DE102007053274B4 - Driver assistance system for especially motorized two-wheelers - Google Patents

Driver assistance system for especially motorized two-wheelers Download PDF

Info

Publication number
DE102007053274B4
DE102007053274B4 DE102007053274.3A DE102007053274A DE102007053274B4 DE 102007053274 B4 DE102007053274 B4 DE 102007053274B4 DE 102007053274 A DE102007053274 A DE 102007053274A DE 102007053274 B4 DE102007053274 B4 DE 102007053274B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wheeler
driver
assistance system
driver assistance
safety zone
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102007053274.3A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102007053274A1 (en
Inventor
Marc Zimmermann
Clemens Guenther
Wolfgang Ketter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102007053274.3A priority Critical patent/DE102007053274B4/en
Priority to JP2008287538A priority patent/JP5074357B2/en
Publication of DE102007053274A1 publication Critical patent/DE102007053274A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102007053274B4 publication Critical patent/DE102007053274B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B60K35/28—
    • B60K2360/179—

Abstract

Fahrerassistenzsystem für insbesondere motorisierte Zweiräder, mit einer ein in Fahrtrichtung oder im Wesentlichen in Fahrtrichtung liegendes Hindernis erfassenden Sensoreinrichtung, wobei die Sensoreinrichtung (3) in Abhängigkeit von mindestens einem Fahr- (7), Fahrer- (8), Zweirad-(9) und/oder Umweltparameter (10) vor dem Zweirad eine flächenförmige und/oder dreidimensionale Sicherheitszone (13) berechnet und ein Signal (14) ausgibt, wenn sich das Zweirad (1) in der Sicherheitszone (13) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitszone (13) einen Mindestseitenversatz (y) von Zweirad (1) und Hindernis berücksichtigt und dass die Sicherheitszone (13) - in Fahrtrichtung gesehen - zumindest einen sich kegelförmig erweiternden Abschnitt aufweist.Driver assistance system for in particular motorized two-wheelers, with a sensor device that detects an obstacle lying in the direction of travel or essentially in the direction of travel, the sensor device (3) depending on at least one driving (7), driver (8), two-wheeler (9) and / or environmental parameters (10) in front of the two-wheeler calculates a planar and / or three-dimensional safety zone (13) and outputs a signal (14) when the two-wheeler (1) is in the safety zone (13), characterized in that the safety zone ( 13) takes into account a minimum lateral offset (y) of the two-wheeler (1) and the obstacle, and that the safety zone (13) - viewed in the direction of travel - has at least one conically widening section.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für insbesondere motorisierte Zweiräder, mit einer ein in Fahrtrichtung oder im Wesentlichen in Fahrtrichtung liegendes Hindernis erfassenden Sensoreinrichtung.The invention relates to a driver assistance system for, in particular, motorized two-wheelers, with a sensor device that detects an obstacle lying in the direction of travel or essentially in the direction of travel.

Stand der TechnikState of the art

Fahrerassistenzsysteme für mehrspurige Fahrzeuge sind generell bekannt. Sie dienen dazu, unter Auswertung gegebener Parameter durch Ausgabe von Warnmeldungen oder aktiver Beeinflussung von Fahrzeugsystemen die prinzipielle Sicherheit des Fahrvorgangs zur erhöhen. Beispielsweise ist aus der DE 198 18 259 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeugs bekannt, die den Fahrzeugführer in kritischen Situationen bei Anstieg der Verkehrsdichte beim Fahrspurwechsel durch Überwachung desselben unterstützen soll. Hierzu ist eine nach einer Verfahrenseinleitung durch ein Aktivierungssignal erfolgende Überwachung des Vorraums des Kraftfahrzeugs und eine Überwachung des Rückraums des Kraftfahrzeugs sowie die Berechnung von Sicherheitsabständen zu benachbarten Objekten und Abgabe eines Warnsignals bei Unterschreitung dieser Sicherheitsabstände vorgesehen, wobei bei Erfassung eines beginnenden Spurwechsels durch eine zusätzliche, separate Spurerfassungseinrichtung das Aktivierungssignal zum Start des Verfahrens erzeugt wird. Weiter beschreibt die EP 1 508 819 A1 ein Fahrerassistenzsystem, bei dem mittels Radarsensoren oder Lasersensoren ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und im Wesentlichen neben dessen Fahrspur liegenden Hindernissen und ein Abstand zwischen zumindest zwei Hindernissen vor dem Kraftfahrzeug zur Bestimmung von Lenkwinkelkorrekturwerten, zur Bestimmung von Bremskorrekturwerten oder zur Ausgabe einer Abstandswarninformation ermittelt werden. Diesen Fahrerassistenzsystemen ist die spezifische Anwendung auf mehrspurige Kraftfahrzeuge gemein. Sie sind nicht auf einspurige Kraftfahrzeuge, insbesondere motorisierte Zweiräder übertragbar, da sie wesentliche Aspekte der Zweiradfahrt nicht berücksichtigen. Weiter warnen sie bei Auftreten von kritischen Situationen, also dann, wenn bereits Handlungsbedarf besteht. Dies kann für einen Fahrer eines motorisierten Zweirades, insbesondere eines leistungsstarken Motorrades, bereits zu spät erfolgen, um noch angemessen reagieren zu können; anders als zweispurige Kraftfahrzeuge weisen motorisierte Zweiräder nämlich eine völlig andere Fahrdynamik und eine deutlich geringere Straßenhaftung auf. Weiter ist die Anwendung von beispielsweise PKWspezifischen Reaktionsweisen eines Fahrerassistenzsystems, wie Einleitung einer Vollbremsung oder Lenkwinkelkorrektur, für den Betrieb eines motorisierten Zweirades nicht angemessen und nicht geeignet.Driver assistance systems for multi-lane vehicles are generally known. They serve to increase the basic safety of the driving process by evaluating given parameters by issuing warning messages or actively influencing vehicle systems. For example, from the DE 198 18 259 A1 a method and a device for monitoring a lane change of a motor vehicle is known, which is intended to support the vehicle driver in critical situations when the traffic density increases when changing lanes by monitoring the same. For this purpose, following the initiation of the procedure by means of an activation signal, monitoring of the anteroom of the motor vehicle and monitoring of the rear area of the motor vehicle as well as the calculation of safety distances to neighboring objects and issuing of a warning signal when these safety distances are not reached are provided, whereby when a starting lane change is detected by an additional, separate lane detection device, the activation signal is generated at the start of the method. Next describes the EP 1 508 819 A1 a driver assistance system in which a distance between the motor vehicle and obstacles lying essentially next to its lane and a distance between at least two obstacles in front of the motor vehicle for determining steering angle correction values, for determining braking correction values or for outputting distance warning information are determined by means of radar sensors or laser sensors. What these driver assistance systems have in common is their specific application to multi-lane motor vehicles. They cannot be transferred to single-track motor vehicles, in particular motorized two-wheelers, since they do not take into account essential aspects of two-wheeler travel. They also warn when critical situations arise, i.e. when action is already required. For a driver of a motorized two-wheeler, in particular a powerful motorcycle, this can already be done too late to be able to react appropriately; unlike two-lane motor vehicles, motorized two-wheelers have completely different driving dynamics and significantly less road grip. Furthermore, the use of, for example, car-specific reaction modes of a driver assistance system, such as initiating full braking or steering angle correction, is not appropriate and not suitable for the operation of a motorized two-wheeler.

