DE102007030036A1 - Gripping tool, has multiple drives including hollow inflatable body inflated under pressure during discharging of fluid e.g. gas, such that force for performing gripping movement is directly exercised or via power transmission mechanism - Google Patents

Gripping tool, has multiple drives including hollow inflatable body inflated under pressure during discharging of fluid e.g. gas, such that force for performing gripping movement is directly exercised or via power transmission mechanism Download PDF

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Abstract

The tool has multiple drives and multiple grip fingers (2) on which force for performing gripping movement is directly exercisable or via a mechanism e.g. connecting rod, for power transmission from the drives. Each drive includes a hollow inflatable body (4) that is inflated under pressure during discharging of fluid e.g. gas, such that the force is directly exercised or via the power transmission mechanism. The grip fingers are connected with an elastic strap hinge (3), which causes resetting of the grip fingers into a starting position when the grip fingers tighten the inflatable body.

Description

Technisches AnwendungsgebietTechnical application

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Greifwerkzeug mit einem oder mehreren Antrieben und einem oder mehreren Greifelementen, auf die direkt oder über einen Mechanismus zur Kraftübertragung von dem einen oder den mehreren Antrieben eine Kraft zur Ausführung einer Greifbewegung ausübbar ist.The The present invention relates to a gripping tool with one or more several drives and one or more gripping elements on the directly or via a power transmission mechanism the one or more drives a force to execute a gripping movement is exercised.

Stand der TechnikState of the art

Greifwerkzeuge mit Greifelementen, insbesondere Greiffingern, werden vor allem im Bereich der industriellen Fertigung zum Handhaben und/oder Montieren von Gegenständen eingesetzt. Hierbei sind bereits unterschiedliche 2- und 3-Fingergreifwerkzeuge bekannt, bei denen die Greifbewegung über elektromotorische Antriebe ausgeführt wird. Ein derartiges Greifwerkzeug ist bspw. der DE 102004022201 B3 zu entnehmen. Weitere bekannte Greifwerkzeuge arbeiten mit pneumatischen (zylindrischen) Antrieben.Gripping tools with gripping elements, in particular gripper fingers, are mainly used in the field of industrial production for handling and / or mounting objects. Here are already different 2- and 3-Fingergreifwerkzeuge known in which the gripping movement is performed by electric motor drives. Such a gripping tool is, for example, the DE 102004022201 B3 refer to. Other known gripper tools work with pneumatic (cylindrical) drives.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein für industrielle Greifaufgaben einsetzbares Greifwerkzeug anzugeben, das bei geringem Gewicht ohne elektromotorischen Antrieb rein mechanisch arbeitet und sich einfach und kostengünstig realisieren lässt.The Object of the present invention is to provide a for Indicate industrial gripping tasks usable gripping tool, at low weight without electromotive drive purely mechanical works and is easy and inexpensive to implement leaves.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Die Aufgabe wird mit dem Greifwerkzeug gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Greifwerkzeugs sind Gegenstand der Unteransprüche oder lassen sich der nachfolgenden Beschreibung sowie dem Ausführungsbeispiel entnehmen.The Task is with the gripping tool according to claim 1 solved. Advantageous embodiments of the gripping tool are the subject of the dependent claims or can be the subsequent description and the embodiment remove.

Das vorgeschlagene Greifwerkzeug weist einen oder mehrere Antriebe und einen oder mehrere Greifelemente auf, auf die direkt oder über einen Mechanismus zur Kraftübertragung von dem einen oder den mehreren Antrieben eine Kraft zur Ausführung einer Greifbewegung ausübbar ist. Das vorgeschlagene Greifwerkzeug zeichnet sich dadurch aus, dass der eine oder die mehreren Antriebe jeweils wenigstens einen hohlen Blähkörper umfassen, der sich bei Einleiten eines Fluids unter Druck aufbläht und dadurch die Kraft für die Ausführung der Greifbewegung direkt oder über den Mechanismus zur Kraftübertragung auf die Greifelemente ausübt.The proposed gripping tool has one or more drives and one or more gripping elements on, directly or over a mechanism for transmitting power from one or the several drives a force to perform a gripping movement exercisable. The proposed gripping tool draws characterized by the fact that the one or more drives each comprise at least one hollow inflatable body, the inflates upon introduction of a fluid under pressure and thereby the force for the execution of the gripping movement directly or via the mechanism for power transmission exerts on the gripping elements.

