DE102008016881B4 - Device for storing or retrieving goods - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung (1) zum Ein- oder Auslagern von Gütern, welche an einem Regalbediengerät angeordnet ist, das entlang einer Regalgasse bewegbar ist, wobei die Vorrichtung (1) ein Paar von Aufnahmegabeln (6) für Paletten (4) und eine Handhabungseinrichtung (14) mit Greifelement (16) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Vorrichtungsrahmen (5) in einer unteren Ebene das Paar von beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln (6), in einer darüber befindlichen zweiten Ebene eine Abschiebeeinrichtung (10) zur Abgabe von Stückgütern und über der Abschiebeeinrichtung (10) die Handhabungseinrichtung (14) mit Greifelement (16) angeordnet ist, wobei die Abschiebeeinrichtung (10) und die Handhabungseinrichtung (14) mit Greifelement (16) im Vorrichtungsrahmen (5) auf und ab bewegbar angeordnet sind (Doppelpfeile 15, 12).Device (1) for storing or retrieving goods, which is arranged on a storage and retrieval unit that is movable along a rack aisle, wherein the device (1) comprises a pair of receiving forks (6) for pallets (4) and a handling device (14) with a gripping element (16), characterized in that in a device frame (5) in a lower level the pair of telescopic receiving forks (6) on both sides, in a second level above a push-off device (10) for dispensing piece goods and on the Abschiebeeinrichtung (10) the handling device (14) with gripping element (16) is arranged, wherein the push-off device (10) and the handling device (14) with gripping element (16) in the device frame (5) are arranged movable up and down (double arrows 15, 12) ,

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ein- oder Auslagern von Gütern mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1. The invention relates to a device for storing or retrieving goods with the features of the preamble of claim 1.

Regalbediengeräte sind in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt. Dabei sind beispielsweise Vorrichtungen an Regalbediengeräten bekannt, die über teleskopierbare Aufnahmegabeln Paletten aus Regalpositionen entnehmen und/oder in Regale absetzen können. Ein derartiges Regalbediengerät mit beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln für Paletten offenbart beispielsweise die Druckschrift DE 693 24 124 T2 . Teleskopierbare Aufnahmegabeln offenbaren auch die Druckschriften DE 94 13 476 U1 und DE 197 26 593 A1 . Stacker cranes are known in different embodiments. In this case, for example, devices on storage and retrieval machines are known, which can be removed via telescopic storage forks pallets from shelf positions and / or can settle on shelves. Such a storage and retrieval device with double-sided telescoping receiving forks for pallets, for example, discloses the document DE 693 24 124 T2 , Telescopic pick-up forks also reveal the pamphlets DE 94 13 476 U1 and DE 197 26 593 A1 ,

Da die Anforderungen an Lagerplätze immer komplexer werden, ist man bemüht, die Funktionalität derartiger Regalbediengeräte zu steigern. So ist beispielsweise aus DE 88 16 722 U1 ein Handhabungsroboter bekannt, der einen automatischen Zugriff zu einzelnen Elementen in den Regalen ermöglicht. Since the demands on storage areas are becoming increasingly complex, efforts are being made to increase the functionality of such storage and retrieval machines. For example, this is off DE 88 16 722 U1 a handling robot is known, which allows automatic access to individual elements on the shelves.

Eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1 ist aus GB-Z: Materials Handling News, Mai 1977, Seite 83 bekannt. Diese Druckschrift offenbart eine Vorrichtung zum Ein- oder Auslagern von Gütern an einem Regalbediengerät, welche in einem Vorrichtungsgestell neben einem Paar von Aufnahmegabeln für Paletten auch eine Handhabungseinrichtung mit einem Greifelement aufweist. Das Greifelement ist als Vakuumgreifer mit einer Mehrzahl von Saugköpfen ausgebildet. Mit einer solchen Vorrichtung ist es nicht nur möglich, Paletten zu greifen, sondern auch einzelne Objekte mit Hilfe des Vakuumgreifers. A device having the features of the preamble of claim 1 is known from GB-Z: Materials Handling News, May 1977, page 83. This document discloses a device for storing or retrieving goods on a storage and retrieval unit, which also has a handling device with a gripping element in a device rack next to a pair of pallets receiving cradles. The gripping element is designed as a vacuum gripper with a plurality of suction heads. With such a device, it is not only possible to grip pallets, but also individual objects using the vacuum gripper.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine derartige Vorrichtung weiter zu verbessern, insbesondere ihre Leistungsfähigkeit zu erhöhen. The object of the invention is to further improve such a device, in particular to increase its performance.

Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs bezeichneten Art erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. This object is achieved according to the invention in a device of the type described by the characterizing features of claim 1.

Die Vorrichtung weist somit in einem Vorrichtungsrahmen übereinander von unten nach oben ein Paar von beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln, eine Abschiebeeinrichtung und eine Handhabungseinrichtung mit Greifelement auf, wobei sowohl die Abschiebeeinrichtung als auch die Handhabungseinrichtung mit Greifelement im Vorrichtungsrahmen auf und ab bewegbar angeordnet sind, so dass Paletten aufgenommen werden können, wenn die Handhabungseinrichtung mit Greifelement und die Abschiebeeinrichtung im Vorrichtungsrahmen nach oben verfahren sind. Durch das Vorsehen der Abschiebeeinrichtung unterhalb der Handhabungseinrichtung mit Greifelement ist es möglich, dass das Greifelement ein Stückgut auf der Abschiebeeinrichtung absetzen kann und dann sofort wieder zur Verfügung steht, während die Abschiebeeinrichtung das jeweilige Stückgut unabhängig vom Greifelement aus der Vorrichtung abgeben kann. Dadurch ist die Leistungsfähigkeit der Vorrichtung deutlich erhöht. The device thus has in a device frame one above the other from bottom to top a pair of double-sided telescoping pickup forks, a push-off device and a handling device with gripping element, both the push-off device and the handling device with gripping element in the device frame are arranged movable up and down, so that pallets can be recorded when the handling device with gripping element and the removal device are moved up in the device frame. By providing the removal device below the handling device with gripping element, it is possible that the gripping element can settle a piece goods on the removal device and then immediately available again, while the removal device can deliver the respective piece goods regardless of the gripping element from the device. As a result, the performance of the device is significantly increased.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn das Greifelement an der Handhabungseinrichtung teleskopierbar und innerhalb des Vorrichtungsrahmens um 180° verdrehbar angeordnet ist, so dass das Greifelement in Regalen auf beiden Seiten der Regalgasse aktiv werden kann. It is particularly useful if the gripping element is telescopically arranged on the handling device and rotatable within the device frame by 180 °, so that the gripping element can be active in shelves on both sides of the rack aisle.

Um auch normal bepackte Paletten aufnehmen zu können, sieht die Erfindung in weiterer Ausgestaltung vor, dass der maximale lichte Abstand zwischen der unteren Ebene, in der die Aufnahmegabeln angeordnet sind, und der Unterseite der Abschiebeeinrichtung in ihrer oberen Position im Vorrichtungsrahmen etwa dem Abstand zwischen einzelnen Regalebenen entspricht. In order to accommodate also normally packed pallets, the invention provides in a further embodiment, that the maximum clear distance between the lower level, in which the receiving forks are arranged, and the underside of the removal device in its upper position in the device frame about the distance between each Shelf levels corresponds.

Um Objekte nicht nur beliebig aufnehmen zu können, sondern auch beliebig abgeben zu können, d.h. unabhängig von der jeweiligen Vorrichtungsseite, sieht die Erfindung vor, dass im Vorrichtungsrahmen um 90° zur Regalebene versetzt eine Aufnahme- bzw. Abgabeöffnung vorgesehen ist. In order not only to be able to record objects as desired, but also to be able to deliver them at will, i. Regardless of the respective device side, the invention provides that in the device frame offset by 90 ° to the shelf level, a receiving or dispensing opening is provided.

Hierzu kann vorgesehen sein, dass beispielsweise nicht nur das Greifelement im Vorrichtungsrahmen verdrehbar angeordnet ist, sondern auch die Aufnahmegabeln um 90° verdrehbar im Vorrichtungsrahmen angeordnet sind, um beispielsweise eine Palette aus dem Regal zu entnehmen, diese innerhalb der Vorrichtung um 90° zu drehen und dann seitlich abgeben zu können. For this purpose, it can be provided that, for example, not only the gripping element is rotatably arranged in the device frame, but also the receiving forks are arranged rotatable by 90 ° in the device frame, for example, to remove a pallet from the shelf, rotate them within the device by 90 ° and then be able to deliver laterally.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnung. Diese zeigt in Further features, details and advantages of the invention will become apparent from the following description and from the drawing. This shows in

1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit Vorrichtungsrahmen sowie in 1 a schematic diagram of a device according to the invention with device frame and in

2 eine vereinfachte schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung positioniert vor einem angedeuteten Regal. 2 a simplified schematic representation of a device according to the invention positioned in front of an indicated shelf.

