DE10060709B4

DE10060709B4 - Handling device for holding a forged part during the forging process

Info

Publication number: DE10060709B4
Application number: DE2000160709
Authority: DE
Inventors: Manfred Dipl.-Ing. Baudler; Frank Dipl.-Ing. Reissenweber
Original assignee: Langenstein and Schemann GmbH
Current assignee: Langenstein and Schemann GmbH
Priority date: 2000-12-07
Filing date: 2000-12-07
Publication date: 2004-12-02
Anticipated expiration: 2020-12-08
Also published as: DE10060709A1

Abstract

Handhabungsgeräte zum Halten eines Schmiedeteiles beim Schmiedevorgang,
bei dem ein länglicher Greifer einerends an einer Trageinrichtung gelagert ist und anderenends eine Greifeinrichtung bildet,
bei dem der Greifer zwischen der Lagerung und der Greifeinrichtung einen Greiferarm und eine Anbringungseinrichtung, die wahlweise nachgiebig oder starr einstellbar ist, aufweist und
bei dem die Anbringungseinrichtung Mittel zu Starrstellung und ein blockförmiges Nachgebeelement, das im Greifer an zwei einander gegenüberliegenden Seiten befestigt ist, aufweist,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Nachgebeelement ein dauerhaft materialelastisch verformbares Blockstück (11) ist und
daß die Mittel zu Starrstellung eine Starrstellstange (19) bilden, die einerends auf einer der beiden Befestigungsseiten des verformbaren Blockstücks (11) am Greifer (7) befestigt ist, das verformbare Blockstück überragt und anderenends am Greifer (7) lösbar fixierbar (20, 21) ist.Handling devices for holding a forged part during the forging process,
in which an elongated gripper is supported on one end on a carrying device and forms a gripping device on the other end,
in which the gripper has a gripper arm and an attachment device between the bearing and the gripping device, which attachment device can be set either flexibly or rigidly, and
in which the attachment device has means for rigid position and a block-shaped yielding element which is fastened in the gripper on two opposite sides,
characterized,
that the yield element is a permanently material-elastically deformable block (11) and
that the means for rigid position form a rigid adjusting rod (19) which is fastened at one end to the gripper (7) on one of the two fastening sides of the deformable block piece (11), projects beyond the deformable block piece and can be detachably fixed at the other end to the gripper (7) (20, 21 ) is.

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät zum Halten eines Schmiedeteiles beim Schmiedevorgang, bei dem ein länglicher Greifer einerends an einer Trageinrichtung gelagert ist und anderenends eine Greifeinrichtung bildet, bei dem der Greifer zwischen der Lagerung und der Greifeinrichtung einen Greiferarm und eine Anbringungseinrichtung, die wahlweise nachgiebig oder starr einstellbar ist, aufweist und bei dem die Anbringungseinrichtung Mittel zur Starrstellung und ein blockförmiges Nachgebeelement, das im Greifer an zwei einander gegenüberliegenden Seiten befestigt ist, aufweist.The The invention relates to a handling device for holding a forged part during the forging process, in which an elongated gripper comes at one end a carrying device is mounted and at the other end a gripping device forms in which the gripper between the storage and the gripping device Gripper arm and an attachment device that is optionally compliant or is rigidly adjustable, and in which the attachment device means for rigid position and a block-shaped Resilient element in the gripper on two opposite one another Pages is attached.

