzeugt Positionssignale, welche die jeweils gegenwärtige Position und Ausrichtung des Prüffahrzeugs auf dem Prüfplatz charakterisieren. Anhand der Positionssignale berechnet die Steuereinrichtung der Steuerstation eine Prüfposition, in welcher ein Prüfkörper bezüglich des Prüffahrzeugs platziert werden soll. Die Steuereinrichtung erzeugt dabei Steuersignale, die gerade diese Prüfposition charakterisieren. Diese Steuersignale werden von der Steuereinrichtung an das Positioniergerät übermittelt, wodurch das Positioniergerät zum Platzieren des Prüfkörpers in der Prüfposition veranlasst wird. Das Positioniergerät kann somit Steuersignale empfangen, sie verarbeiten und den Prüfkörper in Abhängigkeit von den empfangenen Steuersignalen platzieren. Sobald der Prüfkörper in der Prüfposition positioniert ist, verlässt das Positioniergerät den vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich. Nun sendet das Positioniergerät Bereitschaftssignale an die Steuereinrichtung der Steuerstation, die die Steuereinrichtung darüber informieren, dass der Prüfkörper bereits in der Prüfposition angeordnet ist. Nachdem die Steuereinrichtung davon Kenntnis nimmt, erzeugt sie Triggersignale, welche an das Prüffahrzeug, und genauer gesagt an das Fahrerassistenzsystem, übertragen werden. Nun erkennt das Fahrerassistenzsystem, dass der Prüfkörper bereits in der Prüfposition platziert ist. Das Fahrerassistenzsystem startet nun die Charakterisierung oder die Prü fung des Sensors, in dem z. B. bei einem aktiven Sensor Messsignale vom Sensor abgestrahlt und die reflektierten Signale wieder gemessen werden. Ist die Messung beendet, so informiert das Fahrerassistenzsystem darüber die Steuereinrichtung durch Übermittlung entsprechender Signale. Alternativ kann hier die Steuereinrichtung ein vorbestimmtes Zeitintervall abwarten, nach welchem angenommen wird, dass die Messung bereits beendet wurde.It can on the test site a control station, in particular a control tower, are provided. The control station may then have a control device, which Control signals for the positioning device and / or trigger signals for the test vehicle generated. Furthermore the control station can have a transmitting device, via which the control signals and / or the trigger signals are radiated. The trigger signals can the test vehicle about that inform that a specimen already in a test position is placed and the characterization of the sensor can begin. The control signals can thereby serve the positioning device for placing the specimen in a predefined test position in terms of one on the test site located test vehicle to induce. A single measurement when characterizing a sensor may look something like this: The control station is receiving or generates position signals representing the current position and orientation of the test vehicle on the test site characterize. Based on the position signals, the controller calculates the control station a test position, in which a test piece with respect test vehicle should be placed. The control device generates control signals, the just this test position characterize. These control signals are from the controller transmitted to the positioning device, causing the positioning device for placing the test specimen in the test position is initiated. The positioning device can thus control signals received, process them and the specimen depending on the received Place control signals. Once the specimen in the test position is positioned leaves the positioning device the sensor area detectable by the sensor. Now the positioning device sends readiness signals the control device of the control station, the control device about that inform that the specimen already in the test position is arranged. After the controller learns, It generates trigger signals to the test vehicle, and more precisely to the driver assistance system become. Now recognizes the driver assistance system that the specimen already in the test position is placed. The driver assistance system now starts the characterization or the test of the sensor in which z. B. with an active sensor measuring signals from Sensor radiated and the reflected signals measured again become. If the measurement is finished, informs the driver assistance system about that the control device by transmission corresponding signals. Alternatively, here the control device wait a predetermined time interval, after which it is assumed that the measurement has already ended.

Anstatt der Steuerstation kann gemäß einer alternativen Ausführungsform die Steuereinrichtung in das Positioniergerät integriert sein. Dann kommuniziert das Positioniergerät mit dem Prüffahrzeug, indem beispielsweise Triggersignale zu dem oben genannten Zweck vom Positioniergerät an das Prüffahrzeug übertragen werden, wenn der Prüfkörper bereits in der Prüfposition angeordnet ist. Diese Ausführungsform bietet Kostenvorteile gegenüber der oben dargelegten Variante.Instead of the control station can according to an alternative embodiment the control device be integrated into the positioning device. Then communicates the positioning device with the test vehicle, for example, by trigger signals for the above purpose from the positioning device transferred to the test vehicle be when the specimen already in the test position is arranged. This embodiment offers cost advantages the variant set out above.

