DE102008021523A1 - Electronically controlled regulating system regulating method for e.g. motorcycle, involves carrying out brake pressure regulation in accordance with braking force distribution, and/or engine moment regulation and/or wheel lift recognition - Google Patents

Electronically controlled regulating system regulating method for e.g. motorcycle, involves carrying out brake pressure regulation in accordance with braking force distribution, and/or engine moment regulation and/or wheel lift recognition

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DE102008021523A1
DE102008021523A1 DE200810021523 DE102008021523A DE102008021523A1 DE 102008021523 A1 DE102008021523 A1 DE 102008021523A1 DE 200810021523 DE200810021523 DE 200810021523 DE 102008021523 A DE102008021523 A DE 102008021523A DE 102008021523 A1 DE102008021523 A1 DE 102008021523A1
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vehicle
braking
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Alfred Eckert
Oliver Hoffmann
Michael Meixner
Peter Olejnik
Georg Dr. Roll
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Continental Teves AG and Co oHG
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Abstract

The method involves determining an angle (p ') between a steering rod (8) and a front wheel cross beam (9). A transverse dynamic size (ay) is determined by a sensor, which is arranged at the cross beam. A brake pressure regulation is carried out in accordance with a braking force distribution, and/or an engine moment regulation and/or a wheel lift recognition and/or driving dynamics regulation in dependence of the angle and/or the transverse dynamic size. The steering rod is aligned parallel to an inclination (p) of a quasi-single track vehicle (300). An independent claim is also included for an electronic regulation system comprising an angle determination unit.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein Regelungssystem gemäß Oberbegriff von Anspruch 15. The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a control system according to the preamble of claim 15 °.
  • Das Motorrad hat sich im Laufe der letzten Jahrzehnte von einem kostengünstigen Fortbewegungsmittel zu einem Freizeitgefährt entwickelt, bei welchem vermehrt sowohl die Sicherheit als auch der Komfort des Fahrers in den Vordergrund gerückt wird. The bike has evolved over the past decades by a low-cost means of transportation to a recreational vehicle in which increased both the safety and the comfort of the driver is brought to the fore. Ähnlich wie bei den Automobilen vor einigen Jahren werden zunehmend auch Motorräder mit Anti-Blockiersystemen (ABS) ausgerüstet. Similar to the cars a few years ago also motorcycles with anti-lock braking systems (ABS) be equipped increasingly. Aus der From the EP 0 548 985 B1 EP 0548985 B1 ist beispielsweise eine Blockierschutzvorrichtung für ein zweirädriges Motorrad bekannt. for example, an anti-lock device for a two-wheeled motorcycle known. Ferner ist aus der Furthermore, from DE 40 00 212 A1 DE 40 00 212 A1 ein Verfahren zum blockiergeschützten Bremsen eines zweirädrigen Kraftrades bekannt. discloses a method for anti-lock brakes of a two-wheel motorcycle.
  • Traditionell haben Krafträder je ein Betätigungselement für jeden der beiden Bremskreise. Traditionally motorcycles ever an actuator for each of the two brake circuits. Meist wird die Vorderradbremse durch einen „Handbremshebel" und die Hinterradbremse durch einen „Fußbremshebel" betätigt. Usually the front brake by a "hand brake" and the rear brake is operated by a "Brake pedal". Im Zusammenhang mit Motorrädern versteht man unter einer „Integralbremsanlage" eine Bremsanlage, bei der bei Betätigung des Handbremshebels bzw. des Fußbremshebels zusätzlich die Bremse des anderen Bremskreises durch einen aktiven Druckaufbau einge bremst wird. Aufgrund der Betätigung eines einzigen Betätigungselements (z. B. Handbremshebel und/oder Fußbremshebel) erfolgt die automatische Bremskraftverteilung bzw. Bremsdruckverteilung zwischen Vorderrad und Hinterrad z. B. über eine Elektronik, mittels welcher eine vorgegebene Bremskraftverteilung gesteuert wird (auch ABD-Funktion (Active Brakeforce Distribution) genannt). Integralbremsanlagen für Krafträder sind beispielsweise aus der In the context of motorcycles is a result of the actuation of a single actuating element (z. B. meant by a "integral brake system" a brake system which, in addition, the brake of the other brake circuit is braked turned by an active pressure build-up upon actuation of the hand brake lever or the brake pedal. Handbrake and / or foot brake lever), the automatic brake force distribution or brake pressure distribution between front and rear wheel z., via an electronic system by means of which a predetermined brake force distribution is controlled (also ABD function (Active brake force distribution) given). integral brake systems for motorcycles are known from of the DE 38 03 563 A1 DE 38 03 563 A1 und and DE 103 16 351 A1 DE 103 16 351 A1 bekannt. known.
  • In der In the DE 10 2005 003 255 A1 DE 10 2005 003 255 A1 wird ein Bremssystem für Motorräder offenbart, welches bei einem konstruktiv einfachen Aufbau die Funktionalität von ABS und Integralbremse gewährleistet. there is disclosed a brake system for motorcycles, which ensures the functionality of ABS and integral brake in a simple construction.
  • Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, die aufgrund ihrer kinematischen Freiheitsgrade und fahrdynamischen Eigenschaften als Einspurfahrzeuge gelten, jedoch nicht über zwei sondern drei Räder verfügen, nämlich zwei (z. B. schmale) Vorderräder und ein (z. B. breiteres) Hinterrad. From the state of the art vehicles are known, which, because of their kinematic degrees of freedom and driving dynamics of a single-track, but does not have two but three wheels, namely two (z. B. narrow) front wheels and a (z. B. wider) rear , Diese Fahrzeuge werden im Folgenden als Quasi-Einspurfahrzeuge bezeichnet. These vehicles are referred to as quasi-single-track vehicles. Eine besondere Eigenschaft dieser Fahrzeuge ist es, dass sie – wie herkömmliche, zweirädrige Motorräder oder Motorroller – eine Schräglage benötigen, um Querbeschleunigungen aufbauen, also ebene Kurven durchfahren zu können. A special feature of these vehicles is that they - need a skew to build lateral acceleration, so to be able to go plane curves - as conventional, two-wheel motorcycles or scooters.
  • Quasi-Einspurfahrzeuge können für die Zukunft eine interessante Alternative zu den bisherigen „echten" Einspurfahrzeugen darstellen. Ein Vorteil der Dreiräder liegt darin, dass mit Hilfe zweier schmaler Vorderräder eine bessere mittlere Bodenhaftung in Kurven erzielt wird. Zudem tritt die von echten Einspurfahrzeugen bekannte Aufstellkraft beim Kurvenbremsen, die häufig zu ungewollten Lenkaktionen und Instabilitäten führt, bei den Quasi-Einspurfahrzeugen nur reduziert oder, je nach Konstruktionsausführung, gar nicht auf. Bei Fahrgeschwindigkeit Null kann ein dreirädriges Quasi-Einspurfahrzeug ohne eine herkömmliche Ständervorrichtung aufrecht festgestellt werden, so dass der Fahrer nicht seine abgesetzten Füße zu Hilfe nehmen muss. Diese Eigenschaft erlaubt im Bedarfsfall auch eine zumindest weitgehend geschlossene, wettergeschützte Karosserie. Beweglichkeit, Rangierfähigkeit und Fahrdynamik sind trotzdem ähnlich gut wie beim echten Einspurfahrzeug und durch die Kinem Quasi-single-track vehicles can represent in the future an interesting alternative to the existing "real" single-track vehicles. One advantage of tricycles is that a better average cornering traction is achieved by using two narrow front wheels. In addition, the well-known of genuine single-track radial force occurs when curve brakes, which often leads to unwanted steering actions and instabilities in the quasi-single-track only reduced or, depending on the construction design, not on. when vehicle speed zero a three-wheeled quasi-wheeler without a conventional stand device can be placed upright so that the driver does not must take his deposed feet to help. This feature allows, if necessary, also at least largely closed, weatherproof body. agility, maneuverability and driving dynamics are still as good as the real-wheeler and the Kinem atik der Vorderradaufhängung nur geringfügig eingeschränkt. atik the front suspension only slightly restricted.
  • Ein dreirädriges Fahrzeug mit zwei vorderen Steuerrädern und einem Hinterrad wird z. A three-wheeled vehicle with two front steering wheels and a rear wheel is z. B. in der B. DE 601 10 308 T2 DE 601 10 308 T2 offenbart. disclosed.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur verbesserten Regelung eines elektronisch gesteuerten Regelungssystems sowie ein verbessertes elektronisches Regelungssystem für Motorräder oder Motorroller mit zwei Vorderrädern bereitzustellen. The object underlying the invention is to provide a method for improved control of an electronically controlled control system, as well as an improved electronic control system for motorcycles or scooters with two front wheels.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie das Regelungssystem gemäß Anspruch 15 gelöst. This object is inventively achieved by the method according to claim 1 as well as the control system according to claim 15 °.
  • Unter dem Begriff „Bremsdruckregelung" wird erfindungsgemäß neben den Regelungen eines Bremsdruckes im Rahmen von z. B. Antiblockiersystemen (ABS) oder Traktionssystemen (TCS oder BTCS) auch eine Bremsdruckregelung/-vorgabe gemäß einer Bremskraftverteilung verstanden, wie sie z. B. bei einem ak tiven Druckaufbau bei einer Integralbremsfunktion auftritt (ABD). Ebenso umfasst der Begriff eine Bremsdruckregelung im Rahmen eines Fahrdynamikregelsystems. The term "brake pressure control" of brake pressure in the context of z. B. Anti-lock braking systems (ABS) or traction systems (TCS or BTCS) according to the invention also means a brake pressure control / -vorgabe according to a braking force distribution in addition to the arrangements as such. As in a ak tive pressure build-up at an integral brake function occurs (ABD). Likewise, the term includes a brake pressure control as part of a driving dynamics control system.
  • Unter dem Begriff „Traktionsregelung" wird erfindungsgemäß eine Bremsdruckregelung und/oder eine Motormomentenregelung verstanden. The term "traction control", a brake pressure control and / or engine torque control is understood according to the invention.
  • Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Querdynamik des Quasi-Einspurfahrzeugs anhand des Winkels zwischen Lenkstange und Vorderradquerträger und/oder anhand der Querdynamikgröße eines Sensors, welcher an dem Vorderradquerträger angeordnet ist, zu bestimmen, und die bestimmte Querdynamik bei mindestens einem Regelungsverfahren/-system und/oder Erkennungsverfahren/-system zu berücksichtigen. The invention is based on the idea to determine the transverse dynamics of the quasi-single-track vehicle based on the angle between the steering rod and the front cross member and / or on the basis of the lateral dynamics size of a sensor which is arranged on the front cross member, and the determined transverse dynamics in at least one control method / system and / or to consider recognition method / system.
  • Die Erfindung wird bevorzugt im Zusammenhang mit Antiblockierregelung (ABS), Traktionsregelung (TCS), Bremskraftverteilungsregelung eines Integralbremssystems (ABD-Funktion) und/oder Fahrdynamikregelung eingesetzt. The invention is preferably associated with anti-lock control (ABS), traction control (TCS), braking force distribution control of an integral brake system (ABD function) and / or driving dynamics control employed. Diese Regelungen werden mit Hilfe der bestimmten Querdynamik besser auf die entsprechende Fahrsituation abgestimmt, was die Fahrsicherheit erhöht. These regulations are coordinated with the help of certain lateral dynamics to better meet the relevant driving situation, which increases driving safety.
  • Die Erfindung betrifft bevorzugt ein Bremsenregelsystem für ein Quasi-Einspurfahrzeug bzw. ein Verfahren zur Regelung eines elektronisch gesteuerten Bremssystems eines Quasi-Einspurfahrzeugs. The invention preferably relates to a braking control system for a quasi-single-track vehicle and a method for controlling an electronically controlled brake system of a quasi-single-track vehicle.
  • Bevorzugt wird eine Kurvenfahrt oder Kurvenbremsung daran erkannt, dass der bestimmte Schräglagewinkel oder der Winkel zwischen Lenkstange und Vorderradquerträger oder die Querdynamikgröße einen ersten vorgegebenen Schwellenwert übersteigt oder für eine vorgegebene Mindestzeitdauer einen ersten vorgegebenen Schwellenwert übersteigt. a turn or curve braking is preferably recognized by the fact that the determined skew angle or the angle between the steering rod and the front cross member or the transverse dynamics variable exceeds a first predetermined threshold or exceeds a first predetermined threshold for a predetermined minimum period of time. So kann die Empfindlichkeit der Kurvenerkennung vorgegeben werden. Thus, the sensitivity of detection of curves can be specified.
  • Eine kritische Kurvenfahrt oder Kurvenbremsung wird bevorzugt dann erkannt, wenn der bestimmte Schräglagewinkel oder der Winkel zwischen Lenkstange und Vorderradquerträger oder die Querdynamikgröße einen zweiten vorgegebenen Schwellenwert übersteigt oder für eine vorgegebene Mindestzeitdauer einen zweiten vorgegebenen Schwellenwert übersteigt. A critical cornering or curve braking is preferably detected when the determined skew angle or the angle between the steering rod and the front cross member or the transverse dynamics variable exceeds a second predetermined threshold or exceeds a second predetermined threshold for a predetermined minimum period of time. Um auch äußere Einflüsse zu berücksichtigen, wird der zweite Schwellenwert besonders bevorzugt in Abhängigkeit von erkannten Fahrbahnbedingungen und/oder Witterungsbedingungen (z. B. in Abhängigkeit eines Reibwertes) vorgegebenen. In order to take account of external influences, the second threshold value particularly preferably in dependence on detected road surface conditions and / or weather conditions (eg., As a function of a friction coefficient) is given.
  • Eine Bremsung wird bevorzugt anhand des vom Fahrer eingesteuerten Bremsbetätigungsvordrucks erkannt. Braking is preferably detected from the inserted controlled by the driver brake admission pressure.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird ab einer vorgegebenen Schwelle für den Schräglagewinkel ein Druckaufbau an den Vorderrädern während einer Antiblockierregelung mit einem Gradienten (Steigung) durchgeführt, welcher geringer ist als der Gradient bei Geradeausfahrt. According to a preferred embodiment, a pressure build-up on the front wheels during anti-skid control with a gradient (slope) is performed from a predetermined threshold for the skew angle which is less than the gradient when driving straight ahead. Besonders bevorzugt wird die Beschränkung des Druckaufbaugradienten bei Kurvenfahrt nur durchgeführt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit ebenso eine Schwelle überschritten hat. the restriction of the pressure increase gradient is particularly preferably only carried out when cornering, when the vehicle speed has also exceeded a threshold. Dabei ist es ganz besonders bevorzugt, dass der maximal erlaubte Druckaufbaugradient desto geringer ist, je höher die aktuelle Fahrgeschwindigkeit und/oder je höher der erreichte Schräglagewinkel ist. It is particularly preferred that the maximum allowable pressure increase gradient is the lower, the higher the current driving speed and / or the higher the bank angle reached.
  • Alternativ oder zusätzlich ist es bevorzugt, die Schlupfschwellen zur Erkennung eines instabilen Raddrehverhaltens bzw. zur Aktivierung einer Antiblockierregelung (Bremsdruckabbau) in Abhängigkeit des Schräglagewinkels und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit vorzugeben. Alternatively or additionally, it is preferable to specify the slip thresholds for detection of an unstable wheel rotational behavior and to activate an anti-skid control (brake pressure reduction) as a function of the dip angle and / or the vehicle speed. Dabei wird die Schlupfschwelle besonders bevorzugt desto kleiner gewählt, je größer der Schräglagewinkel ist, um bei Kurvenfahrt ein frühzeitiges Einsetzen der Antiblockierregelung zu erreichen. Here, the slip threshold is particularly preferably chosen smaller, the larger the skew angle in order to achieve an early onset of anti-lock control when cornering.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie des erfindungsgemäßen Regelungssystems wird die Bremsregelung (ABS- und/oder TCS- und/oder BTCS- und/oder ABD-Regelung), z. According to a preferred embodiment of the method according to the invention and of the control system according to the invention, the braking control (ABS and / or TCS and / or BTCS- and / or ABD control), z. B. der maximal erlaubte Druckaufbaugradient oder eine Schlupfschwelle, und/oder die Motormomentenregelung (TCS-Regelung) nicht nur in Abhängigkeit der anhand des Winkels zwischen Lenkstange und Vorderradquerträger und/oder der Querdynamikmaßgröße bestimmten Querdynamik oder des anhand des Winkels zwischen Lenkstange und Vorderradquerträger und/oder der Querdynamikmaßgröße bestimmten Schräglagewinkels, sondern zusätzlich auch in Abhängigkeit eines bestimmten oder geschätzten Reibwerts und/oder der bestimmten Fahrbahnunebenheit durchgeführt. For example, the maximum allowable pressure increase gradient or a slip threshold, and / or the engine torque control (TCS control) depending not only on the basis of the angle between the steering rod and the front cross member and / or the Querdynamikmaßgröße certain lateral dynamics or by the angle between the steering rod and the front cross member and / or Querdynamikmaßgröße certain skew angle, but additionally carried out as a function of a determined or estimated coefficient of friction and / or the specific road unevenness. Besonders bevorzugt wird der Druckaufbaugradient und/oder die Schlupfschwelle desto geringer gewählt, je geringer ein geschätzter oder bestimmter Fahrbahnreibwert ist. the pressure increase gradient and / or the slip threshold is particularly preferably chosen the lower, the lower is an estimated or certain road friction coefficient. So wird eine frühzeitige und vorsichtige Bremsdruckregelung erreicht. So an early and tentative brake pressure control is achieved.
  • Ein Vorteil der Erfindung liegt darin, dass durch die verbesserte Regelstrategie die Stabilitätsreserve an Seitenkraft verbessert wird, so dass ein seitliches Wegrutschen eines Rades bei schneller Kurvenfahrt und speziell beim Kurvenbremsen weniger wahrscheinlich ist. An advantage of the invention is that the stability reserve is improved lateral force due to the improved control strategy so that a side slip of a wheel during fast cornering and especially during cornering braking is less likely. Dies erhöht die Fahrsicherheit und hilft Unfälle und Stürze zu vermeiden. This increases safety and helps to prevent accidents and falls.
  • Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren. Further preferred embodiments of the invention emerge from the subclaims and the following description with reference to figures.
  • Es zeigen Show it
  • 1 1 eine schematische Darstellung eines Dreiradfahrzeugs von vorn in verschiedenen Fahrsituationen, a schematic representation of a three-wheeled vehicle from the front in different driving situations,
  • 2 2 einen Vergleich eines Dreiradfahrzeugs mit einem Zweiradfahrzeug, a comparison of a three-wheeled vehicle with a two-wheeled vehicle,
  • 3 3 ein Dreiradfahrzeug in verschiedenen extremen Fahrsituationen, a tricycle in various extreme situations,
  • 4 4 ein beispielhaftes Kennlinienfeld zur Bestimmung eines maximale Druckaufbaugradienten, an example of characteristics for determining a maximum pressure increase gradient,
  • 5 5 beispielhafte Verläufe von Bremsdrücken und Geschwindigkeiten bei Begrenzung eines Druckaufbaugradienten, exemplary waveforms of braking pressures and velocities at limiting a pressure increase gradient,
  • 6 6 ein beispielhaftes Kennlinienfeld zur Bestimmung von Radschlupf-Schwellen zur Erkennung einer Radinstabilität, an example of characteristic curves for the determination of wheel slip threshold for detecting an Radinstabilität,
  • 7 7 schematische Darstellungen zur Veranschaulichung des Verhaltens der beiden Vorderräder eines Dreiradfahrzeugs, are schematic diagrams for illustration of the behavior of the two front wheels of a three-wheeled vehicle,
  • 8 8th beispielhafte Verläufe von Bremsdrücken und Geschwindigkeiten an den beiden Vorderrädern eines Dreiradfahrzeugs für den Fall, dass an den beiden Rädern unterschiedliche Bremsdrücken verwendet werden (modifizierte Select-Low-Strategie), exemplary courses of brake pressures and speeds on the two front wheels of a tricycle in the event that the two wheels of different brake pressures are used (modified select low-Strategy)
  • 9 9 beispielhafte Verläufe der beiden Vorderradgeschwindigkeiten eines Dreiradfahrzeugs bei Abheben eines Vorderrades bei extremer Kurvenfahrt, exemplary waveforms of the two front wheel speeds of a tricycle with a front wheel lifting off during extreme cornering,
  • 10 10 ein beispielhaftes Kennlinienfeld zur Bestimmung eines aktiv aufzubauenden Bremsdrucks für eine ABD-Funktion, und an example of characteristics for determining an active brake pressure to be set up for an ABD function, and
  • 11 11 ein schematisches Blockdiagramm zur Integration beispielsgemäßer Funktionen in ein Standard-Regelsystem. a schematic block diagram for integrating such functions according to a standard control system.
