DE102007036228B4 - Method and system for ensuring a connection between a mobile device and a stationary device, in particular between an accumulator-powered dust collection robot and a battery charging station - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen einem mobilen Gerät und einem stationären Gerät nach Heranfahren des mobilen Geräts an das betreffende stationäre Gerät, insbesondere zur Sicherstellung einer elektrischen Verbindung zwischen einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter und einer Akkumulator-Ladestation nach Heranfahren des betreffenden Staubsammelroboters an die Akkumulator-Ladestation zum Aufladen eines Akkumulators bzw. seiner Akkumulatoren durch die Akkumulator-Ladestation, durch Ausüben einer Sicherungskraft für die Aufrechterhaltung der betreffenden Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät während einer festlegbaren Dauer, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherungskraft durch eine solche zwischen dem mobilen Gerät (RO) und dem stationären Gerät (AL) wirksame magnetische Kraft ausgeübt wird, dass durch diese das mobile Gerät (RO) an das stationäre Gerät (AL) unter Aufrechterhaltung der genannten Verbindung herangezogen wird, wobei die magnetische Kraft zwischen elektrischen Kontaktgliedern (KO1, KO2) des mobilen Geräts (RO), insbesondere des akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboters (RO), und des stationären Geräts (AL), insbesondere der Akkumulator-Ladestation (AL), erzeugt wird.A method for ensuring a connection between a mobile device and a stationary device after moving the mobile device to the respective stationary device, in particular for ensuring an electrical connection between an accumulator-powered dust collection robot and a battery charging station after bringing the respective dust collection robot to the battery charging station for Charging a rechargeable battery or its accumulators by the rechargeable battery charging station, by exerting a securing force for maintaining the relevant connection between the mobile device and the stationary device during a definable duration, characterized in that the securing force is interposed by one between the mobile device ( RO) and the stationary device (AL) effective magnetic force is applied, that by this the mobile device (RO) to the stationary device (AL) anzz while maintaining said compound ogen, wherein the magnetic force between electrical contact members (KO1, KO2) of the mobile device (RO), in particular the accumulator-powered dust collection robot (RO), and the stationary device (AL), in particular the battery charging station (AL) is generated.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein System zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen einem mobilen Gerät und einem stationären Gerät nach Heranfahren des mobilen Geräts an das betreffende stationäre Gerät, insbesondere zur Sicherstellung einer elektrischen Verbindung zwischen einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter und einer Akkumulator-Ladestation nach Heranfahren des betreffenden Staubsammelroboters an die Akkumulator-Ladestation zum Aufladen des Akkumulators bzw. seiner Akkumulatoren durch die Akkumulator-Ladestation, durch Ausüben einer Sicherungskraft für die Aufrechterhaltung der betreffenden Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät während einer festlegbaren Dauer.The present invention relates to a method and a system for ensuring a connection between a mobile device and a stationary device after moving the mobile device to the respective stationary device, in particular for ensuring an electrical connection between an accumulator-powered dust collection robot and a battery charging station Approaching the respective dust collection robot to the accumulator charging station for charging the accumulator or its accumulators by the accumulator charging station, by exerting a securing force for the maintenance of the relevant connection between the mobile device and the stationary device during a definable duration.

Es ist bereits ein System aus einer mobilen Roboter-Reinigungsvorrichtung und einer stationären Basisstation bekannt ( KR 100 707 354 B1 ), bei welchem ein Magnet an der Basisstation und ein an der Reinigungsvorrichtung befindliches magnetisches Element einen physischen Kontakt herstellen. Der Kontakt besteht zwischen einem Staubentladungsanschluss an der Reinigungsvorrichtung und einem Staubaufnahmeanschluss an der Basisstation, wodurch der Inhalt der Reinigungsvorrichtung an der Basisstation entleert werden kann.There is already known a system of a mobile robot cleaning device and a stationary base station ( KR 100 707 354 B1 ), in which a magnet at the base station and a magnetic element located on the cleaning device make physical contact. The contact exists between a dust discharge port on the cleaning device and a dust receiving port on the base station, whereby the contents of the cleaning device on the base station can be emptied.

Es ist außerdem bereits ein Bodenbearbeitungssystem mit einer akkumulatorbetriebenen selbstfahrenden und selbststeuernden Bodenbearbeitungseinheit und einer zentralen Ladestation bekannt ( DE 102 31 388 A1 ). Bei diesem bekannten Bodenbearbeitungssystem wird zum Aufladen des Akkumulators bzw. der Akkumulatoren der Bodenbearbeitungseinheit durch die zentrale Ladestation während des Ladevorgangs ein Kontaktdruck zwischen Ladekontakten der Ladestation und Ladekontakten der genannten Bodenbearbeitungseinheit dadurch hervorgerufen, dass auf die Antriebsräder der Bodenbearbeitungseinheit ein gewisses Antriebsdrehmoment ausgeübt wird. Dadurch wird zwar die elektrische Verbindung zwischen der Ladestation und der Bodenbearbeitungseinheit sichergestellt, wozu allerdings in nachteiliger Weise ein Teil der Aufladeenergie für die Sicherstellung dieser Verbindung sogleich verbraucht wird.Moreover, a tilling system with an accumulator-operated self-propelled and self-controlling tillage unit and a central charging station is already known (US Pat. DE 102 31 388 A1 ). In this known tillage system, a contact pressure between charging contacts of the charging station and charging contacts said soil working unit is caused by charging a certain driving torque is applied to the drive wheels of the tillage unit for charging the accumulator or accumulators of the soil processing unit by the central charging station during the charging process. Although this ensures the electrical connection between the charging station and the ground processing unit, for which purpose, however, part of the charging energy for securing this connection is consumed immediately in a disadvantageous way.

