FR2944370A1 - Procede et dispositif de detection d'un obstacle sur la trajectoire d'un ouvrant de vehicule automobile, et vehicule automobile pourvu de ce dispositif de detection - Google Patents

Abstract

Dans ce procédé : a) on acquiert une image d'une région où un motif de plusieurs marques réelles espacées entre elles est observable, c) on identifie chaque différence (D) éventuelle entre l'image (S(t)) acquise à l'étape a) et au moins une image de référence (SREF), d) à chaque différence identifiée qui se trouve dans la zone (41) d'un repère quelconque parmi plusieurs repères (40) répartis dans l'image de référence, on associe ce repère, e) pour chaque différence (D) à laquelle un repère (40) a été associé à l'étape d), on décide dans quelle mesure tenir compte de cette différence en fonction d'une comparaison dans la zone (41) du repère associé à cette différence, entre l'image acquise et l'image de référence.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE DETECTION D'UN OBSTACLE SUR LA TRAJECTOIRE D'UN OUVRANT DE VEHICULE AUTOMOBILE, ET VEHICULE AUTOMOBILE POURVU DE CE DISPOSITIF DE DETECTION.

DOMAINE TECHNIQUE : La présente invention se rapporte au domaine automobile. Plus précisément, elle concerne un procédé et un dispositif de détection d'un obstacle sur la trajectoire d'un ouvrant de véhicule automobile. L'invention concerne également un véhicule automobile comportant ce dispositif de détection.

Sur nombre de véhicules automobiles actuels, les fenêtres des portes latérales sont motorisées, c'est-à-dire accouplées à des moteurs d'entraînement. D'autres types d'ouvrants, tels que des portes latérales coulissantes ou des toits ouvrants, peuvent également être motorisés, de manière que leurs manoeuvres puissent s'effectuer aisément et rapidement, sans faire intervenir la force musculaire d'une personne.

Un ouvrant motorisé peut occasionner des blessures par choc ou par pincement, s'il ne lui est associé aucun dispositif de sécurité. A cet égard, le risque est encore plus important en termes de nombre de types d'accident possibles et/ou de gravité des accidents lorsque l'ouvrant motorisé est une porte latérale coulissante qui, par exemple, peut bousculer une personne ou un animal sur sa trajectoire.

TECHNIQUES ANTERIEURES : Des systèmes de sécurité de plusieurs types ont été proposés pour prévenir les accidents susceptibles d'être occasionnés par une porte latérale coulissante en mouvement. L'un d'eux consiste en un joint anti-pincement dont on équipe un bord de la porte et dont l'écrasement sous une pression supérieure à un seuil prédéterminé conduit à l'émission d'un signal de détection d'un obstacle. Ce seuil est réglé à un niveau élevé, si bien que le joint ne peut pas écarter tout pincement. En outre, la porte coulissante possède une inertie importante qui l'empêche de s'arrêter immédiatement dès qu'un obstacle est détecté. Malgré la présence du joint anti-pincement, cet obstacle peut donc être heurté par la porte latérale coulissante qui n'est totalement immobilisée que quelques instants après. 2944370 -2 Un autre système de détection d'un obstacle éventuel sur la trajectoire d'un ouvrant fonctionne sur le principe d'une surveillance du courant consommé par le moteur électrique d'entraînement de cet ouvrant. Une élévation anormale de l'intensité du 5 courant consommé indique que le mouvement de l'ouvrant est gêné, ce qui peut être le fait d'un obstacle. Comme celle employant un joint anti-pincement, la détection par surveillance d'une consommation de courant présente l'inconvénient de ne détecter un obstacle éventuel qu'une fois qu'il y a eu contact entre cet obstacle et l'ouvrant en mouvement. 10 Le même inconvénient se retrouve dans le système qui est décrit dans le brevet américain US-6,822,410 et où la présence d'un obstacle est déduite d'un ralentissement du moteur d'entraînement.

15 Des recherches visant à la mise au point d'une détection sans contact entre l'obstacle à détecter et l'ouvrant ont donné lieu à diverses solutions dont certaines sont complexes, avec une fiabilité restant à démontrer. L'une de ces solutions est décrite dans le brevet américain US-7,038,414, où il est proposé de baser la détection sur une mesure de la capacité d'un condensateur, l'une et l'autre borne de ce condensateur se trouvant 20 respectivement sur l'ouvrant et sur un élément fixe délimitant l'ouverture susceptible d'être obturée par cet ouvrant. La capacité mesurée est fonction de la position que possède l'ouvrant. Elle est également fonction de la présence ou de l'absence d'un obstacle dans l'ouverture.