  • Die Erfindung betrifft nicht den mechanischen Aufbau von Dreiradfahrzeugen, welcher bereits aus Veröffentlichungen bekannt sind, sondern beschäftigt sich z. The invention does not relate to the mechanical construction of tricycles, which are already known from publications but is concerned for. B. mit der Erkennung der Kurvenfahrt und den darauf basierenden Modifikationen von Regelstrategien, z. , With the detecting cornering and the based upon modifications of control strategies such. B. von ABS (Anti-BlockierSystem) und TCS (Traction Control System, Traktionskontrollsystem). As ABS (anti-lock braking system) and TCS (Traction Control System, Traction Control System). Ferner werden Regelstrategien aufgezeigt, die eine aktive Fahrstabilisierung des Fahrzeugs in Kurven darstellen (Fahrdynamikregelung). Further, control strategies are demonstrated, representing an active driving stability of the vehicle in curves (vehicle dynamics control).
  • 1a 1a ) zeigt schematisch und stark vereinfacht ein beispielsgemäßes Quasi-Einspurfahrzeug in Frontansicht auf horizontalem Untergrund ) Shows schematically and very simplified an example according to a quasi-single-track vehicle in front view on a horizontal base 11 11 . , Quasi-Einspurfahrzeug Quasi-wheeler 300 300 umfasst zwei Vorderräder comprises two front wheels 1 1 , . 2 2 mit jeweils einer Vorderradaufhängung each having a front wheel suspension 3 3 , . 4 4 , welche über Drehgelenke Which by means of rotary joints 5 5 , . 6 6 mit Querträger cross bar 9 9 verbunden sind. are connected. An Querträger To crossmember 9 9 befindet sich ein weiteres Drehgelenk there is another rotary joint 7 7 , mit dem Lenkstange , With the handlebar 8 8th verbunden ist. connected is. An Lenkstange On handlebar 8 8th ist der Lenker is the link 10 10 steif befestigt. rigidly secured. Das Hinterrad, das sich in dieser Frontansicht zwischen den beiden Vorderrädern The rear wheel in this front view between the two front wheels 1 1 , . 2 2 befinden müsste, ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt. would have found, is not shown for clarity. In dieser schematischen, stark vereinfachten Darstellung ist wichtig, dass Lenkstange In this schematic, highly simplified illustration is important that the handlebar 8 8th mit den senkrechten Teilen der Radaufhängungen with the vertical parts of the wheel suspension 3 3 , . 4 4 durch hier nicht weiter spezifizierte Mittel so geführt ist, dass diese immer parallel zueinander verlaufen. is guided by not further specified here means such that these run parallel to each other always. Der Querträger The crossbeam 9 9 verläuft somit immer parallel zum Untergrund. therefore is always parallel to the ground. Dies ist auch aus This is also 1b 1b ), c) und e) ersichtlich. , Visible) c) and e). An Fahrzeug on vehicle 300 300 ist ein geeignetes Mittel zur Bestimmung des Winkels ρ' zwischen Lenkstange is a suitable means to determine the angle ρ 'between handlebars 8 8th und Querträger and cross members 9 9 (und/oder seiner Änderung) angeordnet. (And / or its variation) is arranged.
  • In In 1b 1b ) ist das beispielsgemäße Quasi-Einspurfahrzeug ) Is the example contemporary quasi-wheeler 300 300 in Frontansicht schematisch bei einer Kurvenfahrt mit einer Querbeschleunigung a y dargestellt. shown in front view schematically at a turn at a lateral acceleration a y. Um die Zentrifugalbeschleunigung zu kompensieren, muss der Fahrzeugführer das Fahrzeug To compensate for the centrifugal acceleration, the driver, the vehicle must 300 300 in eine Schräglage mit dem Winkel ρ zum ebenen Untergrund in an inclined position with the angle ρ to the flat surface 11 11 bringen. bring. Die Achse the axis 13 13 der Lenksäule the steering column 8 8th bewegt sich also um den Winkel ρ aus der vertikalen Achse thus moves through the angle ρ of the vertical axis 12 12 (senkrecht zum Untergrund (Perpendicular to the ground 11 11 ) heraus, wobei der Tangens des Winkels ρ sich aus dem Quotienten von Querbeschleunigung a y zu Erdbeschleunigung gemäß: ), Wherein out of the tangent of the angle ρ in accordance with the quotient of the transverse acceleration a y to the gravitational acceleration: tan (ρ) = a y /1 g (1) tan (ρ) = a y / 1 g (1) ergibt, wobei 1 g die auf das Fahrzeug wirkende Erdbeschleunigung ist (1 g = 9.81 m/s 2 ). results, where 1 g is the gravitational acceleration acting on the vehicle's (1 g = 9.81 m / s 2).
  • Wie in As in 1b 1b ) weiterhin zu sehen ist, verschieben sich die Komponenten ) Continues to see the components move 3 3 , . 4 4 und and 8 8th zwar vertikal gegeneinander (be zogen auf die vertikale Achse Although vertically against each other (be subjected to the vertical axis 12 12 ), werden aber durch die erwähnte Parallelführung zueinander in gewünschter Position gehalten, so dass Fahrzeug ) But are retained by the above-mentioned parallel movement to each other in the desired position, so that vehicle 300 300 die Querbeschleunigung a y stabil abstützen kann. the transverse acceleration a y can be supported stably. Durch die Drehpunkte By the pivot points 5 5 , . 6 6 und and 7 7 bleibt Querträger remains crossmember 9 9 in waagerechter Position bzw. parallel zur Aufstandsfläche in horizontal position and parallel to the support surface 11 11 . , Beispielsgemäß wird die Schräglage ρ bestimmt, indem die Winkeländerung zwischen Lenkstange Example According to the oblique position is determined ρ by the change in angle between the steering rod 8 8th und Querträger and cross members 9 9 bzw. der Winkel ρ' zwischen Lenkstange or the angle ρ 'between handlebars 8 8th und Querträger and cross members 9 9 gemessen wird. is measured. Dabei hängen Schräglagewinkel ρ und Winkel ρ' über den Zusammenhang: Here hang banking angle ρ and angle ρ 'of the relationship: ρ = 90° – ρ' (2) ρ = 90 ° - ρ '(2) voneinander ab. from each other.
  • Die Messung des Winkels ρ' ist z. The measurement of the angle ρ 'is z. B. nach einem einfachen, an sich aus dem Stand der Technik bekannten Potentiometerprinzip möglich, mit welchem z. B. possible for a simple, known per se from the prior art potentiometer principle with which z. B. ein Winkel oder eine Wegstrecke zwischen zwei bewegten Teilen gemessen werden kann. As an angle or a distance between two moving parts can be measured.
  • Die Querbeschleunigung a y des Fahrzeugs The lateral acceleration a y of the vehicle 300 300 kann dann aus dem gemessenen Winkel ρ' gemäß folgender Gleichung: can then be determined from the measured angle ρ 'according to the following equation: a y = 1 g·tan(ρ) = 1 g·tan (90° – ρ') (3) a y = g 1 · tan (ρ) = 1 g · tan (90 ° - ρ ') (3) bestimmt werden. be determined. Dies gilt für den Fall des ebenen Untergrunds This applies to the case of the flat underground 11 11 . ,
  • In In 1c 1c ) ist das beispielsgemäße Quasi-Einspurfahrzeug ) Is the example contemporary quasi-wheeler 300 300 in Frontansicht schematisch bei einer Kurvenfahrt mit einer Querbeschleunigung a y dargestellt, wobei Fahrzeug shown in front view schematically at a turn at a lateral acceleration a y, wherein vehicle 300 300 im Gegensatz zu in contrast to 1b 1b ) auf einem geneigten Untergrund ) On a sloping ground 16 16 mit dem Neigungswinkel ρ1 fährt. travels with the inclination angle ρ1. Die (relative) Schräglage des Fahrzeugs The (relative) tilt of the vehicle 300 300 ist durch den Neigungswinkel ρ zwischen der Fahrzeughochachse is by the inclination angle ρ between the vertical vehicle axis 15 15 (parallel zu Lenkstange (Parallel to handlebar 8 8th ) und der zur Fahrbahn ) And to the road 16 16 senkrecht stehenden Achse vertical axis 14 14 gegeben. given. Zwischen Lenkstange Between handlebar 8 8th und Querträger and cross members 9 9 liegt der Winkel ρ' an. is the angle ρ 'to. Neigungswinkel ρ und Winkel ρ' hängen immer noch über Gleichung (2) zusammen, da der Querträger ρ angle of inclination and angle ρ 'hang still above equation (2) together, since the cross member 9 9 konstruktionsbedingt parallel zum Untergrund By design, parallel to the ground 16 16 ausgerichtet ist. is aligned.
  • Ein geneigter Untergrund An inclined surface 16 16 tritt üblicherweise bei sehr engen Kurven in bergigem Gelände sowie auf Renn- und Teststrecken auf und dient der Unterstützung der Kurvenfahrt. usually occurs at very tight bends in mountainous terrain, as well as racing and test tracks and used to support the cornering. Fahrzeuge sollen besser stabilisiert werden, indem ein Teil der Fliehkraft durch den nach kurveninnen wirkenden Hangabtrieb kompensiert wird. Vehicles to be better stabilized by a part of the centrifugal force is compensated by the pressure acting to the inside curve slope descending.
  • Durch die Messung des Winkels ρ' zwischen Lenkstange By measuring the angle ρ 'between handlebars 8 8th und Querträger and cross members 9 9 wird nun nur derjenige Anteil der Querbeschleunigung erfasst, der auch tatsächlich querdynamisch, also durch Seitenkräfte an den Rädern, aufzubringen ist. only that portion of the lateral acceleration will be detected, which is indeed lateral dynamics, ie by lateral forces on the wheels to apply. Das liegt daran, dass sich der Neigungswinkel ρ zwischen der Fahrzeughochachse This is because the inclination angle ρ between the vehicle axis 15 15 und der zur Fahrbahn and to the road 16 16 senkrecht stehenden Achse vertical axis 14 14 nun genau um den Fahrbahnneigungswinkel ρ1 reduziert (gegenüber einer Fahrt in der Ebene). now just reduced by the road inclination angle ρ1 (compared to a ride in the plane). Gemäß According to 1d 1d ) muss also nur die kleinere Querbeschleunigung a y_diff fahrdynamisch in Rechnung gestellt werden, was über die Erfassung des Winkels ρ' (und damit ρ gemäß Gleichung (2)) auch völlig unabhängig von der jeweiligen Fahrbahnneigung geschieht. So) must be made of driving dynamics into account only the smaller transverse acceleration a y_diff what 'on the detection of the angle ρ (and thus ρ according to equation (2)) also completely independent of the respective road inclination occurs. Die relevante Querbeschleunigung a y_diff bestimmt sich also entsprechend Gleichung (3) aus: Thus, the relevant lateral acceleration a is determined from y_diff according to equation (3): a y_diff = 1 g·tan (ρ) = 1 g·tan (90° – ρ') (4) a y_diff = 1 g · tan (ρ) = 1 g · tan (90 ° - ρ ') (4)
  • In In 1e 1e ) ist der Fall einer neutralen Kurvenfahrt dargestellt, bei welcher die Neigung ρ1 der Fahrbahn ) Of the case, a neutral turning is shown in which the inclination of the roadway ρ1 18 18 exakt so groß ist, dass die auf Fahrzeug is precisely so great that the vehicle on 300 300 wirkende Querbeschleunigung a y vollständig durch den Hangabtrieb realisiert wird. acting transverse acceleration a y is fully realized by the downgrade. In diesem Spezialfall nimmt das Fahrzeug keine Schräglage ρ relativ zur schrägen Fahrbahnoberfläche In this special case, the vehicle does not tilt ρ relative to the sloping road surface 18 18 ein (ρ = 0°), dh die Fahrzeughochachse a (ρ = 0 °), ie the vertical vehicle axis 17 17 (parallel zu Lenkstange (Parallel to handlebar 8 8th ) steht senkrecht zur Oberfläche ) Perpendicular to the surface 18 18 . , Es ergeben sich daher auch keine Reifenseitenkräfte, um die Querbeschleunigung a y aufzubringen. Therefore, it will also open any tire side forces to apply the lateral acceleration a y.
  • Gleichung (4) liefert wegen des Winkels ρ' = 90° für a y_diff folgerichtig den Wert 0: Equation (4) provides for the angle ρ '= 90 ° for a y_diff logical value 0: a y_diff = 1 g·tan (ρ) = 1 g·tan (90° – 90°) = 0 (5) a y_diff = 1 g · tan (ρ) = 1 g · tan (90 ° - 90 °) = 0 (5)
  • Zusammenfassend lässt sich also sagen, dass unabhängig von der Neigung des jeweiligen Untergrundes To sum up, then, that regardless of the slope on the particular substrate 11 11 , . 16 16 , . 18 18 der Winkel ρ' zwischen Lenkstange the angle ρ 'between handlebars 8 8th und Querträger and cross members 9 9 ein direktes Maß für die jeweilige Kurvendynamik bzw. für die Größe der Reifenseitenkräfte (zumindest bezogen auf die Reifenvertikalkräfte) liefert. (At least with respect to the tires vertical forces) provides a direct measure for the respective curve dynamics or for the size of the tire side forces. Daher wird beispielsgemäß der Winkel ρ' bestimmt und zur Bremsregelung (ABS und/oder TCS) herangezogen. Therefore, for example according to the angle 'ρ determined and used to brake control (ABS and / or TCS).
  • Eine weitere beispielsgemäße Möglichkeit, die Kurvendynamik bei Quasi-Einspurfahrzeug Another example contemporary way, the curve dynamics in quasi-wheeler 300 300 zu bestimmen, liegt darin, einen konventionellen Querbeschleunigungssensor an geeigne ter Stelle anzubringen. to determine, is to attach a conventional lateral acceleration sensor at geeigne th position. 2a 2a ) zeigt schematisch ein anderes beispielsgemäßes Quasi-Einspurfahrzeug in Frontansicht auf horizontalem Untergrund ) Schematically shows another example according to the quasi-two-wheeler in front view on a horizontal base 11 11 . , Quasi-Einspurfahrzeug Quasi-wheeler 301 301 umfasst entsprechend dem in comprises according to the in 1a 1a ) beschriebenen Fahrzeug zwei Vorderräder ) Described vehicle has two front wheels 1 1 , . 2 2 mit Vorderradaufhängungen with front suspension 3 3 , . 4 4 , Drehgelenken , Swivel joints 5 5 , . 6 6 , . 7 7 , Querträger Crossbars 9 9 und Lenkstange and handlebar 8 8th mit Lenker with handlebar 10 10 . , Zusätzlich umfasst Fahrzeug Vehicle additionally comprises 301 301 einen parallel zum Querträger a parallel to the crossmember 9 9 angebrachten Querbeschleunigungssensor mounted transverse acceleration sensor 20 20 . ,
  • In In 2b 2 B ) ist das beispielsgemäße Quasi-Einspurfahrzeug ) Is the example contemporary quasi-wheeler 301 301 in Frontansicht schematisch bei einer Kurvenfahrt mit einer Querbeschleunigung a y auf ebener Fahrbahn in front view schematically at a turn at a lateral acceleration a y on a level road 11 11 dargestellt (entsprechend shown (corresponding to 1b 1b )). )). Wird Fahrzeug If vehicle 301 301 bei der Kurvenfahrt um den Winkel ρ aus der vertikalen Achse during cornering by an angle ρ of the vertical axis 12 12 (senkrecht zum Untergrund (Perpendicular to the ground 11 11 ) geneigt, so bleibt der Beschleunigungssensor ) Inclined so remains the acceleration sensor 20 20 aufgrund seiner parallelen Lage zum Querträger due to its parallel position to the cross member 9 9 in waagerechter Position und zeigt daher die tatsächlich fahrdynamisch relevante Querbeschleunigung a y an. thus shows in a horizontal position and to the actual driving dynamics related transverse acceleration a y.
  • In In 2c 2c ) und d) sind zum Vergleich die entsprechenden Verhältnisse bei einem herkömmlichen Einspurfahrzeug ) And d) are for comparison, the corresponding ratios in a conventional single-track vehicle 400 400 dargestellt. shown. Auch bei einem Einspurfahrzeug Even with a single track 400 400 lässt sich prinzipiell ein Querbeschleunigungssensor can in principle be a lateral acceleration sensor 31 31 waagerecht am Fahrzeugaufbau horizontally on the vehicle body 30 30 anbringen, wie in Attach, as in 2c 2c ) schematisch dargestellt. ) Shown schematically. Neigt sich das Fahrzeug aber in eine Kurve (Winkel ρ zwischen Fahrzeugachse but the vehicle inclines in a curve (ρ angle between the vehicle axis 33 33 und vertikaler Achse and vertical axis 34 34 ), wie in ), as in 2d 2d ) gezeigt, so neigt sich auch der Beschleunigungssensor ) Is shown, as is also the acceleration sensor inclines 31 31 (Achse (Axis 35 35 ) um denselben Winkel ρ aus der waagerechten Lage ) By the same angle from the horizontal position ρ 36 36 , so dass immer nahezu die Querbeschleunigung 0 angezeigt wird. So that more nearly the lateral acceleration is 0 is displayed.
  • Bei dem Dreiradfahrzeug In the three-wheeled vehicle 301 301 aus out 2a 2a ) bleibt also, im Gegensatz zu einem konventionellen Zweiradfahrzeug So) remains opposed to a conventional two-wheeled vehicle 400 400 entsprechend corresponding 2c 2c ), die Komponente ), The component 9 9 bei Kurvenfahrt in der Ebene when cornering in the plane 11 11 in waagerechter Position, so dass ein daran angebrachter Querbeschleunigungssensor in a horizontal position so that one attached thereto transverse acceleration sensor 20 20 die tatsächliche Querbeschleunigung des Fahrzeugs misst. the actual lateral acceleration of the vehicle measures.
  • Aus Out 1 1 und and 2 2 geht also hervor, dass beispielsgemäß eine Messung des Winkels ρ' und/oder eine Messung der Querbeschleunigung a y mit einem am waagerechten Querträger Thus, it is apparent that, for example in accordance with a measurement of the angle ρ 'and / or a measurement of the transverse acceleration a y a on the horizontal cross member 9 9 angebrachten Sensor mounted sensor 20 20 durchgeführt wird, um die für das Fahrzeug is performed to the vehicle for the 300 300 , . 301 301 relevante Querbeschleunigung/Querdynamik mit sehr geringem Aufwand zu erfassen. to capture relevant lateral acceleration / lateral dynamics with very little effort.
