DE102007014254A1

DE102007014254A1 - Method and device for positioning edge shutter profile elements on a formwork table

Info

Publication number: DE102007014254A1
Application number: DE200710014254
Authority: DE
Inventors: Alfred Strassmeier; Christian Dr. Hanser
Original assignee: SOMMER ANLAGENTECHNIK GmbH
Current assignee: SOMMER ANLAGENTECHNIK GmbH
Priority date: 2007-03-24
Filing date: 2007-03-24
Publication date: 2008-09-25
Also published as: EP1974883A3; EP1974883A2; EP1974883B8; EP1974883B1

Abstract

Bei dem System gemäß der Erfindung dient ein programmgesteuerter Roboter (62) dazu, die Profilelemente (10) für die Schalung mittels eines Greiferkopfes (36) mit integriertem Setzwerkzeug (26) abzusetzen und anschließend mittels des Setzwerkzeuges die Permanentmagnetkörper (10) auf dem Schalungstisch (56) zu fixieren. Der Greiferkopf (36) hat zwei Greifzangen (38), von denen jede aus zwei prismenförmigen Greiferbacken (46) besteht, die zum Erfassen des Profilelementes (10) und zum lagegenauen Positionieren dienen. Die prismenförmigen Greiferbacken (46) erfassen während des Transportes zwei mittige Zylinderköpfe (30) des Profilelementes (10), während sie beim lagegenauen Positionieren die Druckknöpfe (24) umgreifen und danach herunterdrücken, wodurch sie die Permanentmagnetkörper (18) des Profilelementes (10) fixieren. Die Greiferzangen (38) wirken somit auch als Setzwerkzeuge (26).In the system according to the invention, a program-controlled robot (62) serves to set off the profile elements (10) for the formwork by means of a gripper head (36) with integrated setting tool (26) and then by means of the setting tool the permanent magnet body (10) on the formwork table (FIG. 56). The gripper head (36) has two gripper tongs (38), each of which consists of two prismatic gripper jaws (46), which serve for detecting the profile element (10) and for positionally accurate positioning. The prismatic gripper jaws (46) detect during transport two central cylinder heads (30) of the profile element (10), while they engage in the positionally accurate positioning the push buttons (24) and then press down, thereby fixing the permanent magnet body (18) of the profile element (10) , The gripper tongs (38) thus also act as setting tools (26).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Positionieren von Randabschal-Profilelementen auf einem Schalungstisch nach den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 bzw. 2.The The invention relates to a method and a device for positioning of edge shutter profile elements on a formwork table according to the generic terms of claims 1 and 2 respectively.

Gegenstand des Europäischen Patentes EP 1 179 401 B , von dem die Erfindung ausgeht, sind ein Verfahren und eine Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen, bei denen ein programmgesteuerter Roboter magnetisch fixierbare Randabschal-Profilelemente mit integrierten Permanentmagnetkörpern aus einem Magazin entnimmt, auf dem Schalungstisch lagegenau absetzt und anschließend die Permanentmagnetkörper aktiviert. Beim Transport der Profilelemente aus dem Magazin zum Schalungstisch ist der Roboter mit einem Greiferkopf mit zwei Greifern ausgerüstet, deren Greifbacken das Profilelement an den beiden Längsseiten umfassen. Zum Aktivieren der Permanentmagnetkörper dient sodann ein Setzwerkzeug, das mittels der Greifer von oben auf entsprechende Druckknöpfe der Permanentmagnetkörper drückt, so dass diese und damit auch die Profilelemente auf dem Schalungstisch magnetisch fixiert werden.Subject of the European patent EP 1 179 401 B , from which the invention proceeds, are a method and a device for producing precast concrete parts, in which a program-controlled robot removes magnetically fixable edge shutter profile elements with integrated permanent magnet bodies from a magazine, places them precisely in position on the shuttering table and then activates the permanent magnet bodies. When transporting the profile elements from the magazine to the formwork table, the robot is equipped with a gripper head with two grippers whose gripping jaws comprise the profile element on the two longitudinal sides. To activate the permanent magnet body is then a setting tool which presses by means of the gripper from above on corresponding push buttons of the permanent magnet body, so that these and thus the profile elements are magnetically fixed on the formwork table.

In der Praxis hat sich herausgestellt, dass die Randabschal-Profilelemente nicht lückenlos hintereinander verlegt werden können, weil die im Einsatz befindlichen Schalungstische sowie die Schalungen selbst Toleranzen aufweisen, die der Roboter nicht ausgleichen kann. Daraus ergibt sich die Notwendigkeit, die Profilelemente auf Lücke abzusetzen, d. h. mit einem Versetzspalt, was den Nachteil hat, dass beim Gießen Betonschlemme in die Versetzspalte eintritt. Das führt zu unschönen Kantenausbildungen des fertigen Betonelementes und zu Schwierigkeiten beim Reinigen der Schalungen.In In practice, it has been found that the Randabschal profile elements can not be laid one behind the other, because the formwork tables in use as well as the formwork itself Have tolerances that the robot can not compensate. from that The need arises for the profile elements to gap to sell, d. H. with an offset gap, which has the disadvantage that during casting concrete sludge enters the Versetzspalte. This leads to unsightly edge training of the finished concrete element and difficulties in cleaning the Formwork.

