DE102007008721A1

DE102007008721A1 - Automatic pick and place robot for a gathering assembly, for printed materials/compact disks, has a magazine and a take-off unit with a rotating slide with a suction head at its end

Info

Publication number: DE102007008721A1
Application number: DE102007008721A
Authority: DE
Inventors: Rolf Pitzen
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2007-02-22
Filing date: 2007-02-22
Publication date: 2008-09-04
Anticipated expiration: 2027-02-23
Also published as: DE102007008721B4

Abstract

The automatic pick and place gathering assembly, for printed materials or compact disks (CD), has a magazine (7) holding stacked printed materials (6). The take-off unit (8), to extract the materials, has at least one slide (10) with a holder (12) at its end with at least one suction head (13). The slide rotates around an axis (14) at right angles to the gathering stretch (1). The holder slides along the longitudinal axis (15) of the slide to move into the take-off position to grasp a printed material by suction. It retracts into an intermediate holding position with the material vertically over the gathering zone. After a given time span, the material is laid and the holder returns to the start position. The slide rotary drive and the electronic control are in a common housing.

Description

Die Erfindung betrifft einen automatischen Anleger mit einem Stapelmagazin zur Aufnahme von Gegenständen, wie Druckerzeugnissen oder Warenmuster, und einer Einrichtung zur Entnahme der Gegenstände aus dem Stapelmagazin sowie zu ihrer Verbringung in einen Anlegebereich auf einer Eintragungsstrecke zur Weiterverarbeitung des Gegenstandes oder zum An- oder Einlegen des Gegenstandes in ein im Anlegebereich befindliches Hauptprodukt.The The invention relates to an automatic feeder with a stacking magazine for picking up objects, such as printed matter or samples, and a device for Removal of the objects from the stacking magazine as well as their transfer into a landing area on an entry track for further processing of the object or for attaching or placing the object in a in the landing area main product.

Derartige Anleger sind häufig als sogenannte „Pick & Place"-Anleger aufgebaut, bei denen es sich um Robotersysteme handelt, die den jeweiligen Gegenstand, z. B. einem Stapelmagazin, beispielsweise mittels eines Saugkopfes (Vakuumkopfes) entnehmen, dann in den Anlegebereich verbringen und anschließend in ein in den Anlegebereich transportiertes Hauptprodukt einlegen.such Investors are common constructed as a so-called "pick & place" feeder, which are robotic systems containing the respective object, z. B. a stacking magazine, for example by means of a suction head (Vacuum head), then spend in the landing area and then in insert a main product transported into the landing area.

Die Herstellung bekannter „Pick & Place"-Anleger ist sehr kostenaufwendig. Dieses gilt insbesondere dann, wenn gleichzeitig auf mehreren, parallel zueinander angeordneten Eintragungsstrecken Gegenstände in Hauptprodukte eingelegt werden sollen, weil dann auch eine entsprechend hohe Anzahl von autonom arbeitenden Robotersystemen erforderlich ist.The Making known "pick & place" feeders is very costly. This applies in particular if at the same time on several registration routes arranged parallel to each other objects in main products are to be inserted, because then also a corresponding high number of autonomously operating robotic systems required is.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen automatischen Anleger für Gegenstände, wie Druckerzeugnisse oder Warenmuster, anzugeben, der kostengünstig herstellbar und bei einer Vielzahl von Verarbeitungsprozessen einsetzbar ist.Of the Invention is based on the object, an automatic feeder for objects, such as printed matter or samples, indicate that can be produced inexpensively and at a Variety of processing processes can be used.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche.These The object is achieved by the Characteristics of claim 1 solved. Further, particularly advantageous embodiments of the invention reveal the dependent claims.

Die Erfindung beruht im wesentlichen auf dem Gedanken, mittels einer Einrichtung dem jeweils oberhalb der Eintragungsstrecke befindlichen Stapelmagazin den entsprechenden Gegenstand zu entnehmen und durch eine Drehbewegung über den Anlegebereich zu befördern. Anschließend wird der Gegenstand dann durch Absenken entweder direkt auf die Eintragungsstrecke oder in ein auf der Eintragungsstrecke befindliches Hauptprodukt plaziert.The Invention is based essentially on the idea by means of a Establishment of each located above the registration section Stacking magazine to remove the appropriate item and through a rotational movement over to carry the landing area. Subsequently The object is then lowered either directly to the Entry route or in a on the entry track befindliches Main product placed.

