DE102008050519A1 - Flange for controlled pivotable fastening of tool at robot arm, has rigid bridging parts attached at one of fastening part and base part, where other of fastening part or base part is attached with bridging parts - Google Patents

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Abstract

The flange has a fastening part (2) connected with a tool, and a base part (1) connected with a robot arm. The fastening part and the base part are pivotably supported to each other. Distance between the fastening part and the base part are bridged by controllable pneumatic positioning elements (4) i.e. bellow-type cylinders, at sides of a pivotal point of a bearing (3) of the fastening part. Rigid bridging parts (6) i.e. blockable telescopes, are attached at one of the fastening part and the base part, and the other of the fastening part or the base part is attached with the bridging parts.

Description

Die Erfindung betrifft einen schwenkbaren Flansch, welcher als Halterung für ein Werkzeug an einem Roboterarm dient.The The invention relates to a pivotable flange which serves as a holder for a tool on a robotic arm.

Bezüglich der Beweglichkeit eines am freien Ende eines Roboterarms befestigten Werkzeuges gibt es ein Paar von einander widersprechenden Forderungen. Einerseits soll das Werkzeug in Position und Lage jederzeit möglichst genau definiert sein, andererseits soll – vor allem um Beschädigungen oder Verletzungen zu vermeiden oder um unter sanftem Druck das Nachführen des Werkzeuges an einem bewegten Objekt oder einer Oberfläche zu ermöglichen – oft auch ein nachgiebiges Anstoßen an einen Gegenstand, oder ein elastisches Nachgeben gegenüber einem anstoßenden beweglichen Objekt möglich sein. Der ersten der beiden Forderungen kann man mit sehr exakt stellbaren, steifen Antrieben, wie beispielsweise einem hydraulischen Antrieb oder einem Antrieb mittels elektrischem Schrittmotor gut nachkommen. Der zweiten Forderung kann man mit elastischen Antriebsprinzipien, wie typischerweise kolbenlosen pneumatischen Stellelementen sehr gut nachkommen. „Kolbenlose pneumatische Stellelemente” in diesem Sinne sind Stellelemente, welche aus einem steuerbar aufblas- und entlüftbaren, schlauchartigen, flexiblen Mittelteil und zwei starren, platten- oder hülsenartigen Abschlussstücken bestehen. Je nach Bauweise werden diese Stellelemente beim Aufblasen entweder verkürzt („Luftmuskel”) oder verlängert („Balgzylinder”). An pneumatischen, kolbenlosen Stellelementen sind Leichtigkeit und Robustheit vorteilhaft. Die Elastizität, also die Nachgiebigkeit gegenüber von außen wirkenden Kräften, kann abhängig vom Anwendungsfall, wesentlicher Vorteil oder erheblicher Nachteil sein. Von Vorteil ist die aktive und passive Sicherheit gegen Beschädigungen. Von Nachteil ist die Schwierigkeit Positionen auch bei sich ändernden Lasten exakt zu halten, sowie die Schwingungsneigung.In terms of the mobility of a fixed to the free end of a robot arm Tool there is a pair of conflicting demands. On the one hand, the tool should be in position and location whenever possible exactly defined, on the other hand should - above all Damage or injury should be avoided or avoided Gentle pressure, the tracking of the tool on a moving Object or a surface allow - often also a yielding to an object, or an elastic yielding to an abutting be movable object possible. The first of the two Demands can be made with very precisely adjustable, rigid drives, such as a hydraulic drive or a drive Good follow with electric stepper motor. The second demand One can with elastic drive principles, as typically pistonless pneumatic control elements very well. "Pistonless pneumatic adjusting elements "in this sense are adjusting elements, which consists of a controllable inflatable and ventilated, tube-like, flexible middle part and two rigid, plate or sleeve-like Consist of completion pieces. Depending on the design, these are Actuators when inflating either shortened ("air muscle") or extended ("bellows cylinder"). At pneumatic, pistonless Control elements are lightness and robustness advantageous. The Elasticity, ie the yielding externally acting forces, may be dependent the use case, significant advantage or significant disadvantage be. An advantage is the active and passive safety against damage. At a disadvantage is the difficulty positions even with changing ones To keep loads accurately, as well as the tendency to vibrate.