Es ist auch schon ein eine akkumulatorbetriebene Roboter-Reinigungsvorrichtung und eine externe Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung enthaltendes Roboter-Reinigungssystem bekannt ( DE 103 51 767 A1 ), bei dem zur Sicherstellung einer elektrischen Verbindung zwischen Ladekontakten der Roboter-Reinigungsvorrichtung und Ladekontakten der Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung deren Ladekontakte federnd zusammendrückbar sind, wenn die betreffende Roboter-Reinigungs-Vorrichtung mit ihren Ladekontakten gegen diese Kontakte heranfährt. Um hierbei eine ausreichende Federkraft zur Sicherstellung der betreffenden elektrischen Verbindung zu erreichen, muss die Roboter-Reinigungsvorrichtung jeweils vollständig an die Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung herangefahren werden, bis also ein Weiterfahren der betreffenden Roboter-Reinigungsvorrichtung nicht mehr möglich ist. Andernfalls würden nämlich unterschiedliche Anlagedrucke zwischen den Ladekontakten der Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung und der Roboter-Reinigungsvorrichtung in Abhängigkeit vom Zusammendrücken der Ladekontakte der Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung vorliegen, was in der Regel nicht erwünscht sein dürfte. Auf Grund der Ausübung der Federkraft durch die Ladekontakte der Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung ist es allerdings erforderlich, dass die Roboter-Reinigungsvorrichtung antriebsmäßig so gestaltet ist, dass sie durch diese Federkraft nicht von der Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung weggedrückt werden kann. Dies heißt aber, dass beim Aufladen des Akkumulators bzw. der Akkumulatoren der Roboter-Reinigungsvorrichtung durch die Akkumulator-Wiederaufladevorrichtung ein Auskuppeln der Antriebsvorrichtung der betreffenden Roboter-Reinigungsvorrichtung nicht angebracht bzw. möglich ist.There is also known a robot cleaning system including an accumulator-operated robot cleaning device and an external battery recharging device ( DE 103 51 767 A1 ), in which to ensure an electrical connection between charging contacts of the robot cleaning device and charging contacts of the battery recharging their charging contacts are resiliently compressible when the robot cleaning device in question with its charging contacts drove against these contacts. In order to achieve a sufficient spring force to ensure the relevant electrical connection, the robot cleaning device must be fully moved to each of the rechargeable battery recharging until it is no longer possible to continue the relevant robot cleaning device. Otherwise, different system pressures between the charging contacts of the rechargeable battery recharging device and the robot cleaning device depending on the compression of the charging contacts of the battery recharging device would be present, which should not be desirable in the rule. However, due to the application of the spring force by the charging contacts of the rechargeable battery recharger, it is required that the robot cleaner be drivingly configured so that it can not be pushed away from the recharging battery by this spring force. However, this means that when the battery or accumulators of the robot cleaning device are charged by the battery recharging device, disengagement of the drive device of the relevant robot cleaning device is not possible or possible.

Es ist ferner eine Andockvorrichtung für ein selbstfahrendes Arbeitsgerät, vorzugsweise für die Bearbeitung eines Bodens oder Fußbodens, wie Rasenmähen, Moosentfernen, Bewässerung, Staubsaugen, Polieren, Transportieren, etc. bekannt ( EP 1 302 147 B1 ), bei dem ein akkumulatorbetriebenes Mobilteil mit Ladekontakten an Ladekontakte einer Akkumulator-Feststation heranfahrbar ist und in der betreffenden Ladestellung mittels einer Blattfeder an die Akkumulator-Feststation angedrückt wird. Dadurch kann zwar auf eine Verriegelung der Antriebsräder des Mobilteils während des Andockens des betreffenden Mobilteils an der Akkumulator-Feststation verzichtet werden. Die betreffende Blattfeder-Kontaktanordnung erfordert jedoch für ihre Unterbringung einen gesonderten Raum zwischen dem Mobilteil und der Akkumulator-Feststation, was aber zuweilen als unerwünscht angesehen wird.It is also a docking device for a self-propelled implement, preferably for the processing of a floor or floor, such as lawn mowing, moss removal, irrigation, vacuuming, polishing, transporting, etc. known ( EP 1 302 147 B1 ), in which a Akkumulatorbetriebenes handset with charging contacts on charging contacts of a battery base station is approached and is pressed in the relevant loading position by a leaf spring to the battery base station. Although this can be dispensed with a locking of the drive wheels of the handset during the docking of the relevant handset at the accumulator base station. However, the leaf spring contact arrangement in question requires a separate space between the handset and the accumulator base station for its placement, which is sometimes considered undesirable.

Es ist schließlich auch schon ein automatisch arbeitendes Staubsammelrobotersystem mit einem akkumulatorbetriebenen Mobilteil und einem ortsfest angeordneten Akkumulator-Ladegerät bekannt ( EP 1 430 826 A2 ). Bei diesem bekannten Staubsammelrobotersystem weist das Mobilteil eine mittels einer Zahnstangeneinrichtung von ihm ausfahrbare bogenförmig gestaltete Kontaktanordnung auf, mit der das betreffende Mobilteil eine elektrische Verbindung mit einer ebenfalls bogenförmig ausgestalteten Kontaktanordnung der Akkumulator-Feststation herzustellen gestattet. Zur Sicherstellung des elektrischen Kontaktes zwischen den beiden Kontaktanordnungen muss das Mobilteil während des Ladevorgangs mit seiner bogenförmig gestalteten Kontaktanordnung fortwährend einen ausreichenden Druck auf die bogenförmig gestaltete Kontaktanordnung der Akkumulator-Ladestation ausüben. Dies bedeutet aber, dass auch in diesem Fall die Aufrechterhaltung eines gewissen Antriebsdrehmoments durch die Antriebsvorrichtung des Mobilteiles in Richtung auf die Akkumulator-Feststation erforderlich ist, um die elektrische Verbindung zwischen den Ladekontakten des Mobilteiles und der Akkumulator-Feststation sicherzustellen. Dadurch wird jedoch auch hier in nachteiliger Weise ein Teil der Aufladeenergie für die Sicherstellung der betreffenden Verbindung sogleich verbraucht.Finally, an automatically operating dust collection robot system with an accumulator-operated mobile part and a stationary accumulator charger is known ( EP 1 430 826 A2 ). In this known Staubsammelrobotersystem, the handset has a by means of a rack means extendable from it arcuate contact arrangement, with the handset in question allows to make an electrical connection with a likewise arcuate designed contact arrangement of the accumulator base station. To ensure the electrical Contact between the two contact arrangements must exercise the handset during charging with its arcuate contact arrangement continuously sufficient pressure on the arcuate contact arrangement of the battery charging station. However, this means that in this case too, the maintenance of a certain driving torque by the driving device of the mobile part in the direction of the accumulator base station is required to ensure the electrical connection between the charging contacts of the mobile part and the accumulator base station. As a result, however, a part of the charging energy for the securing of the relevant compound is also consumed disadvantageously here immediately.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Weg zu zeigen, wie bei einem Verfahren und einem System der eingangs genannten Art auf einfachere Weise eine zwischen einem mobilen Gerät und einem stationären Gerät hergestellte elektrische Verbindung sichergestellt werden kann als dies bei den bisher bekannten Verfahren und Systemen bzw. Vorrichtungen möglich ist.The invention has for its object to show a way, as in a method and a system of the type mentioned in a simpler manner, an electrical connection between a mobile device and a stationary device can be ensured than in the previously known methods and systems or devices is possible.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch, dass die Sicherungskraft durch eine solche zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät wirksame magnetische Kraft ausgeübt wird, dass durch diese das mobile Gerät an das stationäre Gerät unter Aufrechterhaltung der genannten Verbindung herangezogen wird.The above object is achieved in a method of the type mentioned in the present invention, characterized in that the securing force is exerted by such between the mobile device and the stationary device effective magnetic force that through this the mobile device to the stationary device while maintaining said Connection is used.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass auf einfachere Weise als bei dem oben betrachteten Stand der Technik eine Verbindung zwischen einem mobilen Gerät und einem stationären Gerät nach Heranfahren des mobilen Geräts an das betreffende stationäre Gerät sichergestellt werden kann. Durch die Ausnutzung einer magnetischen Kraft zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät besteht kein Raumbedarf für die Unterbringung von Sicherungseinrichtungen für die Sicherstellung der erwähnten Verbindung. Außerdem kann die Antriebsvorrichtung des mobilen Geräts nach Heranfahren an das stationäre Gerät ausgekuppelt bzw. unwirksam gemacht werden, und dennoch ist eine sichere Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät, und damit auch eine elektrische Verbindung zwischen dem mobilen Gerät, wie einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter, und dem stationären Gerät, wie einer Akkumulator-Ladestation, sichergestellt. Ferner kommt die vorliegende Erfindung auch ohne die Bereitstellung eines Antriebsdrehmoments für eine Antriebsvorrichtung des mobilen Geräts aus, um die Sicherstellung der Verbindung zwischen diesem mobilen Gerät und einem stationären Gerät zu erreichen und zu gewährleisten. Überdies kann die Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät bereits dann gewissermaßen automatisch eingeleitet und sodann sichergestellt werden, wenn die magnetische Kraft zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät ausreicht, das betreffende mobile Gerät an das stationäre Gerät heranzuziehen, ohne dass noch zusätzliche Antriebsenergie für die Bewegung des mobilen Geräts erforderlich ist.The invention has the advantage that, in a simpler manner than in the prior art considered above, a connection between a mobile device and a stationary device can be ensured after the mobile device has been brought to the relevant stationary device. By taking advantage of a magnetic force between the mobile device and the stationary device, there is no space required for housing securing devices for securing the mentioned connection. In addition, the drive device of the mobile device can be disengaged after approaching the stationary device, and yet is a secure connection between the mobile device and the stationary device, and thus also an electrical connection between the mobile device, such as an accumulator-powered dust collection robot , and the stationary device, such as a battery charging station, ensured. Further, even without providing a driving torque for a driving device of the mobile device, the present invention is able to achieve and ensure the securing of the connection between this mobile device and a stationary device. Moreover, the connection between the mobile device and the stationary device can already be effectively automatically initiated and then ensured, if the magnetic force between the mobile device and the stationary device is sufficient to attract the mobile device concerned to the stationary device, without any additional Drive power is required for the movement of the mobile device.

