DE102007001180A1

DE102007001180A1 - Berührungsloses Einklemmschutz-System

Info

Publication number: DE102007001180A1
Application number: DE200710001180
Authority: DE
Inventors: Fredrik ÖSTMAN
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2007-01-05
Filing date: 2007-01-05
Publication date: 2008-07-10
Anticipated expiration: 2027-01-06
Also published as: WO2008081026A1; DE102007001180B4

Abstract

Verfahren und Anordnung zur Erkennung von im Schließweg eines Verschiebeelementes (V) befindlichen Gegenständen (G) bzw. Körperteilen, wobei das mittels einer Antriebseinrichtung (M) bewegte Verschiebeelement (V) von einem Anschlagelement (A) umgeben ist und dieses zumindest im geschlossenen Zustand kontaktiert und bei kameragestützter Detektion eines Gegenstandes (G) bzw. Körperteils ein Stoppen oder Reversieren der Schließbewegung des Verschiebeelementes (V) veranlasst wird. Dabei sind mindestens zwei Kameras (X, Y) an unterschiedlichen Positionen angeordnet und jeweils auf einen dem Verschiebeelement (V) zugewandten, definierten Observanzbereich (O) des Anschlagelementes (A) ausgerichtet, wobei jede Kamera (X, Y) vorzugsweise gleichzeitig mit der jeweils anderen Kamera (X, Y) Kontrollbilder (Bx, BY) des Observanzbereichs (O) erzeugt und mittels einer Prozessoreinheit (P) ein Vergleich zwischen den Kontrollbildern (BX, BY) durchgeführt wird, wobei ein Nichtübereinstimmen der Kontrollbilder (BX, BY) zur Ausgabe eines Steuersignals (S) an die Antriebseinrichtung (M) führt, um die Schließbewegung des Verschiebeelementes (V) zu stoppen oder zu reversieren.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren sowie eine Anordnung zur Erkennung von im Schließweg eines Verschiebeelementes befindlichen Gegenständen bzw. Körperteilen, wobei das mittels einer Antriebseinrichtung bewegte Verschiebeelement von einem Anschlagelement umgeben ist und dieses zumindest im geschlossenen Zustand kontaktiert, und bei kameragestützter Detektion eines Gegenstandes bzw. Körperteils ein Stoppen oder Reversieren der Schließbewegung des Verschiebeelementes veranlasst wird.
Verschiebeelemente zum Verschließen von Öffnungen, wie beispielsweise Fenster oder Türen, kommen in unterschiedlichsten Anwendungsgebieten zum Einsatz. Elektrisch angetrieben ermöglichen sie dem Benutzer eine komfortable und einfache Bedienung. Dabei findet als Antriebseinrichtung zumeist ein Gleichstrommotor Einsatz, welcher über eine entsprechende Mechanik den Antrieb des Verschiebeelementes bewirkt. Im Fahrzeugbereich haben elektrisch angetriebene Fenster und Schiebedächer, sowie Türen und Heckklappen weite Verbreitung gefunden und zählen bei vielen Neuwägen bereits zur serienmäßigen Ausstattung.
Besonders im automotiven Bereich ist aber auch das Gefahrenpotenzial von elektrisch angetriebenen Fenstern oder Schiebedächern bereits wohlbekannt, da in diesem Zusammenhang bereits zahlreiche Unfälle zu verzeichnen sind, über welche in den Medien auch ausführlich berichtet wurde.
Befindet sich beispielsweise ein Gegenstand oder ein Körperteil zwischen Fahrzeugrahmen bzw. Anschlagelement und elekt risch angetriebener Fensterscheibe oder Türe, kann jener aufgrund der nicht unbeträchtlichen stellmotorischen Antriebskraft eine Beeinträchtigung oder Quetschung erfahren. Kinder oder Hunde, aber auch erwachsene Personen können durch die versehentliche Betätigung von elektrischen Schließvorrichtungen zu Schaden kommen und die Unfälle im Extremfall sogar tödlich enden. Als verhängnisvoll hat sich hier vor allem eine Hochlaufautomatik erwiesen, bei welcher ein kurzes Antippen eines Schalters genügt, um eine Fensterscheibe selbsttätig zu öffnen oder zu schließen. Untersuchungen zufolge kann bereits eine Schließkraft von 100 N bei Einwirkung auf den menschlichen Hals lebensbedrohlich sein, für kleine Kinder wird schon eine Gefahrengrenze von 30 N angegeben.
Die Erfahrungen der letzten Jahrzehnte haben es daher notwendig gemacht, Vorrichtungen zum Einklemmschutz zu schaffen, um die Schließbewegung motorisch angetriebener Verschiebeelemente wie Fenster und Türen im Bedarfsfalle zu stoppen und derartige Unglücksfälle zu verhindern, insbesondere jede Art von Quetschungen an Fingern oder anderen Gliedmaßen mit Gewissheit auszuschließen.
Zu diesem Zweck sind Systeme bekannt, bei welchen ein auftretender Widerstand gegen die Schließbewegung der Fensterscheibe von einem Steuergerät registriert und in der Folge die von der Antriebseinrichtung angetriebene Schließbewegung gestoppt oder bei intelligenter Steuerung sogar mittels Umkehrung der Motorlaufrichtung reversiert wird, sodass der eingeklemmte Gegenstand oder Körperteil sofort wieder freigegeben wird. Die Schließbewegung der Fensterscheibe oder der Türe währt also nur so lange, bis sich ein Hindernis in den Weg stellt.
Das Erkennen eines Widerstandes geschieht zumeist mittels rechnerunterstützter Auswertung des Motorstroms. Behindert ein Gegenstand die Bewegung der Fensterscheibe, so wird der Motor langsamer und der Motorstrom steigt. Das Steuergerät, welches den Motorstrom misst, unterbricht in solchem Falle die Stromzufuhr oder veranlasst ein Zurückfahren des Verschiebeelementes bzw. der Fensterscheibe in die entgegengesetzte Richtung, indem über eine geeignete Schaltung die Polarität an den Anschlüssen des Gleichstrommotors vertauscht wird.
Insbesondere bei wechselnden Betriebs- und Umweltbedingungen, wie etwa einer Vereisung oder einer Schwergängigkeit der angetriebenen Fensterscheibe aufgrund von Schmutzverklebung kann bei solchen Systemen jedoch oftmals keine zuverlässige Unterscheidung zum Vorliegen eines realen Hindernisses im Schließweg des Verschiebeelementes erfolgen.