Das Positioniergerät kann sich auf dem Prüfplatz auf unterschiedliche Art und Weise orientieren: So kann vorgesehen sein, dass das Positioniergerät Navigationssignale empfängt, anhand deren es sich auf dem Prüfplatz orientieren kann. Die Navigationssignale können dabei von einem globalen Positionierungssystem oder auch von einem Funkortungssystem stammen. Es kann beispielsweise ein auf dem Markt erhältlicher herkömmlicher GPS-Empfänger, insbesondere ein Differenzial-GPS-Empfänger, verwendet werden, mit welchem sich das Positioniergerät auf dem Prüfplatz auf technisch einfache und kostengünstige Weise orientieren kann.The positioning device can be oriented on the test station in different ways: It can be provided that the positioning device receives navigation signals, based on which it can be based on the test site. The navigation signals can come from a global positioning system or from a radio location system. For example, a commercially available GPS receiver available on the market, in particular a differential GPS receiver, can be used with which the positioner advises on the testing station in a technically simple and cost-effective manner.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass das Positioniergerät mit Hilfe von aus einem magnetischen Material ausgeführten Führungen auf dem Prüfplatz geführt wird. Diese Führungen sind dann an dem Prüfplatz bereitgestellt und wirken mit einem Detektor des Positioniergeräts zusammen. Hierdurch kann sich das Positioniergerät auf dem Prüfplatz auch ohne ein separates Navigationssystem orientieren, was sich insbesondere bei schlechten Wetterbedingungen oder im Falle, dass der Prüfplatz überdacht werden soll, besonders vorteilhaft zeigt.alternative or additionally can be provided that the positioning using a magnetic Material exported Guides on the test station guided becomes. These guides are then at the test station provided and cooperate with a detector of the positioning device. hereby can the positioning device on the test site even without a separate navigation system orientate what is especially in bad weather conditions or in the event that the test place is covered to be, shows particularly advantageous.

Es können auch Markierungslinien und/oder Markierungspunkte auf dem Prüfplatz bereitgestellt werden, welche das Positioniergerät optisch erfassen kann. Dabei kann das Positioniergerät Licht abstrahlen und das vom Prüfplatz reflektierte Licht auswerten, um sich auf dem Prüfplatz zu orientieren.It can also marking lines and / or marking points are provided on the test bench, which the positioning device can capture optically. In this case, the positioning device light radiate and that from the test station Evaluate reflected light to orientate yourself on the test site.

Diese Ausführungsform kommt ebenfalls ohne globales Positionierungssystem aus.These embodiment also works without a global positioning system.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung bereitgestellt, mit deren Hilfe das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist. Die Vorrichtung dient dabei zum Platzieren von Prüfkörpern und umfasst einen Roboter sowie eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, Positionssignale, die Informationen über die jeweils gegenwärtige Position eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz umfassen, zu empfangen, um sie zu verarbeiten und Steuersignale in Abhängigkeit von den Positionssignalen zu erzeugen. Die Erfindung geht dabei davon aus, dass eine Einheit wie z. B. das Prüffahrzeug selbst solche Positionssignale erzeugt. Es kennt seine eigene Position z. B. anhand eines integrierten GPS-Systems. Die Positionssignale veranlassen den Roboter zum Platzieren eines Prüfkörpers in eine vordefinierte Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs.According to one Another aspect of the invention provides a device, with the help of the method of the invention is feasible. The device serves to place test specimens and includes a robot and a controller. The control device is designed to provide position signals containing information about the each current Position of a test vehicle on a test site include, receive, process and control signals dependent on to generate from the position signals. The invention goes thereby assume that a unit such. B. the test vehicle itself such position signals generated. It knows its own position z. B. based on an integrated GPS system. The Position signals cause the robot to place a specimen in a predefined test position with respect to the Test vehicle.

Die Steuereinrichtung kann in den Roboter integriert oder in einer Steuerstation (Kontrollturm) außerhalb des Roboters angeordnet sein. Auch eine Anordnung der Steuereinrichtung im oder am Prüffahrzeug ist möglich.The Control device can be integrated in the robot or in a control station (Tower) outside be arranged of the robot. Also an arrangement of the control device in or on the test vehicle is possible.