25 D'autres types de détection s'effectuant sans contact avec l'obstacle à détecter sur la course d'un ouvrant sont proposés dans les brevets américains US-6,984,818 et US-6,875,976. Dans chacun d'eux est employé un signal électromagnétique dirigé de manière à être réfléchi dans l'ouverture avant d'atteindre le récepteur. Dans un cas, ce signal électromagnétique est émis sous forme d'une impulsion, dont le temps de vol jusqu'à sa 30 réception est employé pour détecter la présence d'un obstacle éventuel. Dans l'autre cas, le signal électromagnétique est émis sous forme d'une onde et la détection est basée sur la mesure d'un déphasage entre l'onde émise et l'onde reçue. Dans un cas comme dans l'autre, l'ouvrant se déplace dans le plan de l'ouverture qu'il peut obturer. 2944370 -3 Encore un autre type de détection s'effectuant sans contact avec l'obstacle à détecter sur une course d'ouvrant est proposé dans la demande de brevet français FR-2 910 045. Cet autre type de détection met en oeuvre une caméra de surveillance de tout ou partie de 5 la zone occupée par l'ouvrant sur sa course, ainsi que des moyens d'éclairage aptes à produire un motif prescrit de repères lumineux dans cette zone. Le motif de repères lumineux est recherché dans une ou plusieurs images actuelles de la caméra. S'il n'est pas trouvé, on en déduit la présence d'un corps étranger sur la course de l'ouvrant.

10 RESUME DE L'INVENTION L'invention a au moins pour but d'améliorer la fiabilité d'une détection d'obstacle s'effectuant sans contact.

Selon l'invention, ce but est atteint grâce à un procédé de détection d'un obstacle 15 sur une trajectoire suivie par un ouvrant de véhicule automobile lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation d'une ouverture. Ce procédé comporte des étapes dans lesquelles : a) à l'aide d'une caméra numérique, on acquiert une image d'une région où un motif de plusieurs marques réelles espacées entre elles est observable par cette caméra en 20 l'absence de tout obstacle sur ladite trajectoire, puis c) on identifie chaque différence éventuelle entre l'image acquise à l'étape a) et au moins une image de référence susceptible d'être acquise par la caméra en l'absence de tout obstacle sur ladite trajectoire, puis d) à chaque différence identifiée qui se trouve dans la zone d'un repère quelconque 25 parmi plusieurs repères répartis dans l'image de référence, on associe ce repère, puis e) pour chaque différence à laquelle un repère a été associé à l'étape d), on décide dans quelle mesure tenir compte de cette différence en fonction d'une comparaison dans la zone du repère associé à cette différence, entre l'image acquise et l'image de référence, puis 30 f) on combine les résultats de l'étape c) et les résultats de l'étape e) pour déterminer s'il existe un obstacle sur ladite trajectoire. 2944370 -4- Grâce aux étapes d) et e), plusieurs erreurs ou différences non significatives entre l'image acquise et l'image de référence sont éliminées, ce qui se traduit par une plus grande fiabilité de la détection.

5 Avantageusement, on calcule un premier nombre égal à la somme des différences identifiées à l'étape c) et un deuxième nombre égal à la somme des différences dont on a décidé de ne pas tenir compte à l'étape e), puis on effectue l'étape f) dans laquelle on calcule un troisième nombre en soustrayant le deuxième nombre du premier nombre et on conclut à l'absence d'obstacle sur ladite trajectoire si ce troisième nombre est inférieur à 10 un seuil prédéterminé.

Avantageusement, on effectue plusieurs itérations de la totalité des étapes c) à f) en choisissant à chaque nouvelle itération une nouvelle image de référence dans une bibliothèque, comme étant l'image de référence dans l'étape c) de cette nouvelle itération, 15 la bibliothèque étant constituée de plusieurs images de référence dont chacune est spécifique de l'une de plusieurs positions prédéterminées de l'ouvrant entre sa position ouverte et sa position d'obturation.

