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Stand der Technik
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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines hydraulischen
Drucks in einem Hochdruckspeicher eines Speichereinspritzsystems,
insbesondere einer Brennkraftmaschine, mit einem eine Gesamt-Regelung
und eine Regelstrecke aufweisenden Regelkreis. Die Erfindung betrifft
ferner eine Regelungseinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs
12.
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Speichereinspritzsysteme
sind unter dem Begriff Common Rail Systeme bekannt. Bei solchen Common
Rail Systemen wird der hydraulische Druck im Hochdruckspeicher,
d. h. im Common Rail, durch eine Kombination aus einer Vorsteuerung
und einem Regler mit Rückführung geregelt.
Sowohl die Vorsteuerung als auch der Regler greifen dabei auf eine Vielzahl
von Kennfeldern zurück,
die in einem Steuergerät
der Brennkraftmaschine abgelegt sind. Die Bestimmung der erforderlichen
Kennfelddaten muss für
jeden Fahrzeugtyp neu durchgeführt
werden. Der damit verbundene Applikationsaufwand ist sehr hoch.
Die Kennfelder bilden das spezifische Verhalten des jeweiligen Fahrzeugtyps
für unterschiedliche Fahrzustände ab,
bspw. für
die Fahrzustände
Beschleunigung, Bremsen oder Rollenlassen.
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Zusätzlich zu
dem hohen Applikationsaufwand weist die bekannte auf Kennfeldern
basierende Regelung den Nachteil auf, dass sogenannte Nichtlinearitäten, die
insbesondere bei der von der Drehzahl abhängigen Totzeit sowie durch
Reibungs- und Hysterese-Einflüsse
auftreten, nur unzureichend in den Kennfeldern abgebildet werden
können.
Darüber hinaus
führen
Alterungseffekte und Veränderungen der
Systemleistung im Betrieb der Brennkraftmaschine zu einer stetigen
Veränderung
der von der Drehzahl abhängigen
Totzeit der Hochdruckpumpe.
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Diese
Nichtlinearitäten
beeinträchtigen
die Stabilität
der Druckregelung und führen
insbesondere zu einem Schwingungsverhalten des Drucks, das sich
negativ auf das Abgasverhalten und das Geräuschverhalten der Brennkraftmaschine
auswirkt.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor
diesem Hintergrund besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein
Verfahren und eine Regelungseinrichtung anzugeben, bei denen sich
ein verbessertes Schwingungsverhalten, also insbesondere geringe
Amplituden von Über-
und Unterschwingern ergeben, um das Abgasverhalten und das Geräuschverhalten
zu verbessern.
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Diese
Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Verfahren dadurch gelöst, dass
einem Regler der Gesamt-Regelung ein Sollwert und ein Prädiktionssignal
eines Prädiktors
zugeführt
wird, wobei das Prädiktionssignal
Informationen über
ein modelliertes zeitliches Verhalten des hydraulischen Drucks und über eine
Abweichung des modellierten zeitlichen Verhaltens von einem realen
zeitlichen Verhalten des hydraulischen Drucks enthält und in
Abhängigkeit
von einer Stellgröße des Reglers
und von Informationen über
den realen hydraulischen Druck gebildet wird. Mit Blick auf die
Vorrichtungsaspekte der Erfindung wird diese Aufgabe durch eine
Regelungseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst.
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Die
Informationen über
das modellierte zeitliche Verhalten können im Zeit- oder Frequenzbereich und
sowohl in zeitkontinuierlicher als auch in zeitdiskreter Form vorliegen.
Zusätzlich
zum Sollwert erhält der
Regler mit dem Prädiktionssignal
Informationen über
die Abweichung von realer und berechneter Systemdynamik, unter der
hier das zeitliche Verhalten des hydraulischen Drucks verstanden
wird. In einer bevorzugten Ausgestaltung handelt es sich bei dem
hydraulischen Druck um den Kraftstoffdruck im Hochdruckspeicher
eines Common Rail Systems. Durch die Verarbeitung des Prädiktionssignals
werden die unterwünschten
Effekte des Über-
und Unterschwingens des hydraulischen Drucks verringert. Dieser
Vorteil stellt sich unabhängig
von der Realisierungsform des Reglers ein. Im Rahmen von bevorzugten
Ausgestaltungen arbeitet der Regler nach der Methode der μ-Synthese, der H∞-Methode
oder der Linksinversen der totzeitfreien Systemdynamik oder ist
als PI-Regler oder sonstiger Regler ähnlichen Typs realisiert.
