DE102008060988A1 - Verfahren zum Betreiben eines bürstenlosen Motors, bei dem Steuerungen mit offenem Regelkreis und geschlossenem Regelkreis unterschiedliche Kommutierungsverfahren verwenden - Google Patents

Verfahren zum Betreiben eines bürstenlosen Motors, bei dem Steuerungen mit offenem Regelkreis und geschlossenem Regelkreis unterschiedliche Kommutierungsverfahren verwenden Download PDF

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Abstract

Eine Motorsteuerung ist sowohl mit einer Steuerung/Regelung (40) mit offenem Regelkreis als auch mit einer Steuerung/Regelung (42) mit geschlossenem Regelkreis versehen. Die Steuerungen/Regelungen (40, 42) mit offenem Regelkreis und mit geschlossenem Regelkreis führen Kommutierungssignale zurück zu Gate-Treibern (32) für einen Inverter (30), wobei die Kommutierungssignale bei der Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis sinusförmige Signale verwenden und bei der Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis eine sechsstufige Kommutierung verwenden.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines bürstenlosen Gleichstrommotors, wobei ein Steuer/Regelvorgang mit offenem Regelkreis bei niedriger Drehzahl verwendet wird, wobei eine sinusförmige Kommutierung zum Einsatz kommt, sowie ein Steuer/Regelvorgang mit geschlossenem Regelkreis bei höheren Drehzahlen verwendet wird, wobei eine sechsstufige Kommutierung zum Einsatz kommt.
  • Motorsteuerungen werden inzwischen sehr komplex. Im Spezielleren müssen sensorlose Steuerungen für Elektromotoren die Motorwicklungen unter Verwendung einer Drehstromversorgung mit variabler Spannung und variabler Frequenz kommutieren. Es ist eine komplexe Rückkopplung der Drehzahl und der Position sowie des Stroms vorgesehen, um den Betrieb des Motors in der gewünschten Weise sicherzustellen.
  • Typischerweise wird bei niedrigeren Drehzahlen eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis verwendet. Bei höheren Drehzahlen schaltet die Steuerung auf eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis um. Beim Stand der Technik stehen diese Steuerungen typischerweise durch einen Moduswählschalter in Verbindung, wobei jede der Steuerungen eine sechstufige oder 120°-Kommutierung vorsieht.
  • Bei niedrigen Drehzahlen ist es jedoch schwierig, das Phänomen der Gegen-EMK (EMK = elektromotorische Kraft) zu erfassen, die zum Schaffen eines großen Teils der Rückkopplung verwendet wird. Aus diesem Grund wird die Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis bei niedriger Drehzahl verwendet, wobei jedoch die Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis empfindlich ist gegenüber Drehmomentschwankungen, die gelegentlich dazu führen können, dass die Steuerung die tatsächliche Position oder Drehzahl des Motors falsch identifiziert.
  • Bei dem offenbarten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis bei niedrigerer Drehzahl verwendet, wobei das System bei höheren Drehzahlen auf eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis umschaltet. Die Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis erfolgt mit einer sinusförmigen Kommutierung, während die Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis eine sechstufige Kommutierung verwendet. Gemäß einem weiteren Merkmal weist ein Moduswählschalter, der zwischen Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis umschaltet, eine dazwischen vorgesehene Grundstellung auf, die eine Einstellung der Steuerung zwischen den beiden Regelkreis-Steuermoden ermöglicht.
  • Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Diese und weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich erläutert; in den Zeichnungen zeigen:
  • 1 eine schematische Darstellung einer ersten Motorsteuerung;
  • 2 eine schematische Darstellung einer Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis für das System der 1;
  • 3 eine schematische Darstellung einer Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis für das System der 1;
  • 4 eine Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung für das System der 1;
  • 5 eine schematische Darstellung einer zweiten Schaltung;
  • 6 eine Darstellung der Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis für die Schaltung der 5;
  • 7 eine Darstellung der Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis für die Schaltung der 5; und
  • 8 eine Darstellung eines Buck-Reglers, der in die Schaltung der 5 integriert ist.
  • Im Folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert: 1 zeigt eine Motor- und Steuereinheit 20 zum Steuern eines Elektromotors bzw. einer elektrischen Maschine 26. Wie bekannt ist, wird ein Rotor 24 durch einen Stator angesteuert, der eine Mehrzahl von Ankerwicklungen 28 aufweist.
