DE102008051483A1

DE102008051483A1 - Gripping device for use in contact element supplying machine, has multiple gripping fingers for handling contact elements, where gripping fingers have longitudinal direction and are movable along longitudinal direction

Info

Publication number: DE102008051483A1
Application number: DE200810051483
Authority: DE
Inventors: Jos De Man; Dirk Vandelanotte; Werner Schmidt
Original assignee: Tyco Electronics Belgium EC BVBA; Tyco Electronics AMP GmbH
Current assignee: TE Connectivity Belgium BVBA; TE Connectivity Germany GmbH
Priority date: 2008-10-13
Filing date: 2008-10-13
Publication date: 2010-04-22

Abstract

The gripping device (2) has multiple gripping fingers for handling contact elements, where the gripping fingers have a longitudinal direction (x), that are movable along the longitudinal direction. Two gripping fingers are movable relative to each other in different direction in a longitudinal direction of the gripping fingers. An independent claim is included for a method for supplying contact elements.

Description

Die Erfindung betrifft das Gebiet des automatisierten Anbringens von elektrischen Kontakten an einem Plastikgehäuse. Insbesondere betrifft die Erfindung die in einer Kontaktelementzuführmaschine verwendete Greifeinrichtung für Kontaktelemente sowie ein Verfahren zum Zuführen von Kontaktelementen.The The invention relates to the field of automated attachment of electrical contacts on a plastic housing. In particular, it concerns the invention uses the gripping device used in a contact element feeding machine for contact elements and a method of feeding of contact elements.

In der Technik sind Verbindungselemente, bestehend aus einem Plastikgehäuse und metallischen Kontaktelementen, weit verbreitet. Diese dienen der mechanischen und elektrischen Verbindung von u. a. Leiterplatten, Drahtenden, Steckverbindern und anderen Verbindungselementen. Die mechanische Verbindung wird dabei oft durch einen Steckvorgang hergestellt, kann aber auch durch stoffschlüssiges Verbinden, wie z. B. Löten, erreicht werden. Typische Verbindungselemente enthalten eine Mehrzahl von metallischen Kontakten, die durch eine Wand des Plastikgehäuses hindurch führen. Auf der Außenseite der Gehäusewand ragen die metallischen Kontakte aus dem Gehäuse hinaus, wohingegen sie auf der Innenseite der mit den Kontakten versehenen Gehäusewand im Innenraum des Gehäuses enden. Oft fehlt dem Gehäuse die der mit den Kontakten versehenen Wand gegenüberliegende Wand, so dass eine Struktur entsteht, die einem Trog mit durch den Boden geführten Kontakten ähnelt. Durch das Plastikgehäuse wird so die relative Lage der Kontakte zueinander festgelegt, was das Anbringen, wie z. B. Stecken, dieser Verbindungselemente an Leiterplatten oder passende Stecker im Vergleich zum Handhaben einzelner Kontakte wesentlich erleichtert.In The technology consists of connecting elements, consisting of a plastic housing and metallic contact elements, widely used. These serve the mechanical and electrical connection of u. a. PCBs, Wire ends, connectors and other fasteners. The mechanical connection is often made by a mating process, but can also be cohesive Connect, such. B. soldering, be achieved. Typical connectors include a plurality of metallic contacts passing through a wall of the plastic housing to lead. On the outside the housing wall The metal contacts protrude out of the case, whereas they on the inside of the housing wall provided with the contacts in the interior of the housing end up. Often the case is missing the wall provided with the contacts opposite wall, so that a Structure arises that resembles a trough with contacts guided through the floor. By the plastic case so the relative position of the contacts is set to each other, which attaching, such. B. plug, these fasteners Printed circuit boards or matching plugs compared to handling individual ones Contacts much easier.

Die Verbindungselemente werden typischerweise folgendermaßen hergestellt. Das Plastikgehäuse wird beispielsweise durch ein Spritzgussverfahren gefertigt. Dabei werden meistens bestimmte Stellen des Gehäuses für die Aufnahme von metallischen Kontakten vorgeformt. Bei vielen Anwendungen sind eine oder mehrere Reihen von Kontakten mit konstantem Abstand, d. h. einem vorbestimmten Raster, vorgesehen. Im automatisierten Produktionsablauf werden die Kontakte maschinell an den dafür vorgesehenen Stellen eingesetzt, was im Rahmen der vorliegenden Anmeldung auch als Zuführen von Kontaktelementen bezeichnet wird. Zu diesem Zweck wird ein Kontaktstreifen mit einer Vielzahl von Kontakten vorproduziert. In diesem Kontaktstreifen sind die länglichen, normalerweise aus einer Kupferlegierung bestehendem Kontaktelemente parallel zueinander angeordnet und durch einen ebenfalls aus der Kupferlegierung bestehenden Verbindungsstreifen miteinander verbunden, so dass ihr Abstand dem Raster der zur Aufnahme der Kontaktelemente vorgesehenen Stellen des Plastikgehäuses entspricht. Der Kontaktstreifen, d. h. die Kontakte inklusive ihres Verbindungsstreifens, wird als Einheit vorgefertigt, z. B. durch Stanzen, Gießen oder Kaltverformen.The Fasteners are typically made as follows. The plastic case is manufactured for example by an injection molding process. there are mostly certain parts of the housing for the inclusion of metallic Preformed contacts. Many applications have one or more Rows of contacts with constant spacing, d. H. a predetermined grid, intended. In the automated production process the contacts become by machine to the designated Positions used, which in the context of the present application also as feeding is designated by contact elements. For this purpose, a contact strip pre-produced with a large number of contacts. In this contact strip are the oblong, usually made of a copper alloy existing contact elements arranged parallel to each other and by a likewise from the Copper alloy existing connecting strips interconnected, so that their distance from the grid of receiving the contact elements corresponding locations of the plastic housing corresponds. The contact strip, d. H. the contacts, including their connection strip, is called Unit prefabricated, z. B. by punching, casting or cold forming.

Eine Kontaktelementzuführmaschine nimmt das Verbinden der Kontaktelemente mit dem Platikgehäuse vor. Dazu besitzt die Kontaktelementzuführmaschine eine Einrichtung zum Handhaben der Kontakte. Im Betrieb werden die Stellen des Plastikgehäuses zur Aufnahme der Kontakte und die Kontakte selbst fluchtend ausgerichtet. Dies wird durch Positionierungseinrichtungen der Kontaktelementzuführmaschine erreicht. Außerdem wird die Einrichtung zum Handhaben der Kontaktelemente, welche über vordefinierte Aufnahmestellen für Kontaktelemente verfügt, mit den Kontaktelementen und damit mit den Aufnahmestellen des Plastikgehäuses ausgerichtet. Die Kontaktelementzuführmaschine bewegt die Einrichtung zum Handhaben zu den ersten Enden der Kontakte, welche die Einrichtung zum Handhaben greift. Bei normalem Betrieb wird eine Mehrzahl von Kontakten, typischerweise drei oder vier, gleichzeitig gegriffen. Daraufhin werden die Verbindungselemente aus dem Kontaktstreifen geschnitten, wodurch die Kontakte von der Einrichtung zum Handhaben einzeln gehalten werden. Als nächstes bewegt die Kontaktelementzuführmaschine die Einrichtung zum Handhaben auf das Plastikgehäuse zu, so dass die zweiten Enden der Kontakte in die dafür vorgesehenen Stellen des Plastikgehäuses eingesetzt werden. Bei Erreichen der vorgesehenen Einsetztiefe gibt die Einrichtung zum Handhaben die Kontakte frei, woraufhin die Kontaktelementzuführmaschine die Einrichtung zum Handhaben von dem Plastikgehäuse wegbewegt. Zum Start eines neuen Zyklus des Anbringens der Kontaktelemente werden Gehäuse und Kontaktstreifen so positioniert, dass die nächsten Aufnahmestellen des Gehäuses und die nächsten Kontakte mit den Aufnahmestellen der Einrichtung zum Handhaben ausgerichtet sind. Die Kontaktelementzuführmaschine koordiniert dabei kontinuierlich die Positionierung des Gehäuses, die Positionierung des Kontaktstreifens, die Trennvorgänge von Kontakten und Verbindungsstreifen sowie die Bewegung und Funktion der Einrichtung zum Handhaben der Kontaktelemente. Solche Kontaktelementzuführmaschinen sind in der Technik wohl bekannt. Ein Beispiel für eine solche Maschine ist eine kurvengesteuerte Kontaktbestückungsmaschine.A Kontaktelementzuführmaschine takes the connection of the contact elements with the Platikgehäuse before. For this purpose, the Kontaktelementzuführmaschine has a device to handle the contacts. In operation, the locations of the plastic housing become Recording the contacts and the contacts aligned themselves. This is done by positioning means of the contact element feeding machine reached. Furthermore is the means for handling the contact elements, which are over predefined Reception points for Contact elements, aligned with the contact elements and thus with the receiving points of the plastic housing. The Kontaktelementzuführmaschine moves the device to handle to the first ends of the contacts, which engages the device to handle. In normal operation is a plurality of contacts, typically three or four, gripped at the same time. Then the fasteners cut from the contact strip, whereby the contacts of the Device for handling to be kept individually. Next moves the contact element feeding machine the device to handle on the plastic case, so that the second Ends the contacts in the for intended locations of the plastic housing are used. at Achieve the intended insertion depth gives the device to Handle the contacts free, whereupon the contact element feeding machine the device for handling moved away from the plastic housing. To start a new cycle of attaching the contact elements are housing and contact strips positioned so that the next reception points of the housing and the next contacts aligned with the receiving points of the device for handling are. The contact element feeding machine coordinates the positioning of the housing, the Positioning of the contact strip, the separation processes of Contacts and connection strips as well as the movement and function the device for handling the contact elements. Such contact element feeding machines are well known in the art. An example of such a machine is a cam-controlled contact placement machine.