Aus der Offenlegungsschrift JP H07-267024 A ist bereits ein gattungsgemäßes Fahrerassistenzsystem bekannt.From the publication JP H07-267024 A a generic driver assistance system is already known.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrerassistenzsystem für insbesondere motorisierte Zweiräder bereitzustellen, das die genannten Nachteile vermeidet und die Sicherheit des Zweiradfahrens deutlich erhöhen kann.The object of the invention is to provide a driver assistance system, in particular for motorized two-wheelers, which avoids the disadvantages mentioned and can significantly increase the safety of two-wheeled driving.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Hierzu wird ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 für insbesondere motorisierte Zweiräder vorgeschlagen, mit einer ein in Fahrtrichtung oder im Wesentlichen in Fahrtrichtung liegendes Hindernis erfassenden Sensoreinrichtung, wobei vorgesehen ist, dass die Sensoreinrichtung in Abhängigkeit von mindestens einem Fahr-, Fahrer-, Zweirad- und/oder Umweltparameter vor dem Zweirad eine flächenförmige und/oder dreidimensionale Sicherheitszone berechnet und ein Signal ausgibt, wenn sich das Zweirad in der Sicherheitszone befindet. Die Aufgabe der Erfindung ist es hierbei im Wesentlichen, den Fahrer eines Zweirades davor zu warnen, wenn er in riskanter Weise einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt beziehungsweise sich in ungeeigneter Weise einem Hindernis annähert. Als riskant haben sich hierbei zum Einen ein zu dichtes und zum Anderem ein zu zentrales Auffahren herausgestellt, wobei in beiden Varianten die Möglichkeit sinkt, durch eine Richtungsänderung oder durch eine Gefahrenbremsung auch auf unerwartete Fahrmanöver beispielsweise eines vorausfahrenden Fahrzeugs reagieren zu können. Über die Sensoreinrichtung werden hierzu Fahrparameter, Fahrerparameter, Zweiradparameter und/oder Umweltparameter erfasst, wobei eine solche Erfassung auf einzelne Parameter oder Parametergruppen beschränkt sein kann oder mehrere oder auch alle dieser Parametergruppen erfasst werden, und wobei die erfassten Parameter in der Sensoreinrichtung mittels einer geeigneten Recheneinheit und eines hierzu geeigneten Algorithmus ausgewertet werden, um eine flächenförmige und/oder dreidimensionale Sicherheitszone zu berechnen, die in Fahrtrichtung voraus des Zweirads liegt. Die Sicherheitszone ist hierbei als der Bereich vor dem Zweirad in Fahrtrichtung voraus zu verstehen, den das Zweirad nicht befahren darf, um bei gegebener Situation (nämlich in Abhängigkeit der vorgenannten Parameter) noch ein gefahrloses Ausweichen oder Bremsen zu ermöglichen. Die Sicherheitszone ändert sich demzufolge in Abhängigkeit von den vorstehend genannten Parametern; sie ist nicht als eine gleichbleibende oder im Wesentlichen gleichbleibende Größe zu verstehen, sondern als ein flächiger oder räumlicher Bereich, der dem Zweiradfahrer situationsabhängig jederzeit noch ein Ausweichen oder Bremsen ermöglicht, sofern er sich außerhalb dieses Bereichs befindet.For this purpose, a driver assistance system with the features of claim 1 for motorized two-wheelers, in particular, is proposed, with a sensor device that detects an obstacle lying in the direction of travel or essentially in the direction of travel, it being provided that the sensor device is dependent on at least one driving, driver, or two-wheeler - and / or environmental parameters in front of the two-wheeler calculates a planar and / or three-dimensional safety zone and outputs a signal when the two-wheeler is in the safety zone. The object of the invention is essentially to warn the driver of a two-wheeled vehicle if he is following a vehicle driving ahead in a risky manner or if he is approaching an obstacle in an unsuitable manner. On the one hand, too close and on the other hand, too central a drive-up has proven to be risky, whereby in both variants the possibility of being able to react to unexpected driving maneuvers, for example of a vehicle driving ahead, by changing direction or by emergency braking. For this purpose, driving parameters, driver parameters, two-wheeler parameters and / or environmental parameters are recorded via the sensor device, such recording being limited to individual parameters or parameter groups or several or even all of these parameter groups being recorded, and the recorded parameters being recorded in the sensor device by means of a suitable computing unit and an algorithm suitable for this purpose can be evaluated in order to calculate a two-dimensional and / or three-dimensional safety zone which lies ahead of the two-wheeler in the direction of travel. The safety zone is to be understood here as the area in front of the two-wheeler in the direction of travel ahead, which the two-wheeler is not allowed to drive on in order to still allow safe evasive action or braking in the given situation (namely depending on the aforementioned parameters). The safety zone therefore changes depending on the above parameters; it is not to be understood as a constant or essentially constant variable, but as a flat or spatial area that corresponds to the Allows two-wheelers to swerve or brake at any time, depending on the situation, provided they are outside this area.

In einer weiteren Ausführungsform berücksichtigt die Sicherheitszone einen Mindestabstand zwischen Zweirad und Hindernis. Einer der Aspekte, der zu Zweiradunfällen führt, ist die Unterschreitung eines Mindest- oder Sicherheitsabstandes, also ein zu dichtes Auffahren. In diesem Fall sinkt die Möglichkeit, noch durch eine Richtungsänderung oder durch eine Gefahrenbremsung zu reagieren, wodurch es zu einem unerwünschten Zusammenstoß kommen kann (nämlich zu einem Auffahren). Die Sicherheitszone verlängert sich folglich mit zunehmender Geschwindigkeit, um den bekannten Relationen zwischen Geschwindigkeit und Anhalteweg Rechnung tragen zu können.In a further embodiment, the safety zone takes into account a minimum distance between the two-wheeler and the obstacle. One of the aspects that leads to two-wheeler accidents is falling below a minimum or safety distance, i.e. driving too closely. In this case, the possibility of reacting by changing direction or by emergency braking is reduced, which can lead to an undesired collision (namely to a collision). The safety zone is consequently lengthened with increasing speed in order to take into account the known relationships between speed and stopping distance.