  • Die gemäß der obigen Ausführungen geschätzte Querdynamik wird gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels zusätzlich durch die Relation der Geschwindigkeiten der beiden Vorderräder The estimated according to the above embodiments transverse dynamics, according to a further embodiment, in addition by the relation of the speeds of the two front wheels 1 1 , . 2 2 abgesichert. hedged. Dazu wird davon ausgegangen, dass während einer Kurvenfahrt die Geschwindigkeit des kurvenäußeren Rades wegen des längeren zurückzulegenden Weges etwas größer ist als die Geschwindigkeit des kurveninneren Rades. For this purpose, it is assumed that during cornering the speed of the outside wheel is slightly larger because of the longer path to be traveled than the speed of the inside wheel. Zwischen der Querbeschleunigung a y , der Geschwindigkeitsdifferenz Δv der Vorderräder Between the lateral acceleration a y, the speed difference △ v of the front wheels 1 1 , . 2 2 , der gefahrenen Längsgeschwindigkeit v und der Spurbreite b besteht der Zusammenhang: , The driven longitudinal velocity v, and the track width b is the connection: a y = b·v·Δv (6) a y = b · v · △ v (6)
  • Die gefahrene Längsgeschwindigkeit v ist über Modelle aus den Radgeschwindigkeiten bekannt, die Spurbreite b kann zur reinen Überwachung des Zusammenhangs als konstant angenommen werden. The driven longitudinal speed v is known of models from the wheel speeds, the track width b can be accepted for the simple monitoring of the link to be constant.
  • Anhand von Based on 3 3 werden im Folgenden noch kurz einige fahrtechnische Extremfälle dargestellt. are presented some technical driving extreme cases in more short. Die beschriebenen Verhältnisse gelten sowohl für Fahrzeug The conditions described are valid for vehicle 300 300 als auch Fahrzeug and vehicle 301 301 , die Abbildungen sind beispielhaft anhand des Fahrzeugs , The illustrations are by way of example with reference to the vehicle 301 301 mit Beschleunigungssensor with accelerometer 20 20 dargestellt. shown.
  • 3a 3a ) zeigt schematisch Fahrzeug ) Schematically shows the vehicle 301 301 bei einer Kurvenfahrt mit maximalem Schräglagewinkel ρ max , der noch ohne prinzipielle Veränderung der Fahrcharakteristik durchfahren werden kann. when cornering at maximum lean angle ρ max, which can be traversed even without any basic change in the driving characteristic. Aufgrund der besonderen Kinematik des Fahrzeugs Due to the special kinematics of the vehicle 301 301 , speziell der Parallelführung der Komponenten Especially the parallel guidance of the components 3 3 , . 4 4 und and 8 8th , ist ein spezieller minimaler Winkel ρ' min vorgegeben, der nicht unterschritten werden kann. Min which can not be undershot, is a special minimum angle ρ 'specified. Damit gibt es auch die in Thus there is also the in 3a 3a ) angedeutete maximale Querbeschleunigung a y max , die das Fahrzeug noch mit beiden am Boden laufenden Vorderrädern ) Indicated maximum lateral acceleration a y max that the vehicle is running even with both the bottom front wheels 1 1 , . 2 2 abstützen kann. can be supported.
  • Will der Fahrer eine höhere Querdynamik forcieren, wie in Will force a higher lateral dynamics the driver, as in 3b 3b ) dargestellt, so kann die hohe Querbeschleunigung a y nur noch durch eine Schräglage ρ erzielt werden, die zum Abheben des kurvenäußeren Vorderrades Shown), so the high transverse acceleration a y ρ can be achieved only by an inclined position for lifting of the outside front wheel 1 1 führt. leads. In diesem Fall entartet der Fahrbetrieb, der Winkel ρ' kann aufgrund der Fahrzeugkinematik nicht mehr kleiner werden als ρ' min (ρ' = ρ' min ), das Fahrzeug muss zur kurveninneren Seite gekippt werden, und es gelten nun die Winkelzusammenhänge: In this case, the driving operation degenerate, the angle ρ 'can not be smaller than ρ based on the vehicle kinematics (' = ρ 'ρ min) min, the vehicle must be tilted to the inside curve, and are now considered the angular relationships: ρ > 90° – ρ (7) ρ> 90 ° - ρ (7) ρ = 90° – ρ' + ρ a (8) ρ = 90 ° - ρ '+ ρ a (8) wobei ρ a der seitliche Abhebewinkel des Fahrzeugs ist. wherein ρ a is the lateral take-off of the vehicle.
  • Damit kann in diesem entarteten Betriebsfall durch die Messung von ρ' nicht mehr die volle tatsächliche Querbeschleunigung erfasst werden. Thus no longer the full actual lateral acceleration can be detected in this degenerate case of operation by the measurement of ρ '. Da auch der Querbeschleunigungssensor Since the transverse acceleration sensor 20 20 sich jetzt nach innen neigt und nicht mehr zur Fahrbahnoberfläche now tends to the inside and not to the road surface 11 11 parallel liegt, ist auch die direkt gemessene Querbeschleunigung etwas kleiner als die tatsächlich auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung. parallel, which are directly measured transverse acceleration is slightly smaller than the actually acting on the vehicle lateral acceleration.
  • Diese extreme Fahrsituation wird sicherlich nur in seltenen Fällen auftreten, zumal dann das kurveninnere Vorderrad allein die volle Seitenkraft- und auch die gesamte Vertikalkraft aufnehmen muss. This extreme driving situation will surely occur only in rare cases since then the inside front wheel must absorb the full Seitenkraft- and also the entire vertical force alone. Daher ist dieser Fall bei einem Quasi-Einspurfahrzeug als kritisch einzustufen und sollte erkannt und durch die aktive Bremse auch evtl. ausgeregelt werden. Therefore, this case can be classified as critical in a quasi-wheeler and should be recognized and corrected if necessary by the active brake. Um den Fall seitens des Bremsenreglers zu erkennen, wird beispielsgemäß eine Beobachtung der Radgeschwindigkeiten beider Vorderräder, z. In order to identify the event on the part of the brake regulator is for example in accordance with an observation of the wheel speeds of both front wheels, for example. B. der Differenz Δv, vorgeschlagen (siehe auch unten). As the difference △ v suggested (see below).
  • In In 3c 3c ) ist ein weiterer Fahrzustand dargestellt, der zur Verfälschung der gemessenen Querbeschleunigung führen kann. ), A further driving state is shown, which can lead to distortion of the measured lateral acceleration. Fahrzeug vehicle 301 301 fährt mit Vorderrad drives with front 2 2 auf einer Stufe on a stage 39 39 , so dass sich trotz einer Geradeausfahrt ein Winkel ρ' < 90° einstellt. So that despite a straight-ahead, an angle ρ '<90 ° is established. Ebenfalls zeigt auch der mit dem Querträger Also shows also the cross member 9 9 geneigte Querbeschleunigungssensor inclined lateral acceleration sensor 20 20 nun Werte ungleich 0 an. now values ​​other than 0 at. Allerdings ist ein derartiger Fahrzustand nicht lange aufrecht zu halten. However, such a driving condition is to keep not long maintained. Selbst wenn Fahrzeug Even if vehicle 301 301 mit Vorderrad with front 2 2 auf einer Bürgersteigkante on a sidewalk edge 39 39 laufen würde, müsste das relativ breite Hinterrad entweder auf oder unterhalb der Stufe would run, the relatively wide rear would have to either on or below the level 39 39 laufen, so dass ein schnelles Fahren praktisch unmöglich wird. run so that speeding is virtually impossible. Anhand von drei gleichen oder nahezu gleichen Radgeschwindigkeiten kann ein solcher Fahrzustand auch in vielen Fällen erkannt werden. Using three equal or nearly equal wheel speeds, such a driving condition can also be detected in many cases. Sollte eine Erkennung nicht möglich sein, würde der Zustand als eine Kurvenfahrt fehlinterpretiert werden, so dass einige Regelschwellen für etwaige Regeleingriffe abgesenkt würden. If detection is not possible, the state would be misinterpreted as a turn, so some control thresholds would lowered for any control interventions. Dies wäre allerdings auch wieder berechtigt, da der Fahrzustand als recht gefährlich einzustufen ist, und damit eine frühere Regelung in jedem Falle rechtfertigt. However, this would again be entitled, as the driving condition is classified as very dangerous, justifying an earlier settlement in every case.
  • Für ein Quasi-Einspurfahrzeug wird also anhand einer Bestimmung des effektiven Schräglagewinkels ρ (bzw. einer Messung des Winkels ρ') und/oder einer Bestimmung des relevanten Querbeschleunigungsanteils mittels eines am Querträger For a quasi-single-track vehicle is thus ρ based on a determination of the effective skew angle (or a measurement of the angle ρ ') and / or a determination of the relevant lateral acceleration component by means of the cross member 9 9 angeordneten Beschleunigungssensors arranged acceleration sensor 20 20 die Querdynamik bzw. eine Kurvenfahrt erkannt. recognized the lateral dynamics or cornering. Basierend auf dem Schräglagewinkel ρ (bzw. dem Winkel ρ') und/oder dem relevanten Querbeschleunigungsanteil sowie mit Hilfe der Fahrgeschwindigkeit, die anhand der leicht messbaren Radgeschwindigkeiten ebenfalls mit hoher Genauigkeit geschätzt werden kann, werden nun verschiedene Maßnahmen beschrieben, welche die Blockierschutzregelung für gebremste Räder bzw. eine Traktionsregelung des antreibenden Hinterrades gegenüber konventionellen Bremsregelsystemen in Zweiradfahrzeugen deutlich verbessern. Based ρ on the banking angle (or ρ the angle ') and / or the relevant lateral acceleration component and with the aid of the driving speed, which can also be estimated from the easily measurable wheel speeds with high accuracy, various measures are now described, which braked the antiskid control for significantly improve wheels or traction control of the driving rear wheel in comparison with conventional brake control systems in two-wheeled vehicles.
  • Gemäß eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung ist jedes Rad des Dreiradfahrzeugs mit einem eigenen Geschwindigkeitssensor (z. B. Raddrehzahlsensor) und einem separaten Bremsdruckkreis ausgestattet (Bremskreisvariante According to a first embodiment of the invention, each wheel of the three-wheeled vehicle with its own speed sensor (z. B. wheel speed sensor) and a separate brake pressure circuit is provided (brake circuit variant 1 1 ), wobei vorzugsweise die beiden Vorderräder ), Where preferably the two front wheels 1 1 , . 2 2 durch einen gemeinsamen Hauptbremszylinderkreis versorgt werden. are supplied by a common master cylinder circuit.
  • Gemäß eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung ist das Dreiradfahrzeug mit einem gemeinsam geregelten Bremskreis für beide Vorderräder According to a second embodiment of the invention, the three-wheeled vehicle is equipped with a jointly controlled brake circuit for both front wheels 1 1 , . 2 2 versehen (Bremskreisvariante provided (brake circuit variant 2 2 ). ). Jedes Rad (beide Vorderräder Each wheel (both front wheels 1 1 , . 2 2 und Hinterrad) wird durch einen eigenen Geschwindigkeitssensor (z. B. Raddrehzahlsensor) überwacht. and rear wheel) is monitored (by its own speed sensor, for. example, wheel speed sensor).
  • Die folgenden speziellen Maßnahmen werden anschließend detailliert beschrieben: The following specific measures are then described in detail:
    • – Kurvenbremsen, ABS-Regelschwellen, ABS-Früheingriff, Select-Low-Prinzip für Vorderräder, Kompensation von Aufstellmomenten durch Vorderraddruckdifferenz - Cam brakes, ABS control threshold, ABS early intervention, select low principle for the front wheels, compensating for Aufstellmomenten by front wheel pressure difference
    • – Erkennung des Abhebens eines Vorderrades bei extremer Kurvenfahrt - Detection of lifting a front wheel during extreme cornering
    • – Kurventraktion, BTCS-Regelschwellen, BTCS-Eingriffe bei extremer Kurvenfahrt - curve traction, BTCS-control thresholds, BTCS interventions during extreme cornering
    • – Modifizierte Integralbremscharakteristik bei extremer Kurvenfahrt - Modified integral braking characteristics during extreme cornering
    • – Aktiver Raddruckaufbau für die Beeinflussung der Kur vendynamik - vendynamik Active Raddruckaufbau for influencing the cure
  • Kurvenbremsen, Antiblockierregelung: Curve brakes, anti-lock control:
  • Während des Kurvenbremsens mit einem Zweiradfahrzeug besteht die Gefahr, dass das Vorderrad aufgrund zu hoher Längskraftanforderung nur noch wenig Seitenkraft aufbringen kann und daher seitlich wegrutscht, was dann unmittelbar oder indirekt durch hohe Lenkmomentenschwankungen zum Sturz führt. During the braking curve with a two-wheeled vehicle there is a risk that the front wheel can due to excessive longitudinal force requirement to apply only little lateral force and therefore slipping away laterally, which then by high steering torque fluctuations leads directly or indirectly to the fall. Beim Kurvenbremsen sollte also immer vorsichtig Längskraft aufgebaut bzw. moduliert werden. When cornering, braking so be careful longitudinal force should always be built or modulated. Entsprechend den obigen Ausführungen kann bei dem oben beschriebenen Dreiradfahrzeug As set out above may be in the above described three-wheeled vehicle 300 300 , . 301 301 die Querdynamik bestimmt und damit eine Kurvenfahrterkennung durchgeführt werden. the transverse dynamics determined and thus a cornering detection are performed. Darauf basierend werden für die beiden Vorderräder be based on that of the two front wheels 1 1 , . 2 2 Regelstrate gien durchgeführt, welche ein sicheres Kurvenbremsen in nahezu allen Fällen garantieren. Usually rate strategies performed which guarantee safe braking curve in almost all cases.
  • Gemäß eines Ausführungsbeispiels wird ab einer bestimmten Schwelle für den Schräglagewinkel ρ und einer Schwelle für die Fahrzeuggeschwindigkeit v eine Gradientenbeschränkung im Vorderrad-Druckaufbau aktiviert. According to an embodiment is ρ and above a certain threshold for the skew angle v activates a gradient restriction in the front-wheel pressure build a threshold for the vehicle speed. Je höher die aktuelle Fahrgeschwindigkeit v und je höher der erreichte Schräglagewinkel ρ ist, umso stärker wird der maximal erlaubte Druckaufbaugradient ṗ max beschränkt. The higher the current speed, the banking angle achieved is v and the higher ρ, the greater the maximum allowable pressure increase gradient P max is limited. Optional wird der maximal erlaubte Druckaufbaugradient ṗ max auch noch in Abhängigkeit des Reibwertes μ gewählt. Optionally, the maximum allowable pressure increase gradient is chosen μ P max also in dependence of friction coefficient. Sollte der Fahrer die Bremse(n) ruckartig betätigen, was zu einem sofortigen Wegrutschen der Vorderräder Should the driver actuate the brake (s) jerkily, causing an immediate slippage of the front wheels 1 1 , . 2 2 führen könnte, so wird der Bremsdruck über die Gradientenbeschränkung also nur mit einem reduzierten Gradienten ṗ max auf die Vorderräder could result, the brake pressure on the gradient restriction so only with a reduced gradient P max to the front wheels is 1 1 , . 2 2 geschaltet. connected. Das Fahrzeug verhält sich daraufhin homogener, und eine Blockierneigung (gerade bei geringeren Fahrbahnreibwerten μ) kann besser erkannt und schneller mit Bremsdruckhalten oder Bremsdruckabbau vermieden werden, ohne dass durch die hohe Überschussbremskraft eine längere Radinstabilität zum Wegrutschen der Vorderräder The vehicle behaves then homogeneous, and a locking tendency (even at lower Fahrbahnreibwerten μ) can recognize and be quickly avoided with brake pressure holding or braking pressure reduction without the high excess brake force a longer Radinstabilität to slipping of the front wheels 1 1 , . 2 2 führt. leads. Diese Maßnahme der Druckgradientenbeschränkung sorgt also dafür, dass der erste Eintritt in die ABS-Regelung homogen (ohne große Lenkmomentenschwankungen) abläuft, und dass auch bei schlechten Fahrbahnzuständen eine hinreichend schnelle ABS-Druckmodulation mit kleinen Radschlupfwerten möglich ist. This measure of Druckgradientenbeschränkung thus ensures that the first entry occurs in the ABS control homogeneous (without a large steering torque fluctuations), and that even in poor road conditions sufficiently rapid ABS pressure modulation with small wheel slip is possible.
  • In In 4 4 ist eine beispielhafte Bestimmung einer situationsabhängigen Gradientenbegrenzung dargestellt. is shown an exemplary determination of a situation-dependent gradient limit. Auf der Ab szisse des Diagramms ist die Fahrzeuggeschwindigkeit v aufgetragen, auf der Ordinate der maximale Druckaufbaugradient ṗ max . On the szisse From the diagram, the vehicle speed v is plotted on the ordinate represents the maximum pressure increase gradient P max. Die Linien The lines 50 50 , . 51 51 , . 52 52 , . 53 53 repräsentieren eine Schar von Kennlinien für spezielle Eckwerte des Schräglagewinkels ρ, wie der Parameterpfeil represent a family of characteristics for specific basic parameters of the dip angle ρ how the parameter arrow 55 55 (für Hochreibwert μ high , siehe auch unten) andeutet. (for high friction coefficient μ high, see below) suggests. Zum Beispiel würde man für einen geringen Schräglagewinkel ρ von 20° einen noch relativ hohen maximalen Druckaufbaugradienten von ca. 200 bar/s zulassen. For example, one would for a small bank angle of 20 ° ρ a relatively high maximum pressure increase gradient of about 200 bar / s permit. Bei einer extremen Schräglage von 40° würde der Druckaufbaugradient auf maximal ca. 50 bar/s limitiert werden. In an extreme angle of 40 °, the pressure increase gradient would to a maximum of 50 bar / s are limited.
  • Weiterhin zeigt Further shows 4 4 , dass man den Druckaufbaugradienten ṗ max vorteilhafterweise auch in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit v variieren kann, indem der maximal erlaubte Druckaufbaugradient ṗ max für eine höhere Geschwindigkeit v prinzipiell verringert wird (Kennlinien That one p can vary v max advantageously also as a function of the vehicle speed of the pressure increase gradient by the maximum allowable pressure increase gradient P max is decreased for a higher speed v principle (curves 50 50 , . 51 51 , . 52 52 , . 53 53 fallen ab mit steigendem v), da die Sturz- bzw. Verletzungsgefahr bei größerer Geschwindigkeit erhöht ist. fall off with increasing v), since the camber or injury is increased at higher speed. Bei der maximalen Geschwindigkeit At the maximum speed 54 54 nimmt die Kennlinie assumes the characteristic 50 50 daher den geringsten Wert Therefore, the lowest value 57 57 an. at.
  • Wie ebenfalls in As also in 4 4 dargestellt, variiert das gesamte Kennlinienfeld beispielsgemäß mit einem geschätzten Reibwert μ bzw. eine Reibwertprognose. shown, the entire characteristic field varies, for example in accordance with an estimated coefficient of friction μ or a Reibwertprognose. Parameterpfeil parameter arrow 56 56 zeigt an, dass im Falle eines Niedrigreibwertes μ low (erwartete niedrigste Reibwertklasse) veränderte Eckwerte des Schräglagewinkels ρ (10°, 15°, 20°, 25°) für die Kennlinienschar indicates that in the case of low μ Niedrigreibwertes (expected lowest Reibwertklasse) modified basic parameters of the dip angle ρ (10 °, 15 °, 20 °, 25 °) for the family of characteristics 50 50 , . 51 51 , . 52 52 , . 53 53 gewählt werden im Vergleich zu den Eckwerten des Schräglagewinkels ρ (20°, 25°, 30°, 40°) für Parameterpfeil be chosen in comparison to the basic parameters of the dip angle ρ (20 °, 25 °, 30 °, 40 °) for parameters arrow 55 55 für einen Hochreibwert μ high . for a high friction coefficient μ high.
