DE102007015487A1

DE102007015487A1 - Reach truck, has pole moving device comprising pinion drive that includes rack and pinion engaged to rack, where device moves pole, pinion drive arranged at vehicle frame, and drive device provided for pinion

Info

Publication number: DE102007015487A1
Application number: DE200710015487
Authority: DE
Inventors: Paul John Bastingstoke Eckersley; Andrew Christopher Basingstoke White
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2007-03-30
Filing date: 2007-03-30
Publication date: 2008-10-02

Abstract

The truck has a vehicle frame (1), and a pole (4) that is horizontally movable in relation to the vehicle frame. A pole moving device comprises a pinion drive that includes a rack (11) and a pinion that is engaged with the rack, where the device moves the pole. A pinion drive is arranged at the vehicle frame, and a drive device (16) is provided for the pinion. The pinion, the drive device and the pinion drive are arranged in a carriage (7), which carries the pole, where the drive device comprises a hybrid stepper motor (9).

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Fahrzeugrahmen, einem in Relation zum Fahrzeugrahmen horizontal verschiebbaren Mast und einer Vorrichtung zur Verschiebung des Masts.The Invention relates to an industrial truck, in particular reach trucks, with a vehicle frame, one in relation to the vehicle frame horizontal sliding mast and a device for moving the mast.

Flurförderzeuge, bei denen der Mast in Relation zum Fahrzeugrahmen horizontal verschiebbar ist, werden zumeist als Schubmaststapler ausgeführt. Bei einem Schubmaststapler ist der Mast an einem Schlitten befestigt, der in einer Führung zwischen zwei Radarmen horizontal beweglich angeordnet ist. Bei Fahrzeugen nach dem Stand der Technik weist die Antriebsvorrichtung für den Mastverschub zumeist einen doppeltwirkenden Hydraulikzylinder als Antriebselement auf.Industrial trucks, in which the mast is horizontally displaceable in relation to the vehicle frame, are usually designed as a reach truck. At a Reach truck is the mast attached to a sled that horizontally movable in a guide between two wheel arms is arranged. In vehicles according to the prior art has the drive device for Mastverschub usually a double-acting hydraulic cylinder as a drive element.

Hydraulikzylinder sind sehr gut geeignet, um eine lineare Bewegung anzutreiben, besitzen aber, insbesondere bei Flurförderzeugen mit elektrischer. Energieversorgung einen sehr schlechten Wirkungsgrad. Um die bei Zusammenstößen des Masts oder eines daran befestigten Lastaufnahmemittels auftretenden Kräfte auffangen zu können, müssen Hydraulikzylinder zudem größer dimensioniert werden als dies zur Übertragung der Schubkräfte notwendig wäre. Dadurch wird das Gewicht des Flurförderzeugs erhöht und der Energieverbrauch erhöht.hydraulic cylinders are very well suited to propel a linear motion possess but, especially for industrial trucks with electric. power supply a very poor efficiency. To those in clashes of the mast or a load-carrying device attached thereto To be able to catch forces, hydraulic cylinders must be used be dimensioned larger than this for transmission the shear forces would be necessary. This will do that Weight of the truck increases and the energy consumption elevated.

Die GB 2 387 372 zeigt demgegenüber einen Schubmaststapler mit einer elektrischen Antriebsvorrichtung für den Mastverschub, die im Wesentlichen aus einem Spindeltrieb mit elektrischem Antriebsmotor besteht. Ein Spindeltrieb ist jedoch anfällig für Beschädigungen, wenn beispielsweise der Mast beziehungsweise das daran geführte Lastaufnahmemittel an ein Hindernis stößt. Zudem sind die Verstellgeschwindigkeiten relativ niedrig.The GB 2 387 372 shows in contrast a reach truck with an electric drive device for Mastverschub, which consists essentially of a spindle drive with electric drive motor. However, a spindle drive is susceptible to damage if, for example, the mast or the load-handling device guided thereon encounters an obstacle. In addition, the adjustment speeds are relatively low.