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Für weitere
Details zur Systemdynamik wird auf die im Paper "A Control-Oriented Model of a Common
Rail Injection System for Diesel Engines" von Paolo Lino, Bruno Maione und Alessandro
Rizzo dargestellten formelmäßigen Zusammenhänge verwiesen.
In einer Ausgestaltung wird eine zeitliche Änderung eines hydraulischen
Drucks in der Form dP/dt = –(Kf/V)·(dV/dt) (Gleichung 1)berechnet,
wobei Kf eine Konstante und V das momentane Volumen des Hochdruckspeichers
ist. Dabei berücksichtigt
der Term dV/dt sowohl einen eintretenden Kraftstofffluss Qin als auch einen austretenden Kraftstofffluss
Qout sowie Volumenänderungen aufgrund von mechanischen
Bewegungen. Mit einem solchen formelmäßigen Zusammenhang werden die eingangs
genannten Kennfelder ersetzt. Bei den Berechnungen notwendige spezifische
Stoffwerte, wie bspw. die Dichte des Kraftstoffs bei einem speziellen Druck
und einer bestimmten Temperatur, werden in Tabellen hinterlegt.
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Ein
weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass die Verwendung
physikalischer Parameter und ihrer formelmäßigen Beschreibung eine Übertragung der
für einen
Fahrzeugtyp gewonnenen Erkenntnissen auf andere Fahrzeugtypen mit ähnlichen
Speichereinspritzsystemen erlaubt, ohne dass fahrzeugtypspezifische
Daten in großem
Umfang neu ermittelt werden müssen.
Vorteilhaft ist darüber
hinaus, dass die Erfindung die Erfassung von Informationen über den
aktuellen Systemzustand erlaubt, die sich bspw. für eine Überwachung
und Diagnose des Systems nutzen lassen.
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Im
Rahmen einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Information über das
modellierte zeitliche Verhalten des hydraulischen Drucks aus einem
Modell der Systemdynamik und einem Modell der Totzeit berechnet.
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Das
Modell der Systemdynamik liefert Schätzwerte für das reale zeitliche Verhalten.
Die Schätzwerte
können
praktisch ohne Verzögerung
gebildet werden, während
das reale zeitliche Verhalten auf eine Änderung der Stellgröße erst
mit einer gewissen Verzögerung
reagiert. Die Bildung der Schätzwerte
erlaubt damit gewissermaßen
eine vorausschauende Berücksichtigung
des später
beobachtbaren realen zeitlichen Verhaltens. Die vorausschauende
Berücksichtigung
verringert die Amplituden der unerwünschten Druckschwingungen.
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Das
Modell der Totzeit liefert einen Schätzwert für die Totzeit der Regelstrecke
und damit für
die Verzögerung,
mit der sich Änderungen
der Stellgröße im realen
zeitlichen Verhalten des hydraulischen Drucks abbilden. Das Verknüpfen der
modellierten Totzeit mit der modellierten Systemdynamik erlaubt eine
Annäherung
des modellierten Zeitverhaltens an das reale Zeitverhalten. Dabei
liefert das Modell der Systemdynamik im Wesentlichen Schätzwerte
für die Form
des realen Zeitverhaltens, bspw. für die Form eines Peaks im realen
Zeitverhalten. Das Modell der Totzeit erlaubt eine Verschiebung
des modellierten Peaks auf den realen Peak.
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Die
Totzeit einer Regelstrecke lässt
sich allgemein durch den Zusammenhang y(t)
= f(u(t-Totzeit)) (Gleichung
2)modellieren, wobei y(t) ein Istwert
einer zu regelnden Größe, u ein
Wert einer Stellgröße und f
eine Abhängigkeit
y(u) ausdrückt.
Mit anderen Worten: Eine Änderung
der Stellgröße u bildet
sich erst um die Totzeit verzögert
in einer Änderung
des istwerts ab.