Zweckmäßigerweise wird die magnetische Kraft zwischen elektrischen Kontaktgliedern des mobilen Geräts, insbesondere des akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboters, und des stationären Geräts, insbesondere der Akkumulator-Ladestation erzeugt. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass die magnetische Kraft gerade zwischen denjenigen Elementen erzeugt wird, die zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät zu verbinden sind und deren Verbindung sicherzustellen ist.Expediently, the magnetic force is generated between electrical contact members of the mobile device, in particular of the accumulator-operated dust collection robot, and of the stationary device, in particular of the accumulator charging station. This has the advantage that the magnetic force is generated just between those elements which are to be connected between the mobile device and the stationary device and whose connection is to be ensured.

Vorzugsweise wird die magnetische Kraft bei Verbindung des mobilen Geräts mit dem stationären Gerät durch zumindest angenähert gegenüberliegende Permanentmagneten erzeugt. Dies bringt den Vorteil einer besonders sicheren Erzeugung der magnetischen Kraft mit sich. Die Sicherheit hinsichtlich der Erzeugung der magnetischen Kraft stützt sich somit auf den Einsatz von mehr als einem Permanentmagneten ab.Preferably, when the mobile device is connected to the stationary device, the magnetic force is generated by at least approximately opposite permanent magnets. This brings the advantage of a particularly secure generation of the magnetic force with it. The safety with regard to the generation of the magnetic force is thus based on the use of more than one permanent magnet.

Alternativ zu der gerade betrachteten Erzeugung der magnetischen Kraft kann diese durch angenähert gegenüberliegende Elektromagneten erzeugt werden. Dies bringt den Vorteil mit sich, die Erzeugung der magnetischen Kraft individuell bei Bedarf erzeugen und abschalten zu können.As an alternative to the generation of the magnetic force just considered, it can be generated by approximately opposite electromagnets. This has the advantage of being able to generate and switch off the generation of the magnetic force individually when needed.

Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird die magnetische Kraft bei Verbindung des mobilen Geräts mit dem stationären Gerät zwischen einem an dem mobilen Gerät oder an dem stationären Gerät vorgesehenen Permanentmagneten oder Elektromagneten und einer diesem zumindest angenähert gegenüberliegenden, an dem stationären Gerät oder an dem mobilen Gerät vorgesehenen magnetisch anziehbaren Metallanordnung erzeugt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil einer weiteren alternativen und einfachen Möglichkeit zur Erzeugung der magnetischen Kraft zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät.According to an expedient development of the present invention, the magnetic force when the mobile device is connected to the stationary device between a provided on the mobile device or on the stationary device permanent magnet or electromagnet and a this at least approximately opposite, on the stationary device or on the mobile Device provided magnetically attractable metal assembly generates. This provides the advantage of a further alternative and easy way of generating the magnetic force between the mobile device and the stationary device.

Die oben aufgezeigte, der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner bei einem System der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Sicherungskraft durch eine solche zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät wirksame magnetische Kraft ausübbar ist, dass durch diese das mobile Gerät an das stationäre Gerät unter Aufrechterhaltung der genannten Verbindung herangezogen ist.The above-indicated, the invention underlying object is further achieved in a system of the type mentioned in the present invention that the securing force is exercised by such between the mobile device and the stationary device effective magnetic force that through this the mobile device to the stationary device while maintaining the said compound is used.

Hierdurch ergibt sich der Vorteil eines besonders geringen Aufwands zur Sicherstellung einer stabilen Verbindung.This results in the advantage of a particularly low cost to ensure a stable connection.

Zweckmäßigerweise ist eine die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung zwischen elektrischen Kontaktgliedern des mobilen Geräts, insbesondere des akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboters, und des stationären Geräts, insbesondere der Akkumulator-Ladestation vorgesehen. Dies bringt den Vorteil eines besonders geringen Aufwands hinsichtlich der Sicherstellung einer ausgezeichneten elektrischen Verbindung zwischen den genannten elektrischen Kontaktgliedern des mobilen Geräts und des stationären Geräts mit sich.Conveniently, a magnetic force generating means between electrical contact members of the mobile device, in particular the accumulator-powered dust collection robot, and the stationary device, in particular the battery charging station is provided. This entails the advantage of a particularly low cost with regard to ensuring excellent electrical connection between said electrical contact members of the mobile device and the stationary device.