  • Ein Inverter bzw. Stromrichter 30 schaltet die Phase des zugeführten Dreiphasen- bzw. Drehstroms innerhalb der Wicklungen um. Gate-Treiber 32 steuern sechs Schalter, die Bestandteil des Inverters 30 sind. Dies findet allgemein so statt, wie es im Stand der Technik bekannt ist. Stromsensoren 34 führen einer Steuerung/Regelung 40 mit offenem Regelkreis Stromsignale zu.
  • Spannungssensoren 36 schalten Spannungssignale von jeder der drei Phasen durch zu einer Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung 38. Die Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung 38 liefert ein Drehzahl-Rückkopplungssignal an die Steuerung/Regelung 40 mit offenem Regelkreis sowie ein Positions- und Drehzahl-Rückkopplungssignal an die Steuerung/Regelung 42 mit geschlossenem Regelkreis. Die Steuerungen/Regelungen 40 und 42 kommunizieren jeweils mit einem Moduswählschalter 44. Ein Schalterelement 46 schaltet zwischen einer Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und einer Stellung 48 für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis. Wie gezeigt ist, ist auch eine mittlere Grundstellung 58 vorhanden.
  • Die weitere Beschreibung der Steuerung/Regelung 42 mit geschlossenem Regelkreis nimmt auf 2 Bezug. Wie gezeigt ist, werden ein Drehzahl-Referenz signal und das Drehzahl-Rückkopplungssignal in einem Komparator 56 verglichen. Das Ausgangssignal hiervon wird über einen Proportional-Integral-(PI-)Steuer/Regelblock einem weiteren Komparator 58 zugeführt, dem auch das Signal i_rms von einer Recheneinrichtung 82 (s. 3) zugeführt wird. Das Signal von dem Komparator 58 bildet ein Tastverhältnissignal, das einem PWM-Modulator 60 zugeführt wird.
  • Ferner wird ein Drehzahl-Rückkopplungssignal einer Nachschlagetabelle 50 zugeführt. Die Nachschlagetabelle liefert eine erste Offset-Variable. Bei zunehmender Drehzahl nimmt auch das Ausmaß dieses Offset zu. Der Offset wird einer Summiereinrichtung 52 zugeführt, der auch ein Positions-Rückkopplungssignal zugeführt wird. Das Ausgangssignal wird zu einer sechsstufigen Nachschlagetabelle 54 geschickt, die ein Abschnitt-Auswählsignal an den Pulsweitenmodulator 60 liefert. Die sechstufige Nachschlagetabelle zeigt an, welche Phase zu einem bestimmten Zeitpunkt in Anbetracht der erwarteten Position leitend sein sollte. Das Ausgangssignal von dem Pulsweitenmodulator 60 wird über eine Leitung 62 dem Moduswählschalter zugeführt. Die Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis arbeitet in ganz ähnlicher Weise, wie dies im Stand der Technik bekannt ist.
  • 3 zeigt eine Steuerung/Regelung 40 mit offenem Regelkreis. Eine Park-Transformationseinrichtung 64 empfängt die Stromsignale und transformiert diese in eine Id- und eine Iq-Komponente. Die Id-Komponente wird zu einem Komparator 68 geschickt, wo sie mit einem Referenzsignal verglichen wird. Das Ausgangssignal von dem Komparator 68 geht zu einer PI-Komponente 70, die ein Vd-Signal an einen Raumvektor-Modulator 80 liefert. Außerdem führt die Park-Transformationseinrichtung 64 ein Iq-Rückkopplungssignal auf einer Leitung 72 einem Komparator 74 sowie einer RMS-Recheneinrichtung 82 zu. Das Id-Rückkopplungssignal wird ebenfalls zu der RMS-Recheneinrichtung 82 geschickt, und das Signal i_rms wird der Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis zugeführt.
  • Der Komparator 74 vergleicht das Iq-Rückkopplungssignal mit einem Iq-Referenzsignal, das in Form einer Parabelkurve ansteigt, wie dies bei dem Bezugszeichen 76 gezeigt ist. Auf diese Weise steigt die Iq-Komponente, bei der es sich im Wesentlichen um eine Drehmomentkomponente handelt, nach dem Start rampenförmig an. Dies vermindert die Anforderungen an den Motor, wenn dieser Drehzahl aufnimmt.