Andere Einklemmschutzsysteme arbeiten mit druckempfindlichen Sensorelementen bzw. -leisten, welche am Anschlagelement angeordnet sind und bei Kontakt mit einem zwischen Verschiebeelement und Sensorelement eingeklemmten Gegenstand oder Körperteil ein Steuersignal an die Antriebseinrichtung des Verschiebeelement weiterleiten, um die Schließbewegung des Verschiebeelementes zu stoppen oder zu reversieren.
Bei den beschriebenen System erfolgt eine Reaktion erst, wenn bereits ein Kontakt zwischen dem Verschiebelement und dem Gegenstand bzw. Körperteil erfolgt ist. Je nach Ansprechgeschwindigkeit des Systems kann dabei trotz Stoppen der Schließbewegung Verletzungen nicht mit Sicherheit ausgeschlossen werden.
Wiederum andere Einklemmschutzsysteme arbeiten mit optischen Erkennungssystemen wie etwa Lichtschranken. Hierbei sind in bekannter Weise ein optischer Sensor und eine Lichtquelle, zumeist ein Infrarot-LED vorgesehen, wobei die Unterbrechungen der von der Lichtquelle emittierten Strahlen zufolge eines im Schließweg des Verschiebeelementes befindlichen Gegenstandes oder Körperteils sensorseitig registriert und in ein entsprechendes Steuersignal zur Ansteuerung der Antriebseinrichtung umgewandelt wird.
Dem Lichtschranken-System ist auch das Lichtunterbrechungsverfahren sehr ähnlich. Bei diesem wird eine oder eine Reihe von Lichtquellen entlang dem Anschlagelement des Verschiebeelementes angeordnet und von einer gegenüberliegenden Kamera erfasst. Dringt nun ein Gegenstand zwischen Lichtquelle und Kamera ein, so ist dies am Kamerabild erkennbar und kann wiederum zur Einleitung geeigneter Steuermaßnahmen führen. Nachteilig beim Lichtunterbrechungsverfahren ist neben der Notwendigkeit einer wohldefinierten Beleuchtung, dass dieses System bei einer im Zuge des Betriebs auftretenden Verschmutzung des Anschlagelementes bzw. der daran angeordneten Lichtquellen Fehldetektionen von vermeintlich erfassten Gegenständen durchführen kann und daher eines besonderen Wartungs- bzw. Reinigungsaufwandes bedarf.
Erwähnenswert ist weiterhin das Lichtschnittverfahren, wobei von einer Lichtquelle eine Linie auf ein Messobjekt projiziert und deren Position von einer Kamera beobachtet wird. Registriert die Kamera eine Interferenz bzw. eine Verschiebung der projizierten Linie, so kann diese Verschiebung in 3D-Informationen umgerechnet und solcherart ein zwischen Kamera und Messobjekt befindlicher Gegenstand detektiert werden. Dieses System weist wiederum den Nachteil auf, dass eine wohldefinierte Beleuchtung vorgesehen sein muss. Weiters kann die Kamera nicht in beliebiger Position montiert werden, sondern muss seitlich der auf das Messobjekt projizierten Linie angeordnet sein, was vielfach unerwünscht ist.
Allgemein besteht bei optoelektronisch basierten Erkennungssystemen das Problem, dass wechselnde Licht- bzw. Wetterverhältnisse zu Irritationen in der Datenverarbeitung bzw. Gegenstandserkennung führen können, beispielsweise aufgrund von Lichtreflexionen am Anschlagelement. Ebenso kommt es aufgrund von Verschmutzungen oder Kratzern am Anschlagelement häufig zu Fehlerkennungen.
Es ist daher das Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur berührungslosen Erkennung von im Schließweg eines Verschiebeelementes befindlichen Gegenständen bzw. Körperteilen bereitzustellen, welches eine erhöhte Betriebssicherheit aufweist und welches unabhängig von einer definierten Beleuchtung einen zuverlässigen Einklemmschutz gewährleistet. Insbesondere soll eine sichere Erkennung von Gegenständen bzw. Körperteilen unabhängig vom Verschmutzungsgrad des Anschlagelementes oder benachbarter Bauteile ermöglicht werden.
Erfindungsgemäß werden diese Ziele in folgender Weise erreicht: Ein gattungsgemäßes Verfahren richtet sich auf die Überwachung von einem mittels einer Antriebseinrichtung bewegten Verschiebeelement wie beispielsweise einem Fahrzeugfenster, einem Schiebedach, einer Fahrzeugtür oder dgl., wobei das Verschiebeelement von einem Anschlagelement wie etwa einem Rahmen, einer Zarge oder dgl. umgeben ist und dieses zumindest im geschlossenen Zustand kontaktiert. Hierbei werden im Schließweg des Verschiebeelementes, also zwischen Anschlagelement und Verschiebeelement befindliche Gegenstände bzw. Körperteile mittels einer Kamera automatisch erkannt und entsprechende Steuermaßnahmen eingeleitet, um die Bewegung des Verschiebeelementes zu stoppen und/oder zu reversieren.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass mindestens zwei Kameras in unterschiedlicher Position zueinander angeordnet und je weils auf einen dem Verschiebeelement zugewandten, definierten Observanzbereich des Anschlagelementes ausgerichtet sind, wobei jede Kamera vorzugsweise gleichzeitig mit der jeweils anderen Kamera Kontrollbilder des Observanzbereichs erzeugt und mittels einer Prozessoreinheit ein Vergleich zwischen den Kontrollbildern der mindestens zwei Kameras durchgeführt wird. Bei Nichtübereinstimmen der Kontrollbilder wird ein Steuersignal an die Antriebseinrichtung ausgegeben, um die Schließbewegung des Verschiebeelementes zu stoppen oder zu reversieren.
Auf diese Weise kann eine Überwachung des Schließweges des Verschiebeelementes unter Ausschluss einer Abhängigkeit von peripheren Einflüssen wie etwa wechselnden Licht- bzw. Wetterverhältnissen sowie Verschmutzungen oder Kratzern am Anschlagelement erfolgen. Die natürliche Alterung und Veränderung des Anschlagelementes sowie umgebender Bauteile verursacht also künftig keine Fehldetektionen mehr.
