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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung des Radius bzw.
der Position des Zentrums charakteristischer Augenbestandteile nach
dem Oberbegriff von Anspruch 1.
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Derartige
Verfahren sind beispielsweise aus dem Bereich der Augenchirurgie
bekannt.
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Beispielsweise
bei der Hornhautchirurgie zur Beseitigung von Fehlsichtigkeiten
des menschlichen Auges (LASIK), bei der ein Teil der Hornhaut mittels eines
Lasers abgetragen wird, ist es für den Chirurgen von Interesse,
an welchem Punkt die Sehachse des Patienten die Hornhaut durchstößt.
Anhand der exakten Bestimmung dieses Punktes auch während der
Operation kann die Laserabtragung von diesem Punkt aus präziser
erfolgen, als bei der Wahl eines theoretisch angenommenen oder geschätzten
Mittelpunktes der Hornhaut.
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Ein
weiteres Beispiel hierfür ist eine Kataraktoperation, bei
der eine natürliche Linse des menschlichen Auges, welche
sich getrübt hat, durch eine künstliche Linse
ersetzt wird. Einen solchen Eingriff nimmt der Chirurg unter einem
Operationsmikroskop vor. Nach einer kreisrunden Eröffnung
des vorderen Kapselblattes wird üblicherweise die Linse
zertrümmert und abgesaugt. Anschließend wird in
den leeren Kapselsack eine künstliche Linse eingesetzt.
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Aus
der
DE 10 2004
055683 A1 ist ein Operationsmikroskop für die
Augenchirurgie bekannt, das dem zu operierenden Auge ein Muster überlagert.
Das Muster kann eine Hilfestellung zum Ansetzen der Schnittposition
geben, es kann aber auch als Orientierungshilfe beim Einsetzen torischer
Intraokularlinsen dienen oder auch eine Hilfestellung beim Einbringen
einer Naht bei einer Hornhauttransplantation geben. Zur Positionierung
des Musters an der richtigen Stelle ist es notwendig, die Position
der Pupille bzw. der Iris an dem zu behandelnden Auge zu bestimmen.
Idealerweise wird die Position auch während der Operation
immer wieder neu bestimmt oder nachgeführt, da es während
des Eingriffs zu Bewegungen des gesamten Auges bzw. der Pupille
kommen kann.
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Auch
für andere Anwendungen im Bereich der Augenchirurgie ist
es von fundamentaler Bedeutung, die Position oder den Durchmesser
der Iris des zu behandelnden Auges zu bestimmen. Beispielsweise
ist der Durchmesser der Iris notwendig, um die Stärke einer,
nach einer Kataraktoperation zu implantierenden, Intraokularlinse
zu berechnen. Darauf und auf weitere mögliche Anwendungen,
sowie auf ein Verfahren zur Bestimmung von Positionen und Größenordnungen
innerhalb eines Augenabschnitts wird in der
DE 101 08 797 A1 genauer
eingegangen.
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Es
sind einige Verfahren bekannt, bei denen anhand der aktuellen Aufnahme
des zu operierenden Augenabschnitts, welche mit der Kamera am Operationsmikroskop
gewonnen wird, die Position der Pupille ermittelt wird. Sowohl in
der
DE 10 2004
055683 A1 als auch in der
DE 101 08 797 A1 werden Verfahren vorgeschlagen,
bei denen als erstes anhand einer Schwellwertbildung ein Binärbild
erzeugt wird um die dunklen Bereiche im Bild zu bestimmen. Danach wird
nach dem größten zusammenhängenden Bereich
in den dunklen Regionen gesucht, welcher als Pupille identifiziert
wird. Um den Rand der Pupille bzw. Iris detaillierter zu bestimmen,
wird bei diesem Verfahren üblicherweise eine Kantendetektion
vorgenommen. Diese Verfahren haben einige Nachteile. Zum einen ist
nicht immer die Pupille das größte zusammenhängende
dunkle Gebiet, vielmehr kann die Pupille durch einen Reflex gestört
sein und ein völlig anderes Aussehen haben. Zum anderen
kann die Kantendetektion beim Einbringen von mikrochirurgischen
Instrumenten während der Operation stark beeinträchtigt
sein. Grundsätzlich ist es bei allen Verfahren welche mit
einer Schwellwertbildung arbeiten schwierig einen sinnvollen Schwellwert
zu definieren, der einerseits nicht zu viel Information im Bild
belässt, andererseits aber nicht wichtige Details aus dem
Bild herausnimmt.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung
der Position charakteristischer Augenbestandteile zu entwickeln,
welches robust gegenüber Störeinflüssen
ist und unabhängig von der individuellen Ausgestaltung
des Auges zuverlässig funktioniert.
