DE102007013501A1 - Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras - Google Patents

Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras Download PDF

Info

Publication number
DE102007013501A1
DE102007013501A1 DE102007013501A DE102007013501A DE102007013501A1 DE 102007013501 A1 DE102007013501 A1 DE 102007013501A1 DE 102007013501 A DE102007013501 A DE 102007013501A DE 102007013501 A DE102007013501 A DE 102007013501A DE 102007013501 A1 DE102007013501 A1 DE 102007013501A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
camera
vehicle
dimensional image
assistance system
provides
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102007013501A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102007013501B4 (de
Inventor
Eric Wahl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102007013501.9A priority Critical patent/DE102007013501B4/de
Publication of DE102007013501A1 publication Critical patent/DE102007013501A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102007013501B4 publication Critical patent/DE102007013501B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Detektion von Verkehrsteilnehmern oder Hindernissen unter Verwendung einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera, wobei die erste Kamera ein zweidimensionales Bild des Fahrzeugvorraums und die zweite Kamera ein dreidimensionales Bild des Fahrzeugvorraums liefert. Zur Bereitstellung eines verbesserten Fahrerassistenzsystems wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die erste Kamera derart ausgerichtet ist, dass die optische Achse der ersten Kamera weitgehend in Fahrtrichtung, und dass die zweite Kamera derart ausgerichtet ist, dass die optische Achse der zweiten Kamera weitgehend in Richtung des nächstliegenden Fahrbahnrades zeigt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Detektierung von Verkehrsteilnehmern oder Hindernissen unter Verwendung einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera, wobei die erste Kamera ein zweidimensionales Bild des Fahrzeugvorraums und die zweite Kamera ein dreidimensionales Bild des Fahrzeugvorraums liefert, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Es sind Fahrzeuge mit einem Fahrerassistenzsystem bekannt, das eine zweidimensionale und eine dreidimensionale Kamera aufweist. Die zweidimensionale Kamera ist eine handelsübliche Kamera, bei der eine perspektivische Abbildung der Umwelt auf einer Sensorfläche erfolgt. Die dreidimensionale Kamera ist eine Kamera bei der der perspektivischen Abbildung der Umwelt auf einer Sensorfläche (zweidimensionale Kamera) eine Tiefeninformation hinzugefügt wird. Hierzu weist die dreidimensionale Kamera einen Strahlungsemitter auf, deren emittierte Wellen von Objekten reflektiert werden und die Laufzeit der reflektierten Wellen eine Tiefeninformation über das betreffende Objekt liefert. Die optische Achse jeder der Kameras ist starr ausgerichtet und zeigt in die gleiche Richtung. Das Bild der dreidimensionalen Kamera wird auf Diskontinuitäten hin überwacht, d. h. anhand eines entsprechenden Muster-Erkennungsverfahrens wird überprüft, ob es Bildpunkte gibt, die signifikant von ihrem Umfeld abweichen. Ggf. gilt dies als ein Hinweis auf eine potenzielle Gefahrenstelle und die zweidimensionale Kamera wird zur Verifikation eingesetzt.
  • Die zweidimensionale Kamera und die dreidimensionale Kamera des bekannten Fahrerassistenzsystems überdecken den gleichen Öffnungswinkel, d. h. beide Kameras erfassen Objekte im gleichen Raumsegment. Je größer der Öffnungswinkel, desto umfassender wird das Fahrumfeld erfasst. Speziell für dreidimensionale Kameras gestaltet sich dies als problematisch, weil große Öffnungswinkel eine Erhöhung der emittierten Strahlung erfordern. Voraussetzung für eine Zulassung eines solchen bekannten Fahrerassistenzsystems ist jedoch, dass die emittierte Strahlung ein bestimmtes Maß nicht überschreitet, wodurch der Öffnungswinkel in nachteiliger Weise beschränkt ist.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines verbesserten Fahrerassistenzsystems.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
  • Die erfindungsgemäße Weiterbildung des bekannten Fahrerassistenzsystems besteht darin, dass die erste Kamera derart ausgerichtet ist, dass die optische Achse der ersten Kamera weitgehend in Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Die zweite Kamera ist derart ausgerichtet, dass die optische Achse der zweiten Kamera weitgehend in Richtung des nächstliegenden Fahrbahnrands zeigt.
  • Wird das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem bzw. die Kamera-Anordnung aus erster und zweiter Kamera zur Unfallvermeidung und zum Fußgängerschutz eingesetzt, so kann davon ausgegangen werden, dass in allen Ländern mit Rechtsverkehr eine deutlich höhere Kollisionsgefahr im Nahbereich auf der rechten Fahrzeugseite gegeben ist. Aufgrund des größeren Abstands hat der Fahrer bei potenziellen Gefahrenquellen links vom Fahrzeug (insbesondere Kinder auf dem gegenüberliegenden Bürgersteig) mehr Zeit um erforderlichenfalls reagieren zu können. Entsprechendes gilt umgekehrt bei Linksverkehr.
  • Die erfindungsgemäße Ausrichtung der zweiten Kamera in Richtung des nächstliegenden Fahrbahnrands ermöglicht eine Beschränkung der Überwachung auf den Bereich der größeren Kollisionsgefahr bei weitreichender „Ausleuchtung" dieses Bereichs innerhalb der zulässigen Grenzen für emittierte Strahlung. Durch die ggü. dem Stand der Technik weitreichendere Ausleuchtung kann der Fahrer früher gewarnt werden und hat mehr Zeit um auf eine vom Muster-Erkennungsverfahren ermittelte Gefahrensituation zu reagieren.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die zweite Kamera derart verschwenkbar ist, dass ihre optische Achse auf den näher gelegenen oder ferner gelegenen Bereich des Fahrbahnrands ausgerichtet werden kann. Beispielsweise könnte die zweite Kamera periodisch hin und her bewegt werden, um einen größeren Bereich oder weitere potenziell besonders gefährliche Fahrbahnbereiche zu berücksichtigen. Ein solcher Bereich könnte eine Verkehrsinsel sein, die von Fußgängern bei einer geteilten Fahrbahn mit Fußgängerampel passiert wird.
  • Bei einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Ausrichtung der optischen Achse der zweiten Kamera dem Verlauf des Fahrbahnrands, insbesondere einem Randstreifen am Fahrbahnrand, folgt. Hierdurch lässt sich die Zuverlässigkeit weiter erhöhen. Die Lage des Fahrbahnrands bzw. die Lage eines in der Regel weißen Randstreifens kann durch ein entsprechend angepasstes Muster-Erkennungsverfahren ermittelt werden.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die optische Achse der zweiten Kamera mit zunehmender Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs vom näher gelegenen Bereich des Fahrbahnrands zum ferner gelegenen Bereich des Fahrbahnrands ausgerichtet wird. Dies ermöglicht dem Fahrer eine längere Reaktionszeit, wenn das Assistenzsystem den Fahrer auf eine potenzielle Gefahrenstelle hingewiesen hat.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die optische Achse der zweiten Kamera bei einem Betrieb des Fahrzeugs in einem Land mit Rechtsverkehr in Richtung des rechten Fahrbahnrands und bei einem Betrieb des Fahrzeugs in einem Land mit Linksverkehr in Richtung des linken Fahrbahnrands ausgerichtet wird.

