Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anzeige eines Betriebszustands eines Fahrerassistenzsystems gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie Fahrerassistenzsystem mit einer Anzeigevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for displaying an operating state of a driver assistance system according to the preamble of patent claim 1 and driver assistance system with a display device for carrying out the method.
Aus der WO 2006/081936 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren bekannt, bei dem der Fahrer eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugquerführung entlastet wird, indem eine vom Fahrzeug befahrene Fahrspur erfasst wird und bei einer ein bestimmtes Ausmaß überschreitenden Abweichung des Fahrzeugs von der Fahrspur ein kurskorrigierender Systemeingriff in eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs vorgenommen wird.From the WO 2006/081936 A1 a generic method is known in which the driver of a vehicle is relieved in the vehicle transverse guidance by detecting a lane traveled by the vehicle and at a certain extent exceeding deviation of the vehicle from the lane a course-correcting system intervention is made in a steering device of the vehicle.
Des Weiteren ist aus der DE 199 19 644 C2 ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugquerführung bekannt, bei dem ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug als Führungsfahrzeug detektiert wird und bei dem der Abstand zu dem Führungsfahrzeug sowie dessen Richtungswinkel zu der Längsachse des Fahrzeugs oder der laterale Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Führungsfahrzeug ermittelt werden, um aus diesen Daten ein Lenkstellsignal zu generieren, durch das der Lenkwinkel des Fahrzeugs derart variiert wird, das das Fahrzeug dem Führungsfahrzeug möglichst genau in dessen Bahn nachgeführt wird. Diese Art der Fahrzeugführung wird auch als Deichselregelung bezeichnet, da das Fahrzeug dem Führungsfahrzeug folgt, als ob es mit diesem über eine fiktive Deichsel verbunden wäre.Furthermore, from the DE 199 19 644 C2 a driver assistance system for assisting the driver of a vehicle in the vehicle transverse guidance, in which a vehicle ahead of the vehicle is detected as a leading vehicle and wherein the distance to the leading vehicle and its directional angle to the longitudinal axis of the vehicle or the lateral distance between the vehicle and the leading vehicle be determined to generate from these data, a steering control signal by which the steering angle of the vehicle is varied so that the vehicle is tracked to the leading vehicle as accurately as possible in its path. This type of vehicle guidance is also referred to as a drawbar control, since the vehicle follows the leading vehicle as if it were connected to it via a fictitious drawbar.
Aus der DE 10354641 A1 ist ein Fahrzeug mit einem Längs- und Querdynamikassistenzsystem bekannt, das eine Anzeigevorrichtung aufweist, auf der mehrere Piktogramme angezeigt werden, wobei die Piktogramme jeweils eine linke Fahrspurbegrenzung, eine rechte Fahrspurbegrenzung und ein Fahrzeug in einer Heckansicht darstellen. Die Piktogramme der Fahrspurbegrenzungen werden blinkend angezeigt, wenn das Querdynamikassistenzsystem erkennt, dass die Fahrspur verlassen wird. Das Piktogramm des Fahrzeugs wird angezeigt, wenn das Längsdynamikassistenzsystem ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert hat.From the DE 10354641 A1 For example, a vehicle having a longitudinal and lateral dynamics assistance system is known having a display device on which a plurality of icons are displayed, the icons each representing a left lane boundary, a right lane boundary, and a vehicle in a rear view. The lane limit pictograms are displayed flashing when the lateral dynamics assistance system detects that the lane is leaving the lane. The icon of the vehicle is displayed when the longitudinal dynamics assistance system has detected a vehicle ahead.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 anzugeben, das es dem Fahrer ermöglicht, eine Information über den aktuellen Betriebszustand des Fahrerassistenzsystems schnell zu erfassen. Der Erfindung liegt weiterhin die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs anzugeben, das den Fahrer in einer vom Fahrer schnell erfassbaren Weise über den aktuellen Betriebszustand des Fahrerassistenzsystems informiert.The invention has for its object to provide a method according to the preamble of claim 1, which allows the driver to quickly capture information about the current operating state of the driver assistance system. The invention is further based on the object of specifying a driver assistance system for assisting the driver of a vehicle in the transverse guidance of the vehicle, which informs the driver of the current operating state of the driver assistance system in a manner that can be quickly detected by the driver.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments and further developments emerge from the subclaims.
Erfindungsgemäß wird der Betriebszustand eines Fahrerassistenzsystems, das den Fahrer eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugquerführung unterstützt und das in einer fahrspurbezogenen Unterstützungsart betreibbar ist, in der die Unterstützung basierend auf einer erkannten Fahrspur erfolgt, dadurch angezeigt, dass zwei Piktogramme, die jeweils eine linke bzw. rechte Fahrspurbegrenzung der Fahrspur repräsentieren, auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrerassistenzsystems in einer vom Betriebszustand des abhängigen Darstellungsart angezeigt werden. Das Fahrerassistenzsystem ist zusätzlich in einer objektbezogenen Unterstützungsart betreibbar, in der die Unterstützung basierend auf einer als Objektspur ermittelten Bewegungsspur eines dem Fahrzeug vorausfahrenden Führungsfahrzeug erfolgt. Ein weiteres Piktogramm, das ein Fahrzeug in einer Heckansicht darstellt, wird dann auf der Anzeigevorrichtung in einer ersten Farbe angezeigt wird, wenn ein Betriebszustand vorliegt, in dem das Fahrerassistenzsystem bei erkannter Objektspur in der objektbezogenen Unterstützungsart betrieben wird.According to the invention, the operating state of a driver assistance system, which assists the driver of a vehicle in the vehicle lateral guidance and which is operable in a lane-related assistance mode in which the assistance is based on a recognized traffic lane, is indicated by two icons, each one left and right Lane limit represent the lane, displayed on a display device of the driver assistance system in one of the operating state of the dependent display. The driver assistance system is additionally operable in an object-related support mode, in which the assistance takes place based on a movement track, determined as the object lane, of a leading vehicle ahead of the vehicle. A further pictogram, which represents a vehicle in a rear view, is then displayed on the display device in a first color when there is an operating state, in which the driver assistance system is operated when the object track is detected in the object-related assistance mode.
Vorzugsweise werden die Piktogramme der linken und rechten Fahrspurbegrenzung in einer ersten Farbe angezeigt werden, wenn ein Betriebszustand vorliegt, in dem das Fahrerassistenzsystem bei erkannter Fahrspur in der fahrspurbezogenen Unterstützungsart betrieben wird und wenn aufgrund der momentan gehauenen Fahrspur kein Systemeingriff zur Korrektur des Fahrkurses erforderlich ist und vom Fahrerassistenzsystem daher auch kein kurskorrigierender Systemeingriff durchgeführt wird.Preferably, the left and right lane boundary pictograms are displayed in a first color when there is an operating state in which the driver assistance system is operating in the lane-related assistance mode when the lane is detected and if system intervention to correct the driving course is not required due to the currently hauled lane Therefore no course-correcting system intervention is carried out by the driver assistance system.
Vorzugsweise wird die Darstellungsart des Piktogramms der linken Fahrspurbegrenzung oder des Piktogramms der rechten Fahrspurbegrenzung von einer Darstellungsart in der ersten Farbe zu einer Darstellungsart in einer zweiten Farbe gewechselt, wenn vom Fahrerassistenzsystem aufgrund einer Annäherung des Fahrzeugs zur linken bzw. rechten Fahrspurbegrenzung der erkannten Fahrspur ein kurskorrigierender Systemeingriff zur Mitte der Fahrspur hin durchgeführt wird.Preferably, the display mode of the icon of the left lane boundary or the icon of the right lane boundary is changed from a display mode in the first color to a display mode in a second color if the driver assistance system makes a course correcting due to an approach of the vehicle to the left or right lane boundary of the recognized lane System intervention is performed towards the center of the lane.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird das Piktogramm der linken oder rechten Fahrspurbegrenzung in einer in der zweiten Farbe blinkenden Darstellungsart angezeigt, wenn das Fahrzeug im Begriff ist, die erkannte Fahrspur über die linke bzw. rechte Fahrspurbegrenzung zu verlassen.In an advantageous development of the method, the pictogram of the left or right lane boundary is displayed in a flashing in the second color display mode when the vehicle is about, the recognized lane on to leave the left or right lane boundary.
Vorzugsweise wird das Piktogramm des Fahrzeugs in einer in der ersten Farbe blinkenden Darstellungsart angezeigt, wenn ein Betriebszustand vorliegt, in dem das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer einen Wechsel von der fahrspurbezogenen Unterstützungsart zur objektbezogenen Unterstützungsart anbietet und vom Fahrer eine Quittierungsaktion als Bestätigung für die Durchführung des Wechsels erwartet wird.Preferably, the icon of the vehicle is displayed in a flashing manner in the first color when there is an operational state in which the driver assistance system offers the driver a change from the lane-related assistance to the object-related assistance and expects the driver to perform an acknowledgment action as confirmation of the change becomes.