Die EP 0506671 B1 zeigt ein Stellorgan in Form eines zwischen zwei Endstellungen gegenüber einem feststehenden Gehäuse schwenkbaren Hebels. Der Antrieb des Hebels erfolgt durch zwei im Gehäuse an verschiedenen Seiten des gleichen Hebellängenteils angeordnete ballonartige Körper. Diese drücken dann, wenn sie aufgeblasen werden und dadurch ihr Volumen vergrößern, den Hebel in einen Schwenkbewegung. In einer Endstellung ist der Hebel durch ein starres Sperrenteil verriegelbar. Die Vorrichtung ist beispielsweise zur Betätigung einer Türsperre gedacht. Sie ist nur für Bewegung in einem Freiheitsgrad zwecks Schaltbetrieb zwischen zwei Endstellungen gedacht und ausgelegt.The EP 0506671 B1 shows an actuator in the form of a pivotable between two end positions relative to a fixed housing lever. The drive of the lever is effected by two arranged in the housing on different sides of the same lever longitudinal part balloon-like body. These then, when inflated, thereby increasing their volume, push the lever into a pivoting motion. In an end position, the lever can be locked by a rigid locking part. The device is intended, for example, for actuating a door lock. It is intended and designed only for movement in one degree of freedom for switching operation between two end positions.

Die DE 42 16 599 A1 zeigt einen pneumatischen Stellantrieb mit Arretiervorrichtung. Ein durch einen Balgzylinder und eine Zugfeder in zwei entgegengesetzten Richtungen antreibbarer Stab kann durch eine am Stab angreifende Arretiervorrichtung in bestimmten Stellungen starr gehalten werden. Auch diese Vorrichtung ist nur für Bewegung in einem Freiheitsgrad zwecks Schaltbetrieb zwischen zwei Endstellungen gedacht und ausgelegt. Dadurch, dass die Arretiervorrichtung einiges an Stablänge beansprucht, wird der gesamte Stellantrieb, verglichen mit dem Hub den er ausführen kann, sehr lang.The DE 42 16 599 A1 shows a pneumatic actuator with locking device. A rod which can be driven by a bellows cylinder and a tension spring in two opposite directions can be held rigidly in certain positions by a locking device acting on the rod. This device is intended and designed only for movement in one degree of freedom for switching operation between two end positions. Due to the fact that the locking device takes up a considerable amount of rod length, the entire actuator becomes very long compared to the stroke that it can carry out.

Von diesem Stand der Technik ausgehend liegt die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe darin, unter wirtschaftlich vorteilhaften Bedingungen einen Flansch für die kontrolliert schwenkbare Befestigung eines Werkzeuges an einem Roboterarm bereitzustellen. Bezüglich der Schwenkbarkeit sollen dabei die Vorteile eines elastischen Antriebssystems und jene eines steifen Antriebssystems bestmöglich erreicht werden.From Based on this prior art, the basis of the invention is based lying task therein, under economically advantageous conditions a Flange for the controlled pivoting attachment of a Tool to provide a robot arm. In terms of the pivoting while the advantages of an elastic drive system and the best possible achieves those of a rigid drive system become.

Zum Lösen der Aufgabe wird von einem Flansch ausgegangen, bei dem ein starr mit dem zu haltenden Werkzeug verbundener, starrer Befestigungsteil schwenkbar an einem starr mit Ende des Roboterarms verbundenen, starren Basisteil gelagert ist. An verschiedenen Seiten des Drehpunktes des Lagers zwischen Befestigungsteil und Basisteil wird der Abstand zwischen diesen Beiden durch dort angreifende steuerbare, kolbenlose pneumatische Stellelemente überbrückt. Weiters sind an verschiedenen Seiten des Drehpunktes des Lagers zwischen Befestigungsteil und Basisteil starre Überbrückungsteile angebracht, an denen sowohl Befestigungsteil als auch Basisteil zum Anliegen gebracht werden können, um somit eine steife Verbindung zwischen diesen Beiden sicherzustellen.To the Solving the problem is assumed by a flange at the one rigid with the tool to be held, rigid Fastener pivotally mounted on a rigid with the end of the robot arm connected, rigid base part is stored. On different sides the pivot point of the bearing between the fastening part and the base part the distance between these two is controlled by controllable, piston-free pneumatic control elements bridged. Furthermore, on different sides of the fulcrum of the camp attached between the fastening part and the base part rigid bridging parts, on which both attachment part and base part to concerns can be brought, thus a rigid connection between these two.