  • Einem Komparator 84 wird ebenfalls ein Drehzahl-Rückkopplungssignal zugeführt, und er liefert ein Signal 86, das den Moduswählschalter 46 in Abhängigkeit davon zwischen der offenen und der geschlossenen Stellung umschaltet, ob die Drehzahl über ein vorbestimmtes Niveau angestiegen ist oder nicht. Ein Integrator 88 empfängt das Drehzahl-Referenzsignal und führt dieses durch den Schalter 46 zu, wenn der Steuer/Regelmodus mit offenem Regelkreis vorliegt. Die Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung 38 ist in 4 gezeigt. Wie zu sehen ist, werden die Spannungssignale einem Filter 90 zugeführt, und sie gelangen durch einen Integrator 92, einen Nullübergangs-Detektor 94, der Rechteckimpulse abgibt, zu einer Periodenmesseinrichtung 96. Bei dem Bezugszeichen 98 wird durch diese Periode geteilt, und das Ausgangssignal 100 wird als Drehzahl-Rückkopplungs-Schätzsignal geschaffen, während ein Integrator das Signal bei dem Bezugszeichen 102 integriert, um ein Positions-Rückkopplungs-Schätzsignal zu schaffen.
  • Die vorliegende Erfindung verbessert den Stand der Technik dahingehend, dass die Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis einen Raumvektor-Modulator 80 aufweist, der ein sinusförmiges Signal an die Moduswähleinrichtung abgibt. Das sinusförmige Signal ist bei niedrigeren Drehzahlen zuverlässiger und überwindet somit die im Stand der Technik auftretenden Probleme hinsichtlich Drehmomentschwankungen. Sobald das System auf Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis umschaltet, kehrt es zur sechstufigen Kommutierung zurück.
  • Ein weiteres Merkmal der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass nach dem Wechsel auf die Steuerung/Regelung mit geschlossenen Regelkreis in dem Fall, in dem die Drehzahl innerhalb einer bestimmten Zeitdauer ein vorbestimmtes Niveau nicht überschreitet, der Schalter 46 zurückgesteuert wird, so dass wiederum die Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis beginnt. Noch ein weiteres Merkmal besteht darin, dass der Schalter 46 für einige Millisekunden in einer Grundstellung zwischen der Steuerung/Regelung mit offenem Re gelkreis und der Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis stoppt. Dies kann einen Synchronisationsverlust verhindern, wie er ansonsten bei einem abrupten Umschalten zwischen den beiden Steuer/Regelmoden auftreten kann.
  • 5 zeigt eine weitere Schaltung 110, die für eine Pumpenmotorsteuerung für einen Pumpenmotor 112 vorgesehen sein kann. Es wird wiederum ein Rotor 114 von Ankerwicklungen 116 angesteuert. In diesem Fall ist der Inverter bzw. Stromrichter 118 durch Schalter gebildet, die wie in 1 von Gate-Treibern 120 angesteuert werden. Jedoch steuert ein Buck-Regler bzw. Abwärtsregler 122 einen Gate-Treiber 124 zum Steuern der Stromversorgung. Ein Stromsensor 126 führt wiederum ein Signal zurück zu dem Buck-Regler 122. In dieser Schaltung kommunizieren die Spannungssensoren 128 ebenfalls mit einer Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung 130, die mit der in 4 dargestellten Schaltung im Wesentlichen identisch sein kann. Ferner wird das Ausgangssignal der Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung einer Steuerung/Regelung 132 mit offenem Regelkreis und einer Steuerung/Regelung 134 mit geschlossenem Regelkreis zugeführt. Diese Signale werden jeweils einem Moduswählschalter 136 mit einem beweglichen Schalterelement 135 zugeführt, das zwischen einer geöffneten Regelkreis-Stellung 138 und einer geschlossenen Regelkreis-Stellung 140 beweglich ist und ebenfalls eine dazwischen befindliche Grundstellung 142 aufweist.
  • Die Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis für das Ausführungsbeispiel der 5 ist in 6 dargestellt. Wie gezeigt ist, liefert eine Nachschlagetabelle 150 ein Phasenvoreilsignal, das auf einem erfassten Drehzahl-Rückkopplungssignal bassiert, an eine Summiereinrichtung 152. Das Positions-Rückkopplungs-Schätzsignal wird zusammen mit diesem Phasenvoreilsignal einer Sechsstufen-Nachschlagetabelle 154 zugeführt. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, dass das Tastverhältnis 100% beträgt, wie es dem Pulsweitenmodulator 155 zugeführt wird. Das Ausgangssignal wird dem Moduswählschalter 136 und den Gate-Treibern zugeführt. Hierbei wird wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel eine sechsstufige Kommutierung für die Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis verwendet.