Vorzugsweise ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, den Abstand des Fahrzeugs zu dem Führungsfahrzeug zu regeln, wenn eine Abstandsregelfunktion von Fahrer aktiviert worden ist, wobei zur Aktivierung der Abstandsregelfunktion Eingabemittel vorgesehen sind, die gleichzeitig auch als Eingabemittel für die Quittierungsaktion fungieren.Preferably, the driver assistance system is set up to regulate the distance of the vehicle to the leading vehicle when a distance control function has been activated by the driver, with input means being provided for activating the distance control function, which simultaneously also act as input means for the acknowledgment action.
Vorzugsweise wird das Piktogramm des Fahrzeugs in einer in einer zweiten Farbe blinkenden Darstellungsart angezeigt, wenn ein Betriebszustand vorliegt, in dem das Fahrerassistenzsystem einen Wechsel von der objektbezogenen Unterstützungsart zur spurbezogenen Unterstützungsart vornimmt oder den Fahrer zur Übernahme der Lenkaufgabe auffordert.Preferably, the icon of the vehicle is displayed in a flashing in a second color display mode when an operating condition exists, in which the driver assistance system makes a change from the object-related support type to track-based support type or prompts the driver to take over the steering task.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist das Fahrerassistenzsystem in einer fusionierten Unterstützungsart betreibbar, die einer Kombination der spurbezogenen und objektbezogenen Unterstützungsart entspricht, und in die Piktogramme der Fahrspurbegrenzungen entsprechend der Darstellungsart in der fahrspurbezogenen Unterstützungsart angezeigt werden und das Piktogramm des Fahrzeugs entsprechend der Darstellungsart in der objektbezogenen Unterstützungsart angezeigt wird.In an advantageous development, the driver assistance system is operable in a merged support mode that corresponds to a combination of the lane-related and object-related assistance type and is displayed in the lane-limit pictograms according to the display mode in the lane-related assistance mode and the icon of the vehicle corresponding to the display type in the object-related support mode is shown.
Ein Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugquerführung, umfasst eine Anzeigevorrichtung zur Anzeige von Piktogrammen der linken und rechten Fahrspurbegrenzung und eines Piktogramms des Fahrzeugs in einer vom Betriebszustand des Fahrerassistenzsystems abhängigen Darstellungsart.A driver assistance system for assisting the driver of a vehicle in the vehicle transverse guidance comprises a display device for displaying left and right lane boundary pictograms and a pictogram of the vehicle in a display mode dependent on the operating state of the driver assistance system.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben. Es zeigen:The invention will be described in more detail below with reference to an embodiment with reference to the figures. Show it:
1: ein vereinfachtes Blockdiagramm des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems, 1 a simplified block diagram of the driver assistance system according to the invention,
2: eine Anzeigevorrichtung zur Anzeige des Betriebszustands des Fahrerassistenzsystems, 2 a display device for displaying the operating state of the driver assistance system,
3: eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation auf einer Straße, 3 : a schematic representation of a traffic situation on a road,
4: ein Diagramm zur Erläuterung der Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems. 4 : a diagram for explaining the operation of the driver assistance system.
Gemäß 1 umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem ein Fahrspurerkennungssystem 1, ein Objekterkennungssystem 2, eine Steuereinrichtung 3, eine Lenkstelleinrichtung 4, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 5, eine Sensoreinrichtung 6, eine Motormomentstelleinrichtung 7 und eine Bremsmomentsstelleinrichtung 8.According to 1 a driver assistance system according to the invention comprises a lane recognition system 1 , an object recognition system 2 , a control device 3 , a steering control device 4 , a man-machine interface 5 , a sensor device 6 , an engine torque setting device 7 and a brake torque adjusting device 8th ,
Das Fahrspurerkennungssystem 1 arbeitet videobasiert und erkennt anhand von Fahrspurmarkierungen, die als Fahrspurbegrenzungen auf der vom Fahrzeug befahrenen Fahrbahn aufgebracht sind, den Fahrspurverlauf der momentan befahrenen Fahrspur und erzeugt Spurdaten s1, die die Lage des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur repräsentieren und gibt diese an die Steuereinrichtung 3 aus. Alternativ kann der Verlauf der Fahrspur und die Lage des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur auch mit Hilfe von Magnetnägeln ermittelt werden, die in Fahrbahn eingebracht sind und vom Fahrzeug aus detektiert werden, oder mit Hilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystem anhand von digitalen Kartendaten.The lane detection system 1 operates video-based and recognizes from lane markings, which are applied as lane boundaries on the vehicle-driven lane, the lane course of the currently traveled lane and generates lane data s1, which represent the position of the vehicle relative to the lane and gives them to the controller 3 out. Alternatively, the course of the lane and the position of the vehicle relative to the traffic lane can also be determined with the aid of magnetic nails which are introduced into the roadway and detected by the vehicle, or by means of a satellite-based positioning system based on digital map data.
Die Objekterfassungseinheit 2 tastet das vordere Umfeld des Fahrzeugs mit einem Radar- oder Laserstrahl ab, um Objekte vor dem Fahrzeug zu Erkennen und um deren Position relativ zum Fahrzeug zu ermitteln und gibt entsprechende Objektdaten s2 and die Steuereinrichtung 3 aus. Selbstverständlich ist es denkbar, die Objekterfassung auch videobasiert mit dem Fahrspurerkennungssystem 1 vorzunehmen. Des Weiteren besteht die Möglichkeit die Objektdaten durch eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zu ermitteln, beispielsweise basierend auf Positionsdaten eines dem Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs, die von diesem ermittelt über eine Funkverbindung ausgesendet werden.The object detection unit 2 scans the front environment of the vehicle with a radar or laser beam to detect objects in front of the vehicle and to determine their position relative to the vehicle and outputs corresponding object data s2 to the controller 3 out. Of course, it is conceivable that object detection is also video-based with the lane detection system 1 make. Furthermore, it is possible to determine the object data by a vehicle-vehicle communication, for example based on position data of a vehicle driving ahead of the vehicle, which are emitted by the latter via a radio link.
Die Sensoreinrichtung 6 erfasst den aktuellen Fahrzustand des Fahrzeugs, einschließlich dessen Fahrgeschwindigkeit und liefert entsprechende Zustandsdaten s6 an die Steuereinrichtung 3.The sensor device 6 detects the current driving state of the vehicle, including its driving speed, and delivers corresponding state data s6 to the control device 3 ,
Die Steuereinrichtung 3 ist eingerichtet, eine Querführungsunterstützungsfunktion und eine Abstandsregelfunktion zu erfüllen. Die Querführungsunterstützungsfunktion hat dabei die Aufgabe, den Fahrer bei der Fahrzeugquerführung zu unterstützen. Die Unterstützung kann dabei in einer fahrspurbezogenen Unerstützungsart nach Maßgabe des Verlaufs der erkannten momentanen Fahrspur erfolgen, in einer objektbezogenen Unterstützungsart nach Maßgabe einer Objektspur, die der Bewegungsspur eines dem Fahrzeug vorausfahrenden Führungsfahrzeugs entspricht, erfolgen oder in einer fusionierten Unterstützungsart erfolgen, die einer Kombination der fahrspurbezogenen und objektbezogenen Unterstützungsart entspricht. Voraussetzung für die Verfügbarkeit der Querführungsunterstützungsfunktion ist daher, dass die Fahrspur erkannt wird oder zumindest ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Führungsfahrzeug vorhanden ist und als Objekt erkannt wird, d. h. es müssen Spurdaten s1 bzw. Objektdaten s2 verfügbar sein. Die Abstandsregelfunktion ist eine Längsregelfunktion, die die Aufgabe hat, den Abstand zu dem erkannten vorausfahrenden Führungsfahrzeug zu regeln. Voraussetzung für die Verfügbarkeit der Abstandsregelfunktion ist, dass das hierzu benötigte Führungsfahrzeug vorhanden ist und erkannt wird.The control device 3 is arranged to perform a lateral guidance support function and a distance control function. The purpose of the transverse guidance assistance function is to assist the driver in vehicle transverse guidance. The assistance can take place in a lane-related type of assistance in accordance with the course of the detected current lane, in an object-related type of assistance in accordance with an object lane, which is the movement lane of a vehicle ahead of the vehicle The lead vehicle, or in a fused support type that corresponds to a combination of lane-related and object-related support. The condition for the availability of the lateral guidance support function is therefore that the traffic lane is recognized or at least one leading vehicle ahead of the vehicle is present and recognized as an object, ie lane data s1 or object data s2 must be available. The distance control function is a longitudinal control function, which has the task of regulating the distance to the recognized leading leading vehicle. Prerequisite for the availability of the distance control function is that the required leading vehicle is present and is recognized.
