DE102008055091A1

DE102008055091A1 - Method for controlling a laundry distribution operation of a household appliance for the care of laundry

Info

Publication number: DE102008055091A1
Application number: DE102008055091A
Authority: DE
Inventors: Martin Appl; Peter Blauert; Manfred Fochem; Thomas Poppe; Steffen Udluft
Original assignee: BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2008-12-22
Filing date: 2008-12-22
Publication date: 2010-06-24
Also published as: PL2379786T3; WO2010072556A1; EP2379786A1; EP2379786B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Haushaltgeräts (1) zur Pflege von Wäschestücken (17), bei welchem vor einem Übergang in einen Schleuderbetrieb in einem Wäscheverteilbetrieb eine Verteilung der Wäschestücke (17) in einem Innenraum einer Trommel (2) des Haushaltgeräts (1) durch ein Erhöhen und/oder Senken einer Drehzahl (n) der Trommel (2) vorgenommen wird, wobei ein Grad (S) eines Anliegens der Wäschestücke (17) an einer Innenwand der Trommel (2) in Abhängigkeit einer Mess- und/oder Steuergröße (n, W) ermittelt wird, und das Erhöhen und/oder das Senken und/oder ein Halten der Drehzahl (n) aufgrund des Grades (S) des Anliegens der Wäschestücke (17) vorgenommen wird.The invention relates to a method for operating a household appliance (1) for the care of laundry items (17), in which prior to a transition to a spin operation in a laundry distribution operation a distribution of the laundry items (17) in an interior of a drum (2) of the domestic appliance (1 is made by increasing and / or decreasing a rotational speed (n) of the drum (2), wherein a degree (S) of a concern of the laundry items (17) on an inner wall of the drum (2) in dependence of a measuring and / or Control variable (n, W) is determined, and the raising and / or lowering and / or holding the rotational speed (n) due to the degree (S) of the concern of the laundry items (17) is made.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Haushaltgeräts zur Pflege von Wäschestücken, bei welchem vor einem Übergang in einen Schleuderbetrieb in einem Wäscheverteilbetrieb eine Verteilung der Wäschestücke in einem Innenraum einer Trommel des Haushaltgeräts durch ein Erhöhen und/oder Senken einer Drehzahl der Trommel vorgenommen wird.The The present invention relates to a method for operating a Household appliance for the care of laundry items, in which before a transition to a spin operation in a laundry distribution operation, a distribution of the laundry items in an interior of a drum of the household appliance increasing and / or decreasing a rotational speed of the drum is made.

Waschmaschinen weisen in der Regel einen elektronisch geregelten Antrieb auf. Vor einem Übergang in einen so genannten Schleuderbetrieb wird eine Trommel über eine feste langsame Wäscheverteilphase bzw. einen Wäscheverteilbetrieb beschleunigt und eine Unwucht abgeschätzt. Dabei erfolgt die Abschätzung der Unwucht üblicherweise über eine Motordrehzahl bzw. eine Beladung der Trommel bzw. über eine Leistung. Dabei ist jederzeit die Möglichkeit gegeben, den Schleuderbetrieb abzubrechen bzw. den weiteren Schleuderablauf zu beeinflussen. Hierzu sind aus dem Stand der Technik in vielfacher Weise Verfahren bekannt, welche zum Messen und anschließend zum Reduzieren der Unwucht bzw. zum Steuern des Schleuderbetriebs dienen. So offenbart beispielsweise die Druckschrift DE 197 53 382 A1 ein Verfahren zur Verteilung der Wäschestücke in einer Trommel einer Waschmaschine. Bei diesem bekannten Verfahren wird das Verteilen der Wäschestücke durch eine Steuerung des Schleudervorgangs der Waschmaschine durchgeführt, wobei zunächst die Position der Unwucht der Trommel ermittelt wird. Die Bestimmung der Position der Unwucht kann dabei bei einer Wäscheanlagedrehzahl erfolgen. Anschließend wird die Trommel in Abhängigkeit von der ermittelten Position der Unwucht der Trommel beschleunigt bzw. gebremst, so dass die Wäschestücke in der Trommel während dieses Beschleunigens bzw. Bremsens neu verteilt wird.Washing machines usually have an electronically controlled drive. Before a transition to a so-called spin operation, a drum is accelerated over a fixed slow laundry distribution phase or a laundry distribution operation and an unbalance is estimated. In this case, the estimation of the imbalance usually takes place via an engine speed or a loading of the drum or via a power. It is always possible to cancel the spin mode or to influence the further spin cycle. For this purpose, methods are known from the prior art in many ways, which are used for measuring and then to reduce the imbalance or to control the spinning operation. For example, the document discloses DE 197 53 382 A1 a method for distributing the laundry items in a drum of a washing machine. In this known method, the distribution of the laundry items is performed by controlling the spin operation of the washing machine, wherein first the position of the imbalance of the drum is determined. The determination of the position of the imbalance can take place at a laundry installation speed. Subsequently, the drum is accelerated or braked depending on the detected position of the unbalance of the drum, so that the laundry items in the drum is redistributed during this acceleration or braking.

Des Weiteren offenbart die Druckschrift DE 196 16 985 A1 ein Verfahren zum Ausgleichen einer beim Schleudern von Wäschestücken in einer Trommel einer Waschmaschine auftretenden Unwucht. Dabei wird abhängig von einer festgestellten Unwucht eine Ausgleichsflüssigkeit in trommelseitige, im Wesentlichen in einer Ebene liegende Hohlräume eingebracht. Ferner wird bei diesem bekannten Verfahren die Masse der Unwucht und darüber hinaus die axiale Lage der Unwucht bestimmt. In Abhängigkeit der beiden Messgrößen wird der Unwuchtausgleich durchgeführt.Furthermore, the document discloses DE 196 16 985 A1 a method for balancing an imbalance occurring when spinning laundry in a drum of a washing machine. In this case, depending on a detected imbalance, a compensating liquid is introduced into drum-side cavities lying essentially in one plane. Furthermore, in this known method, the mass of the unbalance and beyond the axial position of the imbalance determined. Depending on the two measured variables, the imbalance compensation is performed.

Im Allgemeinen erfolgt also ein Entwässern gewaschener Wäschestücke in Waschmaschinen mechanisch durch Schleudern. Dabei dreht sich die Trommel der Waschmaschine mit einer sehr hohen Geschwindigkeit, beispielsweise mit einer Drehzahl von 1.200 U/min, so dass die Wäschestücke fest an einer Innenwand der Trommel anliegen können. Sind die Wäschestücke an der Innenwand der Trommel ungleichmäßig verteilt, so liegt eine Unwucht vor, wobei die Trommel und die mit der Trommel mechanisch verbundenen Teile der Waschmaschine, wie insbesondere ein Laugenbehälter oder ein Motor, zu schwingen beginnen. Diese Schwingungen können insbesondere in den Resonanzbereichen der Maschine verhältnismäßig stark werden, so dass die Trommel nicht auf die Soll-Drehzahl hochgefahren werden kann, was wiederum zu unbefriedigenden Schleuderergebnissen führen kann.in the Generally, therefore, a drainage of washed laundry is done in washing machines mechanically by spinning. It turns the drum of the washing machine at a very high speed, for example, at a speed of 1200 rpm, so that the laundry items can firmly abut an inner wall of the drum. Are the Laundry items on the inner wall of the drum uneven distributed, so there is an imbalance, with the drum and the with the drum mechanically connected parts of the washing machine, in particular a tub or a motor, start to vibrate. These vibrations can be particularly in the resonance ranges the machine become relatively strong, so that the drum is not raised to the target speed can, which in turn lead to unsatisfactory spin results can.

Vorliegend gilt das Interesse einem Reduzieren der im Schleuderbetrieb durch die ungeschickte Verteilung der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel bewirkten Unwucht. Die Verteilung der Wäschestücke kann in einem Bereich einer Wäscheanlagedrehzahl durch gezieltes Erhöhen bzw. Senken der Drehzahl der Trommel beeinflusst werden. Dabei wird unter der Wäscheanlagedrehzahl eine Drehzahl verstanden, bei welcher eine auf die Wäschestücke wirkende Zentrifugalkraft größer als die Gravitationskraft wird. Im Stand der Technik werden dabei zwei unterschiedliche Effekte genutzt. Zum ersten hängt die Drehzahl, bei welcher sich die Wäschestücke an der Innenwand der Trommel anlegen, stark von der Beladung der Trommel ab. Durch eine geeignete Wahl der Drehzahl kann somit gezielt ein bestimmter Anteil der Wäschestücke gelöst werden, wobei sich die Wäschestücke dann beim nächsten Erhöhen der Drehzahl zufällig neu verteilen. Zum anderen wirken auf die Wäschestücke in einer sich rotierenden Trommel zwei Kräfte, nämlich die Gravitationskraft und die Zentrifugalkraft. Die Verteilung der Wäschestücke kann daher beeinflusst werden, indem in Abhängigkeit der auf eine Umdrehung der Trommel bezogenen Position der Unwucht gezielt die Drehzahl erhöht bzw. erniedrigt wird. Die Verteilung der Wäschestücke kann darüber hinaus bereits während der Wasch- bzw. Spülphase festgestellt und gegebenenfalls beeinflusst werden.present applies the interest of reducing the spinning by the awkward distribution of the laundry items The inner wall of the drum caused imbalance. The distribution of Laundry items may be in an area of laundry service speed by specifically increasing or decreasing the rotational speed of the drum to be influenced. This is under the laundry installation speed a speed understood in which one acting on the laundry items Centrifugal force greater than the gravitational force becomes. In the prior art are doing two different effects used. First, the speed depends on which the laundry items on the inner wall of the drum create strongly depending on the loading of the drum. By a suitable choice The speed can thus specifically a certain proportion of the laundry items be solved, with the laundry items then at the next increase of the speed randomly redistribute. On the other hand act on the laundry in a rotating drum two forces, namely the gravitational force and the centrifugal force. The distribution of Laundry items can therefore be influenced by depending on one revolution of the drum Position of the imbalance specifically increases or decreases the speed becomes. The distribution of the laundry items can about it even during the washing or rinsing phase determined and possibly influenced.

Die aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Unwuchtreduktion, welche die oben dargestellten Effekte ausnutzen, verwenden entweder einen festen, heuristisch ermittelten Drehzahlverlauf oder steuern die Drehzahl nach einem sehr einfachen Schema, bei welchem die Drehzahl um ein festes Inkrement bzw. Dekrement erhöht bzw. gesenkt wird, wenn die aktuelle Unwucht einen akzeptablen Wert unterschreitet bzw. überschreitet. Eines solcher Verfahren ist in WO 00/28128 A1 offenbart.The known from the prior art methods for unbalance reduction, which exploit the effects shown above, either use a fixed, heuristically determined speed curve or control the speed according to a very simple scheme in which the speed increased by a fixed increment or decrement is lowered if the current imbalance falls below or exceeds an acceptable value. One such method is in WO 00/28128 A1 disclosed.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Betreiben eines Haushaltgeräts zur Pflege von Wäschestücken vorzuschlagen, bei welchem Maßnahmen getroffen sind, die eine Reduktion der durch eine Verteilung der Wäschestücke an einer Innenwand einer Trommel bewirkten Unwucht gewährleisten.The object of the present invention is to propose a method for operating a household appliance for the care of laundry, in which measures are taken, which be a reduction in the distribution of the laundry items on an inner wall of a drum to ensure unbalance.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die Merkmale nach dem Patentanspruch 1 aufweist. Vorteilhafte Ausführungen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben, welche einzeln oder beliebig kombiniert mit dem Patentanspruch 1 kombinierbar sind, sofern eine solche Kombination technisch möglich ist. Die Merkmale der Verfahren und ihrer vorteilhaften Ausführungen definieren auch ein Haushaltgerät, welches die in den Merkmalen genannten Ein- bzw. Vorrichtungen bzw. die zur Durchführung der einzelnen Verfahrensschritte ausgebildeten Ein- bzw. Vorrichtungen umfasst.These The object is achieved by a method solved, which the features according to claim 1 having. Advantageous embodiments of the method are specified in the dependent claims, which individually or arbitrarily Combined with the patent claim 1 are combined, if one such a combination is technically possible. The characteristics of the methods and their advantageous embodiments also a household appliance, which mentioned in the features Devices or devices for carrying out the individual process steps trained inputs or devices includes.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Haushaltgeräts zur Pflege von Wäschestücken wird vor einem Übergang in einen Schleuderbetrieb in einem Wäscheverteilbetrieb eine Verteilung der Wäschestücke in einem Innenraum einer Trommel des Haushaltgeräts durch ein Erhöhen und/oder das Senken und/oder ein Halten einer Drehzahl der Trommel vorgenommen. Ein wesentlicher Gedanke besteht dabei darin, dass ein Grad eines Anliegens der Wäschestücke an einer Innenwand der Trommel in Abhängigkeit einer Mess- und/oder Steuergröße ermittelt wird, und das Erhöhen und/oder das Senken und/oder das Halten der Drehzahl aufgrund des Grades des Anliegens der Wäschestücke vorgenommen wird.at a method according to the invention for operating a household appliance for the care of laundry items is before a transition to a spin operation in a Laundry distribution operation a distribution of laundry items in an interior of a drum of the household appliance increasing and / or decreasing and / or maintaining a speed the drum made. An essential thought exists in that a degree of concern of the laundry items on an inner wall of the drum as a function of a measuring and / or Control size is determined, and increasing and / or lowering and / or maintaining the speed due to Degree of concern of the laundry items made becomes.