Erfindungsgemäß berücksichtigt die Sicherheitszone einen Mindestseitenversatz von Zweirad und Hindernis. Ein weiterer Grund für Zweiradunfälle ist ein zu zentrales Folgen, also das Hinterherfahren hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug, wobei sich das Zweirad im Wesentlichen auf oder nahe der axialen Mittellinie des vorausfahrenden Fahrzeugs befindet. Diese aerodynamisch durchaus günstige Fahrweise erschwert jedoch die Möglichkeit des Ausweichens oder einer Richtungsänderung bei unerwarteten Fahrmanövern des vorausfahrenden Fahrzeugs. Beachtet hingegen der Zweiradfahrer einen Mindestseitenversatz, also eine seitliche Abweichung von der axialen Mittellinie des vorausfahrenden Fahrzeugs, so ist ihm ein Ausweichen nach links oder rechts (anders als bei mehrspurigen Fahrzeugen) möglich. Durch die besondere Fahrdynamik eines Zweirades sind hier noch Ausweichmanöver möglich, wo bei mehrspurigen Fahrzeugen lediglich noch eine Notbremsung oder Maßnahmen zur Verminderung von Auffahrfolgen in Betracht kommen. Der Mindestseitenversatz ist hierbei der seitliche Versatz zur axialen Mittellinie des vorausfahrenden Fahrzeugs, bei dem unter Berücksichtigung der genannten Parameter ein Ausweichen noch möglich ist.According to the invention, the safety zone takes into account a minimum lateral offset between the two-wheeler and the obstacle. Another reason for two-wheeled accidents is that the consequences are too central, that is, following behind a vehicle traveling in front, the two-wheeler being essentially on or near the axial center line of the vehicle traveling in front. However, this aerodynamically favorable driving style makes it difficult to evade or change direction in the event of unexpected maneuvers by the vehicle in front. If, on the other hand, the two-wheeler observes a minimum lateral offset, i.e. a lateral deviation from the axial center line of the vehicle in front, he is able to evade to the left or right (unlike in multi-lane vehicles). Due to the special driving dynamics of a two-wheeler, evasive maneuvers are still possible, where in the case of multi-lane vehicles only emergency braking or measures to reduce the consequences of collisions are considered. The minimum lateral offset here is the lateral offset to the axial center line of the vehicle traveling in front, at which evasion is still possible, taking into account the parameters mentioned.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Sicherheitszone - in Fahrtrichtung gesehen - zumindest einen sich kegelförmig, erfindungsgemäß trapezförmig, erweiternden Abschnitt auf. Der sich kegelförmig erweiternde Abschnitt kommt dadurch zustande, dass der Mindestseitenversatz mit sich verringerndem Abstand vergrößert; je näher nämlich das Zweirad dem vorausfahrenden Fahrzeug ist, um so weiter muss es zur axialen Mittellinie des vorausfahrenden Fahrzeugs versetzt fahren, um bei plötzlichen Fahrmanövern des Vorausfahrenden, insbesondere einer Notbremsung, noch eine Ausweichmöglichkeit zu haben. Ab einem bestimmten Mindestseitenversatz ergibt sich jedoch ein Fahren auf der linken oder rechten Außenkonturlinie des vorausfahrenden Fahrzeugs, so dass hier ein weiteres seitliches Abweichen nicht mehr erforderlich ist. Es ergibt sich dadurch eine abschnittsweise kegelförmige oder auch, flächig betrachtet, trapezförmige Sicherheitszone.In a preferred embodiment, the safety zone - viewed in the direction of travel - has at least one conical, trapezoidal, according to the invention, widening section. The conically widening section comes about because the minimum lateral offset increases as the distance decreases; The closer the two-wheeler is to the vehicle in front, the further it has to travel offset to the axial center line of the vehicle in front in order to still have an alternative in the event of sudden maneuvers by the vehicle in front, in particular emergency braking. From a certain minimum lateral offset, however, there is driving on the left or right outer contour line of the vehicle driving in front, so that further lateral deviation is no longer necessary here. This results in a section-wise conical or also, viewed flatly, trapezoidal safety zone.

In einer Ausführungsform werden als Fahrparameter eine Geschwindigkeit des Zweirads und/oder des Hindernisses, eine Seitenneigung des Zweirads und/oder eine Beschleunigung des Zweirads berücksichtigt. Diese Parameter werden durch eine geeignete Sensorik der Sensoreinrichtung aufgenommen, wobei die Fahrparameter solche Größen sind, die das Fahrverhalten, also den eigentlichen Fahrvorgang im Sinne eines Fortbewegungsvorganges, beschreiben. Hierbei kommen in erster Linie die Geschwindigkeit des Zweirads und/oder des vorausfahrenden Hindernisses (mit der Folge eines sich verkürzenden oder vergrößernden Abstandes), die Seitenneigung des Zweirads als Anzeiger einer wie auch immer gearteten Kurvenfahrt mit der Folge einer hiervon abhängig erforderlichen Bodenhaftung und einer hieraus resultierenden Querbeschleunigung und/oder die Beschleunigung des Zweirads in Betracht, wobei unter Beschleunigung selbstverständlich auch eine negative Beschleunigung, nämlich ein Abbremsen verstanden werden kann. Diese Parameter beschreiben den Fortbewegungsvorgang des Zweirades als solchen.In one embodiment, a speed of the two-wheeler and / or of the obstacle, a lateral inclination of the two-wheeler and / or an acceleration of the two-wheeler are taken into account as driving parameters. These parameters are recorded by a suitable sensor system of the sensor device, the driving parameters being variables that describe the driving behavior, that is, the actual driving process in the sense of a locomotion process. Here, primarily the speed of the two-wheeler and / or the obstacle driving ahead (with the consequence of a shortening or increasing distance), the lateral inclination of the two-wheeler as an indicator of any kind of cornering with the consequence of a necessary grip depending on this and a result resulting transverse acceleration and / or the acceleration of the two-wheeler are taken into account, whereby acceleration can of course also be understood to mean a negative acceleration, namely braking. These parameters describe the movement process of the two-wheeler as such.

In einer weiteren Ausführungsform werden als Fahrerparameter eine Reaktionszeit und/oder eine ein fahrerischen Können des Fahrers widerspiegelnde Größe berücksichtigt. Diese Fahrerparameter können durch eine geeignete Sensorik ermittelt werden, insbesondere können Reaktionszeit durch eigens hierzu vorgesehene Einrichtungen wie auch durch Erfassung von Reaktionszeiten des Fahrers auf bereits ausgegebene Warnmeldungen ermittelt und bevorzugt bespeichert werden, damit diese auf Abruf zur Verfügung stehen, um das fahrerische Können des Fahrers durch eine dieses Verhalten widerspiegelnde Größe zu repräsentieren, beispielsweise um die Fähigkeit des Fahrers, eine Schräglage aufzubauen und wieder aufzuheben, berücksichtigen zu können. Je schwerfälliger sich der Fahrer gibt, beziehungsweise je niedriger sein fahrerisches Können ist, umso breiter und/oder länger wird die Sicherheitszone. Hierdurch wird insbesondere eine angesichts des tatsächlichen fahrerischen Könnens des Fahrers unangemessen frühe Ausgabe des Signals vermieden, wodurch die Akzeptanz des Fahrerassistenzsystems beim Fahrer deutlich erhöht wird, andererseits die Zuverlässigkeit in Hinblick auf die Richtigkeit des Signals deutlich gesteigert. Die Gefahr einer Fehlwarnung oder einer Überwarnung lässt sich hierdurch sehr erheblich reduzieren.In a further embodiment, a reaction time and / or a variable that reflects the driving ability of the driver are taken into account as driver parameters. These driver parameters can be determined by a suitable sensor system; in particular, reaction times can be determined by means of devices specifically provided for this purpose, as well as by recording the driver's reaction times to warning messages that have already been issued, and are preferably stored so that they are available on demand to improve the driver's driving ability to be represented by a variable that reflects this behavior, for example in order to be able to take into account the ability of the driver to build up an inclined position and to remove it again. The more cumbersome the driver is, or the lower his driving ability, the wider and / or longer the safety zone becomes. In particular, this avoids outputting the signal inappropriately early in view of the driver's actual driving skills, which significantly increases the driver's acceptance of the driver assistance system and, on the other hand, significantly increases the reliability of the correctness of the signal. The risk of a false warning or an over-warning can hereby be reduced very considerably.