Die Steuereinrichtung 3 steuert zur Erfüllung der Querführungsunterstützungsfunktion eine Lenkstelleinrichtung 4 an. Diese variiert in Abhängigkeit eines von der Steuereinrichtung 3 als Lenkanweisung ausgegebenen Lenkstellsignals s4 den Lenkwinkel an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs und bewirkt somit eine den Fahrer unterstützende Querführung des Fahrzeugs. Das Lenkstellsignal s4 entspricht dabei einem Zusatzlenkmoment und/oder einem Zusatzlenkwinkel, das bzw. der einem vom Fahrer durch eine Lenkradbetätigung vorgegebenen Lenkmoment oder Lenkwinkel additiv überlagert wird. Die Lenkstelleinrichtung 4 ist vorteilhafterweise als Lenkmomentsteller ausgeführt, so dass dem Fahrer in einer ersten Eskalationsstufe eine haptische Rückmeldung am Lenkrad gegeben wird, durch die er angewiesen wird, die Lenkaufgabe wahrzunehmen. Die Lenkanweisung kann in einer zweiten Eskalationsstufe eine additiv zum Zusatzlenkmoment aufgebrachte haptische Rückmeldung in Form von einer Vibration am Lenkrad des Fahrzeugs bewirken.The control device 3 controls a steering control device to fulfill the lateral guidance assistance function 4 at. This varies depending on one of the control device 3 steering steering signal s4 output as a steering instruction, the steering angle to the steerable wheels of the vehicle and thus causes a lateral support of the vehicle supporting the driver. The steering control signal s4 corresponds to an additional steering torque and / or an additional steering angle, which is additively superimposed on a steering torque or steering angle predetermined by the driver by a steering wheel actuation. The steering control device 4 is advantageously designed as a steering torque controller, so that the driver is given a haptic feedback on the steering wheel in a first escalation stage, by which he is instructed to perform the steering task. The steering instruction can cause a haptic feedback in the form of a vibration on the steering wheel of the vehicle in a second escalation stage, which is applied in addition to the additional steering torque.
Zur Erfüllung der Abstandsregelfunktion steuert die Steuereinrichtung 3 über ein Motormomentstellsignal s7 und ein Bremsmomentstellsignal s8 die Motormomentstelleinrichtung 7 und die Bremsmomentsstelleinrichtung 8 an, um durch Variation des Antriebs- und/oder Bremsmoments den Abstand zu dem erkannten vorausfahrenden Führungsfahrzeug zu regeln.To fulfill the distance control function controls the controller 3 via an engine torque control signal s7 and a brake torque control signal s8, the engine torque control device 7 and the brake torque adjusting device 8th in order to regulate the distance to the recognized leading-ahead vehicle by varying the drive and / or braking torque.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 5 hat die Aufgabe, dem Fahrer die Möglichkeit zu geben, die Querführungsunterstützungsfunktion und die Abstandsregelfunktion zu aktivieren oder zu deaktivieren und den Fahrer über den momentanen Betriebszustand des Fahrerassistenzsystems zu informieren. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 5 kommuniziert hierzu über Schnittstellendaten s5 mit der Steuereinrichtung 3.The man-machine interface 5 has the task to give the driver the opportunity to activate or deactivate the lateral guidance assistance function and the distance control function and to inform the driver of the current operating state of the driver assistance system. The man-machine interface 5 communicates with the control device via interface data s5 3 ,
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 5 weist in der Figur nicht gezeigte Eingabemittel zur Aktivierung der Abstandsregelfunktion auf. Die Eingabemittel können insbesondere als ein Multifunktionsbedienhebel ausgeführt sein, der zur Aktivierung der Abstandsregelfunktion in eine bestimmte Richtung ausgelenkt werden muss. Falls die Abstandsregelfunktion den Abstand zum Führungsfahrzeug auch im niederen Geschwindigkeitsbereich bis zum Stillstand regelt, ist es empfehlenswert, die Abstandsregelfunktion nach einem Stillstand zu unterbrechen erst nach einer erneuten fahrerseitigen Aktivierungsbetätigung wieder zu aktivieren. Diese erneute fahrerseitige Aktivierungsbetätigung kann darin bestehen, dass der Fahrer den Multifunktionshebel erneut betätigt oder dass er das Fahrpedal des Fahrzeugs betätigt. Das Fahrpedal fungiert somit ebenfalls als Eingabemittel zur Aktivierung der Abstandsregelfunktion, sofern letztere aufgrund eines Stillstand unterbrochen worden ist.The man-machine interface 5 has input means not shown in the figure for activating the distance control function. The input means may in particular be designed as a multi-function operating lever, which has to be deflected in a certain direction to activate the distance control function. If the distance control function regulates the distance to the leading vehicle even in the low speed range to standstill, it is advisable to interrupt the distance control function after a standstill again after a renewed driver-side activation operation again. This renewed driver-side activation operation may be that the driver again actuates the multi-function lever or that he actuates the accelerator pedal of the vehicle. The accelerator pedal thus also acts as an input means for activating the distance control function, provided that the latter has been interrupted due to a standstill.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 5 weist eine Anzeigeeinrichtung 50 auf, über die der Fahrer über den aktuellen Betriebzustand des Fahrerassistenzsystems informiert wird.The man-machine interface 5 has a display device 50 via which the driver is informed about the current operating state of the driver assistance system.
Gemäß 2 weist die beispielsweise als LCD-Bildschirm ausgeführte Anzeigevorrichtung 50 ein Bildfeld 51a auf, auf dem ein erstes Piktogramm 51l, ein zweites Piktogramm 51r und ein drittes Piktogramm 51o angezeigt werden können. Das erste Piktogramm 51l hat die Form eines schräg stehenden Balkens und symbolisiert die linke Fahrspurbegrenzung der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur. Das zweite Piktogramm 51r hat ebenfalls die Form eines schräg stehenden Balkens und symbolisiert die rechte Fahrspurbegrenzung der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur. Das erste und zweite Piktogramm werden in Abhängigkeit des Betriebszustands des Fahrerassistenzsystems jeweils entweder in einer ersten Farbe, beispielsweise in weiß, in einer zweiten Farbe, beispielsweise in gelb, oder in einer in der zweiten Farbe blinkenden Darstellungsart angezeigt. Das dritte Piktogramm stellt ein Fahrzeug in einer Ansicht von hinten dar und symbolisiert ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Führungsfahrzeug. Es wird auf der Anzeigevorrichtung 50 in einer Position zwischen dem ersten und zweiten Piktogramm 51l, 51r eingeblendet und entsprechend dem Betriebszustand des Fahrerassistenzsystems entweder in der ersten Farbe oder in einer in der ersten Farbe blinkenden Darstellungsart oder in einer in der zweiten Farbe blinkenden Darstellungsart angezeigt.According to 2 has the display device, for example, as an LCD screen 50 a picture frame 51a on, on which a first pictogram 51l , a second pictogram 51r and a third pictogram 51o can be displayed. The first pictogram 51l has the shape of a slanted bar and symbolizes the left lane boundary of the lane traveled by the vehicle. The second pictogram 51r also has the shape of a slanted bar and symbolizes the right lane boundary of the lane traveled by the vehicle. Depending on the operating state of the driver assistance system, the first and second pictograms are each displayed either in a first color, for example in white, in a second color, for example in yellow, or in a type of display flashing in the second color. The third pictogram represents a vehicle in a rear view and symbolizes a leading vehicle ahead of the vehicle. It will be on the display device 50 in a position between the first and second icons 51l . 51r displayed and displayed according to the operating state of the driver assistance system either in the first color or in a flashing in the first color display or in a flashing in the second color display.
Die Anzeigevorrichtung 50 weist weiterhin ein Textfeld 52 zur Einblendung von Textnachrichten 53a, 53b, 54a, 54b, 55a, 55c auf. Die Textnachricht 53a stellt ein Kürzel für die Querführungsunterstützungsfunktion dar, beispielsweise „ALS” als Abkürzung für „Advanced Lateral Support”. Sie wird eingeblendet, wenn die Querführungsunterstützungsfunktion aktiviert ist. Die Textnachricht 55a „off” wird für eine vorgebbare Zeit gleichzeitig mit der Textnachricht 53a eingeblendet, wenn die Querführungsunterstützungsfunktion deaktiviert wird. Die Textnachricht 54a „passiv” wird zusammen mit der Textnachricht 53a „ALS” eingeblendet, wenn die Querführungsunterstützungsfunktion zwar aktiviert worden ist und somit betriebsbereit ist, aber momentan keine Unterstützung anbieten kann, da eine Sollspur, der das Fahrzeug nachgeführt werden soll, momentan nicht bestimmt werden kann, weil beispielsweise keine Spurmarkierungen auf der Fahrbahn aufgebracht sind oder weil kein dem Fahrzeug vorausfahrendes Führungsfahrzeug vorhanden ist. Die Textnachricht 53b stellt ein Kürzel für die objektbasierte Unterstützungsart dar, beispielsweise „LOF” als Abkürzung für „Lateral Object Following”. Sie wird eingeblendet, wenn das Fahrerassistenzsystem in der objektbasierten Unterstützungsart betrieben wird. Die Textnachricht 55b „off” wird für eine vorgebbare Zeit gleichzeitig mit der Textnachricht 53b eingeblendet, wenn die objektbasierte Unterstützungsart deaktiviert wird. Die Textnachricht 54b „passiv” wird zusammen mit der Textnachricht 53b eingeblendet, wenn die objektbasierte Unterstützungsart zwar aktiviert worden ist und somit betriebsbereit ist, aber momentan keine Unterstützung angeboten werden kann, weil ein hierzu benötigtes Führungsfahrzeug nicht vorhanden ist und eine objektbasierte Sollspur somit nicht bestimmt werden kann.The display device 50 still has a text box 52 for displaying text messages 53a . 53b . 54a . 54b . 55a . 55c on. The text message 53a is an abbreviation for the lateral guidance support function, for example "ALS" as an abbreviation for "Advanced Lateral Support". It is displayed if the lateral guidance support function is activated. The text message 55a "Off" will be for a predetermined time simultaneously with the text message 53a is displayed when the lateral guidance support function is deactivated. The text message 54a "Passive" will appear together with the text message 53a "ALS" is displayed when the lateral guide support function has indeed been activated and is therefore ready, but currently can not offer any support, because a target track, which is to be tracked the vehicle, currently can not be determined, for example, because no lane markings are applied to the road or because no leading vehicle ahead of the vehicle is present. The text message 53b represents an abbreviation for the object-based support type, for example "LOF" as an abbreviation for "Lateral Object Following". It is displayed when the driver assistance system is operated in the object-based support mode. The text message 55b "Off" will be simultaneously with the text message for a predefined time 53b appears when the object-based support type is deactivated. The text message 54b "Passive" will appear together with the text message 53b If the object-based support type has been activated and is therefore ready for operation, but at the moment no support can be offered because a required lead vehicle is not present and an object-based target track can not be determined.