  • 7 zeigt eine Steuerung/Regelung 132 mit offenem Regelkreis für das vorliegende Ausführungsbeispiel. Ein Integrator 158 schickt sein Signal durch einen Schalter 136, wenn die Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis erfolgt. Ein Komparator 156 schaltet den Schalter 136 wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel. Hierbei liefert der Raumvektor-Modulator 160 das Signal zu dem Schalter 136 wiederum in Sinusform. Somit werden wiederum die Vorteile erzielt, wie diese vorstehend in Bezug auf das erste Ausführungsbeispiel erwähnt worden sind.
  • 8 zeigt einen Buck- bzw. Abwärtsregler 122 für das vorliegende Ausführungsbeispiel. Wie gezeigt ist, vergleicht ein Komparator 169 ein Drehzahl-Referenzsignal und ein Drehzahl-Rückkopplungssignal und schickt dieses Signal zu einer PI-Box 171. Dieses Signal durchläuft einen Schalter 136. Ein Komparator 156 vergleicht das Drehzahl-Rückkopplungs-Schätzsignal und gibt ein Signal zum Steuern des Schalters 136 ab. Ein Signal durchläuft den Komparator, den PI-Block und den Pulsweitenmodulator 170 und läuft dann zurück zu dem Abwärts-Regler.

Claims (18)

  1. Motorsteuerung, aufweisend: einen Inverter (30; 118), der Drehstrom mit variabler Spannung und variabler Frequenz an Ankerwicklungen (28; 116) zum Antreiben des Rotors (24; 114) eines Elektromotors liefert; und Spannungssensoren (36; 128) zum Zuführen eines Spannungssignals zu einer Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung (38; 130), wobei eine Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis und eine Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis vorhanden sind, wobei die Steuerungen/Regelungen mit offenem und geschlossenem Regelkreis jeweils mit Gate-Treibern (32; 120) für den Inverter (30; 118) kommunizieren, wobei die Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis die Gate-Treiber (32; 120) mittels sinusförmiger Kommutierung steuert und die Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis die Gate-Treiber (32; 120) mittels sechsstufiger Kommutierung steuert.
  2. Motorsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis ein Drehzahl-Rückkopplungssignal und ein Positions-Rückkopplungssignal von der Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung (38; 130) zugeführt werden und der Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis Positions- und Drehzahl-Rückkopplungs-Schätzsignale zugeführt werden.
  3. Motorsteuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis auch Signale von Stromsensoren (34; 126) zugeführt werden, die dem Inverter (28; 118) nachgeordnet sind.
  4. Motorsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Moduswählschalter (44; 136) auf der Basis davon, dass eine Motordrehzahl ein vorbestimmtes Niveau überschreitet, zwischen einer Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und einer Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis umschaltet.
  5. Motorsteuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine zwischengeordnete Grundstellung an dem Moduswählschalter (44; 136) vorgesehen ist und der Moduswählschalter (44; 136) in der zwischengeordneten Grundstellung zwischen der Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und der Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis angeordnet ist.
  6. Motorsteuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Moduswählschalter (44; 136) nach seiner Verlagerung in die Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis die Drehzahl weiterhin überwacht und sich dann, wenn die Drehzahl nach einer vorbestimmten Zeitdauer nicht in der erwarteten Weise ansteigt, wieder zurück in die Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis bewegt.
  7. Motorsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis eine Iq-Rückkopplungsgröße empfängt und diese mit einer Iq-Referenzgröße vergleicht, um ein Fehlersignal zu bestimmen, und dass die Iq-Referenzgröße entlang einer Kurve auf der Basis der Zeitdauer bestimmt wird, die der Motor in Betrieb ist.
  8. Motorsteuerung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Kurve um eine Parabelkurve handelt.
  9. Motor und Steuerung, aufweisend: einen Rotor (24; 114); eine Steuereinrichtung und einen Inverter (30; 118) zum Liefern von Drehstrom mit variabler Spannung und variabler Frequenz zu Wicklungen (28; 116) zum Antreiben des Rotors (24; 114); und Spannungssensoren (36; 128) zum Zuführen eines Spannungssignals zu einer Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung (38; 130), wobei eine Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis und eine Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis vorhanden sind, wobei die Steuerungen/Regelungen mit offenem und geschlossenem Regelkreis jeweils mit Gate-Treibern (32; 120) für den Inverter (30; 118) kommunizieren, wobei die Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis die Gate-Treiber (32; 120) mittels sinusförmiger Kommutierung steuert und die Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis die Gate-Treiber (32; 120) mittels sechsstufiger Kommutierung steuert.
