DE102010039482A1 - Method for stabilizing tricycle, involves measuring transverse acceleration by acceleration sensor, and controlling drive motor torque based on comparison of yaw rate and quotient of transverse acceleration and vehicle speed - Google Patents

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Abstract

The method involves measuring transverse acceleration by an acceleration sensor that is arranged parallel to a front wheel cross beam (9). A yaw rate is measured by a yaw rate sensor that is arranged parallel to the front wheel cross beam. Drive motor torque is controlled based on comparison of the yaw rate and a quotient of the transverse acceleration and vehicle speed. The drive motor torque is reduced when amount of the deviation of the yaw rate and the quotient of the transverse acceleration and the vehicle speed is larger than a preset threshold value. An independent claim is also included for a driving dynamics control system for stabilization of a motorized quasi-single-track vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein Regelsystem gemäß Oberbegriff von Anspruch 12.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and to a control system according to the preamble of claim 12.

Das Motorrad hat sich im Laufe der letzten Jahrzehnte von einem kostengünstigen Fortbewegungsmittel zu einem Freizeitgefährt entwickelt, bei welchem vermehrt sowohl die Sicherheit als auch der Komfort des Fahrers in den Vordergrund gerückt wird. Ähnlich wie bei den Automobilen vor einigen Jahren werden zunehmend auch Motorräder mit Anti-Blockiersystemen (ABS) ausgerüstet. Aus der EP 0 548 985 B1 ist beispielsweise eine Blockierschutzvorrichtung für ein zweirädriges Motorrad bekannt. Ferner ist aus der DE 40 00 212 A1 ein Verfahren zum blockiergeschützten Bremsen eines zweirädrigen Kraftrades bekannt.The motorcycle has evolved over the past few decades from a cost-effective means of transportation to a recreational vehicle, in which increasingly both the safety and the comfort of the driver is brought to the fore. Similar to automobiles some years ago, motorcycles are increasingly equipped with anti-lock braking systems (ABS). From the EP 0 548 985 B1 For example, a stall protection device for a two-wheeled motorcycle is known. Furthermore, from the DE 40 00 212 A1 a method for anti-lock braking of a two-wheel motorcycle known.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, die aufgrund ihrer kinematischen Freiheitsgrade und fahrdynamischen Eigenschaften als Einspurfahrzeuge gelten, jedoch nicht über zwei sondern drei Räder verfügen, nämlich zwei (z. B. schmale) Vorderräder und ein (z. B. breiteres) Hinterrad. Diese Fahrzeuge werden im Folgenden als Quasi-Einspurfahrzeuge bezeichnet. Eine besondere Eigenschaft dieser Fahrzeuge ist es, dass sie – wie herkömmliche, zweirädrige Motorräder oder Motorroller – eine Schräglage benötigen, um Querbeschleunigungen aufbauen, also ebene Kurven durchfahren zu können.From the prior art vehicles are known, which are considered as Einspurfahrzeuge due to their kinematic degrees of freedom and dynamic properties, but do not have two wheels but three, namely two (eg narrow) front wheels and a (eg wider) rear wheel , These vehicles are referred to below as quasi-single-track vehicles. A special feature of these vehicles is that they - like conventional, two-wheeled motorcycles or scooters - need an angle to build up lateral acceleration, so to be able to pass through flat curves.

Quasi-Einspurfahrzeuge können für die Zukunft eine interessante Alternative zu den bisherigen „echten” Einspurfahrzeugen darstellen. Ein Vorteil der Dreiräder liegt darin, dass mit Hilfe zweier schmaler Vorderräder eine bessere mittlere Bodenhaftung in Kurven erzielt wird. Zudem tritt die von echten Einspurfahrzeugen bekannte Aufstellkraft beim Kurvenbremsen, die häufig zu ungewollten Lenkaktionen und Instabilitäten führt, bei den Quasi-Einspurfahrzeugen nur reduziert oder, je nach Konstruktionsausführung, gar nicht auf. Bei Fahrgeschwindigkeit Null kann ein dreirädriges Quasi-Einspurfahrzeug ohne eine herkömmliche Ständervorrichtung aufrecht festgestellt werden, so dass der Fahrer nicht seine abgesetzten Füße zu Hilfe nehmen muss. Diese Eigenschaft erlaubt im Bedarfsfall auch eine zumindest weitgehend geschlossene, wettergeschützte Karosserie. Beweglichkeit, Rangierfähigkeit und Fahrdynamik sind trotzdem ähnlich gut wie beim echten Einspurfahrzeug und durch die Kinematik der Vorderradaufhängung nur geringfügig eingeschränkt.Quasi single-track vehicles can be an interesting alternative to the previous "real" single-track vehicles in the future. One advantage of tricycles is that two narrow front wheels give better average traction in bends. In addition, the set-up force known from real single-track vehicles during cornering braking, which frequently leads to unwanted steering actions and instabilities, only reduces in the quasi-single-track vehicles or, depending on the construction design, does not occur at all. At zero driving speed, a three-wheeled quasi-one-track vehicle can be ascertained without a conventional stand device, so that the driver does not have to resort to his dropped feet. If required, this feature also allows an at least largely closed, weather-protected body. Mobility, maneuverability and driving dynamics are still as good as the real single-track vehicle and limited by the kinematics of the front suspension only slightly.

Ein dreirädriges Fahrzeug mit zwei vorderen Steuerrädern und einem Hinterrad wird z. B. in der DE 601 10 308 T2 offenbart.A three-wheeled vehicle with two front steering wheels and a rear wheel is z. B. in the DE 601 10 308 T2 disclosed.