Die Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems wird nachfolgend anhand der 3, die eine typische Verkehrssituation auf einer Straße zeigt, näher beschrieben.The operation of the driver assistance system is described below with reference to 3 , which shows a typical traffic situation on a road, described in more detail.
Gemäß 3 fährt das mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem ausgestattete Fahrzeug 10 auf einer Straße in einer momentanen Fahrspur 30 und folgt dabei einem in der gleichen Fahrspur 30 vorausfahrenden Führungsfahrzeug 20. Auf der Fahrbahn der Straße sind Spurmarkierungen als Fahrspurbegrenzungen 31, 32 aufgebracht. Eine Linie 37 stellt eine nachfolgend als Objektspur bezeichnete Bewegungsspur des Führungsfahrzeugs 20 dar, eine weitere Linie 33 stellt eine in der Mitte der Fahrspur 30 liegende Spurlinie dar und zwei weitere Linien 35, 36 bezeichnen Grenzen eines innerhalb der Fahrspur 30 liegenden Toleranzbereichs 34, der in Abhängigkeit des Verlaufs der Fahrspurbegrenzungen 31, 32 oder der Objektspur 37 festgelegt wird und dessen Breite B in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 variiert werden kann.According to 3 drives the equipped with the driver assistance system according to the invention vehicle 10 on a road in a current lane 30 and follows one in the same lane 30 leading vehicle ahead 20 , On the lane of the road are lane markings as lane boundaries 31 . 32 applied. A line 37 represents a tracking track of the leading vehicle, hereinafter referred to as the object track 20 represents another line 33 puts one in the middle of the lane 30 lying track line and two more lines 35 . 36 denote boundaries of one within the lane 30 lying tolerance range 34 which depends on the course of the lane boundaries 31 . 32 or the object track 37 is determined and its width B as a function of the vehicle speed 10 can be varied.
Der Toleranzbereich 34 stellt eine Sollspur dar, d. h. einen Bereich in dem das Fahrzeug 10 fahren soll. In diesem Bereich fährt der Fahrer manuell ohne Querführungsunterstützung. Eine Querführungsunterstützung wird von der Querführungsunterstützungsfunktion der Steuereinrichtung 3 grundsätzlich erst angeboten, wenn das Fahrzeug 10 den Toleranzbereich 34 verlässt. Dem Fahrer wird somit eine Unterstützung mit geringem Automatisierungsgrad angeboten, d. h. er muss mitlenken und kann die Lenkaufgabe nicht vollständig dem Fahrerassistenzsystem überlassen.The tolerance range 34 represents a target track, ie an area in which the vehicle 10 should drive. In this area, the driver drives manually without lateral guidance assistance. A lateral guidance assistance is provided by the lateral guidance support function of the control device 3 basically only offered when the vehicle 10 the tolerance range 34 leaves. The driver is thus offered a support with a low degree of automation, ie he must steer and can not completely leave the steering task to the driver assistance system.
Die angebotene Unterstützung besteht in der ersten Eskalationsstufe darin, dass beim Verlassen des Toleranzbereichs die als Zusatzlenkmoment und/oder Zusatzlenkwinkel generierte Lenkanweisung, der Lenkmomentstelleinrichtung 4 als Lenkstellsignal s4 zugeführt wird und ein vom Fahrer als haptische Rückmeldung am Lenkrad fühlbares und jederzeit überbrückbares kurskorrigierendes Lenkmoment bewirkt, durch das das Fahrzeug zurück in den Toleranzbereich 34 geführt wird. Das kurskorrigierende Lenkmoment wird dabei mit zunehmender Abweichung vom Toleranzbereich 34 erhöht. Wenn die Abweichung einen bestimmten Wert überschreitet, wird in der zweiten Eskalationsstufe durch die Lenkanweisung eine Vibration am Lenkrad des Fahrzeugs 10 bewirkt, um den Fahrer durch diese weitere haptische Rückmeldung aufzufordern, manuell nachzulenken. Bei einer noch höheren Abweichung wird in einer dritten Eskalationsstufe als weitere Unterstützungsmaßnahme eine optische und/oder akustische Warnung über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 5 an den Fahrer ausgegeben werden. Optional kann in der dritten Eskalationsstufe eine kurskorrigierende Wirkung auch über einen Einzelradbremseingriff erzielt werden, durch den einzelne Räder des Fahrzeugs gezielt abgebremst werden.The offered support consists in the first escalation stage in that when leaving the tolerance range, the steering command generated as additional steering torque and / or additional steering angle, the steering torque adjusting device 4 is supplied as a steering control signal s4 and causes the driver to feel a haptic feedback on the steering wheel and can be bypassed at any time course-correcting steering torque, through which the vehicle back into the tolerance range 34 to be led. The course-correcting steering torque is thereby increasing with deviation from the tolerance range 34 elevated. If the deviation exceeds a certain value, in the second escalation stage by the steering instruction, a vibration on the steering wheel of the vehicle 10 causes the driver to manually redirect through this additional haptic feedback. With an even greater deviation, in a third escalation stage, as a further support measure, an optical and / or acoustic warning is sent via the human-machine interface 5 be issued to the driver. Optionally, in the third escalation stage, a course-correcting effect can also be achieved by means of a single-wheel brake intervention, by means of which individual wheels of the vehicle are selectively braked.
Das Fahrerassistenzsystem kann, wie bereits erwähnt, bei aktivierter Querführungsunterstützungsfunktion in mehreren Querführungsbetriebsarten betrieben werden, nämlich in der reinen fahrspurbezogenen Unterstützungsart, in der reinen objektbezogenen Unterstützungsart und in der fusionierten Unterstützungsart.The driver assistance system can, as already mentioned, be operated with the transverse guidance support function activated in a plurality of lateral control modes, namely in the pure lane-related assistance mode, in the pure object-related assistance mode and in the merged assistance mode.
Bei der reinen fahrspurbezogenen Unterstützungsart werden die den Verlauf der Fahrspur 30 repräsentierenden Spurdaten s1 herangezogen, um die Sollspur für die Querführung des Fahrzeugs zu bestimmen. Die Objektdaten s2 des Führungsfahrzeugs 20 bleiben hierbei unberücksichtigt. Die Erkennung der Fahrspur 30 ist demnach Voraussetzung für den Betrieb in der fahrspurbezogenen Unterstützungsart.In the case of the pure lane-related type of support, they become the course of the lane 30 are used to determine the desired track for the lateral guidance of the vehicle. The object data s2 of the leading vehicle 20 remain unconsidered. The detection of the lane 30 is therefore a prerequisite for operation in the lane-related support type.
In dieser Unterstützungsart generiert die Steuereinrichtung 3 anhand der Spurdaten s1 ein von den Objektdaten s2 unabhängiges spurdatenbasiertes Lenkstellsignal Ms, das als Lenkstellsignal s4 der Lenkstelleinrichtung 4 zugeführt wird, um am Fahrzeug 10 eine kurskorrigierende Wirkung entsprechend dem durch das spurdatenbasierte Lenkstellsignal Ms vorgegebenen Zusatzlenkmoment und/oder Zusatzlenkwinkel zu erzielen. Ein kurskorrigierender Systemeingriff in eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs 10 wird von der Lenkstelleinrichtung 4 erst dann durchgeführt, wenn das Fahrzeug 10 den Toleranzbereich 34 verlässt.In this type of support, the controller generates 3 based on the track data s1 independent of the object data s2 track data-based steering control signal Ms, as the steering control signal s4 of the steering control 4 is fed to the vehicle 10 a course correcting effect according to the additional steering torque given by the track data-based steering control signal Ms and / or Additional steering angle to achieve. A course-correcting system intervention in a steering device of the vehicle 10 is from the steering position 4 only carried out when the vehicle 10 the tolerance range 34 leaves.