Avantageusement, ladite zone d'un repère dans l'image de référence couvre ce 20 repère et s'étend d'une quantité prédéterminée au-delà de ce repère.

Avantageusement, l'image de référence est une première suite de rangs à chacun desquels est attribué l'un de deux états, à savoir un premier et un deuxième état, un repère dans l'image de référence étant constitué par une succession ininterrompue de rangs 25 auxquels est attribué le premier état, le procédé de détection comprenant une étape qui suit l'étape a), qui précède l'étape c) et dans laquelle : b) on soumet l'image acquise à l'étape a) à un traitement qui rend monodimensionnelle cette image et dans lequel : - on découpe l'image acquise en bandes parallèles et successives, 30 - on fait correspondre un rang d'une deuxième suite de rangs à chaque bande de manière que les bandes et les rangs correspondants se succèdent dans le même ordre, 2944370 -5- - en considérant que le premier et le deuxième état signifient respectivement la présence et l'absence d'un repère au niveau d'une bande, on attribue l'un des deux états à chaque rang de la deuxième suite en fonction de ce que l'image acquise contient au niveau de la bande correspondant à ce rang, 5 de telle manière que, une fois monodimensionnelle, l'image acquise est constituée de la deuxième suite de rangs à chacun desquels est attribué l'un des deux états.

Avantageusement, chaque différence identifiée à l'étape c) est que l'état attribué à un rang dans l'image acquise est différent de l'état attribué à ce même rang dans l'image 10 de référence.

Avantageusement, dans l'étape e), on décide de ne pas tenir compte d'une différence dans le cas spécifique où cette différence se trouve entre deux rangs qui font partie du repère associé à cette différence à l'étape d) et auxquels est attribué le premier 15 état à la fois dans l'image de référence et dans l'image acquise.

Avantageusement, dans l'étape e), on décide de ne pas tenir compte d'une différence dans le cas spécifique où, dans la zone du repère associé à cette différence, l'image acquise comporte une succession de rangs ayant le premier état et où cette 20 succession peut être obtenue par l'une de plusieurs transformations de ce repère, à savoir un agrandissement du repère d'un nombre prédéterminé de rangs, un raccourcissement du repère d'un nombre prédéterminé de rangs et un décalage du repère d'un nombre prédéterminé de rangs.

25 Avantageusement, dans l'étape e), on décide de ne pas tenir compte d'une différence si l'on se trouve dans n'importe lequel des deux cas spécifiques.

Avantageusement, les marques sont des marques lumineuses produites par des moyens d'éclairage. L'invention a également pour objet un dispositif de détection d'un obstacle sur une trajectoire suivie par un ouvrant de véhicule automobile lorsque cet ouvrant passe d'une 30 2944370 -6- position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture. Ce dispositif de détection comporte : - une caméra numérique d'acquisition d'une image d'une région où un motif de plusieurs marques réelles espacées entre elles est observable par cette 5 caméra en l'absence de tout obstacle sur ladite trajectoire, - une mémoire de stockage d'au moins une image de référence, et - un calculateur configuré pour identifier chaque différence éventuelle entre l'image acquise et l'image de référence et pour mettre en oeuvre les étapes d) à f) du procédé tel que défini ci-dessus. 10 L'invention a encore pour objet un véhicule automobile, comportant une ouverture, un ouvrant d'obturation de cette ouverture, ainsi qu'un dispositif de détection d'un obstacle sur une trajectoire suivie par cet ouvrant lorsque ledit ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture, le dispositif de détection étant 15 tel que défini ci-dessus.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera bien comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins annexés, parmi lesquels : 20 la figure 1 est une vue schématique, en perspective, de la portion arrière d'un véhicule automobile conforme à l'invention ; la figure 2 est un schéma illustrant comment une source de lumière produit un motif de marques lumineuses sur un bord d'une porte latérale coulissante du véhicule de la figure 1 et comment une caméra numérique est disposée de 25 manière à pouvoir acquérir une image de ce bord ; la figure 3 est un schéma de l'architecture générale d'un système qui équipe le véhicule de la figure 1 et dont un dispositif de détection conforme à l'invention comprend la source lumineuse et la caméra numérique schématisées à la figure 2; 30 la figure 4 est un schéma illustrant le principe de la détection d'un obstacle sur la course de la porte latérale coulissante de la figure 1 par une comparaison de deux images du bord de cette porte ; 2944370 -7- la figure 5 est un schéma illustrant un traitement auquel est soumis une image acquise par la caméra numérique schématisée à la figure 2 et à l'issue duquel cette image présente la forme d'une signature monodimensionnelle ; les figures 6 à 10 sont des schémas illustrant plusieurs cas de figures qui peuvent 5 se présenter lors de la comparaison d'une signature provenant d'une image acquise par la caméra schématisée à la figure 2 et d'une signature de référence obtenue en l'absence de tout obstacle sur la course de l'ouvrant également représenté sur cette figure 2.