  • Eine einfache (digitale) Reibwertprognose ist z. A simple (digital) Reibwertprognose z. B. über einen Temperatursensor und einen Feuchtigkeitssensor möglich. As possible over a temperature sensor and a humidity sensor. Bei Temperaturen unter 3° und hoher Feuchtigkeit setzt man die erwartete Reibwertklasse auf den niedrigsten Wert (z. B. μ low ). At temperatures below 3 ° and high humidity are employed the expected Reibwertklasse to the lowest value (z. B. μ low). Bei niedrigen Temperaturen und Trockenheit oder bei höheren Temperaturen und hoher Feuchtigkeit wählt man eine mittlere Reibwertklasse (z. B. μ mid ) und bei hohen Temperaturen mit Trockenheit wird die höchste Reibwertklasse (z. B. μ high ) angenommen. At low temperatures and drought or at higher temperatures and high humidity to choose a medium Reibwertklasse (z. B. μ mid) and at high temperatures with the highest dryness Reibwertklasse (z. B. μ high) is assumed.
  • Die Ermittlung eines limitierten Druckaufbaugradienten Ṏ max wird alternativ durch eine Berechnung mit Hilfe von vorgegebenen Gleichungen realisiert. The determination of a limited pressure increase gradient o max is alternatively implemented by a calculation using predetermined equations. Beispielsgemäß wird eine Gleichung der folgenden Art herangezogen: Example According to an equation of the following type is used:
    Figure 00210001
    mit With
  • base :base:
    großer Basiswert, z. great underlying such. B. 300 bar/s, B. 300 bar / s,
    k1, k2: k1, k2:
    vorgegebene Konstanten, jeweils kleiner als Eins, z. predetermined constants, each smaller than one, for example. B. 0,3, B. 0.3,
    v: v:
    aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, current vehicle speed,
    v max : v max:
    maximal mögliche Fahrzeuggeschwindigkeit, maximum vehicle speed,
    ρ: ρ:
    aktueller Schräglagewinkel, und current dip angle, and
    ρ max : ρ max:
    kinematisch maximal möglicher Schräglagewinkel (ohne Radabheben, siehe Beschreibung zu kinematic maximum possible tilt angle (without wheel lift, see description 3 3 ). ).
  • Gleichung (9) sieht durch den Term Equation (9) is given by the term
    Figure 00210002
    eine lineare Berücksichtigung der Schräglage vor. a linear consideration before the skew. Es kann aber auch sinnvoll sein, eine hohe Schräglage überproportional zu berücksichtigen, so dass ρ dann beispielsweise mit höherer Potenz in die Gleichung eingehen kann (z. B. ρ 2 ). But it can also be useful to consider a high skew disproportionately so then ρ for example, with higher potency can enter into the equation (z. B. ρ 2).
  • Durch weitere Terme dieser Art in der verwendeten Gleichung können zusätzliche Eingangsinformationen berücksichtigt werden, wie beispielsweise der Reibwert μ und/oder Unebenheiten auf der Fahrbahn. By further terms of this kind in the equation used additional input information can be taken into account, such as the coefficient of friction μ and / or bumps on the road. Unebenheiten der Fahrbahn können durch Modellgrößen aus dem Bremsenregler (Schlechtweginformationen etc.) oder zusätzliche entsprechende Sensoren erkannt werden, die evtl. auch anderen Regelkomponenten des Fahrzeugs zugeordnet sind. Bumps in the road or additional appropriate sensors can be detected by model variables from the brake controller (Schlechtweginformationen etc.) that are associated with possibly other control components of the vehicle. Eine solche Regelkomponente kann z. Such a rule component z can. B. eine aktive Fahrwerksregelung (Feder-/Dämpferregelung) sein, die über Weg- und/oder Vertikalbeschleunigungssensoren verfügt und auf der Basis von Schwingungen oder anderen Verläufen dieser Signale eine Klassifikation der Ebenheit (Unebenheit) des Bodens durchführt. an active suspension control system be (spring / damper control) example, which has linear and / or vertical acceleration sensors and a classification of the flatness on the basis of vibrations or other waveforms of these signals (unevenness) of the soil is carried out.
  • In In 5 5 ist mit Hilfe von zwei Zeitdiagrammen schematisch eine Kurvenbremssituation für ein Vorderrad dargestellt. is illustrated with the aid of two time diagrams schematically a curve for a front wheel braking situation. Im oberen Diagramm ist die Fahrzeuggeschwindigkeit In the upper diagram is the vehicle speed 60 60 (v) über der Zeit t und die Geschwindigkeit des gebremsten Vorderrades (V) over time t, and the speed of the braked front wheel 61 61 über der Zeit t dargestellt. versus time t. Im unteren Diagramm ist der Bremsdruck In the lower diagram is the brake pressure 62 62 als Funktion der Zeit t dargestellt, den der Fahrer über die Bremsbetätigung in den Hauptbremszylinder einspeist, der also ohne ABS-Regelung direkt auch an das betrachtete Vorderrad gelangen würde. as a function of time t, the driver on the brake feeds into the master brake cylinder, which would thus come without ABS regulation also directly on the considered front wheel. Durch die ABS-Druckbegrenzung basierend auf Vorsteuermechanismen und einer üblichen Radschlupfregelung wird dieser Druck auf den endgültigen Radbremsdruck p v reduziert, der durch das Signal By the ABS pressure control based on pre-tax mechanisms and a conventional wheel slip this pressure to the final wheel brake pressure p v is reduced by the signal 63 63 dargestellt ist. is shown.
  • Durch den oben beschriebenen, beispielsgemäßen Mechanismus der Gradientenbegrenzung im Druckaufbau während der Kurvenfahrt wird die erste Flanke By the above-described example according to the mechanism of rate-in pressure build-up during the cornering, the first edge is 68 68 des Radbremsdrucks the wheel brake pressure 63 63 sehr flach gefahren, so dass das gebremste Vorderrad nicht in den instabilen Bereich gebracht wird. driven very flat, so that the braked front wheel is not brought into the unstable region. Vor dem Zeitpunkt Before time 65 65 divergieren Fahrzeuggeschwindigkeit diverge vehicle speed 60 60 und Radgeschwindigkeit and wheel speed 61 61 daher sehr langsam auseinander, die Antiblockierregelung hat damit die Möglichkeit, eine sich anbahnende Blockierneigung des Rades früh zu erkennen und auszuregeln. therefore very slowly apart, the anti-skid control thus has the possibility of early recognition of an incipient tendency to lock the wheel and auszuregeln. Dies geschieht in This is done in 5 5 zum Zeitpunkt at the time 65 65 zuerst durch Halten des Radbremsdrucks first by holding the wheel brake pressure 63 63 auf konstantem Niveau und zum Zeitpunkt at a constant level and at the time 66 66 durch einen feinen Abbau des Raddrucks by a fine dismantling the wheel pressure 63 63 um den kleinen Betrag by the small amount 75 75 . , Da durch den flachen Druckaufbau Since by the flat pressure build- 68 68 kein großer Bremsmomentenüberschuss vorliegt, genügt der kleine Druckabbau no large braking torque surplus is present, satisfying the small pressure reduction 75 75 , um den Radschlupf wieder etwas zu verringern. To do something to reduce wheel slip again. Ab dem Zeitpunkt From the time 67 67 kann der Raddruck can the wheel pressure 63 63 dann wieder durch die kleinen Druckaufbaustufen then again by the small pressure build-up stages 69 69 , . 70 70 leicht erhöht werden. be slightly increased. Der Bremsdruckverlauf The brake pressure distribution 63 63 zeigt somit eine sehr geringe Modulationshöhe, wodurch das Fahrzeug während der Kurvenfahrt sehr ruhig und ohne Anregung von Instabilitäten gebremst wird. thus shows a very low modulation level, whereby the vehicle is braked during the turning very quiet and without excitation of instabilities.
  • Würde man den durch den Fahrer vorgegebenen Bremsvordruck Would be predetermined by the driver brake form 62 62 mit vollem Gradienten auf das Rad schalten, so ergäbe sich eine deutlich stärkere Blockierneigung mit tieferen Schlupfeinläufen. turn to the wheel with full gradient, then a much stronger tendency to lock with deeper Schlup fine runs would result. Durch die dann geringere Seitenkraftreserve an den Vorderrädern By then lower lateral force reserve on the front wheels 1 1 , . 2 2 , könnten diese seitlich wegrutschen, was wiederum einen Sturz zur Folge haben könnte. These could slip sideways, which could cause the fall of the result.
  • Besonders kritisch beim Bremsen in Kurven wirken sich schlechte Fahrbahnreibwerte aus. Particularly critical when braking in curves, poor roadway friction affect. Daher sollte der Druckaufbau im Falle von erkannten oder vermuteten Niedrigreibwerten μ low noch vorsichtiger erfolgen. Therefore, the pressure build-up in the case of known or perceived Niedrigreibwerten μ low should be even more careful. Dies ist in This is in 5 5 durch das gestrichelt gezeichnete Signal des Radbremsdrucks by the broken-line signal of the wheel brake pressure 72 72 sowie der Radgeschwindigkeit and the wheel speed 71 71 beispielhaft dargestellt. exemplified. Der z. The z. B. gemäß B. according 4 4 abhängig von der Schräglage ρ bestimmte Maximalgradient ṗ max für den Druckaufbau wird nun zusätzlich über die Reibwertklasse μ reduziert. depending on the angle ρ certain maximum gradient P max for pressure build-up will be further reduced over the μ Reibwertklasse. Dies führt zu der sehr flachen Druckaufbauflanke This leads to the very flat pressure build-up edge 73 73 im Raddruckverlauf in Raddruckverlauf 72 72 der of the 5 5 . ,
  • Eine weitere beispielgemäße Maßnahme, das Fahrzeug sehr stabil in Kurven zu bremsen, liegt darin, die (Schlupf)Regelschwellen zur Aktivierung eines ABS-Druckabbaus abhängig von der erreichten Fahrzeugschräglage ρ und ebenfalls abhängig von der erkannten oder vermuteten Reibwertklasse μ auszuführen. Another such measure according to brake the vehicle very stable in curves lies in the fact that (slip) ρ control thresholds for the activation of an ABS pressure reduction dependent on the attained vehicle inclination and also depending on the detected or suspected Reibwertklasse μ execute. Beispielhaft ist dies in this is an example in 6 6 schematisch dargestellt. shown schematically.
  • In dem in Where in 6 6 dargestellten Diagramm ist eine Schlupfschwelle S s in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit v aufgetragen. diagram shown is s applied a slip threshold S depending on the vehicle speed v. Im Fall einer Geradeausbremsung (entspricht ρ = 0°) gilt Kennlinie In the case of straight forward braking (corresponding to ρ = 0 °) is regarded characteristic 80 80 , dh ab einem Schlupf von 10% gilt das Rad als instabil, und es erfolgt während der ABS-Regelung eine Druckabbau, um den erreichten Radschlupf zu verringern. Ie from a slip of 10%, the wheel is considered to be unstable, and there is a pressure reduction during the ABS control to reduce wheel slip reached. Beispielsgemäß wird bei einer Fahrgeschwindigkeit v von 60 km/h eine Schlupfschwelle S s von 6 km/h (10%) berechnet (Arbeitspunkt According to, for example for a vehicle speed v of 60 km / h, a slip threshold S s of 6 km / h (10%) is calculated (operating point 87 87 ). ). Für kleine Fahrgeschwindigkeiten v unterhalb 30 km/h bleibt die Schlupfschwelle S s konstant auf einem Restwert von 3 km/h, damit keine Fehlanregelungen erfolgen. For small speeds v below 30 km / h slip threshold is S s on a residual value of 3 km / h so that no false activations take place constantly. Beispielsgemäß wird nun die Schwellenkennlinie is now Illustrative of the threshold characteristic 80 80 abhängig vom erkannten Schräglagewinkel ρ modifiziert, so dass für die Eckwerte ρ = 20°, 30°, 35° und 40° (s. Parameterpfeil ρ modified depending on the detected skew angle, so that the basic parameters for ρ = 20 °, 30 °, 35 ° and 40 ° (see Fig. Parameter arrow 85 85 ) die Kennlinien ) The characteristics 81 81 , . 82 82 , . 83 83 und and 84 84 Verwendung finden (bei Hochreibwert μ high ). Be used (with high friction coefficient μ high). Diese bedeuten, dass mit zunehmender Schräglage ρ des Fahrzeugs eher (schon bei kleineren Schlupfwerten) mit ABS-Druckabbau reagiert wird. This means that with an increasing inclination ρ of the vehicle rather is reacted (even in small slip values) with ABS pressure reduction. Beispielsweise verschiebt sich der Arbeitspunkt For example, the operating point shifts 87 87 für 30° Schräglage auf die Position for 30 ° inclination to the position 88 88 . , Die Schlupfschwelle S s zur Erkennung der Radinstabilität reduziert sich somit von 6 km/h auf 4 km/h. The slip threshold S s to detect the Radinstabilität thus reduced from 6 km / h at 4 km / h.
  • Mit dem zweiten Parameterpfeil The second parameter Arrow 86 86 in in 6 6 ist angedeutet, dass beispielsgemäß bei erkanntem oder vermutetem Niedrigreibwert μ low eine gegenüber Hochreibwert μ high (Parameterpfeil It is indicated that, for example in accordance with a detected or suspected low coefficient of friction μ low compared with a high friction coefficient μ is high (parameter arrow 85 85 ) veränderte Schwellenmodifikation erfolgt. ) Changed threshold modification takes place. Gemäß dem dargestellten Beispiel wird die Schlupfschwelle S s bei Niedrigreibwert μ low bereits bei einer Fahrzeugschräglage ρ von 12° anhand der Kennlinie According to the illustrated example, the slip threshold S low coefficient μ s at low ρ already at a vehicle angle of 12 ° using the characteristic 82 82 berechnet. calculated.
  • Anstelle einer Bestimmung der Schlupfschwelle S s anhand eines Kennfeldes, wie z. Instead of determining the slip threshold S s from a map such. B. in B. 6 6 dargestellt, kann die Schlupfschwelle S s auch mit Hilfe einer vorgegebenen Gleichung ermittelt werden, z. shown, the slip threshold can be found in S s with the help of a predetermined equation, z. B. analog der Gleichung (9) und der dort beschriebenen Ausführungsbeispielen für den maximalen Druckgradienten. B. analogous to the equation (9) and the embodiments described therein for the maximum pressure gradient.
  • Zusätzlich oder alternativ zur Schlupfschwelle S s können auch andere Kriterien, nach denen eine Radinstabilität beurteilt wird, über die erkannte Schräglage ρ modifiziert werden. Additionally or alternatively to slip threshold S s may be other criteria according to which a Radinstabilität is judged on the detected skew be modified ρ. Hierzu gehören z. These include,. B. die Schwellen für die Radbeschleunigung bzw. Radverzögerung. As the thresholds for the wheel acceleration or deceleration.
  • Die sensitive ABS-Regelung, die im Falle der Kurvenfahrt durch die beschriebene Parameterveränderung (z. B. Anpassung der Schlupfschwelle S s ) erzielt wird, zeigt sich deutlich in The sensitive ABS control, in the case of cornering by the described parameters change (eg. B. adjustment of the slip threshold S s) is obtained, is clearly shown in 5 5 . , Die Radgeschwindigkeit (Signal The wheel speed (signal 61 61 im Falle des Hochreibwerts μ high, Signal in the case of high μ Hochreibwerts, signal 71 71 im Falle eines erkannten Niedrigreibwerts μ low ) läuft ohne große Dynamik und mit geringen Schlupfschwankungen relativ dicht bei der Fahrzeuggeschwindigkeit in case of a detected Niedrigreibwerts μ low) runs without great dynamic and with low slip fluctuations relatively close to the vehicle speed 60 60 . ,
  • Anhand von Based on 7 7 wird im Folgenden erläutert werden, welche Konsequenzen sich aus der feinfühligen ABS-Regelung für das Kurvenbremsverhalten des Fahrzeugs ergeben. will be explained below, the consequences resulting from the sensitive ABS control for the curve braking behavior of the vehicle. Grundsätzlich werden während einer Kurvenfahrt Reifenseitenkräfte F y benötigt, um die Fliehkräfte des Fahrzeugs abzustützen. Tire lateral force F y in principle during a turn required to support the centrifugal forces of the vehicle. Dazu baut der Reifen gemäß For this, the tire is constructing 7a 7a ) (Radaufsicht) immer einen gewissen Schräglaufwinkel α auf, also einen Winkel α zwischen seiner Längsrichtung und dem Geschwindigkeitsvektor im Radaufstandspunkt. ) (Radaufsicht) always has a certain skew angle α on, that an angle α between the longitudinal direction and the velocity vector in the wheel contact point. Durch die benötigte Seitenkraft F y geht gemäß dem Kammschen Kreis aus By the required lateral force F y circuit goes out according to the Kamm's 7b 7b ) verfügbare Längskraft F x verloren. ) Available longitudinal force F x lost. Annähernd gilt, dass die Quadratwurzel aus den Quadraten der Seitenkraft F y und der Längskraft F x konstant ist: Approximately holds that the square root of x is constant from the squares of the lateral force F y and the longitudinal force F:
    Figure 00260001
  • Gleichung (10) besagt umgekehrt, dass bei Anforderung hoher Längskräfte F x (Bremskräfte) die Seitenkräfte F y reduziert werden. Equation (10) states, conversely, that when requesting high longitudinal forces F x (braking forces), the side forces F y can be reduced. Dies wird auch im beispielgemäßen Kraft-Schlupf-Diagramm in This is also in such modern force-slip diagram in 7c 7c ) deutlich. ) clear. Abhängig vom Schräglaufwinkel α ergeben sich die durchgezogen dargestellten Längskraftkennlinien Depending α cornering angle, the longitudinal force characteristic curves shown in solid yield 102 102 (für α = 0°) bis (For α = 0 °) to 106 106 (für α = 15°) sowie die gestrichelt dargestellten Seitenkraftkennlinien (For α = 15 °) and the side force characteristics shown in dashed lines 108 108 (für α = 2°) bis (For α = 2 °) to 111 111 (für α = 15°), die jeweils Funktionen des prozentualen Längsschlupfs s sind, wobei nach allgemeiner Definition gilt: (For α = 15 °), which are each functions of the percentage longitudinal slip S, with the proviso generally defined as:
    Figure 00270001
  • Die oben beschriebene feinfühlige Bremskraftregelung führt nun dazu, dass durch Einstellung geringerer Längsschlupfwerte s die Seitenkraftreserve steigt. The sensitive braking force control described above then leads that by setting lower longitudinal slip values ​​s increases the side force reserve. Befindet sich ein geregeltes Vorderrad beispielsweise bei normaler Regelung (gemäß dem Stand der Technik) mit Schräglaufwinkel α = 10° im Arbeitspunkt a controlled front wheel is, for example, during normal regulation (according to the prior art) with skew angle α = 10 ° at the operating point 120 120 auf der Längskraftkennlinie on the longitudinal force characteristic 105 105 und im Punkt and in point 121 121 auf der Seitenkraftkennlinie on the side force characteristic 110 110 , so werden diese durch eine Längskraftregelung auf kleinerem Schlupfniveau (entsprechend eines Ausführungsbeispiels der Erfindung) zu den Arbeitspunkten , So this by a longitudinal force control in a smaller slip level (corresponding to an embodiment of the invention) to the operating points 119 119 und and 122 122 verschoben, die entspricht mehr Seitenkraft bei etwas reduzierter Längsverzögerung. moved that corresponds more side force at a somewhat reduced longitudinal deceleration. Tendenziell erfolgt also eine Verschiebung der üblichen Arbeitsbereiche thus takes place tends to shift the usual work areas 107 107 und and 112 112 in Richtung der Arbeitsbereiche in the direction of work areas 113 113 und and 114 114 , was die Gefahr eines seitlichen Wegrutschens eines Vorderrades erheblich verringert. , Which significantly reduces the risk of it slipping side of a front wheel.