Linearmotoren sind ebenfalls nicht sehr gut geeignet, denn diese sind aufwändig und damit kostenintensiv zu fertigen und zudem nicht hinreichend robust für die Anwendung im Flurförderzeug, da unter allen Umständen der Abstand zwischen Stator. und Läufer exakt eingehalten werden muss.linear motors are also not very well suited, because these are complex and thus cost-intensive to manufacture and also not sufficiently robust for use in industrial trucks, as under all Circumstances the distance between stator. and runners must be kept exactly.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Fahrzeugrahmen, einem in Relation zum Fahrzeugrahmen horizontal verschiebbaren Mast und einer Vorrichtung zur Verschiebung des Masts zu schaffen, das einfach und kostengünstig herstellbar ist und bei dem die Vorrichtung zur Verschiebung des Masts geringen Bauraum beansprucht, auch unter ungünstigen Bedingungen zuverlässig funktioniert und unempfindlich gegenüber Beschädigungen ist.Of the The invention is therefore based on the object, an industrial truck, in particular reach trucks, with a vehicle frame, one in relation to the vehicle frame horizontally displaceable mast and a device to move the mast to create that easy and inexpensive can be produced and in which the device for shifting the Masts little space claimed, even under unfavorable Conditions work reliably and insensitive against damage.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Vorrichtung zur Verschiebung des Masts mindestens einen Zahnstangentrieb, umfassend mindestens eine Zahnstage, mindestens ein in die Zahnstange eingreifendes Ritzel sowie mindestens eine Antriebsvorrichtung für das Ritzel umfasst. Zahnstangentriebe ermöglichen eine einfache Umsetzung einer Rotationsbewegung in eine lineare Bewegung, sind einfach herstellbar, ermöglichen eine hohe Verstellgeschwindigkeit, wie sie beispielsweise auch für eine aktive Schwingungsdämpfung vorausgesetzt wird, und sind unempfindlich gegenüber Beschädigungen.These The object is achieved according to the invention in that the device for displacing the mast has at least one Rack and pinion, comprising at least one dental stage, at least a pinion engaging with the rack and at least one Drive device for the pinion comprises. Rack and pinion drives allow easy implementation of a rotational movement in a linear motion, are easy to produce, allow one high adjustment speed, as for example for an active vibration damping is assumed, and are insensitive to damage.

Es ist von besonderem Vorteil, wenn die Zahnstange des Zahnstangenantriebs am Rahmen des Flurförderzeugs und das Ritzel und/oder die Antriebsvorrichtung des Zahnstangenantriebs im Bereich des Masts, vorzugsweise an einem den Mast tragenden Schlitten, angeordnet sind. Die Zahnstange bleibt in Relation zum Rahmen ortsfest und es muss kein Platz für die Verschiebung der Stange vorgesehen werden, so dass ein kompakter Aufbau ermöglicht wird.It is of particular advantage when the rack of the rack and pinion drive on the frame of the truck and the pinion and / or the Drive device of the rack drive in the area of the mast, preferably on a mast carrying carriage, are arranged. The rack remains stationary in relation to the frame and it must no space is provided for the displacement of the rod, so that a compact construction is made possible.

Es ist ebenfalls von Vorteil, wenn die Zahnstange des Zahnstangenantriebs im Bereich des Masts, vorzugsweise an einem den Mast tragenden Schlitten angeordnet ist und das Ritzel und/oder die Antriebsvorrichtung des Zahnstangenantriebs am Rahmen des Flurförderzeugs angeordnet ist. Dadurch sind keine beweglichen Zuleitungen zu der Antriebsvorrichtung erforderlich und die bewegten Massen bei der Schubbewegung werden deutlich reduziert.It is also beneficial when the rack of the rack and pinion drive in the area of the mast, preferably on a carriage carrying the mast is arranged and the pinion and / or the drive device of the Rack and pinion arranged on the frame of the truck is. As a result, there are no moving leads to the drive device required and the moving masses in the pushing movement significantly reduced.

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die Antriebsvorrichtung mindestens einen Elektromotor umfasst. Elektromotoren ermöglichen einen einfachen und kostengünstigen Antrieb der Schubbewegung und sind einfach ansteuerbar. Bei Fahrzeugen mit elektrischer Energieversorgung entfällt zudem die verlustbehaftete Umsetzung von elektrischer Energie in Hydraulikenergie, wie sie bei einem hydraulischen Schubantrieb notwendig ist.It is also advantageous if the drive device at least comprises an electric motor. Enable electric motors a simple and inexpensive drive the thrust movement and are easy to control. For vehicles with electric power supply In addition, the lossy implementation of electrical energy is eliminated Energy in hydraulic energy, as in a hydraulic thrust drive necessary is.

Dabei ist es besonders zweckmäßig, wenn der Elektromotor als Schrittmotor, vorzugsweise als Hybridschrittmotor, ausgebildet ist. Derartige Motoren erlauben eine genaue Positionierung des Hubmasts und sparen aufwändige Vorrichtungen, um diese Position zu erfassen.there It is particularly useful when the electric motor as a stepping motor, preferably as a hybrid stepping motor, formed is. Such motors allow accurate positioning of the lifting mast and save elaborate devices to this position capture.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung umfasst die Antriebsvorrichtung mindestens einen Hydraulikmotor. Insbesondere bei verbrennungsmotorisch angetriebenen Flurförderzeugen, bei denen der Verbrennungsmotor direkt mit einer Hydraulikpumpe in Wirkverbindung steht, ist der Einsatz eines Hydraulikmotors einfacher als der eines Elektromotors, für den elektrische Energie aufwändig bereitgestellt werden muss.In a further expedient embodiment, the drive device comprises at least one hydraulic motor. In particular, in internal combustion engine driven industrial trucks, in which the engine is directly connected to a hydraulic pump in operative connection, the use of a hydraulic motor is easier than the one Electric motor, for which electrical energy must be provided consuming.