Der oben beschriebene Stand der Technik hat den Nachteil, dass zur Produktion eines Plastikgehäuses mit Kontaktelementen in einem neuen Rasterabstand ein neuer Kontaktstreifen, dessen Kontaktelementabstand dem Raster des Gehäuses entspricht, und eine neue Einrichtung zum Handhaben, deren Aufnahmepunkte für Kontaktelemente ebenfalls dem neuen Raster entsprechen, hergestellt werden müssen. Dies stellt einen zeitaufwendigen und äußerst kostspieligen Prozess dar.Of the The above-described prior art has the disadvantage that for production a plastic casing with contact elements in a new grid spacing a new contact strip, whose contact element spacing corresponds to the grid of the housing, and a new Device for handling, their pick-up points for contact elements also correspond to the new grid, must be made. This represents a time-consuming and extremely costly process represents.

Eine bekannte Anpassung des oben beschriebenen Prozesses zur Lösung des genannten Problems liegt darin, dass die Einrichtung zum Handhaben der Kontaktelemente in jedem Kontaktelementeinsteckzyklus lediglich einen Kontakt greift und diesen in dem Plastikgehäuse plaziert. Dies führt allerdings zu einer langsamen Bestückung des Plastikgehäuses mit Kontakten, was nicht im Sinne der durchsatzoptimierten maschinellen Produktion der Plastikgehäuse ist.A known adaptation of the process described above to solve the The problem is that the device for handling the contact elements in each Kontaktelementeinsteckzyklus only picks up a contact and places it in the plastic case. this leads to However, with a slow placement of the plastic housing with Contacts, which is not in the sense of throughput-optimized machine Production of the plastic housing is.

Demzufolge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur schnellen und kostengünstigen Zuführung von Kontaktelementen an ein zu bestückendes Objekt zu erreichen, wobei die effiziente Erstellung von mit Kontaktelementen bestückten Objekten mit unterschiedlichen Kontaktrastern sichergestellt ist.As a result, The invention is based on the object, a device and a Method for fast and cost-effective feeding of contact elements to be loaded Achieving object, being the efficient creation of using contact elements stocked Objects with different contact rasters is ensured.

Das vorstehende Problem wird erfindungsgemäß durch eine Greifeinrichtung zur Verwendung in einer Kontaktelementzuführmaschine gelöst, wobei die Greifeinrichtung eine Mehrzahl von Greiffingern zum Handhaben von Kontakt elementen aufweist, wobei die Greiffinger eine Längsrichtung haben und entlang der Längsrichtung beweglich sind und wobei mindestens zwei der Mehrzahl von Greiffingern in einer von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung relativ zueinander beweglich sind. Dabei ist die Greifeinrichtung dazu geeignet, einen Teil einer Kontaktelementzuführmaschine zu bilden, regelmäßig ist sie dazu ausgebildet.The The above problem is inventively by a gripping device for use in a contact element feeding machine, wherein the gripping device has a plurality of gripping fingers for handling of contact elements, wherein the gripping fingers a longitudinal direction have and along the longitudinal direction are movable and wherein at least two of the plurality of gripper fingers in one of the longitudinal direction the gripper finger different direction relative to each other movable are. In this case, the gripping device is adapted to a part of a Contact element feed machine to form, is regular they are trained.

Eine so ausgebildete Vorrichtung erlaubt es, dass die Greiffinger die Kontaktelemente aufnehmen können, und zwar auch dann, wenn sie den Greiffingern von der Kontaktelementzuführmaschine mit unterschiedlichem Abstand angeboten werden, d. h. man kann sich von dem Abstand der Kontaktelemente in einer gerade verwendeten Kontaktstreifenanordnung unabhängig machen. Weiterhin erlaubt die Beweglichkeit der Greiffinger in einer von deren Längsrichtung verschiedenen Richtung die Anpassung des Kontaktelementabstands auf das Bestückungsraster des mit Kontaktelementen zu versehenden Objekts. Dadurch weicht die Bedingung der fluchtenden Ausrichtung von Kontaktaufnahmestellen im Plastikgehäuse, Kontaktelementen und Aufnahmestellen der Einrichtung zum Handhaben der Kontaktelemente im Stand der Technik der freien Wählbarkeit des Rasters der Kontaktelemente im Kontaktstreifen und des Rasters der Kontaktaufnahmestellen in dem zu bestückenden Objekt. Dementsprechend wird eine Neuproduktion eines Kontaktstreifens mit auf das Plastikgehäuse ausgerichtetem Raster durch die Erfindung überflüssig. Gerade das Entfallen der Erstellung von für die Produktion von Kontaktstreifen notwendigen Formen stellt eine erhebliche Effizienzsteigerung dar. Ebenso muss die Greifeinrichtung erfindungsgemäß nicht auf das Raster des mit Kontakten zu bestückenden Plastikgehäuses angepasst werden. Nichtsdestotrotz kann in jedem Fall mindestens eine Anzahl von Kontaktelementen, die der Anzahl der in der von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung beweglichen Greiffinger entspricht, gleichzeitig in das Gehäuse eingesetzt werden. Somit ist eine schnelle Kontaktanbringung mit großer Rastervariabilität ohne kostspielige und zeitaufwendige Vorproduktionsschritte sichergestellt. Der Durchsatz kann auch bei der Produktion mit nicht speziell angefertigten Werkzeugen und Vorprodukten auf einem hohen Niveau gehalten werden. Gerade bei der Produktion von Produkten mit geringen Stückzahlen ist die durch die erfindungsgemäße Greifeinrichtung gewonnene Flexibilität besonders attraktiv.A thus formed device allows the gripper fingers the Can accommodate contact elements, even if they are the gripper fingers of the Kontaktelementzuführmaschine be offered at different distances, d. H. you can from the distance of the contact elements in a currently used one Contact strip arrangement independently do. Furthermore, allows the mobility of the gripper fingers in one from the longitudinal direction different direction, the adjustment of the contact element spacing on the assembly grid of the object to be provided with contact elements. This gives way the condition of the alignment of contact points in plastic case, Contact elements and receiving points of the device to handle the contact elements in the art of free selectability the grid of the contact elements in the contact strip and the grid the contact receiving points in the object to be loaded. Accordingly is a new production of a contact strip with aligned on the plastic housing grid superfluous by the invention. Just the elimination of creating for the production of contact strips necessary forms represents a significant increase in efficiency. Likewise, the gripping device according to the invention does not have to be on the grid of with contacts to be populated plastic housing be adjusted. Nevertheless, in any case, at least a number of contact elements corresponding to the number of in the the longitudinal direction the gripper finger corresponds to different direction of moving gripper finger, at the same time in the housing be used. Thus, a quick contact attachment with greater grid variability ensured without costly and time-consuming pre-production steps. The throughput can also be used in production with non-custom made Tools and intermediate products are kept at a high level. Especially in the production of low volume products is the by the gripping device according to the invention gained flexibility especially attractive.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass bei stetigem Verwenden von Kontaktstreifen mit gleichem Kontaktelementraster keine Anpassung der Trenneinrichtung zum Trennen der Kontaktelemente von dem Verbindungsstreifen nötig ist. Noch ein zusätzlicher Vorteil liegt darin, dass stets ein Kontaktstreifen mit geringstmöglichem Kontaktelementabstand verwendet werden kann, was die Menge an teurem Abfallmaterial, nämlich den Verbindungsstücken des Kontaktstreifens zwischen den Kontaktelementen, minimiert. Außerdem sorgt diese Lösung für eine platzsparende Produktion und Lagerung der Kontaktstreifen.One Another advantage is that with continuous use of Contact strips with the same contact element grid no adjustment the separating device for separating the contact elements of the connecting strip is necessary. Another additional The advantage is that always a contact strip with the lowest possible Contact distance can be used, which is the amount of expensive Waste material, namely the connectors the contact strip between the contact elements minimized. It also takes care of this solution for one Space-saving production and storage of contact strips.

Es ist anzumerken, daß es bei der grundsätzlichen Wirkungsweise der Greifeinrichtung gemäß der Erfindung nicht relevant ist, ob das mit Kontaktelementen zu versehende Objekt ein Gehäuse, üblicherweise aus Plastik, ist. Prinzipiell kann die Greifeinrichtung überall eingesetzt werden, wo Kontakte durch eine Bewegung entlang ihrer Längsachse an einem Objekt angebracht, in ein Objekt eingesteckt, einem Objekt zugeführt oder in ein Objekt hineingedrückt werden sollen.It It should be noted that it at the fundamental Operation of the gripping device according to the invention not relevant is whether the object to be provided with contact elements is a housing, usually made of plastic, is. In principle, the gripping device can be used everywhere where contacts contact by movement along their longitudinal axis attached to an object, inserted into an object, an object supplied or pressed into an object should be.

Weiterhin ist im Zusammenhang mit der vorhergehenden Beschreibung des Stands der Technik der Ausdruck des Handhabens von Kontaktelementen als eine beliebige Untermenge der Aktionen Aufnehmen bzw. Greifen, Bewegen, Halten, mit anderen Werkzeugen in Wechselwirkung treten lassen, Freigeben und Ähnlichem zu interpretieren.Farther is in connection with the previous description of the state the technique of the expression of handling contact elements as any subset of the actions picking up, moving, Holding, interacting with other tools, Share and the like to interpret.