Die Gleichzeitigkeit der Aufnahme der Kontrollbilder durch die mit einem beliebigen Abstand bzw. unter einem beliebigen Winkel zueinander angeordneten Kameras ist insofern von Bedeutung, als davon die Detektionssicherheit und Reaktionsschnelligkeit des Systems abhängt. Je nach Einsatzgebiet des erfindungsgemäßen Verfahrens muss die Aufnahme der jeweils miteinander zu vergleichenden Kontrollbilder jedoch nicht unbedingt exakt zum gleichen Zeitpunkt erfolgen, sondern kann gegebenenfalls auch mit einer zulässigen Verzögerung vorgenommen werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Ausrichtung der mindestens zwei Kameras auf den Observanzbereich eine rechnerische Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder durchgeführt, welcher zufolge der unterschiedlichen Positionen bzw. Perspektiven der Kameras auftritt und je nach Anordnung der Kameras ein genaues Vergleichen der Kontrollbilder verhindern kann. Indem etwa definierte Teilabschnitte des Observanzbereichs virtuell gedehnt oder gestaucht werden und diese nach einer solchen Modifizierung sowohl am Kontrollbild der ersten Kamera als auch am Kontrollbild der zweiten Kamera eine gleiche Flächenerstreckung bzw. eine gleiche Längen-/Breitenerstreckung aufweisen, können exakt vergleichsfähige Kontrollbilder bereitgestellt werden.
In einem bevorzugten Verfahren zur rechnerischen Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder ist den mindestens zwei Kameras jeweils ein unter kontrollierten Bedingungen aufgenommes Referenzbild zugeordnet, welches den Observanzbereich des Anschlagelementes bei Abwesenheit eines im Schließweg des Verschiebeelementes befindlichen Gegenstandes bzw. Körperteils abbildet. Sowohl am der einen Kamera entsprechenden ersten Referenzbild als auch am der weiteren Kamera entsprechenden zweiten Referenzbild werden miteinander korrespondierende Teilabschnitte des Observanzbereichs definiert, welche hinsichtlich ihrer Längen-/Breiten- bzw. Flächenerstreckung im Wesentlichen aneinander angeglichen werden und aus dieser Längen-/Breiten- bzw. Flächenmodifikation der Teilabschnitte eine Umrechnungsfunktion ermittelt wird. Die auf diese Weise generierten Umrechnungsfunktionen können auf einer flüchtigen oder nicht-flüchtigen Speichereinheit abgespeichert werden, um alle fortan mit den mindestens zwei Kameras aufgenommenen Kontrollbilder berichtigen zu können.
In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, lediglich ausgewählte Bereiche der Kontrollbilder bzw. der Referenzbilder miteinander zu vergleichen. Auf diese Weise können für ein Einklemmen von Gegenständen oder Körperteilen ungefährliche Abschnitte des Observanzbereichs ausge blendet und die mittels der Prozessoreinheit getätigte Rechenleistung minimiert werden.
Um Fehldetektionen bzw. ein vermeintliches Erkennen eines im Verschiebeweg befindlichen Gegenstandes oder Körperteils zu vermeiden, ist es in einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass ein Nichtübereinstimmen von Kontrollbildern der mindestens zwei Kameras nur dann zum Stoppen bzw. Reversieren der Schließbewegung des Verschiebeelementes führt, wenn ein festgelegter Detektions-Toleranzgrad überschritten wurde, welcher vorzugsweise in der Einheit Prozent oder Pixelanzahl definiert ist.
Zur Erhöhung der Leistungsfähigkeit des Systems ist es in einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens auch möglich, mehr als zwei Kameras, vorzugsweise drei oder vier Kameras vorzusehen, deren Kontrollbilder vorzugsweise paarweise miteinander verglichen werden.
In einer besonderen Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es auch möglich, mittels der Kontrollbilder der Kameras eine dreidimensionale Ansicht des auf den Kontrollbildern ersichtlichen Gegenstandes zu errechnen, um darauf basierend eine größenmäßige Kategorisierung des erfassten Gegenstandes vorzunehmen und nur im Bedarfsfalle ein Stopp-/Reversier-Steuersignal an die Antriebseinrichtung auszugeben.
Insbesondere im Falle einer Vorsehung mehrteiliger bzw. separat angetriebener Verschiebeelemente kann es in einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass mittels der Kontrollbilder der mindestens zwei Kameras eine 2- oder 3-dimensionale Lokalisierung des erkannten Gegenstandes bzw. Körperteils innerhalb einer vom Anschlagelement eingegrenzten Fläche vorgenommen wird. Auf diese Weise kann jenes Verschiebeelement gestoppt oder reversiert werden, in dessen Schließweg sich der detektierte Gegenstand oder der Körperteil aktuell befindet.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird mit einer geeigneten Prozessoreinheit durchgeführt, welche fähig ist, im Falle des Vorliegens vorangehend beschriebener Kriterien ein Steuersignal an die Antriebseinrichtung auszugeben, mittels welchem eine aktuelle Schließbewegung des Verschiebeelementes gestoppt, reversiert oder ein aktueller Betätigungsversuch des Verschiebeelementes von vornherein verhindert wird.
Eine erfindungsgemäße Anordnung ist weiterhin mit einer geeigneten Speichereinheit versehen, auf welcher die beschriebenen Referenzbilder bzw. die aus diesen ermittelte Parallaxenfehler-Umrechnungsfunktion sowie verfahrensrelevante Daten und Parameter wie etwa der Detektions-Toleranzgrad speicherbar sind.
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt:
1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Erkennungssystems
2 eine erfindungsgemäße Anordnung von Kameras an einem zu überwachenden Anschlagelement
3 eine schematische Darstellung eines Observanzbereichs aus der Perspektive einer ersten Kamera
4 eine schematische Darstellung eines Observanzbereichs aus der Perspektive einer zweiten Kamera
5 ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens
6 eine besondere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Erkennungssystems
Die Anordnung gemäß 1 zeigt ein als Rahmen ausgeführtes Anschlagelement A, in welchem ein Verschiebeelement V, z. B. eine Fensterscheibe oder eine Fahrzeugtür, linear verfahrbar ist. Das Verschiebeelement V wird hierzu von einer Antriebseinrichtung M, beispielsweise einem Gleichstrommotor und einer geeigneten Übersetzungseinheit, angetrieben und gemäß Pfeilrichtung J vertikal nach oben oder nach unten bewegt, wobei eine Innenfläche A' des Anschlagelementes A kontaktiert wird. Das Verschiebeelement V befindet sich in einer Schließstellung, wenn es mit seiner Oberkante V' den oberen Teilbereich A'' der Innenfläche A' des Anschlagelementes A kontaktiert. Es versteht sich, dass das Verschiebeelement V das Anschlagelement A nicht unbedingt plan und unmittelbar kontaktieren muss, sondern auch partiell in mit Gummidichtungen bewehrten Aufnahmen bzw. Nuten des Anschlagelementes A versenkbar sein kann, so wie dies etwa bei Fahrzeugfenstern oder Schiebedächern üblich ist.