Es ist von besonderem Vorteil, wenn zwischen Antriebsmotor und Ritzel mindestens ein Zykloidgetriebe angeordnet ist. Zykloidgetriebe sind unempfindlich gegen Überlast und weisen im Betrieb ein sehr geringes Geräuschniveau auf.It is of particular advantage when between the drive motor and pinion at least one cycloidal gear is arranged. Cycloidal gears are Insensitive to overload and instruct in operation very low noise level.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die Zahnstange an mindestens einem Ende um eine annähernd horizontale, zur Längsrichtung der Zahnstange annähernd senkrechte Achse a schwenkbar angeordnet ist. Eine derartige Verschwenkung der Zahnstange ist insbesondere bei möglichen vertikalen Bewegungen des Hubmastschlittens und des damit verbundenen Antriebsritzels von Vorteil, die beispielsweise aufgrund des Spiels in der Führung des Hubmastschlittens entstehen können.Farther It is beneficial if the rack is at least one end around an approximately horizontal, to the longitudinal direction the rack approximately vertical axis a pivotally is arranged. Such a pivoting of the rack is especially with possible vertical movements of the lifting mast carriage and the associated drive pinion advantageous, for example due to the game in the leadership of the Hubmastschlittens can arise.

Es ist ebenfalls von Vorteil, wenn die Zahnstange an mindestens einem Ende um eine annähernd horizontale, zur Längsrichtung der Zahnstange annähernd parallele Achse b schwenkbar angeordnet ist. Dies dient der Kompensation von Bewegungen des Ritzels um eine derartige Achse, die beispielsweise aufgrund von Spiel in der Führung des Hubmastschlittens, Unebenheiten an einer der Führungsschienen des Hubmastschlittens oder einer ungleichmäßigen Beladung entstehen können.It is also advantageous if the rack on at least one End around an approximately horizontal, to the longitudinal direction the rack approximately parallel axis b arranged pivotally is. This serves to compensate for movements of the pinion by one such axis, for example, due to game in the leadership Hubmastschlittens, bumps on one of the guide rails of the lift truck or a non-uniform Loading can occur.

Indem die Zahnstange an mindestens einem Ende entlang einer horizontalen, zur Längsrichtung der Zahnstange orthogonalen Achse a verschiebbar angeordnet ist, können seitliche Bewegungen des Ritzels, beispielsweise aufgrund von Spiel in der Führung des Hubmastschlittens, ausgeglichen werden.By doing the rack at least one end along a horizontal, slidably disposed to the longitudinal direction of the rack orthogonal axis a is, lateral movements of the pinion, for example due to play in the guidance of the lift truck, be compensated.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Zahnstange an mindestens einem Ende um eine annähernd vertikale, zur Längsrichtung der Zahnstange annähernd orthogonale Achse d schwenkbar angeordnet ist. Auch dadurch können Bewegungen des Ritzels, beispielsweise aufgrund von Spiel in der Führung des Hubmastschlittens, ausgeglichen werden.Farther It is advantageous if the rack is at least one end around an approximately vertical, to the longitudinal direction the rack approximately orthogonal axis d pivotally is arranged. This also allows movements of the pinion, for example due to play in the guidance of the lift mast carriage, be compensated.

Es ist von besonderem Vorteil, wenn die Zahnstange an genau einem Ende mit dem Rahmen verbunden ist. Dadurch wird ein einfacher Aufbau erzielt und Bewegungen des Ritzels, beispielsweise infolge von Spiel in der Führung des Hubmastschlittens, können durch Bewegungen der Zahnstange einfach ausgeglichen werden.It is of particular advantage when the rack at exactly one end connected to the frame. This will be a simple design scored and movements of the pinion, for example, as a result of game in the leadership of the lifting tower, can through Movements of the rack are easily compensated.

Es ist von besonderem Vorteil, wenn die Zahnstange an genau einem Ende mit dem den Mast tragenden Schlitten verbunden ist. Dadurch wird ein besonders einfacher Aufbau erzielt und Bewegungen des Ritzels, beispielsweise infolge von Spiel in der Führung des Hubmastschlittens, können durch Bewegungen der Zahnstange einfach ausgeglichen werden.It is of particular advantage when the rack at exactly one end connected to the mast carrying carriage. This will achieves a particularly simple structure and movements of the pinion, for example, as a result of play in the leadership of the Hubmastschlittens, can be easily compensated by movements of the rack.

