-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuerungseinrichtung für den Betrieb mit einer Sensorvorrichtung mit zumindest zwei Sensoreinheiten in einem Kraftfahrzeug, mit einem Abrufen von ersten Sensordaten einer ersten Sensoreinheit der Sensorvorrichtung, einem Abrufen von zweiten Sensordaten einer zweiten Sensoreinheit der Sensorvorrichtung und einem Fusionieren der Sensordaten der ersten und der zweiten Sensoreinheit zu fusionierten Sensordaten. Die Erfindung betrifft auch eine entsprechende Steuerungseinrichtung.
-
In sicherheitsrelevanten Steuerungseinrichtungen ist sowohl eine Ausfallsicherheit als auch die korrekte Auslösung einer vorgegebenen sicherheitsrelevanten Steuerfunktion entscheidend. Dabei wird oft auf redundante Sensorvorrichtungen mit mehreren Sensoreinheiten zurückgegriffen und beispielsweise aus den erfassten Sensordaten ein Mittelwert gebildet und anhand dieses einzelnen Mittelwertes entschieden, ob die Steuerfunktion ausgelöst wird oder nicht. So erfolgt beispielsweise in aktuellen automatischen Notbremssystemen die Aktivierung der Vorrichtung, das heißt das Auslösen einer Not-Bremsung als Steuerfunktion, aufgrund einer einzigen SituationsBewertung, welche auf dem von der redundanten Sensorvorrichtung bereitgestellten Daten basiert. Es ist somit ein einziges Bewerten oder ein einziger Bewertungsprozess maßgeblich für die Entscheidung der Vorrichtung, ob die entsprechende Steuerfunktion, diese Notbremsung, auszulösen ist oder nicht. Nachteil der Lösung ist, dass, falls der verwendete Algorithmus beziehungsweise die entsprechende Bewertung die Situation nicht korrekt einschätzen kann, unmittelbar eine Falschauslösung verursacht werden kann. Dies ist gerade in Grenzfällen bedeutsam. Ein derartiges Verhalten ist aber gerade bei einer Notbremsvorrichtung zwingend zu vermeiden.
-
In diesem Zusammenhang offenbart die
WO 2014/138764 A1 ein Verfahren zur Risikobegrenzung bei redundanten Steuerungssystemen, insbesondere automatischen Notbremsvorrichtungen. Dabei wird in zwei redundanten Einheiten jeweils ein Stellwert ermittelt. Aus den Stellwerten wird ein gewichteter Mittelwert gebildet, welcher dann der für die Entscheidung in dem Steuerungssystem relevante Stellwert ist.
-
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, das Auslösen einer vorgegebenen Steuerfunktion, insbesondere einer sicherheitsrelevanten Steuerfunktion, zu verbessern, insbesondere Falschauslösungen zu vermeiden.
-
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und der Figur.
-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuerungseinrichtung für den Betrieb einer Sensorvorrichtung mit zumindest zwei Sensoreinheiten in einem Kraftfahrzeug. Bei der Sensorvorrichtung kann es sich insbesondere um eine redundante und/oder sicherheitsrelevante Sensorvorrichtung handeln. Bevorzugt sind dabei die Sensoreinheiten unimodale Sensoreinheiten, das heißt Sensoreinheiten, welche ein und dieselbe Modalität aufweisen.
-
Das Verfahren umfasst eine Reihe von Verfahrensschritten, darunter ein Abrufen von ersten Sensordaten, beispielsweise Abstandsdaten zu einem fahrzeugexternen Objekt, einer ersten Sensoreinheit, beispielsweise einer Kamera und/oder einem Lidar und/oder einem Radar, der Sensorvorrichtung sowie ein Abrufen von zweiten Sensordaten einer zweiten Sensoreinheit der Sensorvorrichtung. Ein weiterer Schritt ist dann ein Fusionieren, beispielsweise mit einem Mitteln, der Sensordaten der ersten und der zweiten Sensoreinheit zu fusionierten Sensordaten. Beispielsweise können so Abstandsdaten als erste und zweite Sensordaten gemittelt werden und so die fusionierten Sensordaten einen gemittelten Abstand zu einem fahrzeugexternen Objekt repräsentieren.