Zur Vermeidung der oben aufgezeigten Nachteile wurden daher Überlegungen angestellt, den Roboterkopf so auszubilden, dass die Toleranzen der Schalungen, des Roboters und des Schalungstisches ausgeglichen werden können und gleichzeitig die Möglichkeit besteht, die Profilelemente vor der endgültigen Positionierung spaltfrei zusammenzuziehen. Die entsprechenden Lösungsansätze führten bisher zu modifizierten Roboterköpfen mit mehreren, voneinander unabhängigen und zeitlich versetzt zu aktivierenden Betätigungseinheiten, durch die einerseits die Taktzeiten beim Verlegen der Abschalelemente erheblich vergrößert und andererseits das Gewicht und der Bauraum des Roboterkopfes erhöht wurden.to Avoidance of the above-mentioned disadvantages were therefore considerations employed to design the robot head so that the tolerances the formwork, the robot and the formwork table can be and at the same time the possibility consists of the profile elements before the final positioning to contract without a gap. The corresponding solutions led previously modified robotic heads with several, from each other independent and temporally staggered to be activated actuators, by on the one hand the cycle times when laying the Abschalelemente considerably increased and on the other hand the weight and the space of the robot head have been increased.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System – Verfahren und Einrichtung – zur Verfügung zu stellen, das eine spaltfreie Positionierung der Abschalelemente innerhalb kürzester Taktzeiten mit geringstem Konstruktionsaufwand für den Roboterkopf erlaubt und gleichzeitig eine einwandfreie Längsausrichtung der Abschalelemente gewährleistet, was insbesondere bei langen Abschalelementen wesentlich ist, bei denen sich schon eine geringe Winkelabweichung negativ auf die Linienausrichtung der Schalung auswirkt.Of the Invention is based on the object, a system - method and facility - to provide that a gap-free positioning of the shuttering within the shortest possible Cycle times with minimal design effort for the Robot head allows and at the same time a perfect longitudinal alignment the Abschalelemente guaranteed, which in particular long Abschalelementen is essential, which is already a low angular deviation negatively affects the line alignment of the formwork effect.

Zur Lösung dieser Aufgabe besteht das Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 aus den folgenden Schritten:

a) Absetzen und Positionieren eines ersten Profilelementes mittels des Greiferkopfes,
b) Fixieren nur eines ersten Endes des Profilelementes mittels Aktivierung des dort angeordneten Permanentmagnetkörpers durch das Setzwerkzeug,
c) Absetzen eines zweiten Profilelementes durch den Greiferkopf unter Freilassung einer Lücke (Versetzspalt) zum zweiten Ende des ersten Profilelementes,
d) lagegenaues Ausrichten des ersten Profilelementes mittels des Greiferkopfes, der dieses um das erste, fixierte Ende schwenkt und gleichzeitig das erste Ende des zweiten Profilelementes in eine zum ersten Profilelement fluchtende Stellung bringt und dabei das zweite Profilelement spaltfrei gegen das erste Profilelement zieht,
e) gleichzeitiges Fixieren des zweiten Endes des ersten Profilelementes und des ersten Endes des zweiten Profilelementes mittels Aktivierung der dort angeordneten Permanentmagnetkörper durch das Setzwerkzeug,
f) Wiederholen der Schritte c, d, e für weitere Profilelemente.

To solve this problem, the method according to the preamble of claim 1 consists of the following steps:

a) settling and positioning of a first profile element by means of the gripper head,
b) fixing only a first end of the profile element by means of activation of the permanent magnet body arranged there by the setting tool,
c) depositing a second profile element through the gripper head, leaving a gap (displacement gap) to the second end of the first profile element,
d) precise alignment of the first profile element by means of the gripper head, which pivots this about the first, fixed end and simultaneously brings the first end of the second profile element in a position aligned with the first profile element and thereby pulls the second profile element gap-free against the first profile element,
e) simultaneous fixing of the second end of the first profile element and the first end of the second profile element by activation of the there arranged permanent magnet body by the setting tool,
f) repeating steps c, d, e for further profile elements.

Die erfindungsgemäß vorgesehene Einrichtung zum lagegenauen Positionieren der Abschalelemente, mit der das Verfahren der Erfindung durchgeführt werden kann, hat die Merkmale des Patentanspruchs 2; die davon abhängigen Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen dieser Einrichtung.The Inventively provided device for positionally accurate Positioning the Abschalelemente, with the method of the invention can be performed, has the features of the claim 2; relate to the dependent claims advantageous developments of this device.