In einer besonders zweckmäßigen Ausgestaltung ist die Zahnstange mittels mindestens eines Kugelgelenks mit dem Rahmen und/oder dem den Mast tragenden Schlitten verbunden. Ein Kugelgelenk erlaubt eine allseitige Verschwenkbarkeit der Zahnstange und bietet damit eine besonders einfache Möglichkeit, Bewegungen des Ritzels, beispielsweise aufgrund von Spiel in der Führung des Hubmastschlittens, durch Bewegungen der Zahnstange auszugleichen.In a particularly useful embodiment the rack by means of at least one ball joint with the frame and / or connected to the mast carrying carriage. A ball joint allows an all-round pivoting of the rack and offers thus a particularly easy way of movements of the Ritzels, for example, due to game in the lead of the lifting mast, to be compensated by movements of the rack.

Es ist vorteilhaft, wenn die Zahnstange mindestens eine Nut aufweist, in der mindestens ein Führungselement geführt ist. Dies ist eine einfache Möglichkeit ein entlang der Zahnstange bewegte Vorrichtung in Querrichtung der Zahnstange zu führen.It is advantageous if the rack has at least one groove, guided in the at least one guide element is. This is an easy way one along the Rack moved device in the transverse direction of the rack to lead.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Zahnstange einen annähernd trapezförmigen Querschnitt aufweist und an den Schrägseiten jeweils mindestens einFarther It is advantageous if the rack approximately having trapezoidal cross-section and on the sloping sides at least one each

Führungselement aufliegt. Dadurch wird ebenfalls eine gute Führung einer entlang der Zahnstange bewegten Vorrichtung erzielt.guide element rests. This will also be a good guide achieved along the rack moving device.

Es ist zweckmäßig, wenn die Zahnstange genau eine gezahnte Seite und genau eine der gezahnten Seite abgewandte im Wesentlichen ebene Seite aufweist und die Antriebsvorrichtung ist auf der ebenen Seite der Zahnstange mittels mindestens einer, vorzugsweise mittels zwei Rollen geführt. Dadurch wird ein einfacher Aufbau erreicht, der es erlaubt, den Abstand des Ritzels von der Zahnstange genau einzuhalten und somit eine sichere und sehr verschleißarme Funktion zu gewährleisten.It is useful if the rack is exactly one toothed side and exactly one of the serrated side facing away in the Has substantially flat side and the drive device on the flat side of the rack by means of at least one, preferably guided by two rollers. This will make it easier Construction achieved, which allows the distance of the pinion from the To keep the rack exactly and thus a safe and very low-wear To ensure function.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung weist die Zahnstange genau eine gezahnte Seite und genau eine der gezahnten Seite abgewandte, im Wesentlichen ebene Seite auf und die Antriebsvorrichtung ist auf der ebenen Seite der Zahnstange mittels mindestens eines Gleitelements geführt. Dadurch wird ein besonders einfacher Aufbau erreicht, der es erlaubt, den Abstand des Ritzels von der Zahnstange genau einzuhalten und somit eine sichere und verschleißarme Funktion zu gewährleisten.In a further advantageous embodiment of Invention, the rack exactly one toothed side and accurate one of the toothed side facing away, substantially flat side on and the drive device is on the flat side of the rack guided by at least one sliding element. Thereby a particularly simple structure is achieved, which allows the Distance of the pinion of the rack to comply exactly and thus one ensure safe and low-wear function.

Es ist ebenfalls von Vorteil, wenn die Antriebsvorrichtung mindestens eine, vorzugsweise elektromechanische, Bremsvorrichtung umfasst. Dadurch ist es möglich, die Verschiebung des Masts auch dann zu blockieren, wenn der Elektromotor nicht aktiv ist und somit Energie einzusparen.It is also advantageous if the drive device at least a, preferably electromechanical, braking device comprises. This makes it possible to move the mast as well then block when the electric motor is not active and thus To save energy.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Gleiche oder funktional gleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Dabei zeigtFurther advantages and details of the inventions tion will be explained in more detail below with reference to the embodiment shown in the drawing. Identical or functionally identical parts are identified by the same reference numerals. It shows

1 den Rahmen eines Schubmaststaplers mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Verschiebung des Masts, 1 the framework of a reach truck with a device according to the invention for shifting the mast,

2 die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Verschiebung des Masts in einer Detailansicht. 2 the inventive device for moving the mast in a detailed view.