Unter dem Begriff Haushaltgerät wird hier insbesondere eine Waschmaschine verstanden. Unter den Begriff fallen aber auch andere Haushaltgeräte zur Pflege von Wäschestücken, wie beispielsweise ein Trockner oder ein Waschtrockner.Under the term household appliance is here in particular a washing machine Understood. The term also covers other household appliances for the care of laundry items, such as a Dryer or a washer-dryer.

Ein Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht mit anderen Worten in einem Steuern des Drehzahlablaufs, also des Erhöhens bzw. des Senkens bzw. des Haltens der Drehzahl, in Abhängigkeit eines Grads eines Anliegens der Wäschestücke an einer Innenwand der Trommel, wobei der Grad des Anliegens der Wäschestücke in Abhängigkeit einer Mess- und/oder Steuergröße ermittelt wird. Insbesondere kann der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel als eine Stabilität einer Verteilung der Wäschestücke in dem Innenraum der Trommel bezeichnet werden. So wird eine Konstellation der Wäschestücke in dem Innenraum der Trommel bzw. die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke zum Steuern des weiteren Drehzahlablaufs der Trommel berücksichtigt. In vorteilhafter Weise wird durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht, dass die durch die Verteilung der Wäschestücke bewirkte Unwucht reduziert werden kann. Unter dem Erhöhen und/oder Senken der Drehzahl kann dabei insbesondere auch der Übergang in den Schleuderbetrieb bzw. ein Abbremsen der Drehzahl auf Null verstanden werden. Bei einem Halten der Drehzahl wird für eine bestimmte Zeitdauer die Drehzahl konstant gehalten. Ein solches Halten der Drehzahl ist insbesondere sinnvoll, wenn der festgestellte Grad des Anliegens der Wäschestücke anzeigt, dass eine nahezu stabile Verteilung der Wäschestücke vorliegt. In der Zeitdauer des Haltens der Drehzahl können sich die restlichen Wäschestücke ebenfalls anlegen. Ein solches Halten ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die schon angelegten Wäschestücke keine oder nur eine geringe Unwucht bewirken. Somit wird eine während des Verteilablaufs erzielte Wäscheverteilung nicht wieder durch ein Erhöhen oder ein Senken der Drehzahl aufgrund von auf die Wäschestücke wirkende Trägheitskräfte verändert.One The basic idea of the present invention is in other words in a control of the speed sequence, ie the increase or the lowering or holding the speed, depending a degree of concern of the laundry items an inner wall of the drum, wherein the degree of concern of the laundry items depending on a measurement and / or control variable is determined. In particular, the degree of concern of the laundry items on the inner wall of the drum as a stability of a Distribution of laundry in the interior of the Drum be designated. So is a constellation of the laundry items in the interior of the drum or the stability of the distribution of Laundry items for controlling the further speed sequence considered the drum. In an advantageous way achieved by the method according to the invention, that by the distribution of the laundry items caused imbalance can be reduced. Under the elevation and / or lowering the speed can in particular also the transition in the spin mode or a deceleration of the speed to zero be understood. When holding the speed is for kept the speed constant for a certain period of time. Such Keeping the speed is particularly useful if the detected Degree of concern of the laundry indicates that a nearly stable distribution of the laundry is present. In the period of holding the speed can The rest of the laundry also create. Such a hold is particularly advantageous if the already created laundry items no or only a small Cause imbalance. Thus, one during the distribution process did not recover wash distribution by increasing or lowering the speed due to the laundry acting inertial forces changed.

Wie bereits erwähnt, können die Wäschestücke nur unterhalb der so genannten Wäscheanlagedrehzahl umverteilt werden. Diese Anlagedrehzahl hängt stark von der Menge der Wäschestücke in der Trommel ab. An einem äußeren axialen Rand der Trommel sind die Wäschestücke bereits bei kleinen Drehzahlen, insbesondere bei 80 U/min, angelegt, während sich die Wäschestücke in einer axialen Mitte der Trommel erst beim Erreichen deutlich höherer Drehzahlen, insbesondere 130 U/min, anlegen. Von besonderem Interesse ist somit für die Steuerung zur Unwuchtvermeidung festzustellen, ob die Wäschestücke bereits angelegt sind, weil in diesem Fall ein Erhöhen der Drehzahl zu keiner Umverteilung der Wäschestücke mehr führen kann. Hierzu zeigt sich die Ermittlung des Grades des Anliegens der Wäschestücke bzw. eines Zustands der Wäschestücke besonders vorteilhaft. So wird insbesondere für jeden Grad des Anliegens der Wäschestücke bzw. für jede Stabilität der Verteilung der Wäschestücke bzw. für jede Wäschekonstellation in dem Innenraum der Trommel eine optimale Aktion, nämlich ein Erhöhen bzw. ein Senken bzw. ein Halten der Drehzahl der Trommel gegeben. Dabei kann es auch von Vorteil sein, einen Betrag, um welchen die Drehzahl bei dem Erhöhen bzw. dem Senken geändert wird, und/oder eine Zeitdauer für das Halten in Abhängigkeit des Grades des Anliegens der Wäschestücke vorgegeben werden. So können beispielsweise ein Erhöhen um 10 1/min, ein Erhöhen um 20 1/min, ein Halten für 5 s, ein Halten für 10 s, ein Senken um 10 1/min oder ein Senken um 20 1/min vorteilhafte vorgegebene Aktionen sein, die in Abhängigkeit des Grades des Anliegens der Wäschestücke ausgewählt werden. Eine weitere vom Grad des Anliegens abhängige Aktion kann auch das Absenken der Drehzahl auf Null sein.As already mentioned, the laundry items can redistributed only below the so-called laundry installation speed become. This system speed depends heavily on the amount the laundry items in the drum. At an outside axial edge of the drum are the laundry items already applied at low speeds, in particular at 80 U / min, while the laundry items in an axial center of the Drum only when reaching significantly higher speeds, especially 130 U / min, create. Of particular interest is thus to determine for the control of imbalance avoidance, whether the laundry items are already created, because in this case, increasing the speed to no redistribution the laundry can lead more. For this shows the determination of the degree of concern of the laundry items or a state of the laundry items in particular advantageous. This is especially true for every degree of concern the laundry or for any stability the distribution of the laundry or for each Laundry constellation in the interior of the drum an optimal Action, namely an increase or a decrease or keeping the speed of the drum. It can do that as well be advantageous, an amount by which the speed at the increase or the sinks is changed, and / or a period of time for holding depending on the degree of Concerning the laundry items are given. For example, increasing by 10 1 / min, an increase of 20 1 / min, a hold for 5 s Hold for 10 s, sink at 10 1 / min or sink by 20 1 / min advantageous predetermined actions, depending on the degree of concern of the laundry selected become. Another action depending on the degree of concern can also be the lowering of the speed to zero.

Vorzugsweise wird als die Mess- und/oder Steuergröße eine Größe ausgewählt, welche eine Funktion einer durch die Verteilung der Wäschestücke in der Trommel bewirkten Unwucht der Trommel ist. Insbesondere werden als die Mess- und/oder Steuergröße ein Motorstrom und/oder eine Motorleistung und/oder eine Motorenergie und/oder eine Auslenkung eines Laugenbehälters aus einer Ruhestellung bzw. ein die Auslenkung charakterisierendes Wegsignal und/oder eine Trommeldrehzahl und/oder eine Geschwindigkeit ausgewählt. So wird die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke, also der aktuelle Zustand der Wäschestücke, insbesondere aus einem Wegsignal ermittelt, welches eine Auslenkung eines Laugenbehälters aus seiner Ruhestellung charakterisiert.Preferably, a size is selected as the measurement and / or control variable, which is a function of an imbalance of the drum caused by the distribution of the laundry items in the drum. In particular, as the measuring and / or Control variable, a motor current and / or an engine power and / or an engine energy and / or a deflection of a tub from a rest position or a displacement-characterizing path signal and / or a drum speed and / or a speed selected. Thus, the stability of the distribution of the laundry items, ie the current state of the laundry items, in particular determined from a path signal, which characterizes a deflection of a tub from its rest position.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass ein Wegsensor bzw. ein Beschleunigungssensor dem Laugenbehälter zugeordnet wird, welcher in der Lage ist, das Wegsignal bzw. eine daraus gewonnene Größe zu erzeugen. Die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke kann bevorzugt auch aus einem Drehzahlsignal bzw. einer Drehzahlschwankung abgeleitet werden. Eine ungleichförmige Verteilung bzw. Unwucht führt zu einer harmonischen Schwingung des schwingfähig aufgehängten Laugenbehälters. Somit führt auch eine feste, also stabile Verteilung der Wäschestücke im Allgemeinen zu einem harmonischen, insbesondere sinusförmigen, Verlauf des Wegsignals bzw. des Drehzahlsignals, wobei die Hauptfrequenz der Schwingung gerade durch die Drehzahl der Trommel gegeben ist. Fallende Wäschestücke führen dagegen zu Störungen auf dem Wegsignal bzw. Drehzahlsignal, bis schließlich bei vollständig frei beweglichen Wäschestücken keine harmonische, insbesondere sinusförmige, Schwingung mehr erkennbar ist. Der Zustand der Wäschestücke bzw. die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke bzw. der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel kann somit aus einer Ähnlichkeit bzw. einer Korrelation des Wegsignals bzw. eines Auslenkungssignals zu einem vorbestimmten harmonischen, vorzugsweise rein sinusförmigen, Signal abgeleitet werden. Insbesondere wird das Auslenkungssignal bzw. das Wegsignal des Laugenbehälters, und genauer eines Wegsensors, zur Beurteilung der Verteilung der Wäschestücke herangezogen.Preferably can be provided that a displacement sensor or an acceleration sensor the Associated with a tub which is capable of the path signal or a variable derived from it to create. The stability of the distribution of the laundry items may also preferably from a speed signal or a speed fluctuation be derived. A non-uniform distribution or Imbalance leads to a harmonic oscillation of the oscillatory suspended tub. Thus leads Also a solid, so stable distribution of laundry generally to a harmonic, especially sinusoidal, Course of the path signal or the speed signal, wherein the main frequency the vibration is just given by the speed of the drum. Falling laundry leads against it to disturbances on the path signal or speed signal, up to finally with completely freely moving laundry items no harmonic, especially sinusoidal, vibration is more recognizable. The condition of the laundry items or the stability of the distribution of the laundry items or the degree of concern of the laundry items The inner wall of the drum can thus be of a similarity or a correlation of the path signal or a deflection signal to a predetermined harmonic, preferably purely sinusoidal, Be derived signal. In particular, the displacement signal becomes or the path signal of the tub, and more precisely one Displacement sensor, to assess the distribution of the laundry items used.