Zur Realisierung eines derartigen erfindungsgemäßen Anlegers umfaßt die Einrichtung mindestens einen Schieber, an dessen einem Ende eine Halteeinrichtung mit mindestens einem Saugkopf zur Entnahme der Gegenstände aus dem Stapelmagazin angeordnet ist, wobei der Schieber um eine senkrecht zur Eintragungsbahn anordbare Drehachse mittels eines Drehantriebes schwenkbar und die Halteeinrichtung in Richtung der Längsachse des Schiebers mittels eines Linearantriebes verschiebbar angeordnet sind, derart, daß die Halteeinrichtung

– von einer Grundstellung aus in eine Entnahmeposition verschiebbar ist, bei welcher der jeweilige Gegenstand durch Ansaugen des Saugkopfes entnommen und gehalten wird,
– dann in eine zurückgezogene Zwischenposition axial verschiebbar und der Schieber anschließend in eine Warteposition verschwenkbar ist, bei welcher sich der an dem Saugkopf befindliche Gegenstand senkrecht über dem Anlegebereich befindet,
– anschließend in einem vorbestimmten Zeitintervall zur Ablage des Gegenstandes auf dem Anlegebereich absenkbar und
– schließlich wieder in ihre Grundstellung zurückschwenkbar ist.

To realize such an inventive investor, the device comprises at least one slide, at one end of a holding device is arranged with at least one suction head for removal of the objects from the stacking magazine, wherein the slider about a perpendicular to the entry track rotatable axis by means of a rotary drive pivotally and the holding device are arranged displaceably in the direction of the longitudinal axis of the slider by means of a linear drive, such that the holding device

Is displaceable from a basic position into a removal position, in which the respective object is removed and held by suction of the suction head,
- Then axially displaceable in a retracted intermediate position and the slider is then pivotable into a waiting position, in which the object located on the suction head is located vertically above the landing area,
- Then lowered in a predetermined time interval for depositing the article on the landing area and
- Finally, can be swung back to its basic position.

Vorzugsweise erfolgt die Schwenkbewegung des Schiebers in seine Warteposition sowie das Zurückschwenken in seine Grundstellung mittels einer sich in Richtung der Drehachse erstreckenden und mit dem Drehantrieb verbundenen drehbaren Welle.Preferably the pivoting movement of the slider is in its waiting position as well as the swinging back in its basic position by means of a in the direction of the axis of rotation extending and connected to the rotary drive rotatable shaft.

Um die Halteeinrichtung axial verschiebbar auszugestalten, kann sie an einem ersten Schieberteil befestigt sein, welches teleskopartig in ein hülsenförmiges zweites Schieberteil einschiebbar und aus diesem herausschiebbar angeordnet ist, wobei das zweite Schieberteil kraft- oder formschlüssig mit der Welle verbunden ist. Es kann aber auch ein einteiliges Schieberteil vorgesehen sein, welches in einer Führungshülse, die mit der Welle verbunden ist, verschiebbar angeordnet ist.Around The design of the holding device axially displaceable, they can be attached to a first slide part, which telescopically in a sleeve-shaped second Slide part inserted and arranged pushed out of this is, wherein the second slide part frictionally or positively with the Wave is connected. But it can also be a one-piece slide part be provided, which in a guide sleeve, which is connected to the shaft is slidably disposed.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn es sich bei dem Schieber um eine mit einem Kolben verbundene Kolbenstange handelt, wobei der durch ein Fluid, z. B. Druckluft, verschiebbare Kolben in einem drehfest mit der Welle verbundenen Zylinder verschiebbar angeordnet ist. Dabei ist es für die Ablaufsteuerung des Anlegers zweckmäßig, wenn der Zylinder die beiden Endpositionen des Kolbens detektierende Schaltelemente umfaßt.When Advantageously, it has been proven when it comes to the slide is a piston rod connected to a piston, wherein the by a fluid, for. B. compressed air, sliding piston in a rotationally fixed Is arranged slidably connected to the shaft connected cylinder. It is for the flow control of the investor expedient when the cylinder the comprising two end positions of the piston detecting switching elements.

Die Saugköpfe können direkt mit einer Vakuumleitung oder mit einem mit Druckluft betriebenen Blas-Sog-Element verbunden sein. Dabei kann das Blas-Sog-Element mit einem Vakuumschalter in Wirkverbindung stehen, der immer dann ein Schaltsignal erzeugt, wenn der Saugdruck einen vorgegebenen Wert erreicht.The suction cups can directly with a vacuum line or with a compressed air operated blow-suction element be connected. In this case, the blow-suction element with a vacuum switch be in operative connection, which always generates a switching signal, when the suction pressure reaches a predetermined value.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Blas-Sog-Element an dem den Saugköpfen abgewandten Ende der Kolbenstange angeordnet, wobei die Verbindung zwischen dem Blas-Sog-Element und den Saugköpfen platzsparend über innerhalb der Kolbenstange verlaufende Bohrungen erfolgt.In an advantageous embodiment of the invention, the blow-suction element is arranged on the suction heads facing away from the end of the piston rod, wherein the connection between the blow-suction element and the suction cups platzspa rend over extending within the piston rod bores.

