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Die
Erfindung betrifft eine monolithische optische Fassung, insbesondere
eine Linsenfassung, die durch Materialschnitte in einen feststehenden äußeren Fassungsring
und einen lateral verstellbaren inneren Fassungsring unterteilt
ist. Eine gattungsgemäße Fassung
ist aus der
EP 1 577
693 A2 bekannt.
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Aus
der
DE 199 01 295
A1 ist eine optische Abbildungsvorrichtung bekannt, bei
der eine Außenfassung
und ein hierzu verstellbarer Innenring vorzugsweise aus einem Stück, also
monolithisch gefertigt sind. Eine zur weggesteuerten Verschiebung
des im Innenring gefassten optischen Elementes in einer Richtung
senkrecht zur optischen Achse dienende Manipulatoreinrichtung besteht
zwischen dem Innenring und der Außenfassung aus einem System
von Umfangsschlitzen mit dazwischen liegenden Verbindungsgliedern,
einem Drehgelenk und wenigstens einem Verstellgelenk mit einem Verstellglied.
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Der
Nachteil dieser Lösung
besteht insbesondere darin, dass diese durch die Vielzahl unterschiedlich
ausgebildeter Manipulatoreinheiten, hier Manipulatorelemente genannt,
einen komplizierten und unsymmetrischen Aufbau besitzt, der für symmetrische
Systeme ungeeignet ist oder zu Systeminstabilitäten führt. Insbesondere erhöhen die
in Richtung der optischen Achse versteifend wirkenden, kinematisch
jedoch überflüssigen Verbindungsglieder den
Fertigungsaufwand, erfordern in Abhängigkeit von der Anzahl zusätzliche
Stellkräfte
und bewirken, dass sich Deformationen stärker auf den inneren Teil auswirken.
Außerdem
benötigen
die Verstellgelenke eine zusätzliche
Blattfeder und müssen
zur Gewährleistung
der beabsichtigten Justierung in zwei zueinander entgegengesetzten
Richtungen verstellt werden, so dass Vorspannelemente für beide
Richtungen erforderlich sind.
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Aus
der
WO 2005/101131
A1 ist eine Linsenfassung bekannt, hier Aufnahmebaugruppe
zur Positionierung eines optischen Elementes genannt, bestehend
aus einem ersten Rahmen und drei identischen Manipulatoreinheiten,
hier Halteeinheiten genannt, die gleichwinklig am Umfang des ersten
Rahmens verteilt einen zweiten Rahmen, der eine Linse trägt, halten.
Bei den Halteeinheiten handelt es sich um zusätzliche Bauteile, was unter
anderem zu einem höheren
Fertigungs- und Montageaufwand führt.
Es handelt sich demnach nicht um eine monolithische Linsenfassung.
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In
der
DE 100 51 706
A1 ist ebenfalls eine Fassung offenbart, die durch mehrere
Materialschnitte in eine Innenfassung und eine Außenfassung
geteilt ist, die zwischen den Materialschnitten verbunden bleiben,
wobei diese Verbindungen im Sinne der Erfindung Manipulatoreinheiten
darstellen. Die Materialschnitte sind so gelegt, dass über die
Betätigung der
Verbindungen durch angreifende Manipulatoren die Innenfassung und
damit die gefasste Linse axial verschiebbar ist und somit keine
radial verschiebbare Fassung vergleichbar mit der Erfindung darstellt.
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Auch
aus der
EP 1 577 693
A2 ist eine aus einem Stück und damit monolithisch gefertigte
Linsenfassung bekannt. In einer bevorzugten Ausführung ist ein Innenring über drei
Manipulatoreinheiten, hier Verstellgelenke genannt, mit jeweils
zwei Gelenkarmen und einem dazwischen liegenden Verstellteil mit
einer Außenfassung
verbunden. Zur lateralen Verstellung des Innenringes und damit des
optischen Elementes greifen Aktoren an den Verstellgelenken an.
