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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb.
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Immer strengere gesetzliche Vorschriften bezüglich der zulässigen Schadstoffemission und des Kraftstoffverbrauchs von Brennkraftmaschinen, die in Kraftfahrzeugen angeordnet sind, machen es erforderlich, diverse Maßnahmen vorzunehmen, durch welche die Schadstoffemission und der Kraftstoffverbrauch gesenkt werden. Sowohl die Höhe der erzeugten Schadstoffemission als auch der Kraftstoffverbrauch einer Brennkraftmaschine ist stark abhängig von einem jeweils erzeugten Luft-/Kraftstoff-Gemisch in einem jeweiligen Zylinder der Brennkraftmaschine. Die Ausbildung des Luft-/Kraftstoff-Gemisches hängt ab von der Dosierung des Kraftstoffs, der dem jeweiligen Zylinder für jeden Brennvorgang mittels eines Einspritzventils zugefügt wird.
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Einspritzventile verfügen über eine Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem Stellantrieb. Zur Dosierung einer Kraftstoffzufuhr in den Zylinder kann das Einspritzventil durch eine Ansteuerung des Stellglieds über den Stellantrieb geöffnet oder geschlossen werden. Im Ruhezustand der Stellvorrichtung ist zwischen dem Stellantrieb und dem Stellglied eine Beabstandung ausgebildet, die als Leerhub bezeichnet wird. Eine Voraussetzung für eine genaue Dosierbarkeit des Kraftstoffs in den jeweiligen Zylinder mittels des Einspritzventils ist eine genaue Kenntnis über die Größe des Leerhubs.
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DE 100 12 607 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben einer Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb, der zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet ist. Das Stellglied ist in einem Ruhezustand durch einen Leerhub abtriebseitig von dem Stellglied beabstandet. Dem Stellantrieb werden zum Verändern einer Längung des Stellantriebs sukzessive vorgegebene Mengen an elektrischer Energie zugeführt. Abhängig von einer zugeordneten charakteristischen Größe, die charakteristisch ist für die im Vergleich zu dem Ruhezustand zugeführte Menge an elektrischer Energie, wird im Falle des Feststellens, dass der Leerhub überwunden wurde, der Leerhub ermittelt.
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In
DE 101 29 375 A1 ist eine Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb beschrieben, der zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet ist und in einem Ruhezustand durch einen Leerhub abtriebsseitig von dem Stellglied beabstandet ist. Im Falle des Feststellens, dass der Leerhub überwunden wurde, wird, abhängig von einer zugeordneten charakteristischen Größe, die charakteristisch ist für die im Vergleich zu dem Ruhezustand zugeführte Menge an elektrischer Energie, der Leerhub ermittelt.
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DE 10 2005 025 415 A1 offenbart eine Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einen als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb, der zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet ist. In einem Ruhezustand ist der Stellantrieb durch einen Leerhub abtriebsseitig von dem Stellglied beabstandet. Dem Stellantrieb werden zum Verändern einer Längung des Stellantriebs sukzessive vorgegebene Mengen an elektrischer Energie zugeführt. Der Stellantrieb wird mit einem Wechselspannungssignal beaufschlagt. Im Falle des Feststellens, dass der Leerhub überwunden wurde, wird abhängig von einer zugeordneten charakteristischen Größe, die charakteristisch ist für die im Vergleich zu dem Ruhezustand zugeführte Menge an elektrischer Energie, der Leerhub.
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In
DE 10 2004 009 614 A1 ist eine Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb beschrieben, der zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet ist. Dem Stellantrieb werden zum Verändern einer Längung des Stellantriebs sukzessive vorgegebene Mengen an elektrischer Energie zugeführt.
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EP 1 752 642 A1 offenbart eine Stellvorrichtung mit einem als Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb, der zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet ist. Dem Stellantrieb werden zum Verändern einer Längung des Stellantriebs sukzessive vorgegebene Mengen an elektrischer Energie zugeführt. Ein akustisches Schwingungssignal wird erfasst, das von dem Stellantrieb erzeugt.
