-
GEBIET DER ERFINDUNG
-
Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur positionssensorlosen
Vektorsteuerung, angewandt bei einem Permanentmagnetmotor.
-
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
-
Bei
der Technologie zur Abschätzung eines Achsenfehlers bei
einem positionssensorlosen Vektorsteuerverfahren, wie in der
japanischen Offenlegungsschrift
Nr. 2001/251889 beschrieben, werden Spannungssteuerwerte,
erfasste Stromwerte und ein Geschwindigkeitssteuerwert, welche Ausgabewerte
bei der Vektorsteuerung sind, verwendet, um einen Achsenfehler durch
Berechnung abzuschätzen, und der berechnete Wert wird dann
verwendet, um eine Frequenz durch Berechnung abzuschätzen.
Die Beschreibung dieses Steuerverfahrens geht davon aus, dass Steuerwerte
für Achsenfehler im Wesentlichen auf 0 gesetzt sind.
-
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
-
Das
in der
japanischen Offenlegungsschrift
Nr. 2001-251889 beschriebene Verfahren kann eine hochempfindliche,
hochstabile Steuerung für Motoren erzielen, die eine elektrische
Zeitkonstante (Verhältnis einer Induktanz zu einem Widerstand)
haben, die in gewisser Weise klein ist, d. h. bei Motoren kleiner
bis mittlerer Kapazität. Wenn dieses Verfahren jedoch bei
Motoren angewandt wird, die eine verhältnismäßig
große elektrische Zeitkonstante haben, ist jedoch das Ansprechen
bei der Frequenzabschätzung durch Berechnung begrenzt.
Es trat ein Problem auf, dass, wenn ein Geschwindigkeitssteuerwert
abrupt geändert wurde, ein zu großer Strom durch
einen großen Achsenfehler erzeugt wurde, der während
einer Beschleunigungs- oder Abbremsoperation hervorgerufen wurde,
wodurch die Betriebseffizienz gesenkt ist.
-
Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine hochansprechende
Steuerung für einen Permanentmagnetmotor vorzustellen,
die den Achsenfehler während einer Beschleunigung oder
Abbremsung auf Null reduzieren kann und einen hocheffizienten Betrieb
gewährleistet, selbst bei Motoren mit einer elektrischen
Zeitkonstante.
-
Gemäß einem
Aspekt der Erfindung wird ein Stromsteuerwert anstatt eines erfassten
Stromwerts verwendet, um einen Achsenfehler durch Berechnung abzuschätzen.
-
Gemäß einem
anderen Aspekt der Erfindung wird ein Steuerwert für einen
Achsenfehler erzeugt, der einem Geschwindigkeitssteuerwert entspricht,
und eine Differenz zwischen dem Steuerwert für einen Achsenfehler
und einem abgeschätzten Achsenfehler wird verwendet, um
einen abgeschätzten Frequenzwert zu steuern.
-
Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann ein Achsenfehler
während einer Beschleunigung oder Abbremsung für
Motoren mit kleiner elektrischen Zeitkonstante (Verhältnis
einer Induktanz zu einem Widerstand) und Motoren mit einer großen
elektrischen Zeitkonstante auf 0 reduziert werden, wodurch ein hocheffizienter
Betrieb erzielt werden kann.
-
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
1 ist
ein Blockdiagramm, welches ein Beispiel eines Aufbaus einer Permanentmagnetmotorsteuerung
gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung zeigt.
-
2 zeigt
Kurven, die Betriebscharakteristika darstellen, wenn eine Steuerresponsfrequenz
FPLL, die in einem Frequenzabschätzungsbereich 6 festgelegt
wird, klein ist.
-
3 zeigt
Kurven, die Betriebscharakteristika zeigen, wenn die Steuerresponsfrequenz
FPLL, die in dem Frequenzabschätzungsbereich 6 festgelegt
wird, groß ist.
-
4 zeigt
Kurven, die Frequenzcharakteristika in einem Bereich von einem Achsenfehlersteuerwert Δθc*
bis zu einem abgeschätzten Wert Δθc.
-
5 zeigt
Kurven, die Betriebscharakteristika zeigen, wenn eine Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung angewandt wird.
-
6 zeigt
ein Blockdiagramm eines beispielhaften Aufbaus einer Permanentmagnetmotorsteuerung gemäß einer
weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
-
7 zeigt
Kurven, die Betriebscharakteristika darstellen, wenn das andere
Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet
wird.