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Gelöst
wird die Aufgabe gemäß der Erfindung durch ein
Verfahren zur Ermittlung des Radius bzw. der Position des Zentrums
charakteristischer Augenbestandteile mit den Merkmalen von Anspruch 1.
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Erfindungsgemäß wird
anhand der Korrelation der zu analysierenden digitalen Bildaufnahme
mit einem ringförmigen Vergleichsobjekt unter Variation dessen
Radius bzw. Größe vorzugsweise der größte ringförmige
Hell-Dunkel-Übergang in der Aufnahme ermittelt. Der Erfindung
liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei den im Rahmen einer Augenuntersuchung-
oder -behandlung aufgenommenen Bildern des Auges der Limbus-/Pupillenradius
jeweils das größte/zweitgrößte
ringförmige Übergangsobjekt darstellt und dass
dieses anhand des Vergleichs mit einem entsprechenden Vergleichsobjekt
z. B. über die Faltung mit einem entsprechenden ringförmigen Filter
unter Differenzbildung besonders einfach und zuverlässig
zu finden ist. Die absolute Größe des Limbus-/Pupillenradius
ist jedoch zu Beginn des Verfahrens unbekannt. Deshalb wird die
Größe des Vergleichsobjekts variiert, so dass
das am besten mit dem Limbus-/Pupillenradius übereinstimmende Übergangsobjekt
ermittelt werden kann. Diese beste Übereinstimmung und
damit der größte Wert einer entsprechenden Korrelationsfunktion
ergibt sich genau dann, wenn das Vergleichsobjekt denselben Radius
wie das Übergangsobjekt hat und die Zentren der beiden
aufeinander liegen. Die Suche nach dem größten/zweitgrößten
ringförmigen Übergangsobjekt ist extrem robust
gegenüber Beeinträchtigungen, die als Bild dominierende
Merkmale während der Operation die Aufnahme verfälschen
können, wenn beispielsweise Instrumente in der Aufnahme
zu sehen sind oder der gesamte Augapfel im Lauf der Operation verformt
oder zusammengedrückt wird. All dies ändert nichts
daran, dass der Limbus-/Pupillenradius weiterhin, wenn auch als
ausgesetztes oder leicht verformtes, ringförmiges Element
im Bild bestehen bleibt. Zu betonen ist an dieser Stelle auch, dass
eine absolute Schwellwertbildung, die bei den gängigen Kantendetektionsverfahren
notwendig ist, und damit das Problem der Wahl eines geeigneten Schwellwertes
durch diese Methode vollständig vermieden werden kann.
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Vorzugsweise
wird bei dem Verfahren der Limbusradius ermittelt. Es hat sich gezeigt,
dass dieser unabhängig von der Aufnahmequalität,
den Eigenschaften des Auges und dem Verlauf der Operation immer
zuverlässig das größte ringförmige
Gebilde in dem aufgenommenen Ausschnitt ist. Während die
Pupille durch die Operation stark beeinträchtigt sein kann
und auch bei sehr dunklen Augen kaum von der Iris zu unterscheiden
ist, kann der Übergang vom Limbus zum Weißen des
Augapfels immer zuverlässig ermittelt werden. Insbesondere
ist er aber immer der größte Hell-Dunkel-Übergang
und damit eindeutig und zuverlässig zu identifizieren.
Auch damit unterscheidet sich dies Verfahren stark von den im Stand
der Technik vorgestellten Verfahren, die im Allgemeinen auf die
Lokalisierung der Pupille abzielen.