In einer weiteren Ausführungsform werden als Umweltparameter eine Temperatur und/oder eine Straßenfeuchtigkeit und/oder eine Luftfeuchtigkeit berücksichtigt. Die Umweltparameter werden durch eine geeignete Sensorik erfasst, beispielsweise durch Temperatur- und/oder Feuchtigkeitssensoren. Bei niedriger Temperatur und insbesondere bei hoher Luftfeuchtigkeit und - damit einhergehend, jedoch auch unabhängig vorliegend - erhöhter Straßenfeuchtigkeit ist eine Vergrößerung der Sicherheitszone erforderlich, insbesondere in Hinblick auf hierauf möglicherweise deutlich reduzierte Reibwerte von Reifen des Zweirades auf der Straße. Weiter lässt sich über die Luftfeuchtigkeit überdies eine Aussage über herrschende Sichtverhältnisse treffen, wobei selbstverständlich auch eine Erfassung von Sichtverhältnissen als solchen vorgesehen sein kann.In a further embodiment, a temperature and / or a street humidity and / or a Air humidity taken into account. The environmental parameters are recorded by a suitable sensor system, for example by temperature and / or humidity sensors. At low temperatures and in particular at high humidity and - associated therewith, but also independently - increased road moisture, an enlargement of the safety zone is necessary, in particular with regard to possibly significantly reduced friction values of tires of the two-wheeler on the road. Furthermore, a statement about prevailing visibility conditions can also be made via the air humidity, whereby a detection of visibility conditions as such can of course also be provided.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem eine Fahrererkennungseinrichtung auf, die individuelle Fahrerparameter eines Fahrers speichert und den Fahrer erkennt. Entsprechend der Fahrererkennung werden die zu diesem Fahrer gespeicherten Fahrerparameter abgerufen, insbesondere also sein fahrerisches Können, und die Sicherheitszone von Anbeginn der Fahrt an hierauf eingestellt. Die Adaption des Systems an den Fahrer muss insoweit nicht von vorn beginnen, sondern kann auf gespeicherte Werte zurückgreifen, sodass von Anbeginn der Fahrt an eine zuverlässige Fahrerassistenz vorliegt.In a preferred embodiment, the driver assistance system has a driver recognition device which stores individual driver parameters of a driver and recognizes the driver. In accordance with the driver identification, the driver parameters stored for this driver are called up, in particular his driving ability, and the safety zone is set accordingly from the start of the journey. The adaptation of the system to the driver does not have to start from the beginning, but can fall back on stored values so that reliable driver assistance is available from the start of the journey.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem eine helmgekoppelte Signalisierungseinrichtung auf. Das Signal kann selbstverständlich an jeder geeigneten Stelle des Zweirads ausgegeben werden, insbesondere im Bereich der Instrumente, beispielsweise des Tachometers oder der Kontrollleuchten. Bevorzugt aber erfolgt die Ausgabe des Signals über die helmgekoppelte Signalisierungseinrichtung, dergestalt, dass die Wahrnehmung des Fahrers unmittelbar beaufschlagt wird, das Signal also nicht versehentlich übersehen oder überhört werden kann.In a further preferred embodiment, the driver assistance system has a helmet-coupled signaling device. The signal can of course be output at any suitable point on the two-wheeler, in particular in the area of the instruments, for example the speedometer or the control lights. Preferably, however, the signal is output via the helmet-coupled signaling device in such a way that the driver's perception is acted upon directly, so the signal cannot be accidentally overlooked or overheard.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform gibt die Signalisierungseinrichtung das Signal an dem Helmvisier oder über das Helmvisier aus. Insbesondere bei optischer Signalisierung ist die Ausgabe des Signals am oder über das Helmvisier vorteilhaft, das Signal erscheint hierbei unmittelbar im Blickfeld des Fahrers. Dies kann durch am oder im Helmvisier angeordnete optische Einrichtungen geschehen, beispielsweise Warnlampen oder leuchtende Flächen oder ähnlich geeignete Einrichtungen, oder durch Einspiegelung des Signals in das Helmvisier, in einer ähnlichen Weise, wie dies von mehrspurigen Kraftfahrzeugen als Head-up-Display für Windschutzscheiben bekannt ist. Insbesondere ist hierbei eine Ausgabe des Signals als virtuell-dreidimensionale Signalisierung möglich, die dem Fahrer beispielsweise die Sicherheitszone in Fahrtrichtung voraus einprojiziert. Bevorzugt werden solche Signale ausgegeben, die für den Fahrer unmittelbar verständlich sind, ohne ihn vom Führen des Zweirads durch interpretatorische Inanspruchnahme abzulenken.In a particularly preferred embodiment, the signaling device outputs the signal on the helmet visor or via the helmet visor. In particular with optical signaling, the output of the signal on or via the helmet visor is advantageous; the signal appears directly in the driver's field of vision. This can be done by optical devices arranged on or in the helmet visor, for example warning lamps or luminous surfaces or similar suitable devices, or by reflecting the signal into the helmet visor in a manner similar to what is known from multi-lane motor vehicles as a head-up display for windshields is. In particular, it is possible to output the signal as virtual three-dimensional signaling which, for example, projects the safety zone ahead of the driver in the direction of travel. Such signals are preferably output that are immediately understandable for the driver without distracting him from driving the two-wheeler by using interpretive means.

In einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform wird über die Signalisierungseinrichtung eine Ausweichempfehlung ausgegeben. Die Signalisierungseinrichtung gibt dem Fahrer demzufolge zumindest eine Richtung vor, in die er unter Zugrundelegung der erfassten Parameter zur Vermeidung eines Unfalls bevorzugt ausweichen soll. Dies kann durch eine einfache Einspiegelung von Pfeilen oder durch eine komplexere, virtuell-dreidimensionale Darstellung erfolgen. Insbesondere in Hinblick auf Mindestabstand und Mindestseitenversatz wird die Ausweichempfehlung in der jeweils relevanten, günstigsten Weise dargestellt.In a further particularly preferred embodiment, an avoidance recommendation is output via the signaling device. The signaling device consequently gives the driver at least one direction in which he should preferably avoid an accident based on the recorded parameters. This can be done by simply reflecting arrows or by a more complex, virtual three-dimensional representation. In particular with regard to the minimum distance and minimum lateral offset, the recommended avoidance is presented in the relevant, most favorable way.