Unter einem Blähkörper wird in diesem Zusammenhang ein Behältnis mit einer zumindest in einem Abschnitt elastischen Außenhaut verstanden, die sich bei Einleiten eines Fluids unter Druck in den Blähkörper ausdehnt. Dieses Behältnis kann bspw. ein elastischer Ballon oder ein elastischer Schlauch sein. Vorzugsweise wird hierbei die Ausdehnung des Blähkörpers bei Einleiten des Fluids durch starre Führungselemente so begrenzt, dass sich der Blähkörper hauptsächlich in Richtung von Krafteinleitungspunkten oder Krafteinleitungsbereichen in die Greifelemente oder den Mechanismus zur Kraftübertragung ausdehnt. Die starren Führungselemente begrenzen somit die Ausdehnung des Blähkörpers in Richtungen, in denen keine Kraft auf ein Greifelement oder einen Mechanismus zur Kraftübertragung ausgeübt werden muss. Bspw. kann es sich bei diesen Führungselementen um Begrenzungswände des Volumens handeln, in dem der Blähkörper angeordnet ist.Under an inflatable body is in this context Container with at least one section elastic Outer skin understood, resulting in the introduction of a fluid under pressure in the inflatable body expands. This Container can, for example, an elastic balloon or an elastic Be hose. Preferably, in this case, the expansion of the inflatable body upon introduction of the fluid by rigid guide elements so limited that the inflatable body mainly in the direction of force application points or force application areas in the gripping elements or the mechanism for power transmission expands. The rigid guide elements thus limit the expansion of the inflatable body in directions, in which there is no force on a gripping element or a mechanism must be exercised for power transmission. For example. These guide elements may be around boundary walls act of the volume in which arranged the inflatable body is.

Bei dem vorgeschlagenen Greifwerkzeug kann jedes Greifelement mit einem eigenen Antrieb, d. h. über einen separaten Blähkörper, zur Ausführung der Greifbewegung angetrieben werden. Weiterhin ist es möglich, weniger Antriebe oder Blähkörper als Greifelemente vorzusehen, wobei dann mehrere Greifelemente über einen einzigen Blähkörper angetrieben werden. Obwohl in den bevorzugten Ausgestaltungen des Greifwerkzeugs mehrere Greifelemente zur Ausführung der Greifbewegung vorgesehen sind, ist es selbstverständlich auch möglich, ein Greifwerkzeug mit lediglich einem Greifelement auszugestalten. In diesem Fall kann ein starres Gegenelement vorgesehen sein, gegen das das Greifelement bewegt wird, um ein Objekt greifen zu können.at the proposed gripping tool, each gripping element with a own drive, d. H. via a separate inflatable body, be driven to execute the gripping movement. Farther is it possible to have fewer drives or inflatable bodies Provide as gripping elements, in which case several gripping elements on a single inflatable body are driven. Although in the preferred embodiments of the gripping tool more Gripping elements provided for carrying out the gripping movement are, of course, also possible Design gripping tool with only one gripping element. In In this case, a rigid counter element can be provided against that the gripping element is moved in order to grip an object can.

Im Folgenden wird die Erfindung rein beispielhaft lediglich unter Bezugnahme auf ein Greifelement und einen Blähkörper erläutert, ohne das Greifwerkzeug auf lediglich einen Blähkörper oder lediglich ein Greifelement einzuschränken. Sämtliche Kombinationen von Blähkörpern und Greifelementen sind selbstverständlich möglich und arbeiten nach dem im folgenden beschriebenen Prinzip.in the Below, the invention will be purely by way of example only with reference explained on a gripping element and a swelling body, without the gripping tool on only one inflatable body or to restrict only one gripping element. All combinations of inflatable bodies and gripping elements are a matter of course possible and work as described below Principle.

