DE102008053141A1

DE102008053141A1 - Verfahren und Steuerung zum Aufladen einer Batterie eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102008053141A1
Application number: DE102008053141A
Authority: DE
Inventors: Lars Dr. Hofmann; Siegfried Köhle; Marc Düvel; Hendrik Schröder
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2008-10-24
Filing date: 2008-10-24
Publication date: 2010-04-29

Abstract

Ein Verfahren und eine Steuerung (4) zum Aufladen einer Batterie (1) eines Fahrzeugs (10) werden beschrieben. Dabei wird das Fahrzeug (10) durch einen Elektromotor (2) angetrieben, welcher von der Batterie (1) gespeist wird. Ein Zeitpunkt, zu welchem das Fahrzeug (10) benutzt werden wird, und eine Fahrstrecke, welche von dem Fahrzeug (10) ab diesem Zeitpunkt zu fahren ist, können vorgegeben werden. Abhängig von dem Zeitpunkt und der Fahrstrecke wird die Batterie (1) derart aufgeladen, dass die Batterie (1) zu dem vorgegebenen Zeitpunkt mit einer für die Fahrstrecke ausreichenden Ladung aufgeladen ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuerung, um eine Batterie eines mit einem Elektromotor angetriebenen Fahrzeugs möglichst preisgünstig mittels einer externen Stromquelle aufzuladen.
Aus der DE 198 31 487 B1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines eine Batterie aufweisenden Hybridantriebs eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem Informationen bezüglich einer zu absolvierenden Fahrstrecke erfasst werden. Unter Berücksichtigung dieser Informationen werden dann zu erwartende Leistungsanforderungen an den Hybridantrieb über den Verlauf der Fahrstrecke berechnet und abhängig von den berechneten Leistungsanforderungen unter Berücksichtigung der Wirkungsgrade der Antriebskomponenten oder Betriebsarten wird schließlich ein Zeitplan ermittelt, der die Steuerung der einzelnen Antriebskomponenten oder Betriebsarten steuert.
Bei der US 5,815,824 wird auf Basis der Gesamtdistanz einer mittels eines Navigationssystems geplanten Route zwischen der aktuellen Position eines Hybridkraftfahrzeugs und einem Ziel sowie auf der Basis der verbleibenden Speicherkapazität, die eine Batterie von elektrischem Antriebsmotor des Hybridfahrzeugs bereitstellt, ermittelt, ob das Hybridfahrzeug das Ziel erreichen kann.
Die US 5,778,326 offenbart ein Hybridfahrzeug, welches in der Lage ist, eine Batterie effizient zu laden, wenn die Fahrstrecke vorab definiert ist, und damit die ausgestoßenen Abgase eines Verbrennungsmotors zu verringern. Eine Steuerung berechnet einen Ladezustand der Batterie durch die Ausgabe eines die Batteriespannung erfassenden Sensors und berechnet einen Sollladezustand der Batterie abhängig von einer Straßeninformation und einem aktuellen Standort des Fahrzeugs, wobei die Ausgangsleistung eines Motors und eines Elektromotors derart eingestellt werden, dass der Sollladezustand erreicht wird.
Die vorliegende Erfindung stellt sich die Aufgabe, eine Batterie, über welche ein Elektromotor eines Fahrzeugs gespeist wird, möglichst preisgünstig über eine außerhalb des Fahrzeugs vorhandene Stromquelle aufzuladen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Aufladen einer Batterie nach Anspruch 1, eine Steuerung zum Aufladen einer Batterie nach Anspruch 7 und ein Fahrzeug nach Anspruch 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Aufladen einer Batterie eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei wird das Fahrzeug durch einen Elektromotor oder durch mehrere Elektromotoren angetrieben, welche(r) von der Batterie gespeist wird/werden. Um eine möglichst preisgünstige Ladestrategie zu bestimmen, wird ein Zeitpunkt, zu welchem das Fahrzeug zum nächsten Mal benutzt werden wird, und eine Fahrstrecke, welche von dem Fahrzeug ab diesem Zeitpunkt gefahren werden soll, vorgegeben. Abhängig von dem Zeitpunkt und der Fahrstrecke wird die Ladestrategie für die Batterie derart bestimmt und durchgeführt (d. h. die Batterie wird über eine externe Stromquelle aufgeladen), dass die Batterie zu dem vorgegebenen Zeitpunkt mit einer zur Bewältigung der Fahrstrecke ausreichenden Ladung aufgeladen ist.
Dabei wird unter einem Fahrzeug, welches durch mindestens einen Elektromotor angetrieben wird, sowohl ein reines Elektrofahrzeug, welches keinen Verbrennungsmotor besitzt, als auch ein Hybridfahrzeug (insbesondere ein Plug-In-Hybrid) verstanden, welches neben dem mindestens einen Elektromotor auch einen Verbrennungsmotor besitzt und dessen Batterie (zusätzlich) über ein externes Stromnetz aufgeladen werden kann.