In einer Ausführungsform wird eine durch die Wäschestücke bewirkte Unwucht der Trommel ermittelt, wobei das Erhöhen und/oder das Senken und/oder das Halten der Drehzahl in Abhängigkeit der ermittelten Unwucht vorgenommen werden. Ebenso können der Betrag, um den die Drehzahl beim Erhöhen oder Senken geändert wird, und die Zeitdauer des Haltens in Abhängigkeit der ermittelten Unwucht vorgegeben werden.In one embodiment is one through the laundry determined imbalance of the drum determined, wherein the increase and / or lowering and / or maintaining the speed as a function of determined unbalance be made. Likewise, the Amount by which the speed is changed when increasing or decreasing is, and the duration of holding depending on the determined imbalance can be specified.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine Prognose eines Werts der Unwucht bzw. einer Amplitude der Unwucht, welche sich bei derselben Verteilung der Wäschestücke bei einer höheren Drehzahl der Trommel ergeben würde, vorgenommen wird. In Abhängigkeit der Prognose bzw. des ermittelten Werts der Unwucht kann dann das Erhöhen und/oder das Senken und/oder das Halten der Drehzahl der Trommel vorgenommen werden. Insbesondere werden für das Steuern des Drehzahlablaufs sowohl die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke bzw. der Grad des Anliegens der Wäschestücke als auch der ermittelte Wert der Unwucht herangezogen. Hierdurch wird erreicht, dass die Wäschestücke gleichmäßiger und besser in der Trommel durch ein gezieltes Erhöhen und/oder Senken und/Halten der Drehzahl verteilt werden können.Especially can be provided that a forecast of a value of imbalance or an amplitude of the imbalance, resulting in the same distribution the laundry at a higher speed the drum would be made. Dependent on the forecast or the determined value of the unbalance can then be the Increasing and / or decreasing and / or maintaining the speed the drum are made. In particular, for Controlling the speed sequence both the stability of Distribution of the laundry or the degree of Concerning the laundry items as well as the determined Value of the imbalance used. This ensures that the Laundry items more evenly and better in the drum by deliberately increasing and / or Lowering and / holding the speed can be distributed.

Vorzugsweise kann die Unwucht anhand einer Drehzahlschwankung bzw. der Auslenkung des Laugenbehälters beurteilt werden. Dabei kann die Unwucht besonders zuverlässig und genau mittels der Auslenkung des Laugenbehälters ermittelt werden, weil eine Vorhersage der Unwucht aus der Auslenkung gegenüber einer Vorhersage aus der Drehzahlschwankung weniger stark von der Masse der Wäschestücke abhängig ist. Darüber hinaus zeigt sich die Messung der Auslenkung des Laugenbehälters im Hinblick auf Rauschen auch bei hohen Drehzahlen besonders vorteilhaft. So steht die Auslenkung des Laugenbehälters auch während der Beschleunigung bzw. Verzögerung der Trommel zur Verfügung.Preferably can the unbalance based on a speed fluctuation or the deflection of the tub. This can cause the imbalance particularly reliable and accurate by means of the deflection of the tub, because a prediction the imbalance from the deflection relative to a prediction from the speed fluctuation less of the mass of the laundry items is dependent. In addition, the measurement shows the deflection of the tub in terms of noise even at high speeds particularly advantageous. So stands the deflection of the Lye container also during acceleration or delay the drum available.

In einer Ausführungsform wird eine Position einer durch die Wäschestücke bewirkten Unwucht der Trommel ermittelt, wobei das Erhöhen und/oder das Senken und/oder das Halten der Drehzahl in Abhängigkeit der ermittelten Position der Unwucht vorgenommen werden. Eine Unwucht führt zu einem sinusförmigen Verlauf sowohl des Drehzahl- als auch des Auslenkungssignals. Insbesondere kann aus dem Drehzahlsignal die Position der Unwucht unmittelbar abgeleitet werden, da die Drehzahl aufgrund der Gravitationskraft minimal ist, wenn sich die Unwucht an einem oberen Rand der Trommel befindet.In In one embodiment, a position of a through the Laundry items determined caused imbalance of the drum, wherein increasing and / or sinking and / or holding the speed as a function of the determined position of Imbalance can be made. An imbalance leads to a Sinusoidal course of both the speed and the Deflection signal. In particular, from the speed signal the Position of imbalance can be derived directly, as the speed due to the gravitational force is minimal when the imbalance located at an upper edge of the drum.

Vorzugsweise wird zu einem Zeitpunkt, zu welchem als ein Grad des Anliegens ein im Wesentlichen vollständiges Anliegen der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel erreicht wird, eine durch die Wäschestücke bewirkte Unwucht der Trommel ermittelt, wobei in Abhängigkeit der ermittelten Unwucht der Übergang vom Wäscheverteilbetrieb in den Schleuderbetrieb oder ein Unterlassen des Schleuderbetriebs vorgenommen wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Drehzahl der Trommel in dem Wäscheverteilbetrieb so lange erhöht wird, bis eine Drehzahl erreicht wird, bei welcher die Wäschestücke vollständig an der Innenwand der Trommel anliegen. Wird eine solche Drehzahl erreicht, so kann vorzugsweise die Unwucht der Trommel ermittelt werden, und anhand dieser Unwucht festgestellt werden, ob der Übergang in den Schleuderbetrieb oder ein Senken der Drehzahl vorgenommen werden soll. Insbesondere wird also beim Erhöhen der Drehzahl eine erste Drehzahl definiert, bei welcher ein im Wesentlichen vollständiges Anliegen der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel erreicht wird, wobei die Drehzahl bis zu der ersten Drehzahl erhöht wird.Preferably, at a time at which as a degree of concern a substantially complete concern of the laundry items on the inner wall of the drum is achieved, determined by the laundry pieces unbalance of the drum determined, depending on the determined imbalance, the transition from the laundry distribution operation in the Centrifugal operation or omission of the centrifugal operation is made. In particular, it can be provided that the rotational speed of the drum in the laundry distribution operation is increased until a speed is reached at which the laundry items rest completely on the inner wall of the drum. If such a speed is reached, then preferably the imbalance of the drum can be determined, and be determined from this imbalance, whether the transition to the spinning mode or a decrease in the speed vorgenom should be. In particular, when increasing the rotational speed, a first rotational speed is defined at which a substantially complete contact of the laundry articles with the inner wall of the drum is achieved, the rotational speed being increased up to the first rotational speed.

Vorzugsweise wird eine zweite Drehzahl, insbesondere bei dem Senken der Drehzahl, definiert, bei welcher eine auf die Wäschestücke wirkende Gravitationskraft größer als eine Zentrifugalkraft wird, wobei die Drehzahl bis zu der zweiten Drehzahl gesenkt wird. Wird nach dem Erreichen der ersten Drehzahl, also der Drehzahl, bei welcher die Wäschestücke an der Innenwand vollständig anliegen, festgestellt, dass insbesondere aufgrund einer unbefriedigenden Unwucht bzw. einer Unwuchtprognose der Übergang in den Schleuderbetrieb unterlassen werden muss, so wird die Drehzahl der Trommel bis auf die zweite Drehzahl gesenkt. Da bei der zweiten Drehzahl die auf die Wäschestücke wirkende Gravitationskraft größer als die Zentrifugalkraft wird, werden die Wäschestücke von der Innenwand der Trommel abgelöst.Preferably is a second speed, especially when lowering the speed, defined, with which one on the laundry items acting gravitational force becomes greater than a centrifugal force, wherein the speed is lowered to the second speed. Becomes after reaching the first speed, so the speed at which the laundry items on the inner wall completely found that, in particular, due to an unsatisfactory Imbalance or an imbalance forecast the transition to Spinning operation must be omitted, so the speed of the Drum lowered to the second speed. Because at the second speed the gravitational force acting on the laundry items Greater than the centrifugal force will be Laundry items detached from the inner wall of the drum.

Vorzugsweise wird nach Erreichen der zweiten Drehzahl wieder ein Erhöhen der Drehzahl vorgenommen. Insbesondere wird dann ein Erhöhen der Drehzahl bis zu der ersten Drehzahl, bei der die Stabilität der Wäschestücke gegeben ist bzw. bei welcher ein im Wesentlichen vollständiges Anliegen der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel erreicht wird, vorgenommen.Preferably will increase again after reaching the second speed the speed made. In particular, then an increase the speed up to the first speed, at which the stability the laundry is given or at which a substantially complete concern of the laundry items is reached on the inner wall of the drum made.

In einer Ausführungsform wird nach Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls die Verteilung der Wäschestücke abgebrochen, wobei die Drehzahl auf Null reduziert wird. Wird trotz des Erhöhens der Drehzahl bis zu der ersten Drehzahl bzw. trotz des Senkens der Drehzahl bis runter zu der zweiten Drehzahl kein befriedigendes Ergebnis erreicht, so wird die Verteilung der Wäschestücke bzw. der Wäscheverteilbetrieb abgebrochen und die Drehzahl auf Null reduziert.In an embodiment is after a predetermined Time interval the distribution of the laundry items aborted, reducing the speed to zero. Will despite increasing the speed up to the first speed or despite the lowering of the speed down to the second speed no achieved satisfactory result, then the distribution of the laundry items or the laundry distribution mode is aborted and the speed reduced to zero.

Vorzugsweise wird nach einem Abbrechen der Verteilung der Wäschestücke die Trommel in eine entgegengesetzte Richtung bis zu einer dritten Drehzahl beschleunigt, wobei die dritte Drehzahl bevorzugt kleiner als die zweite Drehzahl ausgewählt wird. Wird die Wäscheverteilung abgebrochen, so wird die Drehzahl auf Null reduziert und anschließend wird in entgegengesetzter Drehrichtung mit der zweiten Drehzahl „umgeschichtet”. Vorzugsweise wird nach einem Abbrechen einer Verteilung der Wäschestücke die Verteilung der Wäschestücke erneut vorgenommen. In einer Ausführungsform wird die Verteilung der Wäschestücke so lange erneut vorgenommen, bis eine vorgegebene Anzahl von fehlgeschlagenen Versuchen erreicht wird. Insbesondere wird eine Anzahl von Misserfolgen des Übergangs in den Schleuderbetrieb ermittelt, wobei das Erhöhen und/oder das Senken und/oder das Halten der Drehzahl in Abhängigkeit der Anzahl der Misserfolge vorgenommen werden. Insbesondere wird unter der Anzahl der Misserfolge ein Maß dafür verstanden, wie oft seit dem letzten Senken der Drehzahl auf Null eine stabile, aber ungleichmäßige Wäscheverteilung vorlag. Darüber hinaus ist es möglich eine maximale Zeitdauer vorzugeben, in der ein Verteilen der Wäschestücke erfolgen kann.Preferably will be after canceling the distribution of the laundry items the drum in an opposite direction to a third Speeds up speed, the third speed preferably smaller as the second speed is selected. Will the laundry distribution aborted, the speed is reduced to zero and then is "reversed" in the opposite direction of rotation with the second speed. Preferably, after canceling a distribution of the laundry items is the Distribution of laundry again made. In one embodiment, the distribution of the laundry items made again until a predetermined number of failed attempts is reached. In particular, a number of failures of the transition determined in the spin mode, wherein the increase and / or the lowering and / or holding the speed in dependence the number of failures are made. In particular, will a measure of this among the number of failures understood how many times since the last lowering of the speed to zero a stable but uneven distribution of the laundry present. In addition, it is possible a maximum Specify duration in which a distributing the laundry items can be done.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird ein die Mess- und/oder Steuergröße und/oder den Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel und/oder eine durch die Wäschestücke bewirkte Unwucht der Trommel und/oder eine Anzahl von Misserfolgen des Übergangs in den Schleuderbetrieb aufweisender Zustandsraum definiert, wobei jedem Zustand des Zustandsraums eine Aktion des Haushaltgeräts zugeordnet wird. Unter der Aktion des Haushaltgeräts wird hier insbesondere ein Erhöhen, ein Senken oder ein Halten der Drehzahl verstanden, wobei unter dem Erhöhen oder Senken der Drehzahl auch ein Übergang in den Schleuderbetrieb oder ein Abbrechen des Wäscheverteilbetriebs verstanden werden kann. Vorzugsweise werden die Zustände des Zustandsraums in einer Steuereinheit, insbesondere einem Mikrokontroller, abgelegt, wobei die Zustände des Zustandsraums für eine optimale Steuerstrategie zuvor gelernt wurden. Insbesondere wird eine optimale Wäscheumverteilungsstrategie mittels eines maschinellen Lernansatzes durch Interaktion einer lernfähigen Steuereinheit mit dem Haushaltgerät trainiert. Die gelernte Wäscheumverteilungsstrategie gibt dann für jede Wäschekonstellation bzw. jeden Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand die optimalen Aktionen, insbesondere das optimale Erhöhen oder Senken der Drehzahl, an. Ein wesentlicher Vorteil der Verwendung eines Lernansatzes zur Bestimmung einer guten Wäscheumverteilungsstrategie besteht darin, dass ein maschinelles Lernverfahren wesentlich mehr Zustände und mehr Aktionen als eine manuell bestimmte Strategie unterscheiden kann. So kann beispielsweise der Einfluss vieler verschiedener Drehzahlinkremente bzw. Drehzahldekremente auf die Wäscheverteilung untersucht werden. Des Weiteren kann insbesondere nach mehreren vergeblichen Versuchen einer Umverteilung sinnvoll sein, ein Senken der Drehzahl auf Null vorzunehmen. Aufgrund der Unterscheidung einer großen Anzahl verschiedener Zustände und Aktionen kann die gelernte Strategie im Mittel deutlich schneller als eine manuelle Strategie zu einer guten Wäscheverteilung gelangen. Insbesondere handelt es sich bei dem lernenden Mikrokontroller um ein neuronales Netz(„reinforcement learning”-Ansatz). Vorzugsweise bekommt der lernende Mikrokontroller folgende Eingabegrößen: eine Stärke der Unwucht und/oder den Grad des Anliegens der Wäschestücke und/oder eine Position der Unwucht und/oder eine Anzahl von Misserfolgen. In vorteilhafter Weise kann der Mikrokontroller in jedem Zeitschritt zwischen folgenden Aktionen wählen: einem Erhöhen und/oder Senken der Drehzahl und/oder einem Abbrechen der Verteilung der Wäschestücke und/oder einem Übergang in den Schleuderbetrieb.In a preferred embodiment, an imbalance of the drum caused by the laundry items and / or a number of failures of the transition to spinning operation is the measurement and / or control amount and / or the degree of concern of the laundry items on the inner wall of the drum defining state space, wherein each state of the state space is assigned an action of the household appliance. In this case, the action of the household appliance is understood to mean, in particular, an increase, a decrease or a holding of the rotational speed, wherein the increase or decrease of the rotational speed can also be understood as a transition to the spinning operation or a termination of the laundry distribution operation. Preferably, the states of the state space are stored in a control unit, in particular a microcontroller, wherein the states of the state space have previously been learned for an optimal control strategy. In particular, an optimal laundry redistribution strategy is trained by means of a machine learning approach through interaction of an adaptive control unit with the home appliance. The learned laundry redistribution strategy then indicates the optimum actions, in particular the optimum increase or decrease of the speed, for each laundry constellation or degree of abutment of the laundry items on the inner wall. A significant advantage of using a learning approach to determine a good wash redistribution strategy is that a machine learning process can distinguish significantly more states and more actions than a manually determined strategy. For example, the influence of many different speed increments or speed deviations on the laundry distribution can be examined. Furthermore, in particular after several unsuccessful attempts of redistribution, it may be useful to reduce the speed to zero. Due to the distinction between a large number of different states and actions, the learned strategy can arrive on average much faster than a manual strategy for a good distribution of the laundry. In particular, the learning microcontroller is a neural network (reinforcement learning approach). Preferably, the learning microcontroller receives the following input variables: a strength of the imbalance and / or the degree of Anlie gens of laundry and / or a position of imbalance and / or a number of failures. Advantageously, in each time step, the microcontroller can choose between the following actions: increasing and / or decreasing the rotational speed and / or stopping the distribution of the laundry items and / or a transition to the spinning operation.