Die Erfindung wird an Hand des Prinzipbildes eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels veranschaulicht.The Invention is based on the schematic diagram of an advantageous embodiment illustrated.

1: zeigt einen erfindungsgemäßen Flansch in einer Schrägrissansicht von vorne oben. Aus Gründen der Anschaulichkeit ist dabei der als oben liegende, ebene, kreisrunde Platte ausgeführte Befestigungsteil 2 durchsichtig und mit strichlierten Kanten eingezeichnet. Ebenfalls aus Gründen der Anschaulichkeit wurde auf die Darstellung von Versorgungs- und Steuerleitungen, sowie Anschlussgeometrien für Werkzeuge verzichtet. 1 shows a flange according to the invention in a Schrägrissansicht from the top front. For reasons of clarity, the fastening element designed as a top, flat, circular plate is shown here 2 transparent and drawn with dashed edges. Also for the sake of clarity, the presentation of supply and control cables and connection geometries for tools was omitted.

Bei der Ausführungsform gemäß 1 sind der Basisteil 1 und der Befestigungsteil 2 als kreisrunde ebene Platten gleichen Durchmessers ausgeführt, welche in einem Abstand zueinander, in Ausgangslage parallel zueinander, übereinander angeordnet sind. In ihren Mitten sind diese beiden Teile über ein Lager 3 miteinander verbunden. Im vorliegenden Fall ist das Lager 3 einerseits als Kugel-Pfanne-Gelenk ausgebildet und ermöglicht so Schwenkbewegungen des Befestigungsteils 2 gegenüber dem Basisteil 1 um zwei zur Achse des Basisteils normal liegende Drehachsen, anderseits ist es als Gleitschiene mit zur Achse des Basisteils parallel liegender Richtung ausgebildet und ermöglicht also derartige Linearbewegung des Befestigungsteils gegenüber dem Basisteil.In the embodiment according to 1 are the base part 1 and the fastening part 2 designed as a circular flat plates of the same diameter, which are arranged at a distance from one another, in the starting position parallel to each other, one above the other. In their centers, these two parts are over a bearing 3 connected with each other. In the present case, the bearing 3 on the one hand as a ball-Pfan ne-joint formed and thus allows pivotal movements of the fastening part 2 opposite the base part 1 on the other hand, it is designed as a slide rail with the direction parallel to the axis of the base part and thus allows such linear movement of the fastening part relative to the base part.

Drei kolbenlose pneumatische Stellelemente 4 sind in einem Abstand zur Mitte des Basisteils symmetrisch um diese herum angeordnet. Ihre Arbeitsrichtung ist normal zur Ebene des Basisteils ausgerichtet. Sie sind mit jeweils einem ihrer beiden Stirnteile mit dem Basisteil bzw. mit dem Befestigungsteil verbunden. In der dargestellten vorteilhaften Ausführungsform sind die kolbenlosen pneumatischen Stellelemente als Balgzylinder ausgeführt. Das heißt, wenn sie aufgepumpt werden, strecken sie sich in ihrer Arbeitsrichtung und können dabei unter Aufbringung einer Druckkraft mechanische Energie abgeben. Der Wirkung der Stellelemente 4 entgegengerichtet arbeitet eine Zugfeder 5, welche im Bereich des Lagers 3 angeordnet und derart vorgespannt ist, dass sie Befestigungsteil und Basisteil aufeinander zu, zu bewegen trachtet.Three pistonless pneumatic actuators 4 are arranged at a distance to the center of the base part symmetrically around them. Their working direction is aligned normal to the plane of the base part. They are connected to one of their two end parts with the base part or with the fastening part. In the illustrated advantageous embodiment, the piston-free pneumatic control elements are designed as bellows cylinder. That is, when they are inflated, they stretch in their working direction and can thereby release mechanical force by applying a compressive force. The effect of the control elements 4 opposite works a tension spring 5 which are in the area of the camp 3 is arranged and biased so that it seeks to move fastener and base member toward each other.