-
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
-
Im
Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung
im Detail mit Bezug auf die Zeichnungen näher erläutert.
-
Erste Ausführungsform
-
1 ist
ein Blockdiagramm, welches den exemplarischen Aufbau der Permanentmagnetmotorsteuerung
gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung zeigt.
-
Der
Permanentmagnetmotor 1 gibt ein Motordrehmoment ab, welches
durch die Synthetisierung einer Drehmomentkomponente aufgrund des
Magnetflusses eines Permanentmagneten und einer Drehmomentkomponente
aufgrund der Induktanz der Windungen einer Armatur erhalten wird.
Der elektrische Stromwandler 2 gibt eine Spannung ab, die
proportional zu 3-Phasen-Wechselstrom-Spannungssteuerwerten Vu*,
Vv* und Vw* sind, um die Ausgangsspannung und die Umdrehungen des
Permanentmagnetmotors 1 zu ändern. Die Gleichstromquelle 21 gibt
eine Gleichspannung an den elektrischen Stromwandler 2 ab.
-
Der
Stromdetektor umfaßt die 3-Phasen-Wechselströme
Iu, Iv und Iw des Permanentmagnetmotors 1. Der Koordinatenkonverter 4 gibt
einen erfassten Stromwert Idc der d-Achse und einen erfassten Stromwert
Iqc der q-Achse gemäß erfassten Werten Iuc, Ivc
und Iwc der 3-Phasen-Wechselströme Iu, Iv und Iw zu einem abgeschätzten
Phasenwert θc* ab.
-
Der
Achsenfehlerabschätzungsteil 5 schätzt
einen Achsenfehler ab, der eine Differenz ist zwischen dem abgeschätzten
Phasenwert θc* und dem Phasenwert θ des Motors
ist, indem eine Berechnung angestellt wird entsprechend Spannungssteuerwerten
Vdc* und Vqc*, eines abgeschätzten Frequenzwertes ω1c,
Tiefpassfilterausgangswerten Ib*td und Iq*td von ersten Stromsteuerwerten
Id* und Iq* und Motorkonstanten und gibt einen abgeschätzten
Wert Δθc ab.
-
Der
Frequenzabschätzungsteil 6 gibt einen abgeschätzten
Frequenzwert ω1c von einer Differenz zwischen dem abgeschätzten
Achsenfehler Δθc und dem Achsenfehlersteuerwert Δθc*
ab, der 0 ist.
-
Der
Phasenabschätzungsteil 7 integriert den abgeschätzten
Frequenzwert ω1c und gibt einen abgeschätzten
Phasenwert θc* an Koordinatenkonvertern 4 und 13 ab.
-
Der
Geschwindigkeitssteuerungsberechnungsteil 8 gibt einen
ersten q-Achsenstromsteuerwert Iq* aus einer Differenz zwischen
einem Geschwindigkeitssteuerwert ωr* und dem abgeschätzten
Frequenzwert ω1c ab.
-
Der
d-Achsenstrom Festlegungsteil 9 gibt einen ersten d-Achsenstromsteuerwert
Id* aus.
-
Der
q-Achsenstromsteuerberechnungsteil gibt einen zweiten q-Achsenstromsteuerwert
Iu** entsprechend einer Differenz zwischen dem ersten q-Achsenstromsteuerwert
Iq* und dem erfassten Stromwert Iqc ab.
-
Der
d-Achsenstromsteuerberechnungsteil 11 gibt einen d-Achsenstromsteuerwert
Id**, entsprechend einer Differenz zwischen dem ersten d-Achsenstromsteuerwert
Id* und dem erfassten Stromwert Idc ab.
-
Der
Vektorsteuerungsberechnungsteil 12 gibt d-Achsen- und q-Achsenspannungssteuerwerte
Vdc* und Vqc* ab, die den elektrischen Konstanten des Permanentmagnetmotors 1 entsprechen,
sowie die zweiten Stromsteuerwerte Id** und Iq**, sowie den abgeschätzten
Frequenzwert ω1c.
-
Der
Koordinatenkonverter 13 gibt 3-Phasen-Stromspannungssteuerwerte
Vu*, Vv* und Vw* ab, gemäß den Spannungssteuerwerten
Vdc* und Vqc* sowie dem abgeschätzten Phasenwert Δc*.
-
Der
Niederpassfilter 14 empfängt die ersten d-Achsen-
und q-Achsenstromsteuerwerte Id* und Iq* und gibt Stromsteuerwerte
Id*td und Iq*td aus, die von dem Achsenfehlerabschätzungsteil 5 verwendet
werden.