Bevorzugt umfasst der Roboter einen Basiskörper und wenigstens einen am Basiskörper bewegbar gelagerten Greifer. Der wenigstens eine Greifer ist dabei insbesondere schwenkbar und/oder verschiebbar am Basiskörper gelagert, so dass ein einfaches Handhaben sowie genaues Verstellen der Prüfkörper gewährleistet ist. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn zwei oder mehrere Greifer am Basiskörper bewegbar gelagert sind, die den Prüfkörper beidseitig umarmen, um ihn in die Prüfposition zu stellen.Prefers The robot comprises a base body and at least one on the base body movably mounted gripper. The at least one gripper is included in particular pivotally and / or displaceably mounted on the base body, so that easy handling and precise adjustment of the specimens ensured is. It has proved to be particularly advantageous if two or three several grippers on the base body are movably mounted, which embrace the specimen on both sides to put him in the test position to deliver.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die ebenfalls zum Platzieren von Prüfkörpern dient. Diese Vorrichtung umfasst eine Trägerplattform, die einen eigenen Antrieb, ein Basisgestell sowie eine durch das Basisgestell gehaltene scheibenförmige Trägerplatte aufweist, die zum Aufstellen eines Prüfkörpers dient. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, Positionssignale, die Informationen über die jeweils gegenwärtige Position eines Prüffahrzeugs auf einem Prüfplatz umfassen, zu empfangen, sie zu verarbeiten und Steuersignale für den Antrieb der Trägerplattform in Abhängigkeit von den Positionssignalen zu erzeugen. Diese Positionssignale veranlassen dann den An trieb zum Verbringen der Trägerplattform bzw. des Prüfkörpers in eine vordefinierte Prüfposition bezüglich des Prüffahrzeugs.According to one Another aspect of the invention provides a device, which also serves to place specimens. This device includes a carrier platform, the own drive, a base frame as well as through the base frame held disc-shaped Carrier plate has, which serves to set up a test specimen. The The device further comprises a control device designed for this purpose is, positional signals that contain information about the current position of each test vehicle on a test site include, receive and process control signals for the drive the carrier platform in dependence of to generate the position signals. Initiate these position signals then the drive to spend the carrier platform or the test specimen in a predefined test position in terms of of the test vehicle.

Durch Bereitstellen einer Trägerplattform kann die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren mit geringem technischen Aufwand weitgehend automatisiert werden. Insbesondere kann eine Trägerplattform kostengünstig bereitgestellt werden. So sind lediglich ein Basisgestell, Trägerplatte sowie ein Antrieb erforderlich, um die Idee der automatisierten Verstellung von Prüfkörpern zu umzusetzen.By Providing a carrier platform can the characterization or testing largely automated by sensors with little technical effort become. In particular, a carrier platform can be provided inexpensively become. So are only a base frame, carrier plate and a drive required to the idea of automated adjustment of specimens too implement.

Zweckmäßigerweise sind am Basisgestell wenigstens drei, und insbesondere vier oder mehrere Räder drehbar gelagert. Bevorzugt sind die Räder dabei um 360° drehbar und bevorzugt separat voneinander oder paarweise antreibbar. Auf diesem Wege gelingt es, die Prüfkörper hochgenau in einer vorbestimmten Prüfposition bezüglich eines Prüffahrzeugs zu platzieren.Conveniently, are at the base frame at least three, and in particular four or several wheels rotatably mounted. Preferably, the wheels are rotatable by 360 ° and preferably separately or in pairs drivable. On In this way, it is possible to highly accurate the specimens in a predetermined test position in terms of a test vehicle to place.

Um den Einfluss der Trägerplattform auf die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren zu minimieren, wird die Höhe des Basisgestells bzw. der Trägerplatte bevorzugt so gewählt, dass sie einen zuvor – beispielsweise durch Versuche – ermittelten Wert nicht übersteigt. Die Höhe der Trägerplattform, d. h. im Wesentlichen die Summe vom Durchmesser eines Rades und der Dicke der Trägerplatte, kann beispielsweise kleiner als 30 cm, bevorzugt kleiner als 20 cm, betragen.Around the influence of the carrier platform to minimize the characterization or testing of sensors will the height of the base frame or the carrier plate preferably chosen that they have one before - for example by experiment - determined value does not exceed. The height the carrier platform, d. H. essentially the sum of the diameter of a wheel and the Thickness of the carrier plate, may for example be less than 30 cm, preferably less than 20 cm, amount.