Je nachdem, ob alle Stellelemente 4 gleich gestreckt werden oder zueinander unterschiedlich, wird der Befestigungsteil 2 gegenüber dem Basisteil 1 entgegen der Wirkung der Zugfeder 5 entweder linear wegbewegt und/oder nur um eine zur Achse des Basisteils normal liegende Achse geschwenkt.Depending on whether all control elements 4 be stretched equal or different from each other, the fastening part 2 opposite the base part 1 against the action of the tension spring 5 either moved linearly and / or pivoted only about an axis normal to the axis of the base part lying axis.

Bestimmungsgemäß ist die Länge der pneumatischen Stellelemente 4 und damit die Stellung des Befestigungsteils gegenüber dem Basisteil regelbar. Für die Realisierung des diesbezüglich erforderlichen, hier nicht dargestellten Aufbaues aus Messgliedern, steuerbaren Ventilen, einer steuerbaren Druckquelle und einer Datenverarbeitungseinrichtung, gibt es in der Fachwelt ausreichend Know-how aus vergleichbaren Aufgabenstellungen, sodass darauf hier nicht näher eingegangen zu werden braucht. Vorteilhaft und problematisch gleichermaßen ist an diesem Antrieb seine schon weiter oben erwähnte Weichheit gegenüber äußeren Kräften, sowie die daraus resultierende Unsicherheit bezüglich der tatsächlichen Lage von Befestigungsteil und Basisteil zueinander.Intended is the length of the pneumatic control elements 4 and thus the position of the fastening part relative to the base part adjustable. For the realization of this required, not shown construction of measuring elements, controllable valves, a controllable pressure source and a data processing device, there are in the art sufficient know-how from comparable tasks, so it need not be discussed here in detail. Advantageous and problematic alike is this drive already mentioned above softness against external forces, and the resulting uncertainty with respect to the actual position of the fastening part and the base part to each other.

Erfindungsgemäß wird der Nachteil der Weichheit des Antriebes mit Hilfe der drei Überbrückungsteile 6 behoben. Diese sind aus starren, steifen Körpern aufgebaute Körper, die in einem Abstand zur Mitte des Basisteils symmetrisch um diese herum angeordnet und am Basisteil befestigt sind. Bei Bedarf kann der Befestigungsteil 2 an die ihm zugewandten Seiten der Überbrückungsteile 6 angedrückt werden. Er hat dann eine durch die Länge der Überbrückungsteile bezüglich des Basisteils genau definierte Lage und die Beweglichkeit seiner Lage gegenüber dem Basisteil zufolge äußerer Kräfte ist nicht mehr weichelastisch, sondern sehr steif. Jegliche diesbezügliche Schwingungsneigung ist damit unterbunden.According to the invention, the disadvantage of the softness of the drive by means of the three bridging parts 6 Fixed. These are constructed of rigid, rigid bodies, which are arranged at a distance to the center of the base member symmetrically around it and fixed to the base part. If necessary, the attachment part 2 to the sides of the bridging parts facing it 6 be pressed. He then has a by the length of the bridging parts with respect to the base part exactly defined position and the mobility of its position relative to the base part according to external forces is no longer soft elastic, but very stiff. Any related vibration tendency is thus prevented.

Bei der Ausbildung der Überbrückungsteile 6 sind darüber hinaus mehrere prinzipielle Wahlmöglichkeiten gegeben:
Überbrückungsteile können entweder mit fixer, unveränderbare Länge vorgesehen werden, oder sie können mit einstellbarer, in der jeweiligen Stellung fixierbarer Länge vorgesehen sein. Die diesbezügliche Entscheidung bedeutet, dass Befestigungsteil 2 und Basisteil 1 zueinander entweder nur in einer einzigen Stellung oder in verschiedenen Stellungen steif fixiert werden können. Im zweiten Fall sollte die Anschlagfläche der Überbrückungsteile an dem schwenkbaren Befestigungsteil 2 selbst auch schwenkbar ausgeführt sein. Am einfachsten ist dies realisierbar, indem ein dem Befestigungsteil zugewandter kurzer Teil, des Überbrückungsteiles am anderen Teil über eine Kugel-Pfanne-Lagerung befestigt ist.In the formation of the bridging parts 6 In addition, there are several principal choices:
Bridging parts can either be provided with fixed, unchangeable length, or they can be provided with adjustable, fixable in the respective position length. The relevant decision means that fastening part 2 and base part 1 can be rigidly fixed to each other either only in a single position or in different positions. In the second case, the abutment surface of the bridging parts should be attached to the pivotable attachment part 2 itself be designed to be pivotable. The easiest way to achieve this is by attaching a fastening part facing short part of the bridging part on the other part via a ball and socket bearing.