-
Ein
Basisspannungs- und Phasensteuerverfahren wird zuerst beschrieben.
-
Bei
einer Basisoperation für eine Spannungssteuerung verwenden
der d-Achsenstromsteuerberechnungsteil 10 und der q-Achsenstromsteuerberechnungsteil 11 jeweils
die ersten Stromsteuerwerte Id* und Iq*, die stromauf geliefert
werden, und die erfassten Stromwerte Idc und Iqc, um die zweiten
Stromsteuerwerte Id** und Iq** zu berechnen, die Zwischenwerte darstellen,
die bei der Vektorsteuerberechnung verwendet werden.
-
Der
Vektorsteuerungsberechnungsteil
12 verwendet die zweiten
Stromsteuerwerte Id** und Iq**, den abgeschätzten Frequenzwert ω1c
und Motorkonstantenwerte, um den Spannungssteuerwert Vdc* und Vqc*, angegeben
in Gleichung (1), zu berechnen, und steuert die 3-Phasen-Wechselspannungssteuerwerte
Vu*, Vv* und Vd* des Wandlers. [Gleichung
1]
wobei
- R:
- einen Widerstand
- Ld:
- eine d-Achseninduktanz,
- Lq:
- eine q-Achseninduktanz,
- Ke:
- einen induzierten
Spannungskoeffizienten,
- *:
- einen festgelegten
Wert
bezeichnet.
-
Bei
der Basisoperation zur Phasensteuerung verwendet der Achsenfehlerabschätzungsteil
5 die Spannungssteuerwerte
Vdc* und Vdq*, die Niederpassfilterausgangswerte Id*td und Iq*td
der ersten Spannungssteuerwerte Id* und Iq*, den abgeschätzten
Frequenzwert ω1c, und den motorkonstanten Wert um den Achsenfehler Δθ (= θc* – Δ)
abzuschätzen, der eine Differenz zwischen dem abgeschätzten
Phasenwert θc* und dem Motorphasenwert θ darstellt
aus Gleichung (2) [Gleichung
2]
-
Der
Frequenzabschätzungsteil
6 steuert den abgeschätzten
Frequenzwert ω1c durch Berechnung gemäß Gleichung
3, so dass der abgeschätzte Achsenfehler Δθc
0 wird. [Gleichung
3]
wobei
- Kp:
- die proportionale
Verstärkung,
- Ki:
- die integrale Verstärkung
angeben.
-
Die
proportionale Verstärkung Kp und die integrale Verstärkung
Ki sind, wie in Gleichung 4 festgelegt [Gleichung
4]
wobei
- N:
- das Verhältnis
der Abbruchpunkte für die proportionale Verstärkung
zu der integralen Verstärkung im Frequenzabschätzungsteil 6 ist,
- FPLL:
- die Steuerresponsfrequenz
des Frequenzabschätzungsteils 6 [Hz]
ist.
-
Der
Phasenabschätzungsteil
7 verwendet den abgeschätzten
Frequenzwert ω1c, um den abgeschätzten Phasenwert θc*
abzuschätzen durch die in Gleichung (5) angegebene Rechnung. [Gleichung
5]
-
Dies
vervollständigt die Erklärung der Basisoperation
für die Basensteuerung.
-
Im
Folgenden werden die Effekte beschrieben, die durch die Verwendung
der ersten Stromsteuerwerte Id* und Iq*, in dem Achsenfehlerabschätzungsteil 5 hervorgerufen
werden, welche Merkmale der vorliegenden Erfindung sind.
-
Zuerst
werden Steuercharakteristika bei einem konventionellen Steuerverfahren
beschrieben, bei dem die erfassten Stromwerte Idc und Iqc verwendet
werden.
-
2 zeigt
Operationscharakteristika, wenn die Steuerresponsfrequenz FPLL, die in dem Frequenzabschätzungsteil
festgelegt wird, niedrig ist.
-
Die
Figur zeigt, dass der abgeschätzte Achsenfehler Δθc
bis –50 Grad im Bereich A beträgt, während eine
Beschleunigung ausgeführt wird ausgehend von einem Punkt
"a" niedriger Geschwindigkeit bis zu einem Punkt "b" einer maximalen
Geschwindigkeit, und wobei der Motorstrom L1 8 Ampere beträgt.
-
3 zeigt
Operationscharakteristika, wenn die Steuerresponsfrequenz FPLL groß ist.
