DE102017205114A1

DE102017205114A1 - Fahrzeug mit einem Knickgelenk

Info

Publication number: DE102017205114A1
Application number: DE102017205114.0A
Authority: DE
Inventors: Robert Morrison; Marcus Hiemer
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2017-03-27
Filing date: 2017-03-27
Publication date: 2018-09-27
Anticipated expiration: 2037-03-28
Also published as: CN110023142A; CN110023142B; US20210122298A1; WO2018177719A1; DE102017205114B4; US11167698B2

Abstract

Ein knickgelenktes Fahrzeug (1) weist im vorderen Bereich einen Sensor (6) auf, welcher in Abhängigkeit des Knickwinkels des Knickgelenkes (2) verschwenkbar ist, um den detektierten Bereich (8) anzupassen.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug mit einem Knickgelenk nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.
Gattungsgemäße Fahrzeuge mit einem Knickgelenk sind beispielsweise Lastkraftwagen mit einem Sattelauflieger oder Dumper in einem Tagebau oder knickgelenkte Radlader.
Häufig werden Sensoren an diesem knickgelenkten Fahrzeug angebracht, um Objekte außerhalb des Fahrzeugs erkennen zu können.
Die DE 202013101083 U1 offenbart ein knickgelenktes Fahrzeug, bei welchem im vorderen Bereich der Fahrerkabine ein Sensor angeordnet ist, welcher Objekte seitlich des Fahrzeugs detektiert. Diese Objekte werden in einem Bildschirm im Fahrzeug dargestellt.
Da der Sensor an der Fahrerkabine befestigt ist, verändert sich der detektierte Bereich je nachdem wie die Fahrerkabine bzw. das Führerhaus des Fahrzeugs sich zum Auflieger verändert.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug mit einem Knickgelenk zu schaffen, bei welchem Objekte außerhalb des Fahrzeugs sicher detektierbar sind.
Die Aufgabe wird mit einem auch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs aufweisenden gattungsgemäßen Fahrzeug mit einem Knickgelenk gelöst.
Erfindungsgemäß befindet sich der Sensor seitlich oder im vorderen Bereich außen am Führerhaus bzw. der Fahrerkabine und ist verschwenkbar ausgeführt, wobei die Verschwenkung des Sensors in Abhängigkeit des Knickwinkels der Fahrerkabine zum Auflieger oder bei einem Radlader des Vorderwagens zum Hinterwagen erfolgt. Der Sensor ist horizontal und/oder vertikal verschwenkbar. Ebenso besteht die Möglichkeit den Sensor in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit zu verschwenken. Bei Stillstand des Fahrzeugs kann bei Vorhandensein von mehreren Sensoren im vorderen Bereich des Führerhauses der oder die Sensoren so verschwenkt werden, dass eine Überlappung der sensierten Fahrbereiche nicht stattfindet und wenn sich das Fahrzeug nicht mehr im Stillstand befindet sondern eine zuvor definierte Fahrgeschwindigkeit erreicht, können die Sensoren oder der Sensor so verschwenkt werden, dass eine Überlappung der sensierten Bereiche stattfindet. Dadurch besteht die Möglichkeit, dass ein Objekt dreidimensional detektiert werden kann. Im Stillstand des Fahrzeugs ist es nicht notwendig, das Objekt dreidimensional zu detektieren, sondern es genügt, das Objekt zweidimensional zu detektieren, welches es ermöglicht, ohne Überschneidung der detektierten Bereiche auszukommen.
Dadurch, dass der Sensor an der Fahrerkabine oder im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet ist und verschwenkbar ausgeführt ist, kann je nach Fahrsituation des Fahrzeugs, beispielsweise ob sich das Fahrzeug in Kurvenfahrt befindet oder im Stillstand oder bei Geradeausfahrt befindet, der oder die Sensoren so verschwenkt werden, dass der für diesen Fahrzustand erforderliche Bereich detektierbar ist.
Weitere Merkmale sind der Figurenbeschreibung zu entnehmen.
Es zeigen

1 ein Fahrzeug mit einem Knickgelenk, welches sich im eingelenkten Zustand befindet;
2 ein Fahrzeug mit einem Knickgelenk, welches sich mit einer Geschwindigkeit größer Null geradeaus bewegt; und
3 ein Fahrzeug mit einem Knickgelenk, welches sich im Stillstand befindet.

