DE102008056863A1 - Method for activation of automatic headway control of autonomous vehicle i.e. passenger car, involves automatically controlling speed of autonomous vehicle based on detection and indication of other vehicle by headway control system - Google Patents
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Aktivierung einer automatischen Abstandsregelung.The The present invention relates to a method for activation an automatic distance control.
Derartige Verfahren sind aus dem Stand der Technik in zahlreichen Ausführungsvarianten bereits bekannt.such Methods are known in the art in numerous embodiments already known.
Siehe
hierzu beispielsweise die
Derartige Systeme stellen hohe Anforderungen an die Umfeld- und Situationsanalyse, da das Fremd-Fahrzeug frühzeitig, zuverlässig und weitgehend fehlerfrei erkannt werden muss. Die verwendete Sensorik muss daher neben einer hohen Reichweite, beispielsweise einer Reichweite von mehr als 150 m, sowohl lateral als auch horizontal über eine hohe Auflösung und Messdynamik verfügen, was wesentlich zu den hohen Kosten solcher Systeme beiträgt.such Systems place high demands on the environment and situation analysis, because the foreign vehicle early, reliable and must be recognized largely error-free. The used sensors Therefore, in addition to a high range, such as a range of more than 150 m, both laterally and horizontally across have high resolution and measurement dynamics, which contributes significantly to the high cost of such systems.
Ursache
für die hohen Systemanforderungen der herkömmlichen
Abstandsregelungssysteme, auch ACC-Systeme genannt, ist das standardisierte Bedienkonzept,
das in der internationalen Norm
Die Verwendung von kostengünstigeren Sensoren mit schlechter lateraler Auflösung oder langsamen Reaktionszeiten sind für derartige Systeme mangels Kundenakzeptanz nicht einsetzbar.The Use of cheaper sensors with worse lateral resolution or slow reaction times for such systems can not be used due to lack of customer acceptance.
Hier setzt die vorliegende Erfindung an.Here uses the present invention.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Aktivierung einer automatischen Abstandsregelung eines Ego-Fahrzeugs zu einem auf dem Fahrweg in Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs vorausfahrenden Fremd-Fahrzeugs anzugeben, dass die Verwendung eines einfacheren und damit kostengünstigeren Abstandsregelungssystems zur automatischen Abstandsregelung ermöglicht.Of the The present invention is based on the object, a method for activating an automatic distance control of an ego vehicle one on the track in the direction of travel of the ego vehicle ahead Foreign vehicle indicate that the use of a simpler and thus more cost effective distance control system for automatic Distance control allows.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.These The object is achieved by a method having the features of the claim 1 solved. The subclaims relate to advantageous Further developments of the invention.
Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt insbesondere darin, dass die automatische Abstandsregelung eines Ego-Fahrzeugs zu einem auf dem Fahrweg in Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs vorausfahrenden Fremd-Fahrzeugs auf einfache und damit kostengünstige Weise realisiert ist. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht beispielsweise die Verwendung von Abstandsregelungssystemen, die Fremd-Fahrzeuge in einer Reichweite von weniger als 100 m erkennen können. Auch die Anforderungen an die laterale Messgenauigkeit, Objekttrennfähigkeit und Reaktionsgeschwindigkeit eines Systems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind geringer, da der Benutzer des Ego-Fahrzeugs, wenn ihm über eine Displayanzeige die sensorische Erkennung eines vorausfahrenden Fremd-Fahrzeugs angezeigt wird, über eine Betätigung des Bedienelements das System auffordert, diesem Fremd-Fahrzeug in ausreichendem Sicherheitsabstand zu folgen, und das System nur noch dieses ausgewählte Fremd-Fahrzeug als relevantes Regelungsobjekt behandelt, beispielsweise solange dieses sich in der gleichen Fahrspur wie das Ego-Fahrzeug befindet. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt darin, dass Fehlzuordnungen des Abstandsregelungssystems selbst bei schwierigsten Straßenverläufen ausgeschlossen sind und somit eine gute Kundenakzeptanz gegeben ist.One significant advantage of the method lies in the fact that the automatic distance control of an ego vehicle to one on the driveway in the direction of travel of the Ego vehicle driving ahead of foreign vehicle on simple and thus cost-effective manner is realized. The invention Procedure allows, for example, the use of Distance control systems, the foreign vehicles within reach of less than 100 m. Also the requirements to the lateral measuring accuracy, object separation ability and Reaction speed of a system for carrying out the inventive method are lower because of User of the ego vehicle when it has a display the sensory recognition of a preceding third-party vehicle is displayed, via an operation of the operating element the system asks, this third-party vehicle at a sufficient safety distance to follow, and the system only this selected third-party vehicle treated as a relevant control object, for example, as long as this is in the same lane as the ego vehicle. Another advantage of the method according to the invention lies in the fact that misallocations of the distance control system itself excluded on the most difficult roads and thus a good customer acceptance is given.
