DE102015206969B4 - Driver assistance system in a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug (EGO), das zumindest aktive Querführungseingriffe durch automatische Lenkeingriffe durchführt, mit mindestens zwei Teilfunktionen (STA, ALC), durch die sich unterschiedliche querführungsbezogende Zustände des Systems ergeben, für das ein Anzeigekonzept mit unterschiedlichen Anzeigen auf einem einzigen definierten Anzeigenbereich im Multifunktionsdisplay oder im Head-Up-Display für jeden möglichen Zustand vorgesehen ist, wobei zumindest eine dritte Anzeige (c, c') für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung des vorausfahrenden Fahrzeuges ohne erkannte Fahrspur vorgesehen ist und die dritte Anzeige (c, c') für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung des vorausfahrenden Fahrzeuges ohne erkannte Fahrspur zumindest ein deutliches Lenkrad-Symbol mit nur leicht angedeuteten Fahrspuren umfasst.Driver assistance system in a motor vehicle (EGO), which carries out at least active lateral control interventions through automatic steering interventions, with at least two sub-functions (STA, ALC), which result in different lateral control-related states of the system, for which a display concept with different displays on a single defined display area in the multifunction display or in the head-up display for every possible state, with at least a third display (c, c') for corrective steering interventions in the direction of the vehicle ahead without a recognized lane being provided and the third display (c, c') for corrective steering interventions in the direction of the vehicle ahead without a recognized lane includes at least one clear steering wheel symbol with only slightly indicated lanes.
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug, das zumindest aktive Querführungseingriffe (insbesondere Lenkeingriffe) durchführt.The invention relates to a driver assistance system in a motor vehicle that carries out at least active lateral control interventions (in particular steering interventions).
Derartige Systeme sind beispielsweise im Rahmen von Spurwechsel-Assistenten und/oder von haptischen Spurverlassenswarn- oder Spurverlassensverhinderungs-Systemen bereits vielfach bekannt.Such systems are already widely known, for example in the context of lane change assistants and/or haptic lane departure warning or lane departure prevention systems.
Weiterhin ist von den Serienfahrzeugen der Anmelderin mit dem System „ACC (Aktive Geschwindigkeitsregelung) Stop&Go mit Stauassistent“ ein Lenk-Assistent bekannt, der nur bei aktiviertem Längsführungssystem und nach zusätzlicher Betätigung einer gesonderten Lenk-Assistent-Taste einschaltbar ist.Furthermore, a steering assistant is known from the applicant's production vehicles with the "ACC (active cruise control) Stop&Go with traffic jam assistant" system, which can only be switched on when the longitudinal guidance system is activated and after additional activation of a separate steering assistant button.
Weiterhin sind grundsätzlich Fahrerassistenzsysteme mit Hands-On-Überwachungen und Hands-On-Aufforderungen in fest vorgegebenen Zeitabständen bekannt.Furthermore, driver assistance systems with hands-on monitoring and hands-on prompts at fixed predetermined time intervals are known in principle.
Zum technischen Hintergrund wird auf die
Es ist Aufgabe der Erfindung, Fahrerassistenzsysteme eingangs genannter Art insbesondere im Hinblick auf eine leichtere Handhabbarkeit, auf eine bessere Übersichtlichkeit und auf ein höheres und vorausschauenderes Unterstützungsniveau zu verbessern.It is the object of the invention to improve driver assistance systems of the type mentioned at the beginning, in particular with regard to easier handling, better clarity and a higher and more anticipatory level of support.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Abhängige Patentansprüche sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.According to the invention, this object is achieved by the features of patent claim 1 . Dependent claims are advantageous developments of the invention.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem mit vorrangig ausgeführten Querführungseingriffen umfasst ein Anzeigekonzept, das innerhalb bzw. am selben Ort des Anzeigebereichs eines üblichen Längsführungssystems liegen kann. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist entkoppelt von der Aktivierung eines Längsführungssystems. Das erfindungsgemäße Anzeigekonzept sieht vorzugsweise je eine unterscheidbare Anzeige für jeden Zustand eines vorrangig querführungsbezogenen Fahrerassistenzsystems dar.The driver assistance system according to the invention with priority executed lateral guidance interventions includes a display concept that can be within or at the same location of the display area of a conventional longitudinal guidance system. The driver assistance system according to the invention is decoupled from the activation of a longitudinal guidance system. The display concept according to the invention preferably provides a distinguishable display for each state of a driver assistance system that is primarily related to lateral guidance.
Die primäre Rückmeldung zu jedem Zustand des Fahrerassistenzsystems erfolgt über ein Display im Kombiinstrument (Multifunktionsdisplay) und/oder - falls im Fahrzeug verbautzusätzlich über ein Head-Up Display (HUD).The primary feedback on each status of the driver assistance system is provided via a display in the instrument cluster (multifunction display) and/or - if installed in the vehicle - also via a head-up display (HUD).
In allen Fällen, in denen die Querführung für den Fahrer unerwartet aus den Systemzuständen [aktiv] oder [standby] vollständig deaktiviert werden muss, erfolgt immer eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer (TOR oder Check Control Meldung (CCM)).In all cases in which the lateral guidance for the driver unexpectedly has to be completely deactivated from the system states [active] or [standby], the driver is always prompted to take over (TOR or Check Control message (CCM)).