Zweitens können die Überbrückungsteile entweder an der dem Basisteil zugewandten Seite des Befestigungsteiles eine Anschlagfläche haben, oder sie können durch den Befestigungsteil hindurch oder an diesem vorbei ragen und an der dem Basisteil abgewandten Seite eine Anschlagfläche für den Befestigungsteil haben. Im ersten Fall, wäre die fixierte Stellung eine Endstellung bei der die Beweglichkeit des Befestigungsteiles nahe am Basisteil durch einen Anschlag begrenzt wird, die steuerbaren Stellelemente 4 entspannt sind und die Anpresskraft an den Anschlagflächen durch die Kraft der Zugfeder 5 bestimmt ist. Im zweiten Fall wäre die fixierte Stellung eine Endstellung bei der die Beweglichkeit des Befestigungsteiles an dem vom Basisteil abgewandten Ende des Bewegungsbereiches durch einen Anschlag gegen weitere Entfernung begrenzt wird und die Anpresskraft an den Anschlagflächen durch die Druckkraft der Stellelemente 4 abzüglich der Zugkraft durch Zugfeder 5 bestimmt ist.Secondly, the bridging parts can either have a stop face on the side of the fastening part facing the base part, or they can protrude past or past the fastening part and have a stop face for the fastening part on the side facing away from the base part. In the first case, the fixed position would be an end position in which the mobility of the fastening part is limited near the base part by a stop, the controllable adjusting elements 4 are relaxed and the contact pressure on the stop surfaces by the force of the tension spring 5 is determined. In the second case, the fixed position would be an end position in which the mobility of the fastening part at the end remote from the base part of the movement range is limited by a stop against further distance and the contact pressure on the stop surfaces by the pressing force of the adjusting elements 4 minus the tensile force due to tension spring 5 is determined.

In einer weiteren Variante können längenveränderbare, beispielsweise teleskopierbare Überbrückungsteile dauerhaft sowohl am Basisteil als auch am Befestigungsteil verankert sein. In einem ersten Betriebszustand „beweglich” ist ihre Längenveränderbarkeit freigegeben. In einem zweite Betriebszustand „blockiert” ist ihre Längenveränderbarkeit blockiert.In another variant can be variable in length, for example, telescopic bridging parts anchored permanently on both the base part and the fastening part be. In a first operating state is "movable" their length variability released. In one second operating state "blocked" is their Längenveränderbarkeit blocked.

Für die Ausführung von längenveränderbaren Überbrückungsteilen 6 und das Zusammenwirken mit dem Befestigungsteil seien beispielhaft zwei Varianten kurz erwähnt:
Die Überbrückungsteile 6 können als motorisch verstellbare Spindelmutter-Gewindespindeleinheit ausgebildet sein. Wenn sie nicht in Anschlag mit dem Befestigungsteil sein sollen, sind sie an eine Endstellung gefahren. Sobald sie einen Anschlag bilden sollen, fahren sie auf Anschlag an den Befestigungsteil heran. Der Drehwinkel der Spindel kann gemessen und somit auf die Länge der Überbrückungsteile rückgeschlossen werden. Diese Bauweise ist dann anwendbar, wenn die Überbrückungsteile nur einseitig einen Anschlag bilden sollen. In einer vereinfachten Abwandlung davon braucht die Gewindespindel nicht motorisch angetrieben zu sein; sie kann dann bei ruhendem Roboterarm von Hand aus in ihrer Länge eingestellt werden.For the execution of length-adjustable bridging parts 6 and the interaction with the fastening part are briefly mentioned by way of example two variants:
The bridging parts 6 can as motor ver adjustable spindle nut threaded spindle unit may be formed. If they are not to be in abutment with the fastening part, they have moved to an end position. As soon as they are supposed to make a stop, they approach the fastening part in an abutment. The angle of rotation of the spindle can be measured and thus conclusions about the length of the bridging parts. This construction is applicable when the bridging parts are to form a stop on one side only. In a simplified modification thereof, the threaded spindle need not be driven by a motor; it can then be adjusted by hand while resting robotic arm in their length.