Die Trägerplatte ist bevorzugt an dem Basisgestell um eine etwa senkrecht zur Trägerplatte verlaufende Drehachse drehbar gelagert. Dann kann ein auf der Trägerplatte befindlicher Prüfkörper beliebig ausgerichtet werden, ohne die gesamte Trägerplattform verstellen zu müssen. Diese Ausführungsform ermöglicht somit die Untersuchung der Detektionseigenschaften von Sensoren bei unterschiedlich ausgerichteten Prüfkörpern. Wird ein Sensor eines Fahrerassassistenzsystems mit Hilfe eines quaderförmigen Prüfkörpers charakterisiert, so können zunächst die Detektionseigenschaften des Sensors gegenüber einer Seitenwand des Prüfkörpers untersucht werden, d. h. der Prüfkörper ist mit seiner Seitenwand auf das Prüffahrzeug ausgerichtet. Dann kann der Prüfkörper um etwa 45° durch Drehen der Trägerplatte bezüglich des Basisgestells gedreht werden, und die Detektionseigenschaften des Sensors können dann gegenüber einer Kante des Prüfkörpers untersucht werden. Durch Vorsehen weiterer Drehachsen kann zusätzlich auch ein Verkippen des Prüfkörpers erzielt werden. Auf diese Art und Weise kann die Fähigkeit der Sensoren untersucht werden, Objekte mit inhomogener Struktur, inhomogener Oberfläche und unterschiedlicher Oberflächenausrichtung zu detektieren.The support plate is preferably rotatably mounted on the base frame about an axis of rotation approximately perpendicular to the support plate. Then a test piece located on the support plate can be arbitrarily aligned without having to adjust the entire support platform. This embodiment thus makes it possible to investigate the detection properties of sensors in differently oriented test bodies. If a sensor of a Fah rerassassistenzsystems characterized using a cuboid test specimen, so the detection properties of the sensor with respect to a side wall of the specimen can first be examined, ie the specimen is aligned with its side wall on the test vehicle. Then, the specimen can be rotated by about 45 ° by rotating the support plate with respect to the base frame, and the detection properties of the sensor can then be examined against an edge of the specimen. By providing additional axes of rotation can also be achieved tilting of the specimen. In this way, the ability of the sensors to detect objects with inhomogeneous structure, inhomogeneous surface and different surface orientation can be investigated.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further Features of the invention will become apparent from the claims, the Figures and the description of the figures. The above in the description mentioned features and feature combinations and the following mentioned in the description of the figures and / or in the figures alone shown features and feature combinations are not only in the each specified combination, but also in other combinations or used alone, without the scope of the invention to leave.

Die Erfindung wird nun anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:The Invention will now be described with reference to preferred embodiments and by way of the attached drawing explained in more detail. there demonstrate:

1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf einen Prüfplatz, anhand der ein Verfahren nach einer Ausführungsform der Erfindung erläutert wird; und 1 a schematic plan view of a test station, based on a method is explained according to an embodiment of the invention; and

2 eine schematische Seitenansicht einer Trägerplattform gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 2 a schematic side view of a support platform according to an embodiment of the invention.

In 1 ist ein Prüfplatz 10 gezeigt, auf welchem Sensoren von Fahrerassistenzsystemen charakterisiert oder geprüft werden. Der Prüfplatz 10 weist beispielsweise eine Länge von 300 m sowie eine Breite von 200 m auf. Auf dem Prüfplatz 10 befindet sich ein Prüffahrzeug 12, das ein Fahrerassistenzsystem 14 aufweist. Ein Sensor 16 des Fahrerassistenzsystems 14 soll nun charakterisiert werden. Der Sensor 16 kann beispielsweise ein aktiver optischer Sensor sein. Mit dem Bezugszeichen 18 ist in 1 ein vom Sensor 16 erfassbarer Umgebungsbereich dargestellt. In diesem Umgebungsbereich 18 befindliche Objekte können vom Sensor 16 detektiert werden: Der Sensor 16 sendet Messsignale, die von einem Objekt reflektiert werden. Die reflektierten Signale werden vom Sensor empfangen und im Hinblick auf die Position des Objektes ausgewertet.In 1 is a testing station 10 shown on which sensors are characterized or tested by driver assistance systems. The test station 10 has, for example, a length of 300 m and a width of 200 m. At the test station 10 there is a test vehicle 12 , which is a driver assistance system 14 having. A sensor 16 of the driver assistance system 14 should now be characterized. The sensor 16 For example, it may be an active optical sensor. With the reference number 18 is in 1 one from the sensor 16 detectable environment area shown. In this environment area 18 Objects can be from the sensor 16 to be detected: the sensor 16 sends measurement signals that are reflected by an object. The reflected signals are received by the sensor and evaluated with regard to the position of the object.