3 den Rahmen eines Schubmaststaplers mit einer zweiten erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Verschiebung des Masts 3 the frame of a reach truck with a second device according to the invention for moving the mast

4 die zweite erfindungsgemäße Vorrichtung zur Verschiebung des Masts in einer Detailansicht 4 the second device according to the invention for displacement of the mast in a detailed view

5 eine dritte erfindungsgemäße Vorrichtung zur Verschiebung des Masts in einer Detailansicht 5 a third device according to the invention for displacement of the mast in a detailed view

In 1 ist ein Rahmen 1 eines Schubmaststaplers gezeigt. Zwischen zwei Radarmen 2, die am jeweils vorderen Ende Achsen 3 für hier nicht dargestellte Laufräder tragen, ist ein Hubmast 4 geführt. Der hintere Bereich des Rahmens 1 wird durch einen Querträger 5 abgeschlossen und trägt den hier nicht dargestellten Antriebsteil des Fahrzeugs, der unter anderem ein Batteriefach, einen Fahrerplatz sowie eine lenkbare Antriebsradeinheit umfasst.In 1 is a frame 1 a reach truck shown. Between two radar arms 2 , which at the respective front end axes 3 for carrying wheels not shown here, is a mast 4 guided. The rear area of the frame 1 is through a crossbeam 5 completed and carries the drive part of the vehicle, not shown here, which includes, inter alia, a battery compartment, a driver's seat and a steerable drive wheel unit.

Am Hubmast 4 ist vertikal beweglich ein gabelförmiges Lastaufnahmemittel 6 geführt. Die Radarme 2 sind so ausgebildet, dass ein den Hubmast 4 tragender Schlitten 7 horizontal beweglich darin geführt ist. Der bisher geschilderte Aufbau des Fahrzeugs entspricht dem Stand der Technik für Schubmaststapler.At the mast 4 is vertically movable a fork-shaped load-carrying device 6 guided. The wheel arms 2 are designed so that the lifting mast 4 carrying sledge 7 horizontally movable in it is guided. The previously described construction of the vehicle corresponds to the state of the art for reach trucks.

An einer Quertraverse 8 des Schlittens 7 ist ein Antriebsmotor 9 für die Schubbewegung des Schlittens 7 und damit des Hubmasts 4 angebracht. Der Antriebsmotor 9 treibt ein hier nicht sichtbares Ritzel 10 an, das in eine Zahnstange 11 eingreift und somit die Schubbewegung des Hubmasts 4 bewirkt. Die Zahnstange 11 ist mittels eines Kugelgelenks 12 mit dem Rahmen 1 verbunden.At a crossbeam 8th of the sled 7 is a drive motor 9 for the pushing movement of the carriage 7 and thus the lifting mast 4 appropriate. The drive motor 9 drives a not visible here pinion 10 on that in a rack 11 engages and thus the pushing movement of the lifting mast 4 causes. The rack 11 is by means of a ball joint 12 with the frame 1 connected.

Der genaue Aufbau des Zahnstangentriebs ist in 2 dargestellt. Die Zahnstange 11 weist an einem Ende 13 das Kugelgelenk 12 auf, das wiederum auf einer Querstange 14 seitenverschiebbar gelagert ist. Die Querstange 14 ist am Rahmen 1 des Flurförderzeugs befestigt. Die Zahnstange ist somit in Richtung des Pfeils A seitenverschieblich gelagert und kann außerdem in Richtung des Pfeils B um eine zur Längsachse b der Zahnstange 11 senkrechte, horizontale Achse a vertikal verschwenkt werden. Weiterhin ist eine Drehbewegung gemäß Pfeil C um die annähernd horizontale Längsachse b der Zahnstange 11 sowie eine Verschwenkung um eine annähernd vertikale, zur Längsachse b der Zahnstange 11 orthogonale Achse d möglich. Das dem Kugelgelenk 12 abgewandte Ende 15 der Zahnstange 11 ist frei beweglich und nicht mit dem Rahmen 1 verbunden.The exact structure of the rack and pinion is in 2 shown. The rack 11 indicates at one end 13 the ball joint 12 on, in turn, on a crossbar 14 is mounted sideways. The crossbar 14 is at the frame 1 attached to the truck. The rack is thus mounted laterally displaceable in the direction of arrow A and can also in the direction of arrow B to a longitudinal axis b of the rack 11 vertical, horizontal axis a are pivoted vertically. Furthermore, a rotational movement according to arrow C to the approximately horizontal longitudinal axis b of the rack 11 and a pivoting about an approximately vertical, to the longitudinal axis b of the rack 11 orthogonal axis d possible. That the ball joint 12 opposite end 15 the rack 11 is free to move and not with the frame 1 connected.

Das Ritzel 10 ist an einer Antriebsvorrichtung 16 befestigt, die eine Führungsvorrichtung 17, ein Getriebe 18, den Antriebsmotor 9 sowie eine Bremse 19 umfasst. Die Führungsvorrichtung 17 umfasst zwei auf der der gezahnten Seite 20 abgewandten, ebenen Seite 21 der Zahnstange 11 geführte Rollen 22, die den Maximalabstand des Ritzels 10 von der Zahnstange 11 festlegen und so ein Aufklettern des Ritzels 10 auf die Zahnstange 11 verhindern.The pinion 10 is on a drive device 16 attached, which is a guiding device 17 , a gearbox 18 , the drive motor 9 as well as a brake 19 includes. The guiding device 17 includes two on the toothed side 20 facing away, flat side 21 the rack 11 guided roles 22 , which is the maximum distance of the pinion 10 from the rack 11 set and so a climb up the pinion 10 on the rack 11 prevent.