Bei einem bekannten ( DE 42 20 796 A1 ) Handhabungsgerät dieser Art ist das Nachgebeelement eine Manschette, die eine Hydraulikkammer begrenzt, deren Innendruck über ein Steuerventil wahlweise auf einen die Manschette nachgiebig machenden niederen Druckwert oder auf einen die Manschette starr machenden hohen Druckwert einstellbar ist. Die Hydraulikkammer, das Steuerventil und die Druckwert-Einstellmittel sind relativ aufwendige Bauteile und auch die hohle Manschette ist ein aufwendiges Gebilde, da sie beim Schmiedebetrieb am Greifer auftretende Kräfte auszuhalten hat. Das bekannte Handhabungsgerät läßt nur relativ geringe Taktzeiten zu.In a known ( DE 42 20 796 A1 ) Handling device of this type, the yielding element is a cuff which delimits a hydraulic chamber, the internal pressure of which can be adjusted via a control valve either to a low pressure value which makes the cuff flexible or to a high pressure value which makes the cuff rigid. The hydraulic chamber, the control valve and the pressure value setting means are relatively complex components and also the hollow sleeve is a complex structure because it has to withstand the forces occurring on the gripper during the forging operation. The known handling device allows only relatively short cycle times.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Handhabungsgerät der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem die Anbringungseinrichtung vereinfacht, mechanisch gestaltet ist. Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät ist, diese Aufgabe lösend, dadurch gekennzeichnet, daß das Nachgebeelement ein dauerhaft materialelastisch verformbares Blockstück ist und daß die Mittel zur Starrstellung eine Starrstellstange bilden, die einerends auf einer der beiden Befestigungsseiten des verformbaren Blockstücks am Greifer befestigt ist, das verformbare Blockstück überragt und anderenends am Greifer lösbar fixierbar ist.A The object of the invention is therefore a handling device of the beginning to create the type mentioned, in which the attachment device is simplified, is mechanically designed. The handling device according to the invention is this Solving task, characterized in that the Resilient element is a block piece that is permanently deformable in terms of material elasticity and that the Rigid position means form a rigid adjusting rod, one end on one of the two fastening sides of the deformable block piece on the gripper is attached, the deformable block piece protrudes and at the other end on Detachable gripper is fixable.

Das materialelastisch verformbare Blockstück ist von einfacher Bauweise und läßt die beim Schmiedevorgang erwünschte Beweglichkeit des Greifers zu. Die Mittel zur Starrstellung sind von einfacher Bauweise, da sie in der Starrstellstange und den lösbaren Fixiermitteln bestehen. Die Anbringungseinrichtung ist vereinfacht mechanisch gestaltet. Wenn das Handhabungsgerät das Schmiedeteil hebt und bewegt, ist das verformbare Blockstück durch die fixierte Starrstellstange überbrückt bzw. blockiert und setzt die Starrstellstange den Greiferarm starr fort. Wenn das Handhabungsgerät das Schmiedeteil beim Schmiedevorgang hält, ist die Starrstellstange außer Funktion gebracht und wird die Flexibilität und Biegsamkeit des Blockstücks wirksam.The material-elastic deformable block piece is of simple construction and leaves it with the forging process desirable Mobility of the gripper. The means of rigid are of simple construction, since they are in the rigid adjusting rod and the releasable fixing means consist. The attachment device is simplified mechanical designed. When the handling device lifts the forgings and moved, the deformable block is bridged or blocked by the fixed rigid adjusting rod and the rigid actuating rod rigidly continues the gripper arm. If that handling device the forged part holds during the forging process is the rigid adjusting rod except Function brought and the flexibility and flexibility of the block piece is effective.

Die lösbare Fixierung ist z. B. durch eine Verschraubung gegeben, wobei zum Herstellen und zum Lösen der Fixierung geschraubt werden muß. Dies alles sind sehr langsame Vorgänge. Eine besonders zweckmäßige und vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung liegt jedoch vor, wenn die Lagerung des Greifers drehschwenkbar sowie heb/senkbar ist und zum lösbaren Fixieren der Greifer und die Starrstellstange einen Zapfen und eine Höhlung, die ineinander schiebbar sind, aufweisen und wenn bei unverformtem Blockstück Zapfen und Höhlung fixierend ineinandergreifen und bei Abstützung der Greifeinrichtung zum Schmiedevorgang und aufgrund einer Drehschwenkung sowie einer Heb/Senkung des Greifers das Blockstück verformt sowie die Starrstellstange bei der Zapfen/Höhlung-Stelle von dem Greifer befreit ist. Hierbei erfolgen das Herstellen und das Lösen der Fixierung selbsttätig durch Drehschwenken des Greifers in Heb/Senk-Richtung und Heb/senken des Greifers an dem gelagerten Ende. Das nachgiebig Einstellen und das starr Einstellen erfolgt durch Betätigung der dem Greifer-Lager zugeordneten Drehschwenkbarkeit und Heb/Senkbarkeit. Hierdurch ist die Nachgiebigstellung und Starrstellung beschleunigt, was die Taktzeit, mit der das Handhabungsgerät arbeitet, erhöht.The releasable Fixation is such. B. given by a screw, whereby Manufacture and to solve the fixation must be screwed. These are all very slow Operations. A particularly useful and advantageous embodiment the invention is, however, when the bearing of the gripper can be pivoted and can be raised / lowered and detached Fix the gripper and the rigid adjusting rod one pin and one Cavity, which can be pushed into each other, and if the undeformed block piece Cones and cavity interlocking and when the gripping device is supported for the forging process and due to a swiveling and a Lifting / lowering the gripper deforms the block piece and the rigid actuating rod at the cone / cavity point is released from the gripper. Here, the manufacture and the loosening the fixation automatically by swiveling the gripper in the lifting / lowering direction and lifting / lowering the gripper at the stored end. The resilient adjustment and the rigid Setting is done by actuation the swiveling and lifting / lowering assigned to the gripper bearing. This accelerates the resilience and rigid position, which increases the cycle time with which the handling device works.