Um ein Einklemmen eines im Schließweg des Verschiebeelementes V, also zwischen dessen Oberkante V' und der Innenfläche A' bzw. dem oberen Teilbereich A'' des Anschlagelementes A befindlichen Gegenstandes G oder Körperteils zu verhindern, sind erfindungsgemäß mindestens zwei Kameras X, Y an unterschiedlichen Positionen zueinander entweder am Anschlagelement A selbst oder auch an einem anderen, dem Anschlagelement A benachbarten Bauteil angeordnet und zumindest auf jenen, im Folgenden als Observanzbereich O bezeichneten Abschnitt des Anschlagelementes A bzw. dessen Innenfläche A' ausgerichtet, an welchem Gegenstände G oder Körperteile während der Schließbewegung des Verschiebeelementes V eingeklemmt oder gequetscht werden könnten.
Bei den Kameras X, Y kann es sich etwa um handelsübliche CCD- oder CMOS-Kameras handeln.
Die von den Kameras X, Y generierten Daten bzw. Kontrollbilder B_X, B_Y werden an eine Prozessoreinheit P, welche beispielsweise im Cockpit eines Fahrzeugs angeordnet bzw. Bestandteil eines Bordcomputer-Systems sein kann, übertragen und miteinander verglichen. Die mit einer Speichereinheit Q assoziierte Prozessoreinheit P steuert die Antriebseinrichtung M an und kann insbesondere ein Steuersignal S an die Antriebseinrichtung M ausgeben, welches bei Indikation durch ein in seiner Funktionsweise unten beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren ein Stoppen und/oder Reversieren einer aktuellen Schließbewegung des Verschiebeelementes V veranlasst oder die Einleitung der Schließbewegung eines in geöffneter Stellung befindlichen Verschiebeelementes V von vornherein gar nicht zulässt.
Optional ist es auch möglich, dass von Seiten der Prozessoreinheit P Signale an die Kameras X, Y gesendet werden, beispielsweise um die Kameras X, Y zu justieren bzw. zu fokussieren oder mit Stellmotoren versehene Kameras X, Y zu verschwenken bzw. auf einen anderen Observanzbereich O auszurichten.
In 2 ist ein mit zwei Kameras X, Y bestücktes Anschlagelement A dargestellt. Sowohl die erste Kamera X als auch die zweite Kamera Y ist jeweils exakt auf einen definierten Observanzbereich O ausgerichtet und nimmt fortwährend Kontrollbilder B_X, B_Y in rascher Folge auf. Um in den Kontrollbildern B_X, B_Y lediglich den Observanzbereich O abzubilden, können geeignete Filterverfahren Einsatz finden, mittels welchen die Randabschnitte des an sich kegeligen Erfassungsbereichs der Kameras X, Y ausgeblendet bzw. gelöscht werden.
Zur Bereitstellung vergleichsfähiger Kontrollbilder B_X, B_Y Ist es wichtig, die Kameras X, Y jeweils exakt auf den Observanzbereich O zu kalibrieren, was bedeutet, dass der in 2 mit tels der Linien L_X1 und L_X2 dargestellte Überwachungsradius der Kamera X auf den selben Abschnitt der Innenfläche A' des Anschlagelementes A ausgerichtet sein muss wie der mittels der Linien L_Y1, L_Y2 dargestellte Überwachungsradius der Kamera Y.
Im Zuge der Ausrichtung der Kameras X, Y auf den Observanzbereich O wird mittels einer geeigneten linearen Funktion eine rechnerische Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder B_X, B_Y zufolge der unterschiedlichen Positionen bzw. Perspektiven der Kameras X, Y durchgeführt. Dies ist anhand eines in 2 beispielhaft eingezeichneten Teilabschnitts O₁ des Observanzbereichs O verdeutlicht, welcher aus der Perspektive der Kamera X, also am Kontrollbild B_X, ohne Vornahme einer Parallaxen-Berichtigung wesentlich schmäler erscheinen würde als aus der Perspektive der Kamera Y, also am Kontrollbild B_Y. Indem diese perspektivische Verzerrung bzw. der Parallaxen-Fehler rechnerisch korrigiert wird, ergibt sich sowohl am Kontrollbild B_X (siehe 3), als auch am Kontrollbild B_Y (siehe 4) eine hinsichtlich ihrer Längs- und Flächenerstreckung identische Eingrenzung des Teilabschnitts O₁ des Observanzbereichs O. Die rechnerische Korrektur des Parallaxen-Fehlers bedeutet, dass der gemäß 2 konkav gekrümmte Observanzbereich O in eine beliebige Anzahl an Teilabschnitten O_1...n unterteilt wird und jeder dieser Teilabschnitte O_1...n entsprechend seiner jeweiligen Längen-/Breiten- bzw. Flächenerstreckung von der Innenfläche A' des Anschlagelementes A auf virtuelle Weise abgewickelt wird. In den 3 und 4 ist jeweils bereits eine auf diese Weise berichtigte Abbildung O_1ber. des Teilabschnitts O₁ des Observanzbereichs O dargestellt.
Praktisch kann die vorangehend beschriebene Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder B_X, B_Y bewerkstelligt werden, indem vor Inbetriebnahme des Systems mit jeder Kamera X, Y ein Referenzbild R_X, R_Y aufgenommen wird und diese Referenzbilder R_X, R_Y hinsichtlich ihrer Längen-/Breiten- bzw. Flächenerstreckung aneinander angepasst werden. Hierbei werden mittels eines geeigneten Erkennungsalgorithmus sowohl am Referenzbild R_X gemäß der Kamera X als auch am Referenzbild R_Y gemäß der Kamera Y miteinander korrespondierende Teilabschnitte O_1...n des Observanzbereichs O definiert, welche jeweils näherungsweise modifiziert werden, bis sie hinsichtlich ihrer Längen-/Breiten- bzw. Flächenerstreckung im Wesentlichen aneinander angeglichen sind.