Aus der DE 10 2008 021 523 A1 ist ein Verfahren zur Regelung eines Quasi-Einspurfahrzeugs bekannt. Hierin wird offenbart, dass die kritische Situation eines seitlichen Wegrutschens des Hinterrades des Quasi-Einspurfahrzeugs alleine anhand der Gierrate, insbesondere anhand eines abrupten Anstiegs der Gierrate, erkannt wird. Das Fahrzeug wird dann durch Reduzierung des Motormoments und geeignete Bremseingriffe stabilisiert. Es hat sich gezeigt, dass eine Bewertung der Gierrate alleine zur zuverlässigen Erkennung der kritischen Situation nicht ausreichend ist.From the DE 10 2008 021 523 A1 For example, a method for controlling a quasi-single-track vehicle is known. Herein, it is disclosed that the critical situation of sideways slipping of the rear wheel of the quasi-single-track vehicle is detected solely on the basis of the yaw rate, in particular on the basis of an abrupt increase in the yaw rate. The vehicle is then stabilized by reducing the engine torque and appropriate braking interventions. It has been found that an evaluation of the yaw rate alone is not sufficient for reliable recognition of the critical situation.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Stabilisieren eines motorisierten Quasi-Einspurfahrzeugs sowie ein entsprechendes Fahrdynamikregelsystem bereitzustellen, mit welchem fahrdynamisch kritische Zustände während einer Kurvenfahrt zuverlässig und schnell erkannt und sicher ausgeregelt werden.The invention is therefore based on the object to provide a method for stabilizing a motorized quasi-single-track vehicle and a corresponding vehicle dynamics control system, with which driving dynamics critical states during cornering reliably and quickly detected and safely controlled.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie das Regelsystem gemäß Anspruch 12 gelöst.This object is achieved by the method according to claim 1 and the control system according to claim 12.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, einen fahrdynamisch kritischen Zustand anhand eines Vergleichs einer Gierrate mit einem Quotienten aus einer Querbeschleunigung und einer Fahrzeuggeschwindigkeit zu erkennen. Dabei werden Gierrate und Querbeschleunigung jeweils anhand eines Sensors bestimmt, welcher an oder parallel zu dem Vorderradquerträger angeordnet ist. Eine Regelung des Antriebsmotormomentes wird in Abhängigkeit dieses Vergleichs durchgeführt.The invention is based on the idea of recognizing a driving-dynamic critical state on the basis of a comparison of a yaw rate with a quotient of a lateral acceleration and a vehicle speed. In this case, yaw rate and lateral acceleration are respectively determined by means of a sensor which is arranged on or parallel to the front-wheel cross member. A control of the drive motor torque is performed in dependence of this comparison.

Durch den Beschleunigungssensor wird bevorzugt die effektiv auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung gemessen.By the acceleration sensor, the lateral acceleration effectively acting on the vehicle is preferably measured.

Durch den Drehratensensor wird bevorzugt die Gierrate um die vertikale Achse senkrecht zum Untergrund gemessen.By the rotation rate sensor, the yaw rate is preferably measured about the vertical axis perpendicular to the ground.

Ein Vorteil der Erfindung liegt in der zuverlässigen und situationsangepassten Erkennung fahrdynamisch kritischer Zustände während einer Kurvenfahrt. Durch die Reduzierung des Antriebsmotormomentes wird das Fahrzeug schnell stabilisiert. Dies erhöht die Fahrsicherheit und hilft Unfälle und Stürze zu vermeiden. One advantage of the invention lies in the reliable and situation-adapted recognition of driving-dynamic critical states during cornering. By reducing the drive motor torque, the vehicle is stabilized quickly. This increases driving safety and helps to prevent accidents and falls.

Bevorzugt wird zur Regelung des Antriebsmotormoments das Antriebsmotormoment verringert, wenn der Betrag der Abweichung von Gierrate und Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit größer als ein erster vorgegebener Schwellwert ist, da dann davon ausgegangen wird, dass eine fahrdynamisch kritische Situation vorliegt.Preferably, the drive motor torque is reduced to control the drive motor torque when the amount of deviation of yaw rate and quotient of lateral acceleration and vehicle speed is greater than a first predetermined threshold, since then it is assumed that a driving dynamics critical situation exists.

Eine fahrdynamisch kritische Situation wird bevorzugt nur dann erkannt, wenn außerdem die Gierrate einen dritten vorgegebenen Schwellwert überschreitet.A driving-dynamics critical situation is preferably detected only if, moreover, the yaw rate exceeds a third predetermined threshold.

Alternativ oder zusätzlich wird eine fahrdynamisch kritische Situation bevorzugt nur dann erkannt, und eine Regelung bzw. eine Verringerung des Antriebsmotormoments durchgeführt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vierten vorgegebenen Schwellwert überschreitet.Alternatively or additionally, a driving-dynamics-critical situation is preferably only detected, and a regulation or a reduction in the drive motor torque is carried out when the vehicle speed exceeds a fourth predetermined threshold value.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird der erste Schwellwert in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegeben, um so eine zusätzliche Berücksichtigung der Fahrsituation zu gewährleisten. Besonders bevorzugt wird der erste Schwellwert mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner vorgegeben, damit bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten eine Motormomentenregelung frühzeitiger durchgeführt wird.According to one embodiment of the invention, the first threshold value is predefined as a function of the vehicle speed in order to ensure additional consideration of the driving situation. Particularly preferably, the first threshold is set smaller with increasing vehicle speed, so that at high vehicle speeds an engine torque control is performed earlier.

Des Weiteren ist es bevorzugt, den ersten Schwellwert in Abhängigkeit von Umgebungsinformationen vorzugeben, wie vorteilhafterweise Luftfeuchtigkeit und/oder Lufttemperatur. Der erste Schwellwert wird dabei in umgebungsbedingt kritischen Situationen, wie z. B. bei hoher Luftfeuchtigkeit (z. B. Regen) und/oder geringer Lufttemperatur (Gefahr von Eisbildung), geringer gewählt.Furthermore, it is preferable to specify the first threshold value as a function of environmental information, such as advantageously air humidity and / or air temperature. The first threshold is thereby in critical environmental situations, such. B. at high humidity (eg, rain) and / or low air temperature (risk of ice formation), chosen lower.

Zur Verbesserung der Regelung oder der Erkennung einer fahrdynamisch kritischen Situation wird bevorzugt die Gierbeschleunigung bei der Regelung oder Erkennung berücksichtigt. Dabei wird vorteilhafterweise das Signal der Gierrate numerisch differenziert.To improve the control or the detection of a dynamic driving situation critical yaw acceleration is preferably taken into account in the control or detection. In this case, advantageously, the signal of the yaw rate is numerically differentiated.

Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Verringerung des Antriebsmotormoments nur dann durchgeführt, wenn das vom Fahrer angeforderte Antriebsmotormoment größer als ein fünfter vorgegebener Schwellwert ist. Hierdurch wird der Regelkomfort erhöht.According to a development of the method according to the invention, a reduction of the drive motor torque is only carried out if the drive motor torque requested by the driver is greater than a fifth predetermined threshold value. This increases the control comfort.