Ein wesentliches Merkmal der Einrichtung gemäß der Erfindung besteht darin, dass die Zylinderköpfe der Profilelemente durch prismenförmige Greiferbacken erfasst werden, die von der Oberseite des Profilelementes abstehen. Damit steht ein Zentriersystem zur Verfügung, weil die Prismengreifer sowohl eine Längspositionierung als auch eine Querpositionierung der Abschalelemente durchführen. Da in Weiterbildung der Erfindung jedes Profilelement zwei Zylinderköpfe hat und der Abstand der Greifzangen dem Abstand der Zylinderköpfe entspricht, kann mit ein und demselben Werkzeug am Zylinderkopf eine lagegenaue, drehwinkelfreie Positionierung der Abschalelemente beim spaltfreien Zusammenziehen der Schalungen erreicht werden.One essential feature of the device according to the Invention is that the cylinder heads of the profile elements be detected by prismatic gripper jaws, the protrude from the top of the profile element. This is one Centering system available because the prism gripper both a longitudinal positioning as well as a transverse positioning perform the Abschalelemente. Since in the further education Invention each profile element has two cylinder heads and the distance of the grippers to the distance between the cylinder heads corresponds, can with the same tool on the cylinder head one Precisely positioned, angle-free positioning of the shuttering elements gap-free contraction of the formwork can be achieved.

Es ist von besonderem Vorteil, wenn zu beiden Seiten der mittig auf dem Profilelement angebrachten Zylinderköpfe je ein ebenfalls als Zylinderkopf ausgebildeter, zylindrischer Druckknopf für die Magnetaktivierung angeordnet ist, an dem die prismenförmigen Greiferbacken angreifen und dessen Zentrum vom stirnseitigen Ende des Profilelementes einen Abstand hat, der dem halben Abstand zwischen den beiden mittigen Zylinderköpfen entspricht. Mit einem derart genormten System werden die Abschalelemente mittels der beiden Greifzangen des Greiferkopfes an den Zylinderköpfen erfasst, um sie von einem Magazin zu entnehmen und auf dem Schalungstisch abzusetzen, worauf dieselben Greifzangen mit ihren prismenförmigen Greiferbacken dann an den Druckknöpfen der jeweils aufeinander folgenden Profilelemente angreifen, um diese spaltfrei und verdrehwinkelfrei exakt zueinander auszurichten und zugleich auch magnetisch zu fixieren.It is of particular advantage when on both sides of the center the profile element attached cylinder heads each one also designed as a cylinder head, cylindrical push button for the magnetic activation is arranged, on which the prism-shaped Gripper jaws attack and its center from the front end the profile element has a distance of half the distance between corresponds to the two central cylinder heads. With a such a standardized system, the Abschalelemente by means of the two Grasping tongs of the gripper head on the cylinder heads, to take them from a magazine and on the formwork table settle on what the same tongs with their prismatic Gripper jaws then on the snaps of each successive Attack profile elements to this gap-free and torsion-free align exactly with each other and at the same time magnetically fix.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das in der Zeichnung dargestellt ist. Es zeigen:Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of an embodiment, in the drawing is shown. Show it:

1 eine Seitenansicht eines Randabschal-Profilelementes mit zwei mittigen Zylinderköpfen und zwei äußeren, ebenfalls zylindrischen Druckknöpfen für die Magnetbetätigung, 1 a side view of a Randabschal profile element with two central cylinder heads and two outer, also cylindrical snaps for the magnetic actuation,

2 eine Draufsicht auf das Profilelement der 1 mit der schematischen Darstellung von zwei Greifzangen mit prismenförmigen Greiferbacken, 2 a plan view of the profile element of 1 with the schematic representation of two grippers with prismatic gripper jaws,

3 einen schematischen Querschnitt des Profilelementes der 1 in der Ebene III-III auf einem Stapel identischer Profilelemente in einem Magazin, 3 a schematic cross section of the profile element of 1 in level III-III on a stack of identical profile elements in a magazine,

4 eine der 2 entsprechende Draufsicht eines Profilelementes größerer Länge, 4 one of the 2 corresponding plan view of a profile element of greater length,

5 und 6 Draufsichten auf Profilelemente nochmals vergrößerter Längen, 5 and 6 Plan views of profile elements of further enlarged lengths,

7 eine schematische Draufsicht auf zwei hintereinander positionierte Profilelemente mit dazwischen liegendem Versetzspalt während des Zusammenziehens durch zwei prismenförmige Greifzangen, 7 a schematic plan view of two successively positioned profile elements with intermediate Versetzspalt during contraction by two prism-shaped tongs,

8 die teilweise geschnittene Seitenansicht eines Greiferkopfes eines Roboters mit zwei erfindungsgemäß ausgebildeten Greifzangen, 8th the partially sectioned side view of a gripper head of a robot with two gripping tongs formed according to the invention,

9 eine Draufsicht auf die Enden von zwei aneinander stoßenden Profilelementen während des Zusammenziehens durch die beiden Greifzangen des Greiferkopfes der 8, 9 a plan view of the ends of two abutting profile elements during the contraction by the two gripper tongs of the gripper head 8th .

10 eine Schnittdarstellung eines Profilelementes in der Ebene der 3 mit der teilweise geschnittenen Darstellung einer Greifzange des Greiferkopfes während des Ausrichtens entsprechend der Situation in 9, 10 a sectional view of a profile element in the plane of 3 with the partially cut representation of a gripping tongs of the gripper head during the alignment according to the situation in 9 .