  • Die im Falle von gewünschten Vollbremsungen theoretisch verringerte Fahrzeugverzögerung ist in der Praxis zumeist irrelevant, da das Fahrzeug einerseits sehr gut manövrierfähig bleibt und zum anderen die mittlere Verzögerung aufgrund der sehr homogenen Regelung durchaus ähnlich sein kann wie bei einer unruhigen aggressiven Regelung auf hohem Schlupfniveau, die unter Umständen häufige, starke Druckabbauphasen erforderlich macht. In the case theoretically reduced by desired full braking vehicle deceleration is in practice mostly irrelevant, as the vehicle remains highly maneuverable one hand and on the other hand, the average delay due to the very homogeneous control can be quite similar to a troubled aggressive control at a high slip level, might makes frequent, strong pressure reduction phases required.
  • Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels wird vorgeschlagen (z. B. geeignet für Bremskreisvariante According to a further embodiment (z. B. is proposed suitable for brake circuit variant 1 1 ), zumindest während einer Bremsung mit extremer Kurvendynamik beide Vorderräder ), At least during a braking curve with an extreme dynamic both front wheels 1 1 , . 2 2 mit gleichen Bremsdruckverläufen zu bremsen, und zwar mit dem Bremsdruck, der jeweils für das am stärksten blockiergefährdete Rad geeignet ist, also beispielsweise für das Rad mit dem größten Schlupf oder der stärksten momentanen Verzögerung. braking with the same braking pressure characteristics, with the brake pressure, which is suitable in each case for the most vulnerable blocking wheel, thus for example for the wheel with the greatest slip or of the strongest current deceleration. Diese Regelstrategie ist im PKW-Bereich üblich für die Räder der Hinterachse und ist an sich bekannt unter der Bezeichnung „Select-Low-Strategie". Beispielsgemäß wird diese Strategie bei den Vorderrädern This control strategy is in the car sector usual for the wheels of the rear axle and is known per se under the name "select-low strategy". According to the example is this strategy at the front wheels 1 1 , . 2 2 des Dreiradfahrzeugs durchgeführt, und zwar wiederum abhängig vom erreichten Schräglagewinkel ρ während einer Kurvenfahrt (siehe oben). the tricycle performed, again depending on the achieved bank angle ρ during cornering (see above).
  • In einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung wird vorgeschlagen, das Dreiradfahrzeug mit einem gemeinsam geregelten Bremskreis für beide Vorderräder In another embodiment of the invention is proposed, the three-wheeled vehicle with a common brake circuit controlled for both front wheels 1 1 , . 2 2 zu versehen (Bremskreisvariante to provide (brake circuit variant 2 2 ) und dann an den Vorderrädern ) And then to the front wheels 1 1 , . 2 2 im Falle einer ABS-Regelung grundsätzlich einen Bremsdruck einzustellen, der auch das am stärksten blockiergefährdete Rad in einem stabilen Schlupfband hält (Select-Low-Prinzip). in the case of ABS control principle to set a brake pressure in a stable slip range also holds the most vulnerable blocking wheel (select-low principle).
  • Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels (geeignet für Bremskreisvariante According to a further embodiment (suitable for brake circuit variant 1 1 ) wird während einer Kurvenbremsung nur eines der beiden Vorderräder mit einer zyklischen ABS-Regelung am nahezu optimalen Längskraftpunkt geregelt, während das andere Vorderrad aus Gründen zusätzlichen Stabilitätsbedarfs mit etwas reduziertem Druck beaufschlagt wird, und damit bewusst mit mehr Seitenkraftreserve versehen wird. ) Is regulated during cornering braking only one of the two front wheels with a cyclic ABS control at the near optimum longitudinal force point, while the other front wheel is applied for reasons additional stability requirements with a somewhat reduced pressure, and is thus provided intentionally with more lateral force reserve. Diese über die Select-Low-Strategie hinausgehende Regelungsvariante wird beispielsgemäß dann aktiviert, wenn ein Niedrigreibwert μ low während einer geregelten Kurvenbremsung vermutet/festgestellt wird. This goes beyond the select-low control strategy variant such as activated when a low coefficient μ low during a controlled braking curve suspected / is detected.
  • Abhängig von der Kinematik der Vorderachse kann sich während der Kurvenfahrt ein höheres Gewicht auf das kurvenäußere Rad stellen, durch extreme Manöver (siehe z. B. Depending a higher weight can during cornering of the kinematics of the front axle provide to the outside wheel, (extreme maneuvers see for. Example 3b 3b )) kann der Fahrer aber auch bewirken, dass sich das gesamte Vorderachsgewicht auf das kurveninnere Rad stellt. )) But can also cause the driver that the entire Front axle over to the inside wheel. Um in den extremen Fahrsituationen, die anhand der Radgeschwindigkeitsmuster nicht immer eindeutig erkennbar sind, nicht zu unterbremsen, wird beispielsgemäß die Select-Low-Strategie oder die erweiterte Strategie der Drucksteuerung eines Rades unterhalb des Druckbereichs des anderen Rades kombiniert mit einer Schlupfüberwachung des tendenziell unterbremsten Rades. In order not to slow down in extreme driving situations that are not always clearly distinguished by the wheel speed, the select-low strategy or advanced strategy of pressure control of the wheel below the pressure range of the other wheel, for example in accordance combined with a slip monitoring tend underbraked wheel , Wird dessen Schlupf zu gering oder wird ein Geschwindigkeitsmuster erkennbar, das auf eine Ungleichbelastung der Vorderräder If the slip is too small or a speed pattern is recognized, the load on a difference of the front wheels 1 1 , . 2 2 hindeutet, so wird der Bremsdruck am Rad mit dem niedrigeren Bremsdruck nach einem bestimmten Bremsdruckaufbaumuster erhöht, bis sich ein ausreichender Schlupf einstellt, der ein deutliches Unterbremsen ausschließt. indicates, the brake pressure is increased at the wheel with the lower brake pressure for a specific brake pressure build-up pattern until a sufficient slip is established which precludes a clear sub brakes.
  • In In 8 8th sind beispielsgemäße Geschwindigkeits- und Bremsdruckverläufe über der Zeit t dargestellt für eine erweiterte Strategie der Bremsdrucksteuerung eines Rades unterhalb des Druckbereichs des anderen Rades. for example according to speed and brake pressure characteristics are shown over the time t for an advanced strategy, the brake pressure control of a wheel below the pressure range of the other wheel. Die Radgeschwindigkeiten the wheel speeds 131 131 und and 132 132 der beiden Vorderräder the two front wheels 1 1 , . 2 2 werden durch die leicht unterschiedlichen Bremsdruckverläufe are slightly different, the brake pressure progressions 134 134 und and 135 135 auf unterschiedlichen Schlupfniveaus zur Fahrzeuggeschwindigkeit on different slip levels to the vehicle speed 130 130 gehalten. held. Bei beiden Rädern Both wheels 1 1 , . 2 2 wird die starke Druckvorgabe is the strong pressure setting 133 133 des Fahrers zunächst durch die flachen Gradienten the driver first of all by the shallow gradient 136 136 für das kurveninnere Vorderrad und for the inside front wheel and 137 137 für das kurvenäußere Vorderrad deutlich limitiert, um die Überschussenergie der Bremsung zu kappen. clearly limited to the outside front wheel to cut the excess energy of braking. Das äußere Rad wird mit dem flacheren Gradienten The outer wheel with the flatter gradient 137 137 gebremst, so dass beim gemeinsamen Druckhalten, den die Geschwindigkeit braked, so that during the common pressure holding, the speed 131 131 des inneren Rades aufgrund des ereichten Schlupfniveaus zum Zeitpunkt of the inner wheel due to the slippage level at the time ereichten 138 138 auslöst, eine kleine Druckdifferenz zwischen beiden Rädern auftritt, die dem äußeren Rad noch eine recht hohe Seitenkraftreserve erhält. triggers, a small pressure differential between two wheels occurs, which still receives a relatively high lateral force reserve the outer wheel. Entsprechend Corresponding 7c 7c ) bedeutet dies, dass das innere Rad eher in den Arbeitspunkten ), This means that the inner wheel more likely in the operating points 120 120 , . 121 121 , also etwas aggressiver, und das äußere Rad eher in So a little more aggressive, and the outer wheel rather 119 119 , . 122 122 , also etwas stabiler, geregelt wird. is therefore, more stable regulated.
  • Der Druckverlauf The pressure curve 135 135 in in 8 8th zeigt, dass das äußere Rad durch das frühe Druckhalten keinen Druckabbau benötigt, um stabil zu bleiben. shows that the outer wheel needs no pressure reduction by the early holding pressure to remain stable. Dadurch ergibt sich ein besonders homogenes Bremsverhalten. This results in a particularly homogeneous braking. Wenn das mehr blockiergefährdete innere Rad ab dem Zeitpunkt If the blocking more vulnerable inner wheel from the date 140 140 wieder erneut mit einem feinen Druckaufbau beaufschlagt wird, kann der Bremsdruck des feiner geregelten äußeren Rades entweder zeitverzögert um ΔT (erst ab dem Zeitpunkt is again re-pressurized with a fine pressure build-up, the brake pressure of the outer wheel fine regulated either with a time delay (around .DELTA.T can only from the time 141 141 ) aufgebaut oder so gefahren werden, dass sich eine bestimmte Druckdifferenz ΔP an den beiden Rädern einstellt. ) Be constructed or operated so that sets a certain pressure difference AP to the two wheels. Weiterhin kann der Druck am leicht unterbremsten Rad so geregelt werden, dass sich ein Mindestschlupf an der Radgeschwindigkeit Furthermore, the pressure at slightly below braked wheel can be controlled to a minimum slip on the wheel speed 132 132 einstellt. established.
  • Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels (geeignet für Bremskreisvariante According to a further embodiment (suitable for brake circuit variant 1 1 ) werden die beiden Vorderräder ) Are the two front wheels 1 1 , . 2 2 des Dreiradfahrzeugs in bestimmten Situationen mit unterschiedlichen Bremsdrücken beaufschlagt, um bewusst Lenkmomente aufzubauen und damit das Fahrzeug fahrdynamisch zu beeinflussen. urged the tricycle in certain situations with different brake pressures to build consciously steering moments and thus influence the vehicle driving dynamics. Die Auswirkungen derartiger Bremsdruckdifferenzen hängen stark von der Kinematik der Vorderachse und der Lenkung ab. The impact of such brake pressure differences are highly dependent on the kinematics of the front axle and the steering.
  • Erkennung des Abhebens eines Vorderrades: Detection of lifting a front wheel:
    Ein extremer Fahrzustand des Dreiradfahrzeugs besteht darin, dass bei sehr hoher Querdynamik das kurvenäußere Vorderrad abhebt, weil der Fahrer sein Gewicht zur kurveninneren Seite verlagert, um mit dem erhöhten Schräglagewinkel ρ eine höhere Querbeschleunigung a y zu erzielen, als aufgrund der begrenzten Fahrzeugkinematik möglich ist (siehe An extreme driving condition of the tricycle is that at very high transverse dynamics of the curve-outward front wheel is because the driver shifts his weight to the inside curve to the increased skew angle ρ a higher transverse acceleration a y to obtain, as due to the limited vehicle kinematics is possible ( please refer 3b 3b ) und Beschreibung hierzu). ) And description of this). Dieser Fahrzustand kann sowohl beim Bremsen als auch beim Beschleunigen auftreten und ist in jedem Fall gefährlich. This driving condition can be both during braking and during acceleration occur and is dangerous in any case. Deshalb ist es eine Aufgabe der Erfindung, diese Situation eindeutig zu erkennen. It is therefore an object of the invention to detect this situation clearly.
  • In In 9 9 sind beispielsgemäße Geschwindigkeitssignale beider Räder während eines Abhebens des kurvenäußeren Vorderrades als Funktion der Zeit t dargestellt. for example according to speed signals of both wheels during takeoff of the outside front wheel are shown as a function of time t. In In 9a 9a ) ist der Fall einer Bremsung, in ) Is the case of a braking operation, in 9b 9b ) der Fall einer Beschleunigung dargestellt. ) Of the case of acceleration shown. Die Signale the signals 145 145 bzw. or. 151 151 stellen die Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit dar, die Signale represent the vehicle reference speed is, the signals 147 147 bzw. or. 152 152 stellen das abhebende, kurvenäußeren Vorderrad und das Signal represent the contrasting, cornered outside front wheel and the signal 146 146 das kurveninnere Vorderrad, das Bodenkontakt behält, dar. the inside front wheel, which maintains contact with the ground is.
  • Im gebremsten Fall (siehe When the brake case (see 9a 9a )) wird das kurvenäußere Rad (Signal )) Is the outside wheel (signal 147 147 ) nach dem Verlust der Bodenaufstandskraft zum Zeitpunkt ) After the loss of the ground contact force at the time 148 148 selbst aufgrund der geringsten Rest-Bremskraft blockieren, da das Antiblockiersystem (ABS) normalerweise den Bremsdruck nicht hinreichend schnell und auch nicht exakt auf 0 bar abbauen kann. itself due to the lowest residual brake power block, as the anti-lock braking system (ABS) can usually reduce the brake pressure bar not sufficiently fast and also not exactly to 0. Nach einer definierten Zeit, im Beispiel zum Zeitpunkt After a certain period, in the example at the time 149 149 , wird erwartet, dass ein Rad mit Bodenaufstandskraft bei entsprechendem Bremsdruckabbau durch das Regelungssystem wieder bis an die Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit , It is expected that a wheel with ground contact force on the corresponding brake pressure reduction by the control system again until the vehicle reference speed 145 145 oder an die Geschwin digkeit or speed to the Geschwin 146 146 des anderen Vorderrades beschleunigt. the other front wheel speeds. Ist dies nicht der Fall, so wird von einem abhebenden Rad ausgegangen. If this is not the case, it is assumed that a contrasting wheel. Im gezeigten Beispiel beschleunigt das ungebremste Rad abrupt zum Zeitpunkt In the example shown, the unchecked wheel abruptly accelerated at the time 150 150 . , Dies wird als ein Wiederaufsetzen des Rades gedeutet. This is interpreted as a re-fitting the wheel.
  • Beispielsgemäß wird ein Abheben eines Vorderrades erkannt, wenn während des Bremsens According to the example of a front wheel lifting is detected if during braking
    • – das Fahrzeug eine extreme Querdynamik erreicht hat, - the vehicle has reached an extreme lateral dynamics,
    • – das Fahrzeug noch mit einer Mindestgeschwindigkeit (von z. B. 10 km/h) fährt, und - the vehicle is still at a minimum speed (. Of eg 10 km / h) driving and
    • – das Vorderrad trotz ABS-Regelung über einen definierten Mindestzeitraum blockiert. - the front wheel ABS control despite blocked for a defined minimum period.
  • Im beschleunigten Fall (siehe Under the expedited case (see 9b 9b )) wird das kurvenäußere Vorderrad aufgrund der fehlenden Bodenhaftung nicht mit dem Fahrzeug beschleunigt wird. )), The outside front wheel is not accelerated to the vehicle due to the lack of traction. Obwohl also die Fahrgeschwindigkeit Thus, although the driving speed 151 151 des Fahrzeugs ansteigt, bleibt die Radgeschwindigkeit of the vehicle increases, the wheel speed remains 152 152 des kurvenäußeren Vorderrads zum Abhebe-Zeitpunkt the outside front wheel to lift-off time 153 153 auf dem erreichten Niveau stehen und verzögert aufgrund der Lagerreibung sogar leicht. are at the present level and delays due to the bearing friction even slightly. Im Falle des Wiederaufsetzens zum Zeitpunkt In the case of recoveries, at the time 155 155 wird das Rad schlagartig wieder beschleunigt. the wheel is abruptly accelerated again. Der Abhebefall kann nach einer definierten Zeit, im Beispiel zum Zeitpunkt The lift-off, after a defined time, in the example at the time 154 154 , als gegeben angenommen werden. Are assumed to be given.
  • Beispielsgemäß wird ein Abheben eines Vorderrades erkannt, wenn während des Beschleunigens According to the example of a front wheel lifting is detected when during acceleration
    • – das Fahrzeug eine extreme Querdynamik erreicht hat, - the vehicle has reached an extreme lateral dynamics,
    • – das Fahrzeug mit einer Mindestgeschwindigkeit (von z. B. 10 km/h) fährt, - the vehicle with a minimum speed (. Of eg 10 km / h) is traveling,
    • – das Vorderrad über einen definierten Zeitraum ohne Bremskraft einen Mindestschlupf zur Fahrzeuggeschwindigkeit aufweist, und - having the front wheel over a defined period with no brake force a minimum slip to the vehicle speed, and
    • – das Vorderrad mit leichter Verzögerung läuft. - the front wheel with a slight delay running.
  • Kurventraktion, TCS (Traction Control System, Motor- und Bremseneingriffe zur Antriebsschlupfregelung), BTCS (Brake Traction Control System, nur Bremseneingriffe zur Antriebsschlupfregelung): Curve traction, TCS (Traction Control System, engine and brake intervention traction control), BTCS (Brake Traction Control System, only braking interventions for traction control):
    Beispielsgemäß wird ein Antriebsschlupf-Regelsystem (TCS oder BTCS) im Fall einer beschleunigten Kurvenfahrt abhängig von der erreichten Querdynamik (Schräglage ρ und/oder Querbeschleunigung a y ) angepasst. Example According to a traction control system (TCS or BTCS) in the case of an accelerated cornering (ρ inclined position and / or transverse acceleration a y) is dependent on the achieved lateral dynamics adjusted. Dazu werden Eintrittsschwellen (z. B. Antriebschlupfschwellen) und/oder Regelparameter (z. B. Motormoment und/oder Bremsdruck, deren Gradienten) der Traktionskontrolle anhand vorgegebener, z. For this purpose admission thresholds (z. B. traction slip thresholds) and / or the control parameters (z. B. engine torque and / or braking pressure, the gradient) of the traction control based on predetermined, z. B. an das Fahrzeug adaptierter, Kennlinien oder Gleichungen in Abhängigkeit des Schräglagewinkels ρ bestimmt. B. ρ determined on the vehicle adapted, characteristic curves or equations as a function of the skew angle. Diese können zusätzlich auch in Abhängigkeit der vermuteten Reibwertklasse μ bestimmt werden. This can be determined in addition μ as a function of the presumed Reibwertklasse.
  • Die möglichen Verfahren werden in Analogie zu den im Falle der Antiblockierregelung besprochenen Verfahren/Maßnahmen durchgeführt. The possible methods are carried out in analogy to those discussed in the case of anti-skid control procedures / measures. Da die Verfahren/Maßnahmen für das ABS bereits weiter oben detailliert erläutert wurden, wird an dieser Stelle nur eine kurze Zusammenfassung gegeben. Since the procedures / measures for the ABS have already been explained in detail above, is given at this point only a brief summary. Die für ein ABS besprochenen Verfahren lassen sich analog, unter Berücksichtigung der im weiteren beschriebenen Besonderheiten, auf Antriebsschlupf-Regelsystem übertragen, und die dort beschriebenen Ausführungsbeispiele gelten entsprechend auch für die Traktionsregelung. The methods discussed for an ABS can be similarly transmitted based on the features described in the following, on traction control system, and the embodiments described therein apply mutatis mutandis to the traction control.
  • Beispielsgemäß wird ein BTCS den Bremsdruckaufbau am traktierenden Hinterrad im Fall eines sich anbahnenden Raddurchdrehens umso früher einleiten, je höher die Querdynamik (Schräglagenwinkel ρ und/oder Querbeschleunigung a y ) und je geringer der vermutete Fahrbahnreibwert μ ist. Example According to a BTCS in the case of an incipient wheel spin more initiate the braking pressure build-up earlier in the rear traktierenden higher (ρ skew angle and / or lateral acceleration a y) is the lateral dynamics and the smaller the assumed road friction coefficient μ is.