In einer anderen, bevorzugten Ausführungsform wird das Signal in einer für den Fahrer unkomfortablen Signalisierungsart ausgegeben. Hiermit ist gemeint, dass das Signal in einer solchen Art und Weise ausgegeben wird, dass dies für den Fahrer unangenehm oder doch zumindest unerwünscht ist. Hierdurch soll vermieden werden, dass das Fahrerassistenzsystem von dem Fahrer unsachgemäß verwendet, insbesondere beispielsweise als „Überholassistent“ missbraucht wird. Dem Fahrer wird hierdurch bewusst gemacht, dass das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem kein Trainingssystem für eine sich dem fahrerischen Grenzbereich weitgehend annährende Fahrweise ist, sondern ein Sicherheitssystem, bei dem das Signal deswegen ausgegeben wird, weil sich das Zweirad unerwünschter Weise in der Sicherheitszone befindet, beispielsweise aufgrund von Unachtsamkeit des Fahrers. Eine solche unkomfortable Signalisierungsart kann durch Lenkervibrationen, eine stark leuchtende Signallampe, akustische Signalisierung in einem als unangenehm empfundenen Frequenzbereich oder auf ähnliche Weise erfolgen, insbesondere auch durch direkte Eingriffe in das Fahrzeug, beispielsweise kurzfristiges, periodisches Anbremsen. Der Fahrer soll hierdurch an der Versuchung gehindert werden, sich unerwünschter Weise oder in unangemessener Weise an die Grenzen der Sicherheitszone absichtlich heran zu tasten.In another, preferred embodiment, the signal is output in a signaling type that is uncomfortable for the driver. This means that the signal is output in such a way that it is unpleasant or at least undesirable for the driver. This is intended to prevent the driver assistance system from being used improperly by the driver, in particular being misused, for example, as a “overtaking assistant”. This makes the driver aware that the driver assistance system according to the invention is not a training system for a driving style that largely approximates the driving limits, but a safety system in which the signal is issued because the two-wheeler is undesirably in the safety zone, for example due to Carelessness of the driver. Such an uncomfortable type of signaling can take place by means of handlebar vibrations, a strongly illuminated signal lamp, acoustic signaling in a frequency range that is perceived as unpleasant, or in a similar manner, in particular by direct intervention in the vehicle, for example short-term, periodic braking. The aim is to prevent the driver from being tempted to deliberately approach the limits of the safety zone in an undesired or inappropriative manner.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das, bei Eintritt in den Sicherheitsbereich entstehende, Warnsignal zeitlich an die Länge des Aufenthaltes in der Sicherheitszone gekoppelt. So wird das Warnsignal erst aktiviert, wenn der Fahrer sich bereits für eine bestimmte Zeitspanne in der Sicherheitszone aufhält. Dadurch wird vermieden, dass der Fahrer bei Aufenthalt im Grenzbereich der Sicherheitszone durch häufig wiederkehrende Warnungen gegenüber ihrer Wirkung über- oder desensibilisiert wird. Weiterhin ist es unabdingbar in bestimmten Fahrsituationen, zum Beispiel bei einem Überholvorgang, die Sicherheitszone zu befahren, um das Fahrmanöver sicher zu vollziehen. In solchen Fahrsituationen könnte ein Warnsignal den Fahrer irritieren.In a further preferred embodiment, the warning signal that occurs when entering the security area is temporally linked to the length of stay in the security area. The warning signal is only activated when the driver has been in the safety zone for a certain period of time. This prevents the driver from being over- or desensitized to their effects when they are in the border area of the safety zone through frequently recurring warnings. It is also essential in certain driving situations, for example in a Overtaking to drive into the safety zone in order to perform the driving maneuver safely. In such driving situations, a warning signal could irritate the driver.

In einer weiteren, besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung mit einem eine Karte aufweisenden Positionsbestimmungssystem gekoppelt, beispielsweise einem GPS-System, und verwendet als Umweltparameter zusätzlich Kartendaten. Hierdurch ist es möglich, die Größe der Sicherheitszone an ortsgebundene Umgebungsparameter anzupassen, beispielsweise an die Straßenart, das Vorliegen von gefährlichen Verkehrsbereichen, beispielsweise Kreuzungsbereiche oder bekannte Unfallschwerpunkte.In a further, particularly preferred embodiment, the sensor device is coupled to a position determination system having a map, for example a GPS system, and additionally uses map data as environmental parameters. This makes it possible to adapt the size of the safety zone to local environmental parameters, for example to the type of road, the presence of dangerous traffic areas, for example intersection areas or known accident black spots.

Weiter wird ein Zweirad vorgeschlagen, insbesondere ein motorisiertes Zweirad, das ein Fahrerassistenzsystem nach vorstehender Beschreibung aufweist.A two-wheeler is also proposed, in particular a motorized two-wheeler, which has a driver assistance system as described above.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus Kombinationen derselben.Further advantageous embodiments emerge from the subclaims and from combinations thereof.

FigurenlisteFigure list

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein.

  • Es zeigt die Figur eine schematische Darstellung der Funktion des Fahrerassistenzsystems.
The invention is described in more detail below on the basis of an exemplary embodiment, but without being limited thereto.
  • The figure shows a schematic representation of the function of the driver assistance system.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