Erfindungsgemäß weist der Anleger eine elektronische Steuereinrichtung zur Ablaufsteuerung der einzelnen Bewegungsabläufe der Saugköpfe und zur Aktivierung bzw. Deaktivierung der Saugköpfe bei ihrer bestimmungsgemäßen Verwendung auf.According to the invention the investor an electronic control device for sequencing the individual movements the suction cups and for activating or deactivating the suction heads when they are used as intended on.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn das Stapelmagazin im Bereich der Entnahmeöffnung mindestens zwei Auflageelemente aufweist, auf denen der jeweils unterste Gegenstand randseitig aufliegt. Außerdem ist oberhalb der Auflageelemente mindestens ein steuerbares Klemmelement vorgesehen, welches bei Entnahme des jeweils untersten Gegenstandes ein Nachrutschen der darüberliegenden Gegenstände verhindert und nach Entnahme eines Gegenstandes gelöst wird, so daß der jeweils nächste Gegenstand auf die randseitigen Auflageelemente rutschen kann.When It has proven advantageous if the stacking magazine in the area the removal opening at least has two support elements on which the respective lowest object rests on the edge. Furthermore is above the support elements at least one controllable clamping element provided, which at removal of the lowest item a slippage of the overlying objects prevented and released after removal of an object, so that the each next Can slide object on the edge support elements.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind der Drehantrieb und die elektronische Steuereinrichtung für die Ablaufsteuerung in einem Gehäuse angeordnet, wel ches seitlich von der Eintragungsstrecke anordbar ist.at a preferred embodiment The invention relates to the rotary drive and the electronic control device for the Sequence control in a housing arranged wel wel can be arranged laterally from the entry track is.

Der Anleger kann ferner einen Sensor enthalten, der immer dann ein Signal erzeugt, wenn das auf der Eintragungsstrecke befindliche Hauptprodukt eine bestimmte Lage innerhalb eines Anlegebereiches erreicht, so daß der in der Warteposition befindliche Gegenstand dann abgesenkt und zeit- und lagerichtig in das Hauptprodukt eingelegt wird.Of the An investor may also include a sensor that will always send a signal generated when the main product located on the entry track a reached certain location within a landing area, so that in the waiting position is then lowered and timed and in the correct position in the main product is inserted.

Zur gleichzeitigen Anlage mehrerer Gegenstände in parallel zueinander angeordneten Eintragungsstrecken können mehrere Schieber parallel zueinander an derselben, durch nur einen Drehantrieb betätigten Welle angeordnet sein, wobei jeder Schieber mit einer eigenen Halteeinrichtung mit Saugköpfen verbunden ist und ein diesen Saugköpfen zugeordnetes Stapelmagazin vorgesehen ist. Da bei einer derartigen Anordnung relativ viel Druckleitungen erforderlich sind, hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn die Welle nach dem Ein- oder Auflegen des jeweiligen flachen Gegenstandes in das Hauptprodukt in die Grundstellung zurückgeschwenkt und nicht etwa in diese Stellung weitergedreht wird, da ein Schwenkbetrieb eine wesentlich günstigere und platzsparendere Leitungsführung erlaubt als ein Drehbetrieb.to simultaneous installation of several objects in parallel arranged registration sections, several slides can be parallel to each other on the same, actuated by only one rotary drive shaft be arranged, each slide with its own holding device with suction cups is connected and a suction cups associated stacking magazine is provided. Because with such an arrangement relatively much pressure lines necessary, it has proved to be particularly advantageous when the shaft after putting on or laying on the respective flat Object pivoted back into the basic position in the main product and not further rotated into this position, since a pivoting operation a much cheaper and space-saving cable routing allowed as a turning operation.

Durch das mittels der Saugköpfe senkrechte nach unten ziehen des jeweiligen Gegenstandes aus dem Magazin ergibt sich außerdem der Vorteil, daß es beispielsweise bei CDs zu keinem Zerkratzen der einzelnen CDs kommt, weil die benachbarten unteren CDs nicht gegeneinander gerieben werden. Ein derartiges Zerkratzen der Oberfläche tritt immer wieder beim tangentialen Herausziehen oder Herausdrücken der CDs mittels eines Schiebers auf.By that by means of suction cups to pull downwards vertically the respective object from the Magazine also results the advantage of that For example, CDs do not scratch the individual CDs, because the adjacent lower CDs are not rubbed against each other. Such scratching of the surface occurs again and again tangential extraction or pushing out of the CDs by means of a Slide on.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den folgenden, anhand von Figuren erläuterten Ausführungsbeispielen. Es zeigen:Further Details and advantages of the invention will become apparent from the following explained with reference to figures Embodiments. Show it:

1–6 schematisch die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Anlegers vom Vereinzeln (1 und 2) bis zum Einlegen eines flachen Gegenstandes in ein Hauptprodukt (6); 1 - 6 schematically the operation of the investor of the invention ( 1 and 2 ) until a flat object is placed in a main product ( 6 );

7 eine vergrößerte Darstellung eines Teiles des in den 1–6 wiedergegebenen Anle gers und 7 an enlarged view of a part of the in the 1 - 6 reproduced investor and

8 eine Draufsicht auf einen Teil einer Zusammentragstrecke, an welcher ein erfindungsgemäßer Anleger angeordnet ist. 8th a plan view of a portion of a gathering distance at which a feeder according to the invention is arranged.