11 eine der 10 entsprechende Darstellung nach dem Ausrichten und während des Verriegelns des Profilelementes auf dem Schalungstisch, 11 one of the 10 corresponding representation after alignment and during locking of the profile element on the formwork table,

12 eine vergrößerte Schnittdarstellung von zwei prismenförmigen Greiferbacken während des Verriegelungsvorganges mittels des Druckknopfes und 12 an enlarged sectional view of two prismatic gripper jaws during the locking process by means of the push button and

13 eine schematische Draufsicht auf eine abgeänderte Ausführungsform einer prismenförmigen Greiferbacke an einem kurzen Profilelement mit nur einem Zylinderkopf. 13 a schematic plan view of a modified embodiment of a prismatic gripper jaw on a short profile element with only one cylinder head.

In den 1 bis 3 ist ein Randabschal-Profilelement 10 zu erkennen, das aus einem im Querschnitt U-förmigen Profilkörper 12 besteht, von dem eine Seitenwand 14, wie die 10 und 11 deutlich zeigen, nach oben einen Überstand 16 hat. Damit ergibt sich eine in den 1 und 3 eingezeichnete Gesamthöhe h.In the 1 to 3 is an edge shutter profile element 10 to recognize that from a cross-sectionally U-shaped profile body 12 consists of which one side wall 14 , as the 10 and 11 clearly show up a supernatant 16 Has. This results in one in the 1 and 3 drawn total height h.

In den 2, 4, 5 und 6 ist zu erkennen, dass die Profilkörper 12 unterschiedliche Längen l (vgl. 7) haben können, beispielsweise 800, 1000, 1500, 2000 oder 3000 Millimeter.In the 2 . 4 . 5 and 6 it can be seen that the profile body 12 different lengths l (see. 7 ), for example 800, 1000, 1500, 2000 or 3000 millimeters.

In beiden Endbereichen des Profilkörpers 12 ist, wie die 10 und 11 zeigen, jeweils ein Permanentmagnetkörper 18 untergebracht, von dem mittig eine Betätigungsstange 20 absteht, die über der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 in einen Druckknopf 24 übergeht. Durch Nie derdrücken des Druckknopfes 24 mittels eines nachstehend noch erläuterten Setzwerkzeuges 26 wird der Permanentmagnetkörper 18 aus der in 10 gezeigten, angehobenen Position in die Verriegelungsstellung der 11 gedrückt, in der er auf einem Schalungstisch 56 aufliegt. Auf diese Weise wird das Randabschal-Profilelement 10 auf dem Schalungstisch 56 durch magnetische Fixierung verriegelt.In both end regions of the profile body 12 is how the 10 and 11 each show a permanent magnet body 18 housed, from the center of an actuating rod 20 that sticks out over the top 22 of the profile body 12 in a push button 24 passes. By never pressing the push button 24 by means of a setting tool explained below 26 becomes the permanent magnet body 18 from the in 10 shown, raised position in the locked position of the 11 he pressed on a formwork table 56 rests. In this way, the Randabschal profile element 10 on the formwork table 56 locked by magnetic fixation.

In 1 ist angedeutet, dass die Druckknöpfe 24 pilzförmig ausgebildet sind, so dass ein nicht weiter dargestelltes, beispielsweise gabelförmiges Entriegelungswerkzeug angesetzt werden kann.In 1 is hinted that the snaps 24 are formed mushroom-shaped, so that a not further shown, for example, fork-shaped unlocking tool can be applied.

Für die Erfindung wesentlich ist die Tatsache, dass bei allen Randabschal-Profilelementen 10 unterschiedlicher Länge l der Abstand a des Zentrums der zylinderförmigen Druckknöpfe 24 vom benachbarten stirnseitigen Ende 28 des Profilkörpers 12 gleich ist. Im Beispiel beträgt dieser Abstand a vorzugsweise 150 Millimeter.Essential to the invention is the fact that in all Randabschal profile elements 10 different length l, the distance a of the center of the cylindrical push buttons 24 from the neighboring front end 28 of the profile body 12 is equal to. In the example, this distance is a before preferably 150 millimeters.

Auf der Oberseite 22 jedes Profilkörpers 12 sind ferner, wie die 1 bis 7 zeigen, zwischen den beiden zylinderförmigen Druckknöpfen 24 zwei Zylinderköpfe 30 befestigt. Die Zylinderköpfe 30 sind zu den beiden Druckknöpfen 24, wie aus 7 hervorgeht, in der Längsachse des Profilkörpers 12 ausgerichtet. Sie haben denselben Durchmesser wie die beiden pilzförmigen Druckknöpfe 24 und haben zur Quermittelachse des Profilkörpers 12 jeweils einen Abstand a. Damit ist im zusammengezogenen Zustand von zwei aneinander angrenzenden Profilelementen 10, d. h. nach Ausschalten der Lücke (Versetzspalt s) zwischen beiden, der Abstand 2a der beiden Zylinderköpfe 30 gleich dem Abstand zwischen den beiden Druckknöpfen 24 an den aneinander stoßenden Enden der Randabschal-Profilelemente 10.On the top 22 every profile body 12 are further, like the 1 to 7 show, between the two cylindrical snaps 24 two cylinder heads 30 attached. The cylinder heads 30 are to the two snaps 24 , like out 7 emerges in the longitudinal axis of the profile body 12 aligned. They have the same diameter as the two mushroom-shaped push buttons 24 and have the transverse center axis of the profile body 12 each a distance a. This is in the contracted state of two adjacent profile elements 10 , ie after switching off the gap (offset gap s) between the two, the distance 2a the two cylinder heads 30 equal to the distance between the two snaps 24 at the abutting ends of Randabschal profile elements 10 ,