Die allgemein mit 1 bezeichnete Vorrichtung zum Ein- oder Auslagern von Gütern ist in 1 sehr schematisch dargestellt und bildet eine Handhabungseinheit für ein in 2 nicht näher dargestelltes Regalbediengerät für ein mit 2 bezeichnetes Regal, welches Abstellplätze 3 für z.B. in 2 angedeutete Paletten 4 aufweist. Die Vorrichtung 1 ist somit an einem Regalbediengerät angeordnet. The generally with 1 designated device for storing or retrieving goods is in 1 shown very schematically and forms a handling unit for a in 2 not shown in detail stacker crane for a with 2 designated shelf, which shelves 3 for eg in 2 indicated pallets 4 having. The device 1 is thus arranged on a stacker crane.

Die Vorrichtung 1 weist einen Vorrichtungsrahmen 5 auf, in dem drei unterschiedliche Handhabungseinheiten untergebracht sind, die synchron oder abwechselnd betätigbar sind. The device 1 has a device frame 5 on, in which three different handling units are housed, which are synchronously or alternately actuated.

In der in 1 unteren dargestellten Ebene sind im Vorrichtungsrahmen 5 ein Paar von beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln 6 wiedergegeben, die Teleskopierbarkeit ist dabei durch einen Doppelpfeil 7 angedeutet. Die Aufnahmegabeln 6 können auch gemäß Rundpfeil 8 um 90° verdreht werden, um etwa aufgenommene Produkte aus einer mit 9 bezeichneten seitlichen Aufnahme- und Abgabeöffnung im Vorrichtungsrahmen 5 z.B. auf ein Fördermittel absetzen zu können. In the in 1 lower level shown are in the device frame 5 a pair of double-sided telescopic attachment forks 6 reproduced, the telescoping is by a double arrow 7 indicated. The pickup forks 6 can also according to round arrow 8th be twisted by 90 ° to about recorded products from a 9 designated lateral receiving and dispensing opening in the device frame 5 eg be able to settle on a subsidy.

Als zweite Ebene ist im Vorrichtungsrahmen 5 gemäß 1 eine vertikal verfahrbare Abschiebeeinrichtung 10 dargestellt, die in Vertikalführungen 11 auf und ab bewegbar ist, was mit einem Doppelpfeil 12 angedeutet ist. Der Schieber der Abschiebeeinrichtung 10 kann dabei gemäß Pfeil 13 bewegt werden und Produkte, die auf der Abschiebeeinrichtung 10 abgesetzt wurden, z.B. nach links in 1 durch die Aufnahme- und Abgabeöffnung 9 verschieben. As the second level is in the device frame 5 according to 1 a vertically movable push-off device 10 shown in vertical guides 11 Movable up and down, what with a double arrow 12 is indicated. The slider of the removal device 10 can according to arrow 13 be moved and products on the deportation facility 10 have been discontinued, eg to the left in 1 through the receiving and dispensing opening 9 move.

Ein weiteres wesentliches Element der Vorrichtung 1 stellt eine oberhalb der Abschiebeeinrichtung 10 angeordnete Handhabungseinrichtung 14 dar, die ebenfalls in den Vertikalführungen 11 auf und ab bewegbar ist (Doppelpfeil 15). Diese Handhabungseinheit 14 weist ein schematisch dargestelltes Greifelement 16 auf, welches an einem Teleskoparm 17 angeordnet ist. Das Greifelement 16 kann dadurch gemäß Doppelpfeil 18 aus der Vorrichtung 1 in eine Regalposition eingefahren werden, um dort z.B. Stückgut zu ergreifen, das das Greifelement 16 dann auf der Abschiebeeinrichtung 10 absetzen kann. Another essential element of the device 1 represents one above the push-off device 10 arranged handling device 14 which is also in the vertical guides 11 is movable up and down (double arrow 15 ). This handling unit 14 has a schematically illustrated gripping element 16 on which on a telescopic arm 17 is arranged. The gripping element 16 can thereby according to double arrow 18 from the device 1 be retracted to a shelf position, for example, to take general cargo there, the gripping element 16 then on the deportation facility 10 can settle.

Um eine möglichst vielseitige Funktion des Greifens erfüllen zu können, ist der Teleskoparm 17 mit dem Greifelement 16 in der Handhabungseinrichtung 14 um wenigstens 180° verschwenkbar angeordnet, was durch einen Pfeil 19 angedeutet ist. In order to fulfill the most versatile function of gripping, is the telescopic arm 17 with the gripping element 16 in the handling device 14 arranged to pivot at least 180 °, which is indicated by an arrow 19 is indicated.