Ebenso kann auch die Steuereinheit des Haushaltgeräts als eine lernfähige Steuereinheit ausgebildet sein. Hierdurch ist es möglich die in der Steuereinheit abgelegten Zustände bzw. Aktionen des Zustandsraums weiter anzupassen. Somit kann der Zustandsraum an Veränderungen gerätespezifischer Parameter, beispielsweise Feder- und Dämpfungskonstanten des schwingend aufgehängten Laugenbehälters, über die Betriebsdauer des Haushaltgeräts angepasst werden.As well can also use the control unit of the household appliance as a be trained learning control unit. This is it allows the states stored in the control unit or to further adapt actions of the state space. Thus, the State space on changes device-specific Parameters, such as spring and damping constants swinging suspended tub, over the operating time of the household appliance to be adjusted.

In einer Ausführungsform weist die Mess- und/oder Steuergröße eine durch eine Unwucht bewirkte harmonische Schwingung auf, wobei eine Korrelation eines Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße mit einer theoretischen vorbestimmten harmonischen, vorzugsweise rein sinusförmigen Schwingung ermittelt wird, und der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel aufgrund der Korrelation ermittelt wird. Insbesondere wird als die Mess- und/oder Steuergröße ein eine Auslenkung eines Laugenbehälters charakterisierendes Wegsignal ausgewählt. Dabei folgt die Hauptfrequenz der harmonischen Schwingung bzw. der Sinusschwingung im Wegsignal direkt aus der Trommeldrehzahl. Alternativ kann die Frequenz auch aus dem Wegsignal abgeleitet werden. Durch Berechnung einer Differenz zwischen dem Wegsignal und der vorbestimmten harmonischen Schwingung, insbesondere der reinen Sinusschwingung, kann dann direkt auf die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke bzw. auf den Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel geschlossen werden. Insbesondere stellt die Differenz ein Maß der Stabilität dar. Dabei gilt, dass je kleiner die Differenz ist, umso näher liegt der Wert der Stabilität bei 1. Anders gesagt, je glatter das Wegsignal bzw. der Verlauf der Mess- und/oder Steuergröße ist, umso größer ist die Stabilität. Ein Wert der Stabilität von 1 entspricht insbesondere einem vollständigen Anliegen der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel. Vorzugsweise wird zur Ermittlung des Grades des Anliegens der Wäschestücke ein über eine Periode oder eine halbe Periode des Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße globales Maximum sowie ein über die Periode oder die halbe Periode des Verlaufs globales Minimum bestimmt, wobei das Maximum und das Minimum in beliebiger Reihenfolge aufeinander folgen. Überdies wird bevorzugt ein Verlauf der theoretischen Sinusschwingung über die Periode oder die halbe Periode definiert, welcher das Minimum und das Maximum miteinander verbindet. Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Differenz des Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße und des Verlaufs der theoretischen Sinusschwingung ermittelt wird, wobei der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel aufgrund der Differenz ermittelt wird. Insbesondere wird dabei eine mittlere Abweichung mittels einer Methode der kleinsten Fehlerquadrate berechnet. Alternativ zu der Bestimmung des Maximums und des Minimums kann auch ein zeitlich lokaler Null-Durchgang des Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße in vorteilhafter Weise ermittelt werden. Unter dem Null-Durchgang wird dabei insbesondere ein Zeitpunkt verstanden, zu welchem ein Mittelwert der Mess- und/oder Steuergröße, also ein Gleichstromanteil (DC-Anteil), gleich einem Messwert ist. Zur Bestimmung des Grades des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel in Abhängigkeit des Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße wird bevorzugt ein gleitendes Fenster verwendet. Dabei ist eine Steuereinheit insbesondere derart ausgebildet, dass sie dem zeitlichen Verlauf der Mess- und/oder Steuergröße kontinuierlich folgt. Alternativ kann vorgesehen sein, dass Zeitintervalle, insbesondere jede Periode des Verlaufs, separat betrachtet werden.In An embodiment has the measurement and / or control variable an induced by an unbalance harmonic oscillation, wherein a correlation of a course of the measured and / or control variable with a theoretical predetermined harmonic, preferably pure sinusoidal oscillation is determined, and the degree the concern of the laundry items on the inner wall the drum is determined based on the correlation. In particular, will as the measurement and / or control variable a deflection a liquor tank characterizing path signal selected. Here follows the main frequency of the harmonic oscillation or the Sinusoidal oscillation in the path signal directly from the drum speed. alternative The frequency can also be derived from the path signal. By Calculating a difference between the path signal and the predetermined one harmonic vibration, especially pure sinusoidal, can then directly affect the stability of the distribution of Garments or the degree of concern of the Laundry items to be closed on the inner wall of the drum. In particular, the difference provides a measure of stability It is true that the smaller the difference, the closer the value of stability is 1. In other words, ever smoother the path signal or the course of the measured and / or control variable is, the greater the stability. A value of the stability of 1 corresponds in particular to one complete concern of the laundry items on the inner wall of the drum. Preferably, to determine the Degree of concern of the laundry items over a period or a half period of the course of the measurement and / or Control size global maximum as well as over the period or half period of the course global minimum determines, with the maximum and the minimum in any order follow one another. Moreover, a course is preferred the theoretical sinusoidal oscillation over the period or defines the half period, which is the minimum and the maximum connects with each other. Furthermore, it can be provided that a difference the course of the measurement and / or control variable and the course of the theoretical sinusoid is determined, the Degree of concern of the laundry items on the inner wall the drum is determined based on the difference. Especially is thereby a mean deviation by means of a method of the smallest Error squares calculated. Alternative to the determination of the maximum and the minimum can also be a temporally local zero-crossing of the Course of the measurement and / or control variable in an advantageous Be determined manner. Under the zero-crossing is in particular understood a time at which an average of the measuring and / or Control variable, ie a direct current component (DC component), is equal to a measured value. To determine the degree of concern the laundry items on the inner wall of the drum depending on the course of the measured and / or control variable a sliding window is preferably used. There is one Control unit in particular designed such that they the temporal Course of the measured and / or control variable continuously follows. Alternatively it can be provided that time intervals, in particular each period of the course, be considered separately.

In vorteilhafter Weise kann somit die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke bzw. der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel anhand der Ähnlichkeit des Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße, insbesondere eines Auslenkungssignals eines Wegsensors zum Ermitteln einer Auslenkung eines Laugenbehälters bzw. eines Drehzahlsignals, zu einem Sinus bestimmt werden. Ein Vorteil des Auslenkungssignals besteht darin, dass dieses verhältnismäßig sensitiv gegenüber instabilen Wäscheverteilungen ist. So führen einzelne fallende Wäschestücke unmittelbar zu Störungen auf dem Auslenkungssignal, wodurch erreicht wird, dass die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke auf zuverlässige Weise ermittelt werden kann.In Advantageously, thus, the stability of the distribution the laundry or the degree of concern of the Laundry items on the inner wall of the drum based the similarity of the course of the measurement and / or control variable, in particular a deflection signal of a displacement sensor for determining a deflection of a tub or a speed signal, be determined to a sinus. An advantage of the displacement signal is that this is proportionate sensitive to unstable laundry distribution is. How to carry individual falling laundry items directly to interference on the displacement signal, causing is achieved that the stability of the distribution of laundry items can be determined in a reliable manner.

Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass eine Fourier-Transformation, insbesondere eine diskrete Fourier-Transformation, insbesondere eine Fast-Fourier-Transformation, eines Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße durchgeführt wird, und der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel in Abhängigkeit von Fourier-Koeffizienten bestimmt wird. Vorzugsweise wird der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel als ein Quotient aus einer Summe von gewichteten Beträgen der unwuchtführenden Fourier-Koeffizienten und einer Summe aller Fourier-Koeffizienten berechnet. Aus einem Spektrum eines kurzen Ausschnitts des Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße, insbesondere eines Wegsignals, ist in vorteilhafter Weise unmittelbar ersichtlich, ob neben einer Hauptschwingung, deren Frequenz durch die Drehzahl der Trommel bekannt ist, noch weitere höherfrequente Anteile in dem Verlauf der Mess- und/oder Steuergröße gegeben sind. Diese Anteile lassen insbesondere darauf schließen, dass die Wäschestücke noch nicht angelegt sind oder dass die Wäschestücke bereits vollständig an der Innenwand der Trommel anliegen. Insbesondere hängen die Gewichtung und die Auswahl der unwuchtführenden Koeffizienten von der Wahl der Mess- und/oder Steuergröße bzw. von einem Schwingverhalten eines Laugenbehälters ab. Vom besonderen Interesse ist, dass die Datensätze, also Zeitintervalle der Mess- und/oder Steuergröße, exakt einer Trommelumdrehung entsprechen. Ist dies nicht der Fall, ist beispielsweise der Datensatz etwas zu lang, so schmieren die Fourier-Koeffizienten aus. Damit dieses Ausschmieren die Berechnung der Stabilität der Verteilung der Wäschestücke bzw. des Grads des Anliegens der Wäschestücke möglichst wenig beeinflusst, kann statt der Summe aller Fourier-Koeffizienten insbesondere eine um die Summe der obersten Koeffizienten reduzierte Summe genommen werden.According to an alternative embodiment it can be provided that a Fourier transformation, in particular a discrete Fourier transformation, in particular a Fast Fourier transformation, a course of the measured and / or control variable is carried out, and the degree of concern of the laundry items at the Inner wall of the drum is determined as a function of Fourier coefficients. Preferably, the degree of abutment of the laundry on the inner wall of the drum is calculated as a quotient of a sum of weighted magnitudes of the unbalanced Fourier coefficients and a sum of all Fourier coefficients. From a spectrum of a short excerpt of the course of the measurement and / or control variable, in particular a path signal, is advantageously immediately apparent, whether in addition to a Hauptschwin tion, whose frequency is known by the speed of the drum, even more higher-frequency components are given in the course of the measurement and / or control variable. These proportions suggest, in particular, that the laundry items are not yet put on or that the laundry items are already resting completely on the inner wall of the drum. In particular, the weighting and the selection of the unbalancing coefficients depend on the choice of the measured and / or control variable or on a vibration behavior of a tub. It is of particular interest that the data sets, ie time intervals of the measured and / or control variable, correspond exactly to one drum revolution. If this is not the case, for example, if the data record is a bit too long, the Fourier coefficients will be smoother. In order to minimize this influence on the calculation of the stability of the distribution of the laundry items or the degree of concern of the laundry items, instead of the sum of all Fourier coefficients, a sum reduced by the sum of the uppermost coefficients can be taken.