In den 1–6 ist mit 1 eine Zusammentragstrecke (Eintragungsstrecke, an der mehrere Anleger angeordnet sein können) bezeichnet, die im wesentlichen aus einem Transportband 2 besteht, auf dem sich ein Hauptprodukt 3, z. B. ein flacher Karton mit einem Aufnahmefach 4, befindet. In dieses Aufnahmefach 4 soll mittels eines erfindungsgemäßen Anlegers 5 ein flacher Gegenstand 6, beispielsweise eine CD, eingelegt werden.In the 1 - 6 is with 1 a gathering distance (entry route at which a plurality of investors can be arranged), which essentially consists of a conveyor belt 2 exists on which a main product 3 , z. B. a flat box with a receptacle 4 , is located. In this storage compartment 4 should by means of an investor according to the invention 5 a flat object 6 , For example, a CD, are inserted.

Der Anleger 5 besitzt hierzu ein Stapelmagazin 7 zur Bevorratung der CDs 6 sowie eine Einrichtung 8 zur bodenseitigen Entnahme der CDs 6 aus dem Stapelmagazin 7 und zu ihrer Verbringung in einen Anlegebereich 9 (5).The investor 5 has a stacking magazine for this purpose 7 to store the CDs 6 as well as a facility 8th for removing the CDs from the bottom 6 from the stacking magazine 7 and to their transfer to a landing area 9 ( 5 ).

Die Einrichtung 8 umfaßt einen in einer Führungshülse 16 verschiebbar angeordneten stangenförmigen Schieber 10, an dessen ersten Ende 11 eine Halteeinrichtung 12 mit mindestens einem Saugkopf 13 zur Entnahme der CDs 6 aus dem Stapelmagazin 7 angeordnet ist.The device 8th includes one in a guide sleeve 16 slidably arranged rod-shaped slide 10 , at the first end 11 a holding device 12 with at least one suction head 13 for removing the CDs 6 from the stacking magazine 7 is arranged.

Die Führungshülse 16, und damit auch der Schieber 10, sind um eine senkrecht zur Zusammentragstrecke 1 angeordnete Drehachse 14 schwenkbar angeordnet.The guide sleeve 16 , and so does the slider 10 , are one perpendicular to the gathering route 1 arranged axis of rotation 14 arranged pivotally.

Nachfolgend wird mit Hilfe der 1–6 auf die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Anlegers 5 eingegangen:
Zunächst befindet sich der Schieber 10 mit Halteeinrichtung 12 und Saugkopf 13 in einer Grundstellung (1), bei welcher er einen vorgegebenen Abstand von dem Stapelmagazin 7 einnimmt und in dessen Richtung ausgerichtet ist.Below is with the help of 1 - 6 on the operation of the investor according to the invention 5 received:
First, there is the slide 10 with holding device 12 and suction head 13 in a basic position ( 1 ), at which he a predetermined distance from the stacking magazine 7 occupies and is aligned in the direction.

Sollen nun CDs 6 in das auf dem Transportband 2 befindliche Hauptprodukt 3 eingelegt werden, wird der Schieber 10, und damit auch die Halteeinrichtung 12, mit dem Saugkopf 13 axial in eine Entnahmeposition verschoben (2). In dieser Position wird der Saugkopf aktiviert, so daß er fest an der ihm zugewandten Oberfläche der untersten CD 6 anliegt.Should now CDs 6 in that on the transport tape 2 main product 3 be inserted, the slider is 10 , and thus the holding device 12 , with the suction head 13 axially displaced into a removal position ( 2 ). In this position, the suction head is activated so that it firmly on the surface facing him the bottom CD 6 is applied.

Anschließend wird die Halteeinrichtung 12 in eine zurückgezogene Zwischenposition axial verschoben (3), wobei die unterste CD 6 senkrecht aus dem Stapelmagazin 7 herausgezogen und in diese Position mitgenommen wird, um dann um die Drehachse 14 geschwenkt zu werden (4) bis sie eine Warteposition erreicht hat, bei welcher sich die an dem Saugkopf 13 befindliche CD 6 senkrecht über dem Anlegebereich 9 der Zusammentragstrecke 1 befindet (5).Subsequently, the holding device 12 axially displaced to a retracted intermediate position ( 3 ), with the lowest CD 6 vertically from the stacking magazine 7 pulled out and taken into this position, then around the axis of rotation 14 to be panned ( 4 ) until it has reached a waiting position at which the suction head 13 located CD 6 vertically above the landing area 9 the gathering route 1 located ( 5 ).