-
Ein wichtiger Schritt ist hier ein Bewerten der ersten Sensordaten und der zweiten Sensordaten und der fusionierten Sensordaten jeweils unabhängig voneinander mit einem jeweiligen Einzelwert für eine Wahrscheinlichkeit, dass eine vorgegebene Steuerfunktion der Steuerungseinrichtung ausgelöst werden sollte. Das Bewerten kann beispielsweise durch eine Recheneinheit der Steuereinrichtung erfolgen. Es liegen somit mindestens drei jeweilige Einzelwerte vor, welche aus dem Bewerten der Sensordaten resultieren. Es erfolgt hier somit durch die Steuerungseinrichtung ein dreifaches Bewerten einer Situation oder Fahrsituation, welches durch die Sensordaten repräsentiert ist. Im Gegensatz zum Stand der Technik wird eine Fahrsituation so mehrfach bewertet. Ein weiterer Verfahrensschritt ist ein Berechnen eines Gesamtwertes basiertes auf den jeweiligen Einzelwerten. Dies kann ebenfalls durch die Recheneinheit erfolgen.
-
Schließlich ist ein Verfahrensschritt ein Auslösen der vorgegebenen Steuerfunktion, falls der Gesamtwert in einem vorgegebenen Wertebereich liegt. Insbesondere kann die vorgegebene Steuerfunktion nur ausgelöst werden, also das Auslösen nur erfolgen, falls der Gesamtwert in dem vorgegebenen Wertebereich liegt. Beispielsweise können so die oben genannten Abstandsdaten einzeln bewertet werden. Ein jeweiliger Einzelwert repräsentiert somit als Ergebnis des Bewertens eine Wahrscheinlichkeit, dass die vorgegebene Steuerfunktion, beispielsweise eine Notbremsung, ausgelöst werden sollte. Ausgehend von den Einzelwerten für die Wahrscheinlichkeit kann so der Gesamtwert oder Gesamtwahrscheinlichkeitswert berechnet werden, wobei die Notbremsung nur erfolgt, wenn beispielsweise der Gesamtwert in einem Wertebereich für eine Wahrscheinlichkeit zwischen 70 und 100 Prozent liegt, also gemäß dem Gesamtwert mit einer Wahrscheinlichkeit von mehr als 70 Prozent die Notbremsfunktion ausgelöst werden sollte.
-
Wird so beispielsweise durch die Sensorvorrichtung ein Objekt über die beiden Sensoreinheiten der Sensorvorrichtung detektiert, so stehen der Steuereinrichtung, beispielsweise einer Notbremsassistenzeinrichtung beziehungsweise einem Notbremsalgorithmus in der Steuereinrichtung, vorliegend drei Informationen zur Verfügung: Die ersten und zweiten Sensordaten der einzelnen Sensoren sowie die fusionierten Sensordaten. Der Notbremsalgorithmus berechnet nun beispielsweise für jede Information, also für jede Sensordaten, separat die Wahrscheinlichkeit, das heißt den jeweiligen Einzelwert, ob die Steuerfunktion, hier die automatische Notbremsung, ausgelöst werden muss. Wie weiter unten beschrieben, können die einzelnen Wahrscheinlichkeiten, die Einzelwahrscheinlichkeitswerte dann gewichtet werden und eine Gesamtwahrscheinlichkeit bestimmt werden, beispielsweise als Mittelwert, bevorzugt gewichteter Mittelwert, der einzelnen Wahrscheinlichkeiten. Anhand der Gesamtwahrscheinlichkeit und beispielsweise eines fest, also unveränderlich vorgegebenen oder dynamisch, also veränderlich vorgegebenen Wertebereichs kann beispielsweise ein Schwellwert realisiert und entsprechend bestimmt werden, ob die Steuerfunktion, die automatische Notbremsung, ausgelöst werden muss oder nicht.