Bei der reinen objektbasierten Unterstützungsart werden die den Verlauf der Objektspur 37 repräsentierenden Objektdaten s2 herangezogen, um die Sollspur für die Querführung des Fahrzeugs 10 zu bestimmen. Die Objektspur 37 wird somit wie eine fiktive Spur behandelt, entlang der das Fahrzeug 10 geführt werden soll. Der Verlauf der Fahrspur 30 bleibt hierbei unberücksichtigt. Voraussetzung für den Betrieb in der objektbasierten Unterstützungsart ist jedoch, dass erkannt wurde, dass das dem Fahrzeug 10 vorausfahrende Führungsfahrzeug 20 sich unmittelbar vor der Aktivierung der objektbasierten Unterstützungsart während einer Mindestzeitdauer von beispielsweise 2 Sekunden in der Fahrspur 30 befunden hat.In the pure object-based type of support, they become the course of the object trace 37 representing object data s2 used to the setpoint track for the lateral guidance of the vehicle 10 to determine. The object track 37 is thus treated like a fictional trail, along which the vehicle 10 should be led. The course of the lane 30 remains unconsidered. However, a condition for the operation in the object-based support mode is that it has been recognized that the vehicle 10 leading vehicle ahead 20 immediately prior to activating the object-based support mode for a minimum period of, for example, 2 seconds in the lane 30 has found.
In der objektbasierten Unterstützungsart generiert die Steuereinrichtung 3 anhand der Objektdaten s2 ein von den Spurdaten s1 unabhängiges objektdatenbasiertes Lenkstellsignal Mo, das als Lenkstellsignal s4 der Lenkstelleinrichtung 4 zugeführt wird, um am Fahrzeug 10 eine kurskorrigierende Wirkung entsprechend dem durch das objektdatenbasierte Lenkstellsignal Mo vorgegebenen Zusatzlenkmoment und/oder Zusatzlenkwinkel zu erzielen.In the object-based support type, the controller generates 3 on the basis of the object data s2, an object-data-based steering position signal Mo which is independent of the track data s1 and which acts as the steering control signal s4 of the steering control device 4 is fed to the vehicle 10 to achieve a course-correcting effect in accordance with the additional steering torque and / or additional steering angle predetermined by the object-data-based steering control signal Mo.
Die fusionierte Unterstützungsart entspricht einer Kombination der reinen fahrspurbezogenen Unterstützungsart und der reinen objektbezogenen Unterstützungsart zu einer Unterstützungsart, bei der über vorgebbare Priorisierungsmaße Ps, Po festgelegt wird, in welchem Verhältnis zueinander die fahrspurbezogene und die objektbezogene Unterstützungsart einen Beitrag zur fusionierten Unterstützungsart liefern sollen. Demnach werden bei der fusionierten Unterstützungsart sowohl Spurdaten s1 als auch Objektdaten s2 berücksichtigt. Voraussetzung für den Betrieb in der fusionierten Unterstützungsart ist daher, dass die Fahrspur 30 erkannt wird und dass das Führungsfahrzeug 20 als in der Fahrspur 30 fahrend erkannt wird.The merged support type corresponds to a combination of the pure lane-related support type and the pure object-related support type to a support type in which predeterminable prioritization measures Ps, Po are determined, in which relationship the lane-related and the object-related support type are to contribute to the merged support type. Accordingly, the merged support type takes into account both track data s1 and object data s2. Therefore, the condition for operation in the merged mode of support is that the lane 30 is recognized and that the leader vehicle 20 as in the lane 30 is detected driving.
In der fusionierten Unterstützungsart generiert die Steuereinrichtung 3 anhand der Spurdaten s1 und der Objektdaten s2 jeweils auf die gleiche Weise wie in der reinen spurbasierten bzw. objektbasierten Unterstützungsart ein spurdatenbasiertes bzw. objektdatenbasiertes Lenkstellsignal Ms bzw. Mo und kombiniert diese beiden Lenkstellsignale Ms, Mo zu einem fusionierten Lenkstellsignal Mf, das als Lenkstellsignal s4 der Lenkstelleinrichtung 4 zugeführt wird, um am Fahrzeug 10 eine kurskorrigierende Wirkung entsprechend dem durch das fusionierte Lenkstellsignal Mf vorgegebenen Zusatzlenkmoment und/oder Zusatzlenkwinkel zu erzielen. Die Berechnung des fusionierten Lenkmoments Mf erfolgt gemäß der Gleichung: Mf = Po·Mo + Ps·Ms, wobei Mo und Ms das objektdatenbasierte bzw. spurdatenbasierte Lenkstellsignal bezeichnen und Po und Ps die vorgebbaren Priorisierungsmaße bezeichnen. Die Fusionierung erfolgt somit auf der Ausgangsseite der Steuereinrichtung 3.In the merged support type, the controller generates 3 based on the track data s1 and the object data s2 respectively in the same manner as in the pure track-based or object-based support a track data-based or object data-based steering control signal Ms and Mo and combines these two steering control signals Ms, Mo to a fused steering control signal Mf, as the steering control signal s4 the steering control device 4 is fed to the vehicle 10 to achieve a course correcting effect according to the additional steering torque and / or additional steering angle predetermined by the fused steering control signal Mf. The calculation of the merged steering torque Mf takes place according to the equation: Mf = Po.Mo + Ps.Ms, where Mo and Ms denote the object-data-based or steering-data-based steering-control signal, and Po and Ps denote the predeterminable prioritization measures. The fusion thus takes place on the output side of the control device 3 ,
Alternativ kann die Fusionierung auch auf der Eingangsseite der Steuereinrichtung 3 vorgenommen werden, was dadurch erreicht wird, dass die Objektspur 37 und die Spurlinie 33 zu einer fiktiven Ersatzspur fusioniert werden, deren Lage in Abhängigkeit der Priorisierungsmaße zwischen der Objektspur 37 und der Spurlinie 33 hin und her verschoben werden kann, und dass diese fiktive Ersatzspur als Sollspur der Ermittlung der Lenkanweisung zugrunde gelegt wird.Alternatively, the fusion may also be on the input side of the controller 3 be made, which is achieved by the fact that the object track 37 and the track line 33 fused to a fictitious substitute track whose location depends on the prioritization measures between the object lane 37 and the track line 33 can be moved back and forth, and that this fictitious substitute track is used as a target track for determining the steering instruction.
Die von der Steuereinrichtung 3 bereitgestellte Querführungsunterstützungsfunktion ist über den gesamten Geschwindigkeitsbereich des Fahrzeugs 10 verfügbar, wobei die Steuereinrichtung 3 in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 und des Fahrerwunsches eine der oben genannten Unterstützungsarten als Querführungsbetriebsart festlegt, nach der die Unterstützung erfolgen soll. Wenn die Voraussetzungen für den Betrieb in der festgelegten Unterstützungsart nicht erfüllt sind, weil beispielsweise die Fahrspur 30 aufgrund von fehlenden Spurmarkierungen 31, 32 nicht erkennbar ist oder weil das erforderliche Führungsfahrzeug 20 nicht vorhanden ist, wird die Steuereinrichtung 3 in einen Passivzustand geschaltet und es wird gewartet bis die Voraussetzungen wieder erfüllt. Sind die Voraussetzungen wieder erfüllt, erfolgt eine automatische Umschaltung vom Passivzustand in die jeweilige Unterstützungsart. Im Passivzustand werden dem Fahrer keine unterstützenden Maßnahmen angeboten. Der Fahrer wird daher über die Umschaltung in den Passivzustand durch die auf der Anzeigevorrichtung 50 ausgegebenen Textnachrichten 54a, 54b informiert.The of the control device 3 provided transverse guidance assistance function is over the entire speed range of the vehicle 10 available, the control device 3 depending on the driving speed of the vehicle 10 and the driver's request one of the above types of support as Querführungsbetriebsart determines according to the support is to be made. If the conditions for operation in the specified type of support are not met, for example because of the lane 30 due to missing lane markings 31 . 32 is not recognizable or because the required leader vehicle 20 does not exist, the control device 3 switched to a passive state and it is waited until the conditions met again. If the conditions are fulfilled again, an automatic changeover from the passive state to the respective type of support takes place. In the passive state, no supportive measures are offered to the driver. The driver is therefore on the switching to the passive state by the on the display device 50 issued text messages 54a . 54b informed.