Indem die Fahrstrecke und der Zeitpunkt vorgegeben sind, kann vorteilhafterweise bestimmt werden, welche Ladungsmenge der Batterie bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt zugeführt werden muss. Dadurch kann eine Ladestrategie entwickelt werden, welche dafür sorgt, dass die Batterie bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt mit möglichst preisgünstiger Energie mit der notwendigen Ladungsmenge gespeist wird. Durch die Vorgabe des Zeitpunktes kann auch einem Fall entgegengewirkt werden, dass die Batterie zu früh geladen wird und bei Antritt der Fahrt bereits wieder einen Teil der zugeführten Ladungsmenge verloren hat, was beispielsweise auftreten kann, wenn der vorgegebene Zeitpunkt Tage in der Zukunft liegt. Durch die Vorgabe der zu bewältigenden Fahrstrecke wird vorteilhafterweise auch vermieden, dass der Batterie unnötigerweise eine zu große Ladungsmenge zugeführt wird, so dass die Batterie zum vorgegebenen Zeitpunkt mit einer Ladung aufgeladen ist, mit welcher eine Fahrstrecke bewältigt werden könnte, welche länger als die vorgegebene Fahrstrecke ist. Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Ladungsstrategie ist, dass ein langsames und somit schonendes Laden der Batterie ermöglicht wird, sofern die Eingaben des Benutzers dies zulassen und die Batterie aufgrund der vorgegebenen Fahrstrecke und/oder des vorgegebenen Zeitpunkts nicht sofort geladen werden muss.
Mit der vorliegenden Erfindung wird demnach eine intelligentere Ladestrategie in Abhängigkeit der eingestellten Parameter (Zeitpunkt der nächsten Nutzung des Fahrzeugs und erwartete Fahrstrecke) verfolgt als nach dem Stand der Technik, wobei sofort mit dem Aufladen der Batterie begonnen wird, sobald die Batterie an ein externes Stromnetz angeschlossen ist. Dieses sofortige Aufladen nach dem Stand der Technik weist in der Regel im Vergleich zur intelligenten Ladestrategie der vorliegenden Erfindung sowohl ökonomische als auch ökologische Nachteile auf.
Zur Bestimmung der Ladestrategie kann beispielsweise abhängig von der Fahrstrecke eine Sollladungsmenge der Batterie bestimmt werden, wobei dann mittels der Sollladungsmenge und einer aktuell in der Batterie enthaltenen Ladungsmenge eine Ladungsmenge bestimmt werden kann, mit welcher die Batterie bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt noch aufzuladen ist. Abhängig von einem zeitabhängigen Strompreis kann die Batterie dann zu einem möglichst günstigen Preis mit der bestimmten Ladungsmenge versorgt werden, damit die Batterie zu dem vorgegebenen Zeitpunkt die für die Fahrstrecke notwendige Sollladungsmenge aufweist.
Dadurch ist es beispielsweise möglich, dass günstige Strompreise (z. B. Nachtstrom) ausgenutzt werden, um die Batterie mit der bestimmten Ladungsmenge zu versorgen.
Dabei kann zur Bestimmung der für die Fahrstrecke benötigten Ladungsmenge auch die Topologie der Fahrstrecke als Information mit verwendet werden, um somit die benötigte Energiemenge oder Sollladungsmenge genauer bestimmen zu können. Darüber hinaus ist es möglich, bei der Bestimmung der für die Fahrstrecke benötigten Ladungsmenge oder Sollladungsmenge eine Fahrweise des Fahrers (z. B. sportlich oder Energie sparend) zu berücksichtigen, um dadurch die benötigte Ladungsmenge genauer zu bestimmen.
Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform erfasst das Fahrzeug den zeitabhängigen Strompreis und bestimmt abhängig von diesem zeitabhängigen Strompreis, zu welchen Zeiten die Batterie geladen wird, um zu dem vorgegebenen Zeitpunkt die notwendige Sollladungsmenge aufzuweisen.
Bei dieser Ausführungsform bekommt das Fahrzeug eine Information vom Energieversorger, zu welchen Zeiten der Strom günstig ist. Das Fahrzeug kann damit entscheiden, wann es mit dem Aufladen der Batterie in Abhängigkeit der von dem Benutzer vorgegebenen Einstellungen (Zeitpunkt und Fahrstrecke) beginnt.
Es ist allerdings auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung in Form einer weiteren Ausführungsform angedacht, dass das Fahrzeug (beispielsweise mit Hilfe seines Navigationssystems) abhängig von der vorgegebenen Fahrstrecke und einer noch in der Batterie befindlichen Ladungsmenge eine Ladung bestimmt, mit welcher die Batterie bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt zu versorgen ist. Das Fahrzeug teilt dann die derart bestimmte Ladungsmenge und den Zeitpunkt einem Energieversorger mit, wobei die Batterie anschließend durch den Energieversorger bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt mit der bestimmten Ladungsmenge versorgt wird.
Bei dieser weiteren Ausführungsform übernimmt der Energieversorger die Kontrolle des Ladevorgangs. Der Energieversorger entscheidet, wann das Fahrzeug geladen werden soll und muss sicherstellen, dass zu dem vorgegebenen Zeitpunkt das Fahrzeug den entsprechenden für die Fahrstrecke benötigten Ladezustand besitzt.