Aus dieser vorgenommenen Längen-/Breiten- bzw. Flächenmodifikation der Teilabschnitte O_1...n bzw. anhand der hierbei eingesetzten Skalierungsfaktoren wird eine Umrechnungsfunktion K_X, K_Y ermittelt, mittels welcher alle Kontrollbilder B_X, B_Y der Kameras X, Y fortan hinsichtlich ihres Parallaxenfehlers berichtigt werden können.
Wichtig ist hierbei, dass die Aufnahme der Referenzbilder R_X, R_Y unter kontrollierten Bedingungen, also bereits werksseitig bzw. vor Inbetriebnahme des Einklemmschutz-Systems erfolgt, um sicherzustellen, dass sich während der Referenzbild-Aufnahme kein Gegenstand G oder Körperteil im überwachten Verschiebeweg des Verschiebeelementes V befindet. Ein Vorhandensein eines Gegenstandes G oder Körperteils vor dem Observanzbereich O würde nämlich die korrekte Ermittlung der Parallaxenfehler-Umrechnungsfunktion K_X, K_Y verhindern, da der jeweilige Erkennungsalgorithmus von der Abbildung des Gegenstandes G oder Körperteils auf den Referenzbildern R_X, R_Y irritiert wäre und aufgrund des 3D-Effekts in der Referenzbildaufnahme keine Angleichung der auf den Referenzbildern R_X und R_Y definierten Teilabschnitte O_1...n des Observanzbereichs O zustande brächte.
Um Verfälschungen der Referenzbildaufnahme durch fluktuierende Lichtverhältnisse bzw. durch veränderte Umgebungsbedingungen zu vermeiden, ist es weiters von Bedeutung, dass die Aufnahme der Referenzbilder R_X, R_Y im Wesentlichen zum gleichen Zeitpunkt erfolgt.
Sobald die beschriebene Umrechnungsfunktion K_X, K_Y für jede Kamera X, Y ermittelt wurde, kann diese Umrechnungsfunktion K_X, K_Y in der Speichereinheit Q abgespeichert werden und steht nun während der Aktivschaltung des erfindungsgemäßen Systems permanent zur Verfügung, um aktuell aufgenommene Kontrollbilder B_X, B_Y hinsichtlich ihres Parallaxenfehlers zu berichtigen.
Selbstverständlich können auch die Referenzbilder R_X, R_Y als solche in der Speichereinheit Q abgespeichert werden, wobei es auch möglich ist, die Referenzbilder R_X, R_Y an ausgewählten Zeitpunkten zu aktualisieren, um das System an eventuell auftretende neue Bedingungen, z. B. eine Veränderung bzw. einen Umbau des Anschlagelementes A oder eine Veränderung der Kamerapositionen anzupassen.
Zur Erkennung bzw. Definition einzelner Teilabschnitte O_1...n des Observanzbereichs O benötigt der jeweilige Erkennungsalgorithmus entsprechend markante Anhaltspunkte am Observanzbereich O, welche in der Regel in Form von Texturen, Strukturen, Kanten, Geometrien und Farbverläufen am Observanzbereich O gegeben sind. Sollten derartige Merkmale zur Definition einzelner Teilabschnitte O_1...n des Observanzbereichs O am Anschlagelement A fehlen, so ist es auch möglich, diese Merkmale künstlich am Observanzbereich O aufzubringen, z. B. indem zum Zwecke der Referenzbildaufnahmen mittels eines Projektors temporär ein linienförmiges Muster auf den Observanzbereich O projiziert wird.
In einer alternativen Verfahrensart zur Erlangung berichtigter Kontrollbilder B_X, B_Y kann die Generierung einer geeigneten Umrechnungsfunktion K_X, K_Y jedoch auch vorgenommen werden, indem diese anhand einer Kenntnis der genauen Abmessungen des Anschlagelementes A bzw. des Observanzbereichs O und der exakten Position der dazu in Bezug stehenden Kameras X, Y ermittelt wird. Solcherart ist es z. B. bei Vorhandensein exakter CAD- oder CNC-Daten, welche den geometrischen Verlauf des Anschlagelementes A dokumentieren, möglich, zufolge der Kameraperspektive verzerrte Kontrollbilder B_X, B_Y „zurückzurechnen".
Auf diese Weise können berichtigte, exakt vergleichsfähige Kontrollbilder B_X, B_Y bereitgestellt werden. Praktisch bedeutet dies, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens vollkommen identische Kontrollbilder B_X, B_Y erzeugt werden, sofern sich kein Gegenstand G bzw. Körperteil im Schließweg des Verschiebeelementes V befindet.
Je nach Anordnung der Kameras X, Y bzw. der Ausgestaltung des Observanzbereichs O kann ein erfindungsgemäßer Kontrollbildvergleich gegebenenfalls auch ohne Vornahme einer Parallaxenfehler-Berichtigung der Kontrollbilder B_X, B_Y erfolgen.
Da die erste Kamera X im wesentlichen gleichzeitig bzw. abgestimmt auf das jeweilige Einsatzgebiet auch mit tolerierbarer Verzögerung mit der zweiten Kamera Y Kontrollbilder B_X, B_Y des Observanzbereichs O erzeugt, können diese Paare von Kontrollbildern B_X, B_Y mittels der Prozessoreinheit P miteinander verglichen bzw. virtuell überlagert werden. Hierbei führt ein Nichtübereinstimmen der Kontrollbilder B_X, B_Y zur Ausgabe eines Steuersignals S an die Antriebseinrichtung M, um die aktuelle Schließbewegung des Verschiebeelementes V zu stoppen oder zu reversieren.