Der Fahrer kann auf der Anzeigevorrichtung 50 ein Eingabemenü aufrufen, über das er festlegen kann, ob die Querführungsunterstützungsfunktion in einem einfachen Betriebsmodus oder in einem erweiterten Betriebsmodus betrieben werden soll. Im einfachen Betriebsmodus erfolgt die Unterstützung in der reinen fahrspurbezogenen Unterstützungsart, während sie im erweiterten Betriebsmodus sowohl in der fahrspurbezogenen Unterstützungsart, als auch in der objektbezogenen Unterstützungsart oder in der fusionierten Unterstützungsart erfolgen kann. Der Fahrer kann in einem weiteren Eingabemenü als Option festlegen, ob im erweiterten Betriebsmodus eine Umschaltung von der fahrspurbezogenen Unterstützungsart zur objektbasierten Unterstützungsart automatisch erfolgen soll, wenn eine bestimmte Umschaltbedingung erfüllt ist, oder ob er zunächst über die Erfüllung der Umschaltbedingung informiert werden soll und die Umschaltung erst als Reaktion auf eine fahrerseitige Quittierungsaktion erfolgen soll. Die fahrerseitige Quittierungsaktion ist vorteilhafterweise ein Bewegungsablauf, der identisch ist mit einem Bewegungsablauf, durch den der Fahrer die Abstandsregelfunktion aktiviert. Die Eingabemittel zur Aktivierung der Abstandsregelfunktion fungieren somit auch als Eingabemittel für die Quittierungsaktion. Die vorgegebene Umschaltbedingung umfasst kumulativ die Bedingungen, dass ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Führungsfahrzeug erkannt worden ist, dass die Abstandsregelfunktion aktiv ist und das erkannte Führungsfahrzeug als Regelziel verwendet und dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs einen vorgegebenen unteren Geschwindigkeitsgrenzwert unterschreitet. Die vorgegebene Umschaltbedingung ist demnach erfüllt, sobald die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs den unteren Geschwindigkeitsgrenzwert bei gleichzeitig aktiver Abstandsregelfunktion unterschreitet oder sobald die Abstandsregelfunktion im Geschwindigkeitsbereich unterhalb des unteren Geschwindigkeitsgrenzwerts aktiviert wird. Die Aktivierung der Abstandsregelfunktion im Geschwindigkeitsbereich unterhalb der unteren Grenzgeschwindigkeitsgrenze stellt dabei gleichzeitig die fahrerseitige Quittierungsaktion dar, durch die der Fahrer bestätigt, dass eine Umschaltung erfolgen soll.The driver can on the display device 50 invoke an input menu, via which it can specify whether the lateral guidance assistance function should be operated in a simple operating mode or in an extended operating mode. In the simple mode of operation, support is provided in the pure lane-related support type, while in the enhanced mode of operation, support can be provided both in the lane-related support type as well as in the object-related support type or in the merged support type. The driver can in another input menu than Define whether, in the extended operating mode, a changeover from the lane-related support type to the object-based support mode is to take place automatically if a specific switchover condition is fulfilled or if it should first be informed about the fulfillment of the switchover condition and the switchover only takes place in response to a driver-side acknowledgment action should. The driver-side acknowledgment action is advantageously a movement sequence which is identical to a movement sequence by which the driver activates the distance control function. The input means for activating the distance control function thus also function as input means for the acknowledgment action. The predetermined switching condition cumulatively includes the conditions that a leading vehicle ahead of the vehicle has been detected, that the distance control function is active, and that the recognized leading vehicle is used as a control target and that the vehicle speed is less than a predetermined lower speed threshold. The predetermined switching condition is therefore met as soon as the vehicle speed falls below the lower speed limit while the distance control function is active, or when the distance control function is activated in the speed range below the lower speed limit. Activation of the distance control function in the speed range below the lower limit speed limit simultaneously represents the driver-side acknowledgment action, by which the driver confirms that a changeover should take place.
Die Steuereinrichtung 3 legt die Querführungsbetriebsart in Abhängigkeit des gewählten Betriebsmodus fest.The control device 3 Defines the lateral guide mode depending on the selected operating mode.
Im einfachen Betriebsmodus wird die fahrspurbasierte Unterstützungsart als Querführungsbetriebsart festgelegt, sofern die hierzu benötigte Fahrspur 30 erkannt worden ist.In the simple operating mode, the lane-based assistance mode is defined as the lateral guidance mode, provided the lane required for this purpose 30 has been recognized.
Im erweiterten Betriebsmodus legt die Steuereinrichtung 3 die Querführungsbetriebsart wie folgt fest:
In einem hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich, d. h. bei einer Fahrgeschwindigkeit oberhalb eines oberen Geschwindigkeitsgrenzwerts vo von beispielsweise 60 km/h wird die fahrspurbasierte Unterstützungsart als Querführungsbetriebsart festgelegt, sofern die Voraussetzungen für diese Betriebsart erfüllt sind. Bei einem Ausfall der Fahrspurerkennung, beispielsweise aufgrund von nicht vorhandenen Fahrspurmarkierungen 31, 32 oder aufgrund von Erkennungsproblemen, wird auf die objektbasierte Unterstützungsart umgeschaltet, sofern die Voraussetzungen für diese Betriebsart erfüllt sind. Ansonsten erfolgt eine Umschaltung in den Passivzustand. Wenn die Voraussetzungen für den Betrieb in der fahrspurbasierten Unterstützungsart spätestens nach Ablauf einer vorgegebenen Grenzzeit von beispielsweise 2 Sekunden seit der Umschaltung in die objektbasierte Unterstützungsart wieder erfüllt sind, erfolgt eine Umschaltung zurück in die fahrspurbasierte Unterstützungsart, ansonsten erfolgt eine Umschaltung in den Passivzustand.In extended operating mode, the controller sets 3 the crossguide mode is set as follows:
In a high vehicle speed range, that is, at a vehicle speed above an upper speed limit vo of, for example, 60 km / h, the lane-based assistance mode is set as the lateral guide mode, provided the conditions for this mode are met. In the event of lane detection failure, for example due to lack of lane markings 31 . 32 or due to recognition problems, it switches to the object-based support mode, provided the conditions for this mode of operation are met. Otherwise, a changeover to the passive state takes place. If the conditions for operation in the lane-based assistance mode are fulfilled again at the latest after a predetermined time limit of, for example, 2 seconds has elapsed since switching to the object-based assistance mode, switching back to the lane-based assistance mode takes place, otherwise switching to the passive state takes place.
Im hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich wird die Unterstützung demnach gemäß der fahrspurbasierten Unterstützungsart angeboten, wobei lediglich kurzzeitige Ausfälle der Fahrspurerkennung durch die objektbasierte Unterstützungsart überbrückt werden und bei länger andauernden Ausfällen eine Umschaltung in den Passivzustand vorgenommen wird. Die Unterstützung erfolgt hierbei mit geringem Automatisierungsgrad, so dass der Fahrer selbst noch mitlenken muss und die Lenkaufgabe nicht vollständig dem Fahrerassistenzsystem übertragen kann.Accordingly, in the high vehicle speed range, the assistance is offered according to the lane-based assistance mode, whereby only short-term lane-detection failures are bridged by the object-based assistance mode, and a switch to the passive state is made for longer-lasting failures. The support here is carried out with a low degree of automation, so that the driver has even mitlenken and the steering task can not fully transfer to the driver assistance system.
In einem niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich, d. h. bei einer Fahrgeschwindigkeit unterhalb eines unteren Geschwindigkeitsgrenzwerts vu von beispielsweise 30 km/h erfolgt die Unterstützung in der gleichen Weise wie im hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich, sofern die Abstandsregelfunktion nicht aktiv ist. Falls hingegen die erwähnten vorgegebenen Umschaltbedingungen erfüllt sind, d. h. falls die Abstandsregelfunktion beim Unterschreiten der unteren Geschwindigkeitsgrenze vu aktiv ist oder im niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich aktiviert wird, was voraussetzt, dass Führungsfahrzeug 20 vorhanden ist und auch erkannt worden ist, wird entsprechend der vom Fahrer vorab gewählten Option die objektbasierte Unterstützungsart entweder automatisch als Querführungsbetriebsart festgelegt oder in Antwort auf die erwähnte fahrerseitige Quittierungsaktion, nachdem der Fahrer über die Erfüllung der vorgegebenen Umschaltbedingungen informiert worden ist. Die Unterstützung erfolgt in der objektbasierten Unterstützungsart mit einem hohen Automatisierungsgrad, so dass das Fahrzeug 10 in seiner Längs- und Querbewegung dem Führungsfahrzeug 20 geregelt nachgeführt wird und der Fahrer die Längs- und Querführung des Fahrzeugs 10 dem Fahrerassistenzsystem nahezu vollständig übertragen kann. Die Querbewegung des Fahrzeugs 10 kann dabei mit einem herkömmlichen Spurregler unter Verwendung der Objektspur 37 als Führungsgröße oder mit einem Deichselregler gemäß der eingangs genannten DE 199 19 644 C2 geregelt werden.In a low vehicle speed range, ie at a vehicle speed below a lower speed limit vu of, for example, 30 km / h, the assistance takes place in the same way as in the high vehicle speed range, if the distance control function is not active. In contrast, if the mentioned predetermined switching conditions are met, ie if the distance control function is active when falling below the lower speed limit vu or is activated in the lower driving speed range, which requires that leading vehicle 20 is present and has also been recognized, the object-based assistance mode is either automatically set as the lateral guidance mode or in response to the mentioned driver side acknowledgment action, after the driver has been informed of the fulfillment of the predetermined switching conditions, according to the option preselected by the driver. Support is provided in the object-based support mode with a high degree of automation, so that the vehicle 10 in its longitudinal and transverse movement of the leading vehicle 20 is tracked regulated and the driver the longitudinal and lateral guidance of the vehicle 10 can transmit almost completely to the driver assistance system. The transverse movement of the vehicle 10 can do this with a conventional track controller using the object track 37 as a reference variable or with a drawbar according to the aforementioned DE 199 19 644 C2 be managed.