Bei dieser weiteren Ausführungsform liegt es in der Verantwortung des Energieversorgers, die Batterie mit einem möglichst preisgünstigen Strom aufzuladen. Der Vorteil gegenüber der vorherigen Ausführungsform ist dabei, dass das Fahrzeug keinen zeitabhängigen Strompreis erfassen muss und dass das Fahrzeug nicht in der Lage sein muss, abhängig von diesem zeitabhängigen Strompreis eine möglichst günstige Ladestrategie zu entwickeln. Darüber hinaus weist die weitere Ausführungsform den Vorteil auf, dass der Energieversorger aus entsprechenden Daten von mehreren Fahrzeugen eine entsprechende in einem bestimmten Zeitintervall zu produzierende Ladungsmenge (Leistung) berechnen kann und dadurch in die Lage versetzt wird, seine Stromerzeuger oder Kraftwerke entsprechend zu steuern.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Steuerung bereitgestellt, welche derart ausgestaltet ist, dass sie eine Batterie eines Fahrzeugs auflädt. Dabei wird das Fahrzeug von einem Elektromotor oder von mehreren Elektromotoren angetrieben, welche(r) mittels der Batterie gespeist wird/werden. Der Steuerung können dabei der Zeitpunkt, zu welchem das Fahrzeug benutzt werden soll, und die Fahrstrecke, welche von dem Fahrzeug ab diesem Zeitpunkt zu bewältigen ist, vorgegeben werden. Abhängig von dem Zeitpunkt und der Fahrstrecke bestimmt die Steuerung eine Ladestrategie zum möglichst wirtschaftlichen Aufladen der Batterien, so dass die Batterie zu dem angegebenen Zeitpunkt mit einer Ladungsmenge versehen ist, welche zur Bewältigung der Fahrstrecke für das Fahrzeug ausreicht.
Die Vorteile der erfindungsgemäßen Steuerung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.
Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform umfasst die Steuerung ein Navigationssystem. Dieses Navigationssystem ist derart ausgestaltet, dass dem Navigationssystem der Zeitpunkt und die Fahrstrecke vorgegeben werden können. Dabei verwendet das Navigationssystem als Initialwerte für den Zeitpunkt und die Fahrstrecke einen zuletzt vorgegebenen Zeitpunkt und eine zuletzt vorgegebene Fahrstrecke.
Gemäß dieser Ausführungsform können sich wiederholende Vorgaben für die Steuerung, wie z. B. eine jeweilige Benutzung des Fahrzeugs am nächsten Tag um 7:00 Uhr für eine bestimmte Fahrstrecke von 25 km Länge, sehr einfach vorgegeben werden.
Natürlich ist es erfindungsgemäß auch möglich, dass das Navigationssystem andere Initialwerte als die zuletzt vorgenommenen Einstellungen verwendet. Beispielsweise ist es denkbar, dass auch die Initialwerte von dem Benutzer vorgegeben werden können, so dass er sie einmalig auf die am häufigsten verwendeten Einstellungen, beispielsweise für die Fahrt zur Arbeit, vorgeben kann. Eine andere Alternative wäre, eine der letzten in dem Navigationssystem gespeicherten Routen als Initialwert zu benutzen.
Darüber hinaus sei darauf hingewiesen, dass die Vorgaben der Fahrstrecke und/oder des Zeitpunkts natürlich nicht zwangsläufig vorgenommen werden müssen. Stattdessen kann ein Benutzer beispielsweise auch anweisen, die Batterie sofort zu laden. Natürlich können dann die vorab beschriebenen Vorteile der erfindungsgemäßen intelligenten Ladestrategie nicht genutzt werden.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Steuerung bereitgestellt.
Durch die vorliegende Erfindung ist es mittels einer intelligenten Ladestrategie möglich, ein Fahrzeug, beispielsweise ein Plug-In-Hybridfahrzeug oder ein Elektrofahrzeug, erst dann aufzuladen und mit einer für eine vorgegebene Fahrstrecke erforderlichen Ladungsmenge aufzuladen, wann es für den Kunden oder Fahrer am wirtschaftlichsten ist. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich beschränkt, sondern sie ist prinzipiell für alle Fortbewegungsmittel (z. B. Flugzeuge, Schiffe oder gleisgebundene Fahrzeuge) anwendbar, welche eine für ihre Fortbewegung notwendige Energie aus einer Batterie beziehen und bei welchen die Batterie durch extern zur Verfügung stehenden Strom aufladbar ist.
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand einer Ausführungsform im Detail erläutert.
1 stellt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Steuerung dar.
2 stellt eine erfindungsgemäße Seite zur Eingabe der Länge der Fahrstrecke und des Startzeitpunkts dar.
In 1 ist ein Fahrzeug 10 dargestellt, welches eine Batterie 1, einen Elektromotor 2, einen steuerbaren Schalter 6 und eine Steuerung 4, welche ein Navigationssystem 3 umfasst, aufweist. Über das Navigationssystem 3 kann der Steuerung 4 ein Zeitpunkt, zu welchem das Fahrzeug 10 zum nächsten Mal benutzt werden soll, und eine Fahrstrecke, welche ab diesem Zeitpunkt mit dem Fahrzeug 10 gefahren werden soll, vorgegeben werden. Hierbei ist beispielsweise vorgesehen, dass beim Abstellen des Fahrzeugs 10 im Navigationssystem 3 eine Seite erscheint, in der die folgenden Einstellungen vorgenommen werden können:

• Einstellen von Datum und Uhrzeit, bzw. des Zeitpunkts, wann das Fahrzeug das nächste Mal wieder benutzt werden soll.
• Einstellen der Fahrstrecke, welche beim nächsten Einsatz des Fahrzeugs voraussichtlich gefahren werden soll.

Die Steuerung 4 ermittelt daraufhin von einem Energieversorger einen zeitabhängigen Strompreis für eine Zeitspanne bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt. Dann bestimmt die Steuerung ausgehend von der vorgegebenen Fahrstrecke mit Hilfe des Navigationssystems 3 eine Sollladungsmenge, welche in der Batterie 1 vorhanden sein muss, um die vorgegebene Fahrstrecke mit dem Elektromotor 2 bewältigen zu können. Anhand einer von der Steuerung 4 ermittelten in der Batterie 1 aktuell vorhandenen Ladungsmenge und der bestimmten Sollladungsmenge bestimmt die Steuerung 4 eine Ladungsmenge, mit welcher die Batterie 1 bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt aufgeladen werden muss. Abhängig von dem zeitabhängigen Strompreis, der bestimmten Ladungsmenge und dem Zeitpunkt ermittelt die Steuerung 4 Zeitintervalle, zu welchen die Steuerung 4 den steuerbaren Schalter 6 schließt, um die Batterie 1 mit einem aus einer Steckdose 5 zugeführten Strom von dem Energieversorger zu versorgen, um zu dem vorgegebenen Zeitpunkt die für die vorgegebene Fahrstrecke benötigte Sollladungsmenge aufzuweisen.
In 2 ist eine Seite 20 des (Radio-)Navigationssystems 3 dargestellt, über welche ein Benutzer den Zeitpunkt, wann das Fahrzeug das nächste Mal benutzt werden soll, und die Länge der Fahrstrecke, die beim nächsten Mal voraussichtlich gefahren werden soll, vorgeben kann. Dazu wählt der Benutzer ein Datum, welches in dem linken oberen Feld 12 dargestellt wird, und eine Uhrzeit, welche in dem rechten oberen Feld 13 dargestellt wird. Diese beiden Vorgaben, mit denen der Zeitpunkt vorgegeben wird, kann der Benutzer beispielsweise über einen Drehknopf oder ein Touch-Pad (nicht dargestellt) vornehmen. Wiederum über einen Drehknopf oder ein Touch-Pad kann der Benutzer dann die Länge der Fahrstrecke in Kilometern vorgeben. Die von dem Benutzer vorgegebene Länge wird zum einen grafisch durch den kleinen Balken 14 und zum anderen durch die entsprechende Kilometerangabe 15 in der Mitte der 2 dargestellt. Die von 0–50 reichende Skala gibt dabei die mögliche Vorgabe der Länge der Fahrstrecke an. Mit anderen Worten kann maximal eine Länge von 50 km vorgegeben werden, was dann bedeutet, dass die Batterie zu dem vorgegebenen Zeitpunkt vollständig geladen sein soll. Wenn die Vorgaben korrekt sind, bestätigt der Benutzer diese Vorgaben, indem er das OK-Feld 11 unten rechts selektiert.
Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsform kann anstelle des OK-Feldes oder OK-Knopfes 11 ein ”Sofort laden”-Knopf vorhanden sein. Gemäß dieser Ausführungsform wird die erfindungsgemäße intelligente Ladestrategie immer dann genutzt, wenn der Benutzer nicht den ”Sofort laden”-Knopf drückt.