Man kann die beiden Gelenkarme und das dazwischen liegende Verstellteil
auch als zwei parallel geschaltete Kniehebel verstehen, jeweils
aus zwei über ein
Gelenk verbundene Hebel (Glieder) gebildet, wobei jeweils einer
der freien Hebelenden über
ein Gelenk mit der Linsenfassung verbunden ist, und die jeweils
anderen freien Enden über
das Verstellteil starr miteinander verbunden sind. Die beiden die
Linsenfassung mit den Manipulatoreinheiten verbindenden Gelenke
sind radial hintereinander angeordnet. Durch die beiden in radialer
Richtung in einer Ebene hintereinander angeordneten Kniehebel wird
für die Manipulatoreinheiten
relativ viel Platz beansprucht.
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Gegenüber der
vorgenannten
DE 199
01 295 A1 zeichnet sich die hier aufgezeigte Lösung durch eine
höhere
Temperaturstabilität
aus.
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Wie
in der
EP 1 577 693
A2 ausgeführt,
ergibt sich bei der Erwärmung
des optischen Elementes, z. B. einer Linse, das Problem, dass die
Wärme über die
nur wenigen und schmalen Verbindungsstellen zwischen dem Innenring
und der Außenfassung nur
schlecht abgeleitet werden kann. Die sich dadurch einstellenden
Temperaturunterschiede wirken sich nachteilig auf die Abbildungsqualität aus, da insbesondere
eine Längenänderung
der in eine gleiche Richtung ausgedehnten Gelenkarme aufgrund von Temperaturänderungen
zu einer Verschiebung des Innenringes in dieser Richtung führt, was
Aberrationen und Koma zur Folge hat.
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Dieses
Problem wird mit einer Linsenfassung gemäß der
EP 1 577 693 A2 im Wesentlichen dadurch
behoben, dass die Gelenkarme in tangentiale Richtung um 120° zueinander
versetzt an der äußeren Umfangsfläche des
Innenringes und an der inneren Umfangsfläche der Außenfassung im Uhrzeigersinn
vom Innenring weggerichtet angreifen. Eine Längenänderung der Gelenkarme wird
hier in eine einheitliche Verdrehrichtung umgesetzt. Verdrehungen
dieser Art führen
nicht zu Aberrationen, insbesondere nicht bei einer Linse als optisches
Element.
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Eine
Linsenfassung gemäß der
EP 1 577 693 A2 soll
auch den Vorteil haben, dass durch eine Verkürzung der Gelenkarme eine höhere Lateralsteifigkeit
der Innenringanbindung erreichbar ist und damit die Linsenfassung
mit der gefassten Linse gegen Eigenschwingungen steifer ist. Eine
höhere
Lateralsteifigkeit durch Verkürzung
der Gelenkarme geht jedoch zu Lasten der Feinfühligkeit der Verstellung, in die
nicht nur die Gliedlänge,
sondern auch die Durchbiegung der Gelenkarme eingeht.
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Die
Länge der
Gelenkarme wird hierbei jedoch weiterhin durch die zulässige Werkstoffbelastung
vorgegeben. Das heißt,
ist bei vorgegebenem Stellweg und vorgegebener Feinfühligkeit
die zulässige
Werkstoffbelastung erreicht, so ist eine weitere Verkürzung der
Gelenke zur Erhöhung
der Steifigkeit bzw. Eigenfrequenz nicht möglich. Folglich sind immer
zwei relativ dünne
und im Verhältnis
zum Querschnitt lange Gelenkarme erforderlich, um die Funktion als
Verstelleinheit bzw. Gelenk zu bewerkstelligen, was die erreichbare
laterale und axiale Steifigkeit grundsätzlich begrenzt.
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In
der
DE 10 2007
030 579 A1 ist eine erste Ausführung für eine lateral verstellbare
Linsenfassung beschrieben, wie sie im Wesentlichen einer solchen
gemäß der
EP 1 577 693 A2 entspricht,
das heißt
drei um 120° zueinander
versetzt angeordnete Manipulatoreinheiten sind jeweils als ein Glied
ausgebildet, das an seinem festen Ende in zwei tangential ausgerichtete
Gelenkarme, hier Stege genannt, übergeht,
die mit dem inneren Fassungsteil bzw. dem äußeren Fassungsteil verbunden
sind.
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In
einer zweiten Ausführungsform
sind die das Glied mit dem inneren bzw. äußeren Fassungsteil verbindenden
Stege radial ausgerichtet, wodurch eine höhere Lateralsteifigkeit erzielt
wird.