Die Figur zeigt eine schematische Darstellung der Funktion des Fahrerassistenzsystems beim Hinterherfahren eines motorisierten Zweirades 1 hinter einem Personenkraftwagen 2. Durch eine an dem Zweirad 1 angeordnete Sensoreinrichtung 3, werden über eine Mehrzahl von einzelnen Sensoren 4 (hier nur schematisch dargestellt) verschiedene Parameter 11 erfasst und über eine ihr zugehörige Auswerteeinrichtung 5 mittels eines geeigneten Algorithmus ausgewertet. Diese einzelnen Parameter 11 können in Parametergruppen 6 unterteilt werden, beispielsweise Fahrparameter 7, Fahrerparameter 8, Zweiradparameter 9 und Umweltparameter 10. Die Fahrparameter 7 beziehen sich hierbei auf den Fahrvorgang als solche beschreibende Parameter 11, nämlich etwa die Geschwindigkeit v des Zweirads, seine momentan erfasste Beschleunigung a (die auch negativ sein kann und dann eine Verzögerung darstellt) und seine Seitenneigung m. Als Fahrerparameter 8 kommen in Betracht dessen Reaktionszeit tR sowie seine Fähigkeit, eine Schräglage des Zweirads 1 aufzubauen und aufzuheben. Derartige fahrerische Fähigkeiten können beispielsweise in einer generellen Größe p erfasst werden, die das fahrerische Können beispielsweise als dimensionslose Zahl zur Beeinflussung der Auswertung von Parametern 11 der Sensoreinrichtung 3 und der Auswerteeinrichtung 5 darstellt. Als Zweiradparameter 9 kommen Daten über Betriebszustände k des Zweirads 1 in Betracht, die über Aufnehmer im Zweirad 1 zur Verfügung gestellt werden. Als Umweltparameter 10 kommen beispielsweise eine (relative) Luftfeuchtigkeit φ, eine Temperatur θ oder beispielsweise auch eine über geeignete Sensorik erfasste Straßenfeuchtigkeit in Betracht. Diese einzelnen Parameter 11 gelangen zur Auswertung über die Auswerteeinrichtung 5 der Sensoreinrichtung 3. In Abhängigkeit dieser Parameter 11 wird dort berechnet, wie unter den gegebenen Umständen (nämlich unter Geltung der vorstehend genannten Parameter 11) ein Abstand x des Zweirads 1 vom vorausfahrenden Personenkraftwagen 2 beschaffen sein muss, um im Falle eines unvorhergesehenen Fahrmanövers des vorausfahrenden Personenkraftwagens 2 noch anhalten beziehungsweise noch ausweichen zu können. Hinsichtlich des Ausweichens des Zweirads 1 bei unvorhergesehenen Fahrmanövern des Personenkraftwagens 2 kommt in erster Linie ein seitliches Ausweichen in Betracht. Hierzu ist ein Vorbeifahren linksseitig oder rechtsseitig an dem Personenkraftwagen 2 erforderlich. Ausgehend von einer gedachten axialen Mittellinie 12 des Personenkraftwagens 2 wird daher ein Mindestseitenversatz y, nämlich linksseitig y1 , und rechtsseitig yr erforderlich, um bei gegebenen Abstand x an dem beispielsweise stark abbremsenden oder plötzlich haltenden Personenkraftwagen 2 noch vorbeizukommen. Der Mindestseitenabstand y erweitert sich hierbei in Abhängigkeit von einem kleiner werdenden Abstand x zwischen Zweirad 1 und Personenkraftwagen 2, bis er bei geringem Abstand x in etwa auf Höhe von Außenkonturlinien z des Personenkraftwagens 2 liegt und in der Folge nicht mehr erweitert werden muss, da ab hier ein direktes Vorbeifahren des Zweirads 1 am Personenkraftwagen 2 möglich ist. Es ergibt sich dadurch unter Anwendung von Mindestseitenversatz y, nämlich einem linksseitigen Mindestseitenversatz y1 , und einem rechtsseitigen Mindestseitenversatz yr , als Funktion des Abstands x eine in Fahrtrichtung R des Zweirads 1 sich in flächiger Darstellung in etwa trapezförmig erweiternde Sicherheitszone 13, in der das Zweirad 1 nicht fahren soll, um einem unvorhergesehenen Fahrmanöver des Personenkraftwagens 2 ausweichen oder aber rechtzeitig bremsen zu können. Die Sicherheitszone 13 wird hierbei laufend neu berechnet, in Abhängigkeit der vorgenannten Parameter 11. Befährt, beispielsweise aufgrund von Unachtsamkeit, der (nicht dargestellte) Fahrer des Zweirads 1 die Sicherheitszone 13, wird über die Sensoreinrichtung mit der ihr integrierten Auswerteeinrichtung 5 ein Signal 14 generiert, um dem Fahrer des Zweirads 1 dieses unerwünschte Befahren der Sicherheitszone 13 zu signalisieren.The figure shows a schematic representation of the function of the driver assistance system when a motorized two-wheeler drives behind 1 behind a passenger car 2 . By one on the two-wheeler 1 arranged sensor device 3 , are via a plurality of individual sensors 4th (only shown schematically here) various parameters 11 recorded and via an evaluation device belonging to it 5 evaluated using a suitable algorithm. These individual parameters 11 can be in parameter groups 6th be subdivided, for example driving parameters 7th , Driver parameters 8th , Two-wheel parameters 9 and environmental parameters 10 . The driving parameters 7th relate to parameters describing the driving process as such 11 , namely about the speed v of the two-wheeler, its currently recorded acceleration a (which can also be negative and then represents a delay) and its side slope m. As a driver parameter 8th its response time come into consideration t R as well as its ability to lean the two-wheeler 1 build up and pick up. Such driving skills can, for example, be of a general size p can be recorded, for example, the driving ability as a dimensionless number to influence the evaluation of parameters 11 the sensor device 3 and the evaluation device 5 represents. As a two-wheeler parameter 9 come data about operating states k of the two-wheeler 1 into consideration that has sensors in two-wheelers 1 to provide. As an environmental parameter 10 for example, there is a (relative) humidity φ , a temperature θ or, for example, street moisture detected using suitable sensors. These individual parameters 11 get to the evaluation via the evaluation device 5 the sensor device 3 . Depending on these parameters 11 is calculated there as under the given circumstances (namely under the application of the above parameters 11 ) a distance x of the two-wheeler 1 from the car in front 2 must be able to withstand an unforeseen maneuver by the car in front 2 to stop or to be able to evade. Regarding the evasion of the two-wheeler 1 in the event of unforeseen maneuvers of the passenger car 2 sideways evasion is the primary consideration. For this purpose, it is necessary to drive past the passenger vehicle on the left or on the right 2 required. Starting from an imaginary axial center line 12th of the passenger car 2 therefore becomes a minimum lateral offset y , namely on the left y 1 , and right-sided y r required to at given distance x on, for example, a passenger car that is braking sharply or suddenly stops 2 still to come by. The minimum side clearance y expands as a function of a decreasing distance x between two-wheelers 1 and passenger cars 2 until he is at a short distance x approximately at the level of the outer contour lines z of the passenger car 2 and does not have to be extended as a result, since the two-wheeler drives directly past from here 1 on passenger cars 2 is possible. This results from using a minimum lateral offset y , namely a left-hand minimum lateral offset y 1 , and a minimum right-hand offset y r , as a function of the distance x one in the direction of travel R of the two-wheeler 1 in a flat representation in an approximately trapezoidal widening safety zone 13th in which the two-wheeler 1 should not drive to an unforeseen maneuver of the passenger car 2 to evade or to be able to brake in time. The security zone 13th is continuously recalculated, depending on the aforementioned parameters 11 . The driver (not shown) of the two-wheeler drives on, for example due to carelessness 1 the security zone 13th , is via the sensor device with its integrated evaluation device 5 a signal 14th generated to the driver of the two-wheeler 1 this unwanted driving into the safety zone 13th to signal.

Das Signal 14 wird über eine hier nicht dargestellte Signalisierungseinrichtung bevorzugt als helmgekoppelte Signalisierungseinrichtung signalisiert, wobei beispielsweise das Signal an dem oder über das nicht dargestellte Helmvisier ausgegeben wird. Das Signal ist hierbei bevorzugt optischer, akustischer und auch haptischer Art, je nachdem, wie stark das Einfahren in die Sicherheitszone 13 ist, auch in seiner Intensität graduell gestuft. Auf diese Weise wird der Fahrer des Zweirads 1, ohne das Signal 14 aufwendig interpretieren zu müssen, auf das unerwünschte Befahren der Sicherheitszone 13 aufmerksam gemacht und kann sein Fahrverhalten entsprechend einrichten.The signal 14th is signaled via a signaling device, not shown here, preferably as a helmet-coupled signaling device, the signal being output at or via the helmet visor, for example, not shown. The signal is preferably of an optical, acoustic and also haptic type, depending on how strong the drive into the safety zone 13th is also gradual in its intensity. In this way becomes the rider of the two-wheeler 1 without the signal 14th To have to interpret laboriously, on the unwanted driving into the safety zone 13th made aware and can adjust his driving behavior accordingly.

Claims (14)