Um eine zentrische Befestigung der Zylinderköpfe 30 auf der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 zu gewährleisten, sind diese mit einem zylindrischen Fuß 32 versehen (vgl. 3), der durch eine präzise angebrachte Bohrung in der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 hindurchgreift; danach werden die Zylinderköpfe 30 auf der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 befestigt, beispielsweise durch Schweißen.To a centric attachment of the cylinder heads 30 on the top 22 of the profile body 12 To ensure these are with a cylindrical foot 32 provided (see. 3 ), by a precisely mounted hole in the top 22 of the profile body 12 round picks; then the cylinder heads become 30 on the top 22 of the profile body 12 attached, for example by welding.

In den 3 und 7 ist angedeutet, dass unterhalb jedes Zylinderkopfes 30 im Profilkörper 12 ein Quersteg 34 befestigt ist, der bündig mit der Unterseite des unten offenen Profilkörpers 12 abschließt. Da die Höhe der Zylinderköpfe 30 der Höhe des Überstandes 16 entspricht, können damit die Profilelemente 10 gemäß 3 kippfrei gestapelt werden. Alternativ können sich die zylindrischen Füße 32 der Zylinderköpfe 30 bis zur Unterseite des Profilkörpers 12 erstrecken, so daß sie anstelle der Querstege 34 als Stapelelemente dienen.In the 3 and 7 is indicated that below each cylinder head 30 in the profile body 12 a crossbar 34 is attached, which is flush with the underside of the bottom open profile body 12 concludes. Because the height of the cylinder heads 30 the height of the supernatant 16 corresponds, so that the profile elements 10 according to 3 stacked without tilting. Alternatively, the cylindrical feet can 32 the cylinder heads 30 to the bottom of the profile body 12 extend so that they instead of the transverse webs 34 serve as stacking elements.

Die 8, 10 und 11 zeigen das untere Ende eines programmgesteuerten Roboters 62, das als Greiferkopf 36 ausgebildet ist. Gemäß 8 trägt der Greiferkopf 36 zwei Greifzangen 38, die an einer gemeinsamen Tragplatte 40 befestigt sind. Die Tragplatte 40 ist an zwei senkrechten Stangen 42 befestigt, die in zwei Vertikalführungen 44 gelagert sind. Ein in den Figuren nicht gezeigter Hubzylinder dient zum Anheben und Absenken des Greiferkopfes 36.The 8th . 10 and 11 show the bottom of a program-controlled robot 62 as a rapier head 36 is trained. According to 8th carries the rapier head 36 two tongs 38 attached to a common support plate 40 are attached. The support plate 40 is on two vertical bars 42 fastened in two vertical guides 44 are stored. A not shown in the figures lifting cylinder is used to raise and lower the gripper head 36 ,

Jede Greifzange 38 besteht aus zwei prismenförmigen Greiferbacken 46, die mittels eines nicht weiter gezeigten Antriebes gegeneinander verfahrbar sind. Die Prismenform der Greiferbacken 46 ist besonders in den 7 und 9 sowie 12 zu erkennen.Every tongs 38 consists of two prismatic gripper jaws 46 which are movable relative to each other by means of a drive not further shown. The prism shape of the gripper jaws 46 is special in the 7 and 9 such as 12 to recognize.

8 zeigt, dass zwischen den beiden Greifzangen 38 an der Tragplatte 40 eine Plotterdüse oder Ölsprühdüse 48 befestigt ist. 8th shows that between the two grippers 38 on the support plate 40 a plotter nozzle or oil spray nozzle 48 is attached.

Gemäß einer nicht gezeigten Variante der 8 können die beiden Greifzangen 38 entsprechend dem Doppelpfeil verfahrbar gelagert sein, um den gegenseitigen Abstand 2a bei Bedarf einstellen zu können.According to a variant of the not shown 8th can the two grippers 38 be mounted movable according to the double arrow to the mutual distance 2a to be able to adjust if necessary.

In 12 ist zu erkennen, dass jede der beiden Greiferbacken 46 einer Greifzange 38 eine prismatische Sitzausnehmung 50 hat, die nach oben durch eine horizontale Druckfläche 52 begrenzt ist. Diese Druckfläche 52 besteht aus einer elastischen Druckauflage 54 und ist Teil des Setzwerkzeuges 26 zum Niederdrücken eines Druckknopfes 24, wodurch der zugeordnete Permanentmagnetkörper 18 gegen den Schalungstisch 56 gedrückt wird.In 12 it can be seen that each of the two gripper jaws 46 a grasping forceps 38 a prismatic seat recess 50 has that up through a horizontal printing surface 52 is limited. This printing surface 52 consists of an elastic pressure pad 54 and is part of the setting tool 26 for depressing a push button 24 , whereby the associated permanent magnet body 18 against the formwork table 56 is pressed.