Falls die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 ausgehend vom niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich zum hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich ansteigt oder umgekehrt ausgehend vom hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich zum niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich abfällt, dann kann der Fall auftreten, dass für die beiden Fahrgeschwindigkeitsbereiche unterschiedliche Unterstützungsarten als Querführungsbetriebsart festzulegen sind, so dass eine Überführung der einen Unterstützungsart in die andere erforderlich ist.If the driving speed of the vehicle 10 from the low vehicle speed range to the high vehicle speed range, or conversely from the high vehicle speed range to the lower vehicle speed range, then the case may arise that different types of assistance than for the two vehicle speed ranges Querführungsbetriebsart are set so that a transfer of one type of support to the other is required.
Eine solche Überführung wird in dem zwischen dem hohen und niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich liegenden Geschwindigkeitsübergangsbereich wie folgt vorgenommen:
Wenn die Abstandsregelfunktion nicht aktiv ist, wird die Querführungsbetriebsart im hohen und niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich in der gleichen Weise festgelegt und wird daher auch im Geschwindigkeitsübergangsbereich in der gleichen Weise wie im hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich festgelegt. Man erhält somit über den gesamten Geschwindigkeitsbereich die gleiche Unterstützungsart.Such transfer is made in the speed transition range between the high and low vehicle speed ranges as follows:
If the distance control function is not active, the lateral guide mode is set in the high and low vehicle speed range in the same manner, and therefore, also set in the speed transition range in the same manner as in the high vehicle speed range. This gives the same type of support over the entire speed range.
Wenn Abstandsregelfunktion hingegen aktiv ist oder aktiviert wird, unterscheiden sich die im niederen und hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich festzulegende Querführungsbetriebsarten voneinander. Im Geschwindigkeitsübergangsbereich ist es daher erforderlich, die objektbasierte und spurbasierte Unterstützungsart miteinander derart zu kombinieren, dass die eine in die andere übergeführt werden kann. Dies wird dadurch erreicht, dass die fusionierte Unterstützungsart als Querführungsbetriebsart festgelegt wird, und dass die Priorisierungsmaße Po, Ps in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 10 wie in 3 dargestellt variiert werden, um eine kontinuierliche Überführung der einen Unterstützungsart in die andere zu erreichen.On the other hand, when the distance control function is active or activated, the lateral guide modes to be set in the low and high vehicle speed ranges are different from each other. In the speed transition range, therefore, it is necessary to combine the object-based and the track-based assistance type so that one can be transferred to the other. This is achieved by setting the fused support mode as the lateral guide mode, and the prioritization measures Po, Ps as a function of the vehicle speed v 10 as in 3 can be varied in order to achieve a continuous transfer of one type of support to the other.
Gemäß 4 wird in dem unterhalb des unteren Geschwindigkeitsgrenzwerts vu liegenden niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich das dem objektbasierten Lenkmoment Mo zugeordnete Priorisierungsmaß Po auf einen Maximalwert, beispielsweise auf 100%, gesetzt und das dem spurbasierten Lenkmoment Ms zugeordnete Priorisierungsmaß Ps auf den Wert Null gesetzt. Damit erhält man im niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich eine vollständige Domination der objektbasierten Unterstützungsart gegenüber der spurbasierten Unterstützungsart, so dass die Spurdaten s1 keinen Beitrag zur Querführungsunterstützung leisten können. Entsprechend wird in dem hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich oberhalb des oberen Geschwindigkeitsgrenzwerts vo das dem objektbasierten Lenkmoment Mo zugeordnete Priorisierungsmaß Po auf den Wert Null gesetzt und das dem spurbasierten Lenkmoment Ms zugeordnete Priorisierungsmaß Ps auf einen Maximalwert, beispielsweise auf 100%, gesetzt. Damit erhält man im hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich eine vollständige Domination der spurbasierten Unterstützungsart gegenüber der objektbasierten Unterstützungsart, so dass die Objektdaten s2 keinen Beitrag zur Querführungsunterstützung leisten können. Ausgehend vom niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich wird mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit v ab Überschreitung des unteren Geschwindigkeitsgrenzwerts vu das Priorisierungsmaß Po kontinuierlich derart verringert, dass es beim oberen Geschwindigkeitsgrenzwert vo den Wert Null erreicht. Das Priorisierungsmaß Ps wird im gleichen Maße vom Wert Null auf den Maximalwert erhöht. Damit wird in dem Geschwindigkeitsübergangsbereich zwischen den beiden Geschwindigkeitsgrenzwerten vu, vo eine kontinuierliche Verlagerung des Schwerpunkts der fusionierten Unterstützungsart von der reinen objektbasierten Unterstützungsart zu der reinen spurbasierten Unterstützungsart erreicht.According to 4 In the lower driving speed range lying below the lower speed limit value vu, the prioritization dimension Po assigned to the object-based steering torque Mo is set to a maximum value, for example to 100%, and the priority measure Ps assigned to the track-based steering torque Ms is set to zero. Thus, in the low vehicle speed range, a complete domination of the object-based type of support over the track-based type of assistance is obtained so that the lane data s1 can not contribute to the lateral guidance assistance. Accordingly, in the high vehicle speed range above the upper speed limit value vo, the prioritization amount Po assigned to the object-based steering torque Mo is set to zero and the prioritized amount Ps assigned to the track-based steering torque Ms is set to a maximum value, for example, 100%. Thus, in the high driving speed range, a complete domination of the track-based type of support with respect to the object-based type of support is obtained so that the object data s2 can not contribute to the lateral guidance assistance. Starting from the low vehicle speed range, as the vehicle speed v increases, when the lower speed limit value vu is exceeded, the prioritization dimension Po is continuously reduced to reach zero at the upper speed limit value vo. The prioritization amount Ps is increased from the value zero to the maximum value to the same extent. Thus, in the velocity transition region between the two velocity thresholds vu, vo, a continuous shift of the focus of the merged support from the pure object-based support to the pure, gauge-based support is achieved.
Wie bereits ausgeführt erfolgt die Querführungsunterstützung im niederen Fahrgeschwindigkeitsbereich mit hohem Automatisierungsgrad, wenn die Abstandsregelfunktion aktiv ist, und im hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich mit geringem Automatisierungsgrad. Im Geschwindigkeitsübergangsbereich wird der Automatisierungsgrad daher mit zunehmender Geschwindigkeit bis auf den im hohen Fahrgeschwindigkeitsbereich geltenden Automatisierungsgrad reduziert, so dass der Fahrer mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit zunehmend mehr Lenkkorrekturen bei der Fahrzeugquerführung durchzuführen hat.As already stated, the lateral guidance assistance takes place in the low driving speed range with a high degree of automation when the distance control function is active, and in the high driving speed range with a low degree of automation. In the speed transition range, the degree of automation is therefore reduced with increasing speed up to the automation level applicable in the high driving speed range, so that the driver has to carry out increasing steering corrections in the vehicle transverse guidance with increasing driving speed.
Beim Betrieb des Fahrerassistenzsystems in der fahrspurbasierten Unterstützungsart werden auf der Anzeigevorrichtung 50 die beiden, die linke und rechte Fahrspurbegrenzung 32, 31 symbolisierenden Piktogramme 51l, 51r eingeblendet. Hierdurch erhält der Fahrer eine Information darüber, dass die Fahrspur 30 erkannt worden ist und die Unterstützung momentan in der fahrspurbasierte Unterstützungsart erfolgt.During operation of the driver assistance system in the lane-based assistance mode, on the display device 50 the two, the left and right lane boundary 32 . 31 symbolizing pictograms 51l . 51r appears. This gives the driver information that the lane 30 has been detected and the support is currently in the lane-based support mode.