-
Die
Zeichnung zeigt, dass der abgeschätzte Achsenfehler Δθc
auf –20 Grad im Bereich A reduziert ist und dadurch der
Motorstrom L1 von 8 Ampere auf 4,5 Ampere reduziert ist.
-
Im
Bereich B, in dem die Drehzahl maximal gehalten wird, ist der berechnete
Wert Δθc immer 50 Grad und in der Motorgeschwindigkeit ωr
wird ein Pulsieren generiert.
-
Dieses
Pulsieren ist problematisch, da es Lärm erzeugt und den
Betrieb aufgrund eines Überstroms stoppt.
-
Zunächst,
wenn eine niedrige Steuerresponsfrequenz FPLL in
dem Frequenzabschätzungsteil 6 gesetzt wird, wird
ein großer Achsenfehler erzeugt, was den Motorstrom L1
ansteigen lässt und die Motoreffizienz reduziert.
-
Wenn
FPLL groß ist, tendiert der Achsenfehler
dazu, unterdrückt zu werden, er kann jedoch unstabil werden.
-
Die
Ursache, warum die Δθc unstabil wird, wenn FPLL groß eingestellt ist, wird weiter
unten beschrieben.
-
Wenn
es eine Differenz zwischen dem abgeschätzten Phasenwert θc*
und dem Phasenwert θ des Motors gibt, d. h. einen Achsenfehler Δθ (= θc* – θ),
wird eine Konversionsmatrix von der Steuerseite (cd – qc) zur
Motorachse (d – q) erhalten durch Gleichung (6). [Gleichung
6]
-
Die
d-Achsen und q-Achsenspannungen Vd und Vq sind durch Gleichung (7)
gegeben.
-
-
Gleichung
7 zeigt an, dass die d-Achsenspannung Vd Information über
den q-Achsenspannungssteuerwert Vqc* enthält.
-
Wenn
sich die Spannung Vd ändert, ändern sich auch
der d-Achsenstrom Id, die q-Achsenspannung Vq und der q-Achsenstrom
Iq ändert sich auch in dieser Reihenfolge. Da der Achsenfehlerabschätzungsteil 5 die
erfassten Stromwerte Idc und Iqc für Rechnungen verwendet,
wird eine unstabile Schleife bezüglich des abgeschätzten
Achsenfehlers Δθc erzeugt.
-
Eine
Schleifentransferfunktion GΔθ(s) von dem Achsenfehlersteuerwert Δθc*
zu dem abgeschätzten Achsenfehler Δθc
wird wie folgt erhalten: [Gleichung
8]
wobei
- ωr:
- die mittlere Motorgeschwindigkeit
ist.
-
4 zeigt
die Frequenzcharakteristik, die erhalten wird durch Festlegen der
mittleren Motorgeschwindigkeit ωr auf eine maximale Drehzahl
(8) und Einsetzen der Steuerresponsfrequenz FPLL,
die für die Charakteristika in den 2 und 3 festgelegt
wurde, in Gleichung (8).
-
Die
in 2 festgelegten Charakteristika und die in 3 festgelegten
Charakteristika sind durch eine gestrichelte Linie und eine durchgezogene
Linie dargestellt.
-
Die
in 4 angegebenen Charakteristika zeigen, dass an
einem Punkt c (= –180 Grad) in der Phasencharakteristik
die in 2 festgelegte Charakteristik (gestrichelte Linie)
bei 0 dB (= 1) oder weniger stabil ist, und die in 3 festgelegte
Charakteristika bei 0 dB (= 1) oder mehr unstabil ist.
-
Das
heißt, wenn die erfassten Stromwert Idc und Iqc verwendet
werden, um eine Frequenz abzuschätzen, wird der Achsenfehler Δθc
unstabil, wenn FPLL groß ist.
-
Um
den abgeschätzten Achsenfehler Δθc stabil
zu machen, werden abgeschätzte Stromwerte verwendet, um
eine Frequenz abzuschätzen.
-
Es
werden die ersten Stromsteuerwerte Id* und Iq* verwendet anstatt
der erfassten Stromwerte Idc und Iqc, um erste Verzöge rungssignale
Id*td und Iq*td durch Berechnung zu erhalten, wie in Gleichung (9)
angegeben. [Gleichung
9]
wobei
- Tacr:
- die Verzögerung
im Stromsteuerrespons ist.
-
Der
Achsenfehlerabschätzungsteil 5 berechnet Δθc
wie von der oben aufgeführten Gleichung (3) erhalten.