-
Das hat den Vorteil, dass die Situation mehrfach mit mehreren Ansätzen oder Algorithmen anstelle eines einzelnen Algorithmus ausgewertet werden kann. Dabei wird durch jeden Algorithmus bei dem Bewerten oder jeden Bewertungsansatz bei dem Bewerten unabhängig voneinander die aktuelle Fahrsituation, welche durch die Sensordaten repräsentiert ist, bewertet und ein Ergebnis, der jeweilige Einzelwert, als Wahrscheinlichkeitseinzelwert ausgegeben. Dabei kann beispielsweise eine Wahrscheinlichkeit von 0 bedeuten, dass bei dem jeweiligen Bewerten ein Auslösen in der aktuellen Situation nicht für notwendig erachtet wird. Ein entsprechender Wahrscheinlichkeitswert von 0,5 kann bedeuten, dass der dem entsprechenden Algorithmus zu Grunde liegende Bewertungsansatz oder Algorithmus zu keiner eindeutigen Entscheidung gekommen ist. Ein Wert von 1 oder nahe 1 kann hier bedeuten, dass der Bewertungsansatz das Auslösen der Steuerfunktion für zwingend erforderlich erachtet.
-
Damit erfolgt die Situationsbewertung nicht anhand eines einzelnen Verfahrens, sondern über mehrere Bewertungspfade. Damit können Fehlauslösungen vermieden werden und/oder auch komplexere Fahrsituationen genauer eingeschätzt beziehungsweise bewertet werden. Damit kann die Steuerungsvorrichtung wesentlich einfacher und genauer auf verschiedene Fahrsituationen eingestellt werden. Überdies kann das Verfahren in einer einzigen Steuereinrichtung oder beispielsweise in einer einzigen Recheneinheit durchgeführt werden. Die jeweiligen Einzelwerte für die Wahrscheinlichkeit, die Wahrscheinlichkeits-Einzelwerte, können parallel und/oder seriell berechnet werden. Dabei werden die Hardwareanforderungen nicht erhöht, da lediglich ein zusätzliches Bewerten der ersten und zweiten Sensordaten zusätzlich zu dem sonst im Stand der Technik Bewerten der fusionierten Sensordaten erfolgen muss, was einen weiteren, leicht in der ohnehin erforderlichen Recheneinheit realisierbaren Schritt darstellt.
-
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Gesamtwert als Mittelwert der jeweiligen Einzelwerte berechnet wird. Insbesondere kann der Gesamtwert als gewichteter Mittelwert mit jeweils vorgegebenen oder vorgebbaren Gewichten für die jeweiligen Einzelwerte berechnet werden.
-
Das hat den Vorteil, dass auf einfache Weise ein Gesamtwert bestimmt wird, welcher nach aller Erfahrung einen realistischen tatsächlichen Wert, der über die Einzelwerte als Stichprobe angenähert wird, abgeschätzt wird. Über das Gewichten der jeweiligen Einzelwerte mit vorgegebenen Gewichten wird hier eine zusätzliche Flexibilität und Anpassbarkeit an die jeweilige Sensoreinrichtung vorgenommen werden. Bevorzugt können dabei beispielsweise die Gewichte für die Einzelwerte der nicht fusionierten Sensordaten einen Wert einnehmen und das oder die Gewichte für die fusionierten Sensordaten einen anderen Wert.
-
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass das Bewerten mit einem nicht-linearen Bewertungsalgorithmus durchgeführt wird.