Die Überbrückungsteile können als blockierbares Teleskop ausgebildet sein. Einer der beiden ineinander teleskopierbaren Stäbe ist mit dem Basisteil verbunden, der zweite mit dem Befestigungsteil. Im Bewegungsbetrieb sind die beiden Stäbe gegeneinander verschiebbar. Im Blockierbetrieb werden sie gegeneinander verriegelt, beispielsweise mit Hilfe von schaltbaren Bremsbacken, welche an einem Stab gelagert sind und je nach Schaltzustand auf die Mantelfläche des anderen Stabes eindrücken oder eben nicht. Derartige Überbrückungsteile können auch mit einer Einrichtung zum Messen ihrer tatsächlichen Länge versehen sein, beispielsweise mit einer an einer Mantelfläche angebrachten Folge von optisch erkennbaren Markierungen die durch einen Optiksensor, wie er beispielsweise von Computermäusen her bekannt ist, abgetastet werden.The bridging parts can be designed as a lockable telescope. one of the two telescoping rods is with the Base part connected, the second with the fastening part. In motion mode the two bars are mutually displaceable. In blocking mode they are locked against each other, for example with the help of switchable brake shoes, which are mounted on a rod and depending on the switching state on the outer surface of the other Press bar or not. Such bridging parts can also be equipped with a device to measure their actual Be provided length, for example, with one on one Lateral surface attached sequence of visually recognizable Markings by an optical sensor, such as from computer mice known to be scanned.

Bisher wurde beschrieben, dass die Überbrückungsteile 6 starr am Basisteil 1 befestigt sind und wahlweise auf den Befestigungsteil 2 einwirken. Natürlich ist es auch umgekehrt möglich.So far it has been described that the bridging parts 6 rigidly on the base part 1 are attached and optionally on the attachment part 2 act. Of course it is also possible the other way around.

Im vorliegenden Beispiel wurde von Balgzylindern als Stellelemente 4 ausgegangen. Die Erfindung lässt sich in umgekehrter Weise aber auch mit Luftmuskeln, also kolbenlosen pneumatischen Stellelementen, welche sich beim Aufblasen in Arbeitsrichtung verkürzen, realisieren. Das Lager 3 müsste dann gegen Bewegung von Basisteil und Befestigungsteil aufeinander zu einen Anschlag bilden. Sofern derartige Linearbewegung möglich sein sollte, wäre anstatt der bisher beschriebenen Zugfeder 5 eine Druckfeder vorzusehen. Bei der Verwendung von Luftmuskeln anstatt von Balgzylindern wird allerdings die Baulänge des Flansches vergrößert.In the present example, bellows cylinders were used as actuators 4 went out. The invention can be in the reverse manner but also with pneumatic muscles, so piston-free pneumatic actuators, which shorten when inflated in the working direction, realize. The warehouse 3 would then have to form a stop against movement of the base part and fastening part to each other. If such linear movement should be possible, instead of the previously described tension spring 5 to provide a compression spring. When using pneumatic muscles instead of bellows cylinders, however, the overall length of the flange is increased.