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Ein
Auslenken des Hebels, indem über
einen Manipulator am freien Hebelende eine radial wirkende Kraft
eingeleitet wird, führt
jedoch bei den radialen Stegen im Vergleich zu den tangentialen
Stegen zu weitaus höheren
Zugkräften
in den Stegen. Das Entstehen von unerwünschten Spannungen im Innenring
ist hierbei unvermeidbar.
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In
beiden Ausführungen
sind die Manipulatoreinheiten einfache Hebelgetriebe, deren Übersetzung über die
Länge des
Gliedes und die Durchbiegung der Stege in radialer Richtung bestimmt
ist. Um eine hohe Feinfühligkeit
bei entsprechenden Stellwegen zu erhalten, werden die Stege bzw.
Gelenkarme lang ausgebildet, was zur Verwindung in axialer Richtung
führen
kann.
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Aus
der
DD 281 031 A1 ist
eine Stelleinrichtung zur Feinpositionierung eines Maschinenteiles gegenüber einem
anderen Maschinenteil in einer translatorischen Richtung im Mikrometerbereich
beschrieben. Die Stelleinrichtung besteht aus einem Hebelsystem,
bei dem die Hebel untereinander durch Festkörpergelenke miteinander verbunden
sind, und Dehnungskörpern,
deren Längenänderung
mit einem durch die Hebelverhältnisse
bestimmten Unter- bzw. Übersetzungsverhältnis auf
ein Übertragungselement übertragen
wird.
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Die
DE 100 53 899 A1 offenbart
eine Vorrichtung zur Lagerung eines optischen Elementes. Die Lagerung
umfasst Getriebeelemente, die als mechanische Federgelenkgetriebe
ausgebildet sind und die mit dem zu lagernden optischen Element
oder dessen Fassung verbunden sind. Sie sollen die Auswirkung von
auftretenden Lasten auf das optische Element kompensieren. Sie dienen
nicht der gezielten radialen Justierung des optischen Elementes.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine monolithische Fassung
zu finden, die eine sehr feinfühlige
Justierung eines im inneren Fassungsring gefassten optischen Elementes,
insbesondere einer Linse, ermöglicht,
wobei sie eine hohe laterale und axiale Steifigkeit aufweisen soll
und der innere Fassungsring spannungsarm sein soll.
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Diese
Aufgabe wird durch eine optische Fassung mit den Merkmalen des Anspruches
1 gelöst.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Anhand
der Zeichnung wird die Erfindung im Folgenden beispielhaft näher erläutert.
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Es
zeigen:
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1 Draufsicht
auf eine erfindungsgemäße Fassung
mit einer ersten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1
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2a erste
Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1 im Schnittbild
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2b Getriebeschema
der ersten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1
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3a zweite
Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2 im Schnittbild
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3b Getriebeschema
der zweiten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2
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4a dritte
Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3 im Schnittbild
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4b Getriebeschema
der dritten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3
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Eine
erfindungsgemäße monolithische
optische Fassung ist als Linsenfassung in
1 dargestellt.
Sie ist gleich einer aus dem Stand der Technik gemäß der
EP 1 577 693 A2 bekannten
Fassung aus einem rotationssymmetrischen Körper gefertigt und durch mehrere
Materialschnitte in einen feststehenden äußeren Fassungsring
1 und
einen lateral verstellbaren inneren Fassungsring
2 unterteilt.
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Durch
die Materialschnitte sind drei jeweils um 120° zueinander versetzt angeordnete
Manipulatoreinheiten gebildet, über
die bei bestimmungsgemäßer Einleitung
einer radial angreifenden Kraft FR, die
am Kraftangriffspunkt einen Verstellweg bewirkt, der Mittelpunkt
des inneren Fassungsringes 2 in einer Ebene senkrecht zu
optischen Achse der Linse zum Mittelpunkt des äußeren Fassungsringes 1 lateral
verschoben werden kann.
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In
der speziellen Gestaltung der Manipulatoreinheiten, die jeweils
als ein Kniehebelgetriebe ausgebildet sind, nachfolgend Kniehebelmanipulatoreinheiten 3 genannt,
unterscheidet sich eine erfindungsgemäße Fassung von solchen aus
dem Stand der Technik bekannten.