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In
einer vorteilhaften Ausführungsform wird zur Lokalisierung
des Limbus-/Pupillenradius ein ringförmiges Vergleichsobjekt
gewählt, welches wenigstens zwei konzentrische ringförmige
Bestandteile enthält. Dadurch dass das Vergleichsobjekt
wenigstens zwei Bestandteile aufweist ergibt sich die Möglichkeit,
jeweils einen Bestandteil an den Augenbereich außerhalb
des Dichteübergangs, z. B. die Sclera, und den zweiten
Bestandteil an den Augenbereich innerhalb des Dichteübergangs,
z. B. die Iris, anzupassen. Mittels dieser beiden Bestandteile lässt
sich der Dichteübergang somit gewissermaßen über
eine Korrelation mit dem Vergleichsobjekt verstärken. Die optimale Übereinstimmung
mit dem Vergleichsobjekt ergibt sich dann, wenn der innere Ring
des Vergleichsobjekts z. B. auf der Iris, der äußere
z. B. auf der Sclera liegt und damit der Limbusrand von den beiden
ringförmigen Bestandteilen eingeschlossen wird. Dabei kommt
das Zentrum des Auges in Deckung mit dem Zentrum des Vergleichsobjekts.
Bei dieser Gestaltung des Vergleichsobjekts wird nicht nur das Formmerkmal,
also die ring- bzw. kreisförmige Erscheinung des Limbus-/Pupillenradius,
sondern auch das Flächenmerkmal, der Dichteübergang
beim Limbus-/Pupillenradius zur Suche nach diesem verwendet. Idealerweise
handelt es sich bei den zwei Bestandteilen des Vergleichsobjekts
um zwei schmale ringförmige Bestandteile. Diese sind vorteilhafter Weise
soweit beabstandet dass jeweils ein Bestandteil möglichst
vollständig im Bereich geringerer, der andere im Bereich
höherer Dichte, aber keiner der beiden im Bereich des Dichteanstiegs
liegt. Dadurch ist eine eindeutige Identifizierung des Objekts möglich.
Die Ringe sind möglichst schmal, da hierdurch gewährleistet
ist, dass möglichst wenige Einflüsse anderer Augenbereiche
mit erfasst werden, so dass eine klare Korrelationsfunktion zu erwarten
ist. Prinzipiell funktioniert das Verfahren jedoch auch, wenn beispielsweise
der innere ringförmige Bestandteil als Scheibe ausgebildet
ist. Die Zuverlässigkeit des Verfahrens würde
hierdurch jedoch etwas leiden.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung
erfolgt im Rahmen der Korrelation des Vergleichsobjekts mit der
Aufnahme eine Differenzbildung der ringförmigen Bestandteile
des Vergleichsobjekts bzw. der mit diesen korrelierten Gebiete innerhalb
des Augenausschnitts. So kann vorzugsweise bei der Korrelation der
eine ringförmige Bestandteil des Vergleichsobjekts mit
positivem, der andere mit negativem Vorzeichen versehen werden. Idealerweise
ist das Vergleichsobjekt bzw. sind dessen ringförmige Bestandteile
so ausgebildet, dass es bei der Korrelation mit einer grauen Fläche,
also einer gleichmäßigen Fläche ohne
Dichteübergang ein neutrales Ergebnis wie beispielsweise
Null ergibt, während es bei der Korrelation mit einer Fläche
im Bereich eines Dichteübergangs mit zunehmender Stärke
des Übergangs immer größere Werte ergibt.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform wird das Vergleichsobjekt
durch einen Filter realisiert, mit dem das Bild gefaltet wird. Der
ringförmige Filter ist so gewählt, dass sich immer
dann eine maximale Filterantwort ergibt, wenn der ringförmige
Filter auf einem ringförmigen Dichteübergang wie
dem Limbus- oder Pupillenradius zu liegen kommt. Da der Radius von
Limbus und Pupille in der Aufnahme vorab nicht bekannt ist, wird
das Bild mit ringförmigen Filtern unterschiedlichen Radius
gefaltet und jeweils die maximale Filterantwort pro Filterradius
ermittelt. Je besser der Radius des Filters zum Radius des gesuchten Objekts,
also des Limbus oder der Pupille passt, desto größer
fällt diese maximale Filterantwort aus, sie erreicht bei Übereinstimmung
der Radien jeweils ein Maximum. Die Radien, welche zu den lokal
maximalen Werten der jeweils pro Bild ermittelten maximalen Filterantwort
gehören, entsprechen somit den Radien von ringförmigen
Dichteübergangsobjekten im Bild. Es wurde erkannt, dass
das größte dieser Objekte, welches im Bild zu
finden ist, bei diesen speziellen Aufnahmen immer der Limbusradius
und das zweitgrößte zumeist der Pupillenradius
ist. Damit kann der Limbusradius bzw. entsprechend der Pupillenradius über
die Suche nach den zu den entsprechenden Filterradien passenden,
lokal maximalen Werten der maximalen Filterantworten ermittelt werden.