Zusätzlich zu der Gierraten- und Querbeschleunigungsüberwachung wird bevorzugt eine Radschlupfüberwachung zumindest eines angetriebenen Rades durchgeführt. Es wird vorteilhafterweise nur dann eine Regelung bzw. eine Verringerung des Antriebsmotormoments durchgeführt, wenn zusätzlich der Traktionsschlupf eine vorgegebene Schlupfschwelle übersteigt.In addition to the yaw rate and lateral acceleration monitoring, wheel slip monitoring of at least one driven wheel is preferably performed. It is advantageously carried out only a regulation or a reduction of the drive motor torque when in addition the traction slip exceeds a predetermined slip threshold.

Nach einer Verringerung des Antriebsmotormoments wird das Antriebsmotormoment bevorzugt dann wieder erhöht, wenn der Betrag der Abweichung von Gierrate und Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert wird. Der Aufbau des Antriebsmotormoments wird besonders bevorzugt kontinuierlich gemäß eines vorgegebenen funktionalen Zusammenhangs oder stufenweise durchgeführt.After a reduction of the drive motor torque, the drive motor torque is preferably increased again when the amount of deviation of yaw rate and quotient of lateral acceleration and vehicle speed becomes smaller than a predetermined second threshold value. The structure of the drive motor torque is particularly preferably carried out continuously in accordance with a predetermined functional relationship or stepwise.

Die Regelung des Antriebsmotormoments wird vorteilhafterweise beendet, wenn das vom Fahrer gewünschte Antriebsmotormoment gleich dem vom Regler vorgegebenen Antriebsmotormoment ist.The regulation of the drive motor torque is advantageously terminated when the drive motor torque desired by the driver is equal to the drive motor torque predetermined by the controller.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird bevorzugt in Ergänzung zu einem Antiblockiersystem (ABS) und/oder einem Traktionsregelsystem (TCS) und/oder einem Bremskraftverteilungsregelsystem und/oder einem Integralbremssystems eingesetzt. Durch eine Kombination dieser Regelstrategien wird die Fahrzeugregelung besser auf die entsprechende Fahrsituation abgestimmt, wodurch die Fahrsicherheit erhöht wird.The method according to the invention is preferably used in addition to an anti-lock braking system (ABS) and / or a traction control system (TCS) and / or a braking force distribution control system and / or an integral braking system. Through a combination of these control strategies, the vehicle control is better matched to the corresponding driving situation, which increases driving safety.

Die Erfindung umfasst auch ein Fahrdynamikregelsystem zum Stabilisieren eines motorisierten Quasi-Einspurfahrzeugs, welches ein Steuergerät umfasst, in welchem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt wird.The invention also includes a vehicle dynamics control system for stabilizing a motorized quasi-single-track vehicle, which comprises a control device in which a method according to the invention is carried out.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrdynamikregelsystems umfasst dieses ein Mittel, in welchem der Betrag der Abweichung von Gierrate und Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem ersten vorgegebenen Schwellwert verglichen wird, und in welchem Ansteuersignale zur Verringerung des Antriebsmotormoments erzeugt werden, wenn der Betrag der Abweichung von Gierrate und Quotient größer als der erste Schwellwert ist.According to a preferred embodiment of the vehicle dynamics control system according to the invention, this comprises a means in which the amount of deviation of yaw rate and quotient of lateral acceleration and vehicle speed is compared with a first predetermined threshold value, and in which Drive signals for reducing the drive motor torque are generated when the amount of deviation of yaw rate and quotient is greater than the first threshold.

Bevorzugt sind die Schwellwerte zur Regelung des Antriebsmotormoments in einem Speicher des Steuergeräts abgelegt.Preferably, the threshold values for controlling the drive motor torque are stored in a memory of the control unit.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren.Further preferred embodiments of the invention will become apparent from the subclaims and the following description with reference to figures.

Es zeigenShow it

1 schematische Darstellungen von Dreiradfahrzeugen, 1 schematic representations of tricycles,

2 beispielhafte zeitliche Verläufe von Motormomenten und Gierraten, und 2 exemplary time histories of engine torques and yaw rates, and

3 ein schematisches Blockdiagramm eines beispielgemäßen Regelungssystems. 3 a schematic block diagram of an exemplary control system.

Die Erfindung betrifft nicht den mechanischen Aufbau von Dreiradfahrzeugen, welcher bereits aus Veröffentlichungen bekannt ist, sondern beschäftigt sich mit der aktiven Fahrstabilisierung des Fahrzeugs in Kurven (Fahrdynamikregelung).The invention does not relate to the mechanical construction of tricycles, which is already known from publications, but deals with the active driving stabilization of the vehicle in curves (vehicle dynamics control).

Zum besseren Verständnis wird nachfolgend kurz und vereinfacht der prinzipielle mechanische Aufbau der Vorderachse eines an sich bekannten Quasi-Einspurfahrzeugs anhand von 1a) und b) erläutert.For a better understanding, the basic mechanical structure of the front axle of a quasi single-track vehicle known per se will be described briefly and simplified on the basis of FIG 1a) and b) explained.

1a) zeigt schematisch und stark vereinfacht ein Quasi-Einspurfahrzeug in Frontansicht auf horizontalem Untergrund 11. Quasi-Einspurfahrzeug 50 umfasst zwei Vorderräder 1, 2 mit jeweils einer Vorderradaufhängung 3, 4, welche über Drehgelenke 5, 6 mit Querträger 9 verbunden sind. An Querträger 9 befindet sich ein weiteres Drehgelenk 7, mit dem Lenkstange 8 verbunden ist. An Lenkstange 8 ist der Lenker 10 steif befestigt. Das Hinterrad, das in 1 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt ist, befindet sich in Frontansicht zwischen den beiden Vorderrädern 1, 2. In dem mechanischen Aufbau des Quasi-Einspurfahrzeugs 50 ist wichtig, dass Lenkstange 8 mit den senkrechten Teilen der Radaufhängungen 3, 4 durch hier nicht weiter spezifizierte Mittel so geführt ist, dass diese immer parallel zueinander verlaufen. Der Querträger 9 verläuft somit immer parallel zum Untergrund. Dies ist auch aus 1b) ersichtlich, welche ein Quasi-Einspurfahrzeug bei Kurvenfahrt zeigt. 1a) shows schematically and greatly simplified a quasi-single-track vehicle in front view on a horizontal surface 11 , Quasi-wheeler 50 includes two front wheels 1 . 2 each with a front suspension 3 . 4 which about swivels 5 . 6 with cross member 9 are connected. On cross member 9 there is another hinge 7 , with the handlebar 8th connected is. To handlebar 8th is the handlebar 10 rigidly attached. The rear wheel, the in 1 is not shown for reasons of clarity, located in front view between the two front wheels 1 . 2 , In the mechanical structure of the quasi-Einspurfahrzeugs 50 is important that handlebar 8th with the vertical parts of the wheel suspensions 3 . 4 is guided by means not specified here so that they always run parallel to each other. The crossbeam 9 thus always runs parallel to the ground. This is also out 1b) which shows a quasi-Einspurfahrzeug when cornering.