Wird nun mit Hilfe eines Sensors (nicht dargestellt) festgestellt, daß sich das Hauptprodukt 3 innerhalb des Anlegebereiches 9 befindet, wird der Schieber 10 nach unten verschoben, so daß die CD 6 in das Aufnahmefach 4 gelangt. Anschließend wird der Saugkopf 13 deaktiviert, so daß er sich von der CD 6 löst. Der Schieber 10 wird dann mit der Halteeinrichtung 12 und dem Saugkopf 13 nach einer kurzen Hubbewegung wieder in die Grundstellung zurückgeschwenkt (1) und der nächste Entnahmevorgang kann beginnen.Is now determined by means of a sensor (not shown) that the main product 3 within the landing area 9 is located, the slider is 10 moved down so that the CD 6 in the storage compartment 4 arrives. Then the suction head 13 disabled, so that he himself from the CD 6 solves. The slider 10 is then with the holding device 12 and the suction head 13 swung back to the basic position after a short stroke movement ( 1 ) and the next removal process can begin.

Die 7 und 8 zeigen Einzelheiten eines praktischen Ausführungsbeispieles eines erfindungsgemäßen Anlegers. Wie dabei 7 entnommen werden kann, besteht der Schieber 10 aus einer Kolbenstange 100 mit Kolben 101 und die Führungshülse 16 wird durch einen Zylinder gebildet, in den über entsprechende Öffnungen 102, 103 Druckluft ein- und ausgelassen werden kann, so daß eine Bewegung des Kolbens 101, und damit auch eine axiale Bewegung der Kolbenstange 100, erfolgt. Dabei sind innerhalb des Zylinders 16 elektrische Schaltelemente 108, 109 angeordnet, die von dem Kolben 102 betätigt werden, wenn dieser seine Endstellungen erreicht hat.The 7 and 8th show details of a practical embodiment of an investor according to the invention. Like this 7 can be removed, there is the slide 10 from a piston rod 100 with pistons 101 and the guide sleeve 16 is formed by a cylinder in the corresponding openings 102 . 103 Compressed air can be added and omitted, so that a movement of the piston 101 , and thus also an axial movement of the piston rod 100 , he follows. Here are inside the cylinder 16 electrical switching elements 108 . 109 arranged by the piston 102 be actuated when it has reached its end positions.

An der Kolbenstange 100 ist die Halteeinrichtung 12 befestigt, welche mit drei gleichmäßig über den Umfang verteilt angeordneten Saugköpfen 13 verbunden ist. Diese Saugköpfe 13 sind über in der Kolbenstange 100 angeordneten Bohrungen 104 mit einem an sich bekannten Blas-Sog-Element 105 verbunden, welches sich an dem zweiten Ende der Kolbenstange befindet und über eine Luftdruckleitung 107 an eine Ventilinsel 22 (8) ange schlossen ist. Außerdem ist an dem Blas-Sog-Element 105 ein Vakuumschalter 110 angeordnet, der immer dann anspricht, wenn der Ansaugdruck einen vorgegebenen maximalen Wert erreicht hat.At the piston rod 100 is the holding device 12 attached, which with three evenly distributed over the circumference arranged suction cups 13 connected is. These suction cups 13 are over in the piston rod 100 arranged holes 104 with a known blow-suction element 105 connected, which is located at the second end of the piston rod and an air pressure line 107 to a valve terminal 22 ( 8th ) connected. Also, on the blow-suction element 105 a vacuum switch 110 arranged, which always responds when the suction pressure has reached a predetermined maximum value.

Der Zylinder 16 ist mit einer um die Drehachse 14 schwenkbaren Welle 17 verbunden (8). Diese Welle 17 ist in Lager 18 gelagert, die sich an den Seitenrändern der Zusammentragstrecke 1 befinden. Auf der rechten Seite (wenn man 8 betrachtet) ist die Welle 17 mit einem Drehantrieb 19 (z. B. einem Elektromotor mit nachgeschaltetem Getriebe und Kupplung) verbunden, der sich in einem an der Zusammentragstrecke 1 angeordneten Gehäuse 20 befindet.The cylinder 16 is with one around the axis of rotation 14 swivel shaft 17 connected ( 8th ). This wave 17 is in stock 18 stored at the margins of the gathering line 1 are located. On the right side (if you 8th considered) is the wave 17 with a rotary drive 19 (For example, an electric motor with downstream transmission and clutch) connected in one of the gathering distance 1 arranged housing 20 located.