10 MANIERE POSSIBLE DE REALISER L'INVENTION Sur la figure 1 est représenté un véhicule automobile 1, dont une porte latérale coulissante 2 est déplaçable entre une position ouverte et une position d'obturation d'une ouverture 3. Cette ouverture 3 est délimitée par une partie de carrosserie 4 fixe par rapport à la porte 2 mobile. Elle met en communication un habitacle du véhicule 1 et l'extérieur 15 de ce véhicule 1, de manière à pouvoir être empruntée par un passager pour entrer dans le véhicule 1 ou en sortir lorsque la porte 2 est ouverte, c'est-à-dire à l'écart de l'ouverture 3.

La porte 2 comporte un bord avant 5 s'étendant selon une ligne pouvant s'incurver 20 dans un plan transversal. De plus, la trajectoire de la porte 2 n'est sensiblement rectiligne que sur une partie de sa longueur, lorsque cette porte 2 est en dehors de l'ouverture 3. Peu avant que la porte 2 atteigne sa position d'obturation, sa trajectoire s'incurve vers l'ouverture 3, dans la mesure où la porte 2 dans sa position d'obturation est escamotée dans la partie de carrosserie 4. Il s'ensuit que le bord avant 5 de la porte 2 se décale vers 25 l'intérieur du véhicule lorsque cette porte 2 passe de sa position ouverte à sa position fermée.

Ainsi qu'on peut le voir à la figure 2, une source de lumière 6, telle qu'un laser, et une caméra numérique 7 équipent le véhicule 1. Dans l'exemple représenté, elles sont 30 portées par la partie de carrosserie fixe 4 et sont disposées au voisinage d'un bord avant 8 de l'ouverture 3, en étant décalées verticalement l'une de l'autre le long de ce bord 8, avec lequel coopère le bord 5 de la porte 2 lorsque cette dernière est fermée. Plus 2944370 -8- précisément, la source de lumière 6 et la caméra 7 se trouvent respectivement au niveau d'un coin inférieur de l'ouverture 3 et d'un coin supérieur de cette même ouverture.

La source de lumière 6 ou moyens d'éclairage émet plusieurs faisceaux lumineux 9, 5 aplatis et dirigés dans le passage que les bords 5 et 8 délimitent entre eux. Certains faisceaux 9 sont plus précisément dirigés vers le bord avant 5 où ils forment un motif de marques lumineuses 10 espacées entre elles. Ainsi qu'on peut le voir à la figure 1, ces marques 10 présentent la forme de raies sensiblement horizontales. D'autres faisceaux 9 peuvent être dirigés vers le bord supérieur de l'ouverture 3, ce qui est le cas à la figure 2. 10 Les faisceaux 9 comportent un faisceau 9a qui est émis directement vers la caméra 7, de manière à l'atteindre sans réflexion sur la porte 2, et qui remplit ainsi la fonction d'un joint anti-pincement dans la mesure où sa disparition dans l'image acquise par la caméra 7 indique la présence d'un obstacle près du bord avant 8 de l'ouverture 3.

15 La caméra 7 observe le passage que les bords 5 et 8 délimitent latéralement entre eux. Elle vise une région incluant le bord avant 5 de la porte 2 et le bord inférieur de l'ouverture 3.

Dans l'exemple représenté, la source de lumière 6 et la caméra 7 sont donc 20 disposées l'une par rapport à l'autre de manière que le motif de marques lumineuses 10 tel que vu par la caméra 7, c'est-à-dire son image acquise par cette caméra 7, change en fonction de la position de la porte 2 le long de sa trajectoire. Il peut toutefois en être autrement.