Entsprechend einer zweckmäßigen Weiterbildung des Systems gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung durch Permanentmagneten gebildet, die bei Verbindung des mobilen Geräts mit dem stationären Gerät an zumindest angenähert gegenüberliegenden Stellen des mobilen Geräts und des stationären Geräts angeordnet sind. Hierdurch ergibt sich der Vorteil eines relativ geringen Aufwands für die Realisierung der eine sichere magnetische Kraft erzeugenden Einrichtung. Die dadurch erzielte Sicherheit stützt sich somit auf den Einsatz von mehr als einem Permanentmagneten ab.According to an expedient development of the system according to the present invention, a magnetic force generating device is formed by permanent magnets, which are arranged at least approximately opposite points of the mobile device and the stationary device when the mobile device is connected to the stationary device. This results in the advantage of a relatively low cost for the realization of a secure magnetic force generating device. The resulting safety is thus based on the use of more than one permanent magnet.

Entsprechend einer anderen zweckmäßigen Ausgestaltung des Systems gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung durch Elektromagneten gebildet, die bei Verbindung des mobilen Geräts mit dem stationären Gerät an zumindest angenähert gegenüberliegenden Stellen des mobilen Geräts und des stationären Geräts angeordnet sind. Diese Maßnahme bringt den Vorteil mit sich, dass die genannte magnetische Kraft mit relativ geringem Aufwand bedarfsweise zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät erzeugt werden kann.According to another expedient embodiment of the system according to the present invention, a magnetic force generating device is formed by electromagnets which, when the mobile device is connected to the stationary device, are arranged at at least approximately opposite points of the mobile device and the stationary device. This measure has the advantage that said magnetic force can be generated as needed between the mobile device and the stationary device with relatively little effort.

Entsprechend einer noch weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung des Systems gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung durch einen an dem mobilen Gerät oder an dem stationären Gerät vorgesehenen Permanentmagneten oder Elektromagneten und durch eine diesem Permanentmagneten oder Elektromagneten bei Verbindung des mobilen Geräts mit dem stationären Gerät an zumindest einer dem Permanentmagneten oder Elektromagneten angenähert gegenüberliegenden Stelle vorgesehenen magnetisch anziehbaren Metallanordnung gebildet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil eines besonders geringen Aufwands hinsichtlich der die magnetische Kraft zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät erzeugenden Einrichtung.According to a still further advantageous embodiment of the system according to the present invention, a device generating the magnetic force is provided by a permanent magnet or electromagnet provided on the mobile device or on the stationary device and by a permanent magnet or electromagnet when the mobile device is connected to the stationary device formed on at least one of the permanent magnet or electromagnets approximately opposite location provided magnetically attractable metal assembly. This results in the advantage of a particularly small effort in terms of the magnetic force between the mobile device and the stationary device generating device.

Anhand einer Zeichnung wird nachstehend ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert.With reference to a drawing, an embodiment of the present invention will be explained below.

1 zeigt in einer ausschnittweisen Darstellung ein durch eine Akkumulator-Ladestation gebildetes stationäres Gerät, von dem ein durch einen akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter gebildetes mobiles Gerät in Abstand vorgesehen ist, welches mit dem stationären Gerät zu verbinden ist. 1 Fig. 13 is a fragmentary view showing a stationary apparatus constituted by an accumulator charging station from which a mobile apparatus formed by an accumulator-operated dust collecting robot is provided at a distance to be connected to the stationary apparatus.

2 veranschaulicht die Situation, in der die mobile Station an die stationäre Station heranbewegt und mit dieser verbunden ist. 2 illustrates the situation in which the mobile station is moved to and connected to the stationary station.

3 zeigt in einer schematischen und nicht maßstäblichen Darstellung elektrische Kontakte, wie sie in dem stationären Gerät und in dem mobilen Gerät gemäß 1 und 2 einsetzbar sind. 3 shows in a schematic and not to scale electrical contacts, as in the stationary device and in the mobile device according to 1 and 2 can be used.

Bevor auf die Zeichnungen näher eingegangen wird, sei hier angemerkt, dass einander entsprechende Einrichtungen in sämtlichen Figuren mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind.Before referring to the drawings, it should be noted here that corresponding devices in all figures are designated by the same reference numerals.

In 1 und 2 zu einem Staubsammel-Robotersystem gehörend ausschnittweise und jeweils im Schnitt ein ein mobiles Gerät darstellender akkumulatorbetriebener Staubsammelroboter RO und eine ein stationäres Gerät darstellende Akkumulator-Ladestation AL dargestellt, die auch als Basisstation des Staubsammel-Robotersystems bezeichnet wird. Der das mobile Gerät darstellende Staubsammelroboter RO ist zum Zwecke des Aufladens seines Akkumulators bzw. seiner Akkumulatoren durch die Akkumulator-Ladestation AL bzw. Basisstation an diese so heranzufahren, dass seine elektrischen Ladekontakte, von denen in 1 und 2 lediglich ein elektrischer Ladekontakt KO1 dargestellt ist, mit entsprechenden elektrischen Ladekontakten der Akkumulator-Ladestation AL von denen in 1 und 2 ebenfalls lediglich ein elektrischer Ladekontakt KO2 dargestellt ist, derart in elektrische Verbindung gebracht werden, dass diese Verbindung während des Aufladevorgangs sichergestellt ist und bleibt.In 1 and 2 to a dust collecting robot system belonging to a fragmentary and in each case in section a mobile device representing accumulator-operated dust collection robot RO and a stationary device performing accumulator charging station AL shown, which is also referred to as the base station of the dust collection robot system. For the purpose of charging its accumulator or its accumulators by the accumulator charging station AL or base station, the dust collecting robot RO representing the mobile device is to be brought close to it such that its electrical charging contacts, of which FIG 1 and 2 only one electrical charging contact KO1 is shown, with corresponding electrical charging contacts of the battery charging station AL of those in 1 and 2 also only an electrical charging contact KO2 is shown are brought into electrical connection, that this connection is ensured during the charging process and remains.