Figur 1:
Das knickgelenkte Fahrzeug 1 weist ein Knickgelenk 2 auf, über welches sich der Auflieger 3 zur Fahrerkabine 4 relativ bewegen kann. Fährt das Fahrzeug 1 beispielsweise eine Kurve, so verändert sich der Knickwinkel des Knickgelenkes 2. Bei einem Radlader ist der Auflieger 3 der Hinterwagen und die Fahrerkabine 4 der Vorderwagen. Seitlich an der Fahrerkabine 4 oder beim Radlader beim Vorderwagen, befindet sich ein Sensor 5 und ein Sensor 6, welche verschwenkbar ausgeführt sind. Wäre der Sensor 6 nicht verschwenkbar ausgeführt, so würde beim Einlenken des Fahrzeugs 1, wie in der 1 dargestellt, das Objekt 7 nicht detektiert werden. Indem der Sensor 6 jedoch in Abhängigkeit des Knickwinkels des Knickgelenkes 2 verschwenkt wird, verändert sich auch der Bereich 8 und es kann das Objekt 7 auch im eingelenkten Zustand des Fahrzeugs 1 detektiert werden.
In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung wird der Sensor 6 nicht ausschließlich in Abhängigkeit des Knickwinkels des Knickgelenkes 2 verschwenkt, sondern zusätzlich können weitere Fahrzustände den Verschwenkwinkel des Sensors 6 mitbeeinflussen. Diese Beeinflussfaktoren können beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit oder die Steigung des Geländes sein.
Figur 2:
Das Fahrzeug 1 weist ein Knickgelenk 2 auf, welches den Auflieger 3 mit der Fahrerkabine 4 beweglich verbindet. Bei einem Radlader ist der Auflieger 3 der Hinterwagen und die Fahrerkabine 4 der Vorderwagen. Im vorderen Bereich der Fahrerkabine 4 entweder seitlich vorne, beispielsweise am Außenspiegel oder frontseitig außen, beispielsweise am Kotflügel, sind die Sensoren 5 und 6 angeordnet. Fährt das Fahrzeug 1 mit einer zuvor definierten Geschwindigkeit, so werden die Sensoren 5 und 6 oder zumindest einer dieser Sensoren 5 oder 6 so verschwenkt, dass die detektierten Bereiche 8 und 9 zumindest einen Überlappungsbereich 10 aufweisen. Mit diesem Überlappungsbereich 10 lässt sich dreidimensional ein Objekt detektieren. Die Sensoren 5 und 6 werden somit in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit so verschwenkt, dass ein Überlappungsbereich 10 entsteht.
Figur 3:
Das Fahrzeug 1 der 3 entspricht dem Fahrzeug 1 der 2. Das Fahrzeug 1 in der 3 befindet sich im Stillstand, somit bei Geschwindigkeit gleich Null und die Sensoren 5 und 6 wurden so verschwenkt, dass die Bereiche 8 und 9 sich nicht überlappen. Dadurch besteht die Möglichkeit ein zweidimensionales Bild eines Objektes zu detektieren und zusätzlich den Detektionsbereich nicht ausschließlich nach vorne sondern auch zur Seite auszurichten. Die Sensoren 5 und 6 sind somit bei Stillstand so verschwenkt, dass auch ein seitlicher Bereich des Fahrzeugs detektierbar ist.
Bezugszeichen

1: Fahrzeug
2: Knickgelenk
3: Auflieger
4: Fahrerkabine
5: Sensor
6: Sensor
7: Objekt
8: Bereich
9: Bereich
10: Überlappungsbereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 202013101083 U1 [0004]

Claims

Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2), bei welchem mindestens ein Sensor (5, 6) zum Erfassen eines seitlichen Bereiches (8, 9) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (5, 6) verschwenkbar ist, um den sensierten Bereich (8, 9) zu verändern.
Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (5, 6) in Abhängigkeit eines Knickwinkels des Knickgelenks (2) verschwenkbar ist.
Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (5, 6) in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit verschwenkbar ist.
Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass auf jedem vorderen Außenbereich des Fahrzeugs (1) mindestens ein Sensor (5, 6) zum Erfassen eines Bereichs (8, 9) angeordnet ist und bei einer Fahrgeschwindigkeit größer Null die Sensoren (5, 6) so verschwenkbar sind, so dass ein Überlappungsbereich (10) entsteht, bei welchem sich die sensierten Bereiche (8, 9) überlappen, wodurch ein dreidimensionales Bild erfassbar ist.
Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass auf jedem vorderen Außenbereich des Fahrzeugs (1) mindestens ein Sensor (5, 6) zum Erfassen eines Bereichs (8, 9) angeordnet ist und bei Stillstand des Fahrzeugs (1) die Sensoren (5, 6) so verschwenkbar sind, dass keine Überlappung der sensierten Bereiche (8, 9) vorhanden ist, wodurch ein zweidimensionales Bild erfassbar ist.
Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf jeder Fahrzeugseite mindestens ein Sensor (5, 6) zum Erfassen eines Bereiches (8, 9) angeordnet ist.
Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (5, 6) an einem hinteren Abschluss einer Fahrerkabine (4) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.
Fahrzeug (1) mit einem Knickgelenk (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (5, 6) an einem vorderen äußeren Abschluss des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.
Sensor (5, 6) für ein knickgelenktes Fahrzeug (1), wobei der Sensor (5, 6) in Abhängigkeit des Knickwinkels eines Knickgelenkes (2) des Fahrzeugs (1) und/oder in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) verschwenkbar ist.