25 La source de lumière 6 peut être remplacée par un jeu de diodes électroluminescentes réparties le long du bord avant 5 de la porte 2 de manière que, une fois allumée, chacune de ces diodes forme l'une des marques lumineuses 10 du motif.

Sur la figure 3, la référence 20 désigne un moteur électrique d'entraînement de la 30 porte 2 entre ses deux positions extrêmes ouverte et fermée. Ce moteur électrique 20 est piloté par un calculateur 21, auquel est relié un moyen manuel de commande 22 tel qu'un bouton, permettant à un utilisateur de communiquer un ordre d'ouvrir la porte 2 ou un ordre de la fermer. Le calculateur 21 est relié à la caméra 7 de manière à pouvoir recevoir 2944370 -9- les images acquises par cette caméra. Il est également relié à une mémoire 23 de stockage d'une bibliothèque d'images monodimensionnelles de référence ou signatures de référence SREF, à chacune desquelles est associée une position de référence PREF de la porte 2. Le calculateur 21 commande l'allumage et l'extinction de la source de lumière 6 à laquelle il est connecté à cet effet.

La fréquence d'acquisition d'images par la caméra 7 est supérieure à la fréquence 10 d'allumage de la source 6. Par exemple, elle peut être égale à 2 fois ou à 4 fois la fréquence d'allumage de cette source 6. Une image acquise lorsque la source 6 est éteinte sert à nettoyer une image acquise lorsque sont présentes les marques lumineuses 10. Le nettoyage d'une image a pour fonction d'enlever les pollutions lumineuses, c'est-à-dire l'effet des éclairages provenant de l'environnement, de telle manière que dans l'image 15 nettoyée ne subsistent sensiblement que les marques lumineuses résultant des éclairages locaux par les faisceaux 9. Ce nettoyage consiste à soustraire une image acquise en l'absence des marques lumineuses 10, à l'image à nettoyer, en procédant pixel par pixel. Chaque image acquise lorsque la source de lumière 6 est allumée est donc nettoyée par une image acquise peu avant ou peu après, pendant une extinction de cette source 6. Dans 20 ce qui suit, le terme image désignera une image nettoyée.

Un obstacle se trouvant sur la trajectoire de la porte 2 peut interrompre un ou plusieurs faisceaux 9 et/ou masquer plusieurs marques lumineuses 10 à la caméra 7. Sur la figure 4, l'image I(t) a été acquise par la caméra 7 dans un tel cas. Elle diffère de 25 l'image IREF que la caméra 7 aurait acquise en l'absence de tout obstacle sur la trajectoire de la porte 2. Ce qui vient d'être exposé est employé pour détecter la présence d'un obstacle ou corps étranger dans l'ouverture 3.

Avant d'être comparée, une image I(t) fait l'objet d'un traitement qui la simplifie. 30 La figure 5 illustre ce traitement qui est effectué par le calculateur 21 et dont le résultat est une image monodimensionnelle ou signature S(t). L'image I(t) est découpée en bandes parallèles et successives 30, qui peuvent correspondre à une rangée de pixels et à chacune desquelles est attribué un numéro d'ordre. Les intensités au niveau des pixels de 5 2944370 - 10 - chaque bande sont sommées. Si la somme de ces intensités est inférieure à un seuil prédéterminé, on donne la valeur 0 ou F au rang 31 qui, dans la signature S(t), possède le même numéro d'ordre que la bande où a été effectuée cette somme. Si la somme calculée au niveau d'une bande 30 est en revanche supérieure au seuil prédéterminé, on attribue la 5 valeur 1 ou V au rang 31 ayant le même numéro d'ordre que cette bande 30.

Dans l'image I(t) de la figure 5, la bande 30 ayant le numéro d'ordre k est partiellement recouverte par l'image 32 d'une marque lumineuse 10. De ce fait, la somme effectuée sur cette bande 30 est supérieure au seuil prédéterminé. Il s'ensuit que, dans 10 l'image S(t), le rang 31 ayant le numéro d'ordre k possède la valeur 1 ou V.