Um diese elektrische Verbindung zwischen dem ein mobiles Gerät darstellenden Staubsammelroboter RO und der ein stationäres Gerät darstellenden Akkumulator-Ladestation AL bzw. der Basisstation sicherzustellen, wird zwischen dem betreffenden Staubsammel-Roboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL eine magnetische Kraft zwischen nach Heranfahren des Staubsammelroboters RO an die Akkumulator-Ladestation AL zumindest angenähert einander gegenüberliegenden magnetisch anziehbaren Bereichen des Staubsammelroboters RO und der Akkumulator-Ladestation AL ausgeübt. Diese magnetische Kraft wird im vorliegenden Fall dadurch ausgeübt, dass im Bereich des elektrischen Ladekontaktes KO2 der Basisstation ein Permanentmagnet MA angeordnet ist und dass im Bereich des elektrischen Ladekontakts KO1 des Staubsammelroboters RO eine mit magnetisch anziehbare Metallanordnung ME vorgesehen ist, wie eine Stahlplatte oder ein Stahlblech. Durch diese Ausbildung der elektrischen Ladekontakte, wie des elektrischen Ladekontakts KO1 des Staubsammelroboters RO, und der elektrischen Ladekontakte, wie des elektrischen Ladekontaktes KO2 der Akkumulator-Ladestation AL ist im vorliegenden Fall sichergestellt, dass nach Heranfahren des Staubsammelroboters RO an die Akkumulator-Ladestation AL bzw. Basisstation die elektrische Verbindung zwischen den Ladekontakten des Staubsammelroboters RO und der Akkumulator-Ladestation AL für die anschließende Aufladung des Akkumulators bzw. der Akkumulatoren des Staubsammelroboters RO sichergestellt ist, ohne dass es eines zusätzlichen Andrucks des Staubsammelroboters RO an die Akkumulator-Ladestation AL durch ein Antriebsdrehmoment dieses Staubsammelroboters RO gegen die Akkumulator-Ladestation AL bedarf. Dies bedeutet, dass der Staubsammelroboter RO nach Herstellen der erwähnten elektrischen Verbindung zwischen den Ladekontakten, wie den Ladekontakten KO1 und KO2, stillgesetzt oder sein Antrieb ausgekuppelt werden kann.To ensure this electrical connection between the mobile device representing a dust collection robot RO and a stationary device performing accumulator charging station AL or the base station is between the respective dust collection robot RO and the battery charging station AL, a magnetic force between after approaching the dust collection robot RO to the battery charging station AL at least approximately opposite each other magnetically attractable areas of the dust collecting robot RO and the battery charging station AL exerted. In the present case, this magnetic force is exerted by arranging a permanent magnet MA in the region of the electrical charging contact KO2 of the base station and by providing a magnetically attractable metal arrangement ME in the region of the electrical charging contact KO1 of the dust collecting robot RO, such as a steel plate or a steel sheet , This configuration of the electrical charging contacts, such as the electrical charging contact KO1 of the dust collection robot RO, and the electrical charging contacts, such as the electrical charging contact KO2 of the battery charging station AL is ensured in the present case that after approaching the dust collection robot RO to the battery charging station AL or Base station, the electrical connection between the charging contacts of the dust collection robot RO and the battery charging station AL for the subsequent charging of the accumulator or the accumulators of the dust collector robot RO is ensured without there being an additional Andrucks the dust collection robot RO to the battery charging station AL by a Drive torque of this dust collection robot RO against the battery charging station AL requires. This means that the dust collecting robot RO can be shut down or its drive disengaged after the mentioned electrical connection between the charging contacts, such as the charging contacts KO1 and KO2.

Um eine gute elektrische Verbindung zwischen den einander gegenüberliegenden elektrischen Ladekontakten, wie den Ladekontakten KO1 und KO2 des Staubsammelroboters RO und der Akkumulator-Ladestation AL weiter zu verbessern, kann zumindest einer der betreffenden Ladekontakte schwimmend angeordnet sein, so dass im Falls der Herstellung einer Verbindung zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL zwischen den jeweils zumindest angenähert einander gegenüberliegenden Ladekontakten eine gewisse Reibbewegung erfolgen kann, durch die die elektrische Verbindung zwischen den betreffenden Ladekontakten auf jeden Fall sichergestellt ist. Im vorliegenden Fall sind die Ladekontakte in der Akkumulator-Ladestation AL schwimmend gelagert. Der Hub in Andockrichtung des Staubsammelroboters RO an der Akkumulator-Ladestation AL kann dabei beispielsweise ca. 8 mm betragen.In order to further improve a good electrical connection between the opposing electrical charging contacts, such as the charging contacts KO1 and KO2 of the dust collection robot RO and the battery charging station AL, at least one of the charging contacts in question may be arranged floating, so that in case of establishing a connection between the dust collecting robot RO and the battery charging station AL between the respectively at least approximately opposite charging contacts a certain rubbing motion can take place, by which the electrical connection between the respective charging contacts is ensured in any case. In the present case, the charging contacts in the accumulator charging station AL are floating. The stroke in the docking direction of the dust collecting robot RO at the battery charging station AL can be, for example, approximately 8 mm.

In Abweichung von den vorstehend erläuterten Verhältnissen im Zusammenhang mit dem in 1 und 2 dargestellten Staubsammelrobotersystem mit dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL kann die magnetische Kraft zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL auch dadurch ausgeübt sein, dass sowohl der Staubsammelroboter RO als auch die Akkumulator-Ladestation AL im Bereich ihrer nach Heranfahren des Staubsammelroboters RO an die Akkumulator-Ladestation AL zumindest angenähert einander gegenüberliegenden Ladekontakte, wie der Ladekontakte KO1 und KO2, jeweils einen Permanentmagneten enthalten, und zwar mit einer solchen Magnetisierungsrichtung, dass diese Magneten sich einander anziehen. Anstelle der Permanentmagneten kann aber auch jeweils ein Elektromagnet in dem Staubsammelroboter RO und in der Akkumulator-Ladestation AL vorgesehen sein.By way of derogation from the circumstances described above in connection with 1 and 2 shown dust collection robot system with the dust collection robot RO and the battery charging station AL, the magnetic force to ensure a connection between the dust collection robot RO and the battery charging station AL also be exercised by both the dust collection robot RO and the battery charging station AL in the area after approaching the dust collecting robot RO to the battery charging station AL at least approximately opposite charging contacts, such as the charging contacts KO1 and KO2, each containing a permanent magnet, with such a magnetization direction that these magnets attract each other. Instead of the permanent magnets but can also be provided in each case an electromagnet in the dust-collecting robot RO and in the battery charging station AL.