Wie aus der Detailansicht von 2 ersichtlich, ist auf der gezahnten Seite 20 der Zahnstange 11 eine neben der Zahnung angeordnete Nut 23 vorgesehen, in der die Außenseite eine Rolle 24 geführt wird und einerseits einen zu starken Kontakt des Ritzels 10 mit der Zahnstange 11 verhindert und andererseits der seitlichen Führung dient.As from the detail view of 2 it can be seen on the toothed side 20 the rack 11 a groove arranged next to the toothing 23 provided in which the outside of a roll 24 is guided and on the one hand too strong contact of the pinion 10 with the rack 11 prevents and on the other hand serves the lateral guidance.

Durch diese Bauweise mit beweglicher Lagerung der Zahnstange 11 und definierter Führung des Ritzels 10 in Relation zu der Zahnstange 11 wird gewährleistet, dass einerseits Kräfte entlang der Längsachse b der Zahnstange 11, die der Kraftübertragung für die Schubbewegung des Masts 4 dienen, sicher auf den Rahmen 1 übertragen werden können, während andererseits die Beweglichkeit der Antriebsvorrichtung 16, die notwendig ist, um beispielsweise das Spiel in der Führung des Schlittens 7 auszugleichen, nicht eingeschränkt wird.Due to this design with movable mounting of the rack 11 and defined guidance of the pinion 10 in relation to the rack 11 ensures that on the one hand forces along the longitudinal axis b of the rack 11 , the power transmission for the pushing movement of the mast 4 serve, safely on the frame 1 can be transmitted, while on the other hand, the mobility of the drive device 16 which is necessary, for example, the game in the leadership of the sled 7 compensate, not limited.

Der Antriebsmotor 9 ist als Hybrid-Schrittmotor 9 ausgebildet und als Getriebe 18 wird ein Zykloidgetriebe 18 verwendet, das neben einer niedrigen Geräuschentwicklung vor allem eine große Unempfindlichkeit gegenüber Überlastung aufweist. Ein Schrittmotor 9 bietet den Vorteil, dass ein eigenständiger Positionssensor für den Schlitten 7 nicht notwendig ist. Als Bremse 19 wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine elektromechanische Bremse 19 verwendet, die dazu dient, den Schlitten 7 zu fixieren, um den Elektromotor 9 von dieser Aufgabe zu entlasten und so Energie zu sparen.The drive motor 9 is as a hybrid stepping motor 9 trained and as a transmission 18 becomes a cycloid gear 18 used, which in addition to a low noise especially has a great insensitivity to overload. A stepper motor 9 offers the advantage of having a stand-alone position sensor for the slide 7 is not necessary. As a brake 19 becomes in the present embodiment, an electromechanical brake 19 used to serve the sled 7 to fix to the electric motor 9 relieve of this task and so save energy.

Fährt das Flurförderzeug mit dem Mast 4 und/oder dem Lastaufnahmemittel 6 gegen ein Hindernis, ist der gezeigte Aufbau besonders unempfindlich gegen Überlast, da entweder die Bremse 19 durchrutscht oder aber der Schrittmotor 9 einen oder mehrere Schritte überspringt, dabei aber, im Gegensatz beispielsweise zu einem arretierten Hydraulikzylinder, nicht beschädigt wird.Travels the truck with the mast 4 and / or the load handling device 6 against an obstacle, the structure shown is particularly insensitive to overload, either the brake 19 slips or the stepper motor 9 skips one or more steps, but in contrast, for example, to a locked Hydraulikzy Linder, not damaged.

Die bei Schrittmotoren gelegentlich notwendige Kalibrierung der Position, beispielsweise nach Anstoßen an einem Hindernis, kann beispielsweise durch einen geeignet angeordneten Schalter oder durch Bewegung an einen Endanschlag vorgenommen werden, was einen wesentlich einfacheren und weniger beschädigungsanfälligen Aufbau darstellt als eine Positionsmessvorrichtung. Sind Anzeichen für einen Schrittverlust gegeben, kann die Kalibrierung auch selbsttätig vorgenommen werden. Selbstverständlich sind jedoch auch Ausführungsformen denkbar, die andere Motoren, beispielsweise geschaltete Reluktanzmotoren, und/oder Getriebe verwenden.The occasionally necessary calibration of the position for stepper motors, For example, after abutting an obstacle, for example, by a suitably arranged switch or by movement to a End stop to be made, which is a much simpler and less susceptible to damage than a position measuring device. Are signs of one Given step loss, the calibration can also be automatic be made. Of course, however, too Embodiments conceivable, the other engines, for example switched reluctance motors, and / or use gear.