Grundsätzlich erlaubt es die Erfindung, dass alle Greiffinger in beliebigen Richtungen relativ zueinander beweglich sind. So können die Kontaktelemente in einem variablen Muster an dem zu bestückenden Objekt angebracht werden, wobei selbst unebenen Objektoberflächen oder dem Wunsch nach verschiedenen Einstecktiefen Rechnung getragen werden kann. In einer bevorzugten Ausführungsform bewegen sich jedoch alle Kontakte relativ zueinander in der gleichen von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung. Weiterhin bevorzugt bewegen sich jeweils benachbarte Greiffinger in dem gleichen Maße relativ zueinander. Dies erlaubt die Bildung eines gewünschten Kontaktelementrasters über ein ausgedehntes mit Kontaktelementen zu versehendes Objekt.In principle, the invention allows all gripping fingers to be movable in any direction relative to one another. Thus, the contact elements can be mounted in a variable pattern on the object to be loaded, whereby even uneven object surfaces or the desire for different insertion depths can be accommodated. In a preferred embodiment, however, all the contacts move relative to each other in the same of the longitudinal direction of the gripper fingers different direction. Further preferably, each adjacent gripping fingers move in the same extent relative to each other. This allows the formation of a desired contact element grid over an extended object to be provided with contact elements.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedene Richtung quer zu der Längsrichtung der Greiffinger. Dies stellt sicher, dass alle Kontaktelemente bei der Anbringung an das Plastikgehäuse gleich weit eingeführt werden, vorausgesetzt, dass die Enden der Kontaktelemente bei Beginn der Bewegung alle den gleichen Abstand zu dem Gehäuse hatten. In einer weiterhin bevorzugten Ausführungsform findet die Relativbewegung der Greiffinger zueinander quer zu der Längsrichtung der Kontaktelemente und in der Ebene des Kontaktstreifens statt. Auf diese Weise wird eine sehr stabile Anbringung der Kontaktelemente in einem Raster auf einer Linie ermöglicht, wobei die lediglich zweidimensionale Bewegung der Greiffinger, nämlich in Längsrichtung der Greiffinger und in der dazu orthogonalen Ausbreitungsrichtung des Kontaktstreifens, die Implementierung einfach hält, was der Verlässlichkeit des Anbringvorgangs zugute kommt.In a preferred embodiment is the one of the longitudinal direction the gripper finger different direction transverse to the longitudinal direction the gripping finger. This ensures that all contact elements come with the attachment to the plastic housing introduced equally far provided that the ends of the contact elements at the beginning the movement all had the same distance to the housing. In a further preferred embodiment, the relative movement takes place the gripper fingers to each other transversely to the longitudinal direction of the contact elements and in the plane of the contact strip. This way will a very stable attachment of the contact elements in a grid on a line allows wherein the only two-dimensional movement of the gripper fingers, namely in longitudinal direction the gripper finger and in the orthogonal propagation direction of the Contact strip, which keeps implementation simple, what the reliability the attachment process benefits.

Prinzipiell ist es denkbar, dass die Bewegung der Greiffinger in ihrer Längsrichtung und die Bewegung der Greiffinger in der von der Längsrichtung verschiedenen Richtung unabhängig voneinander erfolgen bzw. gesteuert werden können. Dies kann z. B. durch das Verwenden von zwei Elektromotoren geschehen, wobei jeweils ein Elektromotor für die Bewegung der Greiffinger entlang einer der zwei Bewegungsrichtungen verantwortlich ist. Allerdings ist in einer bevorzugten Ausführungsform die Bewegung der Mehrzahl der Greiffinger entlang ihrer Längsrichtung und die Relativbewegung der mindestens zwei der Mehrzahl von Greiffingern zueinander in der von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung gekoppelt. Dies bedeutet, dass sich für jede Position entlang der Bewegung in Längsrichtung der Greiffinger eine Relativposition der Greiffinger zueinander vorhersagen lässt. Diese Kopplung hat den Vorteil, dass die Greiffinger nur in einer Richtung, z. B. ihrer Längsrichtung, bewegt werden müssen und sich dabei die Relativbewegung in der von der Längsrichtung verschiedenen Richtung automatisch ergibt. Auf diese Weise wird der Steueraufwand für die Bewegung der Greifeinrichtung reduziert, was zu einer einfacheren, kompakteren, stabileren und kostengünstigeren Lösung führt.in principle It is conceivable that the movement of the gripper fingers in their longitudinal direction and the movement of the gripper fingers in different from the longitudinal direction Direction independent can be done or controlled from each other. This can be z. B. by the use of two electric motors happen, with one each Electric motor for the movement of the gripper fingers along one of the two directions of movement responsible for. However, in a preferred embodiment the movement of the plurality of gripper fingers along their longitudinal direction and the relative movement of the at least two of the plurality of gripper fingers to each other in the of the longitudinal direction the gripper finger different direction coupled. This means, that for himself each position along the movement in the longitudinal direction of the gripper fingers a relative position of the gripper fingers predict each other. These Coupling has the advantage that the gripper fingers only in one direction, z. B. their longitudinal direction, have to be moved and doing the relative movement in the of the longitudinal direction automatically results in different directions. This way will the tax expense for reduces the movement of the gripping device, resulting in a simpler, results in a more compact, stable and cost effective solution.

In einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist die Bewegung der Mehrzahl der Greiffinger entlang ihrer Längsrichtung und die Relativbewegung der Greif finger zueinander in der von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung mechanisch gekoppelt. Diese mechanische Kopplung ist bevorzugterweise durch mindestens eine Steuerfläche bewirkt. Die mechanische Kopplung bietet den Vorteil, dass nach einmaligem Anpassen der Steuerfläche(n) und Ausrichten der Anordnung eine sehr große Anzahl von Kontaktelementzuführzyklen möglich ist, ohne dass die Greifeinrichtung eine ständige Überwachung oder Steuerung braucht.In a further preferred embodiment is the movement of the majority of the gripper fingers along their longitudinal direction and the relative movement of the gripping finger to each other in the longitudinal direction the gripper finger different direction mechanically coupled. These mechanical coupling is preferably by at least one control surface causes. The mechanical coupling offers the advantage that after one-time adjustment of the control surface (s) and aligning the assembly a very large number of Kontaktelementzuführzyklen possible is without the gripping device needs constant monitoring or control.

Bei der Erfindung kann einer der Greiffinger eine erste Steuerfläche aufweisen, und die Greifeinrichtung kann eine feststehende, zweite Steuerfläche aufweisen, wobei die erste und die zweite Steuerfläche im Betrieb bei Bewegung der Greiffinger entlang ihrer Längsrichtung zusammenwirken. So können ein an dem einen Greiffinger angebrachtes erstes Steuerelement mit einer ersten Steuerfläche und ein feststehendes zweites Steuerelement mit der feststehenden, zweiten Steuerfläche z. B. keilförmig sein, wodurch sich bei Bewegen der Greiffinger in ihrer Längsrichtung durch die Steuerflächen automatisch eine V-förmige Relativbewegung der Greiffinger zueinander ergeben. Diese V-förmige Relativbewegung lässt sich in eine Bewegung entlang der Längsrichtung der Greiffinger und eine Bewegung quer zur Längsrichtung aufteilen. Ist eine Relativbewegung mehrerer Finger jeweils gegeneinander erwünscht, besteht eine Ausführungsform darin, jeweils zwischen zwei benachbarten Fingern ein feststehendes Steuerelement mit entsprechender Steuerfläche vorzusehen und alle Greiffinger mit Ausnahme von einem ebenfalls mit entsprechenden Steuerflächen zu versehen. Für den Fall keilförmiger Steuerelemente lassen sich die nötigen Winkel zur Relativbewegung vieler Greiffinger gegeneinander, wobei sich jeweils benachbarte Greiffinger relativ zueinander gleich bewegen, aus einfachen geometrischen Überlegungen ableiten.at invention, one of the gripper fingers may have a first control surface, and the gripping device may have a fixed, second control surface, wherein the first and second control surfaces are in operation during movement the gripper finger along its longitudinal direction interact. So can a attached to the one gripper finger first control with a first control surface and a fixed second control with the fixed, second control surface z. B. wedge-shaped be, resulting in moving the gripping fingers in their longitudinal direction through the control surfaces automatically a V-shaped relative movement the gripper fingers to each other. This V-shaped relative movement can be in a movement along the longitudinal direction the gripper fingers and a movement across the longitudinal direction split. is a relative movement of several fingers each against each other desirable exists an embodiment therein, between each two adjacent fingers a fixed control with appropriate control surface and all gripping fingers except one with corresponding control surfaces to provide. For the case wedge-shaped Controls can be the necessary Angle to the relative movement of many gripping fingers against each other, wherein each adjacent gripper fingers move the same relative to each other, derive from simple geometrical considerations.

Die Greifeinrichtung kann weiterhin einen Sensor zur Überwachung der Relativbewegung der mindestens zwei der Mehrzahl von Greiffingern zueinander in der von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung aufweisen. Vorzugsweise an dem feststehenden Teil der Greifeinrichtung kann ein Positionssensor, zum Beispiel ein Annäherungsschalter, wie etwa ein Magnetschalter, angebracht sein, der die Position der Greiffinger gegeneinander und damit die korrekte Aufnahme und Bewegung der Kontaktelemente durch die Greiffin ger überwacht. Diese Überwachung kann entweder nur einmal beim ersten Kontaktelementzuführzyklus erfolgen, was im Wissen um die über einen langen Zeitraum konstante Präzision einer mechanischen Kopplung im Regelfall ausreichend ist; oder die Überwachung kann wiederholt oder sogar bei jedem Kontaktelementzuführzyklus ausgeführt werden. Dabei kann die Relativposition der Greiffinger entweder nur zu einem Zeitpunkt des Kontaktelementzuführzyklus oder zu mehreren Zeitpunkten überprüft werden. Diese Überwachung verhindert ein unkorrektes Aufeinanderprallen von Greiffingern und Kontaktelementen einerseits und/oder von Kontaktelementen und Plastikgehäuse andererseits, was bei den hohen Betriebsgeschwindigkeiten und -kräften der Kontaktelementzuführmaschine sehr wünschenswert ist. Außerdem lassen sich abnutzungsbedingte Fehlpositionierungen feststellen.The gripping device can furthermore have a sensor for monitoring the relative movement of the at least two of the plurality of gripper fingers relative to one another in the direction different from the longitudinal direction of the gripper fingers. Preferably, on the fixed part of the gripping device, a position sensor, for example, a proximity switch, such as a magnetic switch, be attached, which monitors the position of the gripper fingers against each other and thus the correct recording and movement of the contact elements by the Griffin ger. This monitoring can either take place only once at the first Kontaktelementzuführzyklus, which is sufficient in the knowledge of the constant over a long period of precision mechanical coupling usually; or monitoring may be performed repeatedly or even at each contact element feed cycle. In this case, the relative position of the gripper fingers either only at a time of Kontaktelementzuführzyklus or more Times are checked. This monitoring prevents improper clashing of gripper fingers and contact elements on the one hand and / or contact elements and plastic housing on the other hand, which is very desirable in the high operating speeds and forces of Kontaktelementzuführmaschine. In addition, wear-related incorrect positioning can be determined.