Im übrigen brauchen die vorstehend erläuterten Einrichtungen, mit denen jeweils eine magnetische Anziehungskraft zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL erzeugt wird, wie die Kombination aus Permanentmagnet/Elektromagnet in Verbindung mit einer magnetisch anziehbaren Metallanordnung oder Permanentmagnet und Permanentmagnet oder Elektromagnet und Elektromagnet oder Permanentmagnet und Elektromagnet, nicht in den elektrischen Kontaktgliedern bzw. Ladekontakten des Staubsammelroboters RO und der Akkumulator-Ladestation AL vorgesehen zu werden. Vielmehr können die betreffenden Einrichtungen unabhängig davon zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL angeordnet sein, um eine Verbindung zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL nach Heranfahren des Staubsammelroboters RO an die betreffende Akkumulator-Ladestation AL sicherzustellen.Incidentally, the above-described means for respectively generating magnetic attraction between the dust collecting robot RO and the accumulator charging station AL, such as the permanent magnet / electromagnet combination in conjunction with a magnetically attractable metal assembly or permanent magnet and permanent magnet or electromagnet and electromagnet or the like, require Permanent magnet and solenoid, not to be provided in the electrical contact members or charging contacts of the dust collection robot RO and the battery charging station AL. Rather, the devices in question can be arranged independently between the dust-collecting robot RO and the battery charging station AL, to ensure a connection between the dust-collecting robot RO and the battery charging station AL after approaching the dust-collecting robot RO to the relevant battery charging station AL.

Um die vorstehend erläuterte sichere elektrische Verbindung zwischen den Ladekontakten des Staubsammelroboters RO, wie dem in 1 und 2 dargestellten Ladekontakt KO1, und den Ladekontakten der Akkumulator-Ladestation AL, wie dem in 1 und 2 dargestellten Ladekontakt KO2 sicherzustellen, sind die nach Heranfahren des Staubsammelroboters RO an die Akkumulator-Ladestation AL jeweils zumindest angenähert einander gegenüberliegenden Ladekontakte vorzugsweise durch elektrisch leitende längliche Kontaktbereiche gebildet, die unter einem vorgegebenen Winkel relativ zueinander ausgerichtet sind. Vorzugsweise beträgt dieser Winkel 90°, wie dies bezüglich der Ladekontakte KO1 und KO2 in 3 veranschaulicht ist. Dabei sind die elektrisch leitenden Kontaktflächen der betreffenden Ladekontakte KO1 und KO2 mit unterschiedlichen Schraffuren versehen dargestellt; eine elektrische Verbindung ist zwischen diesen Ladekontakten KO1 und KO2 in dem Bereich hergestellt, in welchem beide Schraffuren enthalten sind.To the above-described secure electrical connection between the charging contacts of the dust collection robot RO, as in 1 and 2 shown charging contact KO1, and the charging contacts of the battery charging station AL, as in 1 and 2 to ensure the charging contact KO2 shown, after the dust collecting robot RO to the accumulator charging station AL respectively at least approximately opposite charging contacts are preferably formed by electrically conductive elongated contact areas, which are aligned at a predetermined angle relative to each other. Preferably, this angle is 90 °, as with respect to the charging contacts KO1 and KO2 in 3 is illustrated. In this case, the electrically conductive contact surfaces of the relevant charging contacts KO1 and KO2 are provided with different hatchings; An electrical connection is made between these charging contacts KO1 and KO2 in the area in which both hatches are included.

Zu dem in 3 dargestellten Ladekontaktpaar mit den Ladekontakten KO1 und KO2 sei noch angemerkt, dass ein entsprechendes weiteres Ladekontaktpaar zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL gemäß 1 und 2 vorgesehen ist. Dabei ist der Abstand den in der Akkumulator-Ladestation AL vorgesehenen Ladekontakten (KO2) so gewählt, dass ein Kurzschluss zwischen diesen Ladekontakten durch einen Ladekontakt KO1 des Staubsammelroboter RO ausgeschlossen ist.To the in 3 shown charging contact pair with the charging contacts KO1 and KO2 should be noted that a corresponding further charging contact pair between the dust collection robot RO and the battery charging station AL in accordance 1 and 2 is provided. The distance between the charging contacts (KO2) provided in the battery charging station AL is selected so that a short circuit between these charging contacts is excluded by a charging contact KO1 of the dust collecting robot RO.

Der Abstand zwischen den beiden Ladekontakten des Staubsammelroboters RO und der Akkumulator-Ladestation AL beträgt beispielsweise 70 mm. Die Breite der Ladekontakte, wie des Ladekontakts KO1 des Staubsammelroboters RO beträgt beispielsweise 30 mm, so dass Positionierungsungenauigkeiten beim Andocken des Staubsammelroboters RO an der Akkumulator-Ladestation AL leicht ausgeglichen werden können. Die Ladekontakte, wie der in 1 und 2 dargestellte Ladekontakt KO1 des Staubsammelroboters RO stehen beispielsweise ca. 1 mm über die Außenfläche des Staubsammelroboters RO über.The distance between the two charging contacts of the dust collecting robot RO and the battery charging station AL is 70 mm, for example. The width of the charging contacts such as the charging contact KO1 of the dust collecting robot RO is, for example, 30 mm, so that positioning inaccuracies when docking the dust collecting robot RO at the battery charging station AL can be easily compensated. The charging contacts, like the in 1 and 2 Charging contact KO1 shown in the dust collecting robot RO, for example, about 1 mm on the outer surface of the dust collection robot RO over.

Überdies sei noch angemerkt, dass die Kontaktflächen der jeweils einander gegenüberliegenden Ladekontakte, wie der in 1 und 2 dargestellten Ladekontakte KO1 und KO2, vorzugsweise so ausgebildet sein können, dass die Kontaktfläche des einen Ladekontaktes, wie des Ladekontaktes KO2 gemäß 1 und 2 plan ausgebildet ist und dass die Kontaktfläche des gegenüberliegend dem betreffenden Ladekontakt vorgesehenen Ladekontaktes, wie des Ladekontaktes KO1 des Staubsammelroboters RO konkav ausgebildet ist. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass bei aufeinanderfolgendem Andocken des Staubsammelroboters RO an der Akkumulator-Ladestation AL weitestgehend jeweils neue Kontaktstellen zwischen den jeweils einander gegenüberliegenden Ladekontakten benutzt werden, so dass eine gleichmäßige Kontaktabnutzung erreichtbar ist.Moreover, it should be noted that the contact surfaces of the respective opposite charging contacts, as in 1 and 2 shown charging contacts KO1 and KO2, preferably may be formed so that the contact surface of a charging contact, such as the charging contact KO2 according to 1 and 2 plan is formed and that the contact surface of the charging contact provided opposite the respective charging contact, such as the charging contact KO1 of the dust collecting robot RO is concave. In this way, it is ensured that in successive docking of the dust collection robot RO at the battery charging station AL largely new contact points between the respective opposite charging contacts are used, so that a uniform contact wear can be achieved.