-
Das hat den Vorteil, dass eine Vielzahl von unterschiedlichen realistischen Szenarien berücksichtigt werden kann und so verschiedene Fahrsituationen auf einfache Weise, nämlich über den nicht-linearen Bewertungsalgorithmus, beispielsweise einem Notbremsalgorithmus, berücksichtigt werden können. Gerade die Kombination des nichtlinearen Bewertungsalgorithmus mit einem als Mittelwert berechneten Gesamtwert schafft hier große Flexibilität und Anpassbarkeit der Steuerungseinrichtung an unterschiedliche Fahrsituationen, in welchen somit gerade in Bremssituationen, wie sie beispielsweise weiter unten noch beschrieben werden, vorteilhaft ist.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinheiten bei dem Abrufen gleichartige Sensordaten bereitstellen und das Bewerten der verschiedenen Sensordaten, insbesondere der verschiedenen von den Sensoreinheiten abgerufenen Sensordaten, mit dem gleichen Bewertungs-Algorithmus durchgeführt wird. Die fusionierten Sensordaten können so mit den gleichen oder aber bevorzugt mit einem weiteren, von dem ersten verschiedenen Bewertungsalgorithmus bewertet werden. Die Sensoreinheiten haben somit bevorzugt die gleiche Modalität.
-
Das hat den Vorteil, dass gerade häufig im Kraftfahrzeugbereich auftauchende Situationen, bei welchen ein redundantes Sensorsystem mit beispielsweise baugleichen Sensoreinheiten gleichartige Sensordaten bereitstellt, eine zusätzliche Sicherheit geschaffen wird, welche jedoch keine zusätzlichen elektronischen Bauteile benötigt, da beispielsweise ein Bewertungsalgorithmus mit den vorgeschlagenen Eigenschaften auf eine bereits vorhandene Recheneinheit der Steuerungseinrichtung aufgespielt werden kann.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensordaten von mehr als zwei Sensoreinheiten abgerufen werden und mehrere unterschiedliche Sensordaten fusioniert werden. Insbesondere können die mehreren Sensordaten auch zu mehreren fusionierten Sensordaten fusioniert werden, wie es entsprechend den Gesetzen der Kombinatorik möglich ist. Dabei werden alle abgerufenen und fusionierten Sensordaten mit jeweiligen Einzelwerten bewertet, sowie der Gesamtwert basierend auf allen jeweiligen Einzelwerten berechnet. So können beispielsweise mit drei unterschiedlichen Sensordaten drei unterschiedliche fusionierte Sensordaten erzeugt werden.
-
Das hat den Vorteil, dass die Anzahl der individuell erzeugten Einzelwerte nicht linear steigt (zwei Sensordaten ermöglichen drei unterschiedliche Sensordaten, drei Sensoreinheiten ermöglichen sechs unterschiedliche Sensordaten und so weiter), sodass gerade durch die oben beschriebene vorteilhafte Kombination von nicht-linearen Bewertungsalgorithmus oder Bewertungsalgorithmen mit jeweiligem Berechnen des Gesamtwertes auch komplexere Fahrsituationen in der Steuervorrichtung abgebildet werden können und somit ein sicheres und fehlerfreies Auslösen der vorgegebenen Steuerfunktion auch in kritischen Grenzsituationen, in welchen beispielsweise die fusionierten Sensordaten allein ein falsches Ergebnis nach sich ziehen, ermöglichen.
-
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung Teil einer Notbremsvorrichtung und/oder einer Abstandsregelvorrichtung ist und die Steuerfunktion eine automatische Notbremsfunktion der Notbremsvorrichtung auslöst und/oder Teil einer Abstandsregelfunktion der Abstandsregelvorrichtung ist.
-
Da eine automatische Notbremsfunktion eine besonders kritische sicherheitsrelevante Funktion ist, ist hier das beschriebene Verfahren besonders vorteilhaft. Für eine Abstandsregelfunktion gilt dies ebenfalls. In beiden Funktionen ist es kritisch, beispielsweise der Abstand zu einem Objekt genau und korrekt zu bestimmen.
-
In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Sensoreinheiten Sensordaten über eine Umgebung des Kraftfahrzeugs oder der Sensorvorrichtung bereitstellen. Gerade wenn die Sensordaten eine Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen, sind diese oft mit einer großen Varianz behaftet, sodass sich besonders häufig Grenzsituationen ergeben, sodass eine frühzeitige Fusion der vorhandenen Informationen und ausschließliches Bewerten von fusionierten Sensordaten schlechte Ergebnisse liefern kann.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der dass der für den Gesamtwert vorgegebene Wertebereich dynamisch vorgegeben wird oder vorgegeben werden kann. Beispielsweise kann der Wertebereich in Abhängigkeit einer Fahrsituation oder einer Modalität der Sensorvorrichtung vorgegeben werden.