  • Ebenso werden beispielsgemäß beim TCS mit Motoreingriff die entsprechenden Schwellen für die Reduzierung des antreibenden Motormoments adaptiert. Similarly, for example in accordance with engine intervention adapted when TCS the corresponding thresholds for the reduction of the driving engine torque. Ziel ist es in jedem Fall, den Antriebsschlupf des Hinterrades bei hoher Querdynamik immer gering zu halten. The goal is in any case to keep the traction of the rear wheel at high lateral dynamics always low. Für die Seitenkraftreserve und damit die Fahrstabilität des Hinterrades gilt beim Traktieren prinzipiell dieselbe Aussage wie für die Vorderräder beim Bremsen. For the lateral force reserve and thus the stability of the rear wheel the same statement as for the front wheels during braking applies when maltreat principle. Das Diagramm aus The chart 7c 7c ) ist mit umgekehrten Vorzeichen auch als Traktionsdiagramm gültig. ) Is valid with the opposite sign as traction diagram. Entsprechend werden gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung die Arbeitspunkte des Hinterrades auf den Kraftkennlinien tendenziell von Accordingly, the operating points of the rear wheel are in accordance with an embodiment of the invention to the force characteristics tend to be of 120 120 und and 121 121 nach after 119 119 und and 122 122 , also in den Bereich kleinerer Schlupfwerte verschoben, wenn eine extreme Kurvenfahrt erkannt wird (siehe So, moved to the smaller slip values ​​when an extreme cornering is detected (see 7c 7c )). )).
  • Alle relevanten Parameter und Kriterien für die Beurteilung der Antriebsrad-Stabilität im BTCS oder TCS können, analog zu der Beschreibung für die Vorderräder bei ABS, über Parameterfelder (wie beispielhaft in den All relevant parameters and criteria for assessing the driving stability in the BTCS or TCS can, analogous to that described for the front wheels with ABS, with parameter fields (as exemplified in the 4 4 und and 6 6 für das ABS dargestellt) oder über Gleichungen (z. B. gemäß Gleichung (9)) in Abhängigkeit der Fahrzeugquerdynamik oder der Bodenqualität (z. B. Reibwert, Ebenheit) bestimmt werden. illustrated for the ABS) or equations (z. B. in accordance with equation (9) (depending on the vehicle transverse dynamics, or the soil quality) z. B. coefficient of friction, flatness) are determined.
  • Gemäß eines Ausführungsbeispiels wird die Antriebsschlupfregelung (BTCS oder TCS) bereits dann aktiviert, wenn während einer starken Kurventraktion ein Abheben des kurvenäu ßeren Vorderrades gemäß dem in Zusammenhang mit According to an embodiment of the traction control system (BTCS or TCS) is already activated when having associated during heavy cornering traction lifting of the front wheel according to the kurvenäu ßeren 9b 9b ) beschriebenen Verfahren erkannt wird. The method described) is detected. Die Aktivierung kann in solchen Fällen also auch ganz ohne sichtbaren Traktionsschlupf am Hinterrad erfolgen. The activation can be done in such cases, so the rear wheel even without visible traction slip. Der Eingriff wird beendet oder zumindest reduziert, wenn das betreffende Vorderrad wieder in den Bereich der Fahrzeuggeschwindigkeit beschleunigt (Zeitpunkt The operation is completed or at least reduced, when the front wheel in question back to the range of vehicle speed accelerates (time 155 155 in in 9b 9b )). )).
  • ABD (Active Brakeforce Distribution), Integralbremse während einer Kurvenbremsung: ABD (Active Brake Force Distribution), integral brakes during cornering braking:
    Zum komfortablen Bremsen eines Einspurfahrzeugs mit zwei separaten Bremsbetätigungselementen (z. B. Handbremshebel und Fußbremshebel) sind aus dem Stand der Technik Integralbremssysteme mit sogenannter ABD-Funktion (Active Brake-Force Distribution) bekannt. The comfortable braking a single-track vehicle with two separate brake actuators (z. B. hand brake lever and foot brake lever) are known from the prior art integral braking systems with so-called ABD function (Active Brake-Force Distribution). Betätigt der Fahrer beispielsweise die Vorderradbremse (Handbremshebel), so wirkt diese durch direkten hydraulischen Durchgriff zunächst nur auf das Vorderrad. the driver operates, for example, the front brake (hand brake), this acts by direct hydraulic penetration initially only on the front wheel. Ebenso ist auch der Hinterradbremskreis separat ausgelegt, um die gesetzmäßig geforderte Zweikreisigkeit des Bremssystems zu gewährleisten. Similarly, the rear wheel brake circuit is designed separately, in order to ensure legally required dual-circuit brake system. Um dem Fahrer die Bremsung beider Räder mit nur einer Betätigungseinrichtung zu ermöglichen, führt die ABD-Funktion eine aktive Bremsung im nicht direkt manuell betätigten Bremskreis durch. In order to enable the driver to braking of both wheels with only one actuator, the ABD function performs an active braking by the not directly manually operated brake circuit. Die Dosierung dieses aktiven Bremsdrucks paktiv geschieht als Funktion des Bremsdrucks p HZ im jeweils betätigten Bremskreis. The dosage of this active brake pressure Pactive done as a function of the braking pressure p HZ in each case actuated brake circuit. Dazu ist mindestens eine Bremskraftverteilungs-Kennlinie hinterlegt (entsprechend eines funktional Zusammenhangs f, wobei p aktiv = f(p HZ )). For this purpose, at least one brake force distribution characteristic stored (corresponding to a functional relationship f, where p is active = f (p HZ)).
  • Eine solche Integralbremsfunktion mit ABD lässt sich analog für ein Quasi-Einspurfahrzeug umsetzen. Such integral brake function with ABD can be implemented for a quasi-single-track analog. Gemäß der Erfindung werden die Bremskraftverteilungs-Kennlinie bzw. der funktional Zusammenhang f in Abhängigkeit der Querdynamik (des Schräglagenwinkels ρ und/oder der Querbeschleunigung a y ) vorgegeben. According to the invention, the brake force distribution characteristic curve or of the functional relationship f are (ρ skew angle and / or the transverse acceleration a y) as a function of the lateral dynamics predetermined.
  • Beispielhafte Bremskraftverteilungs-Kennlinien sind in Exemplary brake force distribution characteristics are in 10 10 dargestellt. shown. Die Kennlinien The characteristic curves 160 160 bis to 163 163 gelten für eine Betätigung der Vorderradbremskreise (p HZ ) mit aktivem Bremsdruckaufbau (p aktiv ) im Hinterrad, die Kennlinien the characteristic curves are (active p) for actuation of the front wheel brake circuits (p HZ) with active braking pressure increase in the rear wheel, 164 164 bis to 167 167 gelten für eine Betätigung des Hinterradbremskreises (p HZ ) mit aktivem Bremsdruckaufbau (p aktiv ) an den Vorderrädern. valid (active p) for actuation of the rear brake circuit (p HZ) with active braking pressure increase on the front wheels.
  • Für eine Geradeausbremsung mit ρ = 0° wird mit Hilfe der Kennlinie For a straight braking with ρ = 0 ° is using the characteristic 160 160 aus dem Wert from the value 169 169 des Bremsdrucks des Hauptzylinders p HZ der Vorderräder, den der Fahrer mit dem Bremshebel selbst vorgibt, von der ABD-Funktion ein Wert the brake pressure of the master cylinder p HZ of the front wheels, the driver specifies the brake lever itself by the ABD function a value 170 170 für den Hinterrad-Bremsdruck p aktiv angefordert und vom Druckregler des Bremsensteuergeräts mit Hilfe von hydraulischer Pumpe und Ventilen realisiert. actively requested for the rear wheel brake pressure p and realized by the pressure controller of the brake control unit using hydraulic pump and valves. Kennlinie curve 160 160 verläuft degressiv, da mit wachsendem Bremsdruck eine erhöhte Fahrzeugverzögerung erzielt wird und damit Gewicht dynamisch vom Hinterrad auf die Vorderräder verlagert wird, so dass das entlastete Hinterrad eher zum Blockieren neigt. runs degressively since increased vehicle deceleration is achieved by increasing brake pressure and therefore weight is dynamically shifted from the rear wheel to the front wheels so that the rear wheel relieved rather a tendency to lock.
  • Im anderen Fall, bei Betätigung des Bremshebels für den Hinterradbremskreis, wird ein vom Fahrer aufgebrachter Druck In the other case where the brake lever for the rear brake circuit is an applied pressure by the driver 174 174 im Hauptzylinder des Hinterradkreises über die Kennlinie in the master cylinder of the rear circuit via the characteristic 164 164 (für Geradeausfahrt mit ρ = 0°) in eine entsprechende Druckanforderung (For traveling straight ahead with ρ = 0 °) in a corresponding pressure requirement 175 175 für die Vorderradbremskreise umgesetzt. implemented for the front wheel brake circuits. Kennlinie curve 164 164 verläuft progressiv, da mit wachsendem Bremsdruck eine erhöhte Fahrzeugverzögerung erzielt und damit Gewicht dynamisch vom Hinterrad auf die Vorderräder verlagert wird, so dass die Vorderräder mehr Bremsdruck verkraften ohne zu blockieren. is progressive, as achieved with increasing brake pressure increased vehicle retardation and therefore weight is dynamically shifted from the rear wheel to the front wheels so that the front wheels absorb more brake pressure without blocking.
  • Die Kennlinien The characteristic curves 160 160 und and 164 164 sind derart ausgelegt, dass die an jedem Rad eingestellte Bremskraft sich im Idealfall proportional zu dessen Aufstandskraft verhält (ideale Bremskraftverteilung). are designed such that the adjusted brake force at each wheel is ideally proportional to the contact force behaves (ideal braking force distribution). Die Kennlinien The characteristic curves 160 160 und and 164 164 sind jedoch nur für den Fall der Geradeausbremsung optimal, bei Kurvenbremsungen empfiehlt es sich, den angeforderten Radbremsdruck p aktiv am aktiven Rad geringer zu berechnen, da die Räder sonst zuviel Längsschlupf aufbauen und eine ABS-Situation eintreten kann, mit der der Fahrer aufgrund einer verhältnismäßig moderaten Betätigung nicht rechnet. but are perfectly just in case the straight braking, cornering brake applications it is advisable to calculate the requested wheel brake pressure p activity on active wheel lower because the wheels otherwise build up too much longitudinal slip and an ABS situation arises, can the driver relatively due to a does not expect moderate exercise.
  • Beispielsgemäß wird daher für die Kurvenfahrt eine Kennlinienschar gemäß den Kennlinien Therefore, for example According to a cornering characteristic curves in accordance with the characteristics 161 161 , . 162 162 , . 163 163 für den aktiven Druckaufbau am Hinterrad und gemäß den Kennlinien for the active pressure build-up on the rear wheel and according to the characteristics 165 165 , . 166 166 , . 167 167 für den aktiven Druckaufbau an den Vorderrädern vorgegeben, wobei die jeweilige Kennlinienauswahl wieder anhand des erreichten Schräglagewinkels ρ erfolgt (Eckwerte 20°, 30° und 40°, siehe Parameterpfeil predetermined for the active pressure build-up at the front wheels, wherein the respective characteristic selection again based on the reached skew angle ρ is performed (basic parameters 20 °, 30 ° and 40 °, see arrow Parameter 168 168 ). ).
  • Bei einer Vorderradbremsung mit dem Druck In a front-wheel braking with the pressure 169 169 bei einer Schräglage von 20° verschiebt sich gemäß dem Beispiel der Arbeitspunkt at an inclined position of 20 °, the operating point shifts according to the example 171 171 nach after 173 173 . , Am Hinterrad wird dann nur der Druck At the rear is then only the pressure 172 172 statt instead of 170 170 aktiv eingesteuert. actively controls. Entsprechend wird sich bei einer Hinterradbremsung mit dem Druck Accordingly, at a rear wheel braking with the pressure 174 174 bei einer Schräglage von 30° der Arbeitspunkt at an inclined position of 30 ° of the operating point 176 176 nach after 178 178 verschieben. move. Am Vorderrad wird dann nur der Druck At the front, then only the pressure 177 177 statt instead of 175 175 angefordert. requested.
  • Für das Ausführungsbeispiel der Erfindung, das zwei getrennt regelbare Bremskreise für die Vorderräder umfasst (Bremskreisvariante For the embodiment of the invention, the two separately controlled brake circuits for the front wheels includes (brake circuit variant 1 1 ), werden bei Teilbremsungen in Kurvensituationen mit hoher Querdynamik beispielsgemäß die ABD-Kennlinien für den aktiven Druckaufbau an den Vorderrädern (Kennlinienschar ) Are in partial braking cornering situations in high transverse dynamics of the ABD-curves for the active pressure build-up at the front wheels, for example according to (characteristic curves 164 164 bis to 167 167 in in 10 10 ) an beiden Vorderrädern leicht unterschiedlich ausgeführt, wobei die Kennlinien für das kurvenäußere Rad höher oder tiefer liegen als die Kennlinien für das kurveninnere Rad. Hierdurch lässt sich die Kurvendynamik des Fahrzeugs im Teilbremsbereich beeinflussen, wobei ein verstärktes oder reduziertes Lenkmoment erzeugt wird. executed) on both front wheels are slightly different, the characteristic curves for the outside wheel are higher or lower than the characteristic curves for the inside wheel. In this way, the cornering performance of the vehicle in the partial braking range can be influenced, wherein an enhanced or reduced steering torque is generated. Durch die Druckdifferenz an den beiden Vorderrädern lässt sich also der gefahrene Kurvenradius leicht beeinflussen. By the pressure difference on the two front wheels so the driven turning radius is easily influenced. Beispielsgemäß wird bei einer rutschigen Fahrbahn (kleiner Reibwert) der Kurvenradius etwas vergrößert. According to the example (smaller friction coefficient) is the radius of curvature slightly enlarged at a slippery road.
  • Kurvenstabilitätsregelung, Aktiver Druckaufbau an einem oder mehreren Rädern und/oder Motoreingriff: Cornering stability control, Active pressure build-up on one or more wheels and / or engine intervention:
    Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung wird in bestimmten Situationen der extremen Kurvenfahrt ein aktives Lenkmoment erzeugt, indem am kurveninneren oder kurvenäußeren Vorderrad oder auch am Hinterrad ein aktiver Druckaufbau durch den Bremsenregler erfolgt. According to a further embodiment of the invention, an active steering torque is generated in specific situations of extreme cornering by an active pressure build-up takes place at the inside curve or curve-outward front wheel or the rear wheel by the brake controller.
  • Auf diese Weise kann zusätzlich erreicht werden, dass die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs aktiv leicht reduziert wird, um das Fahrzeug so aus dem kritischen Kurvengrenzbereich zu bringen. In this way can additionally be achieved that the velocity v of the vehicle is actively reduced slightly to bring the vehicle as from the critical cornering limit. Die jeweils notwendigen (Brems)Eingriffe hängen in starkem Maße von der Kinematik der Vorderachse und anderen Parametern des Fahrwerks ab. The respective required (brake) operations depend heavily on the kinematics of the front axle, and other parameters of the suspension.
  • Um eine Fahrdynamikregelung (ähnlich einer ESP-Regelung (Elektronisches StabilitätsProgramm) beim PKW) durchzuführen, wird beispielsgemäß auf dem Querträger To perform a vehicle dynamics control (ESP similar to a control (electronic stability program) when car), for example according to the crossmember 9 9 des Fahrzeugs (siehe the vehicle (see 1 1 und and 2 2 ) ein Querbeschleunigungs- und ein Gierratensensor angeordnet (nicht in einer Figur dargestellt). ) Is a lateral acceleration and a yaw rate sensor arranged (not shown in a figure). Anhand von aus diesen Daten a y , ψ . On the basis of these data a y, ψ. abgeleiteten Fahrzeugmodellen und dem Fahrerverhalten werden bei Bedarf die aktiven Raddrücke berechnet, die zur Beeinflussung der Fahrdynamik notwendig sind. derived vehicle models and the driver behavior are calculated, the active wheel pressures when necessary, which are necessary for influencing the driving dynamics. Alternativ wird das Querbeschleunigungssignal aus dem Schräglagewinkel ρ abgeleitet (siehe Beschreibung oben zu Alternatively, the lateral acceleration signal from the skew angle ρ is derived (as described above for 1 1 ). ).
  • Über das Gierratensignal kann auch ein seitliches Wegrutschen des Hinterrades während einer starken Kurventraktion erkannt und durch entsprechende Motor- und Bremseneingriffe unterdrückt werden (TCS oder BTCS). also a side slip of the rear wheel can be detected during heavy cornering traction on the yaw rate signal and to be suppressed by appropriate motor and braking interventions (TCS or BTCS).
  • Beispielsgemäß wird eine Regelung durchgeführt, wenn der Fahrer bei einem Beschleunigungsvorgang in der Kurve zu viel Gas gibt. Illustrative of a control is performed when the driver is too much gas at an acceleration process in the curve. Dies hat zur Folge, das das Hinterrad seitlich leicht wegrutscht, was an einem abrupten Anstieg der Gierrate erkannt werden kann. As a result, the easily slipping the rear side, which can be recognized by an abrupt increase in the yaw rate. Im Rahmen der Regelung wird dann ein leichtes Einbremsen des kurvenäußeren Vorderrades und eventuell zusätzlich des Hinterrades durchgeführt. Under the scheme, a slight braking of the outside front wheel and possibly also the rear wheel is then carried out. Zusätzlich oder alternativ wird durch die Regelung eine Gaswegnahme (Motoreingriff) durchgeführt. Additionally or alternatively, a gas removal (motor gear) is performed by the control.
  • In In 11 11 ist schematisch ein Blockdiagramm für eine beispielhafte gemeinsame Realisierung einiger der oben beschriebenen beispielsgemäßen Funktionen (Funktionsblöcke is a schematic block diagram for an exemplary implementation of some of the joint for proper function (function blocks described above 201 201 , . 202 202 und and 203 203 ) sowie deren Integration in ein bestehendes Standard-Regelsystem ) And their integration into an existing standard control system 200 200 mit bekannten ABS-, TCS-, ABD- und Fahrstabilitäts-Regelfunktionen. with known ABS, TCS, ABP and driving stability control functions.
  • In Block in block 201 201 wird eine Signalaufbereitung, dh Umrechnung, Skalierung und Filterung, der aufgenommenen Sensorsignale durchgeführt. a signal conditioning, ie conversion, scaling, and filtering, the received sensor signals is performed. Im einfachsten Fall wird nur der Winkel ρ' zwischen dem Querträger In the simplest case, only the angle ρ 'between the cross member 9 9 und der Lenksäule and the steering column 8 8th des Fahrzeugs (siehe the vehicle (see 1a 1a )) erfasst. )) detected. Alternativ oder zusätzlich wird direkt das Querbeschleunigungssignal a y eines auf dem Querträger Alternatively or additionally, the lateral acceleration signal ay of a directly on the transverse beam 9 9 angebrachten Beschleunigungssensors ( mounted acceleration sensor ( 20 20 in in 2 2 ) verwendet. ) Was used. Zusätzlich kann auf dem Querträger In addition, on the transverse beam 9 9 auch ein Gierratensensor angebracht sein, so dass eine gemessene Gierrate ψ . and a yaw rate sensor be mounted, so that a measured yaw rate ψ. zur Regelung herangezogen werden kann. can be used for control.