Jegliche der allgemein beschriebenen Ausführungsformen der Greifeinrichtung kann erfindungsgemäß in einer Kontaktelementzuführmaschine verwendet werden. Dazu weist die Kontaktelementzuführmaschine neben der Greifeinrichtung eine Zuführeinrichtung zum Zuführen von Kontaktelementen, eine Positionierungseinrichtung zum Positionieren eines mit Kontaktelementen zu bestückenden Objekts und eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Mehrzahl von Greiffingern der Greifeinrichtung auf. Begrifflich ist hierbei auseinanderzuhalten: bei der Kontaktelementzuführmaschine meint Zuführen Anbringen der Kontaktelemente an dem zu bestückenden Objekt, während die Zuführeinrichtung für den Transport und die richtige Positionierung der Kontaktelemente zur nachfolgenden Aufnahme durch die Greifeinrichtung zuständig ist.Any the generally described embodiments The gripping device according to the invention in a Kontaktelementzuführmaschine be used. For this purpose, the contact element feeding machine in addition to the gripping device, a feeding device for feeding Contact elements, a positioning device for positioning an object to be equipped with contact elements and a movement device for moving the plurality of gripping fingers of the gripping device. Conceptually, this is to be distinguished: in the contact element feeding machine means feeding Attaching the contact elements to the object to be loaded, while the Feeding device for transport and the correct positioning of the contact elements to the following Recording is responsible by the gripping device.

Im Zusammenspiel mit den genannten weiteren Komponenten lassen sich die in der Struktur der Greifeinrichtung angelegten Vorteile beim Betrieb der Kontaktelementzuführmaschine nutzen. Beim Betrieb der Kontaktelementzuführmaschine werden die Kontaktelemente von der Zuführeinrichtung in eine vorgegebene Position gebracht, wo sie von den Greiffingern der Greifeinrichtung aufgenommen werden, welche daraufhin von der Bewegungseinrichtung inklusive der Kontaktelemente in Richtung des zu bestückenden Objekts bewegt werden. Im Rahmen dieser Bewegung entlang der Längsrichtung der Kontaktelemente findet eine Relativbewegung der Greiffinger in einer von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung statt, wodurch die Kontaktelemente in ei nem gewünschten Raster an dem durch die Positionierungseinrichtung an eine vorbestimmte Stelle gebrachten, mit Kontaktelementen zu bestückenden Objekt angebracht werden. Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, dass an der Kontaktelementzuführmaschine des Stands der Technik nur die Greifeinrichtung ausgetauscht werden muss, um die Vorteile der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung nutzen zu können. So bleiben übermäßig hohe Investitionskosten zur Umsetzung der Erfindung aus.in the Interaction with the other components mentioned can be in the structure of the gripping device applied advantages in Operation of the contact element feeding machine use. During operation of the contact element feeding machine, the contact elements become from the feeder placed in a predetermined position where they are from the gripping fingers the gripping device are received, which then from the Movement device including the contact elements in the direction of be equipped Object to be moved. As part of this movement along the longitudinal direction the contact elements find a relative movement of the gripper fingers in one of the longitudinal direction the gripper fingers take different directions, causing the contact elements in a desired Raster on the by the positioning device to a predetermined Place brought to be fitted with contact elements object to be mounted. An essential advantage of the invention is that at the Kontaktelementzuführmaschine of the prior art, only the gripping device to be replaced must use to take advantage of the gripping device according to the invention to be able to. So stay overly high Investment costs for implementing the invention.

In einer Ausführungsform ist das mit Kontaktelementen zu bestückende Objekt aus Plastik, insbesondere ein Gehäuse.In an embodiment is the object to be fitted with contact elements made of plastic, in particular a housing.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Zuführeinrichtung der Kontaktelementzuführmaschine zum Zuführen eines Kontaktstreifens ausgebildet, der eine Mehrzahl von Kontaktelementen enthält. Im Vergleich zum Zuführen einzelner Kontaktelemente zur Aufnahme durch die Greifeinrichtung ist die Handhabung eines Kontaktstreifens durch seine größere räumliche Ausdehnung wesentlich erleichtert. Bevorzugterweise weist die Kontaktelementzuführmaschine zusätzlich eine Einrichtung zum Trennen der Kontaktelemente von dem Kontaktstreifen auf.In a preferred embodiment is the feeder the contact element feeding machine for feeding a contact strip formed, which has a plurality of contact elements contains. Compared to feeding individual contact elements for receiving by the gripping device is the handling of a contact strip due to its larger spatial Expansion much easier. Preferably, the contact element feeding machine additionally a device for separating the contact elements from the contact strip on.

Die oben diskutierte Aufgabe wird erfindungsgemäß auch durch ein Verfahren zum Zuführen von Kontaktelementen gelöst, das die folgenden Schritte aufweist: Aufnehmen einer Mehrzahl von Kontaktelementen mit einer Mehrzahl von Greiffingern einer Greifeinrichtung, wobei die Kontaktelemente einen ersten Abstand zueinander haben; Bewegen der Mehrzahl von Greiffingern entlang ihrer Längsrichtung; Bewegen von mindestens zwei der Mehrzahl von Greiffingern in einer von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung relativ zueinander; Anbringen der Kontaktelemente an einem mit Kontaktelementen zu versehenden Objekt, wobei die Kontaktelemente, die von den mindestens zwei in der von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung bewegten Greiffingern aufgenommen worden sind, einen zweiten Abstand haben; und Freigeben der Mehrzahl von Kontaktelementen seitens der Mehrzahl von Greiffingern. Mit diesem Verfahren sind die gleichen, oben ausführlich diskutierten Vorteile zu erzielen wie mit der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung. Sollten bei einer Ausführungsform des Verfahrens der erste Ab stand und der zweite Abstand gleich groß sein, umfasst das beanspruchte Verfahren selbstverständlich auch diesen Fall, in dem auf die Bewegung der mindestens zwei in der von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung relativ zueinander beweglichen Greiffinger verzichtet werden kann. Wie auch bei der beanspruchten erfindungsgemäßen Greifeinrichtung kommt es hier auf die Möglichkeit der Relativbewegung zum Handhaben eines vom ersten Abstand unterschiedlichen zweiten Abstands an.The The object discussed above is also achieved by a method according to the invention for feeding solved by contact elements, comprising the steps of receiving a plurality of contact elements with a plurality of gripper fingers of a gripping device, wherein the contact elements have a first distance from each other; Move the plurality of gripping fingers along its longitudinal direction; Moving from at least two of the plurality of gripping fingers in one of the longitudinal direction the gripper finger different direction relative to each other; install the contact elements to be provided with a contact elements Object, wherein the contact elements of the at least two in from the longitudinal direction The Greiffinger different direction moving Greiffingern added have a second distance; and releasing the plural of contact elements on the part of the majority of gripping fingers. With These methods are the same advantages discussed in detail above to achieve as with the gripping device according to the invention. Should in one embodiment the process of the first Ab was and the second distance be the same size, Of course, the claimed method also includes this case, in on the movement of at least two in the of the longitudinal direction the gripper finger different direction relative to each other moving gripper fingers can be waived. As with the claimed gripping device according to the invention comes it here on the possibility the relative movement to handle a different from the first distance second distance.

Der genannte erste und der genannte zweite Abstand liegen normalerweise in einem Bereich von 2 mm bis 20 mm, können aber auch außerhalb dieses Wertebereichs sein. In einem exemplarischen Fall haben die Kontaktelemente in dem exemplarischen Kontaktstreifen einen Abstand von 2,2 mm, wobei das an dem Plastikgehäuse gewünschte Kontaktelementraster einen Abstand zwischen den Kontakten von 2,54 mm hat. Somit wäre der erste Abstand 2,2 mm und der zweite Abstand 2,54 mm. In einem abgewandelten Beispiel beträgt der erste Abstand 2,54 mm und der zweite Abstand 3 mm. In einer Vielzahl von Anwendungen liegen der erste und der zweite Abstand zwischen 2 mm und 5 mm, vorzugsweise zwischen 2 mm und 3 mm. Zum Vergleich: die Länge der Kontaktelemente liegt regelmäßig zwischen 10 mm und 50 mm, vorzugsweise zwischen 10 mm und 20 mm; sie ist aber wiederum nicht auf diesen Wertebereich beschränkt.Said first and second distances are normally in a range of 2 mm to 20 mm, but may also be outside this range. In an exemplary case, the contact elements in the exemplary contact strip have a spacing of 2.2 mm, with the contact element grid desired on the plastic housing having a spacing between the contacts of 2.54 mm. Thus, the first distance would be 2.2mm and the second distance would be 2.54mm. In a modified example, the first distance is 2.54 mm and the second distance is 3 mm. In a variety of applications, the first and second distances are between 2 mm and 5 mm, preferably between 2 mm and 3 mm. For comparison: the length of the contact elements is regularly between 10 mm and 50 mm, preferably between 10 mm and 20 mm; However, it is again not limited to this range of values.