A l'inverse, aucune image 32 d'une marque lumineuse 10 ne se trouve au niveau de la bande 30 ayant le numéro d'ordre i dans l'image I(t), si bien que la valeur 0 ou F est attribuée au rang ayant le même numéro d'ordre i dans la signature S(t). En résumé, une image monodimensionnelle ou signature S(t) présente la forme d'une suite de rangs 31 à chacun desquels est attribuée l'une des deux valeurs F et V, la valeur F et la valeur V signifiant respectivement l'absence et la présence d'une marque lumineuse 10. 20 Les signatures de référence SREF stockées dans la mémoire 23 présentent la même structure qu'une signature S(t) acquise par la caméra 7 lors d'une fermeture de la porte 2. Elles ont été obtenues en soumettant un ensemble d'images de référence IREF au même traitement que celui utilisé pour obtenir une signature S(t) à partir d'une image I(t). 25 L'ensemble des images de référence IREF est acquise lors d'une étape d'apprentissage qui s'effectue en l'absence d'obstacle sur la trajectoire de la porte 2 et dans laquelle chaque signature de référence SREF est enregistrée pour l'une de plusieurs positions intermédiaires de la porte 2 entre ses deux positions extrêmes.

30 Chaque signature actuelle S(t) acquise pendant la fermeture de la porte 2 en fonctionnement normal est comparée, par le calculateur 21, à l'ensemble des signatures de référence SREF de la bibliothèque stockée dans la mémoire 23. L'échantillonnage de cette bibliothèque est extrêmement précis. 15 2944370 -11- Dans chaque signature de référence SREF, des repères sont l'image des marques lumineuses 10. Chacun d'eux est constitué d'une succession ininterrompue de rangs ayant la valeur 1 ou V. Un tel repère est référencé 40 sur chacune des figures 6 à 10. 5 Une comparaison entre une signature actuelle S(t) et une signature de référence SREF commence par une identification et un dénombrement des différences D entre ces deux signatures. A la figure 6, un repère 40 de l'image de référence SREF ne se retrouve pas dans l'image actuelle S(t). Comme ce repère 40 est une suite de trois rangs, trois 10 différences D sont relevées.

Certaines différences D sont écartées comme insignifiantes ou susceptibles de provenir d'erreurs d'acquisition. Une différence D est écartée à chaque fois qu'elle provient de l'un des cas représentés aux figures 7 à 10. Afin de déterminer si une 15 différence D se trouve dans l'un de ces cas, on commence par évaluer si cette différence D se trouve dans la zone 41 d'un repère 40. La zone 41 d'un repère 40 comprend les rangs 31 de ce repère 40, ainsi que deux autres rangs 31, qui se trouvent à l'opposé l'un de l'autre, au-delà des deux extrémités du repère 40. En d'autres termes, la zone 41 d'un repère 40 s'étend d'un rang 31 au-delà de chaque extrémité de ce repère 40. 20 Si une différence D se trouve dans la zone 41 d'un repère 40, on lui associe ce repère 40. Pour chaque différence D à laquelle on a associé un repère 40, on examine dans quelle mesure on retrouve ce repère 40 dans la signature actuelle S(t). Pour ce faire, on applique plusieurs critères qui vont être précisés à l'aide des figures 6 à 10.

La figure 6 illustre un cas ne répondant à aucun des critères précités. Sur cette figure 6, les différences D sont le fait de l'absence de tout rang ayant la valeur 1 ou V au niveau de la zone 41 du repère 40 associé à ces différences D. On considère donc qu'il doit être tenu compte de l'ensemble des différences D présentes à la figure 6.

Dans le cas représenté à la figure 7, la différence D relevée se trouve entre deux rangs 31 qui font partie du repère 40 et où aucune différence D n'est constatée entre les signatures S(t) et SREF. En d'autres termes, à chaque extrémité du repère 40, on retrouve 25 30 2944370 - 12 - une partie de ce repère 40 dans la signature actuelle S(t). C'est pourquoi on considère que la différence D doit être considérée comme non significative et écartée.

Dans le cas représenté à la figure 8, la différence D peut être expliquée par le fait 5 que le repère 40 s'est agrandi d'un rang dans la signature S(t). De nouveau, cette différence D est écartée.

Il n'est également pas tenu compte d'une différence D lorsqu'on se trouve dans le cas illustré à la figure 9, où la différence D correspond à un rétrécissement du repère 40 10 dans l'image S(t), ce rétrécissement ayant une longueur égale à un rang, c'est-à-dire inférieure à deux rangs.