In diesem Gehäuse 20 befinden sich auch eine elektronische Steuereinrichtung 21 zur Ablaufsteuerung des erfindungsgemäßen automatischen Anlegers 5 sowie die Ventilinsel 22 zur Steuerung der Druckluft für das Blas-Sog-Element 105, für die Saugköpfe 13 und zur Verschiebung des Kolbens 101, und damit der Kolbenstange 100, innerhalb des Zylinders 16 sowie für eine nachfolgend noch zu beschreibende Klemmeinrichtung 23 des Stapelmagazins 7 (7). Die Druckluftventile der Ventilinsel 22 werden dabei elektrisch von der elektronischen Steuereinrichtung 21 entsprechend dem vorgegebenen Bewegungsablauf der Saugköpfe 13 und des Zylinders 16 angesteuert.In this case 20 There is also an electronic control device 21 for sequence control of the automatic feeder according to the invention 5 as well as the valve terminal 22 for controlling the compressed air for the blow-suction element 105 , for the suction cups 13 and for displacement of the piston 101 , and thus the piston rod 100 , inside the cylinder 16 and for a later to be described clamping device 23 of the stacking magazine 7 ( 7 ). The compressed air valves of the valve terminal 22 be electrically from the electronic control device 21 according to the predetermined movement of the suction cups 13 and the cylinder 16 driven.

So wird bei Aktivierung des Anlegers 5 zunächst Druckluft über die Öffnung 102 dem Zylinder 16 zugeführt, so daß der Kolben 101 sich von der Grundstellung aus nach oben bewegt. Erreicht der Kolben 101 die obere Endstellung, so liegen die Saugköpfe 13 an der untersten CD 6 an und das Schaltelement 108 gibt ein Signal an die Steuereinrichtung 21. Diese bewirkt über die Ventilinsel 22 eine Druckgaszuführung an das Blas-Sog-Element 105, welches Vakuum erzeugt, so daß die Saugköpfe 13 sich daher an der CD 6 festsaugen.So will be when the investor activates 5 First, compressed air over the opening 102 the cylinder 16 supplied so that the piston 101 moves up from the basic position. Reached the piston 101 the upper end position, so are the suction cups 13 at the bottom CD 6 on and the switching element 108 gives a signal to the controller 21 , This works via the valve terminal 22 a compressed gas supply to the blow-suction element 105 which generates vacuum so that the suction cups 13 therefore on the CD 6 clamp securely.

Sobald der Saugdruck einen vorgegebenen Wert erreicht hat, erzeugt der Vakuumschalter 110 ein entsprechendes Signal, und die Steuereinrichtung 21 bewirkt ein Zurückziehen des Kolbens 101, wobei über die Öffnung 103 Preßluft in den Zylinder 16 eingeführt wird. Hat der Kolben 101 seine untere Endstellung erreicht, wird dieses durch das Schaltelement 109 der Steuereinrichtung 21 signalisiert und der Drehantrieb 19 wird aktiviert und dreht die Einrichtung 8 in die Warteposition (5).As soon as the suction pressure has reached a predetermined value, the vacuum switch generates 110 a corresponding signal, and the controller 21 causes a retraction of the piston 101 , being over the opening 103 Compressed air into the cylinder 16 is introduced. Has the piston 101 reaches its lower end position, this is the switching element 109 the control device 21 signaled and the rotary drive 19 is activated and turns the device 8th into the waiting position ( 5 ).

Wie 7 zu entnehmen ist, umfaßt das Stapelmagazin 7 drei Führungsleisten 24–26, an denen sich die CDs 6 umfangseitig abstützen. Im Bereich der unteren Entnahmeöffnung 27 weist das Stapelmagazin 7 an der Führungsleiste 24–26 einen zur Mittelachse des Magazins 7 hin gerichteten Vorsprung 28 auf, auf dem die jeweils unterste CD 6 randseitig aufliegt. Oberhalb dieser als Auflageelemente dienenden Vorsprünge 28 ist an der inneren Wand der Führungsleiste 26 ein steuerbares Klemmelement 23 vorgesehen, welches bei Entnahme der jeweils untersten CD 6 durch Beaufschlagung mit Druckluft ein Nachrutschen der darüberliegenden CDs verhindert. Nach Entnahme der untersten CD aus dem Stapelmagazin 7 wird das Klemmelement 23 (z. B. mittels einer Feder) automatisch seitlich zurückgezogen, so daß die jeweils nächste CD auf die Auflageelemente 28 rutschen kann.As 7 can be seen, includes the stacking magazine 7 three guide rails 24 - 26 where the CDs are 6 Support on the circumference. In the area of the lower removal opening 27 has the stacking magazine 7 on the guide rail 24 - 26 one to the center axis of the magazine 7 directed ahead 28 on, on which the lowest CD 6 rests on the edge. Above this serving as support elements projections 28 is on the inner wall of the guide rail 26 a controllable clamping element 23 provided, which at removal of in each case the lowest CD 6 prevents slipping of the overlying CDs by applying compressed air. After removing the bottom CD from the stacking magazine 7 becomes the clamping element 23 (For example, by means of a spring) automatically retracted laterally so that the next CD on the support elements 28 can slip.