Praktisch kann dieser Vergleich durch Vornahme einer Subtraktion der Kontrast- bzw. Farbwerte des von der ersten Kamera X stammenden Kontrollbilds B_X und des von der zweiten Kamera Y stammenden Kontrollbilds B_Y erfolgen. Zum Zwecke des Kontrollbildvergleichs kann anstelle eines Subtraktionsverfahrens selbstverständlich auch ein Korrelationsverfahren bzw. eine Überprüfung der Kontrollbilder B_X und B_Y auf ihre Ähnlichkeit Einsatz finden. Wie anhand von 2 nachzuvollziehen, ergibt sich im Falle eines im Schließweg des Verschiebeelementes V befindlichen Gegenstandes G aus der Perspektive der Kamera X, also am Kontrollbild B_X, stets eine andere graphische Darstellung als aus der Perspektive der Kamera Y, also am Kontrollbild B_Y. Die vorzugsweise zum gleichen Zeitpunkt aufgenommenen Kontrollbilder B_X, B_Y unterscheiden sich sowohl hinsichtlich der Position des abgebildeten Gegenstandes G am Observanzbereich O, als auch zumeist hinsichtlich der Abbbildung des Gegenstandes G selbst bzw. dessen Silhouette. Bei einem zylindrischen Gegenstand G laut vorliegendem Beispiel ergibt sich etwa am Kontrollbild B_X eine rechteckige Abbildung G_X des Gegenstandes G, während sich am Kontrollbild B_Y eine kreisförmige bzw. elliptische Abbildung G_Y des Gegenstandes G ergibt (siehe 3 und 4).
Aber selbst, wenn es sich beim Gegenstand G um einen rotationssymmetrischen Körper handeln würde, dessen Abbildungen G_X, G_Y auf den Kontrollbildern B_X, B_Y jeweils gleich erscheinen, so resultierte aus der stereoskopischen Aufnahme des Gegenstandes G immer noch eine unterschiedliche Position der Abbildungen G_X, G_Y auf den Kontrollbildern B_X, B_Y und somit eine eindeutige Detektierbarkeit des Gegenstandes G.
Aufgrund dieser stereoskopischen Überwachung einer vom Anschlagelement A eingegrenzten Fläche F kann ein zwischen der Oberkante V' des Verschiebeelementes V und der Innenfläche A' bzw. dem Observanzbereich O befindlicher Gegenstand G oder Körperteil in jedem Fall erkannt und ein Einklemmen ebendieses sicher verhindert werden. Eventuell am Anschlagelement A befindliche Kratzer oder anhaftende Fremdkörper beeinflussen hierbei ebensowenig das Detektionsergebnis wie wechselnde Licht- bzw. Wetterverhältnisse und dementsprechende Reflexionen am Anschlagelement A, da diese Störungen auf beiden Kontrollbildern B_X, B_Y identisch aufscheinen und sich beim Vergleich der beiden Kontrollbilder B_X, B_Y daher aufheben.
Die Aufnahme der jeweils zu vergleichenden Kontrollbilder B_X und B_Y durch die Kameras X und Y erfolgt zwar möglichst exakt synchronisiert, kann jedoch je nach den an das Einklemmschutz-System gestellten Anforderungen gegebenenfalls auch mit einer definierten Verzögerung vorgenommen werden. Jedenfalls muss stets eine ausreichende Detektionssicherheit und Reaktionsschnelligkeit des Systems gewährleistet sein, um nicht einen zu spät erkannten Gegenstand G zu Schaden kommen zu lassen und um keine Fehldetektionen z. B. aufgrund von kurzfristigen Lichtreflexionen am Anschlagelement A zu leisten.
Der in den 3 und 4 in vereinfachter Weise weiß dargestellte Observanzbereich O weist in der Praxis verschiedenste Texturen sowie Farben und Schattierungen auf. Da jeweilige Unregelmäßigkeiten aufgrund der exakten Ausrichtung der Kameras X, Y auf den Observanzbereich O jedoch sowohl im Kontrollbild B_X, als auch im Kontrollbild B_Y in exakt gleicher Position abgebildet werden, ergibt sich bei einer subtrahierenden Überlagerung der beiden Kontrollbilder B_X und B_Y im Idealfall eine Differenzsumme von Null, sofern sich kein in den 2–4 dargestellter Gegenstand G vor dem Observanzbereich O befinden würde.
Um dies zu verdeutlichen, ist in 2 eine Schramme U im Observanzbereich O schematisch angedeutet. Denkt man sich die Kontrollbilder B_X und B_Y übereinandergelagert, so ergibt sich eine Deckungsgleichheit der Abbildung U_X der Schramme U gemäß Kontrollbild B_X (3) mit der Abbildung U_Y der Schramme U gemäß Kontrollbild B_Y (4), sodass bei einem Vergleich bzw. einer Subtraktion der Farb- oder Kontrastwerte der Kontrollbilder B_X, B_Y eine Nullsumme resultierte, da sich die in ihrer Position am Observanzbereich O identen Schrammen-Abbildungen U_X, U_Y quasi gegenseitig neutralisieren. Aus diesem Grund kann auch keine Fehldetektion zufolge der am Anschlagelement A befindlichen Schramme U erfolgen, so wie dies bei konventionellen Kamera-Überwachungen unweigerlich der Fall wäre.
Es sei angemerkt, dass die Anordnung der Kameras X, Y in 2 rein beispielhaft gewählt ist und sich der mittels der Linien L_X1 und L_X2 bzw. L_Y1, L_Y2 eingegrenzte Observanzbereich O über beliebige Bereiche der Innenfläche A' des Anschlagelementes A erstrecken kann und nicht nur über dessen oberen Teilbereich A', so wie im vorliegenden Ausführungsbeispiel dargestellt. Gegebenenfalls kann der Überwachungsradius der Kameras X, Y auch auf annähernd 180° ausgedehnt und somit im Wesentlichen die gesamte vom Anschlagelement A eingegrenzte Fläche F überwacht bzw. die gesamte Innenfläche A' des Anschlagelementes A als Observanzbereich O definiert werden.
Ebenso ist es zur Erhöhung der Leistungsfähigkeit des Systems auch möglich, mehr als zwei Kameras X, Y, z. B. drei oder vier Kameras X, Y, Z, Q vorzusehen (siehe 1), deren Kontrollbilder B_X, B_Y, B_Z, B_q vorzugsweise paarweise jeweils miteinander verglichen werden.
Es liegt weiters im Rahmen der Möglichkeiten des erfindungsgemäßen Verfahrens, lediglich jene ausgewählten Bereiche der Kontrollbilder B_X, B_Y bzw. der Referenzbilder R_X, R_Y miteinander zu vergleichen, welche für einen Einklemmschutz besonders relevant sind. Insofern kann der Observanzbereich O fragmentiert und hinsichtlich ausgewählter Abschnitte selektiv überwacht werden, um für ein Einklemmen von Gegenständen G oder Körperteilen ungefährliche Abschnitte des Observanzbereichs O auszublenden und solcherart Rechenleistung der Prozessoreinheit P einzusparen.