Das Handhabungsgerät ist z. B. ein Manipulator, dessen Trageinrichtung ein Fahrwerk ist, das hängend an Laufrollen oder am Boden verfahrbar ist. In der Regel ist das Handhabungsgerät ein Roboter, dessen Trageinrichtung ortsfest ist und bei dem in für Roboter an sich bekannter Weise die Lagerung des Greifers drehschwenkbar sowie heb/senkbar ist. Bei diesem durch die Praxis bekannten Roboter ist jedoch die Anbringungseinrichtung, die wahlweise nachgiebig oder starr einstellbar ist, nicht vorhanden. In der Regel ist der Greifer zusätzlich um eine Längsachse drehbar und in einer waagerechten Ebene drehschwenkbar. Der hier interessierende Drehschwenk-Winkel liegt z. B. bei 5 ° und der hier interessierende Heb/Senk-Weg liegt z. B. bei 5–10 mm.The handling device is z. B. a manipulator, the supporting device of which is a chassis, that hanging is movable on castors or on the floor. Usually it is handling device a robot, the carrying device of which is stationary and in which for robots in a known manner, the storage of the gripper can be pivoted and can be raised / lowered. In this robot known from practice However, the attachment device is optionally compliant or rigidly adjustable, does not exist. As a rule, the Additional gripper around a longitudinal axis can be rotated and swiveled in a horizontal plane. This here interesting swivel angle lies z. B. at 5 ° and the lifting / lowering path of interest here lies e.g. B. at 5-10 mm.

In der Regel ist das verformbare Blockstück in gerader Linie mit der Greifeinrichtung und dem Greiferarm angeordnet. Die Verformung des Blockstücks beim Nachgiebigeinstellen mittels Drehschwenken und Heb/senken ist eine Art Knickung des Blockstücks. Zu der Greifeinrichtung gehört eine Klemmzange, bei der z. B. eine Zangenbacke gegenüber dem Greifer unbeweglich und nur die andere Zangenbacke beweglich ist. Eine zu der Greifeinrichtung gehörende Zangenbetätigungseinrichtung ist z. B. auf der Oberseite des Greifers vorgesehen. Das elastische Blockstück besteht aus Gummi oder einem entsprechenden Kunststoff und besitzt an den beiden einander gegenüberliegenden Seiten der Befestigung je eine angeklebte Metallplatte zur Verschraubung mit anderen Teilen des Handhabungsgerätes: Das verformbare Blockstück hält nicht nur die Vibrationskräfte der Schmiedeschläge aus, sondern auch die durch die Knickung bedingten Zug- und Druckkräfte.As a rule, the deformable block piece is arranged in a straight line with the gripping device and the gripper arm. The deformation of the block piece during flexible adjustment by means of pivoting and lifting / lowering is a kind of kinking of the block piece. To the gripping device includes a pair of pliers, z. B. a jaw is immovable relative to the gripper and only the other jaw is movable. A gripper device belonging to the gripping device is e.g. B. provided on the top of the gripper. The elastic block piece is made of rubber or egg appropriate plastic and has a glued metal plate on each of the two opposite sides of the fastening for screwing to other parts of the handling device: the deformable block not only withstands the vibrational forces of the forging blows, but also the tensile and compressive forces caused by the buckling.

Besonders zweckmäßig und vorteilhaft ist es ebenso, wenn die Starrstellstange auch einen beachtlichen Bereich der Länge des Greiferarm überragt. Die Starrstellstange ist also länger gestaltet, wodurch sich die Bauweise der lösbaren Fixierung vereinfacht, da der Weg des freien Endes der Starrstellstange relativ zum Greifer beim Lösen vergrößert ist.Especially expedient and It is also advantageous if the rigid adjusting rod also has one considerable range of length of the gripper arm protrudes. The rigid adjusting rod is therefore longer designed, which simplifies the construction of the releasable fixation, since the path of the free end of the rigid adjusting rod relative to the gripper when loosening is enlarged.