Fahrerassistenzsystem für insbesondere motorisierte Zweiräder, mit einer ein in Fahrtrichtung oder im Wesentlichen in Fahrtrichtung liegendes Hindernis erfassenden Sensoreinrichtung, wobei die Sensoreinrichtung (3) in Abhängigkeit von mindestens einem Fahr- (7), Fahrer- (8), Zweirad-(9) und/oder Umweltparameter (10) vor dem Zweirad eine flächenförmige und/oder dreidimensionale Sicherheitszone (13) berechnet und ein Signal (14) ausgibt, wenn sich das Zweirad (1) in der Sicherheitszone (13) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitszone (13) einen Mindestseitenversatz (y) von Zweirad (1) und Hindernis berücksichtigt und dass die Sicherheitszone (13) - in Fahrtrichtung gesehen - zumindest einen sich kegelförmig erweiternden Abschnitt aufweist.Driver assistance system for in particular motorized two-wheelers, with a sensor device that detects an obstacle lying in the direction of travel or essentially in the direction of travel, the sensor device (3) depending on at least one driving (7), driver (8), two-wheeler (9) and / or environmental parameters (10) in front of the two-wheeler calculates a planar and / or three-dimensional safety zone (13) and outputs a signal (14) when the two-wheeler (1) is in the safety zone (13), characterized in that the safety zone ( 13) takes into account a minimum lateral offset (y) of the two-wheeler (1) and the obstacle, and that the safety zone (13) - viewed in the direction of travel - has at least one conically widening section. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitszone (13) einen Mindestabstand x zwischen Zweirad (1) und Hindernis berücksichtigt.Driver assistance system according to Claim 1 , characterized in that the safety zone (13) takes into account a minimum distance x between the two-wheeler (1) and the obstacle. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrparameter (7) eine Geschwindigkeit (v) des Zweirads (1) und/oder des Hindernisses, eine Seitenneigung (m) des Zweirads (1) und/oder eine Beschleunigung (a) des Zweirads (1) berücksichtigt werden.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the driving parameter (7) is a speed (v) of the two-wheeler (1) and / or of the obstacle, a lateral inclination (m) of the two-wheeler (1) and / or an acceleration (a) of the two-wheeler (1) must be taken into account. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrerparameter (8) eine Reaktionszeit (tR) und/oder eine ein fahrerisches Können (p) des Fahrers widerspiegelnde Größe berücksichtigt wird.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that a reaction time (t R ) and / or a variable reflecting a driving ability (p) of the driver is taken into account as driver parameter (8). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Umweltparameter (10) eine Temperatur (9) und/oder eine Straßenfeuchtigkeit und/oder eine Luftfeuchtigkeit (φ) berücksichtigt werden.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that a temperature (9) and / or street humidity and / or air humidity (φ) are taken into account as environmental parameters (10). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine individuelle Fahrerparameter (8) eines Fahrers speichernde und einen Fahrer erkennende Fahrererkennungsein richtung.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized by a driver recognition device which stores individual driver parameters (8) of a driver and recognizes a driver. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine helmgekoppelte Signalisierungseinrichtung.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized by a helmet-coupled signaling device. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinrichtung das Signal (14) an dem oder über das Helmvisier ausgibt.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the signaling device outputs the signal (14) on or via the helmet visor. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über die Signalisierungseinrichtung eine Ausweichempfehlung ausgegeben wird.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that an avoidance recommendation is output via the signaling device. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal (14) in einer für den Fahrer unkomfortablen Signalisierungsart ausgegeben wird.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the signal (14) is output in a signaling type that is uncomfortable for the driver. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die unkomfortable Signalisierungsart visuell und/oder akustisch und/oder haptisch ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the uncomfortable type of signaling is visual and / or acoustic and / or haptic. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (3) das Signal (14) nur dann angibt, wenn sich das Zweirad (1) mindestens über eine bestimmte Zeitspanne ununterbrochen in der Sicherheitszone (13) befindet.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (3) indicates the signal (14) only when the two-wheeler (1) is in the safety zone (13) without interruption for at least a certain period of time. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (3) mit einem eine Karte aufweisenden Positionsbestimmungssystem gekoppelt ist und als Umweltparameter (10) zusätzlich Kartendaten verwendet.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (3) is coupled to a position determination system having a map and additionally uses map data as environmental parameters (10). Zweirad (1), insbesondere motorisiertes Zweirad (1), mit einem Fahrerassistenzsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche.Two-wheeler (1), in particular a motorized two-wheeler (1), with a driver assistance system according to one or more of the preceding claims.
DE102007053274.3A 2007-11-08 2007-11-08 Driver assistance system for especially motorized two-wheelers Active DE102007053274B4 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007053274.3A DE102007053274B4 (en) 2007-11-08 2007-11-08 Driver assistance system for especially motorized two-wheelers
JP2008287538A JP5074357B2 (en) 2007-11-08 2008-11-10 Driver assistance system for motorcycles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007053274.3A DE102007053274B4 (en) 2007-11-08 2007-11-08 Driver assistance system for especially motorized two-wheelers

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102007053274A1 DE102007053274A1 (en) 2009-05-14
DE102007053274B4 true DE102007053274B4 (en) 2020-12-10

Family

ID=40530517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007053274.3A Active DE102007053274B4 (en) 2007-11-08 2007-11-08 Driver assistance system for especially motorized two-wheelers

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP5074357B2 (en)
DE (1) DE102007053274B4 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202020104019U1 (en) 2020-07-10 2021-10-12 Monika Lechner Protective helmet for motorcyclists, motorized two-wheelers and systems

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011002920A1 (en) 2011-01-20 2012-07-26 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring the posture of a motorcyclist
WO2014177908A1 (en) * 2013-04-30 2014-11-06 Freescale Semiconductor, Inc. Cycling safety system
JP6410509B2 (en) * 2014-08-04 2018-10-24 株式会社エフ・シー・シー Saddle riding
DE102014225625A1 (en) 2014-12-11 2016-06-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft A method of assisting a driver of a single-track motor vehicle to safely drive a turn
EP3098799A1 (en) 2015-05-28 2016-11-30 HERE Global B.V. Method, apparatus and computer program product for lane filtering
WO2017030131A1 (en) * 2015-08-17 2017-02-23 ヤマハ発動機株式会社 Leaning vehicle
DE102015220643A1 (en) * 2015-10-22 2017-04-27 Robert Bosch Gmbh Method and device for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object
DE102016224913A1 (en) 2016-12-14 2018-06-14 Robert Bosch Gmbh Method for automatically setting the speed of a motorcycle
DE102016225497A1 (en) 2016-12-19 2018-06-21 Robert Bosch Gmbh Method and device for generating a steering movement for reducing a predicted accident damage
JP2018134991A (en) 2017-02-22 2018-08-30 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Control device, control method, and brake system
JP2018134990A (en) 2017-02-22 2018-08-30 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Control device, control method, and brake system
JP2018154272A (en) 2017-03-21 2018-10-04 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Control device and control method
JP2018154273A (en) 2017-03-21 2018-10-04 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Control device and control method
JP2018176831A (en) 2017-04-05 2018-11-15 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Control device, control method, and brake system
JP2018177046A (en) * 2017-04-17 2018-11-15 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Controller, control method, and brake system
JP2019003264A (en) * 2017-06-12 2019-01-10 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Processing unit and processing method for inter-vehicle distance warning system, inter-vehicle distance warning system, and motor cycle
JP2019003263A (en) 2017-06-12 2019-01-10 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Processing unit and processing method for front recognition system, front recognition system, and motor cycle
JP2019003262A (en) 2017-06-12 2019-01-10 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Processing unit and processing method for collision warning system, collision warning system, and motor cycle
JP2019026165A (en) 2017-08-02 2019-02-21 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Control device, vehicle body behavior control system, motorcycle, and control method
JP2019026166A (en) 2017-08-02 2019-02-21 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Control device, vehicle body behavior control system, motorcycle, and control method
DE102017214586A1 (en) 2017-08-22 2019-02-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Emergency braking system of a Einspurfahrzeugs
JP2019099035A (en) 2017-12-06 2019-06-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method for controlling behavior of motor cycle
JP2019099033A (en) 2017-12-06 2019-06-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method for controlling behavior of motor cycle
JP2019099034A (en) 2017-12-06 2019-06-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method for controlling behavior of motor cycle
JP6754386B2 (en) * 2018-03-14 2020-09-09 本田技研工業株式会社 Vehicle control device
JP7000557B2 (en) * 2018-03-22 2022-01-21 本田技研工業株式会社 Saddle-type vehicle
JP2020001579A (en) 2018-06-29 2020-01-09 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method for controlling behavior of motor cycle
EP3841004A1 (en) * 2018-08-20 2021-06-30 Indian Motorcycle International, LLC Wheeled vehicle adaptive speed control method and system
US11866042B2 (en) 2018-08-20 2024-01-09 Indian Motorcycle International, LLC Wheeled vehicle adaptive speed control method and system
JP2020029115A (en) 2018-08-21 2020-02-27 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method
JP2020050220A (en) 2018-09-28 2020-04-02 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method
JP2020050221A (en) 2018-09-28 2020-04-02 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method
JP2020090202A (en) 2018-12-06 2020-06-11 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Processing device and processing method for warning system of saddle-riding type vehicle, warning system of saddle-riding type vehicle and saddle-riding type vehicle
JP7168431B2 (en) * 2018-12-06 2022-11-09 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング PROCESSING APPARATUS AND PROCESSING METHOD FOR WARNING SYSTEM FOR Saddle-riding VEHICLE, WARNING SYSTEM FOR Saddle-riding VEHICLE, AND Saddle-riding VEHICLE
WO2020202266A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-08 本田技研工業株式会社 Drive assistance device for saddle riding-type vehicle
JP2020164047A (en) 2019-03-29 2020-10-08 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Rider supporting system and method of controlling rider supporting system
JP2020175830A (en) 2019-04-22 2020-10-29 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method
JP2020203654A (en) 2019-06-19 2020-12-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control apparatus and control method
JP2020203655A (en) 2019-06-19 2020-12-24 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control apparatus and control method
EP4012681B1 (en) 2019-09-26 2024-02-14 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Leaning vehicle provided with fcw control device
JP7044747B2 (en) * 2019-09-30 2022-03-30 本田技研工業株式会社 Driving support system, driving support method
JP2021079734A (en) * 2019-11-14 2021-05-27 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ Control device and control method for motorcycle operation
JP7030866B2 (en) 2020-03-09 2022-03-07 本田技研工業株式会社 Vehicle and its control method
JP2022069901A (en) 2020-10-26 2022-05-12 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング Control device and control method
JP2022075006A (en) 2020-11-06 2022-05-18 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング Control device, peripheral environment acquisition system, lean vehicle and control method
JP2022096469A (en) 2020-12-17 2022-06-29 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング Control device and control method
JPWO2022185708A1 (en) * 2021-03-02 2022-09-09
JP2022177644A (en) 2021-05-18 2022-12-01 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング Controller and control method
WO2023132892A1 (en) * 2022-01-06 2023-07-13 Indian Motorcycle International, LLC Dynamically-adaptable proximity regions for a motorcycle