In einer alternativen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass eine Korrelation eines Verlaufs der Mess- und/oder Steuergröße über eine erste Periode mit einem Verlauf der Mess- und/oder Steuergröße über eine vorangegangene zweite Periode ermittelt wird, und der Grad des Anliegens der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel bzw. die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke aufgrund der Korrelation ermittelt wird. Insbesondere entspricht dabei eine Periode einer vollständigen Trommelumdrehung. So wird der Verlauf der Mess- und/oder Steuergröße, insbesondere des Wegsignals, einer vollständigen Trommelumdrehung mit der vorangegangenen Umdrehung verglichen. Solange noch die Wäschestücke nicht fest an der Innenwand der Trommel anliegen, werden sich diese Verläufe unterscheiden. Insbesondere entspricht die ermittelte Korrelation der Stabilität der Verteilung der Wäschestücke.In an alternative embodiment may be provided that a correlation of a course of the measured and / or control variable over a first period with a course of the measured and / or control variable a preceding second period is determined, and the degree the concern of the laundry items on the inner wall the drum or the stability of the distribution of the laundry items is determined on the basis of the correlation. In particular, corresponds while a period of a complete drum revolution. So the course of the measured and / or control variable, in particular the path signal, a complete drum revolution compared with the previous turn. As long as the laundry not firmly against the inner wall of the drum, this will be Distinguish gradients. In particular, the determined correlation corresponds the stability of the distribution of the laundry items.

Vorzugsweise ist eine Drehzahl, bei welcher die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke gleich 1 ist, also bei welcher ein im Wesentlichen vollständiges Anliegen der Wäschestücke an der Innenwand der Trommel gegeben ist, eine Funktion einer Wäschefüllmenge. Basierend auf dieser Drehzahl kann also in vorteilhafter Weise die Wäschebeladung bestimmt werden. Je größer diese Drehzahl ist, desto größer sind die Beladung und/oder das Füllvolumen der Trommel.Preferably is a speed at which the stability of the distribution the laundry is equal to 1, ie at which a substantially complete concern of the laundry items given on the inner wall of the drum, a function of a Wäschefüllmenge. Based on this speed can thus advantageously the Laundry load to be determined. The bigger this speed is, the greater the load and / or the filling volume of the drum.

In vorteilhafter Weise wird durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht, dass Schleudergeräusche minimiert, ein entstehender Körperschall vermindert, eine zusätzliche Ballastmasse reduziert, Geräteteile geringer dimensioniert und ein Trommelfüllvolumen vergrößert werden können. Darüber hinaus zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass es für verschiedene Wäschebeladungen anwendbar ist bzw. sich auf die aktuelle Beladungssituation einstellen kann. Insbesondere durch eine zusätzliche Beobachtung einer Schleuderzeit kann sich die Strategie der Verteilung der Wäschestücke derart einstellen, dass keine unnötigen Zeitverlängerungen entstehen.In Advantageously, by the inventive Achieved by minimizing spin noise, an emerging structure-borne noise reduces, an additional Ballast mass reduced, device parts smaller dimensions and a Trommelfüllvolumen increased can be. In addition, that stands out Procedure by making it suitable for different laundry loads applicable or adapt to the current loading situation can. In particular, by an additional observation of a Sling time may be the strategy of distributing the laundry items adjust so that no unnecessary time extensions arise.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages, features and details of the invention Method will become apparent from the following description of individual preferred embodiments and with reference to the drawings. Showing:

1 eine beispielhafte Anordnung zum Lernen einer Strategie einer Verteilung von Wäschestücken in einer Trommel eines Haushaltgeräts zur Pflege von Wäschestücken; 1 an exemplary arrangement for learning a strategy of a distribution of laundry items in a drum of a household appliance for the care of laundry items;

2 ein eine Stabilität und eine Unwucht aufweisender Zustandsraum gemäß einem Ausführungsbeispiel; 2 a state space having stability and unbalance according to an embodiment;

3 einen beispielhaften Verlauf einer Drehzahl in Abhängigkeit der Zeit während eines Wäscheverteilbetriebs und eines Schleuderbetriebs gemäß einem Ausführungsbeispiel; 3 an exemplary course of a rotational speed as a function of time during a laundry dispensing operation and a spinning operation according to an embodiment;

4 in vergrößerter Darstellung einen Abschnitt des Verlaufs gemäß 3; 4 in an enlarged view a portion of the course according to 3 ;

5 einen beispielhaften Verlauf einer Mess- und/oder Steuergröße mit einem mittels eines gleitenden Fensters ermittelten Maximum; 5 an exemplary course of a measured and / or controlled variable with a maximum determined by means of a sliding window;

6 den Verlauf der Mess- und/oder Steuergröße gemäß 5 mit einem weiteren Maximum sowie einem Minimum zur Ermittlung eines idealen Sinussignals; 6 the course of the measured and / or control variable according 5 with a further maximum and a minimum for determining an ideal sine signal;

7 beispielhafte Verläufe eines Auslenkungssignals eines Laugenbehälters in Abhängigkeit der Zeit für unterschiedliche Grade eines Anliegens der Wäschestücke an einer Innenwand der Trommel; 7 exemplary courses of a deflection signal of a tub as a function of time for different degrees of concern of the laundry items on an inner wall of the drum;

8 jeweils einen beispielhaften Verlauf einer Drehzahl sowie eines gemessenen Schwingweges bzw. einer Auslenkung eines Laugenbehälters in einem Wäscheverteilbetrieb bzw. einem Schleuderbetrieb; 8th each an exemplary course of a speed and a measured vibration displacement or a deflection of a tub in a laundry distribution operation or a centrifugal operation;

9 bis 13 jeweils einen beispielhaften Verlauf eines Wegsignals eines Laugenbehälters (links) sowie ermittelte Amplituden von Fourier-Koeffizienten des Wegsignals (rechts); 9 to 13 each an exemplary course of a path signal of a tub (left) and determined amplitudes of Fourier coefficients of the path signal (right);

14 eine schematische Darstellung einer Waschmaschine. 14 a schematic representation of a washing machine.

1 gibt eine beispielhafte Anordnung zum Lernen einer Umverteilungsstrategie von Wäschestücken in einem Haushaltgerät 1 zur Pflege von Wäschestücken insbesondere eine Wäschewaschmaschine, wieder. Dargestellt ist das Haushaltgerät 1 mit einer darin angeordneten Trommel 2 und einem schematisch dargestellten lernenden Neurokontroller 3. Unter dem Neurokontroller 3 wird vorliegend ein lernfähiger Mikrokontroller verstanden, welchem ein neuronales Netz zugrunde gelegt wird. Die in 1 dargestellte Anordnung ist für eine lernende Steuerung zur Unwuchtvermeidung ausgebildet. Dabei umfasst der Neurokontroller 3 vorliegend vier Eingänge 3a bis 3d, welche mit jeweils einer Einheit 4 bis 7 gekoppelt sind. Jede der Einheiten 4 bis 7 erhält vorliegend über eine Signalleitung 8 ein Auslenkungssignal, welches von einem im Haushaltgerät 1 angeordneten Wegsensor bzw. Beschleunigungssensor erzeugbar ist, und welches eine Auslenkung eines im Haushaltgerät 1 angeordneten Laugenbehälters 13 aus einer Ruhestellung charakterisiert. Darüber hinaus enthält jede der Einheiten 4 bis 7 über eine weitere Signalleitung 9 ein Drehzahlsignal, welches beispielsweise mittels einer Tachoeinrichtung bzw. eines Hallsensors erzeugbar ist, und die aktuelle Drehzahl der Trommel 2 wiedergibt. 1 shows an exemplary arrangement for learning a redistribution strategy of laundry items in a household appliance 1 for the care of laundry, in particular a laundry washing machine, again. Shown is the household appliance 1 with a drum arranged therein 2 and a schematically illustrated learning neurocontroller 3 , Under the neurocontroller 3 In the present case, an adaptive microcontroller is understood, which is based on a neural network. In the 1 The arrangement shown is designed for a learning control for imbalance avoidance. In this case, the neurocontroller includes 3 in the present case four inputs 3a to 3d , each with a unit 4 to 7 are coupled. Each of the units 4 to 7 receives in the present case via a signal line 8th a displacement signal, which of a in the household appliance 1 arranged displacement sensor or acceleration sensor can be generated, and which a deflection of a domestic appliance 1 arranged tub 13 characterized from a rest position. In addition, each of the units contains 4 to 7 via another signal line 9 a speed signal, which can be generated for example by means of a tachometer or a Hall sensor, and the current speed of the drum 2 reproduces.

Der in der 1 dargestellte Neurokontroller 3 ist Bestandteil eines nicht näher dargestellten Computers, der über Daten- und Signalleitungen, wie die Signalleitungen 8 und 9, mit den vom Haushaltgerät 1 umfassten Einrichtungen, wie der Weg- bzw. Beschleunigungssensor, der Tachoeinrichtung und eine vom Haushaltgerät umfassten Steuerung 19, verbunden ist.The Indian 1 illustrated neurocontrollers 3 is part of a computer, not shown, the data and signal lines, such as the signal lines 8th and 9 , with the from the household appliance 1 including devices such as the displacement or acceleration sensor, the tachometer and a controller included in the household appliance 19 , connected is.

In einer weitergebildeten Ausführung kann der Neurokontroller 3 auch von dem Haushaltgerät 1, vorzugsweise von der Steuerung 19 des Haushaltgeräts 1, umfasst sein.In a further developed embodiment, the neurocontroller 3 also from the household appliance 1 , preferably from the controller 19 of the household appliance 1 , includes his.

Gegeben ist ein in 14 gezeigtes Haushaltgerät 1 zur Pflege von Wäschestücken 17, vorliegend eine Waschmaschine, welches in einem Gehäuse einen an Federn 18 aufgehängten Laugenbehälter 13 mit einer darin drehbar gelagerten Trommel 2 aufweist. Am Laugenbehälter 13 ist ein Ausgleichsgewicht 10 befestigt. Die Trommel 2 wird von einem Motor 15 über einen Riemen 14 angetrieben. In einem Dämpfer 16 des Laugenbehälters 13 ist im vorliegenden Beispiel ein nicht dargestellter Wegsensor angeordnet, welcher in der Lage ist, eine Auslenkung des Laugenbehälters 13 aus einer Ruhestellung zu detektieren, und ein diese Auslenkung charakterisierendes Signal zu erzeugen. Nachfolgend wird dieses Signal als Wegsignal bezeichnet. Von der Erfindung sind auch alternative Anordnungen des Sensors umfasst, sofern ein solcher Sensor eine Bewegung des Laugenbehälters 3 gegenüber dem Gehäuse 1 detektieren kann.Given is an in 14 shown household appliance 1 for the care of laundry items 17 , In this case, a washing machine, which in a housing one on springs 18 suspended tub 13 with a drum rotatably mounted therein 2 having. At the tub 13 is a balance weight 10 attached. The drum 2 is from a motor 15 over a belt 14 driven. In a damper 16 of the tub 13 is arranged in the present example, not shown, a displacement sensor which is capable of a deflection of the tub 13 from a rest position, and to generate a signal characterizing this displacement. Hereinafter, this signal is referred to as a path signal. The invention also includes alternative arrangements of the sensor, if such a sensor movement of the tub 3 opposite the housing 1 can detect.

Im vorliegenden Beispiel ist eine erste Einheit 4 zum Prognostizieren einer Unwucht der Trommel 2 bei einer Drehzahl von etwa 800 U/min ausgebildet. Diese Unwucht kann entweder anhand des Auslenkungssignals oder des Drehzahlsignals ermittelt werden. Bevorzugt wird hierzu das Auslenkungssignal des Laugenbehälters 13 herangezogen, da die Vorhersage der Unwucht aus der Auslenkung des Laugenbehälters 13 von einer im Allgemeinen unbekannten Beladung der Trommel 2 unabhängig ist. Darüber hinaus zeigt sich das Auslenkungssignal im Hinblick auf Rauschen besonders vorteilhaft, insbesondere bei höheren Drehzahlen.In the present example is a first unit 4 for predicting an imbalance of the drum 2 formed at a speed of about 800 U / min. This imbalance can be determined either on the basis of the deflection signal or the speed signal. For this purpose, the deflection signal of the tub is preferred 13 used as the prediction of imbalance from the deflection of the tub 13 from a generally unknown loading of the drum 2 is independent. In addition, the deflection signal is particularly advantageous in terms of noise, especially at higher speeds.