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Totzeiten
treten im System überall
dort auf, wo Nichtlinearitäten
auftreten. Diese können
beispielsweise durch das Öffnen
und Schließen
eines Ventils und die damit verbundenen instationären Strömungsvorgänge oder
durch Reibungs- und Hysterese-Effekte verursacht werden.
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Im
Rahmen einer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, das reale
zeitliche Verhalten des hydraulischen Drucks durch einen Sensor
zu erfassen. Die Erfassung des realen zeitlichen Verhaltens erlaubt
einen Abgleich des modellierten zeitlichen Verhaltens mit der Realität.
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Ausgestaltungen
der Regelungseinrichtungen sind bevorzugt so eingerichtet, dass
sie den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens
und/oder einer seiner Ausgestaltungen steuern.
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Weitere
Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung, den abhängigen Ansprüchen und
den beigefügten
Figuren.
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Es
versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend
noch zu erläuternden Merkmale
nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in
anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne
den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in
der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert.
Es zeigen, jeweils in schematischer Form:
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1 ein
erstes Ausführungsbeispiel
der Erfindung;
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2 zeitliche
Verläufe
verschiedener Größen aus
der 1;
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3 ein
zweites Ausführungsbeispiel
der Erfindung mit einem Filter; und
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4 einen
Vergleich zeitlicher Verläufe
des hydraulischen Drucks beim Gegenstand der Erfindung und dem Stand
der Technik sowie einen zugehörigen
Sollwertverlauf.
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Die 1 zeigt
ein Ausführungsbeispiel
der Erfindung in einer Funktionsblockdarstellung, die sowohl Verfahrensaspekte
als auch Vorrichtungsaspekte offenbart. 1 zeigt
insbesondere eine Regelung eines hydraulischen Drucks p in einem
Hochdruckspeicher eines Speichereinspritzsystems 10.
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Ein
solches Speichereinspritzsystem 10 weist in der Regel wenigstens
eine Hochdruckpumpe, einen Hochdruckspeicher, Einspritzventile und wenigstens
ein Druckregelventil auf. Der Druck p im Hochdruckspeicher wird
durch die Hochdruckpumpe erzeugt, die in der Regel vom Verbrennungsmotor angetrieben
wird. Unter Umständen
kann die Förderleistung
der Hochdruckpumpe durch ein steuerbares Zumessventil auf der Eingangsseite
der Hochdruckpumpe und/oder ein Druckabbauventil an der Ausgangsseite
der Hochdruckpumpe gesteuert werden. Über Einspritzventile, die Kraftstoffe
zu den Brennräumen
des Verbrennungsmotors zumessen, wird dem Hochdruckspeicher Kraftstoff
entnommen, was den Druck im Hochdruckspeicher sinken lässt. In
der Flegel kann der Druck im Hochdruckspeicher darüber hinaus
durch Aufsteuern eines Druckregelventils verringert werden, das
im aufgesteuerten Zustand eine hydraulische Verbindung zu einem
Niederdruckbereich des Speichereinspritzsystems öffnet. Im Betrieb des Verbrennungsmotors
werden verschiedene Drücke
im Hochdruckspeicher eingestellt. So sind z. B. im Betrieb des Verbrennungsmotors
unter Last vergleichsweise hohe Einspritzdrücke erforderlich, während man
im Bereich niedriger Lasten, bspw. im Schiebebetrieb, niedrige Drücke einstellen
wird, um die Geräuschentwicklung
des Speichereinspritzsystems zu verringern und die Gefahr von Fehlzumessungen
und Leckagen des Systems zu verringern.
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Der
Druck p im Hochdruckspeicher des Speichereinspritzsystems 10 wird
durch einen Regelkreis 12 aus einer Regelstrecke 14 und
einer Gesamt-Regelung 16 eingestellt. Die Regelstrecke 12 weist
das Speichereinspritzsystem 10 und einen Drucksensor 18 auf.
Der Drucksensor 18 in der Regelstrecke 14 erfasst
den Druck p im Hochdruckspeicher des Speichereinspritzsystems 10 und
bildet diesen in einem elektrischen Signal ab.