-
Das hat den Vorteil, dass die Steuerungseinrichtung besonders gut auf unterschiedliche Situationen abgestimmt werden kann, sodass zugleich eine Falschauslösung vermieden wird und ein unterbliebenes Auslösen in einer kritischen Situation nicht unterbleibt.
-
Die Erfindung betrifft auch eine Steuerungseinrichtung für den Betrieb mit einer Sensorvorrichtung mit zumindest zwei Sensoreinheiten in einem Kraftfahrzeug, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, erste Sensordaten einer ersten Sensoreinheit der Sensorvorrichtung und zweite Sensordaten einer zweiten Sensoreinheit der Sensorvorrichtung abzurufen, sowie die ersten und zweiten Sensordaten zu fusionierten Sensordaten zu fusionieren.
-
Wichtig ist hier, dass eine Recheneinheit der Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, die ersten Sensordaten und die zweiten Sensordaten und die fusionierten Sensordaten jeweils unabhängig voneinander zu bewerten, und zwar mit einem jeweiligen Einzelwert oder Wahrscheinlichkeits-Einzelwert für eine Wahrscheinlichkeit, dass eine Steuerungsfunktion der Steuerungseinrichtung ausgelöst werden sollte. Ferner ist die Recheneinheit ausgebildet, basierend auf den jeweiligen Einzelwerten einen Gesamtwert zu berechnen. Die Steuerungseinrichtung ist dabei ausgebildet, eine vorgegebene Steuerfunktion auszulösen, falls der Gesamtwert in einem vorgegebenen Wertebereich liegt.
-
Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen der Steuerungseinrichtung entsprechen hier Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen des beschriebenen Verfahrens.
-
Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Steuerungseinrichtung.
-
Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Steuerungseinrichtung.
-
In der Figur ist eine beispielhafte Steuerungseinrichtung 1 in einem Kraftfahrzeug 2 in einer Draufsicht dargestellt. Die Steuerungseinrichtung 1 ist dabei mit einer Sensorvorrichtung 3 gekoppelt, welche zumindest zwei, vorliegend zwei als Kameras ausgeführte Sensoreinheiten 4a, 4b aufweist. Des Weiteren ist die Steuerungseinrichtung 1 vorliegend über eine Schnittstelle 5 mit weiteren Komponenten oder Schnittstellen gekoppelt, welche hier nicht dargestellt sind. Beispielsweise kann dies eine Bremsvorrichtung sein, welche in Abhängigkeit eines Auslösesignals, welches von der Steuerungseinrichtung 1 über die Schnittstelle 5 bereitgestellt werden kann, einen automatischen (Not-)Bremsvorgang auslöst.
-
Die Steuerungseinrichtung 1 ist dabei vorliegend ausgebildet, erste Sensordaten 6a und zweite Sensordaten 6b von der ersten Sensoreinheit 4a beziehungsweise der zweiten Sensoreinheit 4b abzurufen. Diese abgerufenen Sensordaten sind vorliegend in Form von Pfeilen in der Figur dargestellt. Dabei erfolgt vorliegend in der Steuerungseinrichtung 1 ein Fusionieren 7 der ersten und der zweiten Sensordaten zu fusionierten Sensordaten 6c. Die Sensordaten 6a bis 6c werden sodann jeweils unabhängig voneinander einem Bewerten 8a, 8b, 8c unterzogen. Die Sensordaten 6a bis 6c werden bei dem Bewerten 8a bis 8c mit einem jeweiligen Einzelwert 9a bis 9c bewertet, welcher jeweils für eine Wahrscheinlichkeit steht, dass eine Steuerungsfunktion der Steuereinrichtung 1, beispielsweise eine Notbremsfunktion einer der Steuerungseinrichtung 1 zugeordneten Notbremsvorrichtung, auslöst oder ausgelöst werden sollte.