Um nun den Sensor 16 zu charakterisieren, insbesondere die Detektionseigenschaften des Sensors 16 zu untersuchen, werden auf dem Prüfplatz 10 Prüfkörper 20 in vorbestimmten Prüfpositionen 22 platziert. Bei einer einzelnen Messung mit dem Sensor 16 wird zunächst jeweils ein einzelner Prüf körper 20 in jeder Prüfposition 22 platziert, und für jede Prüfposition 22 wird Sensorsignal separat gemessen. Zusätzlich können bei der Charakterisierung des Sensors 16 mehrere Prüfkörper 20 in unterschiedlichen Prüfpositionen 22 platziert werden, um dann die Fähigkeit des Sensors 16 zu ermitteln, einzelne Prüfkörper 20 voneinander trennen zu können. So kann die Ortsauflösung des Sensors 16 untersucht werden.Order now the sensor 16 characterize, in particular the detection properties of the sensor 16 to investigate are on the test site 10 specimen 20 in predetermined test positions 22 placed. For a single measurement with the sensor 16 is initially each a single test body 20 in every test position 22 placed, and for each inspection position 22 Sensor signal is measured separately. Additionally, in the characterization of the sensor 16 several test pieces 20 in different test positions 22 be placed then the ability of the sensor 16 to determine individual specimens 20 to be able to separate from each other. So can the spatial resolution of the sensor 16 to be examined.

Die Prüfpositionen 22 sind so gewählt, dass die Prüfkörper 20 in unterschiedlicher Entfernung sowie unter unterschiedlichem Winkel bezüglich des Prüffahrzeugs 12 platziert werden. Würden die Prüfkörper auf dem Prüfplatz 10 manuell platziert werden, so ergäbe sich für die Charakterisierung eines einzelnen Sensors 16 ein sehr großer Zeit- und Arbeitsaufwand. Um dieser Problematik zu begegnen, ist im Beispiels ein auf dem Prüfplatz 10 bewegliches Positioniergerät 24 bereitgestellt, mittels welchem die Prüfkörper 20 in den Prüfpositionen 22 automatisiert platziert werden können. Das Positioniergerät 24 kann in Form eines Roboters mit einem Greifer oder in Form einer Trägerplattform (siehe 2) bereitgestellt werden.The test positions 22 are chosen so that the test specimens 20 at different distances and at different angles with respect to the test vehicle 12 to be placed. Would the test specimens on the test site 10 placed manually, would result in the characterization of a single sensor 16 a very big time and effort. To tackle this problem, in the example one is on the test bench 10 movable positioning device 24 provided by means of which the test specimens 20 in the test positions 22 can be placed automatically. The positioning device 24 can be in the form of a robot with a gripper or in the form of a carrier platform (see 2 ) to be provided.

Auf dem Prüfplatz 10 befindet sich ferner ein Kontrollturm 26, in welchem eine Steuereinrichtung 28 angeordnet ist. Mit der Steuereinrichtung 28 wird der gesamte Prozess der Charakterisierung des Sensors 16 gesteuert. Dabei ist die Steuereinrichtung 28 mit einem Sender/Empfänger 30 ausgestattet, an welchen eine Sende- und Empfangsantenne 32 zum Abstrahlen und Empfangen von Signalen angeschlossen ist. Dabei kann der Kontrollturm 26 in Form einer Leitwarte bereitgestellt werden, und die Steuereinrichtung 28 kann mehrere Rechner umfassen, die durch eine oder mehrere Bedienpersonen bedient und programmiert werden.At the test station 10 there is also a control tower 26 in which a control device 28 is arranged. With the control device 28 becomes the entire process of characterization of the sensor 16 controlled. In this case, the control device 28 with a transmitter / receiver 30 equipped, to which a transmitting and receiving antenna 32 is connected for emitting and receiving signals. In doing so, the control tower 26 be provided in the form of a control room, and the control device 28 may include multiple computers that are operated and programmed by one or more operators.

Dem Positioniergerät 24 ist eine Steuereinheit 34 zugeordnet, die zum Steuern der Bewegung des Positioniergeräts 24 dient. Die Steuereinheit 34 ist dabei mit einem Sender/Empfänger 36 gekoppelt, an welchen eine Sende- und Empfangsantenne 38 angeschlossen ist. Des Weiteren umfasst das Positioniergerät 24 ein Navigationssystem 40, mittels welchem sich das Positioniergerät 24 auf dem Prüfplatz 10 orientieren kann. Das Navigationssystem 40 ist beispielsweise in Form eines GPS-Empfängers bereitgestellt, welcher Signale von dem globalen Positionierungssystem empfängt. Hier kann die bereits vorhandene Sende- und Empfangsantenne 36 oder eine separate Antenne nützlich sein.The positioning device 24 is a control unit 34 assigned to control the movement of the positioning device 24 serves. The control unit 34 is with a transmitter / receiver 36 coupled to which a transmitting and receiving antenna 38 connected. Furthermore, the positioning device includes 24 a navigation system 40 , by means of which the positioning device 24 on the test site 10 can orient. The navigation system 40 is provided, for example, in the form of a GPS receiver which receives signals from the global positioning system. Here you can use the existing transmit and receive antenna 36 or a separate antenna useful.