-
5 zeigt
Charakteristika, wenn Signale Id*td und Iq*td, die von dem Niederpassfilter
(14) ausgegeben werden, verwendet werden, um den ersten
Fehler abzuschätzen (der gleiche Wert wie FPLL in 3 wird festgelegt).
-
Obwohl
die Verwendung der erfassten Stromwerte Idc und Iqc den Betrieb
unstabil gemacht haben, stellt die Verwendung der Signale Id*td
und Iq*td, die von dem Niederpassfilter 14 ausgegeben werden,
einen stabilen Betrieb selbst im Bereich B sicher.
-
Obwohl
bei dieser Ausführungsform der Achsenfehlerabschätzungsteil 5 die
Signale verwendet, die von dem Niederpassfilter 14 ausgegeben
werden, können Id* und Iq* anstelle von Id*td und Iq*td
verwendet werden, um durch Berechnen Δθc abzuschätzen,
wenn die Steuerverstärkungen im d-Achsenstromsteuererzeugungsteil 9 und
im Geschwindigkeitssteuerberechnungsteil niedrig sind und die Bewegungen
von Id* und Iq*, die deren Ausgangssignale sind, niedrig sind.
-
Zweite Ausführungsform
-
Im
ersten Ausführungsbeispiel ist der Achsenfehler Δθc*
auf 0 gesetzt worden, um den Achsenfehler während Beschleunigung
oder Abbremsung zu reduzieren, und die Stromsteuerwerte Id*td und
Iq*td, die von dem Niederpassfilter ausgegeben werden, wurden verwendet,
um den Achsenfehler abzuschätzen. Bei dieser Ausführungsform
wird ein Achsenfehlersteuerwert Δθc* von dem Geschwindigkeitssteuerwert ωr*
ausgehend erzeugt, um den Achsenfehler weiter zu reduzieren.
-
6 zeigt
diese Ausführungsform.
-
Die
Elemente mit den Bezugszeichen 1 bis 14 und 21 in
der Figur sind identisch zu den Elementen mit denselben Bezugszeichen
in 1.
-
Der
Achsenfehlersteuerberechnungsteil 15 verwendet den Geschwindigkeitssteuerwert ωr*,
um den Achsenfehlersteuerwert Δθc* auszugeben.
-
Das
Prinzip des Betriebs des Achsenfehlerabschätzungsteils 15,
welches ein Merkmal der vorliegenden Erfindung ist, wird beschrieben.
-
Zuerst
wird der Wert des Achsenfehlers Δθ (= abgeschätzter
Wert Δθc) beschrieben, der im Beschleunigungs-
oder Abbremsungsbereich erzeugt wird, wenn der Achsenfehlerabschätzungsteil 15 nicht
vorgesehen ist (Δθc* = 0).
-
Der
Frequenzabschätzungsteil 6 verwendet den abgeschätzten
Achsenfehler Δθc, um einen abgeschätzten
Frequenzwert ω1c aus Gleichung (3) zu berechnen.
-
Die
Beziehung zwischen einer Änderung Δωr
der Motorgeschwindigkeit und eine Änderung des Drehmoments Δτ zwischen
dem Motordrehmoment und dem Lastdrehmoment wird durch Gleichung
(10) dargestellt. [Gleichung
10]
wobei
- Pm:
- die Anzahl der Polpaare
des Motors ist und
- J:
- das synthetisierte
Trägheitsmoment des Motors und der Maschine (kgm2).
-
Wenn
die Gleichung (3) mit der Gleichung (10) gleichgemacht wird, wird
die Gleichung (4) ihnen zugeordnet und die sich daraus ergebende
Gleichung ist um den geschätzten Wert Δθc
umgeschrieben, so dass Gleichung (11) erhalten wird.
-
-
Diese
Gleichung gibt an, dass der abgeschätzte Wert Δθc
in Beziehung zu dem Verhältnis N der Abbruchpunkte für
die proportionale Verstärkung und die integrale Verstärkung
im Frequenzabschätzungsteil 6 und zur Steuerresponsfrequenz
FPLL steht.
-
Wenn ωr*
mit ωr gleichgemacht wird und Gleichung (10) differenziert
wird, wird Gleichung (12) erhalten. [Gleichung
12]
-
Gleichung
(12) ist dann Gleichung 11 zugeordnet, und ein Achsenfehlersteuerwert Δθc*
der in Gleichung (13) angegeben ist, der den geschätzten
Wert Δθc eliminiert, wird erzeugt. [Gleichung
13]
[Gleichung
14]
[Gleichung
15]
[Gleichung
16]
-
Die
Frequenzabschätzung wird so gesteuert, dass der abgeschätzte
Wert Δθc zu dem Steuerwert Δθc*
passt.