1: Batterie
2: Elektromotor
3: Navigationssystem
4: Steuerung
5: Steckdose
6: steuerbarer Schalter
10: Fahrzeug
11: OK-Feld
12: Datumsfeld
13: Uhrzeitfeld
14: Balken
15: Kilometerfeld
20: Seite

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 19831487 B1 [0002]
- US 5815824 [0003]
- US 5778326 [0004]

Claims

Verfahren zum Aufladen einer Batterie eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug (10) durch mindestens einen Elektromotor (2) angetrieben wird, welcher von der Batterie (1) gespeist wird, wobei ein Zeitpunkt, zu welchem das Fahrzeug (10) benutzt werden wird, und eine Fahrstrecke, welche von dem Fahrzeug (10) ab diesem Zeitpunkt zu fahren ist, vorgegeben werden, und wobei abhängig von dem Zeitpunkt und der Fahrstrecke die Batterie (1) derart aufgeladen wird, dass die Batterie (1) zu dem vorgegebenen Zeitpunkt mit einer für die Fahrstrecke ausreichenden Ladung geladen ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von der Fahrstrecke ein Sollladezustand der Batterie (1) bestimmt wird, dass ausgehend von einem Ladezustand der Batterie (1) und dem Sollladezustand der Batterie (1) eine Ladung bestimmt wird, mit welcher die Batterie (1) bis zu dem Zeitpunkt aufzuladen ist, und dass abhängig von einem zeitabhängigen Strompreis die Batterie (1) zu einem möglichst günstigen Preis mit der Ladung geladen wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollladezustand der Batterie (1) abhängig von einer Topologie der Fahrstrecke und/oder einer Fahrweise des Fahrers bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) den zeitabhängigen Strompreis erfasst, und dass die Batterie (1) gesteuert durch das Fahrzeug (10) abhängig von dem zeitabhängigen Strompreis aufgeladen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) abhängig von der Fahrstrecke eine Ladung bestimmt, mit welcher die Batterie (1) bis zu dem vorgegebenen Zeitpunkt aufzuladen ist, dass das Fahrzeug (10) die Ladung und den Zeitpunkt einem Energieversorger mitteilt, und dass die Batterie (1) gesteuert durch den Energieversorger mit der Ladung geladen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) ein Hybridfahrzeug ist.
Steuerung zum Aufladen einer Batterie eines Fahrzeugs, wobei mindestens ein Elektromotor (2) das Fahrzeug (10) antreibt und die Batterie (1) den mindestens einen Elektromotor (2) speist, wobei die Steuerung (4) derart ausgestaltet ist, dass mittels der Steuerung (4) ein Zeitpunkt, zu welchem das Fahrzeug (10) benutzt werden wird, und eine Fahrstrecke, welche von dem Fahrzeug (10) ab diesem Zeitpunkt zu fahren ist, vorgebbar sind, und wobei die Steuerung (4) darüber hinaus derart ausgestaltet ist, dass die Steuerung (4) abhängig von dem Zeitpunkt und der Fahrstrecke ein derartiges Aufladen der Batterie (1) veranlasst, dass die Batterie (1) zu dem vorgegebenen Zeitpunkt mit einer für die Fahrstrecke ausreichenden Ladung geladen ist.
Steuerung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (4) ein Navigationssystem (3) umfasst, dass das Navigationssystem (3) derart ausgestaltet ist, dass über das Navigationssystem (3) der Zeitpunkt und die Fahrstrecke vorgebbar sind und dass von dem Navigationssystem (3) als Initialwerte für den Zeitpunkt und die Fahrstrecke ein zuletzt vorgegebener Zeitpunkt und eine zuletzt vorgegebene Fahrstrecke verwendet werden.
Steuerung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (4) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–6 ausgestaltet ist.
Fahrzeug mit einer Steuerung nach einem der Ansprüche 6–8.