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In 1 ist
eine Linsenfassung mit einer ersten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1 gezeigt.
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Die 2a, 3a und 4a zeigen
jeweils verschiedene Ausführungen
von Kniehebelmanipulatoreinheiten 3.1, 3.2, 3.3,
die zur Verdeutlichung der jeweiligen Materialschnittführungen
als Schnittbild dargestellt sind.
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Die 2b, 3b und 4b zeigen
die jeweils zugehörigen
Getriebeschemen.
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Eine
erste Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1, gezeigt in den 1 sowie 2a und 2b,
besteht aus einem Kniehebel mit einem ersten Glied 4.1,
das über
ein Kniehebelfestkörpergelenk 6.1 mit
einem zweiten Glied 5.1 verbunden ist.
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Das
erste Glied 4.1 und das zweite Glied 5.1 schließen innerhalb
des Verstellungsbereiches des Kniehebels in jeder Stellung einen
sich mit dem Verstellweg ändernden
Kniewinkel α von
kleiner 180° ein,
wobei als Kniewinkel α der
jeweils kleinere Winkel zwischen den ersten Gliedern 4.1 und
den zweiten Gliedern 5.1 gemeint ist.
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Das
erste Glied 4.1 ist anderen Endes über ein erstes Festkörpergelenk 7.1 mit
dem inneren Fassungsring 2 verbunden.
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Das
zweite Glied 5.1 steht anderen Endes über ein zweites Festkörpergelenk 8.1 mit
dem äußeren Fassungsring 1 in
Verbindung.
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In
der gezeigten Ausführung
sind die Längen der
beiden Glieder 4.1, 5.1 des Kniehebels beispielsweise
gleichlang dimensioniert.
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Die
Manipulation dieser ersten Ausführung für eine Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1 erfolgt durch
nicht dargestellte Aktoren, die auf das Kniehebelfestkörpergelenk 6.1 gerichtet
sind.
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Eine
zweite Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2, gezeigt in den 3a und 3b,
unterscheidet sich zur ersten Ausführung 3.1 getriebetechnisch
durch einen zusätzlichen
Hebel 9.2, der starr mit einem zweiten Glied 5.2 verbunden ist.
Der Hebel 9.2 und das zweite Glied 5.2 des Kniehebels
schließen
einen starren Winkel β miteinander ein.
Zwei Festkörpergelenke 7.2, 8.2 und
ein Kniehebelfestkörpergelenk 6.2 sind
in gleicher Weise ausgebildet wie die Festkörpergelenke 7.1, 8.1 und
das Kniehebelfestkörpergelenk 6.1 der
ersten Ausführungsform
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1. Ein hier nicht dargestellter
Aktor greift an dem freien Ende des Hebels 9.2 an.
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In
einer dritten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3, gezeigt in den 4a und 4b,
ist im Unterschied zur zweiten Ausführung 3.2 die Verbindung
mit dem äußeren Fassungsring 1 anders
gestaltet als bei den bisher beschriebenen Ausführungen.
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Bisher
ist diese Verbindung als zweites Festkörpergelenk 8 ausgeführt, das
heißt
die Verbindungsstelle ist gegenüber
den angrenzenden Materialbereichen verjüngt. Die Verjüngung kann
gebildet werden, indem einer oder beide der angrenzenden Materialschnitte
lokal begrenzt breiter ausgeführt werden.
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In
der dritten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3 ist die Verbindungsstelle
mit dem äußeren Fassungsring 1 nicht
verjüngt
und stellt damit getriebetechnisch kein Festkörpergelenk dar, sondern eine
Festeinspannung 10.3 für
den mit einem zweiten Glied 5.3 starr verbundenen zusätzlichen
Hebel 9.3.
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Ein
in der dritten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3 vorhandenes erstes
Festkörpergelenk 7.3,
ein Kniehebelfestkörpergelenk 6.3 und
ein erstes Glied 4.3 sind in gleicher Weise ausgebildet
wie das erste Festkörpergelenk 7.2,
das Kniehebelfestkörpergelenk 6.2 und
das erste Glied 4.2 der zweiten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2.