Claims (5)

  1. Fahrerassistenzsystem zur Detektierung von Verkehrsteilnehmern oder Hindernissen unter Verwendung einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera, wobei die erste Kamera ein zweidimensionales Bild des Fahrzeugvorraums und die zweite Kamera ein dreidimensionales Bild des Fahrzeugvorraums liefert, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera derart ausgerichtet ist, dass die optische Achse der ersten Kamera weitgehend in Fahrtrichtung und dass die zweite Kamera derart ausgerichtet ist, dass die optische Achse der zweiten Kamera weitgehend in Richtung des nächstliegenden Fahrbahnrands zeigt.
  2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera derart verschwenkbar ist, dass ihre optische Achse auf den näher gelegenen oder ferner gelegenen Bereich des Fahrbahnrands ausgerichtet werden kann.
  3. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung der optischen Achse der zweiten Kamera dem Verlauf des Fahrbahnrands, insbesondere einem Randstreifen am Fahrbahnrand, folgt.
  4. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Achse der zweiten Kamera mit zunehmender Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs vom näher gelegenen Bereich des Fahrbahnrands zum ferner gelegenen Bereich des Fahrbahnrands ausgerichtet wird.
  5. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Achse der zweiten Kamera bei einem Betrieb des Fahrzeugs in einem Land mit Rechtsverkehr in Richtung des rechten Fahrbahnrands und bei einem Betrieb des Fahrzeugs in einem Land mit Linksverkehr in Richtung des linken Fahrbahnrands ausgerichtet wird.
DE102007013501.9A 2007-03-21 2007-03-21 Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras Active DE102007013501B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007013501.9A DE102007013501B4 (de) 2007-03-21 2007-03-21 Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007013501.9A DE102007013501B4 (de) 2007-03-21 2007-03-21 Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102007013501A1 true DE102007013501A1 (de) 2008-09-25
DE102007013501B4 DE102007013501B4 (de) 2019-06-06