-
Es wird somit eine jeweilige Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug 2 sich befindet, über das Bewerten der Sensordaten mehrfach, im vorliegenden Fall dreifach, bewertet. Es folgt sodann ein Berechnen 10 eines Gesamtwertes 11, welcher auf den jeweiligen Einzelwerten basiert. Der Gesamtwert 11 kann somit wiederum ein Gesamtwert für eine Wahrscheinlichkeit, dass die Steuerfunktion der Steuerungseinrichtung 1 ausgelöst werden sollte, sein. Schließlich erfolgt, falls der Gesamtwert 11 in einem vorgegebenen Wertebereich liegt, ein Auslösen 12 der vorgegebenen Steuerfunktion.
-
Das Bewerten 8a bis 8c kann beispielsweise mit einem oder mehreren unterschiedlichen Algorithmen durchgeführt werden.
-
In einer Situation, in welcher beispielsweise nun ein Objekt 13 außerhalb eines Fahrschlauchs 14 des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet ist, sollte eine automatische Notbremsung nicht ausgelöst werden. Ein Objekt 13' hingegen, welches zumindest teilweise in dem Fahrschlauch 14 ist, sollte jedenfalls eine solche automatische Bremsfunktion oder Bremsung auslösen. Detektiert nun die erste Sensoreinheit 4a die Position des Objekts 13 korrekt als „knapp“ außerhalb des Fahrschlauchs, die zweite Sensoreinheit 4b jedoch das Objekt 13 inkorrekt als vermeintliches Objekt 13', welches in den Fahrschlauch 14 ragt, so kann es zu Situationen kommen, in welchen die fusionierten Sensordaten ein Objekt, welches (knapp) innerhalb des Fahrschlauchs 14 liegt, repräsentieren. Damit würde die automatische Bremsfunktion fälschlicherweise ausgelöst.
-
Das vorgeschlagene Verfahren kann nun zu einem differenzierteren Verhalten der Steuerungseinrichtung 1 führen. Beispielsweise kann bei dem Bewerten 8a der ersten Sensordaten ein Wahrscheinlichkeits-Einzelwert von 0,25 für eine automatische Bremsung ermittelt werden, was gegen das Auslösen der Steuerfunktion, hier der Notbremsfunktion, spricht. Das Bewerten 8b der zweiten Sensordaten 6b kann hingegen beispielsweise einen Wahrscheinlichkeits-Einzelwert von 0,65 liefern, da sich das Objekt nach den Sensordaten 6b knapp im Fahrschlauch befindet, was für ein Auslösen der Steuerfunktion spricht. Das Bewerten 8c der fusionierten Sensordaten 6c könnte beispielsweise einen Wahrscheinlichkeitseinzelwert von 0,6 liefern. Wird nun beispielsweise der Gesamtwahrscheinlichkeitswert oder Wahrscheinlichkeitsgesamtwert als Mittelwert der jeweiligen Einzelwerte berechnet, so erhalten wir im gezeigten Beispiel einen Gesamtwert von 0,5, was kein eindeutiges Ergebnis darstellt.
-
Wird nun der vorgegebene Wertebereich beispielsweise auf 0,6 bis 1 vorgegeben, also ein Schwellwert von 0,6 oder eine Mindestwahrscheinlichkeit für die Wahrscheinlichkeit, dass die Steuerfunktion der Steuerungseinrichtung 1 ausgelöst werden sollte, festgelegt, so wird in der beschriebenen Situation die Falschauslösung verhindert. Dabei kann über ein Festlegen der Wichtungen bei der Mittelwertbildung das Verhalten der Steuerungseinrichtung 1 weiter justiert werden. Überdies kann so vorteilhafterweise über das einzelne Bewerten der Sensordaten 6a bis 6c dieses auch unabhängig voneinander verbessert werden, das heißt beispielsweise die einzelnen für das Bewerten genutzten Algorithmen an die Sensorvorrichtung 3 oder auch dynamisch anspezifische Fahrsituationen angepasst werden.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