Es ist möglich, das verformbare Blockstück bei dem der Greifereinrichtung zugewendeten Ende des Greiferarms anzuordnen und die Befestigung der Starrstellstange auf der der Greifeinrichtung zugewendeten Seite des verformbaren Blockstücks vorzusehen. Besonders zweckmäßig und vorteilhaft ist es jedoch, wenn das verformbare Blockstück bei dem der Lagerung zugewendeten Ende des Greiferarms angeordnet ist und die Befestigung der Starrstellstange auf der der Lagerung zugewendeten Seite des verformbaren Blockstücks vorgesehen ist. Es ist das verformbare Blockstück von der Hitze des Schmiedevorgangs weiter entfernt und die Verformung des Blockstücks ist vereinfacht.It is possible, the deformable block piece to arrange the end of the gripper arm facing the gripper device and the attachment of the rigid adjusting rod to that of the gripping device Provide facing side of the deformable block piece. Particularly useful and However, it is advantageous if the deformable block piece in which the Storage facing end of the gripper arm is arranged and the Fixing the rigid adjusting rod to the one facing the bearing Side of the deformable block piece is provided. It is the deformable block piece from the heat of the forging process further away and the deformation of the block piece is simplified.

Besonders zweckmäßig und vorteilhaft ist es weiterhin, wenn zwei verformbare Blockstücke seitlich nebeneinander angeordnet sind. Dies verbessert die Stabilität der Anbringungseinrichtung und ist hinsichtlich des Knickens der verformbaren Blockstücke vorteilhaft.Especially expedient and It is also advantageous if two deformable block pieces laterally are arranged side by side. This improves the stability of the attachment device and is advantageous in terms of buckling of the deformable block pieces.

Wenn Bewegungen der Lagerung genutzt werden, um die Fixierung der Starrstellstange zu lösen, dann wird die Nachgiebigkeit der verformbaren Blockstücks nicht nur zur Unterdrückung von Vibrationen genutzt, sondern auch zum Lösen der Fixierung durch Knicken bzw. Biegen des Blockstücks. Besonders zweckmäßig und vorteilhaft ist es dabei, wenn der Greifer für den Schmiedevorgang aus einer durchgehend geraden Stellung beim Lager in Abwärtsrichtung gedreht und gehoben ist. Hierbei wird die Auflage des Schmiedeteiles auf dem Gesenk als Widerlager genutzt und wird das Blockstück nach oben geknickt.If Movements of the bearing can be used to fix the rigid rod to solve, then the resilience of the deformable block piece will not only for suppression used by vibrations, but also to loosen the fixation by kinking or bending the block piece. Particularly useful and It is advantageous if the gripper for the forging process from a continuous straight position at the bearing turned downwards and raised is. The forged part rests on the die used as an abutment and the block piece is bent upwards.

Besonders zweckmäßig und vorteilhaft ist es sodann, wenn die Drehschwenk-Bewegung und die Heb/Senk-Bewegung des Greifers gleichzeitig verlaufend gestaltet sind. Die beiden Bewegungen erfolgen also nicht zeitlich versetzt gegeneinander, da dies zu unerwünschten Verbiegungen des Greifers führen kann. Es ist ja zu beachten, daß beim Nachgiebigstellen und beim Starrstellen das Schmiedeteil und die dieses haltende Klemmzange auf dem Amboß bzw. einem unteren Gesenk abgestützt sind.Especially expedient and It is then advantageous if the pivoting movement and the lifting / lowering movement of the gripper are designed at the same time. The two So movements are not staggered against each other, as this is undesirable Bend the gripper can. It should be noted that the Resilient and the rigid part the forged part and the this holding pliers on the anvil or a lower die supported are.

Bei dem erfindungsgemäßen Handhabungsgerät ist eine schnelle Betätigung des Nachgiebigstellens und des Starrstellens von Interesse, um erhöhte Taktzeiten zu ermöglichen. Deshalb soll das Bewirken und Lösen der Fixierung der Starrstellstange beschleunigt erfolgen. Besonders zweckmäßig und vorteilhaft ist es daher, wenn für die Drehschwenk-Bewegung und die Heb/Senk-Bewegung als Antriebsmittel Elektromotoren vorgesehen sind. Diese Elektromotoren sprechen auf Steuerbefehle schneller an als Hydraulikmittel.at the handling device according to the invention is a quick actuation of resilience and staring of interest to increased cycle times to enable. Therefore, the effecting and loosening should fixation of the rigid adjusting rod is accelerated. Especially expedient and It is therefore advantageous if for the swiveling movement and the lifting / lowering movement as drive means Electric motors are provided. These electric motors speak up Control commands on faster than hydraulic fluid.