Anhand der Anordnung gemäß 1 wird nun ein Verfahren nach einem der Ausführungsform der Erfindung näher erläutert:
Es sind zwei Varianten vorgesehen: Die Steuereinrichtung 28 kann durch eine Bedienperson bedient werden, oder sie kann so programmiert werden, dass das Verfahren, beispielsweise bei Nacht, automatisiert durchgeführt wird. Zunächst wird das Prüffahrzeug 12 in eine beliebige Position auf dem Prüfplatz 10 verbracht, beispielsweise zu einem zentralen Punkt auf dem Prüfplatz 10. Dann sendet das Fahrerassistenzsystem 14 oder eine zugeordnete Steuereinheit Bereitschaftssignale an die Steuereinrichtung 28, anhand derer die Steuereinrichtung 28 erkennt, dass die Charakterisierung des Sensors 16 beginnen kann. Das Fahrerassistenzsystem 14 oder eine zugeordnete Steuereinheit sendet außerdem Positionssignale an die Steuereinrichtung 28. Diese Positionssignale umfassen Informationen über die aktuelle Position des Prüffahrzeugs auf dem Prüfplatz 10. Alternativ kann die Steuereinrichtung 28 selbst die Position des Prüffahrzeugs 12 erfassen und die Positionssignale erzeugen.Based on the arrangement according to 1 Now, a method according to one embodiment of the invention will be explained in more detail:
There are two variants provided: The controller 28 can be operated by an operator, or it can be programmed to automate the procedure, for example, at night. First, the test vehicle 12 in any position on the test bench 10 spent, for example, to a central point on the test site 10 , Then the driver assistance system sends 14 or an associated control unit ready signals to the controller 28 , by which the control device 28 recognizes that the characterization of the sensor 16 can start. The driver assistance system 14 or an associated control unit also sends position signals to the controller 28 , These position signals include information about the current position of the test vehicle on the test station 10 , Alternatively, the control device 28 even the position of the test vehicle 12 capture and generate the position signals.

Nun verarbeitet die Steuereinrichtung 28 die Positionssignale und berechnet eine Vielzahl von Prüfpositionen 22, in welchen ein Prüfkörper 20 platziert werden soll. Die Steuereinrichtung 28 erzeugt nun Steuersignale, die die zuvor berechneten Prüfpositionen 22 charakterisieren. Die Steuersignale werden dann an die Steuereinheit 34 des Positioniergeräts 24 gesandt. Nun erfährt die Steuereinheit 34, an welchen Prüfpositionen 22 (in GPS-Koordinaten) der Prüfkörper 20 platziert werden soll.Now the controller processes 28 the position signals and calculates a variety of test positions 22 in which a test specimen 20 should be placed. The control device 28 now generates control signals which are the previously calculated test positions 22 characterize. The control signals are then sent to the control unit 34 of the positioning device 24 sent. Now the control unit learns 34 at which test positions 22 (in GPS coordinates) the test specimens 20 should be placed.