Eine zweite Einheit 5 ist zum Ermitteln einer Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17 in einem Innenraum der Trommel 2 ausgebildet. Die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17 kann dabei als ein Grad eines Anliegens der Wäschestücke 17 an einer Innenwand der Trommel 2 bezeichnet werden. Die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17 kann dabei anhand der Ähnlichkeit des Auslenkungssignals bzw. des Drehzahlsignals zu einem theoretischen Sinus bestimmt werden. Hierzu zeigt sich das Auslenkungssignal deutlich sensitiver gegenüber instabilen Wäscheverteilungen. So führen einzelne fallende Wäschestücke 17 unmittelbar zu Störungen auf dem Auslenkungssignal, so dass eine zuverlässige und genaue Ermittlung der Stabilität ermöglicht ist. Auf die Bestimmung der Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17 wird unten näher eingegangen.A second unit 5 is for determining a stability of the distribution of the laundry items 17 in an interior of the drum 2 educated. The stability of the distribution of the laundry items 17 can be considered as a degree of concern of the garments 17 on an inner wall of the drum 2 be designated. The stability of the distribution of the laundry items 17 can be determined based on the similarity of the deflection signal or the speed signal to a theoretical sine. For this purpose, the deflection signal is much more sensitive to unstable laundry distributions. How to carry individual falling laundry items 17 directly to interference on the deflection signal, so that a reliable and accurate determination of the stability is possible. To determine the stability of the distribution of the laundry items 17 will be discussed below.

Eine dritte Einheit 6 ist vorliegend zum Bestimmen einer Position der Unwucht ausgebildet. Im Allgemeinen führt eine Unwucht zu einem sinusförmigen Verlauf sowohl des Drehzahlsignals als auch des Auslenkungssignals. Aus dem Drehzahlsignal kann unmittelbar die Position der Unwucht in der rotierenden Trommel 2 abgeleitet werden, da die Drehzahl aufgrund der Gravitationskraft minimal ist, wenn sich die Unwucht an einem oberen Rand der Trommel 2 befindet. Somit zeigt sich das Drehzahlsignal zum Ermitteln der Position der Unwucht besonders vorteilhaft.A third unit 6 is designed here for determining a position of the imbalance. In general, an unbalance leads to a sinusoidal course of both the speed signal and the deflection signal. From the speed signal can directly the position of the imbalance in the rotating drum 2 are derived because the rotational speed is minimal due to the gravitational force when the imbalance at an upper edge of the drum 2 located. Thus, the speed signal for determining the position of the imbalance is particularly advantageous.

Eine vierte Einheit 7 ist im vorliegenden Beispiel zum Ermitteln einer Anzahl von Misserfolgen ausgebildet. Dabei bezeichnet die Anzahl der Misserfolge ein Maß dafür, wie oft seit einem letzten Senken der Drehzahl der Trommel 2 auf Null eine stabile, aber ungleichmäßige Verteilung der Wäschestücke 17 vorlag.A fourth unit 7 is designed to detect a number of failures in the present example. The number of failures is a measure of how often since a last lowering of the speed of the drum 2 to zero a stable, but uneven distribution of the laundry items 17 present.

Somit erhält der Neurokontroller 3 an seinen Eingängen 3a bis 3d vorliegend vier Eingaben, die prognostizierte Unwucht, die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17, die Position der Unwucht in der Trommel 2, sowie die Anzahl der Misserfolge. Nun gilt das Interesse einem Reduzieren der Unwucht bei einem Schleuderbetrieb des Haushaltgeräts 1. Ziel für den Neurokontroller 3 ist, in möglichst kurzer Zeit eine akzeptable Verteilung der Wäschestücke 17 innerhalb der Trommel 2 zu erreichen. Die Güte der Verteilung der Wäschestücke 17 kann dabei lediglich bei stabiler Verteilung, d. h. oberhalb einer Anlegedrehzahl, beurteilt werden. Eine erste Möglichkeit, die Aktionen des Neurokontrollers 3 zu bewerten, ist eine neutrale Bewertung von Null zurückzuliefern, wenn die Verteilung der Wäschestücke 17 in der Trommel 2 noch instabil ist oder eine stabile, jedoch ungleichmäßige Verteilung vorliegt. Eine zweite Möglichkeit, die Aktionen des Neurokontrollers 3 zu bewerten ist eine positive Bewertung zu liefern, wenn oberhalb der Anlegedrehzahl eine gute Verteilung der Wäschestücke 17 gegeben ist. Anhand der Eingaben, also anhand der Unwuchtprognose, der Stabilität, der Position der Unwucht sowie der Anzahl der Misserfolge ist der Neurokontroller 3 in der Lage, eine optimale Aktion durchzuführen. So kann der Neurokontroller 3 aufgrund der Eingaben zwischen einem Erhöhen der Drehzahl um 10 oder 20 1/min, einem Senken der Drehzahl um 10 oder 20 1/min, einem Halten der Drehzahl, einem Reversieren und einem Übergang in den Schleuderbetrieb wählen. Unter dem Begriff Reversieren wird hier ein Senken der Drehzahl auf Null verstanden. Die vier Eingaben, also die prognostizierte Unwucht, die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17, die Position der Unwucht sowie die Anzahl der Misserfolge stellen dabei einen Zustandsraum dar, wobei das Ziel ist, jedem Zustand des Zustandsraums eine optimale Aktion des Neurokontrollers 3 zuzuordnen. Die optimale Aktion wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit der Methode des reinforcement learning bestimmt.Thus receives the neurocontroller 3 at his entrances 3a to 3d in the present case, four inputs, the predicted unbalance, the stability of the distribution of the laundry items 17 , the position of the imbalance in the drum 2 , as well as the number of failures. Now the interest is to reduce the Un force during a centrifugal operation of the household appliance 1 , Target for the neurocontroller 3 is, in the shortest possible time an acceptable distribution of laundry 17 inside the drum 2 to reach. The quality of the distribution of the laundry items 17 can be assessed only at stable distribution, ie above an application speed. A first possibility, the actions of the neurocontroller 3 to assess, a neutral rating of zero is to be returned when distributing the laundry items 17 in the drum 2 is still unstable or there is a stable but uneven distribution. A second way, the actions of the neurocontroller 3 to evaluate is to give a positive rating, if above the application speed a good distribution of the laundry items 17 given is. Based on the inputs, ie based on the unbalance forecast, the stability, the position of the unbalance and the number of failures is the neurocontroller 3 able to perform an optimal action. So can the neurocontroller 3 due to the inputs, select between increasing the speed by 10 or 20 1 / min, decreasing the speed by 10 or 20 1 / min, stopping the speed, reversing and entering the spinning mode. The term reversing is understood here as a lowering of the speed to zero. The four inputs, ie the predicted imbalance, the stability of the distribution of the laundry items 17 , the position of the imbalance and the number of failures thereby represent a state space, the goal being, each state of the state space an optimal action of the neurocontroller 3 assigned. The optimal action is determined in the present embodiment with the reinforcement learning method.

Ein beispielhafter Zustandsraum, bestehend aus zwei Größen, vorliegend der Unwucht U und der Stabilität S ist in 2 dargestellt. In dem Neurokontroller 3 ist jedem Zustand des Zustandsraums eine optimale Aktion zugeordnet, wobei diese Zuordnung und die optimale Auswahl der Aktionen bereits in einer Entwicklungsphase des Haushaltgeräts 1 vorgenommen wird. Dazu ist das Haushaltgerät 1 mit einem nicht dargestellten Computer, der den Neurokontroller 3 umfasst, verbunden. Alternativ oder zusätzlich kann auch das Haushaltgerät 1 eine Steuereinrichtung 19 mit einem solchen Neurokontroller 3 ausgerüstet sein. In diesem Fall kann das Haushaltgerät 1 eigenständig eine optimale Zuordnung der Aktionen lernen.An exemplary state space, consisting of two variables, in this case the imbalance U and the stability S is in 2 shown. In the neurocontroller 3 each state of the state space is assigned an optimal action, this assignment and the optimal selection of the actions already in a development phase of the household appliance 1 is made. This is the household appliance 1 with a computer, not shown, the neurocontroller 3 includes, connected. Alternatively or additionally, the household appliance 1 a control device 19 with such a neurocontroller 3 be equipped. In this case, the household appliance 1 independently learn an optimal assignment of actions.

Nachfolgend wird ein beispielhafter Verlauf eines Schleuderbetriebs sowie eines Wäscheverteilbetriebs näher erläutert. 3 gibt einen Verlauf einer Drehzahl n in Abhängigkeit der Zeit t wieder. Dabei stellt eine gestrichelte Linie den Verlauf einer Soll-Drehzahl N_Soll dar. Um den Verlauf der Soll-Drehzahl N_Soll ist dabei ein Verlauf einer Ist-Drehzahl N_Ist sowie ein Verlauf einer an die Ist-Drehzahl N_Ist angepassten theoretischen Sinusfunktion N_real dargestellt. Wie in 3 eingezeichnet ist, ist die Amplitude der Schwingung der Ist-Drehzahl N_Ist größer bei einer niedrigen Drehzahl n. Dies ist darauf zurückzuführen, dass eine bei niedrigeren Drehzahlen n große Unwucht zu einem sinusförmigen Verlauf der Drehzahl n führt. Vorliegend wird festgestellt, ob eine Stabilität der Wäschestücke 17 gegeben ist, also ob bei einer erreichten Drehzahl n₁ die Wäschestücke 17 im Wesentlichen vollständig an der Innenwand der Trommel 2 anliegen. Unter n₁ wird diejenige Soll-Drehzahl verstanden, die aufgrund der Aktion „Erhöhen der Drehzahl” vorgegeben wird. So wird kontinuierlich während des Wäscheverteilbetriebs die Stabilität ermittelt und entschieden, ob die Drehzahl weiter erhöht wird (Aktion „Erhöhen der Drehzahl”) oder bereits eine stabile Wäscheverteilung (S nahe 1) erreicht worden ist. Zum Zeitpunkt des Erreichens der stabilen Wäscheverteilung wird die Wäscheunwucht ermittelt bzw. für eine vorgegebene Schleuder-Enddrehzahl prognostiziert. Basierend auf der ermittelten Unwucht wird entschieden, ob der Schleuderbetrieb fortgesetzt wird (Ausführung der Aktion „Übergang in den Schleuderbetrieb”) oder ob die Drehzahl wieder reduziert wird (Ausführung der Aktion „Senken der Drehzahl”). Ist die ermittelte Unwucht unbefriedigend, so wird die Drehzahl auf solange reduziert, bis bei einer zweiten Drehzahl n₂ anhand der Stabilität festgestellt wird, dass sich die Wäschestücke 17 abgelöst haben (S deutlich kleiner als 1). Unter n₂ wird diejenige Soll-Drehzahl verstanden, die aufgrund der Aktion „Senken der Drehzahl” vorgegeben wird. Mit anderen Worten wird die zweite Drehzahl n₂ erreicht, wenn die auf die Wäschestücke 17 wirkende Gravitationskraft größer als eine Zentrifugalkraft wird. Nach Erreichen dieser zweiten Drehzahl n₂ wird ein weiteres Erhöhen der Drehzahl auf eine Drehzahl n₁ vorgenommen. Dabei werden wieder der Grad des Anliegens der Wäschestücke 17 an der Innenwand bzw. die Stabilität und die Unwucht gemeinsam ausgewertet. Ist die bereits eingeprägte Unwucht zu groß, so wird bis auf eine zweite Drehzahl n₂ wieder abgebremst. Nach Erreichen der zweiten Drehzahl n₂ wird die Drehzahl n wieder erhöht, bis die erste Drehzahl n₁ erreicht worden ist. Dieses Erhöhen bzw. Senken der Drehzahl n ist in 3 dargestellt.Hereinafter, an exemplary course of a spin operation and a laundry distribution operation will be explained in more detail. 3 is a curve of a speed n as a function of time t again. In this case, a course of a nominal rotational speed N _Soll is represented by a dashed line. A course of an actual rotational speed N _actual and a course of a theoretical sinusoidal function N _real adapted to the actual rotational speed N _{Ist are} the course of the nominal rotational speed N _Soll shown. As in 3 is drawn, the amplitude of the oscillation of the actual speed N _is greater at a low speed n n. This is due to the fact that a n at high speeds unbalance leads to a sinusoidal curve of the speed n. In the present case it is determined whether a stability of the laundry items 17 is given, so whether at an achieved speed n ₁ the laundry items 17 essentially completely on the inner wall of the drum 2 issue. Under n ₁ , the target speed is understood, which is specified due to the action "increase the speed". Thus, the stability is continuously determined during the laundry distribution operation and decided whether the speed is further increased (action "increasing the speed") or already a stable laundry distribution (S near 1) has been achieved. At the time of reaching the stable laundry distribution the laundry imbalance is determined or predicted for a given spin end speed. Based on the detected unbalance, it is decided whether the spinning operation is continued (execution of the action "transition to spinning operation") or whether the speed is reduced again (executing the action "lowering the speed"). If the determined unbalance is unsatisfactory, the speed is reduced to as long as it is determined at a second speed n ₂ based on the stability that the laundry items 17 have replaced (S significantly smaller than 1). Under n ₂ is that target speed understood, which is given due to the action "lowering the speed". In other words, the second speed n _{2 is} reached when the on the laundry 17 acting gravitational force becomes greater than a centrifugal force. After reaching this second speed n ₂ , a further increase in the speed is made to a speed n ₁ . Here again the degree of concern of the laundry items 17 evaluated together on the inner wall and the stability and imbalance. If the imbalance already impressed is too great, then n ₂ is decelerated again up to a second rotational speed. After reaching the second speed n ₂ , the speed n is increased again until the first speed n ₁ has been reached. This increase or decrease of the speed n is in 3 shown.