In einer bevorzugten Ausführungsform erfolgen das Bewegen der Mehrzahl von Greiffingern entlang ihrer Längsrichtung und das Bewegen der mindestens zwei der Mehrzahl von Greiffingern in der von der Längsrichtung der Greiffinger verschiedenen Richtung relativ zueinander gleichzeitig.In a preferred embodiment The movement of the plurality of gripper fingers along their longitudinal direction and moving the at least two of the plurality of gripper fingers in the of the longitudinal direction the gripper finger different direction relative to each other simultaneously.

Das Verfahren des Zuführens von Kontaktelementen kann weiterhin den Schritt des Trennens der Mehrzahl von Kontaktelementen von einem eine Vielzahl von Kontaktelementen enthaltenden Kontaktstreifen aufweisen. Dieser Schritt des Trennens findet vorzugsweise nach dem Schritt des Aufnehmens und vor dem Schritt des Freigebens der Mehrzahl von Kontaktelementen statt, weiter vorzugsweise vor dem Bewegen der Greiffinger.The Method of Feeding Contact elements can continue the step of separating the Plurality of contact elements of one of a plurality of contact elements comprising contact strip. This step of separating finds preferably after the picking step and before the step releasing the plurality of contact elements, more preferably before moving the gripper fingers.

Das Verfahren des Zuführens von Kontaktelementen weist vorzugsweise den Schritt des Rückstellens des Abstands der Mehrzahl von Greiffingern auf den ersten Abstand auf, was weiter vorzugsweise nach dem Schritt des Freigebens der Mehrzahl von Kontaktelementen erfolgt. So kann das Verfahren beginnend mit dem Schritt des Aufnehmens wiederholt werden.The Method of Feeding contact elements preferably has the step of returning the distance of the plurality of gripper fingers to the first distance what is further preferably after the step of releasing the Plurality of contact elements. So the procedure can begin be repeated with the recording step.

Das Anbringen der Kontaktelemente kann in einem Einstecken oder Aufstecken oder Einsetzen oder Einstechen oder jeglicher anderen Form des Anbringens der Kontaktelemente bestehen.The Attaching the contact elements can be in a plugging or plugging or insertion or piercing or any other form of attachment consist of contact elements.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von zeichnerisch dargestellten Ausführungsbeispielen noch näher erläutert. Es zeigt:The Invention will be described below with reference to the drawings Embodiments still explained in more detail. It shows:

1 eine schematische Draufsicht auf eine beispielhafte Greifeinrichtung gemäß der Erfindung; 1 a schematic plan view of an exemplary gripping device according to the invention;

2 einen vergrößerten Ausschnitt einer beispielhaften Greifeinrichtung mit Details der inneren Struktur; 2 an enlarged detail of an exemplary gripping device with details of the internal structure;

3 einen beispielhaften Kontaktstreifen zur Verwendung mit der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung; 3 an exemplary contact strip for use with the gripping device according to the invention;

4 eine perspektivische Ausführungsdarstellung einer Ausführungsform der Greifeinrichtung gemäß der Erfindung; 4 a perspective view of an embodiment of the gripping device according to the invention;

5 eine Ausführungsdarstellung der Greifeinrichtung von 4 in Draufsicht; 5 an embodiment of the gripping device of 4 in plan view;

6 einen vergrößerten Ausschnitt der Greifeinrichtung aus 5 mit zusätzlichen Details der inneren Struktur; und 6 an enlarged section of the gripping device 5 with additional details of the internal structure; and

7 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften Plastikgehäuses und einer Gruppe von durch die erfindungsgemäße Kontaktelementzuführmaschine anzubringenden Kontaktelementen. 7 a perspective view of an exemplary plastic housing and a group of to be attached by the contact element feeding machine according to the invention contact elements.

Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den Figuren durchgehend gleiche oder ähnliche Elemente.Same Reference numerals in the figures indicate the same or similar throughout Elements.

1 zeigt eine Ansicht von oben einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung 2 in zwei unterschiedlichen Betriebspositionen. Die in 1a dargestellte Betriebsposition wird im Folgenden als Kontaktelementaufnahmeposition bezeichnet, während die in 1b dargestellte Position der Greifeinrichtung 2 als Kontaktelementzuführposition bezeichnet wird. Das mit Kontaktelementen zu bestückende Plastikgehäuse (nicht gezeigt) wäre in der Zeichenebene von 1 links angeordnet. Mittel zum Bewegen der Greifeinrichtung wären in der Zeichenebene rechts angeordnet. Da ein Anbringen von Kontaktelementen an das Plastikgehäuse gewöhnlicherweise mit einer Bewegung von hinten nach vorne assoziiert wird, wird die in der Zeichenebene links liegende Seite der Greifeinrichtung 2 im Folgenden als Vorderseite bezeichnet und die in der Zeichenebene rechts liegende Seite als Hinterseite der Greifeinrichtung 2 bezeichnet. Dementsprechend wird im Folgenden die in den 1a und 1b jeweils in der Zeichenebene obere Seite als rechte Seite bezeichnet, die in der Zeichenebene untere Seite als linke Seite bezeichnet. 1 shows a top view of a gripping device according to the invention 2 in two different operating positions. In the 1a shown operating position is hereinafter referred to as contact element receiving position, while the in 1b shown position of the gripping device 2 is called a contact element feed position. The be equipped with contact elements plastic housing (not shown) would be in the plane of 1 arranged on the left. Means for moving the gripping device would be arranged on the right in the plane of the drawing. Since attaching contact elements to the plastic housing is usually associated with a back-to-front movement, the left-most side of the drawing plane becomes the gripping device 2 hereinafter referred to as the front side and lying in the plane of the right side as the rear side of the gripping device 2 designated. Accordingly, hereinafter in the 1a and 1b each in the drawing level upper side referred to as the right side, referred to in the drawing level lower side as the left side.

Die in 1 schematisch dargestellte Greifeinrichtung 2 wird im Folgenden strukturell beschrieben. Die Greifeinrichtung 2 weist einen rechten Greiffinger sowie einen linken Greiffinger auf. Der rechte Greiffinger besteht aus einem vorderen Greiffingerabschnitt 4 und einem hinteren Greiffingerabschnitt 6 Der linke Greiffinger besteht aus einem vorderen Greiffingerabschnitt 8 und einem hinteren Greiffingerabschnitt 10. Die Zweiteilung der Greiffinger in vorderen und hinteren Abschnitt ist eine Besonderheit der betrachteten Ausführungsform, worauf die Erfindung in ihrer allgemeinen Form allerdings keinesfalls beschränkt ist. Der hintere Greiffingerabschnitt 6 des rechten Greiffingers ist länger als der hintere Greiffingerabschnitt 10 des linken Greiffingers und erstreckt sich weiter nach hinten. Zum hinteren Ende der Greifeinrichtung 2 hin verbreitert sich der hintere Greiffingerabschnitt 6 des rechten Greiffingers, wobei das hintere Ende des hinteren Greiffingerabschnitts 10 des linken Greiffingers an der Vorderkante des verbreiterten Teils des hinteren Greiffingerabschnitts 6 des rechten Greiffingers anliegt. In der links-rechts-Richtung weisen der rechte Greiffinger und der linke Greiffinger einen konstanten Abstand auf. Von hinten nach vorne verjüngen sich sowohl der vordere Greiffingerabschnitt 4 des rechten Greiffingers als auch der vordere Greiffingerabschnitt 8 des linken Greiffingers. Die zwei Greiffinger der Greifeinrichtung 2 sind von hinten nach vorne beweglich.In the 1 schematically illustrated gripping device 2 is described structurally below. The gripping device 2 has a right gripper finger and a left gripper finger. The right gripper finger consists of a front gripper finger section 4 and a rear gripper finger portion 6 The left gripper finger consists of a front gripper finger section 8th and a rear gripper finger portion 10 , The division of the gripper fingers into the front and rear sections is a peculiarity of the embodiment considered, to which the invention in its general form is by no means limited. The rear gripper finger section 6 of the right grip finger is longer than the rear grip finger section 10 of the left grip finger and extends further to the rear. To the rear end of the gripping device 2 towards the rear gripper finger section widened 6 the right gripper finger, the rear end of the rear gripper finger section 10 of the left gripper finger at the front edge of the widened part of the rear gripper finger portion 6 of the right grip finger. In the left-right direction, the right gripper finger and the left gripper finger are at a constant distance. From back to front, both of the taper front gripper finger section 4 of the right grip finger as well as the front grip finger section 8th of the left grip finger. The two gripper fingers of the gripping device 2 are movable from back to front.