Das Verfahren zur lagegenauen Positionierung der Randabschal-Profilelemente 10 einer Schalung auf dem Schalungstisch 56 wird in der folgenden Weise durchgeführt.The method for positionally accurate positioning of the edge shutter profile elements 10 a formwork on the formwork table 56 is performed in the following manner.

Zunächst entnimmt der Roboter 62 mit Hilfe seines Greiferkopfes 36 ein Profilelement 10 der erforderlichen Länge l aus einem Magazin (3), wobei die beiden Greifzangen 38 mit ihren prismatischen Greiferbacken 46 die beiden Zylinderköpfe 30 an der Oberseite 22, des Profilkörpers 12 kraftschlüssig erfassen. Nach dem Transport zu der errechneten Stelle auf dem Schalungstisch 56 setzt der Roboter 62 das Profilelement 10 auf dem Schalungstisch 56 ab. Nach dem Öffnen der beiden Greifzangen 38 wird der Greiferkopf 36 – im Beispiel der 7 nach links – verfahren, so dass die in den 8 und 9 rechte Greifzange 38 über dem in 7 linken Druckknopf 24 liegt. Der Greiferkopf 36 wird sodann in Richtung auf den Profilkörper 12 abgesenkt, worauf die beiden prismatischen Greiferbacken 46 den Druckknopf 24 umschließen und dabei das dort befindliche Ende des Profilelementes 10 präzise ausrichten. Danach werden die beiden Greiferbacken 46 wieder drucklos geschaltet und nochmals abgesenkt, so dass ihre Druckauflagen 54 (vgl. 12) den Druckknopf 24 nach unten drücken und damit dieses erste Ende des Profilelementes 10 mittels des darunter liegenden Permanentmagnetkörpers 18 auf dem Schalungstisch 56 fixieren.First, the robot takes out 62 with the help of his rapier head 36 a profile element 10 the required length l from a magazine ( 3 ), with the two grippers 38 with their prismatic gripper jaws 46 the two cylinder heads 30 at the top 22 , the profile body 12 force fit. After transport to the calculated place on the formwork table 56 sets the robot 62 the profile element 10 on the formwork table 56 from. After opening the two grippers 38 becomes the rapier head 36 - in the example of 7 to the left - proceeding, so that in the 8th and 9 right gripping tongs 38 above the in 7 left push button 24 lies. The rapier head 36 is then in the direction of the profile body 12 lowered, whereupon the two prismatic gripper jaws 46 the push button 24 enclose and thereby the end of the profile element located there 10 align precisely. Then the two gripper jaws 46 again depressurized and lowered again, so that their print runs 54 (see. 12 ) the push button 24 press down and thus this first end of the profile element 10 by means of the underlying permanent magnet body 18 on the formwork table 56 fix.

In der beschriebenen Weise entnimmt sodann der Roboter ein weiteres Profilelement 10 aus dem Magazin und setzt dieses gemäß den 7 und 9 unter Freilassung einer Lücke (Versetzspalt s) im Anschluss an das erste Profilelement 10 ab. Die beiden Greifzangen 38 werden nun geöffnet, wodurch die für den Transport benutzten Zylinderköpfe 30 frei sind; der Greiferkopf 36 kann nun über die Lücke zwischen den beiden Profilelementen 10 verfahren und so abgesenkt werden, dass die beiden prismatischen Greiferbacken 46 der in den Figuren linken Greifzange 38 positionsgenau auf dem rechten Druckknopf 24 des linken Profilelementes 10 sitzen. Sodann werden die beiden Greifzangen 38 geschlossen, wobei die in 7 rechten Greiferbacken 46 aufgrund ihrer prismatischen Sitzausnehmung 50 den von ihnen erfassten Druckknopf 24 in Richtung des eingezeichneten Pfeiles nach links ziehen, so dass der Versetzspalt s von etwa zwei bis vier Millimeter auf 0 Millimeter zurückgeführt wird. Bei dieser Operation befindet sich der Greiferkopf 36 des Roboters 62 in der exakt vorberechneten Position für die Randabschalung, so dass im Fall eines Winkelfehlers des bereits gesetzten linken Profilelementes 10 dieses in Richtung der in 7 eingezeichneten Pfeile r exakt ausgerichtet wird, während das anschließende Profilelement 10 spaltfrei anliegt.In the described manner, then the robot takes another profile element 10 from the magazine and sets this according to the 7 and 9 leaving a gap (offset gap s) following the first profile element 10 from. The two grippers 38 are now opened, whereby the used for the transport cylinder heads 30 are free; the rapier head 36 can now cross the gap between the two profile elements 10 procedure and be lowered so that the two pris gripper jaws 46 the left gripping tongs in the figures 38 exact position on the right push button 24 of the left profile element 10 to sit. Then the two tongs 38 closed, with the in 7 right gripper jaws 46 due to its prismatic seat recess 50 the pushbutton they are detecting 24 pull to the left in the direction of the arrow, so that the displacement gap s is reduced by about two to four millimeters to 0 millimeters. In this operation is the gripper head 36 of the robot 62 in the exact precalculated position for the Randabschalung, so that in the case of an angular error of the already set left profile element 10 this towards the in 7 drawn arrows r is aligned exactly, while the subsequent profile element 10 gap-free.