Der Benutzer des Ego-Fahrzeugs muss lediglich eine einfache Betätigung des Bedienelements durchführen, um die automatische Abstandsregelung des Ego-Fahrzeugs zu dem auf diese Weise ausgewählten Fremd-Fahrzeug zu aktivieren.Of the Ego vehicle user just needs a simple operation of the operating element to the automatic distance control of the Ego vehicle to the thus selected third-party vehicle to activate.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die durch den Benutzer manuell aktivierte automatische Abstandsregelung selbsttätig wieder deaktiviert wird, wenn das Abstandsregelungssystem das Fremd-Fahrzeug nicht mehr detektiert. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die durch den Benutzer manuell aktivierte automatische Abstandsregelung selbsttätig wieder deaktiviert wird, wenn das Abstandsregelungssystem das Fremd-Fahrzeug nicht mehr in der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs detektiert. Hierdurch ist gewährleistet, dass der Benutzer des Ego-Fahrzeugs die Entscheidungshoheit über die automatische Abstandsregelung behält. Darüber hinaus ist wirksam verhindert, dass ein ungewünschtes automatisches Umstellen der automatischen Abstandsregelung von einem vorher bewusst ausgewählten Fremd-Fahrzeug auf ein neues Fremd-Objekt erfolgt. Bei dem Fremd-Objekt kann es sich beispielsweise um ein in den Zwischenraum zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Fremd-Fahrzeug einscherendes weiteres Fahrzeug handeln.A advantageous development of the invention Procedure provides that the manually activated by the user Automatic distance control automatically deactivated again when the distance control system does not control the foreign vehicle more detected. It is particularly advantageous if by the User manually activated automatic clearance control automatically is deactivated again when the distance control system the foreign vehicle no longer detected in the lane of the ego vehicle. hereby is guaranteed that the user of the ego vehicle the decision sovereignty over the automatic distance control reserves. In addition, it effectively prevents that an undesired automatic changeover of the automatic Distance control from a previously deliberately selected Third-party vehicle takes on a new foreign object. In the foreign object For example, it may be one in the space between the Ego vehicle and the foreign vehicle einscherendes further vehicle act.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass die automatische Abstandsregelung deaktiviert wird, wenn das Abstandsregelungssystem das Fremd-Fahrzeug für eine vorher festgelegte Zeitdauer nicht mehr detektiert. Auf diese Weise ist eine ungewünschte Deaktivierung der automatischen Abstandsreglung, beispielsweise durch eine lediglich kurzzeitige Verdeckung des Fremd-Fahrzeugs durch andere detektierte Fremd-Objekte, wirksam verhindert.An advantageous development of the pre This embodiment provides that the automatic distance control is deactivated when the distance control system no longer detects the foreign vehicle for a predetermined period of time. In this way, an unwanted deactivation of the automatic distance control, for example, by only a short-term obscuring the foreign vehicle by other detected foreign objects effectively prevented.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass die Deaktivierung der automatischen Abstandsregelung durch das Anzeigemittel angezeigt wird. Zusätzlich kann der Fahrer durch ein akustisches Signal über diese Deaktivierung informiert werden. Hierdurch ist sichergestellt, dass der Benutzer des Ego-Fahrzeugs über den Betriebsstatus der automatischen Abstandsregelung jederzeit informiert ist.A Particularly advantageous embodiment provides that the deactivation the automatic distance control by the display means becomes. In addition, the driver by an acoustic Signal to be informed about this deactivation. hereby is ensured that the user of the ego vehicle over the operating status of the automatic distance control at any time is informed.