Weiterhin enthält die Greifeinrichtung 2 ein feststehendes Element 16, das nicht beweglich ist. Das feststehende Element 16 ist im hinteren Teil der Greifeinrichtung 2 teilweise über den Greiffingern und teilweise in deren Zwischenraum angeordnet. Das feststehende Element 16 ist über eine Anordnung von weiteren fetstehenden Elementen (nicht gezeigt) gestützt. Außerdem weist die Greifeinrichtung 2 ein Paar von Führungselementen 12a und 12b, genauer ein Paar von Führungsrollen, auf. Dabei bezeichnet 12a die rechte Führungsrolle, wohingegen 12b die linke Führungsrolle bezeichnet. Die Führungsrollen 12a und 12b sind ebenfalls nicht beweglich. Die Greifeinrichtung 2 weist weiterhin auf der rechten und der linken Seite jeweils ein Rückstellelement 14a bzw. 14b auf. Dabei handelt es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel um Rollen, deren Mittelachse von der in 1a gezeigten Ausgangsposition jeweils nach außen verschieblich ist, d. h. nach rechts für Rolle 14a bzw. nach links für Folle 14b. So üben die Rollen 14a und 14b eine Rückstellkraft auf den rechten und den linken Greiffinger in der rechts-links-Richtung bei der Spreizung der Greiffinger aus, wobei sie einer Bewegung der Greiffinger nach vorne oder hinten durch ihre Rolleneigenschaften kaum Widerstand entgegensetzen. Im allgemeinen können die Rückstellelemente 14a und 14b beliebig ausgebildet werden, solange sie eine Längsbewegung der Greiffinger nicht behindern, einer Lateralbewegung der Greiffinger jedoch einen Rückstellwiderstand entgegensetzen. Die Anordnung der Führungsrollen 12a und 12b sowie der Rückstellrollen 14a und 14b ist rein exemplarisch zu verstehen, die genaue Ausbildung der Führung der Greiffinger und der Ausübung einer Rückstellkraft auf die Greiffinger ist auf die jeweils vorliegende Ausführungsform anzupassen, was für den Fachmann ersichtlich ist.Furthermore, the gripping device contains 2 a fixed element 16 that is not mobile. The fixed element 16 is in the back of the gripping device 2 partly arranged over the gripper fingers and partly in their intermediate space. The fixed element 16 is supported by an array of other fetal elements (not shown). In addition, the gripping device 2 a pair of guide elements 12a and 12b , more precisely a pair of guide rollers, on. This designates 12a the right leadership, whereas 12b the left guide role called. The leadership roles 12a and 12b are also not movable. The gripping device 2 also has a reset element on the right and left sides 14a respectively. 14b on. In the present exemplary embodiment, these are rollers whose center axis differs from that in FIG 1a shown starting position is displaced outwards, ie to the right for role 14a or left for Folle 14b , So do the roles 14a and 14b a restoring force on the right and left gripper fingers in the right-left direction in the spreading of the gripping fingers, with little resistance to movement of the gripper fingers forward or back by their role characteristics. In general, the return elements 14a and 14b be formed arbitrarily, as long as they do not hinder a longitudinal movement of the gripper fingers, however, oppose a resiliency of a lateral movement of the gripping fingers. The arrangement of the guide rollers 12a and 12b and the return rollers 14a and 14b is purely exemplary to understand the exact design of the leadership of the gripper fingers and the exercise of a restoring force on the gripper fingers is to adapt to the respective present embodiment, which is apparent to the skilled person.

Anhand der zwei in 1a und 1b gezeigten Positionen der Greifeinrichtung 2 wird nun das Verfahren des Aufbringens von Kontaktelementen beschrieben. 1a zeigt die Greifeinrichtung 2 in ihrer hintersten Position. Die Kontaktelementzuführeinrichtung (nicht gezeigt) der Kontaktelementzuführma schine, in der die Greifeinrichtung 2 enthalten ist, positioniert in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei Kontaktelemente (nicht gezeigt) vor den Vorderseiten der Greiffinger. Dabei ist die Längsrichtung der Kontakte mit der Längsrichtung der Greiffinger ausgerichtet. Die Kontaktelemente sind in einem Kontaktstreifen enthalten, d. h. sie sind mit einem Trägerstreifen verbunden. Der Abstand der vorderen Greiffingerabschnitte 4 und 8 ist in dieser Position so, dass er dem Abstand der Kontaktelemente in dem Kontaktstreifen entspricht. Die vorderen Greiffingabschnitte 4 und 8 sind an ihrem vorderen Ende derart ausgebildet, dass sie die Kontaktelemente greifen und festhalten können. Beispielsweise kann dies durch elastische Aufnahmeöffnungen in den Stirnseiten der vorderen Greiffingerabschnitte 4 und 8 realisiert sein. Demnach werden der rechte und der linke Greiffinger durch eine Vorwärtsbewegung des hinteren Greiffingerelements 6 des rechten Greiffingers nach vorne bewegt, bis sie mit den entsprechend positionierten Kontaktelementen in Kontakt kommen und diese greifen. Danach werden die Verbindungselemente zwischen den Kontaktelementen mit einem Schneidewerkzeug entfernt. Die zwei Greiffinger werden anschließend weiter nach vorne bewegt, wobei die Vorwärtsbewegung mit einer lateralen Spreizbewegung der Greiffinger einhergeht. Diese Spreizbewegung wird durch Steuerflächen an den Greiffingern sowie feststehende Steuerflächen in dem feststehenden Element 16 verursacht, was in Bezug auf 2 noch detaillierter beschrieben wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel erfahren beide Greiffinger eine laterale Bewegung nach außen, was an der relativen Lage der Greiffinger zu den ortsfesten Führungsrollen 12a und 12b beim Vergleich der 1a und 1b zu sehen ist. Allerdings ist lediglich die Relativbewegung der Greiffinger zueinander von Bedeutung. Das bedeutet, dass einer der Greiffinger lediglich in seiner Längsrichtung beweglich sein könnte, während der andere Greiffinger sowohl in seiner Längsrichtung als auch in Lateralrichtung beweglich sein müßte. 1b zeigt die Greifeinrichtung 2 mit ihren Greiffingern in gespreiztem Zustand, wobei der Abstand zwischen den Konaktelementaufnahmestellen der vorderen Greiffingerabschnitte 4 bzw. 8 dem gewünschten Rasterabstand der Kontaktelemente in dem zu bestückendem Plastikgehäuse (nicht gezeigt) entspricht. Wie aus dem Vergleich zwischen 1a und 1b leicht ersichtlich ist, bewegen sich das feststehende Element 16 und die Führungsrollen 12a und 12b bei einer Bewegung der Greiffinger nicht. Die Rückstellrollen 14a und 14b bewegen sich lediglich lateral zu den Greiffin gern. In dem in 1b gezeigten gespreiztem Zustand sind die Kontaktelemente entweder schon an dem Plastikgehäuse angebracht oder werden durch eine reine Längsbewegung der Greiffinger in das Plastikgehäuse eingeführt. Sobald die Kontaktelemente die gewünschte Position erreicht haben, werden sie von den Greifvorrichtungen an den vorderen Enden der Greiffinger freigegeben. Die Greiffinger werden daraufhin wieder nach hinten bewegt, wobei die Rückstellkraft der Rückstellelemente 14a und 14b ein damit korrespondierendes laterales Zusammenführen der Greiffinger bewirkt. Somit gelangt die Greifeinrichtung 2 wieder zum Ausgangszustand der 1a, von dem aus ein neuer Zyklus zum Anbringen weiterer Kontaktelemente beginnen kann.Look at the two in 1a and 1b shown positions of the gripping device 2 Now, the method of applying contact elements will be described. 1a shows the gripping device 2 in their rearmost position. The Kontaktelementzuführeinrichtung (not shown) of the Kontaktelementzuführma machine, in which the gripping device 2 is contained positioned in the present embodiment, two contact elements (not shown) in front of the front sides of the gripping fingers. The longitudinal direction of the contacts is aligned with the longitudinal direction of the gripping fingers. The contact elements are contained in a contact strip, ie they are connected to a carrier strip. The distance between the front gripper finger sections 4 and 8th is in this position so that it corresponds to the distance of the contact elements in the contact strip. The front gripping sections 4 and 8th are formed at their front end so that they can grip and hold the contact elements. For example, this can be done by elastic receiving openings in the end faces of the front gripper finger sections 4 and 8th be realized. Accordingly, the right and left gripping fingers become due to forward movement of the rear gripper finger member 6 of the right gripper finger moves forward until they come into contact with the correspondingly positioned contact elements and grip them. Thereafter, the connecting elements between the contact elements are removed with a cutting tool. The two gripper fingers are then moved further forward, wherein the forward movement is accompanied by a lateral spreading movement of the gripper fingers. This spreading movement is controlled by control surfaces on the gripper fingers and fixed control surfaces in the stationary element 16 causes, in terms of 2 will be described in more detail. In the present embodiment, both gripping fingers experience a lateral movement to the outside, which is due to the relative position of the gripping fingers to the stationary guide rollers 12a and 12b when comparing the 1a and 1b you can see. However, only the relative movement of the gripper fingers to each other is important. This means that one of the gripping fingers could only be movable in its longitudinal direction, while the other gripper finger would have to be movable both in its longitudinal direction and in the lateral direction. 1b shows the gripping device 2 with their gripper fingers in a spread state, wherein the distance between the Konaktelementaufnahmestellen the front gripper finger sections 4 respectively. 8th the desired pitch of the contact elements in the plastic housing to be equipped (not shown) corresponds. As from the comparison between 1a and 1b it is easy to see, move the fixed element 16 and the leadership roles 12a and 12b not with a movement of the gripper fingers. The reset rollers 14a and 14b only move laterally to the Greiffin like. In the in 1b shown spread state, the contact elements are either already attached to the plastic housing or are introduced by a pure longitudinal movement of the gripping fingers in the plastic housing. Once the contact elements have reached the desired position, they are released by the gripping devices at the front ends of the gripper fingers. The gripper fingers are then moved back to the rear, with the restoring force of the return elements 14a and 14b a corresponding lateral merging of the gripping fingers causes. Thus, the gripping device arrives 2 back to the initial state of 1a from which a new cycle for attaching further contact elements can begin.