Im anschließenden Schritt werden die beiden Greifzangen 38 wieder drucklos geschaltet und abgesenkt, so dass ihre Druckauflagen 54 die beiden Druckknöpfe 24 zugleich nach unten verschieben und damit die aneinander anstoßenden Enden der beiden Profilelemente 10 auf dem Schalungstisch 56 magnetisch verriegeln.In the following step, the two tongs 38 again depressurized and lowered so that their print runs 54 the two push buttons 24 at the same time move down and thus the abutting ends of the two profile elements 10 on the formwork table 56 lock magnetically.

Nach Öffnen der beiden Greifzangen 38 holt der Roboter 62 ein weiteres Profilelement 10 aus dem Magazin und wiederholt den erläuterten Zyklus zum lagegenauen Positionieren und Verriegeln.After opening the two grippers 38 the robot picks up 62 another profile element 10 from the magazine and repeats the illustrated cycle for positionally accurate positioning and locking.

Mit der Erfindung steht somit ein System zur Verfügung, bei dem sowohl die Positionierung als auch die Verriegelung der Profilelemente 10 von den Greiferbacken 46 durchgeführt werden. Diese sind hierzu als Prismengreifer mit Druckauflage 54 ausgeführt, so dass sie in sich ein Werkzeug bilden, das sowohl als Transport- und Positionierelement als auch als Setzwerkzeug dient. Wie erläutert, richten die Prismengreifer die Profilelemente 10 nicht nur in Längsrichtung, sondern auch in Querrichtung aus. Dabei ist es wesentlich, dass bei jedem Profilelement 10 unabhängig von seiner Länge l der Abstand 2a zwischen zwei Zylinderköpfen 30 dem doppelten Abstand a jedes ebenfalls zylindrischen Druckknopfes 24 vom stirnseitigen Ende 28 des Profilelementes 10 ist.The invention thus provides a system in which both the positioning and the locking of the profile elements 10 from the gripper jaws 46 be performed. These are for this purpose as a prism gripper with pressure pad 54 executed so that they form a tool in itself, which serves both as a transport and positioning and as a setting tool. As explained, the prism grippers align the profile elements 10 not only in the longitudinal direction, but also in the transverse direction. It is essential that every profile element 10 regardless of its length l the distance 2a between two cylinder heads 30 twice the distance a of each also cylindrical push button 24 from the front end 28 of the profile element 10 is.

13 zeigt ein kurzes Profilelement 10 mit nur einem in der Mitte angeordneten Zylinderkopf 30, der mittig zwischen zwei Anschlagquadern 58 liegt, die ebenfalls von der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 abstehen. Um auch ein derartiges Profilelement 10 in Richtung seiner Längsachse ausrichten zu können, hat jede prismenförmige Greiferbacke 46 (13 zeigt aus Vereinfachungsgründen nur eine Greiferbacke 46) zwei miteinander fluchtende Vorsprünge 60, die von der Greiferbacke 46 zu beiden Seiten hin abstehen. Beim Schließen einer derartigen Greifzange 38 erfasst die prismatische Sitzausnehmung 50 der Greiferbacke 46 den Zylinderkopf 30, während die beiden Vorsprünge 60 zur Anlage an den beiden Anschlagquadern 58 kommen und damit für eine Längsausrichtung des Profilelementes 10 sorgen. 13 shows a short profile element 10 with only one cylinder head in the middle 30 , the middle between two stop blocks 58 which is also from the top 22 of the profile body 12 protrude. To also such a profile element 10 to align in the direction of its longitudinal axis, has each prismatic gripper jaw 46 ( 13 shows for simplicity's sake, only a gripper jaw 46 ) two aligned projections 60 that from the gripper jaw 46 stick out on both sides. When closing such a grasping forceps 38 captures the prismatic seat recess 50 the gripper jaw 46 the cylinder head 30 while the two projections 60 for attachment to the two stop blocks 58 come and thus for a longitudinal alignment of the profile element 10 to care.