Der Blähkörper und das Greifelement sind so gegenseitig angeordnet, dass der Blähkörper beim Aufblähen die Greifkraft für die Ausführung der Greifbewegung auf das Greifelement ausübt. Dies kann durch direkten Kontakt mit einem Bereich des Greifelements oder auch über einen geeigneten Kraftübertragungsmechanismus erfolgen, bspw. über ein Gestänge oder ein Getriebe. Als Fluid kann hierbei sowohl eine Flüssigkeit als auch ein Gas oder Gasgemisch, bspw. Druckluft, in den Blähkörper eingeleitet werden. Das Greifwerkzeug hat hierzu eine Einlassöffnung oder einen Anschluss für die Einleitung des Fluids in den Blähkörper. Zum Öffnen des durch das Greifelement bei Ausführung der Greifbewegung bewirkten Griffes wird das Fluid wieder zumindest zum Teil aus dem Blähkörper ausgelassen, so dass dieser keine Kraft mehr auf das Greifelement ausübt. Vorzugsweise ist das Greifelement hierbei mit einem elastischen Rückstellelement verbunden, durch das die Rückstellung des Greifelements in eine Ausgangs- oder Ruheposition bewirkt wird. Ein Beispiel für ein derartiges Rückstellelement ist bspw. eine Feder oder ein elastisches Bandscharnier, über das das Greifelement aufgehängt ist.The inflatable body and the gripping element are arranged mutually so that the inflatable body exerts the gripping force for the execution of the gripping movement on the gripper element during inflation. This can be done by direct contact with a region of the gripping element or via a suitable power transmission mechanism, for example. Via a linkage or a transmission. As a fluid in this case both a liquid and a gas or gas mixture, for example. Compressed air, are introduced into the inflatable body. For this purpose, the gripping tool has an inlet opening or a connection for the introduction of the fluid into the inflatable body. In order to open the handle caused by the gripping element when the gripping movement is carried out, the fluid is again discharged at least partially out of the inflatable body so that it no longer exerts any force on the gripping element. In front Preferably, the gripping element is in this case connected to an elastic return element, by which the provision of the gripping element is effected in an initial or rest position. An example of such a return element is, for example, a spring or an elastic band hinge, via which the gripping element is suspended.

Das Greifwerkzeug arbeitet somit rein mechanisch und erfordert keinerlei elektrische Antriebe. Der einfache Aufbau und die geringen Kosten für geeignete Blähkörper ermöglichen eine kostengünstige Realisierung eines derartigen Greifwerkzeugs. Ein Vorteil gegenüber pneumatisch, zylindrisch angetriebenen Greifern liegt in der Gewichtsersparnis durch den Blähkörper.The Gripping tool thus works purely mechanically and requires no electric motors. The simple construction and the low costs allow for suitable inflatable body a cost-effective implementation of such a gripping tool. An advantage over pneumatic, cylindrically driven Grippers is the weight savings through the inflatable body.

Vorzugsweise sind die Greifelemente als Greiffinger ausgebildet, die an einem Grundkörper des Greifwerkzeugs um eine Achse kippbar aufgehängt sind. Die Achse steht hierbei senkrecht zu der Ebene der Greifbewegung des jeweiligen Greifwerkzeugs. Der Blähkörper greift beim Aufblähen an einem hinteren Krafteinleitungspunkt oder einer hinteren Krafteinleitungsfläche des Greiffingers direkt oder über den Kraftübertragungsmechanismus an, um die Greifbewegung des vorderen Endes des Greiffingers durch dessen Rotation oder Kippung um die Achse auszuführen. Besonders vorteilhaft ist hierbei eine elastische Aufhängung für die Greiffinger, die den jeweiligen Greiffinger beim Zusammenziehen des Blähkörpers in eine Ausgangs- oder Ruheposition zurückstellt.Preferably the gripping elements are designed as gripping fingers, which on a Main body of the gripping tool suspended tilted about an axis are. The axis is in this case perpendicular to the plane of the gripping movement of the respective gripping tool. The inflatable body When inflated, it engages at a rear point of force application or a rear force introduction surface of the gripper finger directly or via the power transmission mechanism to the gripping movement of the front end of the gripper finger through its rotation or tilting around the axis. Particularly advantageous here is an elastic suspension for the gripper fingers, the respective Greiffinger at Constriction of the inflatable body into a starting or rest position.