Das im vorliegenden Kontaktelementzuführzyklus beschriebene aktive Greifen und Freigeben der Kontaktelemente durch die in den Greiffingern vorgesehenen Aufnahmevorrichtungen kann mechanisch, z. B. über weitere Steuerflächen, an die Bewegung der Greiffinger in ihrer Längsrichtung gekoppelt sein, wodurch sich automatisch ein stets richtiger zeitlicher Ablauf der Handhabung der Kontaktelemente durch die Aufnahmevorrichtungen ergibt.The active gripping and releasing described in the present contactor feeding cycle the contact elements provided by the gripper fingers receiving devices can mechanically, for. B. via further control surfaces, be coupled to the movement of the gripping fingers in their longitudinal direction, which automatically results in an always correct timing of the handling of the contact elements by the recording devices.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Greiffinger in der Kontaktelementzuführposition weiter voneinander entfernt bzw. gespreizt als in der Kontaktelementaufnahmeposition. Dies kann in anderen Ausführungsformen umgekehrt sein.in the present embodiment the gripping fingers are further apart in the contact element feeding position spread apart than in the contact element receiving position. This may be in other embodiments be the other way around.

Die Greifeinrichtung 2 der vorliegenden Ausführungsform weist weiterhin einen Sensor 18 auf. Dabei handelt es sich um einen Positionssensor, mit dem der korrekte Betrieb der Greifeinrichtung 2, d. h. das korrekte Maß an Spreizung zwischen dem rechten Greiffinger und dem linken Greiffinger in der Kontaktelementaufnahmeposition und/oder der Kontaktelementzuführposition überwacht werden kann.The gripping device 2 The present embodiment further includes a sensor 18 on. It is a position sensor, with the correct operation of the gripping device 2 that is, the correct amount of spread between the right gripper finger and the left gripper finger in the contact element receiving position and / or the contact element feeding position can be monitored.

2 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung. Der gezeigte Ausschnitt beschränkt sich auf den Bereich des hinteren Greiffingerabschnitts 6 des rechten Greiffingers und den hinteren Greiffingerabschnitt 10 des linken Greiffingers. Das feststehende Element 16 ist nicht dargestellt, seine Lage nur gestrichelt angedeutet, so dass die in dem Spalt zwischen den zwei Greiffingern liegenden Elemente zu sehen sind. 2 zeigt den dargestellten Ausschnitt wiederum in der Kontaktelementaufnahmeposition (2a), d. h. mit den Greiffingern in einer hinteren Position, und in der Kontaktelementzuführposition (2b), d. h. mit den Greiffingern in einer vorderen Position. Sowohl in 2a als auch in 2b ist Steuerflächenelement 20 zu sehen, welches mit dem feststehenden Element 16 verbunden ist oder mit dem feststehenden Element 16 einstückig ausgebildet ist und sich somit bei Bewegung der Greiffinger nicht bewegt. An dem hinteren Greiffingerelement 10 des linken Greiffingers angebracht bzw. mit diesem einstückig ausgebildet ist ein zweites Steuerflächenelement 22, das mit dem ersten Steuerflächenelement 20 in Eingriff ist und mit diesem wechselwirkt. Aus der schematischen keilförmigen Ausbildung der Steuerelemente 20 und 22 ist leicht ersichtlich, dass sich bei einer Längsbewegung der Greiffinger durch die Relativbewegung der Steuerflächen zueinander eine Spreizung bzw. ein Schließen der Greiffinger ergibt. Es ist für den Fachmann ersichtlich, dass durch eine abgewandelte Ausbildung der Steuerflächen 20 und 22 die Abstände in der Kontaktelementaufnahmeposition sowie in der Kontaktelementzuführposition beliebig eingestellt werden können. 2 shows an enlarged section of a gripping device according to the invention. The section shown is limited to the area of the rear gripper finger section 6 of the right gripper finger and the rear gripper finger portion 10 of the left grip finger. The fixed element 16 is not shown, its location indicated only by dashed lines, so that the lying in the gap between the two gripper fingers elements can be seen. 2 again shows the illustrated section in the contact element receiving position (FIG. 2a ), ie with the gripper fingers in a rear position, and in the Kontaktelementzuführposition ( 2 B ), ie with the gripper fingers in a forward position. As well in 2a as well as in 2 B is control surface element 20 to see which one with the fixed element 16 connected or with the fixed element 16 is integrally formed and thus does not move when moving the gripper fingers. At the rear gripper finger element 10 attached to the left gripper finger or integrally formed with this is a second control surface element 22 that with the first control element 20 is engaged and interacts with this. From the schematic wedge-shaped design of the controls 20 and 22 is easily seen that results in a longitudinal movement of the gripping fingers by the relative movement of the control surfaces to each other a spread or a closing of the gripping fingers. It will be apparent to those skilled in the art that by a modified design of the control surfaces 20 and 22 the distances in the contact element receiving position and in the Kontaktelementzuführposition can be set arbitrarily.

Aus einer solchen Anordnung der Steuerflächen ergibt sich der große Vorteil, dass bei einer Änderung des Kontaktstreifenrasters und/oder des Rasters der Kontaktaufnahmestellen des Plastikgehäuses lediglich die Steuerflächen angepasst bzw. ausgetauscht werden müssen, um mit einer weitestgehend unveränderten Greifeinrichtung und einer unveränderten Kontaktelementzuführmaschine die Produktion aufnehmen zu können.Out such an arrangement of the control surfaces results in the great advantage that at a change the contact strip grid and / or the grid of the contact receiving points of the plastic housing only the control surfaces have to be adapted or exchanged to the extent possible unchanged Gripping device and an unchanged Kontaktelementzuführmaschine to be able to start production.

3 zeigt eine Draufsicht auf einen beispielhaften Kontaktstreifen 24, wie er mit der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung in einer Kontaktelementzuführmaschine verwendet werden kann. Der Kontaktstreifen 24 enthält eine Mehrzahl von Kontaktelementen 26. Die Kontaktelemente 26 haben einen länglichen Körper mit einer Spitze an ihrem einen Ende und einem leicht verbreiterten Abschnitt sowie einem federnden bzw. elastischen Kontakt 30, hier einem Aufnahmekontakt, an ihrem anderen Ende. Die Seite mit der Spitze ist zum Einführen in das Plastikgehäuse vorgesehen. Das Ende mit dem federnden Kontakt 30 stellt das Aufnahmeende für die erfindungsgemäße Greifeinrichtung dar. Nach Anbringen des Kontaktelements 26 an das Plastikgehäuse geben die federnden Kontakte 30 die Möglichkeit, das Plastikgehäuse mitsamt den Kontaktelementen 26 an einen weiteren Verbindungsstecker oder eine Leiterplatte oder Ähnliches steckend anzubringen. Die Kontaktelemente 26 sind durch Verbindungselemente 28 miteinander verbunden, wobei die Verbindungselemente 28 zusammen einen Trägerstreifen bzw. Verbindungsstreifen bilden. Somit ergibt sich aus Kontaktelementen 26 im Wechsel mit Verbindungselementen 28 ein kontinuierlicher Kontaktstreifen 24. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist in jedem Verbindungselement 28 ein Loch vorgesehen, mit Hilfe dessen der Kontaktstreifen z. B. durch ein Zahnrad bewegt werden kann und somit an die richtige Position zur Aufnahme der Kontaktelemente durch die erfindungsgemäße Greifeinrichtung transportiert werden kann. Sowohl Kontakte 26 als auch Verbindungselemente 28 sind aus Metall, vorzugsweise aus einer Kupferlegierung, und werden vorzugsweise einstückig hergestellt. Nach der Aufnahme der Kontaktelemente 26 durch die Greifeinrichtung werden diejenigen Verbindungselemente 28 abgetrennt, die die aufgenommenen Kontaktelemente 26 mit dem Rest des Kontaktstreifens in Verbindung halten. 3 shows a plan view of an exemplary contact strip 24 as it can be used with the gripping device according to the invention in a Kontaktelementzuführmaschine. The contact strip 24 contains a plurality of contact elements 26 , The contact elements 26 have an elongated body with a tip at one end and a slightly widened portion and a resilient or elastic contact 30 , here a recording contact, at the other end. The side with the tip is intended for insertion into the plastic housing. The end with the springy contact 30 represents the receiving end for the gripping device according to the invention. After attaching the contact element 26 to the plastic housing give the resilient contacts 30 the possibility of the plastic housing together with the contact elements 26 to attach to another connector or a printed circuit board or the like stuck. The contact elements 26 are by fasteners 28 connected to each other, wherein the connecting elements 28 together form a carrier strip or connecting strip. Thus results from contact elements 26 alternating with fasteners 28 a continuous contact strip 24 , In the present embodiment is in each connecting element 28 provided a hole by means of which the contact strip z. B. can be moved by a gear and thus can be transported to the correct position for receiving the contact elements by the gripping device according to the invention. Both contacts 26 as well as fasteners 28 are made of metal, preferably of a copper alloy, and are preferably made in one piece. After receiving the contact elements 26 by the gripping device are those fasteners 28 separated, the recorded contact elements 26 keep in touch with the rest of the contact strip.