Der Ort der maximalen Filterantwort für diesen Radius entspricht
dann dem Zentrum der Iris/Pupille. Der große Vorteil dieses
Filterverfahrens liegt darin, dass mit ihm sehr einfach und schnell
relativ große Datenmengen verarbeitet werden können,
wodurch die Erkennung der Augenbestandteile und damit die Bereitstellung
von Hilfestellungen für den Chirurgen oder Optiker so schnell
erfolgen kann, dass er in seinem Ablauf nicht beeinträchtigt
ist.
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Ein
derartiges Filterverfahren kann insbesondere dann so schnell arbeiten,
dass jede mit der Kamera aufgenommene Aufnahme sofort bearbeitet und
gewissermaßen in Echtzeit eine Hilfestellung eingeblendet
werden kann, wenn in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform
der Radius des Filters, bzw. des Vergleichsobjekts, nur einmal in
einem Lokalisierungsschritt bestimmt wird, dieser Radius danach
aber im weiteren Verlauf der Augenuntersuchung oder Behandlung festgehalten
wird. Durch diesen zweistufigen Aufbau des Verfahrens, in dem in einem
ersten Schritt alle Größen detailliert bestimmt werden,
in allen weiteren Schritten aber alle Größen, die
sich wenig verändern, festgehalten werden, muss nun jeweils
nur die beste Korrelation mit dem dann festgelegten Vergleichsobjekt,
bzw. die maximale Filterantwort für ein festgelegtes Filter
bestimmt werden, um den sich verändernden Ort des Augenzentrums
immer genau mitverfolgen zu können.
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Vorteilhafterweise
wird der Radius des Vergleichsobjekts automatisch an Änderungen
in den Aufnahmebedingungen angepasst. Indem Änderungen
an den Geräteinstellungen, welche sich auf die Limbusgröße
auswirken, wie beispielsweise eine Änderung des Zoom-Faktors
am Mikroskop, automatisch bei der Korrelation des Vergleichsobjekts
mit der Aufnahme berücksichtigt werden, kann gewährleistet
werden, dass der einmal angepasste Radius über das gesamte
Verfahren hin passend bleibt und konstant verwendet werden kann.
Dadurch wird vermieden, dass der Radius immer dann erneut ermittelt werden
muss, sobald eine veränderte Einstellung eines, die Aufnahme
betreffenden, Gerätes erfolgt ist. Hierdurch kann eine
Unterbrechung der Anzeige der Hilfestellung für den Chirurgen
oder Optiker, welche im Fall einer Neuermittlung des Radius unumgänglich
wäre, vermieden werden. Um das Vergleichsobjekt anpassen
zu können ist es notwendig, dass eine Schnittstelle zwischen
dem, den Geräteparameter verändernden Gerät,
also beispielsweise dem Mikroskop und der Einrichtung, an der die
Analyse des Bildes erfolgt, vorhanden ist.
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Obwohl
die ringförmige Ausgestaltung des Vergleichsobjekts wichtig
ist, würde es nichts Wesentliches am Verfahren ändern,
wenn ein Vieleck oder etwas Ähnliches verwendet würde.