Dans le cas représenté à la figure 10, deux différences D correspondent à un décalage d'un repère 40 de la signature de référence SREF dans la signature actuelle S(t). 15 Ce décalage est égal à un rang, c'est-à-dire inférieur à deux rangs. On décide de ne pas tenir compte des deux différences D dans le cas d'un tel décalage.

Les différences D se trouvant dans l'un des cas représentés aux figures 7 à 10 sont dénombrées. La somme ni de ces différences D est soustraite de la somme n2 de 20 l'ensemble des différences D entre la signature actuelle S(t) et la signature de référence SREF. Ainsi est calculé un nombre n3 que l'on compare à un seuil prédéterminé. Si le nombre n3 est inférieur à ce seuil prédéterminé, le calculateur 21 conclut à l'absence d'obstacle sur la trajectoire de la porte 2. S'il conclut autrement dans l'ensemble des comparaisons de la signature actuelle S(t) aux signatures de référence SREF de la 25 bibliothèque stockée dans la mémoire 23, le calculateur 21 considère qu'un obstacle se trouve sur la trajectoire de la porte 2. En conséquence, il commande l'arrêt du moteur 20 d'entraînement de la porte 2.

Le seuil auquel est comparé le nombre n3 peut être choisi de telle manière qu'un 30 obstacle soit détecté en toute occasion, moyennant le fait que des détections erronées puissent avoir lieu en l'absence d'obstacle. Le pourcentage de ces détections erronées est bas, par comparaison au cas où l'on compare le nombre n2, et non le nombre n3, à un seuil. Il s'ensuit une plus grande fiabilité de la détection. 2944370 - 13 - L'invention ne se limite pas au mode de réalisation décrit précédemment. En particulier, elle peut être mise en oeuvre pour la détection d'un obstacle sur une trajectoire suivie par un ouvrant autre qu'une porte latérale coulissante 2. Par exemple, cet ouvrant 5 peut être une vitre déplaçable ou bien un toit ouvrant.