3 zeigt eine weitere Ausgestaltung der Erfindung, bei der die Antriebsvorrichtung 16 für die Bewegung des Schlittens 7 im Bereich des Rahmens 1 des Flurförderzeugs angeordnet und die Zahnstange 11 mittels eines Kugelgelenks 12 an dem Schlitten 7 angebracht ist. Diese Anordnung bietet den Vorteil, dass die relativ schwere Antriebsvorrichtung 16 nicht bewegt werden muss, was den Energieverbrauch des Fahrzeugs senkt und bei gleicher Motorleistung eine bessere Beschleunigung des Schlittens 7 ermöglicht, was insbesondere bei einer Vorrichtung zur automatischen Dämpfung von Mastschwingungen vorteilhaft ist. Bewegliche Zuleitungen zu dem Antriebsmotor 9 werden bei dieser Anordnung ebenfalls vermieden und so der Aufwand bei der Herstellung und Wartung reduziert. 3 shows a further embodiment of the invention, in which the drive device 16 for the movement of the sled 7 in the frame 1 of the truck and the rack 11 by means of a ball joint 12 on the sledge 7 is appropriate. This arrangement offers the advantage that the relatively heavy drive device 16 does not have to be moved, which reduces the energy consumption of the vehicle and with the same engine power better acceleration of the carriage 7 allows, which is particularly advantageous in a device for automatic damping of mast vibrations. Movable supply lines to the drive motor 9 are also avoided in this arrangement and so reduces the cost of production and maintenance.

In 4 ist der Zahnstangenantrieb im Detail gezeigt. Das Kugelgelenk 12 ist unterhalb der Zahnstange 11 angeordnet, was im gezeigten Ausführungsbeispiel einen besonders Platz sparenden Aufbau ergibt, jedoch sind auch hier andere Ausführungsformen denkbar. Ausführung und Lagerung des Kugelgelenks 12 sind wie im vorhergehenden Ausführungsbeispiel gezeigt. Die Zahnstange 11 weist einen trapezförmigen Querschnitt auf, wobei auf den Schrägseiten 25 Gleitelemente 26 aus einem geeigneten Werkstoff, beispielsweise einem Polymerwerkstoff aufliegen und somit für eine seitliche Führung der Antriebsvorrichtung 16 auf der Zahnstange 11 sorgen. Wie aus der Detaildarstellung ersichtlich ist auf der gezahnten Seite 20 der Zahnstange die Außenseite eines Gleitlagers 27 geführt, das mit seiner Innenseite wiederum auf dem Ritzel 10 geführt ist und so in Zusammenspiel mit den Gleitelementen 26 die vertikale Führung des Ritzels 10 übernimmt.In 4 the rack drive is shown in detail. The ball joint 12 is below the rack 11 arranged, which results in the embodiment shown a particularly space-saving design, but also other embodiments are conceivable here. Execution and storage of the ball joint 12 are shown as in the previous embodiment. The rack 11 has a trapezoidal cross-section, wherein on the sloping sides 25 Sliding elements 26 made of a suitable material, such as a polymer material rest and thus for a lateral guidance of the drive device 16 on the rack 11 to care. As can be seen from the detailed illustration on the toothed side 20 the rack the outside of a plain bearing 27 guided, with its inside turn on the pinion 10 is guided and so in interaction with the sliding elements 26 the vertical guidance of the pinion 10 takes over.

Eine weitere Ausführungsform des Zahnstangentriebs ist in 5 gezeigt. Die Zahnstange 11 weist eine ähnliche Form wie im vorhergehenden Ausführungsbeispiel auf. Auf der der gezahnten Seite 20 abgewandten Seite 21 der Zahnstange 11 befindet sich nun allerdings eine Nut 23, in der zwei Rollen 22 seitlich geführt sind. Auch hier ist gemäß der Detaildarstellung auf der gezahnten Seite 20 wieder die Außenseite eines Gleitlagers 27 geführt, das mit seiner Innenseite wiederum auf dem Ritzet 10 geführt ist und so in Zusammenspiel mit den Rollen 22 die vertikale Führung des Ritzels 10 übernimmt.Another embodiment of the rack and pinion drive is shown in FIG 5 shown. The rack 11 has a similar shape as in the previous embodiment. On the toothed side 20 opposite side 21 the rack 11 But now there is a groove 23 in which two roles 22 are guided laterally. Again, according to the detailed representation on the toothed side 20 again the outside of a plain bearing 27 led, in turn, with his inside on the Ritzet 10 is guided and so in interaction with the roles 22 the vertical guidance of the pinion 10 takes over.