In 1b) ist Quasi-Einspurfahrzeug 50 in Frontansicht schematisch bei einer Kurvenfahrt mit einer Querbeschleunigung ay dargestellt. Um die Zentrifugalbeschleunigung zu kompensieren, muss der Fahrzeugführer Fahrzeug 50 in eine Schräglage mit dem Winkel ρ zum eben angenommenen Untergrund 11 bringen. Achse 13 der Lenksäule 8 bewegt sich also um den Winkel ρ aus der vertikalen Achse 12 (senkrecht zum Untergrund 11) heraus. Wie 1b) weiterhin zu entnehmen ist, verschieben sich die Komponenten 3, 4 und 8 zwar vertikal gegeneinander (bezogen auf die vertikale Achse 12), werden aber durch die erwähnte Parallelführung zueinander in gewünschter Position gehalten, so dass Fahrzeug 50 die Querbeschleunigung ay stabil abstützen kann. Durch die Drehpunkte 5, 6 und 7 bleibt Querträger 9 in waagerechter Position bzw. parallel zur Aufstandsfläche 11.In 1b) is a quasi-single-track vehicle 50 shown in front view schematically when cornering with a lateral acceleration a y . To compensate for the centrifugal acceleration, the driver must vehicle 50 in an inclined position with the angle ρ to the just assumed ground 11 bring. axis 13 the steering column 8th thus moves by the angle ρ from the vertical axis 12 (perpendicular to the ground 11 ) out. As 1b) It can also be seen that the components are shifting 3 . 4 and 8th although vertically against each other (relative to the vertical axis 12 ), But held by the mentioned parallel guide to each other in the desired position, so that vehicle 50 the lateral acceleration a y can stably support. Through the pivot points 5 . 6 and 7 remains cross member 9 in horizontal position or parallel to the footprint 11 ,

In 1c) ist ein beispielsgemäßes Quasi-Einspurfahrzeug 51 dargestellt. An Querträger 9 sind ein Querbeschleunigungssensor sowie ein Gierratensensor angebracht. Durch das Element 14, welches beispielsgemäß den Querbeschleunigungssensor und den Gierratensensor umfasst, ist angezeigt, wie die beiden Sensoren am Querträger 9 anzubringen sind, nämlich jeweils parallel zum Querträger 9, damit eine Positionierung parallel zur Fahrbahnoberfläche gewährleistet ist. Der Querbeschleunigungssensor zeigt so die effektiv auf Fahrzeug 51 wirkende Querbeschleunigung ay an. Mit dem Gierratensensor lässt sich wegen der stets horizontalen Positionierung die Drehrate um die Hochachse 12 messen.In 1c) is an exemplary quasi-single-track vehicle 51 shown. On cross member 9 a lateral acceleration sensor and a yaw rate sensor are mounted. By the element 14 which includes, for example, the lateral acceleration sensor and the yaw rate sensor is displayed as the two sensors on the cross member 9 are to be mounted, namely in each case parallel to the cross member 9 to ensure positioning parallel to the road surface. The lateral acceleration sensor thus effectively shows the vehicle 51 acting lateral acceleration a y . With the yaw rate sensor, the yaw rate around the vertical axis can be adjusted because of the always horizontal positioning 12 measure up.

Beispielsgemäß ist jedes Rad des Dreiradfahrzeugs mit einem eigenen Geschwindigkeitssensor (z. B. Raddrehzahlsensor) ausgestattet (nicht dargestellt in 1).By way of example, each wheel of the tricycle is equipped with its own speed sensor (eg wheel speed sensor) (not shown in FIG 1 ).

Beispielsgemäß betrifft die Erfindung ein Quasi-Einspurfahrzeug welches zwei Vorderräder, ein Hinterrad und eine Lenkstange umfasst, wobei die Vorderräder und die Lenkstange mit einem Vorderradquerträger über Drehgelenke derart verbunden sind, dass der Vorderradquerträger während einer Fahrt im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnoberfläche ausgerichtet ist, während die Lenkstange im Wesentlichen parallel zur Schräglage des Fahrzeugs ausgerichtet ist.According to the invention, the invention relates to a quasi-single-track vehicle comprising two front wheels, a rear wheel and a handlebar, wherein the front wheels and the handlebar are connected to a front cross member via pivot joints such that the front cross member during a ride in Aligned substantially parallel to the road surface, while the handlebar is aligned substantially parallel to the inclination of the vehicle.

Zur Regelung des Quasi-Einspurfahrzeugs 51 wird beispielsgemäß aus den Signalen des Querbeschleunigungssensors und des Gierratensensors ermittelt, ob Fahrzeug 51 sich in einem fahrdynamisch kritischen Zustand während einer Kurvenfahrt befindet. Bei erkannter Neigung zur Instabilität wird das Motormoment M, das das Fahrzeug antreibt, reduziert.To control the quasi-single-track vehicle 51 For example, it is determined from the signals of the lateral acceleration sensor and the yaw rate sensor whether vehicle 51 is in a dynamic driving condition during cornering. When it is recognized instability tendency, the engine torque M, which drives the vehicle, is reduced.