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In
EP 1 139 445 A1 ist eine Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb offenbart, der zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet ist. Dem Stellantrieb werden zum Verändern einer Längung des Stellantriebs sukzessive vorgegebene Mengen an elektrischer Energie.
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Es ist Aufgabe der Erfindung ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zu schaffen, mit dem beziehungsweise mit der der Leerhub zuverlässig ermittelt werden kann.
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Gemäß eines ersten Aspekts zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb. Der Stellantrieb ist zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet und ist in einem Ruhezustand durch einen Leerhub abtriebsseitig von dem Stellglied beabstandet. Dem Stellantrieb werden sukzessive vorgegebene Mengen an elektrischer Energie zugeführt zum Verändern einer Längung des Stellantriebs. Der Stellantrieb wird beaufschlagt mit einem Wechselspannungssignal. Es wird jeweils ein akustisches Schwingungssignal erfasst, das von dem Stellantrieb erzeugt wird. Abhängig von dem jeweiligen akustischen Schwingungssignal wird ermittelt, ob der Stellantrieb den Leerhub überwunden hat. Im Falle des Feststellens, dass der Leerhub überwunden wurde, wird, abhängig von einer zugeordneten charakteristischen Größe, die charakteristisch ist für die im Vergleich zu dem Ruhezustand zugeführte Menge an elektrischer Energie, der Leerhub ermittelt. Dies ermöglicht eine sehr genaue Ermittlung des Leerhubs. Ferner kann die Ermittlung des Leerhubs direkt an einem Motorprüfstand oder in einem Fahrzeug erfolgen, ohne dass ein Ausbau oder ein Transport der Stellvorrichtung notwendig sind. Insbesondere müssen an der Stellvorrichtung zur Ermittlung des Leerhubs keine Veränderungen vorgenommen werden.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung werden dem Stellantrieb sukzessive vorgegebene Mengen an elektrischer Energie zugeführt mittels einer jeweiligen vorgegebenen Erhöhung einer Gleichspannung, mit der der Stellantrieb beaufschlagt wird.
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Dies ermöglicht es dem Stellantrieb die vorgegebene Menge an elektrischer Energie sehr genau zuzuführen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Ermittlung, ob der Stellantrieb den Leerhub überwunden hat, abhängig von jeweils einer Amplitude des akustischen Schwingungssignals ermittelt. Dies ermöglicht eine einfache Ermittlung einer Änderung des akustischen Schwingungssignals.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Größe, die charakteristisch ist für die im Vergleich zu dem Ruhezustand zugeführte Menge an elektrischer Energie, eine Gleichspannung. Dies ermöglicht es sehr einfach die charakteristische Größe der zugeführten Menge an elektrischer Energie zuzuordnen.
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Gemäß eines zweiten Aspekts zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer Stellvorrichtung mit einem Stellglied und einem als Festkörperaktuator ausgebildeten Stellantrieb. Der Stellantrieb ist zum Einwirken auf das Stellglied ausgebildet. Dem Stellantrieb wird eine vorgegebene Menge an elektrischer Energie zugeführt ausgehend von einem Ruhezustand des Stellantriebs zum Verändern einer Längung des Stellantriebs entsprechend eines vorgegebenen Leerhubs. Die Position des Stellantriebs relativ zu dem Stellglied wird jeweils sukzessive mechanisch verändert. Der Stellantrieb wird beaufschlagt mit einem Wechselspannungssignal. Es wird jeweils ein akustisches Schwingungssignal erfasst, das von dem Stellantrieb erzeugt wird. Abhängig von dem jeweiligen akustischen Schwingungssignal wird ermittelt, ob der Stellantrieb die Beabstandung zu dem Stellglied überwunden hat. Im Falle des Feststellens, dass die Beabstandung zwischen dem Stellantrieb und dem Stellglied überwunden wurde, wird das sukzessive mechanische Verändern der Position des Stellantriebs relativ zu dem Stellglied beendet. Dies ermöglicht die einfache Vorgabe des Leerhubs abhängig von der vorgegebenen Menge an elektrischer Energie.