Grundsätzlich ist es denkbar, dass die automatische Abstandsregelung lediglich ein Folgen des Fremd-Fahrzeugs durch das Ego-Fahrzeug in einer bestimmten, vorher festgelegten Folgezeit ohne Begrenzung der Maximalgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs vorsieht. Bei modernen Abstandsregelungssystemen wird nicht etwa ein unveränderlicher Folgeabstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Fremd-Fahrzeug vorher eingestellt und automatisch beibehalten. Die Vorgabe einer Folgezeit durch den Benutzer hat den Vorteil, dass je nach den Geschwindigkeiten des Ego-Fahrzeugs und des Fremd-Fahrzeugs der tatsächliche Abstand zwischen diesen Fahrzeugen angepasst wird. Zweckmäßigerweise beschränkt die automatische Geschwindigkeitsregulierung die Maximalgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs während der aktivierten Abstandsregelung auf einen vorher festgelegten Wert. Hierdurch ist wirksam verhindert, dass das Ego-Fahrzeug in ungewünschter Weise, beispielsweise straßenverkehrsordnungsverletzend, schnell fährt.in principle It is conceivable that the automatic distance control only following the alien vehicle by the ego vehicle in a particular, previously determined follow-up time without limitation of the maximum speed of the ego vehicle. In modern distance control systems is not about a fixed sequence between the ego vehicle and the foreign vehicle previously set and automatically maintained. The specification of a follow-up time by the user the advantage that depending on the speeds of the ego vehicle and the foreign vehicle the actual distance between adapted to these vehicles. Conveniently, limits the automatic speed regulation the maximum speed of the ego vehicle during the activated distance control to a predetermined value. hereby is effectively preventing the ego vehicle from becoming unwanted Way, such as road traffic violation, drives fast.
Eine vorteilhafte Weiterbildung dieser Ausführungsform sieht vor, dass die Festlegung des Werts für die Maximalgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs zum Zeitpunkt der Aktivierung der automatischen Abstandsregelung erfolgt. Auf diese Weise ist die Beschränkung der Maximalgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs auf einfache Weise realisiert.A advantageous development of this embodiment sees prior to that, setting the value for the maximum speed depending on the speed of the ego vehicle at the time the activation of the automatic distance control takes place. On this way is the limitation of the maximum speed the ego vehicle realized in a simple manner.
Eine dazu alternative Ausführungsform sieht vor, dass die Festlegung des Werts für die Maximalgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer von dem Benutzer vorher an einem Tempomaten des Abstandsregelungssystems eingestellten Tempomat-Geschwindigkeit erfolgt. Diese Ausführungsform vereinigt die Vorteile eines an sich bekannten Tempomaten mit den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur automatischen Abstandsregelung. Im Vergleich zu der vorgenannten Ausführungsform orientiert sich hier die Festlegung des Werts für die Maximalgeschwindigkeit nicht an einer momentanen, beispielsweise kurzfristigen Geschwindigkeitseinstellung des Ego-Fahrzeugs, sondern an einer durch den Benutzer des Ego-Fahrzeugs bewusst vorgenommenen Wunschgeschwindigkeit.A this alternative embodiment provides that the determination the value for the maximum speed depending on one of the user previously on a cruise control of the distance control system adjusted cruise control speed. This embodiment combines the advantages of a conventional cruise control with the Advantages of the method of the invention automatic distance control. Compared to the aforementioned Embodiment here is based on the definition of Value for the maximum speed not at a current one, for example short-term speed setting of the ego vehicle, but at a deliberately made by the user of the ego vehicle Desired speed.