4 zeigt eine perspektivische Ausführungsansicht einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung 2. Dabei sind die in Zusammenhang mit 1 beschriebenen Elemente rechter Greiffinger, aufweisend einen vorderen Greiffingerabschnitt 4 und einen hinteren Greiffingerabschnitt 6, linker Greiffinger, aufweisend einen vorderen Greiffingerabschnitt 8 und einen hinteren Greiffingerabschnitt 10, feststehendes Element 16 sowie Sensor 18 zu sehen. Die Führung in Längsrichtung und die laterale Relativbewegung der Greiffinger zueinander werden durch die Steuerflächen (verdeckt) in dem feststehenden Element 16 sowie die als Kugellager dargestellten Führungselemente 32a, 32b (verdeckt), 34a, 34b und die Steueranordnung 36 erreicht. All diese Elemente sind mindestens in Längsrichtung der Greiffinger unbeweglich. Weiterhin zeigt 4 ein die Greifeinrichtung nach hinten abschließendes Element 38, das über einen Griff zum Einsetzen der Greifeinrichtung in die Kontaktelementzuführmaschine verfügt. Die Längsbewegung der Greiffinger wird regelmäßig durch einen Antrieb erreicht, der mit dem hinteren Greiffingerabschnitt 6 des rechten Greiffingers in Verbindung steht. 4 shows a perspective view of a gripping device according to the invention 2 , These are in connection with 1 described elements right gripper fingers, having a front gripper finger section 4 and a rear gripper finger portion 6 , left gripper finger, having a front gripper finger section 8th and a rear gripper finger portion 10 , fixed element 16 as well as sensor 18 to see. The guide in the longitudinal direction and the lateral relative movement of the gripper fingers to each other by the control surfaces (hidden) in the fixed element 16 and the guide elements shown as ball bearings 32a . 32b (Hidden), 34a . 34b and the control arrangement 36 reached. All these elements are immovable at least in the longitudinal direction of the gripper fingers. Further shows 4 a gripping device to the rear final element 38 having a handle for inserting the gripping device into the contact element feeding machine. The longitudinal movement of the gripper fingers is regularly achieved by a drive, with the rear gripper finger section 6 of the right grip finger communicates.

5 zeigt eine Draufsicht auf die in 4 gezeigte Ausführungsform, wobei der hintere Teil der Greifeinrichtung abgeschnitten ist. Die Kontakteinrichtung ist wiederum in der Kontaktelementaufnahmeposition (5A) und in der Kontaktelementzuführposition (5B) gezeigt. 5 shows a plan view of the in 4 shown embodiment, wherein the rear part of the gripping device is cut off. The contact device is in turn in the contact element receiving position ( 5A ) and in the contact element feed position ( 5B ).

6 zeigt eine vergrößerte Detailansicht von in 5 verdeckten Details, ähnlich wie 2 einige in 1 verdeckte Details zeigt. 6 zeigt den hinteren Greiffingerabschnitt 6 des rechten Greiffingers, den hinteren Greiffingerabschnitt 10 des linken Greiffingers sowie ein feststehendes Steuerelement 40. In dem hinteren Greiffingerabschnitt 10 des linken Greiffingers ist eine mit einer Steuerfläche des feststehenden Steuerelements 40 zusammenwirkende Steuerfläche ausgebildet. Wie zu sehen ist, hat das feststehende Steuerelement 40 eine Längsausdehnung von ca. 50% des hinteren Greiffingerabschnitts 10 des linken Greiffingers. Außerdem weist die feststehende Steuerfläche des feststehenden Steuerelements 40 an ihren Enden leichte Vorsprünge auf, die mit Rücksprüngen in dem hinteren Greiffingerabschnitt 10 des linken Greiffingers zusammenwirken und in der Kontaktelementaufnahmeposition (6A) einen stabilen Halt der Steuerflächen gegeneinander ermöglichen. 6 shows an enlarged detail view of in 5 hidden details, much like 2 some in 1 hidden details shows. 6 shows the rear gripper finger section 6 of the right gripper finger, the rear gripper finger section 10 the left grip finger and a fixed control 40 , In the rear gripper finger section 10 The left grip finger is one with a control surface of the fixed control 40 cooperating control surface formed. As can be seen, the fixed control has 40 a longitudinal extent of about 50% of the rear gripper finger section 10 of the left grip finger. In addition, the fixed control surface of the fixed control 40 at their ends slight projections, which with recesses in the rear gripper finger portion 10 of the left grip finger cooperate and in the contact element receiving position ( 6A ) allow a stable grip of the control surfaces against each other.

7 zeigt perspektivisch ein beispielhaftes Plastikgehäuse 42 sowie sechs an dem Plastikgehäuse anzubringende Kontaktelemente 44, die noch mit einem Verbindungsstreifen verbunden sind. Die genaue Ausbildung des Plastikgehäuses 42 ist für das erfindungsgemäße Anbringen der Kontakte 44 irrelevant; zwei Reihen 46 von Stellen zur Kontaktelementaufnahme verdeutlichen allerdings anschaulich die gewünschte rastermäßige Bestückung des Plastikgehäuses 42 mit Kontaktelementen 44. Die in 7 gezeigte perspektivische Darstellung der Kontaktelemente 44 entspricht weitestgehend der schematischen Darstellung aus 3. In diesem Zusammenhang ist zu erwähnen, dass es für die Erfindung irrelevant ist, ob es sich bei dem Plastikgehäuse 42 um ein eher kleines Element handelt, das auf einer Seite offen ist und als Verbindungselement bzw. Stecker verwendet wird, oder ob es sich um ein Plastikgehäuse handelt, das ein abgeschlossenes System beinhaltet und nur über die erfindungsgemäß angebrachten Kontaktelemente mit anderen System verbunden ist. 7 shows in perspective an exemplary plastic housing 42 and six contact elements to be attached to the plastic housing 44 that are still connected to a connection strip. The exact training of the plastic housing 42 is for the inventive attachment of the contacts 44 irrelevant; two rows 46 However, from places for contact element recording clearly illustrate the desired grid-like placement of the plastic housing 42 with contact elements 44 , In the 7 shown perspective view of the contact elements 44 corresponds largely to the schematic representation 3 , In this context, it should be mentioned that it is irrelevant to the invention whether it is the plastic housing 42 is a rather small element that is open on one side and used as a connector, or whether it is a plastic housing that contains a sealed system and is connected to other systems only via the contact elements mounted in accordance with the invention.

Claims

Gripping device ( 2 ) for use in a contact element feeding machine, comprising: a plurality of gripping fingers for handling contact elements ( 26 ), wherein the gripping fingers have a longitudinal direction (x) and are movable along the longitudinal direction (x) and wherein at least two of the plurality of gripping fingers are movable relative to each other in a direction (y) different from the longitudinal direction (x) of the gripping fingers.

Gripping device ( 2 ) according to claim 1, wherein the direction (y) different from the longitudinal direction (x) of the gripping fingers is transverse to the longitudinal direction (x) of the gripping fingers.

Gripping device ( 2 ) according to claim 1 or 2, wherein the movement of the plurality of gripping fingers along their longitudinal direction (x) and the relative movement of the at least two of the plurality of gripper fingers to each other in the direction different from the longitudinal direction (x) of the gripper fingers direction (y) are coupled.

Gripping device ( 2 ) according to claim 3, wherein the coupling is mechanical.

Gripping device ( 2 ) according to claim 4, wherein the mechanical coupling by at least one control surface ( 20 . 22 ) is effected.

Gripping device ( 2 ) according to at least one of the preceding claims, wherein one of the gripper fingers has a first control surface ( 22 ) and the gripping device has a fixed, second control surface ( 20 ), the first ( 22 ) and the second ( 20 ) Control surface in operation upon movement of the gripper fingers along their longitudinal direction (x) cooperate.

Gripping device ( 2 ) according to at least one of the preceding claims, comprising a sensor ( 18 ) for monitoring the relative movement of the at least two of the plurality of gripper fingers to each other in the direction (y) different from the longitudinal direction (x) of the gripper fingers.

Contact element feeding machine, comprising: a feeding device for feeding contact elements ( 26 ), a positioning device for positioning one with contact elements ( 26 ) to be loaded ( 42 ), a gripping device ( 2 ) after at least one of Claims 1 to 6, and a movement device for moving the plurality of gripping fingers of the gripping device ( 2 ).

Contact element feeding machine according to claim 8, wherein the contact elements ( 26 ) object to be loaded ( 42 ) is a housing.

Contact element feeding machine according to claim 8 or 9, wherein the contact elements ( 26 ) object to be loaded ( 42 ) is made of plastic.

Contact element feeding machine according to at least one of claims 8 to 10, wherein the feeding device for feeding a contact strip ( 24 ) is formed, which has a plurality of contact elements ( 26 ) contains.

Contact element feeding machine according to claim 11, further comprising a separating device for separating the contact elements ( 26 ) from the contact strip ( 24 ).

Method for feeding contact elements ( 26 ), comprising the following steps: picking up a plurality of contact elements ( 26 ) with a plurality of gripping fingers of a gripping device ( 2 ), wherein the contact elements ( 26 ) have a first distance from one another, moving the plurality of gripper fingers along their longitudinal direction (x), moving at least two of the plurality of gripper fingers in a direction (y) different from the longitudinal direction (x) of the gripper fingers relative to each other, attaching the contact elements ( 26 ) on one with contact elements ( 26 ) object to be provided ( 42 ), wherein the contact elements ( 26 ) received by the at least two gripping fingers moved in the direction (y) different from the longitudinal direction (x) of the gripper fingers, have a second distance, and releasing the plurality of contact elements (Fig. 26 ) on the part of the majority of gripping fingers.

Method of feeding contact elements ( 26 ) according to claim 13, wherein the moving of the plurality of gripping fingers along their longitudinal direction (x) and moving the at least two of the plurality of gripper fingers in the direction (y) different from the longitudinal direction (x) of the gripping fingers relative to each other simultaneously.

Method of feeding contact elements ( 26 ) according to claim 13 or 14, comprising the step of separating the plurality of contact elements ( 26 ) of one of a plurality of contact elements ( 26 ) containing contact strip ( 24 ).

Method of feeding contact elements ( 26 ) according to at least one of claims 13 to 15, comprising the step of resetting the distance of the plurality of gripper fingers to the first distance.

Method of feeding contact elements ( 26 ) according to at least one of claims 13 to 16, wherein the attachment of the contact elements ( 26 ) in a plugging or plugging or insertion or piercing of the contact elements ( 26 ) consists.