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In
einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Gesamtregelung 16 in
ein Steuergerät
integriert, das auch die übrigen
Funktionen der Brennkraftmaschine steuert. Ein solches Steuergerät stellt
daher eine bevorzugte Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Regeleinrichtung
dar. Das Steuergerät
ist dabei dazu eingerichtet, insbesondere dazu programmiert, das erfindungsgemäße Verfahren
oder eine seiner hier beschriebenen Ausgestaltungen durchzuführen.
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In
der Gesamt-Regelung 16 ist ein Regler 20 angeordnet,
dem ein Sollwert r von einem Sollwertgeber 22 sowie ein
Prädiktionssignal
v von einem Prädiktor 24 zugeführt wird.
Der Prädiktor 24 bildet zusammen
mit dem Regler 20 die Gesamt-Regelung 16. Das
Prädiktionssignal
v weist Informationen über ein
modelliertes zeitliches Verhalten ŷ0 des
hydraulischen Drucks p und über
ein reales zeitliches Verhalten y des hydraulischen Drucks p auf.
Mit anderen Worten: Das Prädiktionssignal
wird in Abhängigkeit von ŷ0 und y gebildet.
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Sowohl
das modellierte zeitliche Verhalten ŷ0 als
auch das reale zeitliche Verhalten y hängen von einer Stellgröße u des
Reglers 20 ab. Im Fall des realen zeitlichen Verhaltens
y ergibt sich die Abhängigkeit
einfach durch das reale Verhalten der Regelstrecke 10,
durch das die Stellgröße in das
reale zeitliche Verhalten y des hydraulischen Drucks p abgebildet wird.
Im Fall des modellierten zeitlichen Verhaltens ŷ0 ergibt
sich die Abhängigkeit
durch die Art und Weise der Modellierung, die mit dem Ziel erfolgt,
das reale zeitliche Verhalten y des hydraulischen Drucks p möglichst
treffend nachzubilden.
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Der
Regler 20 bildet die Stellgröße u in Abhängigkeit vom Sollwert r und
vom Prädiktionssignal v
und übergibt
die Stellgröße u parallel
sowohl der Regelstrecke 14 als auch dem Prädiktor 24.
Das Speichereinspritzsystem 10 reagiert auf Änderungen der
Stellgröße u mit
einer Änderung
des hydraulischen Druckes p. Das reale zeitliche Verhalten y des hydraulischen
Drucks p ergibt sich aus dem elektrischen Signal des Drucksensors 18,
beispielsweise als zeitlicher Verlauf des elektrischen Signals in
der vom Drucksensor 18 bereitgestellten Form oder in einer
bereits weiterverarbeiteten Form.
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Das
Prädiktionssignal
v wird so gebildet, dass es Änderungen
des realen zeitlichen Verhaltens y des hydraulischen Drucks p möglichst
treffend modelliert, den Einfluss von Änderungen der Stellgröße u aber
bereits abbildet, bevor sich diese Änderungen im realen zeitlichen
Verhalten y zeigen. Zu diesem Zweck weist der Prädiktor 24 ein Systemdynamik-Modell 26 und
ein Totzeitmodell 28 auf. Das Systemdynamik-Modell 26 ist
dazu eingerichtet, den hydraulischen Druck p ohne Einflüsse von
Totzeiten der Regelstrecke 12 zu modellieren. In einer
Ausgestaltung erfolgt dies unter Verwendung der bereits weiter oben
genannten Gleichung 1, also unter Verwendung der Gleichung dŷ0/dt = –(Kf/V)·(dV/dt)
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Das
Totzeitmodell 28 ist dazu eingerichtet, Einflüsse der
Totzeit auf den zeitlichen Verlauf des modellierten zeitlichen Verhaltens ŷ0 die zu modellieren. In einer Ausgestaltung
erfolgt dies unter analoger Verwendung der weiter oben genannten
Gleichung 2: ŷ(t) = ŷ0(t-Totzeit))
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Zur
Bildung des Prädiktionssignals
v wird in einer Verknüpfung 30 eine
Differenz g gebildet, indem die Ausgangsgröße ŷ(t) des Totzeitmodells von der
das reale Verhalten abbildenden Größe y subtrahiert wird. Ferner
wird in einer Verknüpfung 32 das Prädiktionssignal
v als Summe der Differenz g und der Ausgangsgröße ŷ0 des
Systemdynamikmodells 26 berechnet.