Die Einblendung der Piktogramme 51l, 51r erfolgt in der ersten Farbe, wenn das Fahrzeug 10 sich innerhalb des Toleranzbereichs 34 befindet, und somit kein kurskorrigierender Systemeingriff durchgeführt werden muss. Die Einblendfarbe des die linke Fahrspurbegrenzung 32 symbolisierenden linken Piktogramms 51l bleibt unverändert, wenn dass Fahrzeug 10 den Toleranzbereich 35 nach rechts über die rechte Grenze 35 verlässt. Entsprechend bleibt die Einblendfarbe des die rechte Fahrspurbegrenzung 31 symbolisierenden rechten Piktogramms 51r unverändert, wenn das Fahrzeug den Toleranzbereich 34 nach link über die linke Grenze 36 verlässt. Die Einblendfarbe des linken Piktogramms 51l bzw. wird hingegen in die zweite Farbe gewechselt, wenn das Fahrzeug 10 sich zwar weiterhin in der Fahrspur 30 befindet, den Toleranzbereich 34 aber über die linke Grenze 36 des Toleranzbereichs 34 verlässt und infolgedessen ein kurskorrigierender Systemeingriff über die Lenkstelleinrichtung 4 durchgeführt wird, um das Fahrzeug 10 zurück in den Toleranzbereich 34 zu bringen. Entsprechend wird die Einblendfarbe des rechten Piktogramms 51r in die zweite Farbe gewechselt, wenn das Fahrzeug 10 sich in der Fahrspur 30 befindet, den Toleranzbereich 34 aber über die rechte Grenze 3 des Toleranzbereichs 34 verlässt und infolgedessen ein kurskorrigierender Systemeingriff über die Lenkstelleinrichtung 4 durchgeführt wird, um das Fahrzeug 10 zurück in den Toleranzbereich 34 zu bringen. Wenn das Fahrzeug 10 nach dem Verlassen des Toleranzbandes 34 die linken Fahrspurbegrenzung 32 erreicht hat und somit im Begriff ist, die Fahrspur 30 über die linke Fahrspurbegrenzung 32 zu verlassen, wird weiterhin ein kurskorrigierender Systemeingriff durchgeführt und gleichzeitig die Darstellungsart des linken Piktogramms 51l von der stationären Anzeige in der zweiten Farbe in eine in der zweiten Farbe blinkenden Darstellungsart gewechselt. Entsprechend wird die Darstellungsart des rechten Piktogramms 51r von der stationären Anzeige in der zweiten Farbe in eine in der zweiten Farbe blinkenden Darstellungsart geändert, wenn das Fahrzeug 10 nach dem Verlassen des Toleranzbandes 34 die rechte Fahrspurbegrenzung 31 erreicht hat und somit im Begriff ist, die Fahrspur 30 über die rechte Fahrspurbegrenzung 31 zu verlassen, und weiterhin ein kurskorrigierender Systemeingriff durchgeführt wird.The display of pictograms 51l . 51r takes place in the first color when the vehicle 10 within the tolerance range 34 is located, and thus no course correcting system intervention must be performed. The insertion color of the left lane boundary 32 symbolizing left pictogram 51l remains unchanged when that vehicle 10 the tolerance range 35 to the right over the right border 35 leaves. Accordingly, the Einblendfarbe of the right lane boundary 31 symbolizing right pictogram 51r unchanged if the vehicle is within the tolerance range 34 to the left over the left border 36 leaves. The insertion color of the left pictogram 51l or, on the other hand, it changes to the second color when the vehicle 10 Although still in the lane 30 is the tolerance range 34 but over the left border 36 of the tolerance range 34 leaves and as a result a course-correcting system intervention via the steering control device 4 is performed to the vehicle 10 back into the tolerance range 34 bring to. The pop-up color of the right-hand icon will be the same 51r changed to the second color when the vehicle 10 in the lane 30 is the tolerance range 34 but over the right border 3 of the tolerance range 34 leaves and as a result a course-correcting system intervention via the steering control device 4 is performed to the vehicle 10 back into the tolerance range 34 bring to. If the vehicle 10 after leaving the tolerance band 34 the left lane boundary 32 has reached and thus is about to leave the lane 30 over the left lane boundary 32 To leave, a course-correcting system intervention is performed and at the same time the display of the left icon 51l from the stationary display in the second color to a display mode flashing in the second color. The display mode of the right-hand icon becomes the same 51r changed from the stationary display in the second color to a display mode flashing in the second color when the vehicle 10 after leaving the tolerance band 34 the right lane boundary 31 has reached and thus is about to leave the lane 30 over the right lane boundary 31 and a course-correcting system intervention continues to be performed.
Diese Art der Fahrerinformation gilt sowohl für den einfachen Betriebsmodus als auch für den erweiterten Betriebsmodus, sofern in letzterem die Unterstützung zumindest teilweise auf der erkannten Fahrspur 30 beruht, d. h. sofern das Fahrerassistenzsystem in der reinen fahrspurbezogenen Unterstützungsart oder in der fusionierten Unterstützungsart betrieben wird.This type of driver information applies both to the simple mode of operation and to the extended mode of operation, if in the latter case the support is at least partially on the recognized lane 30 ie, provided that the driver assistance system is operated in the pure lane-related support mode or in the fused support mode.
Im erweiterten Betriebmodus wird beim Betrieb des Fahrerassistenzsystems in der reinen objektbezogenen Unterstützungsart auf der Anzeigevorrichtung 50 das das Führungsfahrzeug 20 symbolisierende Piktogramm 51o angezeigt. Die Piktogramme 51l, 51r bleiben ausgeblendet. Die Anzeige erfolgt in der ersten Farbe. Der Fahrer erhält hierdurch eine Information darüber, dass das Führungsfahrzeug 20 erkannt worden ist und dass die Unterstützung momentan in der die objektbasierte Unterstützungsart erfolgt.In the extended mode of operation, when operating the driver assistance system in the pure object-related support mode on the display device 50 that the leader vehicle 20 symbolizing pictogram 51o displayed. The pictograms 51l . 51r stay hidden. The display is in the first color. The driver thus receives information that the leading vehicle 20 has been recognized and that the support is currently being done in the object-based support mode.
Bei einem Objektverlust wird das Piktogramm 51o des Führungsfahrzeugs temporär in der zweiten Farbe in einer nunmehr blinkenden Darstellungsart angezeigt und gleichzeitig werden auch die Textnachrichten 53b und 51b temporär eingeblendet. Dem Fahrer wird hierdurch angezeigt, dass die objektbasierte Unterstützungsart beendet wird und dass ein Übergang zur spurbasierten Unterstützungsart stattfindet, falls die Fahrspur 30 erkannt worden ist, oder dass ein Übergang in den Passivzustand stattfindet, wenn die Fahrspur 30 nicht erkannt worden ist. Der Übergang zum Passivzustand wird dabei durch Einblendung der Textnachrichten 53a und 54a angezeigt.If the object is lost, the icon becomes 51o of the leading vehicle is temporarily displayed in the second color in a now flashing display mode, and at the same time also the text messages 53b and 51b temporarily displayed. The driver is thereby indicated that the object-based support mode is terminated and that a transition to the track-based assistance mode takes place if the lane 30 has been recognized, or that a transition to the passive state takes place when the lane 30 has not been recognized. The transition to passive state is thereby by displaying the text messages 53a and 54a displayed.
Falls der Fahrer die Option gewählt hat, dass im erweiterten Betriebsmodus die Umschaltung von der spurbasierten Unterstützungsart zur objektbasierten Unerstützungsart erst in Antwort auf die genannte fahrerseitige Quittierungsaktion erfolgen soll, dann wird das Piktogramm 51o des Führungsfahrzeugs in der ersten Farbe in einer temporär blinkenden Darstellungsart eingeblendet, sobald die erwähnten vorgegebenen Umschaltbedingungen erfüllt sind. Der Fahrer erhält somit eine Anfrage, ab aufgrund der Erfüllung der vorgegebenen Umschaltbedingungen eine Umschaltung zur objektbasierten Unterstützungsart vorgenommen werden soll. Falls der Fahrer die Anfrage durch die fahrerseitige Quittierungsaktion zeitnah bestätigt, erfolgt eine Umschaltung zur reinen objektbasierten Unterstützungsart, ansonsten wird das Piktogramm 51o ausgeblendet und die Unterstützung wird in der spurbasierten Unterstützungsart fortgesetzt.If the driver has chosen the option that, in the extended operating mode, the changeover from the track-based assistance mode to the object-based assistance mode should take place only in response to the named driver-side acknowledgment action, then the icon becomes 51o of the leading vehicle in the first color in a temporarily flashing display form as soon as the mentioned predetermined switching conditions are met. The driver thus receives a request to switch to the object-based support mode based on the fulfillment of the predetermined switching conditions. If the driver confirms the request promptly by the driver-side acknowledgment action, there is a switch to the pure object-based support mode, otherwise the icon becomes 51o hidden and support continues in the track-based support mode.
In der fusionierten Unterstützungsart erfolgt die Unterstützung teilweise basierend auf der Fahrspur 30 und teilweise basierend auf der Objektspur 37. In dieser Unterstützungsart werden sowohl die Piktogramme 51l, 51r der Fahrspurbegrenzungen 32, 31 als auch das Piktogramm 51o des Führungsfahrzeugs 20 eingeblendet, wobei die Einblendfarbe und die Darstellungsart „blinkend” oder „nicht blinkend” jeweils die gleiche Bedeutung hat wie beider reinen spurbasierten Unterstützungsart bzw. der reinen objektbasierten Unterstützungsart.In the merged type of support, support is partly based on the lane 30 and partly based on the object track 37 , In this type of support, both the pictograms 51l . 51r the lane boundaries 32 . 31 as well as the pictogram 51o of the leading vehicle 20 The pop-up color and the display mode "flashing" or "not flashing" each have the same meaning as in the case of the pure, track-based support type or the pure object-based support type.