  10. Motor und Steuerung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis ein Drehzahl-Rückkopplungssignal und ein Positions-Rückkopplungssignal von der Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung (38; 130) zugeführt werden und der Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis Positions- und Drehzahl-Rückkopplungs-Schätzsignale zugeführt werden.
  11. Motor und Steuerung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis auch Signale von Stromsensoren (34; 126) zugeführt werden, die dem Inverter (28; 118) nachgeordnet sind.
  12. Motor und Steuerung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Moduswählschalter (44; 136) auf der Basis davon, dass eine Motordrehzahl ein vorbestimmtes Niveau überschreitet, zwischen einer Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und einer Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis umschaltet.
  13. Motor und Steuerung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine zwischengeordnete Grundstellung an dem Moduswählschalter (44; 136) vorgesehen ist und der Moduswählschalter (44; 136) in der zwischengeordneten Grundstellung zwischen der Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und der Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis angeordnet ist.
  14. Motor und Steuerung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Moduswählschalter (44; 136) nach seiner Verlagerung in die Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis die Drehzahl weiterhin überwacht und sich dann, wenn die Drehzahl nach einer vorbestimmten Zeitdauer nicht in der erwarteten Weise ansteigt, wieder zurück in die Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis bewegt.
  15. Motor und Steuerung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis eine Iq-Rückkopplungsgröße empfängt und diese mit einer Iq-Referenzgröße vergleicht, um ein Fehlersignal zu bestimmen, und dass die Iq-Referenzgröße entlang einer Kurve auf der Basis der Zeitdauer bestimmt wird, die der Motor in Betrieb ist.
  16. Motor und Steuerung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Kurve um eine Parabelkurve handelt.
  17. Motor und Steuerung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (114) eine Pumpe (112) ansteuert.
  18. Motorsteuerung, aufweisend: einen Inverter (30; 118), der Drehstrom mit variabler Spannung und variabler Frequenz an Ankerwicklungen (28; 116) zum Antreiben des Rotors (24; 114) eines Elektromotors liefert; Spannungssensoren (36; 128) zum Zuführen eines Spannungssignals zu einer Drehzahl- und Positions-Schätzeinrichtung (38; 130), wobei eine Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis und eine Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis vorhanden sind, wobei die Steuerungen/Regelungen mit offenem und geschlossenem Regelkreis jeweils mit Gate-Treibern (32; 120) für den Inverter (30; 118) kommunizieren, wobei die Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis die Gate-Treiber (32; 120) mittels sinusförmiger Kommutierung steuert und die Steuerung/Regelung (42; 134) mit geschlossenem Regelkreis die Gate-Treiber (32; 120) mittels sechsstufiger Kommutierung steuert; einen Moduswählschalter (44; 136) zum Umschalten zwischen einer Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und einer Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis auf der Basis davon, dass eine Motordrehzahl ein vorbestimmtes Niveau überschreitet, wobei eine zwischengeordnete Grundstellung an dem Moduswählschalter (44; 136) vorgesehen ist und der Moduswählschalter (44; 136) in der zwischengeordneten Grundstellung zwischen der Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis und der Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis angeordnet ist; wobei der Moduswählschalter (44; 136) nach seiner Verlagerung in die Stellung für eine Steuerung/Regelung mit geschlossenem Regelkreis die Drehzahl weiterhin überwacht und sich dann, wenn die Drehzahl nach einer vorbestimmten Zeitdauer nicht in der erwarteten Weise ansteigt, wieder zurück in die Stellung für eine Steuerung/Regelung mit offenem Regelkreis bewegt; und wobei die Steuerung/Regelung (40; 132) mit offenem Regelkreis eine Iq-Rückkopplungsgröße empfängt und diese mit einer Iq-Referenzgröße vergleicht, um ein Fehlersignal zu bestimmen, und wobei die Iq-Referenzgröße entlang einer Kurve auf der Basis der Zeitdauer bestimmt wird, die der Motor in Betrieb ist.
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