DE102008045265A1

DE102008045265A1 - Verfahren und Vorrichtung zur zweikanaligen Überwachung von sicherheitsrelevanten Sensorsignalen

Info

Publication number: DE102008045265A1
Application number: DE102008045265A
Authority: DE
Inventors: Thomas Dr. Eggert; Heinz Langbauer
Original assignee: Magna Powertrain GmbH and Co KG
Current assignee: Magna Powertrain GmbH and Co KG
Priority date: 2008-09-01
Filing date: 2008-09-01
Publication date: 2010-03-04
Anticipated expiration: 2028-09-02
Also published as: DE102008045265B4; US8798849B2; WO2010022821A1; US20110213535A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zur zweikanaligen Übertragung von sicherheitsrelevanten Sensorsignalen beschrieben. Bei dem Verfahren werden mittels zweier Sensoren parallel zwei zu überwachende Sensorsignale erzeugt und die erzeugten Sensorsignale über zwei getrennte, eingangsseitige Übertragungskanäle zu einer gemeinsamen Auswerteeinheit übertragen. Innerhalb der Auswerteeinheit werden die übertragenen Sensorsignale anhand von vorgegebenen, einander entsprechenden Rechenvorschriften auf ihre Zulässigkeit überprüft und es wird für jedes Sensorsignal ein die Zulässigkeit oder Unzulässigkeit repräsentierendes Ausgangssignal der Auswerteeinheit erzeugt. Die einzelnen Abarbeitungsschritte der beiden Rechenvorschriften werden dabei von der Auswerteeinheit für die beiden Sensorsignale voneinander entkoppelt und innerhalb der Auswerteeinheit diversifiziert ausgeführt. Die erzeugten Ausgangssignale werden über zwei getrennte, ausgangsseitige Übertragungskanäle ausgegeben. Weiterhin wird eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens beschrieben.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur zweikanaligen Überwachung von sicherheitsrelevanten Sensorsignalen.
Solche Verfahren und Vorrichtungen können beispielsweise bei einer Drucküberwachung eines so genannten Torque-Vectoring-Systems, d. h. zur Überwachung des auf eine Reibungskupplung des Torque-Vectoring-Systems wirkenden hydraulischen Drucks eingesetzt werden. Beispielsweise darf der hydraulische Druck für die Betätigung der beiden Reibungskupplungen, mit denen das Antriebsmoment jeweils auf eine der beiden Halbwellen der Antriebsachse übertragen wird, einen bestimmten Schwellwert nicht überschreiten. Bei Erkennung eines zu hohen Drucks muss aus Sicherheitsgründen das Torque-Vectoring-System deaktiviert werden.
Grundsätzlich können eingangs genannte Verfahren und Vorrichtungen insbesondere in allen Bereichen angewendet werden, in denen sicherheitskritische Anwendungen gemäß dem SIL 3-Standard (Safety Integrity Level 3-Standard) realisiert werden. Dies sind üblicherweise Anwendungen, durch die sich eine Gefahr für Leib und Leben von Personen ergeben kann. Neben dem genannten Torque-Vectoring-System sind weiterhin mögliche Anwendungen im Kfz-Bereich beispielsweise im Bereich der Lenkung oder der Bremssysteme denkbar, wo entsprechende sicherheitskritische Parameter überwacht werden müssen.
Gemäß dem SIL 3-Standard muss beispielsweise die Drucküberwachung bei Torque-Vectoring-Systemen redundant, d. h. zweikanalig ausgeführt sein. In bisherigen Überwachungssystemen werden daher die zu überwachenden Druckwerte hardwaremäßig vollkommen zweikanalig verarbeitet, d. h. voneinander getrennt erfasst, in entsprechende elektrische Signale umgewandelt, auf zulässige/unzulässige Werte hin überprüft und ein Warn-/Steuersignal erzeugt, wenn eines der überwachten Signale als unzulässig erkannt wird. Das heißt, dass bei bekannten Systemen sowohl die Sensoren zum Erfassen der zu überwachenden Parameter, die eingangsseitigen Übertragungskanäle, die üblicherweise als Mikroprozessoren ausgebildeten Auswerteeinheiten und die sich daran anschließenden ausgangsseitigen Übertragungskanäle jeweils hardwaremäßig doppelt vorhanden sein müssen.