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird dem Stellantrieb die vorgegebene Menge an elektrischer Energie zugeführt mittels einer vorgegebenen Gleichspannung, mit der der Stellantrieb beaufschlagt wird. Dies ermöglicht es dem Stellantrieb die vorgegebene Menge an elektrischer Energie sehr genau zuzuführen.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird die Ermittlung, ob der Stellantrieb die Beabstandung zum Stellglied überwunden hat, abhängig von jeweils einer Amplitude des akustischen Schwingungssignals ermittelt. Dies ermöglicht eine einfache Ermittlung einer Änderung des akustischen Schwingungssignals.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird das jeweilige akustische Schwingungssignal mittels eines akustischen Schwingungsaufnehmers erfasst. Dies ermöglicht eine einfache Ermittlung des akustischen Schwingungssignals.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das Wechselspannungssignal eine vorgegebene Erregerfrequenz aufweist. Dies ermöglicht eine genaue Zuordnung des erfassten akustischen Schwingungssignals zu dem Wechselspannungssignal.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Erregerfrequenz so ausgebildet, dass das ihr zugeordnete akustische Schwingungssignal mittels des akustischen Schwingungsaufnehmers erfasst werden kann. Dies ermöglicht ein einfaches Erfassen des akustischen Schwingungssignals mittels des akustischen Schwingungsaufnehmers.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert:
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Es zeigen:
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1 ein Einspritzventil im Längsschnitt,
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2 eine Steuervorrichtung zum Betreiben einer Stellvorrichtung mit einem Stellantrieb und einem Stellglied,
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3a ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ermittlung eines Leerhubs,
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3b ein weiteres Ablaufdiagramm für eine Ausgestaltung eines Verfahrens zur Vorgabe eines Leerhubs.
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Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Einspritzventil 10 mit einem Stellantrieb SA (2), der als Festkörperaktuator 12 ausgebildet ist, und einem Stellglied SG (2), das eine Düsennadel 14 umfasst. Der als Festkörperaktuator 12 ausgebildete Stellantrieb SA basiert beispielsweise auf dem Piezo-Prinzip, kann jedoch beispielsweise auch auf dem Prinzip der Magnetostriktion basieren oder auf einem weiteren Prinzip, das dem zuständigen Fachmann für den Einsatz als Festkörperaktuator 12 bekannt ist.
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Das Einspritzventil 10 umfasst ferner einen Gehäusekörper 16 mit einer Gehäusekörperausnehmung 18, in der der Festkörperaktuator 12 angeordnet ist, sowie einen Düsenkörper 20, in dem die Düsennadel 14 angeordnet ist. Das Einspritzventil 10 wird vorzugsweise genutzt zum Einsatz als Kraftstoffeinspritzventil für eine Brennkraftmaschine eines Fahrzeugs.
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Der Festkörperaktuator 12 umfasst mindestens ein Piezoelement 22, eine Kopfplatte 24, eine Bodenplatte 26 und eine Rohrfeder 28. Seitlich ist das Piezoelement 22 von der Rohrfeder 28 umschlossen, an der der Düsennadel 14 zugewandten Seite ist das Piezoelement 22 mit der Bodenplatte 26 kraftschlüssig gekoppelt und an der der Düsennadel 14 abgewandten Seite ist das Piezoelement 22 mit der Kopfplatte 24 kraftschlüssig gekoppelt. Abhängig von einem Stellsignal, das an den Festkörperaktuator 12 angelegt wird, verändert der Festkörperaktuator 12 in axialer Richtung einer Längsachse L seine Länge um eine Längung LG (2). Der Festkörperaktuator 12 kann ferner entlang der Längsachse L hinsichtlich seiner Position POS (2) verändert werden.
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Eine Düsenbaugruppe 30 umfasst den Düsenkörper 20 und eine Düsenkörperausnehmung 32, die sich in axialer Richtung entlang der Längsachse L in dem Düsenkörper 20 erstreckt. An einem freien Ende der Düsenkörperausnehmung 32 ist ein Fluidaustritt 34 ausgebildet, der das Einspritzventil 10 öffnet oder schließt, abhängig von der Position der Düsennadel 14 entlang der Längsachse L.