Grundsätzlich ist die automatische Geschwindigkeitsregulierung des Ego-Fahrzeugs mittels des Abstandsregelungssystems nach Art und Umfang in weiten geeigneten Grenzen frei wählbar. Vorteilhafterweise ist es vorgesehen, dass eine erforderliche Geschwindigkeitsreduzierung bei der automatischen Geschwindigkeitsregulierung allein durch eine Steuerung des Motormomentes eines Antriebsmotors des Ego-Fahrzeugs ohne zusätzliche Bremseingriffe erfolgt. Auf diese Weise ist eine weitere Reduzierung der Kosten des Abstandsregelungssystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ermöglicht.in principle is the automatic speed control of the ego vehicle by means of the distance control system in type and scope in wide suitable limits freely selectable. Advantageously It provided that a required speed reduction in the automatic speed regulation alone by a Control of the engine torque of a drive motor of the ego vehicle without additional brake interventions. In this way is a further reduction in the cost of the distance control system for carrying out the inventive Procedure allows.
Bei Ego-Fahrzeugen mit Automatikgetriebe sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform vor, dass eine erforderliche Geschwindigkeitsreduzierung bei der automatischen Geschwindigkeitsregulierung zusätzlich durch die Steuerung der Fahrstufe des Automatikgetriebes des Ego-Fahrzeugs erfolgt.at Ego vehicles with automatic transmission sees an advantageous development the aforementioned embodiment, that a required Speed reduction during automatic speed regulation additionally by the control of the gear stage of the automatic transmission of the ego vehicle.
Anhand der beigefügten, grob schematischen Zeichnung wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur:Based the attached, rough schematic drawing is the Invention explained in more detail below. It shows the only figure:
Fig. ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.FIG. a flow chart of an embodiment of the invention Process.
Im Nachfolgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand der einzigen Fig. näher erläutert. Dabei bedeuten die in der Fig. verwendeten Abkürzungen „j” = ja bzw. Bedingung erfüllt, „n” = nein bzw. Bedingung nicht erfüllt und „Fzg.” = Fremd-Fahrzeug.in the The process according to the invention will be described below explained in more detail with reference to the single FIG. there the abbreviations used in the figure mean "j" = yes or condition fulfilled, "n" = no resp. Condition not fulfilled and "vehicle" = third-party vehicle.
Das
Ego-Fahrzeug weist ein an sich bekanntes Abstandsregelungssystem
sowie ein Bedienelement und ein Anzeigemittel als Schnittstellen
zum Benutzer, beispielsweise dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs, auf.
Das Abstandsregelungssystem ist als solches beispielsweise aus der
bereits in der Beschreibungseinleitung genannten
Das Ego-Fahrzeug ist hier ein Personenkraftwagen, der sich auf einem als Fahrstreifen eines als Fahrbahn ausgebildeten Fahrwegs bewegt. In Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs fährt ein als weiteres Fahrzeug ausgebildetes Fremd-Objekt auf dem selben Fahrstreifen in Reichweite des Abstandsregelungssystems dem Ego-Fahrzeug voraus. Die automatische Abstandsregelung des Ego-Fahrzeugs ist deaktiviert. Das Abstandsregelungssystems des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist einen an sich bekannten Tempomaten auf, an dem der Benutzer des Ego-Fahrzeugs eine Tempomat-Geschwindigkeit von beispielsweise 80 km/h eingestellt hat. Die Momentangeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs entspricht der Tempomat-Geschwindigkeit.The Ego vehicle here is a passenger car that is on a moved as lanes of a roadway designed as a roadway. In the direction of travel of the ego vehicle drives in as another Vehicle trained foreign object on the same lane within range of the distance control system ahead of the ego vehicle. The automatic distance control of the ego vehicle is deactivated. The distance control system of the present embodiment has a known cruise control on which the user of the Ego vehicle a cruise control speed of for example 80 km / h has stopped. The instantaneous speed of the ego vehicle corresponds to the cruise control speed.