Es ist auch nicht notwendig, dass ein geschlossener Ring verwendet
wird. Das Vergleichsobjekt kann ebenso gut aus ringförmigen
Segmenten zusammengesetzt sein. Wesentlich für das Verfahren
ist nur, dass gesamt der ringförmige Charakter des Vergleichsobjekts
erhalten bleibt. Insbesondere im Randbereich des Bildes ist es sogar
zu verlässiger nur Ringsegmente zu verwenden. Bei diesen
Ringsegmenten wird bevorzugt der Bereich ausgesetzt, der an dem Rand
liegt, an den sich das Vergleichsobjekt bei der Korrelation und
damit auch der Limbus im Bild annähert. Damit entspricht
das Vergleichsobjekt bei der Korrelation besser dem zu findenden
Objekt, welches sobald es an den Randbereich des Bildes gerät, teilweise
abgeschnitten ist.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird für
die Korrelation mit dem Vergleichsobjekt immer der Rotauszug der
Aufnahme verwendet. Überraschenderweise hat sich gezeigt,
dass dieser während der Augenbehandlung am wenigsten von Störungen
betroffen ist, da in diesem Farbauszug das Rot der Blutungen und Äderchen
mit dem Weiß der Sclera eine homogene Fläche bildet.
Damit lässt sich in diesem Farbkanal ein zuverlässigeres
Ergebnis erzielen als in anderen Farbauszügen.
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Weitere
Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen
im Zusammenhang mit der Beschreibung eines Ausführungsbeispiels,
das anhand der Zeichnungen eingehend erläutert wird.
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Es
zeigen:
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1 schematisch
eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens,
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2 ein
Beispiel eines vorteilhaften Ringfilters einer Aufnahme eines Augenausschnitts überlagert,
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3 ein
Beispiel für eine Filterantwort und
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4 und 5 Beispiele
für Filterantworten aufgetragen über den Radius.
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Die 1 zeigt
in schematischer Darstellung den prinzipiellen Aufbau, wie er bei
einer Augenbehandlung bei der das erfindungsgemäße
Verfahren besonders vorteilhaft eingesetzt werden kann typisch ist.
Das zu behandelnde Auge 1 des Patienten, welches mit einer
nicht dargestellten Lichtquelle beleuchtet wird, wird zum einen
mittels eines Okulars 2, zum anderen mittels einer Videokamera 3 beobachtet,
wobei der Beobachtungsstrahlengang durch einen Strahlteiler 4 in
zwei Beobachtungsstrahlengänge für die beobachtenden
Instrumente aufgespaltet wird. Die an der Videokamera 3 aufgezeichneten Daten
werden an eine Recheneinheit 5 übergeben, an der
die Daten abgespeichert und analysiert werden. Anhand der Daten
wird ein Hilfsmuster berechnet, das mittels einer Mustererzeugungseinheit 6 gebildet und
dem im Okular 2 sichtbaren Bild überlagert wird, so
dass der Chirurg 7 das zu behandelnde Auge 1 zusammen
mit dem überlagerten Muster, welches an der Mustererzeugungseinheit 6 gebildet
wurde, betrachten kann. Die Mustererzeugungseinheit 6 kann beispielsweise
als Projektor mit einer ringförmigen LED-Anzeige, die über
den Strahlteiler 4 ein Muster ins Auge einblendet, ausgeführt
sein.
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Bei
einer Kataraktoperation wird laufend in sehr kurzen Zeitfolgen mit
der Kamera 3 das Auge 1 digital aufgenommen oder
analog aufgenommene Daten in digitale umgewandelt und die digitalen
Daten der Aufnahme des Augenausschnittes, wie er bspw. in 2 (zur
Erläuterung des Vergleichsobjekts mit überlagertem
Ringfilter) zu sehen ist, an die Recheneinheit 5 übermittelt.
Dort wird gemäß dem erfindungsgemäßen
Verfahren das Augenzentrum und der Limbusradius ermittelt, damit
die optimale Schnittposition für den Schnitt, zur Entnahme
der getrübten und zum Einsetzen der künstlichen
Linse, ermittelt werden kann. Sobald diese Schnittposition ermittelt
ist, wird dem Bild, das das Auge des Chirurgen 7 über
das Okular 2 sieht, ein an der Mustererzeugungseinheit 6 generiertes
Muster welches diese Schnittposition anzeigt, überlagert.
Dadurch sieht das Auge des Chirurgen 7 während
der Behandlung immer die optimale Schnittposition zum Ansetzen des
Schnittes.