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Wie
aus den Zeichnungen eindeutig ersichtlich ist, haben alle Ausführungsbeispiele
gemeinsam, dass das Kniehebelfestkörpergelenk 6 in tangentialer Richtung
der Fassung zwischen den beiden Verbindungen des Kniehebels mit
der Fassung angeordnet ist, was gegeben ist, wenn die beiden Glieder 4 und 5 einen
Winkel größer 90° miteinander
einschließen.
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Die
Wirkungsweise der drei erläuterten
Ausführungen
für Kniehebelmanipulatoreinheiten 3 ist
insofern gleich, dass die jeweils betätigte Kniehebelmanipulatoreinheit 3 als
Getriebe wirkt, während
die anderen beiden eine Lagerung bilden.
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Denkt
man sich jeweils an einem ersten Festkörpergelenk 7 der Lagerungen
eine am inneren Fassungsring 2 anliegende Tangente, so
befindet sich der Pol der Lagerungen im Schnittpunkt beider Tangenten.
Durch Betätigung
der als Getriebe wirkenden Kniehebelmanipulatoreinheit 3 wird
eine Bewegung des Mittelpunktes des inneren Fassungsringes 2 um
den Pol eingeleitet. Wegen des sehr großen Abstandes des Pols von
der jeweils betätigten Kniehebelmanipulatoreinheit 3 und
der vergleichsweise sehr kleinen Verschiebung des Mittelpunktes des
inneren Fassungsringes 2 kann von einer annährend linearen
Bewegung und damit Verschiebung ausgegangen werden.
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Das Übersetzungsverhältnis eines
bewirkten Verstellweges am Angriffspunkt einer radialen Kraft FR zum Verschiebeweg des Mittelpunktes des
inneren Fassungsringes 2 mit einer erfindungsgemäßen Kniehebelmanipulatoreinheit 3 wird
bestimmt durch:
- – die Durchbiegung des Hebels 9
- – den
Kniewinkel α
- – die
Längen
der ersten Glieder 4 und der zweiten Glieder 5 sowie
deren Längenverhältnis zueinander
und
- – das
Längenverhältnis zwischen
den zweiten Gliedern 5 und dem Hebel 9.
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In
Verbindung mit den beiden als Lager wirkenden Kniehebelmanipulatoreinheiten 3 wird
das Übersetzungsverhältnis auch
bestimmt durch:
- – das Längenverhältnis zwischen der Entfernung des
ersten Festkörpergelenkes 7 der
als Lager wirkenden Kniehebelmanipulatoreinheiten 3 zum Pol
und der Entfernung des ersten Festkörpergelenkes 7 der
als Getriebe wirkenden Kniehebelmanipulatoreinheiten 3 zum
Mittelpunkt des inneren Fassungsringes 2.
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Zur
Betätigung
der ersten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1 wird eine einen Verstellweg
bewirkende radiale Kraft FR am Kniehebelfestkörpergelenk 6.1 eingeleitet.
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Bei
den beiden anderen aufgezeigten Ausführungen einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2, 3.3 wird
der Verstellweg bewirkt, indem eine radiale Kraft FR am
freien Ende des Hebels 9 angreift.
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Mit
der Verschiebung des inneren Fassungsringes 2 proportional
zum Verstellweg an einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3 beschreibt
dessen Mittelpunkt eine Bahnkurve mit einer sich ändernden
x- und y-Auslenkung in einem gedachten kartesischen Koordinatensystem,
dessen Koordinatenursprung in den Mittelpunkt des äußeren Fassungsringes 1 gelegt
ist.
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Durch
eine Überlagerung
der Bewegungsbahnen, bewirkt über
alle drei Kniehebelmanipulatoreinheiten 3, ist jede beliebige
Mittelpunktslage des inneren Fassungsringes 2 zum Mittelpunkt
des äußeren Fassungsringes 1 im
Rahmen des vorgesehenen Verschiebeweges einstellbar. Die Verstell-
und die Verschiebewege sind typischerweise im μm-Bereich und die Übersetzungsverhältnisse
insbesondere im Bereich von 1:10 bis 1:20, wobei durch einen Kniewinkel α von annährend 180° auch extrem
große Übersetzungsverhältnisse
erreichbar sind.