Vorzugsweise umfasst das Greifwerkzeug zwei oder drei Greiffinger, die eine zentrische Greifbewegung ausüben. Unter zentrischer Greifbewegung wird hierbei verstanden, dass sich die zwei oder drei Greiffinger bei der Ausführung der Greifbewegung mit ihren Enden auf ein gemeinsames Zentrum aufeinander zu bewegen. Die Greifelemente sind hierbei um eine zentrale Achse angeordnet und werden vorzugsweise über einen gemeinsamen, auf der zentralen Achse angeordneten Blähkörper zur Ausführung einer gleichzeitigen Greifbewegung mit der erforderlichen Kraft beaufschlagt.Preferably The gripping tool comprises two or three gripper fingers, which are a centric Exercise gripping movement. Under centric gripping movement is here understood that the two or three gripping fingers in the execution of the gripping movement with their ends to move a common center towards each other. The gripping elements are arranged around a central axis and are preferably over a common, arranged on the central axis inflatable body to perform a simultaneous gripping movement with the required Force applied.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Das vorgeschlagene Greifwerkzeug wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen nochmals näher erläutert. Hierbei zeigen:The proposed gripping tool is described below with reference to an embodiment explained in more detail in conjunction with the drawings. Hereby show:

1 eine Schnittdarstellung einer beispielhaften Ausgestaltung des vorgeschlagenen Greifwerkzeugs; und 1 a sectional view of an exemplary embodiment of the proposed gripping tool; and

2 eine schematische Darstellung des Greifvorgangs. 2 a schematic representation of the gripping operation.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays to carry out the invention

Im folgenden Ausführungsbeispiel wird eine Ausgestaltung des vorgeschlagenen Greifwerkzeugs beschrieben, das zwei Greiffinger 2 aufweist, die über einen gemeinsamen Blähkörper 4 zur Ausführung der Greifbewegung angetrieben werden. Die Form der Greiffinger ist beim vorgeschlagenen Greifwerkzeug selbstverständlich nicht auf die in den Figuren dargestellte Form beschränkt. Die Form richtet sich vielmehr nach der jeweiligen Anwendung und muss lediglich sicherstellen, dass mit der gewählten Form eine über ein oder mehrere Blähkörper angetriebene Greifbewegung möglich ist.In the following embodiment, an embodiment of the proposed gripping tool is described, the two gripping fingers 2 that has a common inflatable body 4 be driven to execute the gripping movement. The shape of the gripper fingers is of course not limited to the shape shown in the figures in the proposed gripping tool. Rather, the shape depends on the particular application and merely has to ensure that the gripping movement driven by one or more inflatable bodies is possible with the selected shape.

Das Greifwerkzeug der 1 weist einen Grundkörper 1 auf, der die Greiffinger 2 trägt. Die Greiffinger 2 sind mittels elastischer Bandscharniere 3 am Grundkörper so befestigt, dass sie um eine Achse senkrecht zu ihrer Greifbewegung kippbar sind. Alternativ können als Aufhängung für die Greiffinger selbstverständlich auch herkömmliche lineare oder rotatorische Lager eingesetzt werden, wobei dann ein zusätzliches Rückstellelement je Greiffinger vorgesehen ist, das den Greiffinger nach einer Greifbewegung zum Öffnen des Griffes in eine Ausgangsposition zurück bewegt, wenn sich der Blähkörper wieder zusammenzieht.The gripping tool of 1 has a basic body 1 up, the gripping fingers 2 wearing. The gripping fingers 2 are by means of elastic band hinges 3 attached to the body so that they are tiltable about an axis perpendicular to their gripping movement. Alternatively, as a suspension for the gripping fingers of course, conventional linear or rotary bearings are used, in which case an additional restoring element is provided per gripper finger, which moves the gripping finger after a gripping movement to open the handle back to an initial position when the inflatable body contracts again.