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Das Einspritzventil 10 ist ein nach außen öffnendes Ventil. In einer alternativen Ausführungsform kann das Einspritzventil 10 auch von einem nach innen öffnenden Typ sein.
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2 zeigt eine Steuervorrichtung ST zum Betreiben einer Stellvorrichtung SV. Die Steuervorrichtung ST umfasst eine Schnittstelle IO, einen Programmspeicher ROM zur Speicherung eines Programms, einen Datenspeicher RAM zur Speicherung von Daten und einen Prozessor CPU. Die Stellvorrichtung SV umfasst ein Stellglied SG und einen Stellantrieb SA, der zum Einwirken auf das Stellglied SG ausgebildet ist.
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Die Steuervorrichtung ST ist gekoppelt über die Schnittstelle IO mit einem Spannungsgenerator US und über einen Analog-Digital-Wandler ADC mit einem Schwingungsaufnehmer MIKRO zum Erfassen eines akustischen Schwingungssignals O. Der Spannungsgenerator US ist gekoppelt mit dem Stellantrieb SA der Stellvorrichtung SV zum Beaufschlagen des Stellantriebs SA mit einem Wechselspannungssignal UW oder einer Gleichspannung UG.
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Das von der Steuervorrichtung ST ausgeführte Programm gibt dem Stellantrieb SA über die Schnittstelle IO und den Spannungsgenerator US ein Stellsignal vor und wertet das akustische Schwingungssignal O aus, das von dem Schwingungsaufnehmer MIKRO erfasst und über den Analog-Digital-Wandler digitalisiert wird. Bei dem vorgegebenen Stellsignal handelt es sich beispielsweise um die Gleichspannung UG, mit der der Stellantrieb SA beaufschlagt wird.
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Der Stellantrieb SA ist beabstandet von dem Stellglied SG durch eine Beabstandung BA abhängig von der Position POS und der Längung LG des Stellantriebs SA. Die Position POS ist ein Maß für eine Verschiebung des Stellantriebs SA entlang der Längsachse L relativ zu dem Stellglied SG. Die Längung LG ist eine Auslenkung des Stellantriebs SA entlang der Längsachse L aus einem Ruhezustand. Im Ruhezustand ist die dem Stellantrieb SA zugeführte Menge an elektrischer Energie gleich Null. Bei konstanter Position POS und für den Fall, dass sich der Stellantrieb SA in dem Ruhezustand befindet, ist die Beabstandung BA dem Leerhub LH zugeordnet.
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Bei der charakteristischen Größe, die charakteristisch ist für die im Vergleich zu dem Ruhezustand zugeführte Menge an elektrischer Energie, kann es sich beispielsweise um die Gleichspannung UG handeln, mit der der Stellantrieb SA mittels des Spannungsgenerators US beaufschlagt werden kann. Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass dem Stellantrieb SA die Menge an zugeführter elektrischer Energie mittels der Gleichspannung UG zugeführt wird. Zum Verändern der dem Stellantrieb SA zugeführten elektrischen Energie kann beispielsweise einfach die Gleichspannung UG verändert werden. Beispielsweise kann die Gleichspannung UG sukzessive erhöht werden, um dem Stellantrieb SA sukzessive Mengen an elektrischer Energie zuzuführen.
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Der Arbeitsbereich zum Beaufschlagen des Stellantriebs SA mit der Gleichspannung UG kann beispielsweise zwischen 0 Volt und 150 Volt liegen. Er kann jedoch auch anders ausgebildet sein. Im Ruhezustand des Stellantriebs SA beträgt die Gleichspannung UG 0 Volt. Das Verhalten des Stellantriebs SA bezüglich der Längung LG über der Gleichspannung UG kann beispielsweise einen Mikrometer pro 5 Volt betragen. Es kann jedoch auch anders ausgebildet sein.