Durch die in 3 dargestellte kreuzförmige Anordnung der Ladekontakte KO1 und KO2 wird überdies in einem großen Toleranzspiel eine sichere Kontaktierung zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL gewährleistet. Durch die wirkenden erwähnten Magnetkräfte zwischen dem Staubsammelroboter RO und der Akkumulator-Ladestation AL wird bereits während des Annäherns des Staubsammelroboters RO an die Akkumulator-Ladestation ein elektrischer Kontakt zwischen den Ladekontakten sicher hergestellt, obwohl eine endgültige Ruhestellung des Staubsammelroboters RO in Bezug auf die Akkumulator-Ladestation AL noch nicht erreicht ist.By the in 3 illustrated cross-shaped arrangement of the charging contacts KO1 and KO2 is also ensured in a large tolerance game secure contact between the dust collection robot RO and the battery charging station AL. As a result of the acting magnetic forces between the dust collecting robot RO and the accumulator charging station AL, an electrical contact between the charging contacts is already reliably established during the approach of the robotic dust collector RO to the accumulator charging station, although a final rest position of the dust collecting robot RO with respect to the accumulator Charging station AL has not yet been reached.

Abschließend sei noch angemerkt, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die Sicherstellung einer elektrischen Verbindung zwischen einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter und einer Akkumulator-Ladestation, wie zuvor an Hand der Zeichnungen beschrieben, beschränkt ist. Vielmehr kann die vorliegende Erfindung ganz allgemein in Fällen zur Anwendung gelangen, in denen eine Verbindung zwischen einem mobilen Gerät und einem stationären Gerät nach Heranfahren des mobilen Gerätes an das betreffende stationäre Gerät sicherzustellen ist, indem für diese Verbindung eine bestimmte Sicherungskraft während einer festlegbaren Dauer ausgeübt wird.Finally, it should be noted that the present invention is not limited to ensuring an electrical connection between an accumulator-powered dust collection robot and a battery charging station, as described above with reference to the drawings. Rather, the present invention can be applied quite generally in cases in which a connection between a mobile device and a stationary device is to be ensured after bringing the mobile device to the stationary device in question by exercising a certain securing force for a definable duration for this connection becomes.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

  • ALAL
    stationäres Gerät, Akkumulator-Ladestationstationary device, accumulator charging station
    KO1, KO2KO1, KO2
    elektrische Ladekontakteelectrical charging contacts
    MAMA
    Permanentmagnetpermanent magnet
    MEME
    magnetisch anziehbare Metallanordnungmagnetically attractable metal assembly
    RORO
    mobiles Gerät, Staubsammelrobotermobile device, dust collection robot

Claims (10)