  • Die aufbereiteten Signale The conditioned signals 207 207 werden an Block be at block 202 202 weitergeleitet, welcher im Wesentlichen Modellbildungen, wie die einfache Radmusterüberwachung zur Vorderrad-Abhebe-Erkennung, und eine allgemeine Gefahrenlogik beinhaltet, die extreme Kurvensituationen erkennt. passed, which essentially Constructing models, such as the simple Radmusterüberwachung for front-wheel lift-off detection, and a general risk involves logic, recognizes the extreme cornering situations. Um die Fahrzustände eindeutig zu erfassen, wird der Gefahrenrechner To detect the driving conditions clearly, the risk calculator is 201 201 zusätzlich mit den Geschwindigkeiten der drei Räder und den Bremsdrücken in den beiden Hauptzylindern (Signale addition (with the speeds of the three wheels and the brake pressures in the two master cylinders signals 204 204 ) sowie, falls vorhanden, mit Informationen über (Boden) Feuchtigkeit und Lufttemperatur (Signale ) And, if present, (including information about (ground) moisture and air temperature signals 205 205 ) und Informationen ) And information 206 206 über die Fahrbahnqualität versorgt. powered by the road quality. Die Feuchtigkeits- und Lufttemperatur-Signale The humidity and air temperature signals 205 205 können z. z can. B. von einfachen entsprechenden Sensoren geliefert werden; As supplied by simple appropriate sensors; die Informationen the information 206 206 über die Ebenheit der Fahrbahn können beispielsweise von einem Fahrwerksregler (Feder-/Dämpferregler) über ein Datenbussystem (CAN etc.) zugeführt werden. on the flatness of the road surface by a chassis controller (spring / damper controller) may be supplied for example via a data bus system (CAN, etc.). Weiterhin erhält der Gefahrenrechner Furthermore, the risk calculator receives 202 202 beispielsgemäß die allgemein in Bremsenreglern for example according to the generally in brake controllers 200 200 verfügbaren Modell- und Referenzsignale available model and reference signals 208 208 . , Dies sind unter anderem die geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit v und Fahrzeugverzögerung. These are, among others, the estimated vehicle speed v and vehicle deceleration.
  • Gefahrenrechner risk calculator 202 202 aktiviert über die Gefahreninformation activated from the hazard information 209 209 die Berechnung von Parametern und Regelschwellen in Block the calculation of parameters and control thresholds in block 203 203 . , Hierzu beinhaltet Block For this purpose, includes block 203 203 Kennlinienfelder (z. B. entsprechend den Characteristic fields (eg. Corresponding to example 4 4 , . 6 6 und and 10 10 ) und/oder kontinuierliche Berechnungsvorschriften (z. B. gemäß Gleichung (9)). ) And / or continuous calculation rules (eg. As in equation (9)).
  • Die in Block The Block 203 203 berechneten Regelparameter und Regelschwellen werden zusammen mit entsprechenden Steuersignalen über Leitung calculated control parameters and thresholds are typically together with appropriate control signals via line 210 210 dem Standardregler the standard controller 200 200 zugeführt. fed. Standardregler standard controller 200 200 führt daraufhin eine entsprechend modifizierte Regelung durch und leitet die dazu notwendigen Druckanforderungen für die Radbremskreise über Leitung then performs an appropriately modified scheme and forwards the necessary pressure requirements for the wheel brake circuits via line 211 211 an eine Druckregeleinrichtung sowie die Momentenanforderungen über Leitung a pressure regulating device and the torque requests via line 212 212 (beispielsweise realisiert durch einen Datenbus, CAN etc.) an ein Motorsteuergerät weiter. (For example, realized by a data bus, CAN, etc.) to an engine control apparatus further.
  • Gemäß eines weiteres Ausführungsbeispiels stellt zusätzlich Block According to a further embodiment additionally provides block 203 203 selbst in kritischen Fahrsituationen aktive Bremsdruck- und Motormomentenanforderungen. even in critical driving situations, active brake pressure and engine torque requirements. Die Anforderungen werden ebenfalls über Leitung The requirements are also on line 210 210 dem Regelsystem the control system 200 200 zuführt, welches die Anforderungen dann mit seinen internen Anforderungen koordiniert und über die Leitungen supplies, which then co-ordinates the requirements with its own internal requirements and via lines 211 211 und and 212 212 weiterführt. continues. Damit ist Block Thus, block 203 203 auch in der Lage, durch aktive Brems- und Motoreingriffe eine dem heutigen PKW-ESP ähnliche Regelung durchzuführen. also able to carry out by active braking and engine interventions similar to today's car ESP control.
  • Für die Blockierschutzregelung (ABS) und Traktionskontrolle (TCS) eines Quasi-Einspurfahrzeugs mit zwei Vorderrädern und einem Hinterrad ergeben sich gegenüber dem echten Einspurfahrzeug somit erhebliche, nachfolgend aufgeführte Vorteile: For the anti-lock control (ABS) and traction control (TCS) of a quasi-single-track vehicle with two front wheels and a rear wheel will become apparent against the genuine single track vehicle therefore substantial, advantages listed below:
    • – Durch die besondere Kinematik der Vorderradaufhängung ergibt sich eine sehr einfache Möglichkeit, die effektiv auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung bzw. die Seitenkräfte an den Rädern genau abzuleiten. - The special kinematics of the front suspension is a very simple way, the lateral acceleration effectively acting on the vehicle or the lateral forces on the wheels sum to derive.
    • – Auf der Basis der bekannten Seitenkräfte können zahlreiche Funktionen in ABS und TCS verbessert werden, insbesondere können Schwellen für Regelungseingriffe sowie die Stärke der aktivierten Eingriffe modifiziert werden. - On the basis of the known lateral forces numerous functions in ABS and TCS can be improved, in particular thresholds for control actions and the strength of the activated interventions can be modified. Die Berechnung von Schwellen und Reglerparametern kann direkt als Funktion (quasi analog oder gestuft) der Seitenkräfte erfolgen. The calculation of thresholds and control parameters can be performed directly as a function (quasi analog or stepped) of the side forces. Durch diese mehr auf Stabilität ausgelegte Längskraftregelung, wird indirekt die Querdynamik des Fahrzeugs so beeinflusst, dass möglichst auch die sonst für Einspurfahrzeuge kritischen Manöver bei extremer Kurvenfahrt optimal bewältigt werden. Through this more designed for stability longitudinal force control the lateral dynamics of the vehicle is indirectly influenced so that if possible even the usually critical for single-track maneuvers are perfectly mastered during extreme cornering.
    • – Eine weitere Möglichkeit einer stabilen ABS-Regelung während einer Kurvenbremsung kann darin bestehen, beide Vorderraddrücke gleich oder nahezu identisch zu wählen, obwohl die Blockierneigungen der Räder verschieden stark sind. - A further possibility of a stable ABS control during cornering braking can select both front wheel pressures equal or nearly identical consist, although the blocking tendencies of the wheels are different strong. Durch diese Maßnahme ist es möglich, eine zusätzliche Seitenkraftreserve an den Vorderrädern aufzubauen, die der Fahrstabilität des Fahrzeugs zugute kommt. By this measure, it is possible to build an additional lateral force reserve on the front wheels, which benefits the stability of the vehicle.
    • – Mit Hilfe der zwei Vorderräder können bei Bremseneingriffen sowohl im Falle einer passiven Druckmodulation (beispielsweise für ABS oder auch während einer Normalbremsung der Vorderräder durch den Fahrer) als auch im Falle von aktiven Druckaufbauten (beispielsweise für eine Integralbremsfunktion) bewusst Druckdifferenzen an den beiden Vorderrad-Bremskreisen eingestellt werden, die das Fahrverhalten des Dreirads in der jeweils gewünschten Weise beeinflussen. - By means of the two front wheels at braking interventions both in the case of a passive pressure modulation (for example, ABS, or even during a normal braking of the front wheels by the driver), as well as in the case of active print structures (for example for an integral brake function) aware of pressure differences at the two front-wheel brake circuits can be set that affect the behavior of the tricycle in the desired manner.
  • Gemäß eines Ausführungsbeispiels behandelt die Erfindung ein Bremsenregelsystem für ein Quasi-Einspurfahrzeug mit zwei Vorderrädern, einem Hinterrad und drei getrennt regelbaren Raddruckkreisen, bei dem zur Optimierung der Bremsenregelfunktionen die Querdynamik des Fahrzeugs berücksichtigt wird. According to one embodiment, the invention deals with a braking control system for a quasi-single-track vehicle with two front wheels, a rear wheel and three separately controllable wheel pressure, in which to optimize the braking control functions, the transverse dynamics of the vehicle is taken into account. Hierzu wird z. This includes, is. B. der Winkel zwischen einem stets parallel zur Fahrbahnoberfläche stehenden (also als waagerecht anzunehmenden) Vorderradträger und der sich in Kurven neigenden Lenkachse gemessen und als Maß für die fahrdynamisch relevante Schräglage (Rollwinkel) angenommen und daraus eine Querbeschleunigung oder eine Ersatzgröße berechnet, wobei die Schräglage bzw. der Rollwinkel selbst oder eine der abgeleiteten Größen als fahrdynamisch relevante Größen verwendet wird, um den Grad der Querdynamik bzw. die Kritikalität einer Kurvenfahrt festzulegen. assumed as the angle between an always standing parallel to the road surface (that is as horizontal assumed) front wheel support and the measured in curves sloping steering axle and as a measure of the driving dynamics relevant angle (roll angle), and calculates a lateral acceleration or a substitute variable, wherein the tilt or the roll angle itself or one of the derived values ​​is used as the driving dynamics relevant parameters to determine the degree of lateral dynamics, or the criticality of cornering. Gemäß eines alternativen Ausführungsbeispiels ist an dem parallel zur Fahrbahnoberfläche stehenden Radträger direkt ein Querbeschleunigungssensor und/oder ein Gierratensensor angebracht, so dass die in dieser Ebene, die üblicherweise parallel zur Fahrbahnebene liegt, gemessenen Signale als die fahrdynamisch relevanten Anteile einer Querbeschleunigung bzw. Gierrate angesehen und direkt zur Optimierung der Bremsenregelfunktionen verwendet werden. According to an alternate embodiment of direct a lateral acceleration sensor and / or a yaw rate sensor is attached to the standing parallel to the road surface knuckle, so that in this plane that is usually parallel to the road surface, the measured signals regarded as the driving dynamics relevant portions of a lateral acceleration or yaw rate, and be directly used to optimize the braking control functions.
  • Gemäß eines anderen Ausführungsbeispiels wird in dem Bremsenregelsystem die geschätzte Querdynamik zusätzlich durch die Relation der Geschwindigkeiten der beiden Vorderräder abgesichert. According to another embodiment, the estimated lateral dynamics is additionally secured by the relation of the speeds of the two front wheels in the brake control system. Dabei wird davon ausgegangen, dass während einer Kurvenfahrt die Geschwindigkeit des kurvenäußeren Rades wegen des verlängerten zurückzulegenden Weges etwas größer ist als die Geschwindigkeit des kurveninneren Rades. In this case, it is assumed that during a turn, the speed of the outside wheel is somewhat greater because of the extended path to be traveled when the speed of the inside wheel.
  • Die Bremsenregelfunktionen wird im Falle einer Kurvenfahrt z. The brake control functions in the case of cornering z. B. nicht nur in Abhängigkeit der festgestellten Querdynamik sondern zusätzlich abhängig von einer erkannten oder vermuteten Reibwertklasse optimiert. B. optimized not only as a function of the detected transverse dynamics but also depends on a known or perceived Reibwertklasse. Dabei gibt die Reibwertklasse eine grobe Klassifizierung des globalen zu erwartenden Fahrbahnreibwerts an und wird über einfache Signale bestimmt, wie die gemessene Lufttemperatur und (Fahrbahn-)Feuchtigkeit. The Reibwertklasse indicates a rough classification of the global expected road friction and is determined by simple signals as the measured air temperature and (roadway) moisture. Zusätzlich oder alternativ werden die Bremsenregelfunktionen im Falle einer Kurvenfahrt abhängig von einer erkannten oder vermuteten Unebenheit der Fahrbahnoberfläche optimiert. Additionally or alternatively, the brake control functions are optimized in the case of cornering depending on a detected or suspected unevenness of the road surface.
  • Alle wesentlichen Regelschwellen und Regelparameter für eine ABS-Regelung werden bei einem Ausführungsbeispiel an den erkannten Grad der Querdynamik, an die erkannte Reibwertklasse und/oder an die erkannte Unebenheit der Fahrbahn adaptiert. All essential control thresholds and control parameters for an ABS control to be adapted in an embodiment of the detected degree of lateral dynamics, at the detected Reibwertklasse and / or on the detected roughness of the road surface. Insbesondere der maximale Druckaufbaugradient, mit dem der Radbremsdruck außerhalb einer ABS-Regelung erhöht werden darf, und/oder der Druckaufbaugradient, mit dem der Bremsdruck eines Rades innerhalb einer ABS-Regelung erhöht werden darf, um an den erwarteten Blockierdruck heranzufahren, und/oder die Sensibilität der Blockiererkennung, dh alle Radschlupf- und Beschleunigungsschwellen, die benötigt werden, um die Stabilität oder Instabilität eines gebremsten Rades zu bestimmen, werden adaptiert. In particular, the maximum pressure increase gradient with which the wheel brake pressure may be increased beyond an ABS control, and / or the pressure increase gradient with which the braking pressure of a wheel may be increased within a ABS control to zoom down to the expected lock pressure, and / or sensitivity of detecting blocking, ie all the wheel slip and acceleration thresholds which are required to determine the stability or instability of a braked wheel are adapted.
  • In dem Bremsenregelsystem werden z. In the brake control system z. B. alle wesentlichen Regelschwellen und Regelparameter für eine ABS-Regelung derart an den erkannten Grad der Querdynamik und an die erkannte Reibwertklasse adaptiert, dass der mittlere Längs schlupf, insbesondere an den Vorderrädern des Dreiradfahrzeugs, um so geringer eingestellt wird, je höher die Querdynamik und je geringer der erkannte Reibwert ist. B. adapted all essential control thresholds and control parameters for an ABS control in such a way to the detected degree of lateral dynamics and the detected Reibwertklasse that the central longitudinal set the lower slip, particularly on the front wheels of the tricycle, the higher the transverse dynamics, and the lower the detected coefficient of friction.
  • Gemäß eines anderen Ausführungsbeispiels des Bremsenregelsystems werden die beiden Vorderräder des Dreiradfahrzeugs im Falle einer erkannten kritischen Kurvenbremsung nach Eintritt in die ABS-Regelung nach dem Select-Low-Prinzip geregelt, dh dass in beide Vorderradkreise zu jedem Zeitpunkt gleiche Druckwerte eingespeist werden, wobei jeweils das Vorderrad mit der stärksten Blockierneigung, also das Rad mit dem größten Schlupf oder der größten Verzögerung, den gemeinsamen Raddruck bestimmt. According to another embodiment of the brake control system, the two front wheels of the tricycle be regulated in the event of a detected critical cornering braking after entry into the ABS control according to the select-low principle, which means that the same pressure values ​​are fed into both front circles at any time, wherein each of the front wheel with the strongest tendency to lock, so the wheel with the greatest slip or the largest delay, the common wheel pressure determined.
  • Alternativ sind die beiden Vorderräder des Dreiradfahrzeugs nur mit einem gemeinsam geregelten Bremskreis ausgestattet und, insbesondere im Falle einer erkannten kritischen Kurvenbremsung, wird der gemeinsame Bremsdruck nach Eintritt in die ABS-Regelung nach dem Select-Low-Prinzip geregelt, indem zu jedem Zeitpunkt Druckwerte eingespeist werden, die das jeweils am stärksten zum Blockieren neigende Vorderrad in einem stabilen Schlupfband halten. Alternatively, the two front wheels of the tricycle are only equipped with a jointly controlled brake circuit and, in particular, in the case of a detected critical cornering braking, the common braking pressure after entry is regulated in the ABS control after the select-low principle by fed at any point pressure values be that hold the most prone to blocking each front wheel in a stable slip range.
  • Im Falle einer erkannten extremen Kurvenbremsung werden die Radbremsdrücke z. In the event of a detected extreme cornering braking, the wheel brake z. B. so modifiziert, dass nur am kurveninneren Vorderrad eine zyklische ABS-Regelung mit Druckauf- und -abbau am Optimalpunkt der Längskraftkennlinie ausgeführt wird, während vorzugsweise das kurvenäußere Vorderrad zur Erreichung einer höheren Seitenkraftreserve bewusst leicht unterbremst wird, indem dessen Bremsdruck etwas unterhalb des Drucks des inneren Rades gehalten wird. B. modified so that a cyclic ABS control with pressure build-up and is executed cleardown at the optimal point of the longitudinal force characteristic curve only on the bend-inward front wheel, while preferably the outside front wheel deliberately to achieve a higher side force reserve slightly below brakes by the brake pressure slightly below the pressure of the inner wheel is held.
  • Gemäß eines Ausführungsbeispiels des Traktionsregelsystems werden alle wesentlichen Regelschwellen und Regelparameter für eine Traktionsregelung an den erkannten Grad der Querdynamik, an die erkannte Reibwertklasse und an die erkannte Unebenheit der Fahrbahn adaptiert. According to an embodiment of the traction control system are all essential control thresholds and control parameters for traction control to the detected degree of lateral dynamics, at the detected Reibwertklasse and the detected roughness of the road surface adapted. Insbesondere die Sensibilität der Erkennung des Durchdrehens des traktierenden Hinterrades, also alle Radschlupf- und Beschleunigungsschwellen, die benötigt werden, um die Stabilität oder Instabilität des traktierenden Rades (Hinterrades) zu bestimmen, werden adaptiert. In particular, the sensitivity of the detection of slipping of the rear wheel traktierenden, so all the wheel slip and acceleration thresholds which are required to determine the stability or instability of the traktierenden wheel (rear wheel) are adapted.
  • ZB werden alle wesentlichen Regelschwellen und Regelparameter für eine TCS-Regelung derart an den erkannten Grad der Querdynamik und an die erkannte Reibwertklasse adaptiert werden, dass der mittlere Antriebslängsschlupf am traktierenden Hinterrad des Dreiradfahrzeugs um so geringer eingestellt wird, je höher die Querdynamik und je geringer der erkannte Reibwert ist. For example, all essential control thresholds and control parameters for a TCS control in such a way to the detected degree of lateral dynamics and the detected Reibwertklasse be adapted that the average drive longitudinal slip is set so as to lower at traktierenden rear of the tricycle, the higher the lateral dynamics and the lower the realized coefficient of friction.
  • Gemäß eines Ausführungsbeispiels eines Bremsenregelsystems mit Integralfunktion werden die Bremskraftverteilungskennlinien für eine ABD-Regelung (Active Brake-Force Distribution) derart an den erkannten Grad der Querdynamik und an die erkannte Reibwertklasse adaptiert, dass dasjenige Rad, welches durch den aktiven Druckaufbau des ABD gebremst wird, möglichst nicht an die Blockiergrenze gebracht wird. According to an embodiment of a braking control system with integral function, the braking force distribution characteristics of an ABD control (Active Brake Force Distribution) in such a way to the detected degree of lateral dynamics and the detected Reibwertklasse be adapted that the one wheel which is braked by the active pressure build-up of the ABD, is not brought to the locking limit as possible.
  • Gemäß eines anderen Ausführungsbeispiels eines Bremsenregelsystems mit Integralfunktion werden im Falle von Teilbremsungen in Kurven für den aktiven ABD-Druckaufbau an den beiden Vorderrädern unterschiedlichen Kennlinien vorgesehen, so dass durch die Druckdifferenz an den Vorderrädern ein verstärkendes oder abschwächendes Lenkmoment bewirkt wird. According to another embodiment of a braking control system with integral function different characteristics, in the case of partial braking cornering for the active ABD-pressure build-up to the two front wheels are provided so that an amplifying or attenuating steering torque caused by the pressure differential at the front wheels.