In der Zeichnung ist eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung dargestellt und zeigtIn the drawing shows a preferred embodiment of the invention and shows

1 schematisch eine Seitenansicht eines Handhabungsgeräts zum Halten eines Schmiedeteiles beim Schmiedevorgang, 1 schematically a side view of a handling device for holding a forged part during the forging process,

2 einen Teil der Darstellung in 1, in einem gegenüber 1 vergrößerten Maßstab, bei einer Starreinstellung, und 2 part of the representation in 1 , in one opposite 1 enlarged scale, at a star setting, and

3 die Darstellung in 2, bei einer Nachgiebigeinstellung. 3 the representation in 2 , with a compliant setting.

Das Handhabungsgerät gemäß Zeichnung gehört zu einem stehenden Schmiedehammer 1, der ein unteres, ruhendes Gesenk 2 bildet und ein oberes bewegbares Gesenk 3 an einem Schlagbären 4 aufweist, der gemäß einem Pfeil 5 auf und ab bewegbar ist. Zwischen den beiden Gesenken 2, 3 wird ein Schmiedeteil 6 umgeformt, das bei der Umformung auf dem unteren Gesenk 2 aufliegt. Das Handhabungsgerät ist als Roboter ausgebildet, der einen im wesentlichen waagerecht verlaufenden Greifer 7 aufweist, der an seinem einen Ende eine Klemmzange 8 bildet, die zwischen zwei Zangenbacken das Schmiedeteil 6 hält und eine Zangenbetätigungseinrichtung 9 umfaßt. Gemäß einer gestrichelten Darstellung 8' ist die eine Zangenbacke von der Zangenbetätigungseinrichtung 9 in eine Stellung gebracht, in der das Schmiedeteil 6 freigegeben ist.The handling device according to the drawing belongs to a standing forging hammer 1 which is a lower, resting die 2 forms and an upper movable die 3 on a raccoon 4 has, which according to an arrow 5 is movable up and down. Between the two dies 2 . 3 becomes a forged part 6 reshaped that when reshaping on the lower die 2 rests. The handling device is designed as a robot, which has an essentially horizontal gripper 7 has a pliers at one end 8th forms the forged part between two jaws 6 holds and a clamp actuator 9 includes. According to a broken line 8th' is the one jaw of the tong actuator 9 brought into a position in which the forged part 6 is released.

Bei dem Greifer 7 schließt an die Klemmzange 8 ein Greiferarm 10 an, der die Zangenbetätigungseinrichtung 9 trägt. An den Greiferarm 10 schließt ein Blockstück 11 an, an das ein Armbereich 12 anschließt. Das Blockstück 11 bildet an zwei einander gegenüberliegenden Seiten je eine Platte, die mit einer anliegenden Platte des Greiferarms 10 bzw. des Armbereichs 12 verschraubt ist, und besteht im übrigen aus einem dauerhaft bzw. wiederholt elastisch verformbaren Material. Der Armbereich 12 läßt sich mittels eines Elektromotors 13 gemäß einem Pfeil 14 auf und ab drehschwenken und von einem Elektromotor 15 gemäß einem Pfeil 16 heben und senken. Eine Steuereinrichtung 17 bewirkt synchrones Arbeiten der beiden Elektromotoren 13, 15. Das Ganze ist von einer Trageinrichtung 23 aufgenommen.With the gripper 7 connects to the clamp 8th a gripper arm 10 on the pliers actuator 9 wearing. On the gripper arm 10 closes a block piece 11 to which an arm area 12 followed. The block piece 11 forms a plate on two opposite sides, which with an adjacent plate of the gripper arm 10 or the arm area 12 is screwed, and otherwise consists of a permanently or repeatedly elastically deformable material. The arm area 12 leaves by means of an electric motor 13 according to an arrow 14 swivel up and down and by an electric motor 15 according to an arrow 16 raise and lower. A control device 17 causes the two electric motors to work synchronously 13 . 15 , The whole thing is from a carrying device 23 added.