Family

ID=39713010

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007013501.9A Active DE102007013501B4 (de) 2007-03-21 2007-03-21 Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102007013501B4 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011026584A1 (de) * 2009-09-04 2011-03-10 Daimler Ag Vorrichtung zur erfassung von lichtsignalen von lichtzeichenanlagen für ein fahrzeug
DE102017205114A1 (de) * 2017-03-27 2018-09-27 Zf Friedrichshafen Ag Fahrzeug mit einem Knickgelenk
CN110228428A (zh) * 2018-03-05 2019-09-13 株式会社小糸制作所 传感器系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10131196A1 (de) * 2001-06-28 2003-01-16 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Detektion von Gegenständen, Personen oder dergleichen
DE102004037870A1 (de) * 2004-08-04 2006-03-16 Siemens Ag Optisches Modul für ein Außenvorraum in Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeuges erfassendes Assistenzsystem

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10131196A1 (de) * 2001-06-28 2003-01-16 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Detektion von Gegenständen, Personen oder dergleichen
DE102004037870A1 (de) * 2004-08-04 2006-03-16 Siemens Ag Optisches Modul für ein Außenvorraum in Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeuges erfassendes Assistenzsystem

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011026584A1 (de) * 2009-09-04 2011-03-10 Daimler Ag Vorrichtung zur erfassung von lichtsignalen von lichtzeichenanlagen für ein fahrzeug
DE102017205114A1 (de) * 2017-03-27 2018-09-27 Zf Friedrichshafen Ag Fahrzeug mit einem Knickgelenk
US11167698B2 (en) 2017-03-27 2021-11-09 Zf Friedrichshafen Ag Vehicle having an articulated joint
DE102017205114B4 (de) 2017-03-27 2024-06-20 Zf Friedrichshafen Ag Fahrzeug mit einem Knickgelenk
CN110228428A (zh) * 2018-03-05 2019-09-13 株式会社小糸制作所 传感器系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102007013501B4 (de) 2019-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10392601B4 (de) Verkehrsmittel mit einer 3D-Entfernungsbildkamera und Verfahren zu dessen Betrieb
EP2755859B1 (de) Verfahren und vorrichtung für ein assistenzsystem in einem fahrzeug zur durchführung eines autonomen oder teilautonomen fahrmanövers
DE102011080702B3 (de) Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einer derartigen Objekterfassungsvorrichtung
DE102005054972A1 (de) Verfahren zur Totwinkelüberwachung bei Fahrzeugen
DE102014208673A1 (de) Verfahren und Verkehrsüberwachungseinrichtung zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs
DE102015121952A1 (de) Verfahren zum Identifizieren eines Objektes in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102011088130A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Bremssituation
DE112014004963B4 (de) An einem Fahrzeug installierte Anzeigevorrichtung
DE102004046101B4 (de) Verfahren, Sicherheitsvorrichtung und Verwendung der Sicherheitsvorrichtung zur Früherkennung von Kraftfahrzeugkollisionen
DE102015116542A1 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Parkfläche zum Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102007025147B4 (de) System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion
DE102013019226A1 (de) Vorrichtung zur kamerabasierten Umgebungserfassung für ein Fahrzeug
DE102014019420A1 (de) Kraftfahrzeugscheinwerfersystem, Kraftfahrzeug, Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugscheinwerfersystems sowie Computerprogrammprodukt
DE102013021587A1 (de) Vorrichtung und Verfahren für ein Fahrzeug zur Erzeugung einer Fahrspurbegrenzung
DE102015010535A1 (de) Kamerabasierte Umgebungserfassung für Nutzfahrzeuge
DE102006037600B4 (de) Verfahren zur auflösungsabhängigen Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
EP2748760B1 (de) VERFAHREN ZUR SCHÄTZUNG EINES STRAßENVERLAUFS UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINER LICHTAUSSENDUNG ZUMINDEST EINES SCHEINWERFERS EINES FAHRZEUGS
EP1028387A2 (de) Einrichtung zur Umfelderkennung, insbesondere zur Verkehrszeichenerkennung
DE102007013501A1 (de) Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras
DE102009057336A1 (de) Vorrichtung zur Überwachung eines Raumbereichs außerhalb eines Fahrzeugs
DE102009006475A1 (de) Kamera für ein Kraftfahrzeug
DE102017120773A1 (de) Verfahren zum Erkennen einer Fahrspurbegrenzung einer Fahrspur für ein Kraftfahrzeug, Spurassistent sowie Kraftfahrzeug
EP3306524B1 (de) Verfahren und eine zugehörige vorrichtung zur führung eines fortbewegungsmittels
EP1962245B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln des Bewegungszustands von Objekten
DE102014214713A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs sowie Assistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20140208

R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B60R0001100000

Ipc: B60R0001000000

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final