Eine Stabilität „S nahe 1” wird mittels eines Vergleichs mit einem vorgegebenen oberen Grenzwert, beispielsweise S ist größer gleich 0,97, bestimmt und eine Stabilität „S deutlich kleiner als 1” wird mittels eines Vergleichs mit einem vorgegebenen unteren Grenzwert, beispielsweise S ist kleiner gleich 0,75, bestimmt.A Stability "S near 1" is determined by means of a comparison with a predetermined upper limit, for example S is greater 0.97, determined and a stability "S clearly less than 1 "is compared by means of a comparison predetermined lower limit, for example, S is less than or equal 0.75, determined.

Nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit wird die Verteilung der Wäschestücke 17 abgebrochen, d. h. die Drehzahl n wird auf Null reduziert und anschließend wird die Trommel 2 in einer entgegengesetzten Drehrichtung bewegt. Dabei wird die Trommel 2 bis zu einer dritten Drehzahl n₃ beschleunigt, so dass die Wäschestücke 17 innerhalb der Trommel 2 umgeschichtet werden. Die Drehzahl n₃ ist vorzugsweise gleich der so genannten Waschdrehzahl. Sind die Wäschestücke 17 umgeschichtet, so wird der Ablauf der Verteilung der Wäschestücke 17 erneut vorgenommen, und zwar bis eine vorgegebene Anzahl von Verteilversuchen erreicht ist.After a predetermined time, the distribution of the laundry items 17 aborted, ie the speed n is reduced to zero and then the drum 2 moved in an opposite direction of rotation. This is the drum 2 to accelerated to a third speed n ₃ , so that the laundry items 17 inside the drum 2 be rearranged. The speed n ₃ is preferably equal to the so-called washing speed. Are the laundry items 17 The course of the distribution of the laundry becomes 17 again, until a predetermined number of distribution attempts is reached.

Nachfolgend wird auf die Bestimmung der Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17 bzw. des Grads des Anliegens der Wäschestücke 17 an der Innenwand der Trommel 2 näher eingegangen. 4 zeigt eine vergrößerte Darstellung eines Abschnitts IV des Verlaufs der Drehzahl n gemäß 3. Hier ist der Verlauf der Ist-Drehzahl N_Ist sowie der theoretischen Sinusfunktion N_real noch deutlicher erkennbar. Wenn die Wäschestücke 17 sich noch nicht vollständig an der Innenwand der Trommel 2 angelegt haben, ist die harmonische Schwingung der Ist-Drehzahl N_Ist überlagert von Störungen, was anhand der Abweichung B dargestellt ist. Dies ist durch herabfallende Wäschestücke 17 innerhalb der Trommel 2 bedingt. Wird nun die Abweichung der harmonischen Schwingung und der tatsächlichen Schwingung (N_real – N_Ist) gebildet, so stellt diese Abweichung ein Maß der Stabilität dar. Die Stabilität kann noch genauer bestimmt werden, wenn über eine halbe bzw. eine ganze Periode der Schwingung die mittlere Abweichung mittels einer Methode der kleinsten Fehlerquadrate gebildet wird.The following will focus on determining the stability of the distribution of the laundry items 17 or the degree of concern of the laundry items 17 on the inner wall of the drum 2 discussed in more detail. 4 shows an enlarged view of a section IV of the curve of the rotational speed n according to 3 , Here is the course of the actual speed N _actual and the theoretical sine function N _real even more clearly visible. When the laundry is 17 not yet completely on the inner wall of the drum 2 have applied, the harmonic vibration of the actual speed N _{Ist is} superimposed by disturbances, which is illustrated by the deviation B. This is due to falling laundry items 17 inside the drum 2 conditionally. If now the deviation of the harmonic oscillation and the actual oscillation (N _real - N _actual ) is formed, then this deviation represents a measure of the stability. The stability can be determined still more accurately, if over a half or a whole period of the oscillation the mean deviation is formed by means of a method of least squares.

Bezugnehmend auf 5 wird nachfolgend gezeigt, wie anhand eines Vergleichens des Verlaufs der Drehzahl n mit einem idealen Verlauf einer Sinusfunktion die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17 ermittelt werden kann. Anstatt des Verlaufs der Drehzahl n kann auch eine andere Mess- und/oder Steuergröße, welche abhängig vom Grad des Wäscheanliegens ist, insbesondere ein Auslenkungssignal bzw. ein Wegsignal eines Laugenbehälters 13, betrachtet werden. Zunächst wird mittels eines gleitenden Fensters 8 zur Feststellung eines Beginns bzw. Endes einer halben und/oder ganzen Schwingung ein zeitlich globales Maximum der Drehzahl n ermittelt. Wie auch in 6 dargestellt ist, wird darüber hinaus innerhalb des Fensters 8 ein zeitlich globales Minimum ermittelt, wobei ein Verlauf einer theoretischen Sinusschwingung durch ein Verbinden der Extrems gebildet wird. Dabei wird eine Amplitude A_k der theoretischen Sinusschwingung ermittelt, indem ein Mittelwert der Drehzahl n bestimmt wird. In 7 werden die Verläufe einer theoretischen Sinusschwingung mit Verläufen eines Auslenkungssignals W eines Laugenbehälters 13 verglichen. Anhand der Abweichung wird dann die Stabilität S ermittelt. Wie in 7 eingezeichnet ist, gilt es, dass je größer die Abweichung des Verlaufs des Auslenkungssignals W von dem Verlauf der idealen Sinusschwingung ist, desto niedriger die Stabilität S der Verteilung der Wäschestücke 17 ist. So ist beispielsweise bei einer großen Menge von fallenden Wäschestücken 17 eine Stabilität S von 0,67 gegeben (7 oben), wobei eine Stabilität S von 0,97 gegeben ist, wenn die Wäschestücke 17 im Wesentlichen vollständig an der Innenwand der Trommel 2 anliegen (7 unten).Referring to 5 is shown below, as by comparing the course of the rotational speed n with an ideal course of a sine function, the stability of the distribution of the laundry items 17 can be determined. Instead of the course of the rotational speed n, another measurement and / or control variable, which is dependent on the degree of the laundry, in particular a deflection signal or a path signal of a tub 13 , to be viewed as. First, by means of a sliding window 8th to determine a start or end of a half and / or entire oscillation, a temporally global maximum of the rotational speed n is determined. As well as in 6 is also shown inside the window 8th determines a temporally global minimum, wherein a course of a theoretical sinusoidal oscillation is formed by connecting the extremes. In this case, an amplitude A _{k of} the theoretical sinusoidal oscillation is determined by determining an average value of the rotational speed n. In 7 become the courses of a theoretical sinusoidal wave with progressions of a deflection signal W of a tub 13 compared. Based on the deviation then the stability S is determined. As in 7 is drawn, it holds that the greater the deviation of the course of the displacement signal W from the course of the ideal sinusoid, the lower the stability S of the distribution of the laundry 17 is. For example, with a large amount of falling laundry 17 given a stability S of 0.67 ( 7 above), giving a stability S of 0.97 when the laundry items 17 essentially completely on the inner wall of the drum 2 issue ( 7 below).

Alternativ kann die Stabilität der Verteilung der Wäschestücke 17 mit Hilfe einer Fast-Fourier-Transformation von Datenreihen einer Mess- und/oder Steuergröße, insbesondere eines Auslenkungssignals bzw. Wegsignals eines Laugenbehälters 13, ermittelt werden. Vorliegend wird die Stabilität aus ermittelten Beträgen der Fourier-Koeffizienten K_F1...K_Fn berechnet. Aus einem Spektrum des Auslenkungssignals bzw. einer anderen Mess- und/oder Steuergröße kann unmittelbar festgestellt werden, ob neben einer Hauptschwingung noch weitere höherfrequente Anteile gegeben sind, die darauf schließen lassen, dass die Wäschestücke 17 noch nicht an der Innenwand der Trommel 2 anliegen. Vorliegend entspricht die Stabilität einem Quotient aus einer Summe von gewichteten Beträgen der unwuchtführenden Fourier-Koeffizienten und einer Summe aller Fourier-Koeffizienten. Beispielsweise kann die Stabilität aus der nachstehenden Formel ermittelt werden:

Alternatively, the stability of the distribution of laundry items 17 with the aid of a fast Fourier transformation of data series of a measurement and / or control variable, in particular a deflection signal or path signal of a tub 13 , be determined. In the present case, the stability is calculated from determined amounts of the Fourier coefficients K _F1 ... K _Fn . From a spectrum of the deflection signal or another measurement and / or control variable can be determined directly whether in addition to a main vibration even more higher-frequency components are given, suggesting that the laundry items 17 not yet on the inner wall of the drum 2 issue. In the present case, the stability corresponds to a quotient of a sum of weighted amounts of the unbalanced Fourier coefficients and a sum of all Fourier coefficients. For example, the stability can be determined from the formula below:

Dabei bedeutet eine Stabilität nahe eins, dass die Wäschestücke 17 im Wesentlichen vollständig an der Innenwand der Trommel 2 anliegen. An dieser Stelle sei erwähnt, dass die Gewichtung sowie die Auswahl der unwuchtführenden Fourier-Koeffizienten von der Wahl der Mess- und/oder Steuergröße bzw. einem Schwingverhalten des Laugenbehälters 13 abhängen.A stability close to one means that the laundry items 17 essentially completely on the inner wall of the drum 2 issue. It should be mentioned at this point that the weighting and the selection of the unbalanced Fourier coefficients depends on the choice of the measured and / or control variable or a vibration behavior of the tub 13 depend.

8 gibt einen beispielhaften Verlauf einer Drehzahl n bei einem Wäscheverteilbetrieb sowie einem Schleuderbetrieb und darüber hinaus einen Verlauf eines Auslenkungssignals bzw. eines Wegsignals W eines Laugenbehälters 13 in Abhängigkeit der Zeit t wieder. Dargestellt sind vier verschiedene Abschnitte IX, X, XI, XII des Verlaufs, welche jeweils einem anderen Bereich der Drehzahl n zugeordnet sind. In jedem Bereich IX, X, XI, XII ergibt sich somit ein unterschiedlicher Verlauf des Auslenkungssignals W im Hinblick auf das Spektrum des Auslenkungssignals W. 8th shows an exemplary course of a speed n in a laundry distribution operation and a centrifugal operation and beyond a course of a deflection signal or a path signal W of a tub 13 depending on the time t again. Shown are four different sections IX, X, XI, XII of the course, which are each assigned to a different range of the speed n. In each region IX, X, XI, XII there is thus a different course of the deflection signal W with respect to the spectrum of the deflection signal W.