Neben den ausführlich erörterten Vorzügen der Erfindung ist ein weiterer Vorteil darin zu sehen, dass lediglich auf der Oberseite 22 jedes Schalungselementes 10 Druckknöpfe 24 bzw. Zylinderköpfe 30 vorstehen, was die Reinigung des Schalungselementes vereinfacht. Hierzu eingesetzte Schaber oder Bürsten können klappbar geschaltet werden, um die Druckknöpfe 24 und Zylinderköpfe 30 zu überbrücken.In addition to the benefits of the invention discussed in detail, another advantage is that only on the top 22 each formwork element 10 pushbuttons 24 or cylinder heads 30 protrude, which simplifies the cleaning of the formwork element. For this scraper or brushes used can be hinged to the push buttons 24 and cylinder heads 30 to bridge.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich aus der Tatsache, dass gemäß 3 die Höhe der Zylinderköpfe 30 der Höhe der Überstände 16 (vgl. 11) entspricht. Dadurch wird eine kippfreie Stapelung der Profilelemente 10 in einem Magazin ermöglicht, bei der sich die Querstege 34 bzw. die innerhalb des Profilelementes 10 nach unten verlängerten Füße 32 der Zylinderköpfe 30 auf dem jeweils darunter liegenden Zylinderkopf 30 abstützen. Dies hat den zusätzlichen Vorteil, dass bei einer Druckeinwirkung auf das Magazin von oben die gestapelten Profilelemente 10 in ihrer Lage nicht beeinträchtigt oder verkantet werden.Another advantage stems from the fact that according to 3 the height of the cylinder heads 30 the height of the supernatants 16 (see. 11 ) corresponds. As a result, a tilt-free stacking of the profile elements 10 in a magazine allows, in which the transverse webs 34 or within the profile element 10 down extended feet 32 the cylinder heads 30 on the underlying cylinder head 30 support. This has the additional advantage that when pressure is applied to the magazine from above, the stacked profile elements 10 in their position not be affected or tilted.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1179401 B [0002]

Claims

Method for positionally positioning edge shutter profile elements ( 10 ) with integrated permanent magnet bodies ( 18 ) on a formwork table ( 56 ) for the production of precast concrete parts using a program-controlled robot ( 62 ), which by means of a gripper head ( 36 ) with integrated setting tool ( 26 ) the profile elements ( 10 ) on the formwork table ( 56 ) and then using the setting tool ( 26 ) whose permanent magnet body ( 18 ), characterized by the following steps: a) depositing and positioning a first profile element ( 10 ) by means of the gripper head ( 36 ), b) fixing only a first end of the profile element ( 10 ) by activation of the permanent magnet body arranged there ( 18 ) by means of the setting tool ( 26 c) depositing a second profile element ( 10 ) by the rapier head ( 36 ) leaving a gap (displacement gap s) to the second end of the first profile element ( 10 ), d) precise alignment of the first profile element ( 10 ) by means of the gripper head ( 36 ), which pivots this about the first, fixed end while the first end of the second profile element ( 10 ) in one to the first profile element ( 10 ) brings aligned position while the second profile element ( 10 ) gap-free against the first profile element ( 10 ), e) simultaneous fixing of the second end of the first profile element ( 10 ) and the first end of the second profile element ( 10 ) by activation of the permanent magnet body arranged there ( 18 ) by the setting tool ( 26 f) repeating steps c, d, e for further profile elements ( 10 ).

Device for the positionally accurate positioning of edge shutter profile elements ( 10 ) with integrated, by a cylindrical push button ( 24 ) activatable permanent magnet bodies ( 18 ) on a formwork table ( 56 ) for the production of precast concrete parts, in particular according to claim 1, comprising a program-controlled robot ( 62 ) with a rapier head ( 36 ) for detecting and depositing each of a profile element ( 10 ) and with an integrated setting tool ( 26 ) for depressing the respective push button ( 24 ) and thus activating the associated permanent magnet body ( 18 ), from the top ( 22 ) of the edge shutter profile elements ( 10 ) at least one cylinder head ( 30 ) protrudes, characterized in that the gripper head ( 36 ) two tongs ( 38 ), each of which consists of two prismatic gripper jaws ( 46 ) for centering the cylinder head ( 30 ) of the profile element ( 10 ) consists.

Device according to claim 2, characterized in that each profile element ( 10 ) two cylinder heads ( 30 ) and the distance ( 2a ) of the tongs ( 38 ) the distance ( 2a ) of the cylinder heads ( 30 ) corresponds.

Device according to claim 3, characterized in that the distance of the gripping tongs ( 38 ) is adjustable.

Device according to claim 3 or 4, characterized in that on both sides of the center of the profile element ( 10 ) with the distance ( 2a ) mounted cylinder heads ( 30 ) one each also as a cylinder head ( 30 ) for grasping by one of the tongs ( 38 ) trained, cylindrical push button ( 24 ) is arranged, whose center from the front end ( 28 ) of the profile element ( 10 ) has a distance (a) equal to half the distance (a) 2a ) between the two central cylinder heads ( 30 ) corresponds.

Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that within the prismatic seat recess ( 50 ) of the gripper jaws ( 46 ) each one of these upward limiting pressure surface ( 52 ) is formed, the part of the setting tool ( 26 ).

Device according to claim 6, characterized in that the pressure surface ( 52 ) an elastic pad ( 54 ) Has.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that in profile elements ( 10 ) with only one cylinder head ( 30 ) this between two stop blocks ( 58 ) lying from the top ( 22 ) of the profile element ( 10 ) and that each prismatic gripper jaw ( 46 ) two laterally projecting, mutually aligned projections ( 60 ) for the centering system on the opposing stop blocks ( 58 ) Has.