Beispielsgemäß wird aus den Signalen des Querbeschleunigungssensors und des Gierratensensors ermittelt, ob Fahrzeug 51 stabil durch eine Kurve fährt oder am traktierenden Hinterrad auszubrechen droht. Dieser Fall wird beispielsgemäß dann erkannt, wenn eine der beiden folgenden Bedingungen erfüllt ist:

Figure 00100001
For example, it is determined from the signals of the lateral acceleration sensor and the yaw rate sensor whether vehicle 51 Stable driving through a curve or threatening to break out at the traktierenden rear wheel. For example, this case is recognized when one of the following two conditions is true:
Figure 00100001

Dabei bedeuten:
dΨ / dt : Gierrate um die Fahrzeug-Hochachse,
ay: Querbeschleunigung an der Vorderachse,
vx: Fahrzeuggeschwindigkeit in Längsrichtung,
S1: vorgegebener positiver Schwellwert (S1 > 0).Where:
dΨ / dt : Yaw rate around the vehicle's vertical axis,
a y : lateral acceleration at the front axle,
v x : vehicle speed in the longitudinal direction,
S 1 : predetermined positive threshold value (S 1 > 0).

Bei einer stabilen Kurvenfahrt ist, unter Annahme einiger Vereinfachungen, die Gierrate dΨ / dt etwa gleich zu dem Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit

Figure 00100002
Tritt zwischen den beiden genannten Größen eine Abweichung auf, die betragsmäßig über einem definierten Schwellwert S1 liegt, so entspricht dies dem Aufbau eines (kritischen) Schwimmwinkels β, der ein seitliches Wegrutschen des Fahrzeugs signalisiert, entsprechend:
Figure 00100003
With stable cornering, assuming some simplifications, the yaw rate is dΨ / dt approximately equal to the quotient of lateral acceleration and vehicle speed
Figure 00100002
Occurs between the two variables mentioned a deviation which is in amount above a defined threshold S 1 , this corresponds to the structure of a (critical) float angle β, which signals a lateral slippage of the vehicle, according to:
Figure 00100003

Ist eine der beiden Bedingungen (1) oder (2) erfüllt, so wird beispielsgemäß das Antriebsmotormoment M soweit reduziert, bis der Quotient

Figure 00110001
aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit wieder die auftretende Gierrate dΨ / dt annährend vollständig kompensiert.If one of the two conditions (1) or (2) is fulfilled, then, according to the example, the drive motor torque M is reduced until the quotient
Figure 00110001
From lateral acceleration and vehicle speed again occurring yaw rate dΨ / dt almost completely compensated.

Der Schwellwert S1 kann eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit vx sein.The threshold value S 1 may be a function of the vehicle speed v x .

Aus dem Bereich der Fahrdynamikregelung bei Personenkraftwagen ist eine direkte Gierratenregelung bekannt, bei welcher eine Sollgierrate bestimmt und eingeregelt wird. Eine solche Regelung ist bei Einspurfahrzeugen nicht möglich, da diese einen Lenkwinkel benötigt, aus dem nach einem Fahrzeugmodell eine Sollgierrate abgeleitet wird. Bei Einspurfahrzeugen existiert kein eindeutiger Zusammenhang zwischen dem Lenkwinkel und dem Grad einer Kurvenfahrt, sodass keine sinnvolle Sollgierrate berechnen werden kann.From the field of vehicle dynamics control in passenger cars, a direct yaw rate control is known, in which a set yaw rate is determined and adjusted. Such a control is not possible with single-track vehicles, since this requires a steering angle from which a desired yaw rate is derived according to a vehicle model. With single-track vehicles, there is no clear correlation between the steering angle and the degree of cornering, so that no meaningful set yaw rate can be calculated.

Vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Regelung bestehen darin, dass

  • – die Situation erst ab einer bestimmten Gierrate als kritisch eingestuft wird, d. h. wenn die Gierrate dΨ / dt einen dritten vorgegebenen Schwellwert S3 überschreitet ( dΨ / dt > S3), und/oder
  • – die Situation erst ab einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit als kritisch eingestuft wird, d. h. wenn die Fahrgeschwindigkeit vx einen vierten vorgegebenen Schwellwert Sv überschreitet (vx > Sv), und/oder
  • – der tolerierte Schwellwert S1 selbst eine Funktion der Fahrgeschwindigkeit vx ist, wobei vorzugsweise gilt, dass S1 mit zunehmender Geschwindigkeit vx kleiner wird, sodass bei hohen Geschwindigkeiten vx eher eingegriffen wird, während eine gewisse Driftdynamik bei kleineren Fahrgeschwindigkeiten vx durchaus toleriert wird, und/oder
  • – zur Berechnung der Schwelle S1 noch weitere Sensorinformationen, wie Luftfeuchtigkeit und/oder Lufttemperatur herangezogen werden, wobei S1 in wetterbedingt kritischen Situation kleiner gewählt wird, und/oder
  • – zur Bestimmung einer kritischen Situation nicht nur die Gierrate dΨ / dt sondern auch die Gierbeschleunigung
    Figure 00120001
    herangezogen wird, und/oder
  • – ein Eingriff, der das Motormoment M reduziert, nur dann erfolgt, wenn vom Fahrer ein großes Motormoment Msoll angefordert wird, d. h. wenn das gewünschte Motormoment Msoll größer als ein fünfter vorgegebenen Schwellwert SM ist (Msoll > SM), und/oder
  • – eine parallele Radschlupfüberwachung erfolgt, wobei ein Eingriff, der das Motormoment M reduziert, nur dann erfolgt, wenn ein Traktionsschlupf λ vorliegt, der über einer definierten Schlupfschwelle sλ liegt (λ > sλ).
Advantageous embodiments of the scheme are that
  • - The situation is classified as critical only from a certain yaw rate, ie when the yaw rate dΨ / dt exceeds a third predetermined threshold S 3 (dΨ / dt> S 3 ), and or
  • - The situation is classified as critical only from a certain driving speed, ie when the vehicle speed v x exceeds a fourth predetermined threshold value S v (v x > S v ), and / or
  • - The tolerated threshold value S 1 itself is a function of the vehicle speed v x , preferably applies that S 1 becomes smaller with increasing speed v x , so that intervene at high speeds v x more, while a certain drift dynamics at lower speeds v x quite is tolerated, and / or
  • - For calculating the threshold S 1 even more sensor information, such as humidity and / or air temperature are used, where S 1 is selected to be smaller in weather-critical situation, and / or
  • - to determine a critical situation not only the yaw rate dΨ / dt but also the yaw acceleration
    Figure 00120001
    is used, and / or
  • - An intervention that reduces the engine torque M, takes place only when the driver is a large engine torque M is requested, ie, if the desired engine torque M is greater than a fifth predetermined threshold S M (M soll > S M ), and /or
  • - A parallel Radschlupfüberwachung takes place, wherein an intervention that reduces the engine torque M, takes place only when a traction slip λ is present, which is above a defined slip threshold s λ (λ> s λ ).