Das Abstandsregelungssystem des Ego-Fahrzeugs erfasst das vorausfahrende Fremd-Objekt und wählt es aus einer Mehrzahl von ebenfalls erfassten weiteren Fremd-Objekten, beispielsweise Straßenrandmarkierungen, Laternenpfosten, Verkehrsschilder und dergleichen, automatisch für die weitere Verwendung bei der automatischen Abstandsregelung aus. Die auf diese Weise erfolgte Bestimmung des Fremd-Fahrzeugs wird dem Benutzer des Ego-Fahrzeugs durch das Anzeigemittel angezeigt. Hierzu erscheint auf der Grafik-Anzeige z. B. der Text „Fahrzeug erkannt”. Da die automatische Abstandsregelung noch deaktiviert ist, kann der Benutzer die automatische Abstandsregelung durch Drücken der Taste aktivieren. Drückt der Benutzer die Taste nicht, so bleibt die automatische Abstandsregelung deaktiviert.The Distance control system of the ego vehicle detects the preceding foreign object and selects it from a plurality of also included other foreign objects, such as roadside markings, Lantern posts, road signs and the like, automatically for the further use in the automatic distance control. The determination made in this way of the foreign vehicle is the User of the ego vehicle indicated by the display means. For this appears on the graphic display z. For example, the text "vehicle recognized ". Since the automatic distance control is still disabled is, the user can the automatic distance control by pressing activate the button. If the user does not press the button, so the automatic distance control remains deactivated.
Drückt
der Benutzer die Taste, so wird die automatische Abstandsregelung
aktiviert und die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs mittels des
Abstandsregelungssystems automatisch derart geregelt, dass das Ego-Fahrzeug
dem Fremd-Fahrzeug in einem vorher festgelegten Mindestabstand folgt. Die
Funktionsweise derartiger Systeme ist hinlänglich bekannt,
beispielsweise aus der bereits genannten
Gelangt das Fremd-Fahrzeug aus dem Erfassungsbereich, beispielsweise dadurch dass das Fremd-Fahrzeug schneller als das Ego-Fahrzeug fährt oder durch ein zwischen das Ego-Fahrzeug und das Fremd-Fahrzeug einscherendes als weiteres Fahrzeug ausgebildetes Fremd-Objekt verdeckt wird, wird die automatische Abstandsregelung wieder selbsttätig deaktiviert. Dies wird dem Benutzer des Ego-Fahrzeugs durch das Anzeigemittel, nämlich durch das Erlöschen der Anzeige „Fahrzeug erkannt”, angezeigt. Dies ist in der Fig. in der Bildebene links symbolisch dargestellt.reaches the foreign vehicle from the detection area, for example by that the foreign vehicle drives faster than the ego vehicle or by a between the ego vehicle and the foreign vehicle einscherendes trained as another vehicle foreign object obscured becomes, the automatic distance control becomes automatic again disabled. This is the user of the ego vehicle by the Display means, namely by extinguishing the Display "Vehicle detected" displayed. This is in the figure symbolically shown on the left in the image plane.
Sobald das Abstandsregelungssystem des Ego-Fahrzeugs wieder ein geeignetes Fremd-Objekt auf die oben erläuterte Weise detektiert, wird dieses neue Fremd-Fahrzeug wiederum durch das Anzeigemittel angezeigt und der Benutzer des Ego-Fahrzeugs hat erneut die Möglichkeit, die deaktivierte automatische Abstandsregelung durch Tastendruck wieder zu aktivieren. Der weitere Ablauf ist wie bereits dargestellt.As soon as the distance control system of the ego vehicle again a suitable Foreign object detected in the manner explained above, This new third-party vehicle will turn through the display means displayed and the user of the ego vehicle again has the option the deactivated automatic distance control by pressing a button again to activate. The further procedure is as already shown.
Die Erfindung ist nicht auf das vorliegende Ausführungsbeispiel begrenzt. Beispielsweise ist die Erfindung nicht auf Straßenfahrzeuge, insbesondere auf Personenkraftwagen, begrenzt, sondern vorteilhaft auf viele unterschiedliche Arten von Fahrzeugen anwendbar. Anstelle der oben erläuterten Aktivierung der automatischen Abstandsregelung mittels einer Taste sind auch andere dem Fachmann bekannte und geeignete Bedienelemente denkbar. Gleiches gilt für die Ausbildung der Anzeige.The The invention is not limited to the present embodiment limited. For example, the invention is not limited to road vehicles, especially on passenger cars, limited, but advantageous applicable to many different types of vehicles. Instead of the above-explained activation of the automatic distance control by means of a key are also other known and suitable to those skilled Controls conceivable. The same applies to the training the ad.
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