DE102008026233A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Lenkradwinkel-Offsetkampensation - Google Patents

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    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Lenkradwinkel-Offsetkompensation in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine Fahrzeugmodell-Einheit (2) und eine Fehlerberechnungseinheit (3), wobei in der Fahrzeugmodell-Einheit (2) ein Fahrzeugmodell abgelegt ist, mittels dessen in Abhängigkeit eines erfassten Lenkradwinkels δL, einer Fahrzeuggeschwindigkeit v und eines angenommenen Lenkradwinkel-Offsets ΔδL eine Gierrate ψ& S (δL, ΔδL, v) berechnet wird, wobei die errechnete Gierrate ψ& S (δL, ΔδL, v) mit einer gemessenen Gierrate ψ& M in der Fehlerberechnungseinheit (3) verglichen wird, wobei deren Differenz eine Fehlergleichung e bildet, die dann als Lenkradwinkel-Offset ΔδL in das Fahrzeugmodell zurückgeführt wird, um so iterativ den Lenkradwinkel-Offset ΔδL zu bestimmen und zu kompensieren.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Lenkradwinkel-Offsetkompensation in einem Kraftfahrzeug.
  • Der Lenkradwinkel ist in vielen Fahrzeugassistenzsystemen eine wichtige Eingangsgröße. Beispielsweise wird der Lenkradwinkel von einer Dämpferregelung benutzt, um bei Kurvenfahrten die Dämpfer zu verhärten und somit die Fahrsicherheit zu erhöhen. Durch entsprechend hohe Lenkradwinkel-Offsets werden jedoch bei höheren Geschwindigkeiten auch bei Geradeausfahrt Kurvenfahrten vorgetäuscht, was die Fahrzeuginsassen als Komforteinbußen wahrnehmen. Dementsprechend können insbesondere im unteren Querbeschleunigungsbereich auch etwas zu niedrige Dämpfungskräfte eingestellt werden, was dann zu erhöhten Wankbewegungen führen kann.
  • Aus der DE 102 21 900 A1 ist ein Verfahren zum Bestimmen der Krümmung einer Fahrspur eines Fahrzeugs bekannt, bei dem man die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Gierrate und den Lenkradwinkel misst, wobei in Abhängigkeit von der gemessenen Fahrzeuggeschwindigkeit und der gemessenen Gierrate die Krümmung der Fahrspur anhand eines Einspurmodells mittels der Fahrzeuggeschwindigkeit und des gemessenen Lenkradwinkels oder anhand eines Gierratenmodells mittels der gemessenen Gierrate und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird.
  • Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Lenkradwinkel-Offsetkompensation zu schaffen, die relativ schnell den Lenkradwinkel-Offset ermitteln.
  • Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 5. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Hierzu umfasst die Vorrichtung zur Lenkradwinkel-Offsetkompensation in einem Kraftfahrzeug eine Fahrzeugmodell-Einheit und eine Fehlerberechnungseinheit, wobei in der Fahrzeugmodell-Einheit ein Fahrzeugmodell abgelegt ist, mittels dessen in Abhängigkeit eines erfassten Lenkradwinkels, einer Fahrzeuggeschwindigkeit und eines angenommenen Lenkradwinkel-Offsets eine Gierrate berechnet wird, wobei die berechnete Gierrate mit einer gemessenen Gierrate in der Fehlerberechnungseinheit verglichen wird, wobei deren Differenz eine Fehlergleichung bildet, die dann als Lenkradwinkel-Offset in das Fahrzeugmodell zurückgeführt wird, um so iterativ den Lenkradwinkel-Offset zu bestimmen und zu kompensieren. Die Ermittlung des Lenkradwinkel-Offsets erfolgt relativ schnell, beispielsweise in weniger als fünf Minuten, und kann dann einfach signaltechnisch kompensiert werden. Anwendungsfälle sind neben Dämpferregelungen auch andere Fahrerassistenzsysteme wie beispielsweise elektromechanische Lenkungen oder auch elektronische Stabilitätsprogramme.
  • Vorzugsweise ist das Fahrzeugmodell ein Einspurmodell. Dabei kann je nach Anforderungsprofil das allgemeine dynamische Einspurmodell auf ein rein kinematisches Einspurmodell reduziert werden.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird der Lenkradwinkel-Offset aus der zeitlichen Integration der Fehlergleichung bestimmt, wobei weiter vorzugsweise die Fehlergleichung mit einem Verstärkungsfaktor multipliziert wird.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Lenkradwinkel-Offsetkompensation.
  • Die Vorrichtung 1 umfasst eine Fahrzeugmodell-Einheit 2 und eine Fehlerberechnungseinheit 3. In der Fahrzeugmodell-Einheit 2 ist ein Fahrzeugmodell, vorzugsweise ein Einspurmodell, abgelegt. Das allgemeine Einspurmodell hat dabei die folgende Laplace-Form:
    Figure 00020001
    • m
    – Fahrzeugmasse
    ⊝
    – Trägheitsmoment um Hochachse bezüglich Schwerpunkt
    Iv
    – Abstand Schwerpunkt-Vorderachse
    Ih
    – Abstand Schwerpunkt-Hinterachse
    I
    – Radstand
    v
    – Geschwindigkeit des Schwerpunkts
    ΨS
    – (geschätzter) Gierwinkel
    δ
    – Lenkwinkel des Vorderrades
    δL
    – Lenkradwinkel (δL = iL·δ)
    iL
    – Übersetzung Lenkradwinkel/Lenkwinkel
    cSh
    – Schräglaufsteifigkeit der Hinterachse
    cSv
    – Schräglaufsteifigkeit der Vorderachse
  • Mit δ = 1/iL·(δL + Δδ) eingesetzt in das obige Modell ergibt sich:
    Figure 00030001
    = f(δL, Δδ, v), wobei der Index S für Schätzung steht, wobei auf der rechten Gleichungsseite S die Laplace-Variable ist. Mittels der fahrzeugseitig ermittelten Geschwindigkeit v und dem Lenkradwinkel δL, die beispielsweise durch geeignete Sensoren ermittelt werden und über ein Bussystem der Fahrzeugmodell-Einheit 2 zur Verfügung gestellt werden, kann dann
    Figure 00030002
    bestimmt werden, wobei zunächst Δδ = 0 gesetzt werden kann bzw. auf einen anderen Startwert.
  • Gleichzeitig misst die Vorrichtung 1 die Gierrate
    Figure 00030003
    wobei die gemessene Gierrate
    Figure 00030004
    und die geschätzte bzw. berechnete Gierrate
    Figure 00030005
    jeweils der Fehlerberechnungseinheit 3 zugeführt werden. Dort wird eine Fehlergleichung e =
    Figure 00030006
    gebildet und daraus
    Figure 00030007
    gebildet, wobei K ein Verstärkungsfaktor darstellt. Mittels des empirisch ermittelten Verstärkungsfaktors können beispielsweise Fehler des Einspurmodells berücksichtigt werden. Der so ermittelte Lenkradwinkel-Offset ΔδL wird dann auf die Fahrzeugmodell-Einheit 2 zurückgekoppelt. Durch diesen iterativen Prozess wird dann ΔδL über die Zeit t immer genauer bestimmt. Die Berechnung von ΔδL kann dann beispielsweise abgebrochen werden, wenn sich ΔδL zwischen zwei Iterationsprozessen nur noch geringfügig ändert oder e kleiner als ein Schwellwert ist.
  • Ein wesentlicher Vorteil der Verwendung der Gierrate zur Berechnung des Lenkradwinkel-Offsets gegenüber der Querbeschleunigung liegt insbesondere in der geringen Störanfälligkeit gegenüber Fahrbahnneigungen, Rauschen, Wanken etc. Zudem können elektrische Offsets in dem Gierratensignal im Stillstand des Fahrzeugs durch Mittelwertbildung bestimmt und kompensiert werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 10221900 A1 [0003]