Verfahren zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen einem mobilen Gerät und einem stationären Gerät nach Heranfahren des mobilen Geräts an das betreffende stationäre Gerät, insbesondere zur Sicherstellung einer elektrischen Verbindung zwischen einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter und einer Akkumulator-Ladestation nach Heranfahren des betreffenden Staubsammelroboters an die Akkumulator-Ladestation zum Aufladen eines Akkumulators bzw. seiner Akkumulatoren durch die Akkumulator-Ladestation, durch Ausüben einer Sicherungskraft für die Aufrechterhaltung der betreffenden Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät während einer festlegbaren Dauer, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherungskraft durch eine solche zwischen dem mobilen Gerät (RO) und dem stationären Gerät (AL) wirksame magnetische Kraft ausgeübt wird, dass durch diese das mobile Gerät (RO) an das stationäre Gerät (AL) unter Aufrechterhaltung der genannten Verbindung herangezogen wird, wobei die magnetische Kraft zwischen elektrischen Kontaktgliedern (KO1, KO2) des mobilen Geräts (RO), insbesondere des akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboters (RO), und des stationären Geräts (AL), insbesondere der Akkumulator-Ladestation (AL), erzeugt wird.A method for ensuring a connection between a mobile device and a stationary device after moving the mobile device to the respective stationary device, in particular for ensuring an electrical connection between an accumulator-powered dust collection robot and a battery charging station after bringing the respective dust collection robot to the battery charging station for Charging a rechargeable battery or its accumulators by the rechargeable battery charging station, by exerting a securing force for maintaining the relevant connection between the mobile device and the stationary device during a definable duration, characterized in that the securing force is interposed by one between the mobile device ( RO) and the stationary device (AL) is applied effective magnetic force that through this the mobile device (RO) to the stationary device (AL) approaching while maintaining said compound is drawn, wherein the magnetic force between electrical contact members (KO1, KO2) of the mobile device (RO), in particular the accumulator-powered dust collection robot (RO), and the stationary device (AL), in particular the battery charging station (AL) is generated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der elektrischen Kontaktglieder (KO1, KO2) schwimmend gelagert ist.A method according to claim 1, characterized in that at least one of the electrical contact members (KO1, KO2) is floatingly mounted. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die magnetische Kraft bei Verbindung des mobilen Geräts (RO) mit dem stationären Gerät (AL) durch nach Heranfahren des mobilen Geräts (RO) an das stationäre Gerät (AL) zumindest angenähert gegenüberliegende Permanent- oder Elektromagneten erzeugt wird, oder das dadurch gekennzeichnet ist, dass die magnetische Kraft bei Verbindung des mobilen Geräts (RO) mit dem stationären Gerät (AL) zwischen einem an dem mobilen Gerät (RO) oder an dem stationären Gerät (AL) vorgesehenen Permanentmagneten (MA) oder Elektromagneten und einer nach Heranfahren des mobilen Geräts (RO) an das stationäre Gerät (AL) diesem Permanentmagneten (MA) oder Elektromagneten zumindest angenähert gegenüberliegenden, an dem stationären Gerät (AL) oder an dem mobilen Gerät (RO) vorgesehenen magnetisch anziehbaren Metallanordnung (ME) erzeugt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the magnetic force when connecting the mobile device (RO) with the stationary device (AL) by moving the mobile device (RO) to the stationary device (AL) at least approximately opposite permanent or electromagnets is generated, or is characterized in that the magnetic force when connecting the mobile device (RO) with the stationary device (AL) between a on the mobile device (RO) or on the stationary device (AL ) provided by the mobile device (RO) to the stationary device (AL) this permanent magnet (MA) or electromagnets at least approximately opposite, on the stationary device (AL) or on the mobile device (RO ) is provided magnetically attractable metal assembly (ME). Mobiles Gerät mit einer Einrichtung zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und einem stationären Gerät nach Heranfahren des mobilen Geräts an das betreffende stationäre Gerät, insbesondere zur Sicherstellung einer elektrischen Verbindung zwischen einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter und einer Akkumulator-Ladestation nach Heranfahren des betreffenden Staubsammelroboters an die Akkumulator-Ladestation zum Aufladen eines Akkumulators bzw. seiner Akkumulatoren durch die Akkumulator-Ladestation, durch Ausüben einer Sicherungskraft für die Aufrechterhaltung der betreffenden Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät während einer festlegbaren Dauer, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherungskraft durch eine solche zwischen dem mobilen Gerät (RO) und dem stationären Gerät (AL) wirksame magnetische Kraft ausübbar ist, dass durch diese das mobile Gerät (RO) an das stationäre Gerät (AL) unter Aufrechterhaltung der genannten Verbindung herangezogen ist, wobei die die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung zwischen elektrischen Kontaktgliedern (KO1, KO2) des mobilen Geräts (RO), insbesondere des akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboters (RO), und des stationären Geräts (AL), insbesondere der Akkumulator-Ladestation (AL), vorgesehen ist.Mobile device with a device for ensuring a connection between the mobile device and a stationary device after moving the mobile device to the respective stationary device, in particular for ensuring an electrical connection between an accumulator-powered dust collection robot and a battery charging station after bringing the relevant dust collection robot to the Accumulator charging station for charging a rechargeable battery or its accumulators by the accumulator charging station, by applying a securing force for maintaining the relevant connection between the mobile device and the stationary device during a definable duration, characterized in that the securing force by such between the mobile device (RO) and the stationary device (AL) effective magnetic force is exercised that through this the mobile device (RO) to the stationary device (AL) while maintaining the genan nten connection is used, wherein the magnetic force generating means between electrical contact members (KO1, KO2) of the mobile device (RO), in particular the accumulator-powered dust collection robot (RO), and the stationary device (AL), in particular the battery charging station (AL ), is provided. Mobiles Gerät gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der elektrischen Kontaktglieder (KO1) schwimmend gelagert ist.Mobile device according to claim 4, characterized in that at least one of the electrical contact members (KO1) is floatingly mounted. Stationäres Gerät mit einer Einrichtung zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen einem mobilen Gerät und dem stationären Gerät nach Heranfahren des mobilen Geräts an das betreffende stationäre Gerät, insbesondere zur Sicherstellung einer elektrischen Verbindung zwischen einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter und einer Akkumulator-Ladestation nach Heranfahren des betreffenden Staubsammelroboters an die Akkumulator-Ladestation zum Aufladen eines Akkumulators bzw. seiner Akkumulatoren durch die Akkumulator-Ladestation, durch Ausüben einer Sicherungskraft für die Aufrechterhaltung der betreffenden Verbindung zwischen dem mobilen Gerät und dem stationären Gerät während einer festlegbaren Dauer, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherungskraft durch eine solche zwischen dem mobilen Gerät (RO) und dem stationären Gerät (AL) wirksame magnetische Kraft ausübbar ist, dass durch diese das mobile Gerät (RO) an das stationäre Gerät (AL) unter Aufrechterhaltung der genannten Verbindung herangezogen ist, wobei die die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung zwischen elektrischen Kontaktgliedern (KO1, KO2) des mobilen Geräts (RO), insbesondere des akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboters (RO), und des stationären Geräts (AL), insbesondere der Akkumulator-Ladestation (AL), vorgesehen ist.Stationary device with a device for ensuring a connection between a mobile device and the stationary device after moving the mobile device to the respective stationary device, in particular for ensuring an electrical connection between an accumulator-powered dust collection robot and a battery charging station after approaching the relevant dust collection robot to the Accumulator charging station for charging a rechargeable battery or its accumulators by the accumulator charging station, by applying a securing force for maintaining the relevant connection between the mobile device and the stationary device during a definable duration, characterized in that the securing force by such between the mobile device (RO) and the stationary device (AL) effective magnetic force is exercised that by this the mobile device (RO) to the stationary device (AL) while maintaining the said device is used, wherein the magnetic force generating means between electrical contact members (KO1, KO2) of the mobile device (RO), in particular the accumulator-powered dust collection robot (RO), and the stationary device (AL), in particular the battery charging station (AL ), is provided. Das stationäre Gerät gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der elektrischen Kontaktglieder (KO2) schwimmend gelagert ist oder wobei ein Abstand zwischen elektrischen Kontaktgliedern (KO2) an dem stationären Gerät (AL) so gewählt ist, dass ein Kurzschluss zwischen den elektrischen Kontaktgliedern (KO2) an dem stationären Gerät (AL) durch ein elektrisches Kontaktglied (KO1) des mobilen Gerätes (RO) ausgeschlossen ist.The stationary device according to claim 6, characterized in that at least one of the electrical contact members (KO2) is floatingly mounted or wherein a distance between electrical contact members (KO2) on the stationary device (AL) is selected such that a short circuit between the electrical contact members (KO2) is excluded at the stationary device (AL) by an electrical contact member (KO1) of the mobile device (RO). System zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen einem mobilen Gerät gemäß einem der Ansprüche 4 oder 5 und einem stationären Gerät gemäß einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung durch Permanent- oder Elektromagneten gebildet ist, die bei Verbindung des mobilen Geräts (RO) mit dem stationären Gerät (AL) an zumindest angenähert gegenüberliegende Stellen des mobilen Geräts (RO) und des stationären Geräts (AL) angeordnet sind.A system for securing a connection between a mobile device according to any one of claims 4 or 5 and a stationary device according to any one of claims 6 or 7, characterized in that a magnetic force generating means is constituted by permanent magnets or electromagnets which, upon connection of the mobile device (RO) with the stationary device (AL) to at least approximately opposite locations of the mobile device (RO) and the stationary device (AL) are arranged. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine die magnetische Kraft erzeugende Einrichtung durch einen an dem mobilen Gerät (RO) oder an dem stationären Gerät (AL) vorgesehenen Permanentmagneten (MA) oder Elektromagneten und durch eine diesem bei Verbindung des mobilen Geräts (RO) mit dem stationären Gerät (AL) zumindest angenähert gegenüberliegenden, an dem stationären Gerät (AL) oder dem mobilen Gerät (RO) vorgesehenen magnetisch anziehbaren Metallanordnung (ME) gebildet ist.System according to claim 8, characterized in that a device generating the magnetic force is provided by a permanent magnet (MA) or electromagnet provided on the mobile device (RO) or on the stationary device (AL) and by a mobile device (RO ) is formed with the stationary device (AL) at least approximately opposite, on the stationary device (AL) or the mobile device (RO) provided magnetically attractable metal assembly (ME). System nach einem der Ansprüche 8 oder 9, bei dem die elektrischen Kontaktgliedern (KO1, KO2) kreuzförmig angeordnet sind, oder bei dem eine Kontaktfläche der Kontaktglieder (KO1, KO2) plan ausgebildet ist und eine gegenüberliegende Kontaktfläche der Kontaktglieder (KO1, KO2) konkav ausgebildet ist.System according to one of claims 8 or 9, wherein the electrical contact members (KO1, KO2) are arranged in a cross shape, or in which a contact surface of the contact members (KO1, KO2) is planar and an opposite contact surface of the contact members (KO1, KO2) concave is trained.
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