Der Blähkörper 4 ist im vorliegenden Beispiel aus einem Gummischlauch gebildet, der auf einer Seite mit einem Verschlussstopfen 5 abgeschlossen ist. Der Blähkörper ist an einer Grundplatte 7 befestigt, die mit dem Grundkörper (Trägerkörper für die Finger) 1 über geeignete Befestigungselemente 9 verbunden ist. Der Blähkörper 4 ist in diesem Beispiel auf einen Stutzen der Grundplatte 7 aufgeschoben, durch den ein Luftkanal durch die Grundplatte zu einem Luftanschluss 10 an einer Seite der Grundplatte 7 verläuft. Über diesen Luftanschluss 10 kann Druckluft in den Blähkörper 4 eingeleitet werden, so dass sich dieser aufbläht. Die Ausdehnung des Blähkörpers 4 beim Aufblasen ist hierbei auf zwei Seiten durch Seitenwandungen des Grundkörpers 1 begrenzt, so dass sich der Blähkörper 4 nur nach den zwei Seiten ausdehnen kann, auf denen die Greiffinger 2 liegen. Die Greiffinger 2 haben hierzu an ihrem hinteren Ende auf der zum Blähkörper 4 gerichteten Seite geeignete Krafteinleitungsflächen 6, an denen der Blähkörper 4 beim Aufblähen angreift. Die Grundplatte 7 hat auf der den Greiffingern abgewandten Seite einen Flansch 8, mit dem das Greifwerkzeug an geeigneten Manipulatoren, bspw. einem Roboterarm, befestigt werden kann.The inflatable body 4 In the present example, it is made of a rubber tube, which is sealed on one side with a stopper 5 is completed. The inflatable body is on a base plate 7 attached to the base body (support body for the fingers) 1 via suitable fastening elements 9 connected is. The inflatable body 4 is in this example on a nozzle of the base plate 7 deferred, through which an air duct through the base plate to an air connection 10 on one side of the base plate 7 runs. About this air connection 10 can compressed air in the inflatable body 4 be initiated so that it inflates. The expansion of the inflatable body 4 when inflating is here on two sides by side walls of the body 1 limited, so that the inflatable body 4 only after the two sides can stretch on which the gripping fingers 2 lie. The gripping fingers 2 have this at their rear end on the inflatable body 4 directed side suitable force introduction surfaces 6 at which the inflatable body 4 when inflating attacks. The base plate 7 has on the side facing away from the gripper fingers a flange 8th with which the gripping tool can be attached to suitable manipulators, for example a robot arm.

Der Greifvorgang mit einem derartigen Greifwerkzeug ist schematisch vereinfacht in 2 dargestellt. Der linke Teil des Bildes zeigt hierbei die Ruhestellung oder Ausgangsposition der Greiffinger 2. Die Greiffinger 2 sind entsprechend 1 über Bandscharniere 3 um eine Achse senkrecht zur Ebene der Greifbewegung, im Beispiel der 2 die Zeichenebene, kippbar am Grundkörper 1 aufgehängt. In diesem Zustand ist der auf der zentralen Achse 11 angeordnete Blähkörper 4 nicht aufgebläht. Zur Durchführung des Greifvorgangs wird in den Blähkörper 4 unter Druck ein Fluid eingebracht, so dass er sich aufbläht, wie im rechten Teil der 2 angedeutet. Dadurch wird über die Krafteinleitungsflächen der Greiffinger 2 eine Kippkraft auf die Greiffinger 2 ausgeübt, die zu einer Greifbewegung der Greiffinger 2 führt. Die vorderen Enden der Greiffinger 2 werden hierbei aufeinander zu bewegt, wie in der Figur angedeutet. Wird das Fluid zumindest teilweise wieder aus dem Blähkörper 4 abgelassen, so zieht sich der Blähkörper 4 wieder zusammen und die Greiffinger 2 kehren aufgrund der elastischen Eigenschaften der Aufhängung wieder in ihre Ausgangsposition zurück.The gripping process with such a gripping tool is simplified schematically in FIG 2 shown. The left part of the picture shows the rest position or starting position of the gripper fingers 2 , The gripping fingers 2 are appropriate 1 above tape hinges 3 about an axis perpendicular to the plane of the gripping movement, in the example of 2 the drawing plane, tiltable on the base body 1 suspended. In this state, the one on the central axis 11 arranged inflatable body 4 not bloated. To carry out the gripping process is in the inflatable body 4 a fluid is introduced under pressure so that it inflates, as in the right part of the 2 indicated. As a result, the gripping fingers become over the force introduction surfaces 2 a tilting force on the gripper fingers 2 exercised, leading to a gripping movement of the gripper fingers 2 leads. The front ends of the gripper fingers 2 are moved towards each other, as indicated in the figure. If the fluid is at least partially back from the inflatable body 4 Drained, so the inflatable body pulls 4 together again and the gripper fingers 2 return to their original position due to the elastic properties of the suspension.