9 zeigt links eine dem Abschnitt IX des Verlaufs der Drehzahl n zugeordnete Periode des Auslenkungssignals W. Demgegenüber sind rechts die Amplituden A der ermittelten Fourier-Koeffizienten K_F dargestellt. Wie in 9 dargestellt ist, weist das Auslenkungssignal W im Wesentlichen ausschließlich eine Hauptschwingung auf, wobei weitere Frequenzanteile kaum zu erkennen sind. Demzufolge ist die Amplitude A des ersten Fourier-Koeffizienten K_F1 wesentlich höher als die Amplituden A der nächsten Fourier-Koeffizienten K_F. Hierdurch kann erkannt werden, dass die Stabilität der Wäschestücke 17 nahe eins liegt, also dass die Wäschestücke 17 im Wesentlichen vollständig an der Innenwand der Trommel 2 anliegen. 9 On the left side, a period of the deflection signal W associated with the section IX of the course of the rotational speed n is shown. On the other hand, the amplitudes A of the determined Fourier coefficients K _F are shown on the right. As in 9 is shown, the deflection signal W substantially exclusively a main vibration, wherein further frequency components are barely recognizable. Consequently, the amplitude A of the first Fourier coefficients K _F1 significantly higher than the amplitudes A of the next Fourier coefficients K _F. As a result, it can be seen that the stability of the laundry items 17 lies near one, so that's the laundry 17 essentially completely on the inner wall of the drum 2 issue.

Eine dem Abschnitt X des Verlaufs der Drehzahl n zugeordnete Periode des Auslenkungssignals W ist in 10 links dargestellt. Wie gezeigt, weist dieser Verlauf außer der Hauptschwingung auch mindestens einen weiteren Frequenzanteil auf, was in der Tat anhand der Fourier-Koeffizienten K_F zu erkennen ist (10 rechts). So sind nun die Amplituden A der beiden ersten Fourier-Koeffizienten K_F1, K_F2 deutlich größer als die Amplituden A der weiteren Fourier-Koeffizienten K_F.A period of the displacement signal W assigned to the section X of the course of the rotational speed n is in 10 shown on the left. As shown, this course also has at least one further frequency component in addition to the main oscillation, which in fact can be recognized by means of the Fourier coefficients K _F ( 10 right). Thus, the amplitudes A of the two first Fourier coefficients K _F1 , K _F2 are now significantly larger than the amplitudes A of the further Fourier coefficients K _F.

11 gibt eine dem Abschnitt XI des Verlaufs der Drehzahl n zugeordnete Periode des Auslenkungssignals W wieder. Dieser Periode ist die Amplitude A der ermittelten Fourier-Koeffizienten K_F gegenübergestellt. Wie dargestellt, sind die höherfrequenten Anteile des Verlaufs des Auslenkungssignals W deutlich größer, was direkt auf fallende Wäschestücke 17 in der Trommel 2 zurückzuführen ist. 11 represents a period X of the course of the rotational speed n associated period of the deflection signal W again. This period is compared with the amplitude A of the determined Fourier coefficients K _F. As shown, the higher frequency components of the course of the deflection signal W are significantly larger, which is directly on falling laundry items 17 in the drum 2 is due.

Eine dem Abschnitt XII des Verlaufs der Drehzahl n zugeordnete Periode des Auslenkungssignals W sowie die Amplitude A der ermittelten Fourier-Koeffizienten K_F sind in 12 dargestellt. Hier ist der spektrale Hauptanteil des Auslenkungssignals W fast kaum zu erkennen. Dies ist nicht nur anhand des Verlaufs des Auslenkungssignals W, sondern auch aufgrund der Amplitude A des ersten Fourier-Koeffizienten K_F1 ersichtlich. Demgegenüber weist der zweite sowie der sechste Fourier-Koeffizient K_F2, K_F6 eine deutlich höhere Amplitude A auf, als die übrigen Fourier-Koeffizienten K_F. Darüber hinaus sind auch höherfrequente Anteile des Auslenkungssignals W deutlich erkennbar. Aufgrund dessen Fourier-Koeffizienten K_F kann nun festgestellt werden, dass die Stabilität S der Verteilung der Wäschestücke 17 bzw. des Grads des Anliegens der Wäschestücke 17 an der Innenwand der Trommel 2 sehr gering ist.A period of the displacement signal W assigned to the section XII of the course of the rotational speed n and the amplitude A of the determined Fourier coefficients K _F are shown in FIG 12 shown. Here, the main spectral component of the deflection signal W is hardly recognizable. This can be seen not only from the course of the deflection signal W, but also from the amplitude A of the first Fourier coefficient K _F1 . In contrast, the second and sixth Fourier coefficients K _F2 , K _{F6 have} a significantly higher amplitude A than the remaining Fourier coefficients K _F. In addition, higher-frequency components of the deflection signal W are clearly recognizable. Because of its Fourier coefficients K _{F, it} can now be established that the stability S of the distribution of the laundry items 17 or the degree of concern of the laundry items 17 on the inner wall of the drum 2 is very low.

Vorliegend wird gefordert, dass die Datensätze, also vorliegend das Auslenkungssignal W zur Berechnung der Fast-Fourier-Transformation exakt einer Trommelumdrehung bzw. einer Periode entsprechen sollen. Ist dies nicht der Fall, beispielsweise ist der Datensatz zu lang, schmieren die Fourier-Koeffizienten K_F aus. Ein derartiger Fall ist in 13 dargestellt. Damit dieses Ausschmieren die Stabilitätsberechnung möglichst wenig beeinflusst, kann anstatt der Summe aller Fourier-Koeffizienten K_F eine um eine Summe der obersten Koeffizienten reduzierte Summe genommen werden, wie beispielsweise:

In the present case, it is required that the data sets, that is to say the present case, the deflection signal W for the calculation of the fast Fourier transformation should correspond exactly to one drum revolution or one period. If this is not the case, for example, if the data record is too long, the Fourier coefficients K _{F are smeared} out. Such a case is in 13 shown. In order for this stamping to affect the stability calculation as little as possible, instead of the sum of all Fourier coefficients K _F, a sum reduced by a sum of the uppermost coefficients can be taken, for example:

Die in den Figuren angegebenen Skalierungen und die für das Ausführungsbeispiel vorstehend genannten Kenngrößen bzw. Messwerte beziehen sich auf eine spezielle Ausführung einer Waschmaschine. Für andere Haushaltgeräte 1 zur Pflege von Wäschestücken 17 bzw. andere Waschmaschinenausführungen können davon abweichende Kenngrößen oder Skalierungen gelten, die in entsprechenden Versuchen bestimmt werden oder gemäß physikalischer Gesetzmäßigkeiten berechnet werden können.The scalings indicated in the figures and the parameters or measured values mentioned above for the exemplary embodiment relate to a special embodiment of a washing machine. For other household appliances 1 for the care of laundry items 17 or other types of washing machine may apply deviating parameters or scaling, which are determined in corresponding tests or can be calculated according to physical laws.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19753382 A1 [0002]
- DE 19616985 A1 [0003]
WO 00/28128 A1 [0006]

Claims

Method for operating a household appliance ( 1 ) for the care of laundry ( 17 ) in which prior to a transition to a spinning operation in a laundry distribution operation a distribution of the laundry items ( 17 ) in an interior of a drum ( 2 ) of the household appliance ( 1 ) by increasing and / or decreasing a rotational speed (n) of the drum ( 2 ), characterized in that a degree (stability S) of a concern of the laundry items ( 17 ) on an inner wall of the drum ( 2 ) is determined as a function of a measurement and / or control variable (W, n), and the raising and / or lowering and / or holding of the rotational speed (n) is dependent on the degree (S) of abutment of the items of laundry ( 17 ) is made.

Method according to claim 1, characterized in that an amount by which the rotational speed (n) is changed during the raising or lowering and / or a time period for the holding depending on the degree (S) of the abutment of the laundry items ( 17 ).

A method according to claim 1 or 2, characterized in that as the measurement and / or control variable (W, n) a size is selected, which is a function of a through the distribution of the laundry items ( 17 ) in the drum ( 2 ) caused imbalance (U) of the drum ( 2 ).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that as the measurement and / or control variable (n, W) a motor current and / or an engine power and / or a motor energy and / or a deflection (W) of a tub ( 13 ) are selected from a rest position and / or a drum speed (s) and / or a speed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a through the laundry ( 17 ) caused imbalance (U) of the drum ( 2 ) is determined, and the increasing and / or lowering and / or holding the rotational speed (s) in dependence on the determined imbalance (U) is made.

Method according to claim 5, characterized in that the amount by which the speed (n) increases or the sinks is changed, and / or the time period for holding depending on the determined unbalance (U) be specified.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a position of a through the laundry items ( 17 ) caused imbalance (U) of the drum ( 2 ) is determined, and the increasing and / or lowering and / or holding the rotational speed (s) in dependence on the determined position of the imbalance (U) is made.

Method according to claim 7, characterized in that the amount by which the speed (n) increases or the sinks is changed, and / or the time period for holding depending on the determined position of Imbalance (U) can be specified.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at a time when as a degree (S) of the concern, a substantially complete concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ), one through the laundry ( 17 ) caused imbalance (U) of the drum ( 2 ) is determined, and in dependence of the determined imbalance (U), the transition to the spinning operation or a failure to spin operation is made.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after a predetermined time interval, the distribution of the laundry items ( 17 ) and the speed (n) is reduced to zero.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a number of failures of the transition in the centrifugal mode is detected, and increasing and / or lowering and / or maintaining the speed (s) in dependence the number of failures is made.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a measurement and / or control variable (n, W) and / or the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) and / or a through the laundry ( 17 ) caused imbalance (U) of the drum ( 2 ) and / or a number of failures of the transfer to spin mode and / or a remaining time for the distribution of laundry ( 17 ) state space having maximum predetermined duration is defined, and each state of the state space is an action of the household appliance ( 1 ).

A method according to claim 12, characterized in that the states of the state space in a control unit ( 3 ) of the household appliance ( 1 ), in particular a microcontroller, are stored.

A method according to claim 13, characterized in that the stored states a control unit, in particular by the control unit ( 19 ) of the household appliance ( 1 ), be learned.

Method according to claim 14, characterized in that that the stored states by means of reinforment learning and / or neural networks.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when increasing the rotational speed (n) a first rotational speed (n ₁ ) is defined, in which a substantially complete abutment of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ), wherein the rotational speed (n) is increased up to the first rotational speed (n ₁ ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a second rotational speed (n ₂ ), in particular when lowering the rotational speed (n), is defined, with which one on the laundry items ( 17 ) acting gravitational force becomes greater than a centrifugal force, wherein the rotational speed (n) is lowered to the second rotational speed (n ₂ ).

A method according to claim 17, characterized in that after reaching the second speed (n ₂ ) again increasing the speed (n) is made.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after canceling the distribution of the laundry items ( 17 ) the drum ( 2 ) is accelerated in an opposite direction up to a third speed (n ₃ ).

A method according to claim 17, characterized in that the third rotational speed (n ₃ ) smaller than the second rotational speed (n ₂ ) is selected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after canceling a first distribution of the laundry items ( 17 ) the distribution of the laundry items ( 17 ) is made again.

A method according to claim 21, characterized in that the distribution of the laundry items ( 17 ) is repeated until a predetermined number of failed attempts are reached.

A method according to claim 21 or 22, characterized in that the distribution of the laundry items ( 17 ) until one of the pieces of laundry ( 17 ) maximum predetermined period of time is reached.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the measurement and / or control variable (n, W) has a harmonic caused by an imbalance (U), a correlation of a course of the measured and / or control variable (n, W ) is determined with a predetermined harmonic vibration, in particular a theoretical sine vibration, and the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) is determined on the basis of the correlation.

A method according to claim 24, characterized in that for determining the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) the following steps are performed: determining a global maximum over a period or a half period of the course of the measurement and / or control variable (n, W) and a global minimum over the period or half period of the history, the maximum and following the minimum in any order, - defining a course of the theoretical sinusoidal oscillation over the period or half period connecting the minimum and the maximum, - determining a difference of the course of the measured and / or controlled variable (n, W) and the course of the predetermined harmonic vibration, in particular the theoretical sine vibration, - determining the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) due to the difference.

A method according to claim 24 or 25, characterized in that for determining the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) depending on the course of the measured and / or control variable (n, W) a sliding window ( 8th ) is used.

Method according to one of Claims 1 to 23, characterized in that a Fourier transformation, in particular a discrete Fourier transformation, in particular a Fast Fourier transformation, of a course of the measured and / or control variable (n, W) is carried out, and the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) is determined as a function of Fourier coefficients (K _F ).

A method according to claim 27, characterized in that the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) is calculated as a quotient of a sum of weighted magnitudes of the unbalanced Fourier coefficients (K _F ) and a sum of all Fourier coefficients (K _F ).

Method according to one of claims 1 to 23, characterized in that a correlation of a course of the measured and / or control variable (n, W) over a first period with a course of the Measurement and / or control variable (n, W) over a preceding second period is determined, and the degree (S) of the concern of the laundry items ( 17 ) on the inner wall of the drum ( 2 ) is determined on the basis of the correlation.