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Der Leerhub LH kann beispielsweise 5 Mikrometer betragen. Er kann jedoch von diesem Wert abweichen. Insbesondere kann der Leerhub LH bei Betrieb der Stellvorrichtung SV in einer Brennkraftmaschine im Laufe der Zeit absinken. Der Leerhub kann beispielsweise im Laufe der Zeit bis auf Null absinken, was den Betrieb der Stellvorrichtung SV gefährdet. Eine genaue und reproduzierbare Ermittlung des Leerhubs LH ist deshalb für den Betrieb der Brennkraftmaschine sehr wichtig.
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Zur Ermittlung des Leerhubs LH wird ermittelt, ob der Stellantrieb SA und das Stellglied SG mechanisch gekoppelt sind.
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Hierfür kann beispielsweise die Amplitude des akustischen Schwingungssignals OA ausgewertet werden. Das mechanische Schwingungsverhalten des Stellantriebs SA ändert sich beispielsweise für den Fall, dass die Beabstandung BA zwischen dem Stellantrieb SA und dem Stellglied SG überwunden wird. Dies verändert die Amplitude des akustischen Schwingungssignals OA. Auf diese Weise lässt sich einfach eine Änderung des Schwingungsverhaltens ermitteln. Relative Veränderungen des akustischen Schwingungssignals O, insbesondere im Vergleich zu einer Erregerfrequenz ferr des Wechselspannungssignals UW, lassen sich sehr präzise und reproduzierbar ermitteln, beispielsweise mittels eines Lock-in Verfahrens.
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Die Erregerfrequenz ferr des Wechselspannungssignals UW ist bevorzugt so vorzugeben, dass das resultierende akustische Schwingungssignal O mittels des Schwingungsaufnehmers MIKRO erfasst werden kann. Bei dem Schwingungsaufnehmer MIKRO kann es sich beispielsweise um ein Mikrofon handeln, das akustische Schwingungen beispielsweise in einem Bereich von 20 bis 20.000 Hz erfassen kann. Der Schwingungsaufnehmer MIKRO kann jedoch auch anders ausgebildet sein. Die Amplitude des Wechselspannungssignals UW ist bevorzugt so vorgegeben, dass sie klein ist gegenüber der Höhe der Gleichspannung UG. Die Amplitude des Wechselspannungssignals UW ist jedoch bevorzugt mindestens so groß vorzugeben, dass sie von einem Rauschen unterschieden werden kann. Beispielsweise beträgt die Amplitude des Wechselspannungssignals 1 Volt.
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3a zeigt ein Ablaufdiagramm eines Programms, wie es beispielsweise von der Steuervorrichtung ST ausgeführt werden kann. Das Programm wird gestartet in einem ersten Programmschritt S1. In einem zweiten Programmschritt S2 wird der Stellantrieb SA beaufschlagt mit der Gleichspannung UG und dem Wechselspannungssignal UW. Durch die Gleichspannung UG wird dem Stellantrieb SA eine vorgegebene Menge an elektrischer Energie zugeführt und infolgedessen die Längung LG verändert. Bevorzugt ist der Anfangswert der Gleichspannung UG klein und mit negativem Vorzeichen ausgebildet. Das stellt sicher, dass der Stellantrieb SA zu Beginn eines dritten Programmschritts S3 nicht mit dem Stellglied SG mechanisch gekoppelt ist. Das Wechselspannungssignal UW beeinflusst das mechanische Schwingungsverhalten des Stellantriebs SA. Das mechanische Schwingungsverhalten des Stellantriebs resultiert in dem akustischen Schwingungssignal O.
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In dem dritten Programmsschritt S3 wird das akustische Schwingungssignal O abhängig von der Gleichspannung UG und dem Wechselspannungssignal UW erfasst von dem Schwingungsaufnehmer MIKRO. Das Akustische Schwingungssignal O wird von dem Analog-Digital-Wandler ADC der Steuervorrichtung ST digitalisiert und in einem vierten Programmschritt S4 ausgewertet. Beispielsweise kann von dem Programm ermittelt werden, ob die akustische Amplitude des Schwingungssignals OA den Wert einer vorgegebenen Schwellamplitude OA_TH unterschreitet, wie es in S4 angedeutet ist. Es ist jedoch beispielsweise auch möglich zu ermitteln, ob die akustische Amplitude des Schwingungssignals OA eine relative Änderung erfährt, die größer ist als eine vorgegebene relative Änderung, die nicht in dem Ablaufdiagramm dargestellt ist.