Um Fehldetektionen bzw. ein vermeintliches Erkennen eines im Verschiebeweg befindlichen Gegenstandes G oder Körperteils zu vermeiden, kann es vorgesehen sein, dass hinsichtlich der softwareseitigen Auswertung der Kontrollbilder B_X, B_Y ein vorgegebener Detektions-Toleranzgrad T definiert ist, welcher eine mangelnde Deckung der Kontrollbilder B_X, B_Y untereinander in einem gewissen Umfang zulässt. Ein Nichtübereinstimmen von Kontrollbildern B_X, B_Y der Kameras X, Y führt demgemäß nur dann zum Stoppen bzw. Reversieren der Schließbewegung des Verschiebeelementes V, wenn jener z. B. in der Einheit Prozent oder Pixelanzahl definierte Detektions-Toleranzgrad T überschritten wurde (siehe Flussdiagramm gemäß 5). Auf diese Weise wird eine Hypersensibilität des Einklemmschutz-Systems vermieden.
In einer besonderen Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es auch möglich, mittels der Kontrollbilder B_X, B_Y der Kameras X, Y eine dreidimensionale Ansicht des auf den Kontrollbildern B_X, B_Y ersichtlichen Gegenstandes G zu errechnen. In der Folge kann anhand dieser dreidimensionalen Ansicht eine größenmäßige Kategorisierung des erfassten Gegenstandes G vorgenommen werden und auf dieser Grundlage eine Entscheidung über die Ausgabe eines Stopp-/Reversier-Steuersignals S an die Antriebseinrichtung M getroffen werden. Entsprechende Parameter zur Erkennung harmloser Gegenstände, denen zufolge kein Stoppen oder Reversieren des aktuell betätigten Verschiebeele mentes ausgelöst werden soll, sind in einer mit der Prozessoreinheit P assoziierten Speichereinheit Q gespeichert.
Durch diese Maßnahmen kann verhindert werden, dass im Zuge des erfindungsgemäßen Vergleichs der Kontrollbilder B_X, B_Y detektierte Gegenstände G wie z. B. Textilfäden, vom Wind getragene Blätter, Insekten oder Teile der Kleidung der Insassen eine Ausgabe eines Stopp-/Reversier-Steuersignals S an die Antriebseinrichtung M bewirken. Für gattungsgemäße Fensterheber-Einklemmschutzsysteme existiert etwa die Vorgabe, dass lediglich Gegenstände G > 4 mm erkannt werden müssen, was in etwa dem Durchmesser eines Fingerknochens eines Kleinkindes entspricht, während kleinere Gegenstände G hinsichtlich einer Detektierbarkeit vernächlässigt werden können.
Es ist ferner möglich, dass mittels der Kontrollbilder B_X, B_Y eine 2- oder 3-dimensionale Lokalisierung des erkannten Gegenstandes G bzw. Körperteils innerhalb der vom Anschlagelement A eingegrenzten Fläche F vorgenommen wird. Eine solche Gegenstands-Lokalisierung ist insbesondere relevant für Systeme mit mehrteiligen bzw. separat angetriebenen Verschiebeelementen V, für welche ein gemeinsamer Observanzbereich O definiert ist, sodass jeweils jenes Verschiebeelement V gestoppt oder reversiert werden kann, in dessen Schließweg sich der detektierte Gegenstand G oder der Körperteil befindet.
In 6 sind beispielsweise zwei nebeneinander angeordnete, als Fensterscheiben eines Automobils ausgeführte Verschiebeelemente V₁ und V₂ dargestellt, welche einen gemeinsamen Rahmen bzw. ein Anschlagelement A besitzen. Beide Verschiebeelemente V₁ und V₂ vollziehen aktuell eine Schließbewegung in vertikaler Richtung J zufolge einer Betätigung eines zugeordneten Fensterhebersystems. Während sich im Schließweg des Verschiebeelementes V₁ ein Hindernis in Form des Gegenstandes G befin det und das Verschiebeelement V₁ zufolge einer erfindungsgemäßen Erkennung des Gegenstandes G gestoppt bzw. reversiert wird, so kann das davon nicht betroffene Verschiebeelement V₂ ungehindert bis in seine vollendete Schließstellung gebracht werden.
Im Falle einer 3-dimensionalen Lokalisierung des erkannten Gegenstandes G bzw. Körperteils ist es auch denkbar, den Schließweg von zwei hintereinander angeordneten Verschiebeelementen V₁ und V₂ bzw. Fensterscheiben zu überwachen, deren Elementflächen zueinander um ein beliebiges Maß beabstandet sind.
Um auch bei Nacht oder unzureichenden Beleuchtungsverhältnissen hinreichend auswertbare Kontrollbilder B_X, B_Y zu erhalten, kann es vorgesehen sein, die Innenfläche A' des Anschlagelementes A bzw. den Observanzbereich O mittels einer zusätzlichen Beleuchtungseinrichtung zu beleuchten.
Selbstverständlich ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht nur auf einen Einsatz bei translatorisch (gemäß Pfeilrichtung J) bewegten Verschiebeelementen V beschränkt, sondern kann auch bei rotatorisch bewegten Verschiebeelementen V Anwendung finden.
Es sei angemerkt, dass die vorangehend beschriebene Ermittlung einer Umrechnungsfunktion K_X, K_Y zur Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder B_X, B_Y nicht unbedingt anhand der vor Inbetriebnahme des Systems bzw. werksseitig aufgenommenen Referenzbilder R_X, R_Y erfolgen muss. Hingegen ist es in einer Weiterbildung der Erfindung auch denkbar, die Parallaxenfehler-Umrechnungsfunktion K_X, K_Y direkt anhand der Kontrollbilder B_X und B_Y, also unmittelbar bei Inbetriebnahme des Systems zu ermitteln. In solchem Falle ist jedoch dafür Sorge zu tragen, dass sich aktuell kein Gegenstand G oder Körperteil in der vom Anschlagelement A eingegrenzten Fläche F befindet oder unmittelbar an der Innenfläche A' des Anschlagelementes A anliegt.
Anstelle eines Einsatzes des erfindungsgemäßen Einklemmschutz-Systems bei Fensterhebern und Schiebedächern im Kraftfahrzeugbereich kann dieses auch in anderen Einsatzgebieten wie etwa im Gebäude- und Gartenbereich, bei Garagentoren oder allgemein bei automatisierten Verschließvorrichtungen angewandt werden und sich als vorteilhaft erweisen.