Die randseitig vorstehenden Auflageelemente 28 weisen eine Länge auf, die derart gewählt ist, daß die jeweils auf ihnen aufliegende CD 6 aufgrund ihrer Elastizität aus dem Magazin 7 mittels der Saugköpfe 13 herausgezogen werden kann, ohne daß es zu einer Beschädigung der CD 6 kommt.The edge-side projecting support elements 28 have a length which is selected such that each resting on them CD 6 because of their elasticity from the magazine 7 by means of suction cups 13 can be pulled out without damaging the CD 6 comes.

Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So können die Auflageelemente des Stapelmagazins auch elastisch ausgebildet sein oder aus federbeaufschlagten Klappen bestehen, wenn die zu entnehmenden Gegenstände selbst nur eine geringe Elastizität aufweisen.The Invention is self-evident not limited to the embodiment described above. So can the support elements of the stacking magazine also formed elastic be or consist of spring-loaded flaps when the zu taking objects even have a low elasticity.

Außerdem kann der Schieber, in axialer Richtung gesehen, mehrteilig ausgebildet sein, wobei die Halteeinrichtung der Saugköpfe an einem ersten Schieberteil befestigt ist, welches mittels eines Antriebes teleskopartig in ein mit der Welle kraftschlüssig verbundenes, hülsenförmiges zweites Schieberteil einschiebbar oder aus diesem zweiten Schieberteil herausschiebbar angeordnet ist.In addition, can the slide, seen in the axial direction, formed in several parts be, wherein the holding means of the suction cups on a first slide part is fixed, which by means of a drive telescopically in one with the shaft frictionally connected, sleeve-shaped second slide part insertable or pushed out of this second slide part is arranged.

Ferner kann statt eines Blas-Sog-Elementes auch eine Vakuumleitung mit der Kolbenstange verbunden sein.Further can instead of a blow-suction element and a vacuum line with be connected to the piston rod.

Es kann aber auch vorgesehen sein, daß es sich bei dem Schieber um ein mittels eines elektrischen Linearantriebes verschiebbares Element handelt.It But it can also be provided that it is the slide to a displaceable by means of an electric linear drive Element acts.

Schließlich kann auch vorgesehen sein, daß zur gleichzeitigen Anlage mehrerer Gegenstände in parallel zueinander angeordneten Eintragungsstrecken mehrere Schieber parallel zueinander an der durch nur einen Drehantrieb betätigten Welle angeordnet sind, wobei jeder Schieber mit einer eigenen Halteeinrichtung mit Saugkopf verbunden ist und einem nur diesem Saugkopf zugeordneten Stapelmagazin den entsprechenden Gegenstand entnimmt.Finally, can also be provided that the simultaneous installation of several objects in parallel arranged registration sections several slides parallel to each other are arranged on the actuated by only one rotary drive shaft, each slide with its own holding device with suction head is connected and a only this suction head associated stacking magazine takes the corresponding object.

11: Zusammentragstrecke, EintragungsstreckeCollating stretch, entry route
22: Transportbandconveyor belt
33: Hauptproduktmain product
44: Aufnahmefachreceiving compartment
55: Anlegerinvestor
66: Gegenstand, CDObject, CD
77: Stapelmagazin, MagazinStacking magazine, magazine
88th: EinrichtungFacility
99: Anlegebereichlanding area
1010: Schieberpusher
1111: (erste) Ende(first) The End
1212: Halteeinrichtungholder
1313: Saugkopfsuction head
1414: Drehachseaxis of rotation
1515: Längsachselongitudinal axis
1616: Führungshülse, ZylinderGuide sleeve, cylinder
1717: Wellewave
1818: Lagercamp
1919: Drehantriebrotary drive
2020: Gehäusecasing
2121: Steuereinrichtungcontrol device
2222: Ventilinselvalve terminal
2323: Klemmelementclamping element
24–2624-26: Führungsleistenguide rails
2727: Entnahmeöffnungremoval opening
2828: Vorsprung, AuflageelementHead Start, support element
100100: Kolbenstangepiston rod
101101: Kolbenpiston
102, 103102 103: Öffnungenopenings
104104: Bohrungdrilling
105105: Blas-Sog-ElementBlas-pull element
106106: (zweite) Ende(second) The End
107107: LuftdruckleitungAir pressure line
108, 109108 109: Schaltelementeswitching elements
110110: Vakuumschaltervacuum switch