An Stelle einer mechanischen Feder 5 als den Stellelementen 4 entgegenwirkendes Rückstellelement kann natürlich auch ein anderes kraftaufbringendes Stellelement vorgesehen werden. Insbesondere bietet sich an, dafür ein zu den Stellelementen 4 komplementäres kolbenloses pneumatisches Stellelement, im dargestellten Beispiel also einen Luftmuskel, vorzusehen. An einer mechanische Feder ist nachteilig, dass sie nicht steuerbar ist. Vorteilhaft sind hingegen extreme Kostengünstigkeit, Einfachheit und Robustheit.In place of a mechanical spring 5 as the control elements 4 counteracting return element can of course be provided another force-applying actuator. In particular, offers itself, for one to the actuators 4 complementary pistonless pneumatic actuator, in the example shown so an air muscle to provide. On a mechanical spring is disadvantageous that it is not controllable. Advantageous, however, are extreme cost-effectiveness, simplicity and robustness.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 0506671 B1 [0003] EP 0506671 B1 [0003]
  • - DE 4216599 A1 [0004] - DE 4216599 A1 [0004]

Claims (7)

Flansch für die kontrolliert schwenkbare Befestigung eines Werkzeuges an einem Roboterarm wobei ein mit dem Werkzeug zu verbindender Befestigungsteil und ein mit dem Roboterarm zu verbindenden Basisteil schwenkbar aneinander gelagert und zusätzlich über gesteuert antreibbare Stellelemente miteinander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass an verschiedenen Seiten des Drehpunktes des Lagers (3) des Befestigungsteils (2) am Basisteil (1) der Abstand zwischen diesen beiden Teilen durch dort angreifende steuerbare, kolbenlose pneumatische Stellelemente (4) überbrückt wird und dass an verschiedenen Seiten des Drehpunktes des Lagers (3) des Befestigungsteils (2) am Basisteil (1) an einem dieser beiden Teile (1, 2) starre Überbrückungsteile (6) angebracht sind, an welchen der jeweils andere dieser beiden Teile (2, 1) zum Anliegen gebracht werden kann.Flange for the controlled pivotable mounting of a tool on a robot arm wherein a to be connected to the tool mounting part and to be connected to the robot arm pivotally mounted together and are additionally connected via controlled drivable adjusting elements, characterized in that on different sides of the fulcrum of Warehouse ( 3 ) of the fastening part ( 2 ) at the base part ( 1 ) the distance between these two parts by controllable there, controllable piston-free pneumatic control elements ( 4 ) and that on different sides of the fulcrum of the bearing ( 3 ) of the fastening part ( 2 ) at the base part ( 1 ) on one of these two parts ( 1 . 2 ) rigid bridging parts ( 6 ) to which the other of these two parts ( 2 . 1 ) can be brought to the concern. Flansch nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl drei Stellelemente (4) als auch drei Überbrückungsteile (6) in einem Abstand zum Lager (3) symmetrisch um dieses herum angeordnet sind.Flange according to claim 1, characterized in that both three adjusting elements ( 4 ) as well as three bridging parts ( 6 ) at a distance to the warehouse ( 3 ) are arranged symmetrically around this. Flansch nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellelemente (4) Balgzylinder sind.Flange according to claim 1 or 2, characterized in that the adjusting elements ( 4 ) Belgzylinder are. Flansch nach einem der bisherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Befestigungsteil (2) und Basisteil (1) gegeneinander linear geführt verschiebbar sind und dass zwischen diese beiden Teilen (1, 2) ein den Stellelementen (4) entgegengesetzt wirkendes Rückstellelement (5) angreift.Flange according to one of the preceding claims, characterized in that fastening part ( 2 ) and base part ( 1 ) are linearly displaced against each other and that between these two parts ( 1 . 2 ) one of the control elements ( 4 ) oppositely acting return element ( 5 ) attacks. Flansch nach einem der bisherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Überbrückungsteil (6) längenveränderbar ist und über einen gegenüber dem restlichen Bereich des Überbrückungsteiles schwenkbaren Teil an einem der beiden Teile Basisteil (1) oder Befestigungsteil (2) anliegt.Flange according to one of the preceding claims, characterized in that a bridging part ( 6 ) is variable in length and a pivotable relative to the remaining portion of the bridging part on one of the two parts base part ( 1 ) or fastening part ( 2 ) is present. Flansch nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Überbrückungsteil (6) eine Spindelmutter-Gewindespindeleinheit ist.Flange according to claim 5, characterized in that a bridging part ( 6 ) is a spindle nut threaded spindle unit. Flansch nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Überbrückungsteil (6) ein blockierbares Teleskop ist.Flange according to claim 5, characterized in that a bridging part ( 6 ) is a lockable telescope.
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