Prinzipiell ist auch ein anderer mechanischer Aufbau denkbar, beispielsweise indem das Ritzel 10 von oben oder einer anderen Seite in die Zahnstange 11 eingreift oder bei dem die Zahnstange 11 eine andere Form, beispielsweise einen annähernd kreisförmigen Querschnitt aufweist. Auch die Anbringung des Kugelgelenks 12 an der Zahnstange 11 kann je nach Einbauraum und Anbringung der Komponenten variiert werden, wie auch anstelle des Kugelgelenks 12 selbstverständlich andere Elemente zur Lagerung und Kraftübertragung für die Zahnstange 11 verwendet werden können.In principle, another mechanical structure is conceivable, for example by the pinion 10 from above or another side into the rack 11 engages or where the rack 11 another shape, for example, has an approximately circular cross-section. Also the attachment of the ball joint 12 at the rack 11 Can be varied depending on the installation space and mounting of the components, as well as in place of the ball joint 12 Of course, other elements for storage and power transmission for the rack 11 can be used.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

GB 2387372 [0004]

Claims

Reach truck, in particular reach truck, with a vehicle frame ( 1 ), in relation to the vehicle frame ( 1 ) horizontally movable mast ( 4 ) and a device for shifting the mast ( 4 ), characterized in that the device for displacing the mast ( 4 ) at least one rack and pinion, comprising at least one rack ( 11 ), at least one in the rack ( 11 ) engaging pinion ( 10 ) and at least one drive device ( 16 ) for the pinion ( 10 ).

Reach truck according to claim 1, characterized in that the rack ( 11 ) of the rack drive on the frame ( 1 ) of the truck is arranged and the pinion ( 10 ) and / or the drive device ( 16 ) of the rack drive in the area of the mast ( 4 ), preferably on a mast ( 4 ) carrying carriages ( 7 ) is arranged.

Reach truck according to claim 1, characterized in that the rack ( 11 ) of the rack drive in the area of the mast ( 4 ), preferably on a mast ( 4 ) carrying carriages ( 7 ) is arranged and the pinion ( 10 ) and / or the drive device ( 16 ) of the rack drive on the frame ( 1 ) of the truck is arranged.

Reach truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the drive device ( 16 ) at least one electric motor ( 9 ).

Reach truck according to claim 4, characterized in that the electric motor ( 9 ) as a stepper motor ( 9 ), preferably as a hybrid stepping motor ( 9 ), is trained.

Reach truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that the drive device ( 16 ) comprises at least one hydraulic motor.

Reach truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that between the drive motor ( 16 ) and pinion ( 10 ) at least one cycloidal gear ( 18 ) is arranged.

Reach truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the rack ( 11 ) at least one end ( 13 ) about an approximately horizontal, to the longitudinal direction of the rack ( 11 ) is arranged approximately perpendicular axis a pivotally.

Reach truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that the rack ( 11 ) at least one end ( 13 ) about an approximately horizontal, to the longitudinal direction of the rack ( 11 ) is arranged approximately parallel axis b pivotally.

Reach truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the rack ( 11 ) at least one end ( 13 ) along a horizontal, to the longitudinal direction of the rack ( 11 ) orthogonal axis a is slidably disposed.

Reach truck according to one of claims 1 to 10, characterized in that the rack ( 11 ) at least one end ( 13 ) about an approximately vertical, to the longitudinal direction of the rack ( 11 ) is arranged approximately orthogonal axis d pivotally.

Reach truck according to one of claims 1 to 11, characterized in that the rack ( 11 ) at exactly one end ( 13 ) with the frame ( 1 ) connected is.

Reach truck according to one of claims 1 to 12, characterized in that the rack ( 11 ) at exactly one end ( 13 ) with the mast ( 4 ) carrying carriages ( 7 ) connected is.

Reach truck according to one of claims 1 to 13, characterized in that the rack ( 11 ) by means of at least one ball joint ( 12 ) with the frame ( 1 ) and / or the mast ( 4 ) carrying carriages ( 7 ) connected is.

Reach truck according to one of claims 1 to 14, characterized in that the rack ( 11 ) at least one groove ( 23 ), in which at least one guide element ( 22 ) is guided.

Reach truck according to one of claims 1 to 15, characterized in that the rack ( 11 ) has an approximately trapezoidal cross section and on the sloping sides ( 25 ) at least one guide element ( 26 ) rests.

Reach truck according to one of claims 1 to 16, characterized in that the rack ( 11 ) exactly one toothed side ( 20 ) and at least one of the toothed side ( 20 ) facing away, substantially flat side ( 21 ) and the drive device ( 16 ) on the flat side ( 21 ) of the rack ( 11 ) by means of at least one, preferably by means of two rollers ( 22 ) is guided.

Reach truck according to one of claims 1 to 17, characterized in that the rack ( 11 ) exactly one toothed side ( 20 ) and at least one of the toothed side ( 20 ) facing away, substantially flat side ( 21 ) having and the drive device ( 16 ) on the flat side ( 21 ) of the rack ( 11 ) is guided by means of at least one sliding element.

Reach truck according to one of claims 1 to 18, characterized in that the drive device ( 16 ) at least one, preferably electromechanical, braking device ( 19 ).