-
7 zeigt
Charakteristika, wenn der Achsenfehlersteuerwert Δθc*
verwendet wird (der FPLL-Wert, der in 3 verwendet
wird, wird festgesetzt).
-
Die
Figur zeigt, dass der Achsenfehlersteuerwert Δθc*,
angegeben durch eine gestrichelte Linie, der im Bereich A berechnet
ist, einen Wert von 20 Grad auf der positiven Seite hat, so dass
der Δθc-Wert in 5 eliminiert
ist.
-
In
diesem Fall ist der geschätzte Wert Δθc
(der aktuelle Achsenfehler Δθ hat ebenfalls den
gleichen Wert) 0, selbst im Bereich A und der Motorstrom L1 wird
auf 4 Ampere reduziert, was ergibt, dass ein hocheffizienter Betrieb
erfolgen kann.
-
Obwohl
der Achsenfehlersteuerwert Δθc* bei dieser Ausführungsform
mit der Gleichung (13) berechnet wird, kann der Achsenfehler ebenfalls
durch eine Näherungsberechnung reduziert werden, die durch
die Gleichung (14) angegeben ist.
-
Bei
den ersten und zweiten Ausführungsformen der Erfindung
wurden die ersten Stromsteuerwerte Id* und Iq* und die erfassten
Stromwerte Idc und Iqc verwendet, um die zweiten Stromsteuerwerte
Id** und Iq** zu erzeugen, und die erzeugten Stromsteuerwerte wurden
verwendet, um eine Berechnung für eine Vektorsteuerung
durchzuführen. Es ist jedoch auch möglich, diese
Ausführungsform anzuwenden bei:
- 1)
einem Verfahren zur Berechnung einer Vektorsteuerung, bei der die
ersten Stromsteuerwerte Id* und Iq* und die erfassten Stromwert
Idc und Iqc verwendet werden, um spannungskompensierte Werte ΔVd*
und ΔVq* zu erzeugen, und die erzeugten spannungskompensierten
Werte und die ersten Stromsteuerwerte Id* und Iq*, der geschätzte
Frequenzwert ω1c, und die elektrischen Konstanten des Permanentmagnetmotors 1 werden
verwendet, um die Spannungssteuerwerte Vdc* und Vqc* gemäß Gleichung
(15) zu berechnen, und
- 2) ein Steuerberechnungsverfahren, in dem der erste d-Achsenstromsteuerwert
Id* (= 0), das primäre Verzögerungssignal Iqccd
des erfassten q-Achsenstromwertes Iqc, der Geschwindigkeitssteuerwert ωr*
und die elektrischen Konstanten des Permanentmag netmotors 1 verwendet
werden, um die Spannungssteuerwerte Vdc* und Vqc* gemäß Gleichung
(16) zu berechnen.
-
Bei
dem Verfahren gemäß der ersten und zweiten Ausführungsform
wurde ein teurer Stromdetektor 3 verwendet, um die 3-Phasen-Wechselströme
Iu, Iv und Id zu erfassen. Diese Ausführungsformen können
jedoch auch bei einem Niedrigpreissystem angewendet werden, bei
dem Gleichstrom in einen Shunt-Widerstand fließt, der angeordnet
ist, um einen Überstrom im elektrischen Stromkonverter 2 zu
messen und verwendet wird, um 3-Phasen-Motorströme Iu^,
Iv^ und Iw^, und die reproduzierten Stromwerte werden verwendet. Wie
oben beschrieben kann die vorliegende Erfindung einen Achsenfehler
während Beschleunigung oder Verzögerung auf 0
reduzieren für Motoren mit kleiner elektrischen Zeitkonstante
(Verhältnis einer Induktanz zu einem Widerstand) und bei
Motoren mit einer großen elektrischen Zeitkonstante, wodurch
ein hocheffizienter Betrieb gewährleistet wird.
-
Die
vorliegende Erfindung kann ebenfalls eine hochansprechende Permanentmagnetmotorsteuerung liefern,
die ebenfalls in einem kostengünstigen Stromerfassungssystem
angewendet wird.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - JP 2001251889 [0002]
- - JP 2001-251889 [0003]