Insbesondere die redundante Bereitstellung der Auswerteeinheiten stellt einen wesentlichen Kostenfaktor für entsprechende Sicherheitssysteme dar. In der Fachwelt wird bis heute jedoch eindeutig die Auffassung vertreten, dass zwei separate Auswerteeinheiten für die Auswertung der zu überwachenden Sensorsignale unabdingbar sind, so dass hier keine Möglichkeit gesehen wird, eine Kostenersparnis vorzusehen und gleichzeitig die geforderten Sicherheitsbedingungen zu erfüllen.
Erfindungsgemäß wurde jedoch nun in überraschender Weise eine Lösung gefunden, die trotz Verwendung nur einer einzigen Auswerteeinheit einen Fehlererkennungsgrad von über 99,4% gewährleistet, so dass trotz Verwendung nur einer einzigen Auswerteeinheit die gemäß SIL 3-Standard geforderte Fehlererkennung von mindestens 99% erfüllt wird.
Bei einem erfindungsgemäß ausgebildeten Verfahren zur zweikanaligen Überwachung von sicherheitsrelevanten Sensorsignalen werden mittels zweier Sensoren parallel zwei zu überwachende Sensorsignale erzeugt, die erzeugten Sensorsignale über zwei getrennte eingangsseitige Übertragungskanäle zu einer gemeinsamen Auswerteeinheit übertragen, innerhalb der Auswerteeinheit die übertragenen Sensorsignale anhand von vorgegebenen, einander entsprechenden Rechenvorschriften auf ihre Zulässigkeit überprüft und für jedes Sensorsignal ein die Zulässigkeit oder Unzulässigkeit repräsentierendes Auswertesignal der Auswerteeinheit erzeugt, wobei die einzelnen Abarbeitungsschritte der beiden Rechenvorschriften von der Auswerteeinheit für die beiden Sensorsignale voneinander entkoppelt und innerhalb der Auswerteeinheit diversifiziert ausgeführt werden, und die erzeugten Ausgangssignale über zwei getrennte, ausgangsseitige Übertragungskanäle ausgegeben.
Eine erfindungsgemäß ausgebildete Überwachungsvorrichtung ist zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet und umfasst zwei Sensoren, die zum parallelen Erzeugen der beiden zu überwachenden Sensorsignale ausgebildet sind, zwei eingangsseitige Übertragungskanäle, die zum getrennten Übertragen der Sensorsignale zu der gemeinsamen Auswerteeinheit ausgebildet sind, wobei die Auswerteeinheit zur voneinander entkoppelten, diversifizierten Abarbeitung der einzelnen Abarbeitungsschritte der Rechenvorschrift für die beiden zu überprüfenden Sensorsignale ausgebildet ist, und zwei jeweils an der Auswerteeinheit angeschlossene, ausgangsseitige Übertragungskanäle, die zum Übertragen der Ausgangssignale der Auswerteeinheit ausgebildet sind.
Erfindungsgemäß werden somit lediglich die außerhalb der Auswerteeinheit vorgesehenen Teile eines Überwachungssystems, wie bei den bekannten Verfahren und Vorrichtungen, zweikanalig, d. h. jeweils redundant ausgebildet. Die die Auswertung durchführende Auswerteeinheit ist hin gegen nur einmal vorhanden, wodurch die Kosten für ein entsprechendes Überwachungssystem deutlich reduziert werden können.
Die erforderliche Fehlerabdeckung wird trotz dieser Single-Prozessorlösung jedoch erreicht, da die zu überwachenden Sensorsignale der Auswerteeinheit über die separaten Übertragungskanäle getrennt zugeführt werden und innerhalb der Auswerteeinheit durch einander entsprechende Rechenvorschriften auf ihre Zulässigkeit überprüft werden, wobei die die beiden Rechenvorschriften realisierenden Prozesse innerhalb der Auswerteeinheit diversifiziert ausgeführt werden. Das heißt, dass die jeweils gerade auszuführenden Abarbeitungsschritte zur Überprüfung der beiden Sensorsignale durch unterschiedliche Rechenoperationen und dadurch letztlich durch unterschiedliche Rechenabschnitte der Auswerteeinheit durchgeführt werden.