Ist das Positioniergerät 24 als Roboter bereitgestellt, so greift es nun den Prüfkörper 20, fährt zu einer ersten berechneten Prüfposition 22 hin und platziert den Prüfkörper in selbiger. Nun hat das Positioniergerät 24 zwei Möglichkeiten: Es kann den vom Sensor 16 erfassbaren Umgebungsbereich 18 verlassen oder sich an eine Seite des Prüfkörpers 20 stellen, die vom Prüffahrzeug 12 abgewandt ist. Bei der zweiten Variante ist vorausgesetzt, dass das Positioniergerät 24 kleiner als der Prüfkörper 20 ist. Hat das Positioniergerät 24 in der ersten Variante den Umgebungsbereich 18 verlassen, so sendet die Steuereinheit 34 Bereitschaftssignale an die Steuereinrichtung 28 und Triggersignale an das Fahrerassistenzsystem 14. Werden vom Positioniergerät 24 Bereitschaftssignale an die Steuereinrichtung 28 gesandt, so sendet sie Triggersignale an das Fahrerassistenzsystem 14. Mit den Triggersignalen wird das Fahrerassistenzsystem 14 benachrichtigt, dass der Prüf körper 20 in der ersten Prüfposition 22 platziert ist und die Messung beginnen kann. Der Sensor 16 strahlt nun Messsignale aus und empfängt die vom Prüfkörper 20 reflektierten Messsignale.Is the positioning device 24 provided as a robot, it now grabs the specimen 20 , moves to a first calculated test position 22 and places the specimen in the same. Now has the positioning device 24 two options: it can be the one from the sensor 16 detectable environment area 18 leave or join one side of the specimen 20 set by the test vehicle 12 turned away. In the second variant, it is assumed that the positioning device 24 smaller than the specimen 20 is. Has the positioning device 24 in the first variant the surrounding area 18 leave, so sends the control unit 34 Standby signals to the controller 28 and trigger signals to the driver assistance system 14 , Are from the positioning device 24 Standby signals to the controller 28 sent, it sends trigger signals to the driver assistance system 14 , The trigger signals become the driver assistance system 14 Notifies that the test body 20 in the first test position 22 is placed and the measurement can begin. The sensor 16 now emits measuring signals and receives those from the test specimen 20 reflected measuring signals.

Wurde die Messung zur ersten Prüfposition 22 des Prüfkörpers 20 beendet, so ergreift das Positioniergerät 24 den Prüfkörper 20 und platziert ihn in einer weiteren Prüfposition 22. Dieser Vorgang wird solange wiederholt, bis die Charakterisierung des Sensors 16 für alle zuvor berechneten Prüfpositionen 22 des Prüfkörpers 20 beendet wurde.Was the measurement the first test position? 22 of the test piece 20 finished, so the positioning device 24 the test piece 20 and place it in another test position 22 , This process is repeated until the characterization of the sensor 16 for all previously calculated test positions 22 of the test piece 20 has ended.

Ist die Charakterisierung von Sensoren 16 eines Prüffahrzeugs 12 beendet, so können Sensoren 16 von weiteren Prüffahrzeugen 12 charakterisiert werden. Dies kann auch automatisiert erfolgen: Die Fahrzeuge 12 können beispielsweise mit Hilfe einer Plattform in eine Position verbracht werden, in welcher die Sensoren 16 charakterisiert werden. Ohne Einwirkung durch Bedienpersonen können somit Sensoren 16 einer Mehrzahl von Prüffahrzeugen 12 charakterisiert werden, insbesondere bei Nacht oder bei schlechten Wetterbedingungen.Is the characterization of sensors 16 a test vehicle 12 finished, so can sensors 16 of other test vehicles 12 be characterized. This can also be done automatically: the vehicles 12 For example, with the aid of a platform, they can be brought into a position in which the sensors 16 be characterized. Without operator intervention sensors can be used 16 a plurality of test vehicles 12 be characterized, especially at night or in bad weather conditions.

In 2 ist in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer Trägerplattform als Positioniergerät 24 dargestellt. Die Trägerplattform umfasst ein Basisgestell 42, welches beispielsweise aus Metall ausgeführt ist. Am Basisgestell 42 sind vier Räder 44 drehbar gelagert; die Räder 44 sind jeweils um 360° drehbar. Durch das Basisgestell 42 ist eine Trägerplatte 46 gehalten, die am Basisgestell 42 um eine vertikal und senkrecht zur Trägerplatte 46 durch einen Mittelpunkt derselben verlaufende Drehachse 48 drehbar gelagert ist. Dabei dient die Trägerplatte 46 zum Aufstellen eines Prüfkörpers 20.In 2 is a schematic representation of a side view of a carrier platform as positioning 24 shown. The carrier platform comprises a base frame 42 , which is made of metal, for example. At the base frame 42 are four wheels 44 rotatably mounted; the wheels 44 are each rotatable through 360 °. Through the base frame 42 is a carrier plate 46 held on the base frame 42 around a vertical and perpendicular to the carrier plate 46 by a center of the same axis of rotation 48 is rotatably mounted. The carrier plate is used 46 for setting up a test specimen 20 ,

Die Trägerplattform weist einen eigenen Antrieb 50 auf, der einen Elektromotor zum Antreiben der Räder 44 umfasst. Der Antrieb 50 ist dabei in einem gemeinsamen Gehäuse mit der Steuereinheit 34 angeordnet und kann von der Steuereinheit 34 angesteuert werden.The carrier platform has its own drive 50 on, an electric motor for driving the wheels 44 includes. The drive 50 is in a common housing with the control unit 34 arranged and can by the control unit 34 be controlled.