Claims

Verfahren zur Erkennung von im Schließweg eines Verschiebeelementes (V) befindlichen Gegenständen (G) bzw. Körperteilen, wobei das mittels einer Antriebseinrichtung (M) bewegte Verschiebeelement (V) von einem Anschlagelement (A) umgeben ist und dieses zumindest im geschlossenen Zustand kontaktiert, und bei kameragestützter Detektion eines Gegenstandes (G) bzw. Körperteils ein Stoppen oder Reversieren der Schließbewegung des Verschiebeelementes (V) veranlasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Kameras (X, Y) an unterschiedlichen Positionen angeordnet und jeweils auf einen dem Verschiebeelement (V) zugewandten, definierten Observanzbereich (O) des Anschlagelementes (A) ausgerichtet sind, wobei jede Kamera (X, Y) vorzugsweise gleichzeitig mit der jeweils anderen Kamera (X, Y), Kontrollbilder (B_X, B_Y) des Observanzbereichs (O) erzeugt und ein Vergleich zwischen den Kontrollbildern (B_X, B_Y) der mindestens zwei Kameras (X, Y) durchgeführt wird, wobei im Falle eines Nichtübereinstimmens der Kontrollbilder (B_X, B_Y) ein Steuersignal (S) an die Antriebseinrichtung (M) ausgegeben und eine Schließbewegung des Verschiebeelementes (V) gestoppt und/oder reversiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ausrichtung der mindestens zwei Kameras (X, Y) auf den Observanzbereich (O) des Anschlagelementes (A) eine rechnerische Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder (B_X, B_Y) zufolge der unterschiedlichen Positionen bzw. Perspektiven der Kameras (X, Y) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur rechnerischen Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder (B_X, B_Y) den mindestens zwei Kame ras (X, Y) jeweils ein Referenzbild (R_X, R_Y) zugeordnet ist, welches den Observanzbereich (O) des Anschlagelementes (A) bei Abwesenheit eines im Schließweg des Verschiebeelementes (V) befindlichen Gegenstandes (G) bzw. Körperteils abbildet und sowohl am Referenzbild R_X gemäß der Kamera X als auch am Referenzbild R_Y gemäß der Kamera Y miteinander korrespondierende Teilabschnitte O_1...n des Observanzbereichs O definiert werden, welche hinsichtlich ihrer Längen-/Breiten- bzw. Flächenerstreckung im Wesentlichen aneinander angeglichen werden und aus dieser Längen-/Breiten- bzw. Flächenmodifikation der Teilabschnitte O_1...n eine Umrechnungsfunktion (K_X, K_Y) ermittelt wird, mit welcher die Kontrollbilder (B_X, B_Y) berichtigt werden können.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass lediglich ausgewählte Bereiche der Kontrollbilder (B_X, B_Y) bzw. der Referenzbilder (R_X, R_Y) miteinander verglichen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Nichtübereinstimmen von Kontrollbildern (B_X, B_Y) der mindestens zwei Kameras (X, Y) und/oder ein Nichtübereinstimmen von Kontrollbildern (B_X, B_Y) und zugeordneten Referenzbildern (R_X, R_Y) nur dann zum Stoppen bzw. Reversieren der Schließbewegung des Verschiebeelementes (V) führt, wenn ein vorzugsweise in der Einheit Prozent oder Pixelanzahl definierter Detektions-Toleranzgrad (T) überschritten wurde.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kontrollbilder (B_X, B_Y) der mindestens zwei Kameras (X, Y) eine 3D-Ansicht eines auf den Kontrollbildern (B_X, B_Y) ersichtlichen Gegenstandes (G) errechnet und anhand dieser eine größenmäßige Kategorisierung des erfassten Gegenstandes (G) vorgenommen wird, welche als Grundla ge für die Entscheidung über die Ausgabe des Stopp-/Reversier-Steuersignals (S) an die Antriebseinrichtung (M) herangezogen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kontrollbilder (B_X, B_Y) der mindestens zwei Kameras (X, Y) eine 2- oder 3-dimensionale Lokalisierung des erkannten Gegenstandes (G) bzw. Körperteils innerhalb einer vom Anschlagelement (A) eingegrenzten Fläche (F) vorgenommen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrollbilder (B_X, B_Y, B_Z) von drei Kameras (X, Y, Z), vorzugsweise die Kontrollbilder (B_X, B_Y, B_Z, B_q) von vier Kameras (X, Y, Z, Q) miteinander verglichen werden.
Anordnung zur Erkennung von im Schließweg eines Verschiebeelementes (V) befindlichen Gegenständen (G) bzw. Körperteilen, wobei das mittels einer Antriebseinrichtung (M) bewegte Verschiebeelement (V) von einem Anschlagelement (A) umgeben ist und dieses zumindest im geschlossenen Zustand kontaktiert, und über die Antriebseinrichtung (M) bei kameragestützter Detektion eines Gegenstandes (G) bzw. Körperteils ein Stoppen oder Reversieren der Schließbewegung des Verschiebeelementes (V) einleitbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Kameras (X, Y) vorgesehen sind, welche an unterschiedlichen Positionen angeordnet sind und jeweils auf einen dem Verschiebeelement (V) zugewandten, definierten Observanzbereich (O) des Anschlagelementes (A) ausgerichtet sind, wobei mittels jeder Kamera (X, Y) Kontrollbilder (B_X, B_Y) des Observanzbereichs (O) erzeugbar sind und eine Prozessoreinheit (P) zur Vornahme eines Vergleich zwischen den Kontrollbildern (B_X, B_Y) der mindestens zwei Kameras (X, Y) vorgesehen ist, wo bei im Falle eines Nichtübereinstimmens der Kontrollbilder (B_X, B_Y) ein Steuersignal (S) an die Antriebseinrichtung (M) übermittelbar ist, um die Schließbewegung des Verschiebeelementes (V) zu stoppen und/oder zu reversieren.
Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Prozessoreinheit (P) mit einer Speichereinheit (Q) assoziiert ist, in welcher eine Umrechnungsfunktion (K_X, K_Y) zur Berichtigung des Parallaxenfehlers in der Abbildung der Kontrollbilder (B_X, B_Y) oder den Kameras (X, Y) zugeordnete Referenzbilder (R_X, R_Y) gemäß Anspruch 3 gespeichert sind.