Tritt somit innerhalb eines solchen Rechenabschnitts der Auswerteeinheit ein transienter Fehler auf, so kann dieser Fehler lediglich zu einer falschen Berechnung bei der Überprüfung eines der beiden Sensorsignale durch die für dieses Sensorsignal vorgesehene Rechenvorschrift auftreten. Da aufgrund der erfindungsgemäßen Diversifizierung die andere Rechenvorschrift für das zweite zu überprüfende Sensorsignal erfindungsgemäß gerade nicht die gleiche Operation und damit den gleichen Bereich der Auswerteeinheit verwendet, hat der aktuell auftretende transiente Fehler auf diese zweite Rechenvorschrift keine Auswirkung. Statische interne Fehler innerhalb der Auswerteeinheit sowie externe Fehler können hingegen durch übliche Fehlererkennungsverfahren abgedeckt werden.
Nach einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist eine der beiden Rechenvorschriften invers zu der anderen Rechenvorschrift ausgebildet. Dabei können insbesondere die beiden Rechenvorschriften jeweils einander entsprechende, einzelne Abarbeitungsschritte umfassen, wobei jeder Abarbeitungsschritt der einen Rechenvorschrift invers zu dem entsprechenden Abarbeitungsschritt der anderen Rechenvorschrift ausgebildet ist.

Durch dieses inverse Rechnen ist die erfindungsgemäße Diversifizierung der innerhalb der Auswertungseinheit laufenden Auswertungsprozesse gewährleistet. Beispielsweise können folgende Regeln für die Ersetzung von Operatoren zwischen den beiden Rechenvorschriften gelten:

Operator der Originalrechenvorschrift	Ersetzung für die inverse Rechenvorschrift
&	\|	Bitweise UND-Verknüpfung → bitweise ODER-Verknüpfung
\|	&	Bitweise ODER-Verknüpfung → bitweise UND-Verknüpfung
++	--	Inkrement → Dekrement
--	++	Dekrement → Inkrement
+	-	Addition → Subtraktion
-	+	Subtraktion → Addition
&&	\|\|	Logische UND-Verknüpfung → logische ODER-Verknüpfung
\|\|	&&	Logische ODER-Verknüpfung → Logische UND-Verknüpfung
<	>	Kleiner → größer
>	<	Größer → kleiner
<=	>=	kleiner oder gleich → größer oder gleich
>=	<=	größer oder gleich → kleiner oder gleich

Ausgehend von der ursprünglichen originalen Rechenvorschrift in der eines der beiden Sensorsignale auf seine Zulässigkeit/Unzulässigkeit überprüft wird, kann die für das zweite Sensorsignal verwendete inverse Rechenvorschrift durch die in der oben angegebenen Tabelle enthaltenen Ersetzungsregeln erzeugt werden. Da vorteilhaft die beiden Rechenvorschriften und insbesondere die einzelnen, einander entsprechenden Abarbeitungsschritte der beiden Rechenvorschriften jeweils im Wesentlichen parallel ausgeführt werden, wird aufgrund der inversen Berechnung erreicht, dass der jeweils verwendete Opcode (operation code) des verwendeten Prozessors für die normale und die inverse Rechenvorschrift so diversifiziert wie möglich gestaltet sind. Das Ergebnis der parallel rechnenden Rechenvorschriften muss komplementär gleich sein, wobei sich der Algorithmus für die Berechnungen grundsätzlich unterscheiden darf. Die jeweils inversen Werte stellen dabei das Einerkomplement bzw. die Negativwerte des jeweils verwendeten Originalwerts dar.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird zur Überprüfung der Zulässigkeit oder Unzulässigkeit der Sensorsignale mittels der Rechenvorschriften ermittelt, ob die Sensorsignale einen vorgegebenen Referenzwert über- oder unterschreiten. Dies kann beispielsweise auch den Fall umfassen, dass zulässige Sensorsignale nur innerhalb eines oder mehrerer zulässiger Bereiche angeordnet sein dürfen.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird ein Steuersignal, insbesondere ein Abschaltsignal erzeugt, wenn zumindest ein Ausgangssignal der Auswerteeinheit ein unzulässiges Sensorsignal repräsentiert. Dies kann bei einer eingangs genannten Drucküberwachung beispielsweise der Fall sein, wenn durch den ermittelten Druck auf die Reibungskupplung ein maximal zulässiges Drehmoment, von beispielsweise 1400 Nm überschritten wird.