In 2 sind beispielhafte zeitliche Verläufe von Motormomenten und Gierraten während einer extremen Kurvenfahrt dargestellt. Die 2a) zeigt das vom Fahrer gewünschte Motorantriebsmoment 15 (Msoll) sowie das vom Regler angeforderte Motormoment 16 (MRegler). In 2b) stellt Signal 17 die gemessene Gierrate dΨ / dt und Signal 18 den Quotient aus Querbeschleunigung und Längsgeschwindigkeit

Figure 00130001
dar, welcher ebenfalls die Bedeutung und Skalierung einer Drehrate hat.In 2 exemplary time profiles of engine torque and yaw rates during extreme cornering are shown. The 2a) shows the motor drive torque desired by the driver 15 (M soll ) as well as the motor torque requested by the controller 16 (M controller ). In 2 B) makes signal 17 the measured yaw rate dΨ / dt and signal 18 the quotient of lateral acceleration and longitudinal velocity
Figure 00130001
which also has the meaning and scale of a yaw rate.

Zum Zeitpunkt T1 (19) beginnt Fahrzeug 51 merklich zu driften, was anhand einer großen Abweichung zwischen den Signalen der gemessenen Gierrate 17 und dem Quotient 18 erkannt wird. Der Betrag der Differenz der Signale 17, 18 überschreitet den vorgegebenen Schwellwert S1, sodass der Regler eine Reduzierung des Motormoments MRegler zum Zeitpunkt T1 durchführt. Zum Zeitpunkt T2 (20) ist die Regelabweichung (Differenz zwischen den Signalen 17 und 18) in Folge des durchgeführten, motormomentenreduzierenden Eingriffs so gering (Abweichung liegt unterhalb eines vorgegebenen zweiten Schwellwertes S2), dass ein weiterer Motormomentenabbau nicht erforderlich ist. Damit beginnt eine Phase des Motormomentenaufbaus, der kontinuierlich oder – wie in 2 beispielsgemäß dargestellt – stufenweise erfolgen kann. Zum Zeitpunkt T3 (21) hat das vom Regler erlaubte Motorantriebsmoment MRegler (16) wieder den Fahrerwunsch Msoll (15) erreicht, sodass der Regelvorgang beispielsgemäß endet.At time T 1 ( 19 ) starts vehicle 51 to drift noticeably, due to a large deviation between the signals of the measured yaw rate 17 and the quotient 18 is recognized. The amount of difference of the signals 17 . 18 exceeds the predetermined threshold S 1 , so that the controller performs a reduction of the motor torque M controller at time T 1 . At time T 2 ( 20 ) is the control deviation (difference between the signals 17 and 18 ) as a result of the performed, engine torque reducing intervention so low (deviation is below a predetermined second threshold S 2 ) that further engine torque reduction is not required. This starts a phase of engine torque build-up that is continuous or - as in 2 illustrated by example - can be done gradually. At time T 3 ( 21 ) has permitted the controller permitted motor drive torque M controller ( 16 ) Back to the driver's M ( 15 ), so that the control process ends, for example.

3 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines beispielsgemäßen Regelsystems. Ein Fahrstabilitätsregler 22, welcher einer Querdynamiküberwachung dient, ist als eine Komponente in einem Bremsensteuergerät untergebracht, welches ein Brems- und Motorregelsystem 23 umfasst, das für Anti-Blockierregelfunktion (ABS), Traktionsregelfunktion ((B)TCS) (Traktionsregelung über Bremsregelung und/oder Motorregelung) und ggf. Integralbremsfunktion verantwortlich ist. Das Brems- und Motorregelsystem 23 erzeugt u. a. aus den Radgeschwindigkeiten VRad 1 (27) Referenzsignale 28, wie z. B. die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit vx. Die Referenzsignale 28 werden beispielsgemäß von Regler 22 mitgenutzt. Dem Brems- und Motorregelsystem 23 werden beispielsgemäß neben den Radgeschwindigkeiten VRad 1 die Hauptzylinder-Bremsdrucke PHZ als Eingangsgrößen zugeführt. Brems- und Motorregelsystem 23 sendet im Falle von erkanntem Bremsschlupf Steuersignale 31 (z. B. in Form von Druckanforderungen PRad 1 für die Radbremskreise) an eine Bremshydraulik, um im Rahmen von ABS-Regeleingriffen oder TCS-Bremseingriffen den Fahrerbremsdruck zu modifizieren. Im Falle von erkanntem Traktionsschlupf sendet Brems- und Motorregelsystem 23 Steuersignale 30 an eine Motorelektronik, um im Rahmen einer TCS-Motorregelung, das vom Fahrer gewünschte Antriebsmoment zu verringern (Momentenanforderung MRegler an das Motorsteuergerät). 3 shows a schematic block diagram of an exemplary control system. A driving stability controller 22 , which serves a transverse dynamics monitoring is housed as a component in a brake control unit, which is a brake and engine control system 23 which is responsible for anti-lock control function (ABS), traction control function ((B) TCS) (traction control via brake control and / or engine control) and possibly integral braking function. The brake and engine control system 23 generates inter alia from the wheel speeds V Rad 1 ( 27 ) Reference signals 28 , such as B. the vehicle longitudinal speed v x . The reference signals 28 are, for example, by controller 22 shared. The brake and engine control system 23 For example, in addition to the wheel speeds V wheel 1, the master cylinder brake pressures P HZ are supplied as input variables. Brake and engine control system 23 sends in case of detected brake slip control signals 31 (eg in the form of pressure requirements P Rad 1 for the wheel brake circuits) to a brake hydraulic system in order to modify the driver brake pressure in the context of ABS control interventions or TCS brake interventions. In case of detected traction slip sends brake and engine control system 23 control signals 30 to an engine electronics system in order to reduce the drive torque desired by the driver as part of a TCS engine control (torque demand M controller to the engine control unit).