Claims

Automatic feeder with a stacking magazine ( 7 ) for receiving objects ( 6 ), such as printed matter or samples, and a device ( 8th ) for the removal of the objects ( 6 ) from the stacking magazine ( 7 ) and their transfer to a landing area ( 9 ) on a registration route ( 1 ), with the features: a) the facility ( 8th ) comprises at least one slide ( 10 ), at one end ( 11 ) a holding device ( 12 ) with at least one suction head ( 13 ) for the removal of the objects ( 6 ) from the stacking magazine ( 7 ), b) the slider ( 10 ) is perpendicular to the registration section ( 1 ) can be arranged ( 14 ) by means of a rotary drive ( 19 ), and the holding device ( 12 ) is in the direction of the longitudinal axis ( 15 ) of the slider ( 10 ) arranged displaceably by means of a linear drive, such that the holding device ( 12 ) - is displaceable from a basic position into a removal position, in which the respective object ( 6 ) by suction of the suction head ( 13 ) is removed and held, - then axially displaceable in a retracted intermediate position and the slide ( 10 ) is then pivotable in a waiting position, in which the at the suction head ( 13 ) ( 6 ) vertically above the landing area ( 9 ), then at a predetermined time interval for depositing the object ( 6 ) on the landing area ( 9 ) can be lowered and finally swung back into its basic position.

Automatic feeder according to claim 1, characterized in that the slide ( 10 ) at one in the direction of the axis of rotation ( 14 ) extending and with the rotary drive ( 19 ) associated rotatable shaft ( 17 ) is arranged displaceably.

Automatic feeder according to claim 1 or 2, characterized in that on the holding device ( 12 ) at least three evenly distributed suction cups ( 13 ) are provided.

Automatic feeder according to one of claims 1 to 3, characterized in that the holding device ( 12 ) is attached to a first slide member which is telescopically inserted into a sleeve-shaped second slide member and pushed out of this, and that the second slide part fixed to the shaft ( 17 ) connected is.

Automatic feeder according to one of claims 1 to 4, characterized in that it is in the slider ( 10 ) one with a piston ( 101 ) connected piston rod ( 100 ), wherein the displaceable by compressed air piston ( 101 ) in a rotationally fixed with the shaft ( 17 ) connected cylinders ( 16 ) is arranged displaceably.

Automatic feeder according to claim 6, characterized in that the cylinder ( 16 ) the two end positions of the piston ( 100 ) detecting switching elements ( 108 . 109 ).

Automatic feeder according to one of claims 1 to 6, characterized in that the suction head (s) ( 13 ) each with a compressed air operated blow-suction element ( 105 ) are connected.

Automatic feeder according to claim 7, characterized in that with the blow-suction element ( 105 ) a vacuum switch ( 110 ), which generates a switching signal whenever the suction pressure reaches a predetermined value.

Automatic feeder according to claim 5 or 6 and 7 or 8, characterized in that the blow-suction element ( 105 ) on the suction heads ( 13 ) facing away from the end ( 106 ) of the piston rod ( 100 ), and that the connection between the blow-suction element ( 105 ) and the suction heads ( 13 ) over inside the piston rod ( 100 ) running holes ( 104 ) he follows.

Automatic feeder according to one of claims 1 to 9, characterized in that the feeder ( 5 ) an electronic control device ( 21 ) for the flow control of the individual movements of the suction cups ( 13 ) and for activating or deactivating the suction cups ( 13 ) when used as intended.

Automatic feeder according to one of Claims 1 to 10, characterized in that the feeder ( 5 ) comprises a sensor which always generates a signal therein when the stack magazine ( 7 ) object to be taken ( 6 ) in one on the entry route ( 1 ) main product ( 3 ) a certain position within the application area ( 9 ) reached.

Automatic feeder according to one of claims 1 to 11, characterized in that the stacking magazine ( 7 ) in the region of the removal opening ( 27 ) at least two support elements ( 28 ), on which the respective lowest object ( 6 ) rests on the edge, and that above the support elements ( 28 ) at least one controllable clamping element ( 23 ) is provided, which upon removal of the respective lowest object ( 6 ) a slipping of the overlying objects ( 6 ) and after removal of this item ( 6 ), so that the next item ( 6 ) on the support elements ( 28 ) can slip.

Automatic feeder according to claim 12, characterized in that the support elements ( 28 ) are rigid.

Automatic feeder according to one of claims 1 to 13, characterized in that the rotary drive ( 19 ) and the electronic control device ( 21 ) for the flow control in a common housing ( 20 ), which laterally from the entry route ( 1 ) can be arranged.

Automatic feeder according to one of claims 1 to 14, characterized in that for the simultaneous installation of several objects ( 6 ) in parallel spaced registration sections several slides ( 10 ) parallel to each other on the same shaft ( 17 ) are arranged, each slide, ( 10 ) with its own holding device ( 12 ) with suction head ( 13 ) and one only this suction head ( 13 ) associated stacking magazine ( 7 ) the corresponding object ( 6 ) removes.