Da sowohl die eingangsseitigen Übertragungskanäle als auch die ausgangsseitigen Übertragungskanäle vorteilhaft an separaten Eingängen/Ausgängen der Auswerteeinheit angeschlossen sind, ist außerhalb der Auswerteeinheit eine Zweikanaligkeit durch eine bekannte redundante Hardwareausbildung gegeben.
Die ausgangsseitigen Übertragungskanäle können über eine eine logische ODER-Verknüpfung repräsentierende Baueinheit miteinander verbunden sein. Dadurch wird erreicht, dass das erforderliche Steuersignal/Abschaltsignal zuverlässig erzeugt wird, sobald eine der beiden innerhalb der Auswerteeinheit ausgeführten Rechenvorschriften einen unzulässigen Wert für das Sensorsignal ergibt.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die einzige Figur näher beschrieben.
Die Figur zeigt ein stark vereinfachtes Blockschaltbild einer erfindungsgemäß ausgebildeten Überwachungsvorrichtung mit zwei Sensoren 1, 2, die jeweils zum Erfassen derselben zu überwachenden Größe, beispielsweise eines innerhalb eines Torque-Vectoring-Systems auftretenden Drucks an einer Reibungskupplung ausgebildet sind. Jeder der Sensoren 1, 2 wandelt den erfassten Wert in ein entsprechendes Sensorsignal um, die jeweils getrennt über eingangsseitige Übertragungskanäle 3, 4 einer gemeinsamen Auswerteeinheit 5 zugeführt werden. Die eingangsseitigen Übertragungskanäle 3, 4 sind dazu an separaten Eingängen 6, 7 der Auswerteeinheit 5 angeschlossen.
Die Auswerteeinheit 5, die insbesondere als Mikroprozessor ausgebildet sein kann, ist zum Ausführen von zwei einander entsprechenden Rechenvorschriften 8, 9 ausgebildet, wobei die Rechenvorschrift 9 invers zu der Rechenvorschrift 8 ausgebildet ist, d. h. alle einzelnen Abarbeitungsschritte der Rechenvorschrift 8 sind in der inversen Rechenvorschrift 9 durch entsprechende inverse Abarbeitungsschritte ersetzt.
Mit der Rechenvorschrift 8 wird das über den eingangsseitigen Übertragungskanal 3 und den Eingang 6 der Auswerteeinheit 5 zugeführte Sensorsignal auf seine Zulässigkeit oder Unzulässigkeit überprüft. Beispielsweise wird überprüft, ob das Sensorsignal einen vorgegebenen zulässigen Maximalwert überschreitet. Beim Überschreiten dieses Maximalwertes wird von der Rechenvorschrift 8 ein entsprechendes Ausgangssignal erzeugt, das über einen Ausgang 10 der Auswerteeinheit 5 und einen ausgangsseitigen Übertragungskanal 11 ausgegeben wird.
In entsprechender Weise wird von der inversen Rechenvorschrift 9 ein über den eingangsseitigen Übertragungskanal 4 und den Eingang 7 der Auswerteeinheit 5 zugeführtes Sensorsignal auf seine Zulässigkeit oder Unzulässigkeit überprüft, wobei die entsprechende Überprüfung aufgrund der inversen Rechenvorschrift 9 im Vergleich zu der beschriebenen Überprüfung mittels der Rechenvorschrift 8 durch so genanntes inverses Rechnen erfolgt.