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Wird beispielsweise die Schwellamplitude OA_TH überschritten, so wird angenommen, dass die Beabstandung BA zwischen dem Stellantrieb SA und dem Stellglied SG überwunden wurde. In diesem Fall wird in einem sechsten Programmschritt S6 abhängig von der Gleichspannung UG der Leerhub LH ermittelt und das Programm endet anschließend in einem siebten Programmschritt S7.
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Wird in S4 die vorgegebene Schwellamplitude OA_TH nicht überschritten, so wird dem Stellantrieb in einem fünften Programmschritt S5 eine vorgegebene Menge an elektrischer Energie zugefügt, beispielsweise durch Erhöhung der Gleichspannung UG um den Wert dU. Anschließend fährt das Programm mit der Ausführung des dritten Programmschritts S3 fort.
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3b zeigt ein weiteres Ablaufdiagramm eines Programms, wie es beispielsweise von der Steuervorrichtung ST ausgeführt werden kann. Das Programm wird gestartet in einem ersten Programmschritt K1.
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In einem zweiten Programmschritt K2 wird die Position POS des Stellantriebs SA vorgegeben. Bevorzugt ist die Position POS dabei so vorzugeben, dass die Beabstandung BA sicher größer Null ist. Ferner wird die Längung LG des Stellantriebs SA vorgegeben entsprechend eines vorgegebenen Leerhubs LH. Zum Verändern der Längung LG wird dem Stellantrieb SA ausgehend von dem Ruhezustand eine vorgegebene Menge an elektrischer Energie zugeführt. Beispielsweise kann der Stellantrieb SA mittels der vorgegebenen Gleichspannung UG beaufschlagt werden. Der Wert der vorgegebenen Gleichspannung UG kann beispielsweise 20 Volt betragen. Er kann jedoch auch anders ausgebildet sein. Ferner wird der Stellantrieb SA mit dem Wechselspannungssignal UW beaufschlagt. Das Wechselspannungssignal UW beeinflusst das mechanische Schwingungsverhalten des Stellantriebs SA.
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In einem dritten Programmschritt K3 wird das aus dem beaufschlagten Wechselspannungssignal UW resultierende akustische Schwingungssignal O von dem Schwingungsaufnehmer MIKRO erfasst. Die Auswertung der Amplitude des akustischen Schwingungssignals OA in einem vierten Programmschritt K4 korrespondiert zu dem in 3a gezeigten vierten Programmschritt S4.
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Wird in K4 ermittelt, dass die Schwelle OA_TH überschritten wurde, so wird angenommen, dass die Beabstandung BA zwischen dem Stellantrieb SA und dem Stellglied SG überwunden wurde. Bei einer im Folgenden nicht mehr veränderten Position POS und den beispielsweise in den Ruhezustand versetzten Stellantrieb SA, ist die Beabstandung BA gleich dem Leerhub LH. Der Programmablauf endet in einem sechsten Programmschritt K6.
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Für den Fall, dass die in K4 vorgegebene Schwellamplitude OA_TH nicht überschritten wurde, wird davon ausgegangen, dass der Stellantrieb SA die Beabstandung BA nicht überwunden hat. Infolgedessen wird in einem fünften Programmschritt K5 die Position POS des Stellantriebs SA verändert, beispielsweise um eine Positionsänderung dP, wodurch sich die vorgegebene Beabstandung BA verändert. Bevorzugt wird die Position POS so verändert, dass sich die vorgegebene Beabstandung BA bei mehrmaliger Ausführung von K5 im Laufe des Programms sukzessive verringert. Anschließend fährt das Programm mit dem dritten Programmschritt K3 fort.