  • Zur Erkennung des Abhebens des kurvenäußeren Vorderrades des Dreiradfahrzeugs während einer extremen Kurvenfahrt werden z. are such to detect the lifting of the outside front wheel of the tricycle during extreme cornering. B. die Geschwindigkeiten der drei Räder permanent überwacht und nach charakteristischen Mustern überprüft. For example, the speeds of the three wheels constantly monitored and checked for characteristic patterns. Dabei wird ein nicht ausregelbares Blockieren des äußeren Vorderrades während einer Regelbremsung bzw. ein nicht mitbeschleunigendes, sondern leicht verzögerndes äußeres Vorderrad während einer starken Traktion als Indiz für ein Abheben des Rades gewertet. In this case, a non ausregelbares blocking the outside front wheel during a controlled braking operation and a non mitbeschleunigendes but slightly delaying outside front wheel during a traction strong as an indication of lift off of the wheel is counted.
  • Ein erkanntes Abhebens des kurvenäußeren Vorderrades während einer extremen geregelten Kurvenbremsung löst gemäß eines Ausführungsbeispiels eine modifizierte ABS-Regelung für das kurveninnere Rad aus, wobei dieses dann zur Erreichung einer verbesserten Seitenkraftreserve mit geringerem Schlupfniveau geregelt wird. A recognized lifting of the outside front wheel during an extreme braking curve regulated triggers according to an embodiment of a modified ABS control for the inner wheel, this is then regulated to achieve an improved lateral force reserve with reduced slip levels.
  • Gemäß eines anderen Ausführungsbeispiels des Bremsenregelsystems löst ein erkanntes Abhebens des kurvenäußeren Vorderrades des Dreiradfahrzeugs während einer extremen geregelten Kurventraktion eine frühzeitige TCS-Regelung am traktierenden Hinterrad aus, ohne dass dieses einen instabilen Antriebsschlupf aufweisen muss. According to another embodiment of the brake control system a detected lifting of the outside front wheel of the tricycle dissolves during an extreme curve regulated traction from an early TCS control on traktierenden rear wheel, without the latter must have an unstable drive slip.
  • Bei erkannter extremer Kurvenfahrt wird z. If there is imminent extreme cornering z. B. ein Bremsdruck an einem der Vorderräder oder dem Hinterrad oder gleichzeitig an mehreren Rädern aktiv aufgebaut, um die Kurvendynamik des Fahrzeugs zu beeinflussen und/oder in einigen Fällen die Fahrgeschwindigkeit leicht zu reduzieren. For example, a braking pressure actively built simultaneously on a plurality of wheels, to influence the cornering performance of the vehicle and / or easy to reduce the vehicle speed, in some cases at one of the front wheels or the rear or.
  • Ebenso kann bei erkannter extremer Kurvenfahrt über die Beobachtung der Fahrzeuggierrate auf ein seitliches Ausbrechen des Hinterrades geschlossen werden und im erkannten Fall das Fahrzeug durch Reduzierung des Motormoments und/oder durch geeignete aktive Bremseingriffe an einem oder mehreren Rädern stabilisiert werden. Likewise, it can be concluded on a lateral swerving of the rear wheel and the vehicle to be stabilized by reducing the engine torque and / or by suitable active braking force to one or more wheels in the recognized case of detected extreme cornering on the observation of the vehicle yaw rate.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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  • Zitierte Patentliteratur Cited patent literature
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    • - DE 60110308 T2 [0007] - DE 60110308 T2 [0007]

Claims (19)

  1. Verfahren, bei dem eine Regelung in einem elektronisch gesteuerten Regelungssystem eines Quasi-Einspurfahrzeugs ( Method in which a control (in an electronically controlled control system of a quasi-single-track vehicle 300 300 , . 301 301 ) durchgeführt wird, welches zwei Vorderräder ( ) Is performed, which has two front wheels ( 1 1 , . 2 2 ), ein Hinterrad und eine Lenkstange ( ), A rear wheel and a handlebar ( 8 8th ) umfasst, wobei die Vorderräder ( ), Wherein the front wheels ( 1 1 , . 2 2 ) und die Lenkstange ( ) And the handlebar ( 8 8th ) mit einem Vorderradquerträger ( ) (With a front cross member 9 9 ), insbesondere über Drehgelenke ( (), In particular by means of rotary joints 5 5 , . 6 6 , . 7 7 ), derart verbunden sind, dass der Vorderradquerträger ( ), Are connected such that the front transverse support ( 9 9 ) während einer Fahrt im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnoberfläche ( ) (Parallel to the road surface during running substantially 11 11 , . 16 16 , . 18 18 ) ausgerichtet ist, während die Lenkstange ( ) Is aligned, while the handlebar ( 8 8th ) im Wesentlichen parallel zur Schräglage (ρ) des Fahrzeugs ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet , – dass ein Winkel (ρ') zwischen Lenkstange ( ) Is substantially aligned (parallel to the inclined position ρ) of the vehicle, characterized in - that an angle (ρ ') (between handlebars 8 8th ) und Vorderradquerträger ( (), And the front cross member 9 9 ) bestimmt wird, und/oder – dass mittels mindestens eines Sensors ( ) Is determined, and / or - in that (by at least one sensor 20 20 ) mindestens eine Querdynamikgröße (a y , ψ .) bestimmt wird, wobei der Sensor ( ) At least one lateral dynamics variable (a y, ψ. Is determined), the sensor ( 20 20 ) an dem Vorderradquerträger ( ) (On the front cross member 9 9 ), insbesondere parallel zu dem Vorderradquerträger ( ), In particular (parallel to the front cross member 9 9 ), angeordnet ist, wobei eine Bremsdruckregelung ( ), Is arranged, wherein a brake pressure control ( 211 211 , p aktiv ), insbesondere gemäß einer Bremskraftverteilung, und/oder eine Motormomentenregelung ( (P active), in particular in accordance with a braking force distribution, and / or an engine torque control 212 212 ) und/oder eine Radabhebeerkennung und/oder eine Fahrdynamikregelung in Abhängigkeit des Winkels (ρ') und/oder der Querdynamikgröße(n) (a y , ψ .) durchgeführt wird/werden. ) And / or a wheel lift detector and / or a vehicle dynamics control system as a function of the angle (ρ ') and / or the lateral dynamics variable (s) (a y, ψ.) Is performed / are.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Beschleunigungssensors ( A method according to claim 1, characterized in that (by means of an acceleration sensor 20 20 ) eine Querbeschleunigung (a y ) und/oder mittels eines Gierratensensors eine Gierrate (ψ .) bestimmt wird/werden und als Querdynamikgröße (n) zur Bremsdruckregelung ( ) A lateral acceleration (a y) and / or (a yaw rate by a yaw rate sensor ψ.) Is determined / and (as a cross-dynamics variable n) (for the braking pressure control 211 211 , p aktiv ) und/oder Motormomentenregelung ( Active (p) and / or engine torque control 212 212 ) und/oder Radabhebeerkennung und/oder Fahrdynamikregelung herangezogen wird/werden. is / are used) and / or wheel lift detector and / or driving dynamics control.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Winkel (ρ') zwischen Lenkstange ( The method of claim 1 or 2, characterized in that from the angle (ρ ') (between handlebars 8 8th ) und Vorderradquerträger ( (), And the front cross member 9 9 ) und/oder der Querdynamikgröße (a y ) ein Schräglagenwinkel (ρ) des Fahrzeuges bestimmt wird, wobei eine Bremsdruckregelung ( ) And / or the lateral dynamics variable (a y) determining a skew angle (ρ) of the vehicle, wherein a brake pressure control ( 211 211 , p aktiv ) und/oder eine Motormomentenregelung ( Active (p) and / or an engine torque control 212 212 ) und/oder eine Radabhebeerkennung und/oder eine Fahrdynamikregelung in Abhängigkeit des Schräglagenwinkels (ρ) durchgeführt wird/werden. ) And / or a wheel lift detector and / or a vehicle dynamics control system as a function of the skew angle (ρ) is / are performed.
  4. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erkennung einer Kurvenfahrt und/oder einer Kurvenbremsung anhand des Winkels (ρ') zwischen Lenkstange ( A method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that a detection of a cornering and / or braking of a curve on the basis of the angle (ρ ') (between handlebars 8 8th ) und Vorderradquerträger ( (), And the front cross member 9 9 ) und/oder der Querdynamikgröße (a y ) und/oder des Schräglagenwinkels (ρ) durchgeführt wird. ) And / or the lateral dynamics variable (a y) and / or the banking angle (ρ) is performed.
  5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Raddrehgeschwindigkeiten der beiden Vorderräder erfasst und miteinander verglichen werden, und insbesondere zusätzlich die Raddrehgeschwindigkeit des Hinterrades erfasst wird, und – zur Überprüfung der bestimmten Querdynamik (a y , ρ') und/oder des bestimmten Schräglagewinkels (ρ), und/oder – zur Kurvenfahrt-Erkennung, und/oder – zur Bremsdruckregelung ( A method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the wheel rotational speeds of the two front wheels detected and compared with each other, and in particular in addition the wheel speed of the rear wheel is detected, and - to verify the certain transverse dynamics (a y, ρ ') and / or the determined skew angle (ρ), and / or - for cornering detection, and / or - (controlling braking pressure 211 211 , p aktiv ) und/oder Motormomentenregelung ( Active (p) and / or engine torque control 212 212 ) und/oder Radabhebeerkennung und/oder Fahrdynamikregelung herangezogen werden. ) And / or wheel lift detector and / or driving dynamics control are used.
  6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten Kurvenfahrt die Bremsdruckregelung ( A method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that, when a detected cornering (the braking pressure control 211 211 , p aktiv ) und/oder die Motormomentenregelung ( , Active) and / or the engine torque control (p 212 212 ) und/oder die Fahrdynamikregelung in Abhängigkeit einer Reibwertgröße (μ) und/oder einer Fahrbahnoberflächen-Maßgröße, welche eine Unebenheit der Fahrbahnoberfläche repräsentiert, durchgeführt wird/werden. ) And / or the vehicle dynamics control depending on a Reibwertgröße (μ) and / or a road surface measurement size, which represents an unevenness of the road surface, is / are carried out.
  7. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Regelschwelle (S s ) und/oder mindestens ein Regelparameter (ṗ max , p aktiv ), insbesondere ein Bremsdruckaufbaugradient (ṗ max ), einer Regelung in Abhängigkeit des Winkels (ρ') zwischen Lenkstange ( A method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that at least one control threshold (S s) and / or at least one control parameter (P max, p active) (in particular a Bremsdruckaufbaugradient (P max), a control as a function of the angle ρ ') (between handlebars 8 8th ) und Vorderradquerträger ( (), And the front cross member 9 9 ) und/oder der Querdynamikgröße (a y ) und/oder des Schräglagenwinkels (ρ) und/oder der Reibwertgröße (μ) und/oder der Fahrbahnoberflächen-Maßgröße und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) angepasst wird/werden, wobei die Abhängigkeit(en) der Größen voneinander insbesondere in Form mindestens einer Kennlinie oder eines Kennlinienfeldes oder mindestens eines funktionalen Zusammenhangs vorgegeben ist/sind. ) And / or the lateral dynamics variable (a y) and / or the banking angle (ρ) and / or the Reibwertgröße (μ) and / or the road surface measurement size and / or the vehicle speed (v) is adjusted / are, with the dependency ( s) is given the sizes of each other in particular in the form of at least one characteristic line or a family of characteristics or at least a functional relationship / are.
  8. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Anti-Blockierregelung bei einer erkannten Kurvenbremsung, insbesondere einer erkannten kritischen Kurvenbremsung, gleiche Bremsdrücke an den beiden Vorderrädern ( A method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that (in an anti-skid control when a detected braking curve, in particular a recognized critical cornering braking, the same braking pressures on the two front wheels 1 1 , . 2 2 ) eingestellt werden, wobei jeweils das Vorderrad mit dem größeren Schlupf und/oder der größeren Verzögerung die Anti-Blockierregelung bestimmt. be set), wherein each of the front wheel having the larger slip and / or the larger delay determines the anti-lock control.
  9. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten Kurvenbremsung, insbesondere einer erkannten kritischen Kurvenbremsung, die Bremsdrücke an den beiden Vorderrädern ( A method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that (at the two front wheels in a detected braking curve, in particular a recognized critical cornering braking, the braking pressures 1 1 , . 2 2 ) unterschiedlich geregelt werden, wobei insbesondere der Bremsdruck des kurvenäußeren Vorderrades geringer als der Bremsdruck des kurveninneren Vorderrades eingestellt wird. ) Wherein in particular the braking pressure of the outside front wheel is set smaller than the braking pressure of the inside front wheel are controlled differently.
  10. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten Kurvenbremsung unterhalb eines Eintritts in eine Anti-Blockierregelung unterschiedliche Bremsdrücke an den beiden Vorderrädern ( A method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that (in the case of a detected braking curve below an entry in an anti-lock control different brake pressures on the two front wheels 1 1 , . 2 2 ) aktiv infolge einer Bremskraftverteilungs-Regelung einer Integralbremsfunktion (ABD) eingestellt werden. ) (Due to a braking force distribution control of an integral brake function ABD) can be set active.
  11. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass für das kurveninnere Vorderrad eine veränderte Anti-Blockierregelung durchgeführt wird, wenn bei einer erkannten Kurvenbremsung, insbesondere einer erkannten kritischen Kurvenbremsung, ein Abheben des kurvenäußeren Vorderrades erkannt wird, wobei insbesondere das kurveninnere Vorderrad mit einem geringeren Schlupfniveau geregelt wird. A method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that a modified anti-skid control is performed for the inside front wheel when it is detected at a detected cam brake, in particular a recognized critical cornering braking, a lifting of the outside front wheel, wherein in particular the inner curve front wheel is controlled with a lower slip level.
  12. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Traktionsregelung am Hinterrad eingeleitet wird, wenn bei einer erkannten Kurvenfahrt, insbesondere einer erkannten kritischen Kurvenfahrt, ein Abheben des kurvenäußeren Vorderrades erkannt wird, auch wenn Antriebsschlupf-Kriterien zur Einleitung einer Traktionsregelung am Hinterrad nicht erfüllt sind. A method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that traction control is initiated at the rear, when it is detected at a detected cornering, in particular a recognized critical cornering, a lifting of the outside front wheel, even if drive slip criteria for initiating a traction control are not met at the rear wheel.
  13. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten kritischen Kurvenfahrt Bremsdruck an mindestens einem Rad aktiv aufgebaut wird, insbesondere derart, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) reduziert wird und/oder die Fahrdynamik des Fahrzeuges beeinflusst wird. A method according to any one of claims 1 to 12, characterized in that braking pressure actively at least one wheel at a detected critical cornering, in particular such that the vehicle speed (v) is reduced and / or the dynamics of the vehicle is affected.
  14. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktive Bremsdruckregelung an mindestens einem Rad und/oder eine Motormomentenreduzierung durchgeführt wird, wenn bei einer erkannten kritischen Kurvenfahrt anhand der Gierrate (ψ .) ein seitliches Ausbrechen des Hinterrades erkannt wird. The method is detected, a lateral swerving of the rear wheel according to at least one of claims 1 to 13, characterized in that an active braking pressure control is performed on at least one wheel and / or engine torque reduction, if at a detected critical cornering on the basis of the yaw rate (ψ.).
  15. Elektronisches Regelungssystem in einem Quasi-Einspurfahrzeug ( An electronic control system (in a quasi-single-track vehicle 300 300 , . 301 301 ), welches zwei Vorderräder ( ) Which (two front wheels 1 1 , . 2 2 ), ein Hinterrad und eine Lenkstange ( ), A rear wheel and a handlebar ( 8 8th ) umfasst, wobei die Vorderräder ( ), Wherein the front wheels ( 1 1 , . 2 2 ) und die Lenkstange ( ) And the handlebar ( 8 8th ) mit einem Vorderradquerträger ( ) (With a front cross member 9 9 ), insbesondere über Drehgelenke ( (), In particular by means of rotary joints 5 5 , . 6 6 , . 7 7 ), derart verbunden sind, dass der Vorderradquerträger ( ), Are connected such that the front transverse support ( 9 9 ) während einer Fahrt im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnoberfläche ( ) (Parallel to the road surface during running substantially 11 11 , . 16 16 , . 18 18 ) ausgerichtet ist, während die Lenkstange ( ) Is aligned, while the handlebar ( 8 8th ) im Wesentlichen parallel zur Schräglage (ρ) des Fahrzeugs ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, – dass dieses ein Mittel zur Bestimmung eines Winkels (ρ') zwischen Lenkstange ( ) Is substantially aligned (parallel to the inclined position ρ) of the vehicle, characterized in that - this is a means for determining an angle (ρ ') between the handlebar ( 8 8th ) und Vorderradquerträger ( (), And the front cross member 9 9 ) umfasst oder mit einem Mittel zur Bestimmung eines Winkels (ρ') zwischen Lenkstange ( ) Comprises or between the steering rod (with a means for determining an angle (ρ ') 8 8th ) und Vorderradquerträger ( (), And the front cross member 9 9 ) verbunden ist, und/oder – dass dieses mindestens einen Sensor ( ) Is connected, and / or - that said at least one sensor ( 20 20 ), welcher mindestens eine Querdynamikgröße (a y , ψ .) bestimmt, umfasst oder mit mindestens einem Sensor ( ), Which at least one lateral dynamics variable (a y, ψ.) Is determined, or comprises (at least one sensor 20 20 ), welcher mindestens eine Querdynamikgröße (a y , ψ .) bestimmt, verbunden ist, wobei der Sensor ( ), Which at least one lateral dynamics variable (a y, ψ.) Is determined, is connected, wherein the sensor ( 20 20 ) an dem Vorderradquerträger ( ) (On the front cross member 9 9 ), insbesondere parallel zu dem Vorderradquerträger ( ), In particular (parallel to the front cross member 9 9 ), angeordnet ist, wobei der Winkel (ρ') und/oder die Querdynamikgröße (a y , ψ .) zu einer Bremsdruckregelung ( ), Is arranged, wherein the angle (ρ ') and / or the lateral dynamics variable (a y, ψ). (A brake pressure control 211 211 , p aktiv ) und/oder zu einer Motormomentenregelung ( , P active) and / or (to a motor torque control 212 212 ) und/oder zu einer Radabhebeerkennung und/oder zu einer Fahrdynamikregelung herangezogen wird/werden. ) Is / are and / or used for a wheel lift detector and / or a vehicle dynamics control.
  16. Regelungssystem nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ( A control system according to claim 15, characterized in that the sensor ( 20 20 ), welcher eine Querdynamikgröße (a y , ψ .) bestimmt, ein Beschleunigungssensor ( ) Having a lateral dynamics variable (a y, ψ.) Determines an acceleration sensor ( 20 20 ) und/oder ein Gierratensensor ist. ) And / or a yaw rate sensor.
  17. Regelungssystem nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Quasi-Einspurfahrzeug drei getrennt regelbare Radbremskreise für die beiden Vorderräder und das Hinterrad umfasst. A control system according to claim 15 or 16, characterized in that the quasi-single-track vehicle includes three separately controllable wheel brake circuits for the two front wheels and the rear wheel.
  18. Regelungssystem nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Vorderräder des Quasi-Einspurfahrzeugs über einen gemeinsamen Radbremskreis geregelt werden. A control system according to claim 15 or 16, characterized in that the two front wheels of the quasi-single-track vehicle are controlled by a common wheel brake circuit.
  19. Regelungssystem nach mindestens einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ein Steuergerät umfasst, in welchem ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüchen 1 bis 14 durchgeführt wird. A control system according to at least one of claims 15 to 18, characterized in that it comprises a control device, in which a process is carried out according to any of claims 1 to 14.
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