Die Rechenvorschriften 8, 9 sind dabei so ausgebildet, dass das jeweilige Ergebnis der parallel rechnenden Rechenvorschriften 8, 9 bei identischen zugeführten Sensorsignalen identische oder komplementär gleiche Ausgangssignale ergeben.
Das von der inversen Rechenvorschrift 9 erzeugte Ausgangssignal wird über einen separaten Ausgang 12 und einen daran angeschlossenen ausgangsseitigen Übertragungskanal 13 ausgegeben. Sind die Rechenvorschriften 8, 9 so ausgestaltet, dass bei identisch zugeführten Sensorsignalen die Ergebnisse der parallel rechnenden Rechenvorschriften 8, 9 komplementär gleich sind, so kann eines der ausgegebenen Ausgangssignale negiert werden, wie es in der Figur durch ein entsprechendes NICHT-Gatter 14 angedeutet ist.
Die ausgangsseitigen Übertragungskanäle 11, 13 sind an den Eingängen 15, 16 eines ODER-Gatters 17 angeschlossen, an dessen Ausgang 18 ein Steuersignal in Abhängigkeit von den von den Rechnervorschriften 8, 9 erzeugten Ausgangssignalen erzeugt wird. Wird beispielsweise von der Rechenvorschrift 8 im Falle eines unzulässigen Sensorsignals ein Ausgangssignal ”logisch 1” und von der inversen Rechenvorschrift 9 ein komplementäres Ausgangssignal ”logisch 0” erzeugt, so wird das Eingangssignal 18 auf ”logisch 1” gesetzt, sobald eine der Rechenvorschriften 8, 9 einen unzulässigen Wert des Sensorsignals ermittelt.
Die Rechenvorschriften 8, 9 werden erfindungsgemäß von der Auswerteeinheit voneinander entkoppelt und innerhalb der Auswerteeinheit 5 diversifiziert ausgeführt. Das bedeutet, dass beispielsweise bei Auftreten eines transienten Fehlers in einem Abschnitt 19 der Auswerteeinheit 5, der gerade von dem aktuellen Abarbeitungsschritt der Rechenvorschriften 8 verwendet wird, der parallel ausgeführte Abarbeitungsschritt der inversen Rechenvorschrift 9 aufgrund der Diversifizierung von diesem Fehler nicht betroffen ist, da er nicht diesen fehlerbehafteten Abschnitt 19, sondern beispielsweise einen fehlerfreien Abschnitt 20 verwendet.
Obwohl somit nur eine einzelne Auswerteeinheit 5 verwendet wird, können mit der Erfindung im Endresultat eine zweikanalige Überwachung der gemessenen, zu überwachenden Werte realisiert und damit die vorgegebenen sicherheitsrelevanten Anforderungen erfüllt werden.

1: Sensor
2: Sensor
3: eingangsseitiger Übertragungskanal
4: eingangsseitiger Übertragungskanal
5: Auswerteeinheit
6: Eingang
7: Eingang
8: Rechenvorschrift
9: inverse Rechenvorschrift
10: Ausgang
11: ausgangsseitiger Übertragungskanal
12: Ausgang
13: ausgangsseitiger Übertragungskanal
14: NICHT-Gatter
15: Eingang
16: Eingang
17: ODER-Gatter
18: Ausgang
19: Abschnitt der Auswerteeinheit
20: Abschnitt der Auswerteeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

- SIL 3-Standard [0003]
- SIL 3-Standard [0004]
- SIL 3-Standard [0006]

Claims

Verfahren zur zweikanaligen Überwachung von sicherheitsrelevanten Sensorsignalen, bei dem mittels zweier Sensoren (1, 2) parallel zwei zu überwachende Sensorsignale erzeugt werden, die erzeugten Sensorsignale über zwei getrennte, eingangsseitige Übertragungskanäle (3, 4) zu einer gemeinsamen Auswerteeinheit (5) übertragen werden, innerhalb der Auswerteeinheit (5) die übertragenen Sensorsignale anhand von vorgegebenen, einander entsprechenden Rechenvorschriften (8, 9) auf ihre Zulässigkeit überprüft werden und für jedes Sensorsignal ein die Zulässigkeit oder Unzulässigkeit repräsentierendes Ausgangssignal der Auswerteeinheit (5) erzeugt wird, wobei die einzelnen Abarbeitungsschritte der beiden Rechenvorschriften (8, 9) von der Auswerteeinheit (5) für die beiden Sensorsignale voneinander entkoppelt und innerhalb der Auswerteeinheit (5) diversifiziert ausgeführt werden, und die erzeugten Ausgangssignale über zwei getrennte, ausgangsseitige Übertragungskanäle (11, 13) ausgegeben werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine der beiden Rechenvorschriften (9) invers zu der anderen Rechenvorschrift (8) ausgebildet ist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Rechenvorschriften (8, 9) jeweils einander entsprechende, einzelne Abarbeitungsschritte umfassen und dass jeder Abarbeitungsschritt der einen Rechenvorschrift (9) invers zu dem entsprechenden Abarbeitungsschritt der anderen Rechenvorschrift (8) ausgebildet ist.
Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Rechenvorschriften (8, 9) im Wesentlichen parallel ausgeführt werden.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Rechenvorschriften (8, 9) jeweils einander entsprechende, einzelne Abarbeitungsschritte umfassen und dass die einzelnen, einander entsprechenden Abarbeitungsschritte der beiden Rechenvorschriften (8, 9) jeweils im Wesentlichen parallel ausgeführt werden.
Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Überprüfung der Zulässigkeit oder Unzulässigkeit der Sensorsignale mittels der Rechenvorschriften (8, 9) ermittelt wird, ob die Sensorsignale einen vorgegebenen Referenzwert über- oder unterschreiten.
Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuersignal, insbesondere ein Abschaltsignal erzeugt wird, wenn zumindest ein Ausgangssignal der Auswerteinheit (5) ein unzulässiges Sensorsignal repräsentiert.
Überwachungsvorrichtung ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit zwei Sensoren (1, 2), die zum parallelen Erzeugen der beiden zu überwachenden Sensorsignale ausgebildet sind, mit zwei eingangsseitigen Übertragungskanälen (3, 4), die zum getrennten Übertragen der Sensorsignale zu der gemeinsamen Auswerteeinheit (5) ausgebildet sind, wobei die Auswerteeinheit (5) zur voneinander entkoppelten, diversifizierten Abarbeitung der einzelnen Abarbeitungsschritte der Rechenvorschriften (8, 9) für die beiden zu überprüfenden Sensorsignale ausgebildet ist, und mit zwei jeweils an der Auswerteeinheit (5) angeschlossenen, ausgangsseitigen Übertragungskanälen (11, 13), die zum Übertragen der Ausgangssignale der Auswerteeinheit (5) ausgebildet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die eingangsseitigen Übertragungskanäle (3, 4) an separaten Eingängen (6, 7) der Auswerteeinheit (5) angeschlossen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die ausgangsseitigen Übertragungskanäle (11, 13) an separaten Ausgängen (10, 12) der Auswerteeinheit (5) angeschlossen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 8, 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (5) als Mikroprozessor ausgebildet ist.
Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die ausgangsseitigen Übertragungskanäle (11, 13) über eine eine logische ODER-Verknüpfung repräsentierende Baueinheit (17) miteinander verbunden sind.
Verwendung des Verfahrens nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7 zur Überwachung des auf eine Reibungskupplung eines Torque-Vectoring-Systems wirkenden hydraulischen Drucks, wobei durch die Sensoren (1, 2) der Druck erfasst und in die Sensorsignale umgewandelt wird.
Torque-Vectoring-System mit einer zum Übertragen eines Antriebsmoments auf eine Halbwelle eines Kraftfahrzeugs ausgebildeten Reibungskupplung gekennzeichnet durch eine Überwachungsvorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei die Sensoren (1, 2) zum Erfassen des auf die Reibungskupplung wirkenden hydraulischen Drucks und zum Umwandeln des erfassten Drucks in die Sensorsignale ausgebildet sind.