Wird durch die Vorrichtung 1 beispielsweise eine mit Gütern versehene Palette aufgenommen, können sowohl die Abschiebeeinrichtung 10 als auch die Handhabungseinrichtung 14 im Vorrichtungsrahmen 5 so nach oben verfahren werden, dass von den teleskopierbaren Aufnahmegabeln 6 eine Palette in den Vorrichtungsrahmen 5 eingezogen werden kann, um diese dann einer anderen Position zuzuführen. Is through the device 1 For example, added a provided with goods range, both the push-off device 10 as well as the handling device 14 in the device frame 5 be moved upwards so that from the telescoping pickup forks 6 a pallet in the device frame 5 can be retracted to then move them to another position.

Die Vorrichtung 1 ist, wie erwähnt, an einem Regalbediengerät positioniert, das in 2 nicht dargestellt ist.The device 1 is, as mentioned, positioned on a storage and retrieval unit, which in 2 not shown.

Claims (5)

Vorrichtung (1) zum Ein- oder Auslagern von Gütern, welche an einem Regalbediengerät angeordnet ist, das entlang einer Regalgasse bewegbar ist, wobei die Vorrichtung (1) ein Paar von Aufnahmegabeln (6) für Paletten (4) und eine Handhabungseinrichtung (14) mit Greifelement (16) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Vorrichtungsrahmen (5) in einer unteren Ebene das Paar von beidseitig teleskopierbaren Aufnahmegabeln (6), in einer darüber befindlichen zweiten Ebene eine Abschiebeeinrichtung (10) zur Abgabe von Stückgütern und über der Abschiebeeinrichtung (10) die Handhabungseinrichtung (14) mit Greifelement (16) angeordnet ist, wobei die Abschiebeeinrichtung (10) und die Handhabungseinrichtung (14) mit Greifelement (16) im Vorrichtungsrahmen (5) auf und ab bewegbar angeordnet sind (Doppelpfeile 15, 12). Contraption ( 1 ) for the storage or retrieval of goods, which is arranged on a storage and retrieval unit, which is movable along a rack aisle, wherein the device ( 1 ) a pair of pickup forks ( 6 ) for pallets ( 4 ) and a handling device ( 14 ) with gripping element ( 16 ), characterized in that in a device frame ( 5 ) in a lower level the pair of double-sided telescoping receiving forks ( 6 ), in a second level above a deporting device ( 10 ) for the delivery of general cargo and the removal device ( 10 ) the handling device ( 14 ) with gripping element ( 16 ), the deporting device ( 10 ) and the handling device ( 14 ) with gripping element ( 16 ) in the device frame ( 5 ) are arranged movable up and down (double arrows 15 . 12 ). Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifelement (16) an der Handhabungseinrichtung (14) teleskopierbar und innerhalb des Vorrichtungsrahmens (5) um 180° verdrehbar angeordnet ist. Contraption ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the gripping element ( 16 ) at the handling device ( 14 ) telescopic and within the device frame ( 5 ) is arranged rotatable by 180 °. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der maximale lichte Abstand zwischen der unteren Ebene, in der die Aufnahmegabeln (6) angeordnet sind, und der Unterseite der Abschiebeeinrichtung (10) in ihrer oberen Position im Vorrichtungsrahmen (5) etwa dem Abstand zwischen einzelnen Regalebenen entspricht. Contraption ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the maximum clear distance between the lower level in which the receiving forks ( 6 ) are arranged, and the underside of the deporting device ( 10 ) in its upper position in the device frame ( 5 ) corresponds approximately to the distance between individual shelf levels. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Vorrichtungsrahmen (5) um 90° zur Regalebene versetzt eine Aufnahme- bzw. Abgabeöffnung (9) vorgesehen ist. Contraption ( 1 ) according to claim 1, 2 or 3, characterized in that in the device frame ( 5 ) offset by 90 ° to the shelf level a receiving or discharge opening ( 9 ) is provided. Vorrichtung (1) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmegabeln (6) um 90° verdrehbar (Rundpfeil 8) im Vorrichtungsrahmen (5) angeordnet sind. Contraption ( 1 ) according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the receiving forks ( 6 ) can be rotated by 90 ° (round arrow 8th ) in the device frame ( 5 ) are arranged.
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