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07267024A (en) * 1994-03-31 1995-10-17 Souji Kobayashi Rear-end collision preventive device
JPH1096776A (en) * 1996-09-24 1998-04-14 Honda Access Corp Display device for inter vehicle distance
DE19818259A1 (en) * 1997-05-03 1998-11-05 Volkswagen Ag Monitoring travel of motor vehicle in steps
JPH11213300A (en) * 1998-01-27 1999-08-06 Mitsubishi Motors Corp Inter-vehicle distance alarming device
JP2002140800A (en) * 2000-11-02 2002-05-17 Yamaha Motor Co Ltd Information providing device for motorcycle
JP2003237510A (en) * 2002-02-12 2003-08-27 Mitsubishi Motors Corp Alarm device
DE102004014540A1 (en) * 2003-03-26 2004-11-25 Fujitsu Ten Ltd., Kobe Vehicle control device, vehicle control method and computer program
EP1508819A1 (en) * 2003-08-19 2005-02-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Driving assist system for a vehicle

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07267024A (en) * 1994-03-31 1995-10-17 Souji Kobayashi Rear-end collision preventive device
JPH1096776A (en) * 1996-09-24 1998-04-14 Honda Access Corp Display device for inter vehicle distance
DE19818259A1 (en) * 1997-05-03 1998-11-05 Volkswagen Ag Monitoring travel of motor vehicle in steps
JPH11213300A (en) * 1998-01-27 1999-08-06 Mitsubishi Motors Corp Inter-vehicle distance alarming device
JP2002140800A (en) * 2000-11-02 2002-05-17 Yamaha Motor Co Ltd Information providing device for motorcycle
JP2003237510A (en) * 2002-02-12 2003-08-27 Mitsubishi Motors Corp Alarm device
DE102004014540A1 (en) * 2003-03-26 2004-11-25 Fujitsu Ten Ltd., Kobe Vehicle control device, vehicle control method and computer program
EP1508819A1 (en) * 2003-08-19 2005-02-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Driving assist system for a vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202020104019U1 (en) 2020-07-10 2021-10-12 Monika Lechner Protective helmet for motorcyclists, motorized two-wheelers and systems

Also Published As

Publication number Publication date
JP5074357B2 (en) 2012-11-14
DE102007053274A1 (en) 2009-05-14
JP2009116882A (en) 2009-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007053274B4 (en) Driver assistance system for especially motorized two-wheelers
EP1751728B1 (en) Assistance system for motor vehicles
EP2620314B1 (en) Device and method for monitoring the operation of a vehicle and device and method for warning the driver
DE102011106247B4 (en) Method for controlling a reversible belt tensioner of a safety belt in a motor vehicle
DE102015201588B4 (en) Method and system for performing automatic control of the movement of a vehicle
WO2005118372A1 (en) Method for holding the course of a vehicle
DE102013210941A1 (en) Method and device for operating a vehicle
DE102011116822B4 (en) Monitoring system for monitoring the surroundings of vehicles, in particular motor and/or commercial vehicles
DE102009041187A1 (en) Method and device for adaptation of parameters of a driver assistance system
DE102005023185A1 (en) Lane change assistant for motor vehicles
DE102012214979A1 (en) Traction Assistant to optimize traffic flow (Traffic Flow Assistant)
DE102009016936A1 (en) Driver assistance system for assisting vehicle's driver during tiredness, has tiredness recognition system to recognize driver's tiredness, where hazard warning signal of vehicle is activated for warning road users during tiredness
DE102005062275A1 (en) Method for detecting impending rear end impact upon first vehicle entails additionally checking whether second vehicle is starting overtaking action, and if overtaking maneuver is detected, a rear end impact is excluded
DE102010063420A1 (en) Driver assistance system with a sensor arrangement for detecting the distance of the own vehicle to a foreign object
DE102018130243A1 (en) Extended scenario for motorway assistants
DE102012108563A1 (en) Method and devices for collision warning during lane changes
WO2016162282A1 (en) Control system and method for assisting motor vehicles in safely pulling in after overtaking
DE102006050214A1 (en) A method of assisting a driver when driving with a vehicle
DE10220782A1 (en) Motor vehicle emergency system for detecting when the driver is unfit to drive, triggers an emergency response that is matched to surrounding traffic conditions by use of the instrumentation of the driver assistance system
DE102007027000B4 (en) Lane departure warning and method for warning the driver of a vehicle
DE102005007800A1 (en) Procedure for detecting an imminent overtaking maneuver
DE102014207399A1 (en) Device and method for coping with accidental situations with living beings
EP1887540B1 (en) Device and method for avoiding rear-end collisions
DE10352955A1 (en) Driver assistance system to assist the tracking of a motor vehicle and apparatus for operating the driver assistance system
DE102013003219A1 (en) Method for assisting driver of motor car on fast lane of two-lane road, involves driving preceding vehicle longer than preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20140221

R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final