Claims (8)

  1. Verfahren zur Lenkradwinkel-Offsetkompensation in einem Kraftfahrzeug, mittels eines Fahrzeugmodells, wobei in Abhängigkeit eines erfassten Lenkwinkels δL, einer Fahrzeuggeschwindigkeit v und einem angenommenen Lenkradwinkel-Offset ΔδL eine Gierrate
    Figure 00040001
    berechnet wird, die errechte Gierrate
    Figure 00040002
    mit einer gemessenen Gierrate
    Figure 00040003
    verglichen wird, wobei deren Differenz eine Fehlergleichung e bildet, die dann als Lenkradwinkel-Offset ΔδL in das Fahrzeugmodell zurückgeführt wird, um so iterativ den Lenkradwinkel-Offset ΔδL zu bestimmen und zu kompensieren
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell ein Einspurmodell ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkradwinkel-Offset ΔδL aus der zeitlichen Integration der Fehlergleichung e bestimmt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlergleichung e mit einem Verstärkungsfaktor K multipliziert wird.
  5. Vorrichtung (1) zur Lenkradwinkel-Offsetkompensation in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine Fahrzeugmodell-Einheit (2) und eine Fehlerberechnungseinheit (3), wobei in der Fahrzeugmodell-Einheit (2) ein Fahrzeugmodell abgelegt ist, mittels dessen in Abhängigkeit eines erfassten Lenkradwinkels δL, einer Fahrzeuggeschwindigkeit v und eines angenommenen Lenkradwinkel-Offsets ΔδL eine Gierrate
    Figure 00040004
    (δL, ΔδL, v) berechnet wird, wobei die errechnete Gierrate
    Figure 00040005
    (δL, ΔδL, v) mit einer gemessenen Gierrate
    Figure 00040006
    in der Fehlerberechnungseinheit (3) verglichen wird, wobei deren Differenz eine Fehlergleichung e bildet, die dann als Lenkradwinkel-Offset ΔδL in das Fahrzeugmodell zurückgeführt wird, um so iterativ den Lenkradwinkel-Offset ΔδL zu bestimmen und zu kompensieren.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell ein Einspurmodell ist.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkradwinkel-Offset ΔδL aus der zeitlichen Integration der Fehlergleichung e bestimmt wird.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlergleichung e mit einem Verstärkungsfaktor K multipliziert wird.
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