Das Blockstück 11 gehört zu einer Anbringungseinrichtung 18, die gemäß 2 und 3 auch eine Starrstellstange 19 umfaßt, die am Greifer 7 zwischen dem Blockstück 11 und dem Armbereich 12 dauerhaft befestigt ist. Die Starrstellstange 19 erstreckt sich mit etwas Abstand vom Greiferarm 10 in Richtung zur Klemmzange 8. Am freien Ende der Starrstellstange 19 und dem diesem zugeordneten Teil des Greiferarms 10 ist eine lösbare Fixiereinrichtung vorgesehen, indem die Starrstellstange einen Zapfen 20 trägt, der in eine Höhlung 21 des Greiferarms paßt. Gemäß 2 ist die Fixiereinrichtung im Eingriff, ist das verformbare Blockstück nicht verformt und kann der Greifer das Schmiedeteil tragend manipulieren. Gemäß 3 ist das Schmiedeteil aufgelegt und abgestützt, ist der Greifer bis hin zum Blockstück waagerecht und ist die Lagerung 22 sowohl im Gegenuhrzeigersinn drehgeschwenkt als auch nach oben angehoben, wobei die Lagerung 22 hier durch die Drehachse des Armbereichs 12 symbolisiert ist.The block piece 11 belongs to an attachment facility 18 that according to 2 and 3 also a rigid adjusting rod 19 includes on the gripper 7 between the block piece 11 and the arm area 12 is permanently attached. The rigid adjusting rod 19 extends at a distance from the gripper arm 10 towards the clamp 8th , At the free end of the rigid adjusting rod 19 and the part of the gripper arm assigned to it 10 a detachable fixing device is provided by the rigid actuating rod a pin 20 who carries into a cavity 21 of the gripper arm fits. According to 2 If the fixing device is in engagement, the deformable block piece is not deformed and the gripper can manipulate the forged part in a load-bearing manner. According to 3 If the forged part is placed and supported, the gripper is horizontal down to the block and the storage 22 both pivoted counterclockwise as well as lifted up, the bearing 22 here through the axis of rotation of the arm area 12 is symbolized.

Claims

Handling devices for holding a forged part during the forging process, in which an elongated gripper is mounted on one end on a support device and on the other forms a gripping device, in which the gripper has a gripper arm and an attachment device between the bearing and the gripping device, which attachment device can be adjusted either flexibly or rigidly and in which the attachment device has means for rigid position and a block-shaped yielding element which is fastened in the gripper on two opposite sides, characterized in that the yielding element is a block piece which can be deformed in a permanently elastic manner ( 11 ) and that the means for rigid position are a rigid adjusting rod ( 19 ) form one end of one of the two fastening sides of the deformable block piece ( 11 ) on the gripper ( 7 ) is attached, protrudes beyond the deformable block piece and at the other end to the gripper ( 7 ) is releasably fixable (20, 21).

Handling device according to claim 1, characterized in that the bearing ( 22 ) of the gripper ( 7 ) can be rotated and raised / lowered and for releasably fixing the gripper ( 7 ) and the rigid adjusting rod ( 19 ) a cone ( 20 ) and a cavity ( 21 ) that can be pushed into each other and that with an undeformed block piece ( 11 ) Pin and hollow interlock and, when the gripping device is supported for the forging process and due to a swiveling and a lifting / lowering of the gripper, the block piece is deformed and the rigid actuating rod ( 19 ) at the spigot / cavity point of the gripper ( 7 ) is exempt.

Handling device according to claim 1 or 2, characterized in that the rigid adjusting rod ( 19 ) also a considerable range of the length of the gripper arm ( 10 ) towers over.

Handling device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the deformable block piece ( 11 ) where the storage ( 22 ) turned end of the gripper arm ( 10 ) is arranged and the fixing of the rigid adjusting rod ( 19 ) on the storage ( 22 ) facing side of the deformable block is provided.

Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that two deformable block pieces ( 11 ) are arranged side by side.

Handling device according to one of claims 2 to 5, characterized in that the gripper ( 7 ) for the forging process from a continuously straight position during storage ( 22 ) is rotated and lifted in the downward direction.

Handling device according to one of claims 2 to 6, characterized in that the rotary pivoting movement and the lifting / lowering movement of the gripper ( 7 ) are designed at the same time.

Handling device according to one of claims 2 to 7, characterized in that for the rotary swivel movement and the lifting / lowering movement as drive means ( 13 . 15 ) Electric motors are provided.