Eine Trägerplattform, wie sie in 2 schematisch abgebildet ist, kann wie einen Prüfkörper auch ein Prüffahrzeug 12 tragen. Wird beides gleichzeitig realisiert, kann die Charakterisierung von Sensoren 16 vollständig automatisiert erfolgen.A carrier platform, as in 2 is shown schematically, like a specimen and a test vehicle 12 wear. If both are realized at the same time, the characterization of sensors 16 completely automated.

Claims

Method for characterizing or checking the function of a sensor ( 16 ) of a driver assistance system ( 14 ) of a test vehicle ( 12 ) on a testing station ( 10 ) on which at least one test specimen ( 20 ), comprising the steps of: - providing a positioning device ( 24 ) for the test specimen ( 20 ), - moving the test vehicle ( 12 ) to the testing station ( 10 ), - placing the test specimen ( 20 ) on the test site ( 10 ) in a predefined test position ( 20 ) with regard to the test vehicle ( 12 ) with the aid of the positioning device ( 24 ) Characterizing or testing the sensor ( 16 ).

Method according to claim 1, characterized in that as soon as the test body ( 20 ) in the test position ( 20 ), the positioning device ( 24 ) of the test piece ( 20 ), in particular one from the sensor ( 16 ) detectable environment area ( 18 ) leaves.

Method according to claim 1, characterized in that as soon as the test body ( 20 ) in the test position ( 20 ), the positioning device ( 24 ) to one side of the test specimen ( 20 ) provided by the test vehicle ( 12 ) is turned away.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that control signals for the positioning device ( 24 ) and / or trigger signals for the test vehicle ( 12 ) by means of a control device ( 28 ), in particular a control station ( 26 ), and by means of a transmitting device ( 30 . 32 ) are radiated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning device ( 24 ) Receives control signals, processes them and the test body ( 20 ) in response to the received control signals.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as soon as the test body ( 20 ) in the test position ( 20 ), the positioning device ( 24 ) Sends standby signals.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning device ( 24 ) Receives and receives navigation signals at the test site ( 10 ) based on the navigation signals oriented.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning device ( 24 ) by means of guides made of a magnetic material placed at the test site ( 10 ) and with a detector of the positioning device ( 24 ) interact magnetically on the testing station ( 10 ) to be led.

Device for placing test specimens ( 20 ), with a robot ( 24 ) and a control device ( 28 ), which is adapted to position signals, the information about the current position of a test vehicle ( 12 ) on a testing station ( 10 ), to process them and to generate control signals in response to the position signals which the robot ( 24 ) for placing a test specimen ( 20 ) in a predefined test position ( 20 ) with regard to the test vehicle ( 12 ).

Apparatus according to claim 9, characterized in that the control device ( 28 ) in the robot ( 24 ) is integrated.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the control device ( 28 ) in a control station ( 26 ), in particular in a control tower, is arranged outside the robot.

Device according to one of claims 9 to 11, characterized in that the robot ( 24 ) has a base body and at least one movable on the base body, in particular pivotable and / or displaceable, mounted gripper.

Device according to one of claims 9 to 12, characterized in that the robot is a navigation system ( 40 ), which is used to evaluate navigation signals to the robot ( 24 ) can be transmitted from a global positioning system or from a radio location system.

Device according to one of claims 9 to 13, characterized in that the robot ( 24 ) an optical illumination unit for emitting light and a light detector for detecting the reflected light for the purpose of orienting the robot ( 24 ) on the test site ( 10 ) based on the reflected light.

Device for placing test specimens ( 20 ), with a carrier platform ( 24 ), which has its own drive ( 50 ), a base frame ( 42 ) and one through the base frame ( 42 ) held disc-shaped support plate ( 46 ) for setting up a test specimen ( 20 ), and with a control device ( 28 ), which is adapted to position signals containing information about the respective current position of a test vehicle ( 12 ) on a testing station ( 10 ) to receive, process and drive control signals ( 50 ) of the carrier platform ( 24 ) in response to the position signals that the carrier platform ( 24 ) for bringing the test specimen ( 20 ) into a predefined test position ( 20 ) with regard to the test vehicle ( 12 ).

Apparatus according to claim 15, characterized in that the carrier plate ( 46 ) on the base frame ( 42 ) about an approximately perpendicular to the carrier plate ( 46 ) extending axis of rotation ( 48 ) is rotatably mounted.