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1/ Procédé de détection d'un obstacle sur une trajectoire suivie par un ouvrant (2) de véhicule automobile lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation d'une ouverture (3), ce procédé comportant des étapes dans lesquelles : a) à l'aide d'une caméra numérique (7), on acquiert une image (S(t)) d'une région où un motif de plusieurs marques réelles (10) espacées entre elles est observable par cette caméra en l'absence de tout obstacle sur ladite trajectoire, puis c) on identifie chaque différence éventuelle (D) entre l'image (S(t)) acquise à l'étape a) et au moins une image de référence (SREF) susceptible d'être acquise par la caméra en l'absence de tout obstacle sur ladite trajectoire, le procédé de détection étant caractérisé en ce qu'il comporte des étapes qui suivent l'étape c) et dans lesquelles : d) à chaque différence identifiée qui se trouve dans la zone (41) d'un repère quelconque parmi plusieurs reperes (40) répartis dans l'image de référence, on associe ce repère, puis e) pour chaque différence (D) à laquelle un repère (40) a été associé à l'étape d), on décide dans quelle mesure tenir compte de cette différence en fonction d'une comparaison dans la zone (41) du repère associé à cette différence, entre l'image acquise et l'image de référence, puis f) on combine les résultats de l'étape c) et les résultats de l'étape e) pour déterminer s'il existe un obstacle sur ladite trajectoire. 2/ Procédé de détection selon la revendication 1, dans lequel on calcule un premier nombre égal à la somme des différences identifiées à l'étape c) et un deuxième nombre égal à la somme des différences dont on a décidé de ne pas tenir compte à l'étape e), puis on effectue l'étape f) dans laquelle on calcule un troisième nombre en soustrayant le deuxième nombre du premier nombre et on conclut à l'absence d'obstacle sur ladite trajectoire si ce troisième nombre est inférieur à un seuil prédéterminé. 3/ Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on effectue plusieurs itérations de la totalité des étapes c) à f) en choisissant à chaque nouvelle itération une nouvelle image de référence (SREF) dans une bibliothèque, 2944370 - 15 - comme étant l'image de référence dans l'étape c) de cette nouvelle itération, la bibliothèque étant constituée de plusieurs images de référence (SREF) dont chacune est spécifique de l'une de plusieurs positions prédéterminées de l'ouvrant entre sa position ouverte et sa position d'obturation. 4/ Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite zone (41) d'un repère (40) dans l'image de référence (SREF) couvre ce repère (40) et s'étend d'une quantité prédéterminée au-delà de ce repère (40). 10 5/ Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'image de référence (SREF) est une première suite de rangs (31) à chacun desquels est attribué l'un de deux états, à savoir un premier (V) et un deuxième état (F), un repère (40) dans l'image de référence étant constitué par une succession ininterrompue de rangs auxquels est attribué le premier état (V), le procédé de détection comprenant une 15 étape qui suit l'étape a), qui précède l'étape c) et dans laquelle : b) on soumet l'image acquise (I(t)) à l'étape a) à un traitement qui rend monodimensionnelle cette image et dans lequel : - on découpe l'image acquise en bandes parallèles et successives (30), - on fait correspondre un rang (31) d'une deuxième suite de rangs à chaque bande (30) de manière que les bandes et les rangs correspondants se succèdent dans le même ordre, - en considérant que le premier (V) et le deuxième état (F) signifient respectivement la présence et l'absence d'un repère (32) au niveau d'une bande (30), on attribue l'un des deux états (V,F) à chaque rang de la deuxième suite en fonction de ce que l'image acquise contient au niveau de la bande correspondant à ce rang, de telle manière que, une fois monodimensionnelle, l'image acquise (S(t)) est constituée de la deuxième suite de rangs à chacun desquels est attribué l'un des deux états. 6/ Procédé de détection selon la revendication 5, dans lequel chaque différence (D) identifiée à l'étape c) est que l'état (V,F) attribué à un rang (31) dans l'image acquise 5 20 25 30 2944370 -16- (S(t)) est différent de l'état (V,F) attribué à ce même rang (31) dans l'image de référence (SREF). 7/ Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé 5 en ce que, dans l'étape e), on décide de ne pas tenir compte d'une différence (D) dans le cas spécifique où cette différence se trouve entre deux rangs qui font partie du repère associé à cette différence à l'étape d) et auxquels est attribué le premier état (V) à la fois dans l'image de référence et dans l'image acquise. 10 8/ Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que, dans l'étape e), on décide de ne pas tenir compte d'une différence (D) dans le cas spécifique où, dans la zone du repère associé à cette différence, l'image acquise comporte une succession de rangs ayant le premier état et où cette succession peut être obtenue par l'une de plusieurs transformations de ce repère, à savoir un agrandissement 15 du repère d'un nombre prédéterminé de rangs, un raccourcissement du repère d'un nombre prédéterminé de rangs et un décalage du repère d'un nombre prédéterminé de rangs. 9/ Procédé de détection selon les revendications 7 et 8, caractérisé en ce que, dans 20 l'étape e), on décide de ne pas tenir compte d'une différence (D) si l'on se trouve dans n'importe lequel des deux cas spécifiques. 10/ Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les marques sont des marques lumineuses (10) produites par des moyens 25 d'éclairage (6). 11/ Dispositif de détection d'un obstacle sur une trajectoire suivie par un ouvrant de véhicule automobile lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture, ce dispositif de détection comportant : 30 - une caméra numérique (7) d'acquisition d'une image d'une région où un motif de plusieurs marques réelles (10) espacées entre elles est observable par cette caméra en l'absence de tout obstacle sur ladite trajectoire, et - une mémoire de stockage d'au moins une image de référence (SREF), 2944370 - 17 - caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur (21) configuré pour identifier chaque différence (D) éventuelle entre l'image acquise (S(t)) et l'image de référence (SREF) et pour mettre en oeuvre les étapes d) à f) du procédé selon une quelconque des revendications précédentes. 12/ Dispositif de détection selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il est adapté pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10. 10 13/ Véhicule automobile, comportant une ouverture (3), un ouvrant (2) d'obturation de cette ouverture, ainsi qu'un dispositif de détection d'un obstacle sur une trajectoire suivie par cet ouvrant lorsque ledit ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture, caractérisé en ce que le dispositif de détection (6, 7, 21, 23) est selon l'une quelconque des revendications 11 et 12. 5