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Wie
im Folgenden unter Bezug auf die 2 qualitativ
erläutert
wird, liefert diese Berechnung ein Prädiktionssignal v, in dem sich
Einflüsse
von Stellgrößenänderungen
bereits in modellierter Form abbilden, bevor sie sich nach zeitlicher
Verzögerung durch
Durchlaufen der Regelstrecke 14 am Eingang der Gesamt-Regelung 16 auf
die Regelung auswirken würden.
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Die 2a zeigt den zeitlichen Verlauf des Sollwerts
r. Zum Zeitpunkt t1 tritt eine sprungförmige Erhöhung des Sollwertes r für den hydraulischen Druck
p auf. Dabei wird im Folgenden für
die Veranschaulichung des technischen Effektes der Erfindung der
Fall angenommen, dass die geforderte sprungförmige Erhöhung durch Ausgabe entsprechender Basiswerte
für die
Ansteuerung von Stellgliedern (zum Beispiel Hochdruckpumpe, Druckabbauventil) bereits
in idealer Weise realisiert wird. In einem solchen Fall ist es nicht
erforderlich, dass die Gesamt-Regelung 16 noch eine zusätzliche Änderung ihrer
Stellgröße u erzeugt.
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Wie 2b zeigt,
reagiert der Ist-Wert y des Signals, in dem sich der hydraulische
Druck p abbildet, jedoch verzögert
auf die Änderung
der Basiswerte. Diese Verzögerung
ist schlicht und einfach durch Totzeiten der Regelstrecke 14 bedingt.
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2c zeigt für diesen Fall den hypothetischen
Verlauf einer Regelabweichung r – y, wie sie einem Druckregler
zugeführt
wird, der ohne die Prädiktion
arbeitet. Eine solche Regelabweichung r – y würde bei einem Proportional-Regler
zu einem qualitativ gleichen Verlauf einer Stellgröße u' führen.
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Mit
Blick darauf, dass die Gesamt-Regelung 16 unter den angegebenen
Bedingungen nicht reagieren sollte, würde der Stellgrößenpeak
der 2c zu einem unerwünschten
Schwingungsverhalten der Regelstrecke 14 führen, beispielsweise
zur Anregung von Schwingungen und/oder zu unerwünscht großen Abweichungen des Ist-Wertes
des hydraulischen Drucks p von seinem Soll-Wert (Überschwinger).
Im Folgenden wird weiter gezeigt, dass dieses unerwünschte Verhalten
durch die Erfindung vermieden oder zumindest verringert wird.
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2d zeigt den modellierten zeitlichen Verlauf ŷ0 der Stellgröße u ohne Totzeiteinflüsse, wie
er vom Block 26 ausgegeben wird. Wie bereits erwähnt wurde,
ist das Systemdynamik-Modell 26 dazu
eingerichtet, den hydraulischen Druck p ohne Einflüsse von
Totzeiten der Regelstrecke 12 zu modellieren. Die Form
des Verlauf von ŷ0 entspricht daher der Form des Verlaufs
von y aus der 2b. Da der Verlauf ŷ0 jedoch keine Totzeiteinflüsse berücksichtigt, bildet
sich der y-Sprung aus 2b bereits zu
dem früheren
Zeitpunkt t1 im Verlauf ŷ0 der 2d ab.
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2e zeigt den Verlauf ŷ des unter Berücksichtigung
von Totzeiten modellierten Stellgrößenverlaufs ŷ0, wie er durch den Block 28 bereitgestellt
wird. Durch die zusätzliche
Berücksichtigung
des Totzeit entspricht der Verlauf ŷ im hier betrachteten Idealfall genau
dem realen zeitlichen Verlauf y aus der 2b.
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2f zeigt den resultierenden Verlauf der Differenz
g = y – ŷ, wie sie
durch die Verknüpfung 30 gebildet
wird. Wie 2f zeigt, ist g unter den
hier betrachteten Bedingungen (von einer Vorsteuerung ausgegebene
Basiswerte realisieren den Sollwertsprung bereits in idealer Weise)
konstant und bildet insbesondere weder den Sollwertsprung der 2a, noch den hypothetischen Stellgrößensprung
u' der 2c ab. Als Folge bildet sich im Prädiktionssignal v,
das durch die Verknüpfung 32 als
Summe des ohne Totzeiteinflüsse
modellierten zeitlichen Verhaltens ŷ0 und
der Differenz g gebildet wird, der Stellgrößensprung von r zum Zeitpunkt
t1 identisch ab.