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Der
Vorteil von Manipulatoreinheiten, gebildet aus einem Kniehebelgetriebe,
besteht insbesondere darin, dass das Übersetzungsverhältnis durch die
Wahl des Kniewinkels α in
weiten Grenzen einstellbar ist, und zum anderen, dass diese Getriebe
im Vergleich zu den Hebelgetrieben aus dem Stand der Technik eine
erheblich höhere
Längs-
und Quersteifigkeit relativ zur Achse des inneren Fassungsringes 2 bzw.
des äußeren Fassungsringes 1 aufweisen. Das
wird dadurch erreicht, dass die Materialschwächungen auf die Festkörpergelenke
reduziert sind, während
die als Verbindung zwischen dem inneren Fassungsring 2 und
dem äußeren Fassungsring 1 wirkenden,
steifigkeitsbestimmenden Glieder vergleichsweise dickwandig ausgeführt sind.
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Die
dritte Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3 ist bezüglich der
erreichbaren Steifigkeit besonders vorteilhaft, da die Verbindung
zum äußeren Fassungsring 1 keine
Materialschwächung aufweist.
Der innere Fassungsring 2 wird über den gesamten Verstellbereich
nahezu spannungsfrei gehalten, da die Spannungen auf die unmittelbare
Umgebung der Festkörpergelenke
beschränkt
bleiben. Damit ist der innere Fassungsring 2 von den zur
Manipulation erforderlichen Kräften
vollständig
entkoppelt.
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Die
Auswahl der Längen
und der Dicken der Hebel und Glieder sowie des Kniewinkels α im spannungsfreien
Zustand erfolgt in Abhängigkeit
von den Abmaßen
der Linsenfassung und deren Materialkonstanten, die für eine Durchbiegung
bestimmend sind, um ein gewünschtes Übersetzungsverhältnis und
damit eine gewünschte
Feinfühligkeit
für die
Verschiebung einer im inneren Fassungsring 2 gefassten
Linse zu erhalten.
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Ebenso
ist die Stärke
der Materialschwächung
an den Stellen der gebildeten Festkörpergelenke 7, 8 eine
Frage der Optimierung.
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Die
erste Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1 hat den Vorteil,
dass sie einen nur sehr geringen Platzbedarf hat.
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Als
die vorteilhafteste Ausführung
für eine Kniehebelmanipulatoreinheit
hat sich die dritte 3.3 erwiesen. Sie weist die höchste Feinfühligkeit
und Steifigkeit auf.
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- 1
- feststehender äußerer Fassungsring
- 2
- verstellbarer
innerer Fassungsring
- 3.1
- erste
Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit
- 3.2
- zweite
Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit
- 3.3
- dritte
Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit
- 4.1
- erstes
Glied eines Kniehebels einer ersten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1
- 4.2
- erstes
Glied eines Kniehebels einer zweiten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2
- 4.3
- erstes
Glied eines Kniehebels einer dritten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3
- 5.1
- zweites
Glied eines Kniehebels einer ersten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1
- 5.2
- zweites
Glied eines Kniehebels einer zweiten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2
- 5.3
- zweites
Glied eines Kniehebels einer dritten Ausführung einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3
- 6.1
- Kniehebelfestkörpergelenk
einer ersten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1
- 6.2
- Kniehebelfestkörpergelenk
einer zweiten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2
- 6.3
- Kniehebelfestkörpergelenk
einer dritten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3
- 7.1
- erstes
Festkörpergelenk
einer ersten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1
- 7.2
- erstes
Festkörpergelenk
einer zweiten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2
- 7.3
- erstes
Festkörpergelenk
einer dritten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3
- 8.1
- zweites
Festkörpergelenk
einer ersten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.1
- 8.2
- zweites
Festkörpergelenk
einer zweiten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2
- 9.2
- Hebel
einer zweiten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.2
- 9.3
- Hebel
einer dritten Ausführung
einer Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3
- 10.3
- Festeinspannung
einer dritten Ausführung einer
Kniehebelmanipulatoreinheit 3.3
- α
- Kniewinkel
- β
- Winkel
- FR
- radiale
Kraft