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Der
Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung
des Limbusradius und damit Lokalisierung des Augenzentrums wird
im Folgenden anhand der 2–5 erläutert.
Das an der Kamera 3 aufgenommene Bild eines Ausschnittes
eines zu behandelnden Auges, wie er in 2 zu sehen
ist, wird an der Recheneinheit 5 mit dem in der Aufnahme
schematisch dargestellten Ringfilter 8 gefaltet. Der Ringfilter 8 enthält
zwei konzentrische Ringe 9 und 10, die in 2 symmetrisch
um den untersuchten Limbusradius 11 gelegt sind. Der Ringfilter 8 ist so
normiert, dass der äußere Ring 9 positive
Beiträge zur Filterantwort liefert, während der
innere Ring 10 negative Beiträge ergibt. Darüber
hinaus ist der Ringfilter 8 so normiert, dass die Filterantwort
bei der Faltung mit einer grauen Fläche den Wert Null ergibt. Das
bedeutet, dass die beiden Ringe 9 und 10 entsprechend
ihrer Flächenanteile im Bild gewichtet sind. Dieser Filter
wird nun mit dem Bildausschnitt gefaltet, das heißt, die
Filterantwort wird an jedem Punkt des Bildes ermittelt.
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Das
Ergebnis der Faltung mit einem Ringfilter 8 wie dem in 2 dargestellten,
also die Filterantwort wenn Filterzentrum und Limbuszentrum 11 annähernd
identisch sind, ist in 3 als Beispiel dargestellt.
An dem Ort, an dem Filterradius und Limbusradius 11 übereinander
liegen, ergibt sich die maximale Filterantwort, welche hier hell
dargestellt ist. Das Zentrum des hellsten Bereichs entspricht dem Augenmittelpunkt
und wird als solcher an die Mustererzeugungseinheit 6 übergeben.
Die genaue Bestimmung dieses Zentrums ist jedoch erst dann möglich, wenn
der Limbusradius 11 bzw. der Radius des am besten passenden
Ringfilters 8 ermittelt wurde. Zu Beginn des Verfahrens
ist dieser noch unbekannt. Um ihn zu finden wird deswegen eine Faltung
des Bildausschnittes mit Filtern für einen zu untersuchenden
Radiusbereich durchgeführt. Das Bild wird jeweils mit einem
Filter eines anderen Radius gefaltet und die jeweilige maximale
Filterantwort ermittelt. Die sich dabei ergebenden maximalen Filterantworten werden
jeweils über den zugehörigen Radius aufgetragen.
Als Ergebnis dieser Untersuchung ergibt sich eine Kurve, wie sie
beispielsweise in 4 zu sehen ist. Beim am besten
angepassten Radius zeigt die Kurve ein deutlich ausgeprägtes
Maximum. Abhängig von der Helligkeit der Pupille und der
charakteristischen Färbung der Iris kann sich jedoch wenigstens ein
zweites Maximum beim Pupillenradius, oftmals noch ein anderes dazwischen
ergeben. Ein Beispiel hierfür ist in 5 dargestellt.
Es konnte jedoch nachgewiesen werden, dass das vom größten
Radius ausgehend erste ausgeprägte Maximum immer der Filterantwort
für einen Filter dessen Radius dem Limbusradius 11 entspricht
darstellt. Damit wird der Radius, bei dem das erste ausgeprägte
Maximum zu sehen ist, als Limbusradius 11 definiert. Das
Limbuszentrum entspricht dem Ort der maximalen Filterantwort, welcher
bei der Faltung mit dem Ringfilter ermittelt wurde, dessen Radius
dem Limbusradius 11 entspricht.
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- 1
- Auge
- 2
- Okular
- 3
- Videokamera
- 4
- Strahlteiler
- 5
- Recheneinheit
- 6
- Mustererzeugungseinheit
- 7
- Auge
des Chirurgen
- 8
- Ringfilter
- 9
- Äußerer
Filterring
- 10
- Innerer
Filterring
- 11
- Limbusradius
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 102004055683
A1 [0005, 0007]
- - DE 10108797 A1 [0006, 0007]