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Da
für die
Bildung der Stellgröße u im
Regler 20 eine Differenz von Sollwert r und Prädiktionssignal v
(als Istwert-Ersatz) gebildet wird, fällt der Sprung bei der Stellgrößenberechnung
weg. Die beim Gegenstand der Erfindung unter den angegebenen Bedingungen
erzeugte Stellgröße u weist
daher insbesondere keinen unnötigen
Peak auf. Dadurch wird das Speichereinspritzsystem 10 beim
Gegenstand der Erfindung auch nicht zu unerwünschten Schwingungen angeregt.
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In
der Realität
wird man als Folge einer die Realität nicht zu 100% korrekt abbildenden
Modellierung zumindest Abweichungen der zeitlichen Lage der einzelnen
Flanken in der 2 voneinander in Kauf nehmen
müssen.
Solche Abweichungen führen dazu,
dass bei der Bildung der Differenz g schmale Peaks übrig bleiben
können.
Diese werden bei der Ausgestaltung der 3 durch
eine Tiefpassfilterung im Block 34 eliminiert. Im übrigen entspricht
der Gegenstand der 3 dem Gegenstand der 1.
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4 zeigt
zeitliche Verläufe
hydrostatischer Drücke
p. Der zeitliche Verlauf 40 entspricht einem vorgegebenen
Soll-Wertverlauf. Der betrachtete Sollwertverlauf 40 ergibt
sich bei einem bestimmten, mit einem Speichereinspritzsystem 10 ausgerüsteten Kraftfahrzeug
durch das folgende Fahrprofil: Im Zeitbereich von 171 s bis 171,7
s befindet sich das Fahrzeug, in dem das Speichereinspritzsystem 10 betrieben
wird, in einem Zustand mit nahezu konstanter Geschwindigkeit. Daher
wird auch ein nahezu konstanter Sollwert für den hydraulischen Druck p
vorgegeben. Im Zeitbereich zwischen 171,7 s und ca. 173 s wird das
Fahrzeug kurzzeitig beschleunigt, was in der Regel mit erhöhten Sollwertvorgaben
für den
hydraulischen Druck p erfolgt. In dem Bereich 173,5 s bis ca. 174
s wird es abgebremst. Dabei wird keine Einspritzung benötigt, so
dass der Sollwert für
den hydraulischen Druck p entsprechend abgesenkt werden kann. Anschließend rollt
das Kraftfahrzeug mit abgeschalteter Einspritzung und entsprechend
reduziertem Einspritzdruck p im Schiebebetrieb bis zum Zeitpunkt
174,7 s, um dann erneut beschleunigt zu werden. Für die Beschleunigung
wird wieder ein höherer
Sollwert r für
den hydraulischen Druck p vorgegeben.
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Der
zeitliche Verlauf 36 ergibt sich im realen Betrieb eines
Speichereinspritzsystems 10 mit dem erfindungsgemäßen Verfahren.
Der zeitliche Verlauf 38 ergibt sich dagegen unter gleichen
Bedingungen beim Stand der Technik.
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Im
Vergleich zu dem Sollwertverlauf 40 weist der Verlauf 38 insbesondere
im Bereich 174 s bis 174,7 s eine große Abweichung auf, die nahezu
100 bar beträgt.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren, das
sich in dem Verlauf 36 abbildet, ergibt sich aber gerade
in diesem Bereich nur ein sehr geringer Unterschied zum Soll-Wertverlauf 40.
Dadurch wird die Anregung unerwünschter
Schwingungen minimiert. Von besonderem Vorteil ist ferner, dass
das erfindungsgemäße Verfahren
gegenüber
dem Kennfeld basierten bekannten Verfahren nicht nur ein besseres
Verhalten mit Bezug auf eine Schwingungsneigung zeigt, sondern auch
ohne weiteres auf ähnliche Systeme übertragbar
ist, ohne dass das Verfahren mit aufwendigem Prüfstandsversuch an das jeweilige Fahrzeug
angepasst werden müsste.