Optional werden dem Brems- und Motorregelsystem 23 oder dem Regler 22 weitere Informationen zugeführt, welche die Umgebungsbedingungen betreffen. Beispielsgemäß werden dem Brems- und Motorregelsystem 23 eine Temperatur T (z. B. die Umgebungstemperatur) und eine Feuchtigkeitsinformation F (z. B. die Luftfeuchtigkeit oder das Signal eines Regensensors) zugeführt. Es wird dann ggf. eine Anpassung der Regelschwellen, insbesondere der Schwelle S1 des Fahrstabilitätsreglers 22, durchgeführt. Optional are the brake and engine control system 23 or the regulator 22 fed further information concerning the environmental conditions. According to the example, the brake and engine control system 23 a temperature T (eg the ambient temperature) and a humidity information F (eg the humidity or the signal of a rain sensor) are supplied. If necessary, then an adaptation of the control thresholds, in particular the threshold S 1 of the driving stability controller 22 , carried out.

Als wesentliche Eingangssignale erhält Regler 22 die Gierrate dΨ / dt und die Querbeschleunigung ay als Signale 24 und 25. Regler 22 erzeugt auf Basis dieser Signale 24, 25 Ansteuersignale 29 zur Modifikation des angeforderten Motormoments MRegler. Die Anforderungssignale 29 werden beispielsgemäß an das Brems- und Motorregelsystem 23 gesendet, welches diese mit seinen eigenen TCS-Anforderungen – vorzugsweise mit Hilfe einer Minimumbildung – koordiniert und das Ergebnis als Signale 30 an das Motorsteuergerät weiterleitet.The main input signals are controllers 22 the yaw rate dΨ / dt and the lateral acceleration a y as signals 24 and 25 , regulator 22 generated based on these signals 24 . 25 control signals 29 for modification of the requested engine torque M controller . The request signals 29 For example, to the brake and engine control system 23 which coordinates these with its own TCS requirements - preferably with the help of a minimum formation - and the result as signals 30 to the engine control unit.

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Claims (14)