11
Grundkörper für Greiffingerbody for Greiffinger
22
Greiffingergripping fingers
33
elastisches Bandscharnierelastic strap hinge
44
BlähkörperInflation body
55
Verschlussstopfensealing plug
66
KrafteinleitungsflächeForce introduction surface
77
Grundplattebaseplate
88th
Flanschflange
99
Befestigungselementfastener
1010
Luftanschlussair connection
1111
zentrale Achsecentral axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102004022201 B3 [0002] - DE 102004022201 B3 [0002]

Claims (9)

Greifwerkzeug mit einem oder mehreren Antrieben und einem oder mehreren Greifelementen, auf die direkt oder über einen Mechanismus zur Kraftübertragung von dem einen oder den mehreren Antrieben eine Kraft zur Ausführung einer Greifbewegung ausübbar ist, wobei der eine oder die mehreren Antriebe jeweils wenigstens einen hohlen Blähkörper (4) umfassen, der sich bei Einleiten eines Fluids unter Druck aufbläht und dadurch die Kraft zur Ausführung der Greifbewegung direkt oder über den Mechanismus zur Kraftübertragung auf die Greifelemente (2) ausübt.Gripping tool with one or more drives and one or more gripping elements, on which a force for performing a gripping movement can be exerted directly or via a mechanism for transmitting power from the one or more drives, wherein the one or more drives each have at least one hollow inflatable body ( 4 ) which inflates when a fluid is introduced under pressure and thereby the force for performing the gripping movement directly or via the mechanism for transmitting power to the gripping elements (US Pat. 2 ) exercises. Greifwerkzeug nach Anspruch 1, bei dem die Greifelemente mit elastischen Rückstellelementen verbunden sind, die eine Rückstellung der Greifelemente in eine Ausgangsposition bewirken, wenn sich der Blähkörper (4) wieder zusammenzieht.Gripping tool according to claim 1, in which the gripping elements are connected to elastic return elements, which bring about a return of the gripping elements into a starting position, when the inflatable body ( 4 ) contracts again. Greifwerkzeug nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Greifelemente Greiffinger (2) sind, die an einem Grundkörper (1) des Greifwerkzeugs um eine senkrecht zu einer Ebene ihrer Greifbewegung ausgerichteten Achse kippbar aufgehängt sind.Gripping tool according to claim 1 or 2, wherein the gripping elements gripper fingers ( 2 ), which are attached to a basic body ( 1 ) of the gripping tool are tiltably suspended about an axis oriented perpendicular to a plane of their gripping movement. Greifwerkzeug nach Anspruch 3, bei dem die Greiffinger (2) über eine elastische Aufhängung aufgehängt sind, die eine Rückstellung der Greiffinger (2) in eine Ausgangsposition bewirkt, wenn sich der Blähkörper (4) wieder zusammenzieht.Gripping tool according to claim 3, in which the gripping fingers ( 2 ) are suspended via an elastic suspension, which is a provision of the gripper fingers ( 2 ) causes a starting position when the inflatable body ( 4 ) contracts again. Greifwerkzeug nach Anspruch 4, bei dem bei dem die Greiffinger (2) über ein elastisches Bandscharnier (3) aufgehängt sind.Gripping tool according to Claim 4, in which the gripping fingers ( 2 ) via an elastic band hinge ( 3 ) are suspended. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem zwei oder drei Greifelemente für eine zentrische Greifbewegung um eine zentrale Achse (11) angeordnet und über einen auf der zentralen Achse (11) angeordneten Blähkörper (4) zur Ausführung einer gemeinsamen Greifbewegung mit der Kraft zur Ausführung der Greifbewegung beaufschlagbar sind.Gripping tool according to one of claims 1 to 5, wherein two or three gripping elements for a centric gripping movement about a central axis ( 11 ) and one on the central axis ( 11 ) arranged inflatable body ( 4 ) can be acted upon for performing a common gripping movement with the force for performing the gripping movement. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem der Mechanismus zur Kraftübertragung ein Gestänge oder ein Getriebe ist.Gripping tool according to one of claims 1 to 6, in which the mechanism for power transmission a linkage or a transmission is. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem der Blähkörper (4) aus einem elastischen Schlauch oder Ballon gebildet ist.Gripping tool according to one of claims 1 to 7, wherein the inflatable body ( 4 ) is formed of an elastic tube or balloon. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem das Aufblähen des Blähkörpers (4) durch starre Führungselemente so begrenzt ist, dass sich der Blähkörper (4) beim Einleiten des Fluids hauptsächlich in Richtung von Krafteinleitungspunkten in die Greifelemente oder den Mechanismus zur Kraftübertragung ausdehnt.Gripping tool according to one of claims 1 to 8, wherein the inflation of the inflatable body ( 4 ) is limited by rigid guide elements so that the inflatable body ( 4 ) expands upon introduction of the fluid mainly in the direction of force application points in the gripping elements or the mechanism for transmitting power.
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