Verfahren zum Stabilisieren eines motorisierten Quasi-Einspurfahrzeugs (51), welches zwei Vorderräder (1, 2), ein Hinterrad und eine Lenkstange (8) umfasst, wobei die Vorderräder (1, 2) und die Lenkstange (8) mit einem Vorderradquerträger (9) derart verbunden sind, dass der Vorderradquerträger (9) während einer Fahrt im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnoberfläche (11) ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines an oder parallel zu dem Vorderradquerträger (9) angeordneten Beschleunigungssensors eine Querbeschleunigung (ay) gemessen wird, dass mittels eines an oder parallel zu dem Vorderradquerträger (9) angeordneten Drehratensensors eine Gierrate ( dΨ / dt) gemessen wird, und dass eine Regelung eines Antriebsmotormoments (M) in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen der Gierrate ( dΨ / dt) und einem Quotient
Figure 00160001
aus der Querbeschleunigung (ay) und einer Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) durchgeführt wird.Method for stabilizing a motorized quasi-single-track vehicle ( 51 ), which has two front wheels ( 1 . 2 ), a rear wheel and a handlebar ( 8th ), the front wheels ( 1 . 2 ) and the handlebar ( 8th ) with a front cross member ( 9 ) are connected such that the front cross member ( 9 ) while driving substantially parallel to the road surface ( 11 ), characterized in that by means of one at or parallel to the front wheel cross member ( 9 ) acceleration sensor is measured a transverse acceleration (a y ) that by means of at or parallel to the front cross member ( 9 ) arranged yaw rate sensor a yaw rate (dΨ / dt) is measured, and that a control of a drive motor torque (M) in dependence of a comparison between the yaw rate (dΨ / dt) and a quotient
Figure 00160001
from the lateral acceleration (a y ) and a vehicle speed (v x ) is performed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmotormoment (M) verringert wird, wenn der Betrag der Abweichung von Gierrate ( dΨ / dt) und Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit
Figure 00160002
größer als ein erster vorgegebener Schwellwert (S1) ist.A method according to claim 1, characterized in that the drive motor torque (M) is reduced when the amount of deviation from the yaw rate (dΨ / dt) and quotient of lateral acceleration and vehicle speed
Figure 00160002
greater than a first predetermined threshold (S 1 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nur dann eine Regelung des Antriebsmotormoments (M) durchgeführt wird, insbesondere eine Verringerung des Antriebsmotormoments (M) durchgeführt wird, wenn zusätzlich die Gierrate ( dΨ / dt) einen dritten vorgegebenen Schwellwert (S3) überschreitet.A method according to claim 1 or 2, characterized in that only then a control of the drive motor torque (M) is performed, in particular a reduction of the drive motor torque (M) is performed, if in addition the yaw rate (dΨ / dt) exceeds a third predetermined threshold (S 3 ). Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass nur dann eine Regelung des Antriebsmotormoments (M) durchgeführt wird, insbesondere eine Verringerung des Antriebsmotormoments (M) durchgeführt wird, wenn zusätzlich die Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) einen vierten vorgegebenen Schwellwert (Sv) überschreitet.Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that only then a control of the drive motor torque (M) is performed, in particular a reduction of the drive motor torque (M) is performed, if in addition the vehicle speed (v x ) a fourth predetermined threshold ( S v ) exceeds. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schwellwert (S1) in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) vorgegeben ist, wobei insbesondere der Schwellwert (S1) mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) kleiner wird.Method according to at least one of claims 2 to 4, characterized in that the first threshold value (S 1 ) is predefined as a function of the vehicle speed (v x ), wherein in particular the threshold value (S 1 ) becomes smaller with increasing vehicle speed (v x ). Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schwellwert (S1) in Abhängigkeit von Umgebungsinformationen, insbesondere einer Luftfeuchtigkeit (F) und/oder einer Lufttemperatur (T), vorgegeben wird, wobei der erste Schwellwert (S1) insbesondere in umgebungsbedingt kritischen Situation, insbesondere bei hoher Luftfeuchtigkeit und/oder geringer Lufttemperatur, geringer gewählt wird als in umgebungsbedingt unkritischen Situation, insbesondere bei geringer Luftfeuchtigkeit und/oder hoher Lufttemperatur.Method according to at least one of Claims 2 to 5, characterized in that the first threshold value (S 1 ) is predefined as a function of ambient information, in particular an air humidity (F) and / or an air temperature (T), the first threshold value (S 1 ) is chosen to be lower, especially in an environment critical situation, especially at high humidity and / or low air temperature, as in environmentally uncritical situation, especially at low humidity and / or high air temperature. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Antriebsmotormoments (M) und/oder die Erkennung einer kritischen Situation in Abhängigkeit der Gierbeschleunigung
Figure 00180001
durchgefünrt wird.Method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the control of the drive motor torque (M) and / or the detection of a critical situation as a function of the yaw acceleration
Figure 00180001
is durchfünrt. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verringerung des Antriebsmotormoments (M) nur dann durchgeführt wird, wenn das vom Fahrer angeforderte Antriebsmotormoment (Msoll) größer als ein fünfter vorgegebener Schwellwert (SM) ist. Method according to at least one of Claims 2 to 7, characterized in that a reduction in the drive motor torque (M) is only carried out if the drive motor torque (M soll ) requested by the driver is greater than a fifth predetermined threshold value (S M ). Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Radschlupfüberwachung durchgeführt wird, wobei nur dann eine Regelung des Antriebsmotormoments (M) durchgeführt wird, insbesondere eine Verringerung des Antriebsmotormoments (M) durchgeführt wird, wenn zusätzlich der Traktionsschlupf (λ) eine vorgegebene Schlupfschwelle (sλ) übersteigt.Method according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that a Radschlupfüberwachung is performed, whereby only a control of the drive motor torque (M) is performed, in particular a reduction of the drive motor torque (M) is performed, if in addition the traction slip (λ) exceeds a predetermined slip threshold (s λ ). Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmotormoment (M), insbesondere kontinuierlich gemäß eines vorgegebenen funktionalen Zusammenhangs oder stufenweise, wieder erhöht wird, wenn der Betrag der Abweichung von Gierrate ( dΨ / dt) und Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit
Figure 00180002
kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert (S2) wird.Method according to at least one of claims 2 to 9, characterized in that the drive motor torque (M), in particular continuously in accordance with a predetermined functional relationship or stepwise, is increased again when the amount of deviation from the yaw rate (dΨ / dt) and quotient of lateral acceleration and vehicle speed
Figure 00180002
becomes smaller than a predetermined second threshold value (S 2 ). Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Antriebsmotormoments (M) beendet wird, wenn das vom Fahrer gewünschte Antriebsmotormoment (Msoll) gleich dem vom Regler vorgegebenen Antriebsmotormoment (MRegler) ist.A method according to claim 10, characterized in that the control of the driving motor torque (M) is stopped when desired by the driver drive motor torque (M soll) is equal to the predetermined by the regulator drive motor torque (M controller) is. Fahrdynamikregelsystem zum Stabilisieren eines motorisierten Quasi-Einspurfahrzeugs (51), welches zwei Vorderräder (1, 2), ein Hinterrad und eine Lenkstange (8) umfasst, wobei die Vorderräder (1, 2) und die Lenkstange (8) mit einem Vorderradquerträger (9) derart verbunden sind, dass der Vorderradquerträger (9) während einer Fahrt im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnoberfläche (11) ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass dieses einen Beschleunigungssensor umfasst, welcher eine Querbeschleunigung (ay) bestimmt und an oder parallel zu dem Vorderradquerträger (9) angeordnet ist, dass dieses einen Drehratensensor umfasst, welcher eine Gierrate ( dΨ / dt) bestimmt und an oder parallel zu dem Vorderradquerträger (9) angeordnet ist, und dass dieses Mittel (22, 23) zur Durchführung einer Antriebsmotormomentenregelung (29) in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen der Gierrate ( dΨ / dt) und einem Quotienten
Figure 00190001
aus der Querbeschleunigung (ay) und einer Fahrzeuggeschwindigkeit (vx) umfasst.Vehicle dynamics control system for stabilizing a motorized quasi-single-track vehicle ( 51 ), which has two front wheels ( 1 . 2 ), a rear wheel and a handlebar ( 8th ), the front wheels ( 1 . 2 ) and the handlebar ( 8th ) with a front cross member ( 9 ) are connected such that the front cross member ( 9 ) while driving substantially parallel to the road surface ( 11 ), characterized in that it comprises an acceleration sensor which determines a lateral acceleration (a y ) and at or parallel to the front wheel cross member ( 9 ) is arranged to include a yaw rate sensor having a yaw rate (dΨ / dt) determined and at or parallel to the front wheel cross member ( 9 ), and that this means ( 22 . 23 ) for performing a drive motor torque control ( 29 ) depending on a comparison between the yaw rate (dΨ / dt) and a quotient
Figure 00190001
from the lateral acceleration (a y ) and a vehicle speed (v x ). Fahrdynamikregelsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ein Mittel (22) umfasst, in welchem der Betrag der Abweichung von Gierrate ( dΨ / dt) und Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit
Figure 00200001
mit einem ersten vorgegebenen Schwellwert (S1) verglichen wird und Ansteuersignale (29) zur Verringerung des Antriebsmotormoments (M) erzeugt werden, wenn der Betrag der Abweichung von Gierrate ( dΨ / dt) und Quotient aus Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit
Figure 00200002
größer als der erste Schwellwert (S1) ist.Driving dynamics control system according to claim 12, characterized in that this means ( 22 ), in which the amount of deviation from yaw rate (dΨ / dt) and quotient of lateral acceleration and vehicle speed
Figure 00200001
is compared with a first predetermined threshold value (S 1 ) and control signals ( 29 ) for reducing the drive motor torque (M) when the amount of deviation from the yaw rate (dΨ / dt) and quotient of lateral acceleration and vehicle speed
Figure 00200002
is greater than the first threshold (S 1 ). Fahrdynamikregelsystem zum Stabilisieren eines motorisierten Quasi-Einspurfahrzeugs (51), insbesondere nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ein Steuergerät (22, 23) umfasst, in welchem ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüchen 1 bis 11 durchgeführt wird.Vehicle dynamics control system for stabilizing a motorized quasi-single-track vehicle ( 51 ), in particular according to claim 12 or 13, characterized in that this is a control device ( 22 . 23 ) in which a method according to any one of claims 1 to 11 is carried out.
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