Wird die Funktion hingegen durch eine aktive Fahrerhandlung abgeschaltet (z.B. manuelle Deaktivierung von STA/ALC, manuelle DSC Deaktivierung, starkes Überlenken der Funktion), erfolgt eine für den Fahrer nachvollziehbare „stille“ Deaktivierung, also insbesondere Ausschalten der ihr zugeordneten Anzeigen ohne zusätzliche Warnung.If, on the other hand, the function is switched off by an active driver action (e.g. manual deactivation of STA/ALC, manual DSC deactivation, severe oversteering of the function), there is a "silent" deactivation that the driver can understand, i.e. in particular the displays assigned to it are switched off without an additional warning.
Das Anzeigekonzept ist besonders vorteilhaft anwendbar für ein Fahrerassistenzsystem (im Folgenden auch mit „STA/ALC“ bezeichnet), das die beiden Teilfunktionen „Spurführungsassistent“ (mit der Kurzbezeichnung ALC für „Active Lane Control“) und „Stauassistent“ (mit der Kurzbezeichnung STA) umfasst, wobei die beiden Teilfunktionen gemeinsam durch eine einzige Ein-/Aus-Taste (STA/ALC) aktivierbar und deaktivierbar sind.The display concept can be used particularly advantageously for a driver assistance system (hereinafter also referred to as "STA/ALC"), which combines the two sub-functions "lane guidance assistant" (with the abbreviation ALC for "Active Lane Control") and "traffic jam assistant" (with the abbreviation STA ), the two sub-functions being able to be activated and deactivated together using a single on/off button (STA/ALC).
Dieses erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem führt in einem Kraftfahrzeug zumindest aktive Querführungseingriffe (insbesondere Lenkeingriffe) durch und ist entkoppelt von der Aktivierung eines Längsregelsystems aktivierbar, kann aber sowohl mit als auch ohne Längsregelung aktiv sein.This driver assistance system according to the invention carries out at least active lateral control interventions (in particular steering interventions) in a motor vehicle and can be activated independently of the activation of a longitudinal control system, but can be active both with and without longitudinal control.
Die einzige gemeinsame Taste ist vorzugsweise in einem Multifunktionslenkrad in der Nähe von Bedienelementen eines Längsführungssystems angebracht. Durch die einzige gemeinsame Taste kann optional auch automatisch (ohne Betätigung eines einem Längsführungssystem zugeordneten Betätigungselements) eine Längsregelung zuschaltbar sein, wenn hierzu vor dem Einschalten des dem erfindungsgemäßen Anzeigekonzept zugeordneten Fahrerassistenzsystems entsprechende Voreinstellungen systemseitig fest programmiert oder fahrerseitig (z.B. mittels eines Fahrzeug-Multifunktions-Bedienmenüs) durchgeführt wurden.The only common button is preferably mounted in a multifunction steering wheel near the controls of a longitudinal guidance system. With the single common button, a longitudinal control can optionally also be switched on automatically (without actuating an actuating element assigned to a longitudinal guidance system) if, before switching on the driver assistance system assigned to the display concept according to the invention, corresponding presettings are permanently programmed on the system side or on the driver side (e.g. by means of a vehicle multifunction operating menu ) were carried out.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem kann abhängig von einer vorzugsweise geschwindigkeitsabhängigen kapazitiven Hand-On-Überwachung deaktivierbar sein.The driver assistance system according to the invention can be deactivated depending on a preferably speed-dependent capacitive hand-on monitoring.
Wenn das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem [aktiv] ist, können optional damit automatisch weitere Sicherheitssysteme eingeschaltet werden, ohne dass der Fahrer diese manuell vorwählen muss. Somit ist das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem mit weiteren Sicherheitssystemen automatisch koppelbar. Mögliche koppelbare Sicherheitssysteme sind z.B. eine Seitenkollisionswarnung, eine Spurverlassenswarnung oder eine Fußgängerwarnung.When the driver assistance system according to the invention is [active], further safety systems can optionally be switched on automatically without the driver having to preselect them manually. The driver assistance system according to the invention can thus be automatically coupled to other safety systems. Possible safety systems that can be coupled are, for example, a side collision warning, a lane departure warning or a pedestrian warning.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem „STA/ALC“ ist insbesondere auch durch eine spezielle Kombination der Teilfunktionen „Spurführungsassistent“ (mit der Kurzbezeichnung ALC für „Active Lane Control“) und „Stauassistent“ (mit der Kurzbezeichnung STA) gekennzeichnet.The driver assistance system "STA/ALC" according to the invention is also characterized in particular by a special combination of the sub-functions "lane guidance assistant" (abbreviated to ALC for "Active Lane Control") and "traffic jam assistant" (abbreviated to STA).
Im Folgenden werden die wesentlichen Aspekte der beiden alternativen Teilfunktionen des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems erläutert:
- Die Stauassistent-Teilfunktion (STA) ist aktivierbar, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb einer vorgegebenen unteren Regel-Geschwindigkeitsschwelle (z.B. 70 km/h) liegt und gleichzeitig ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird, das gegebenenfalls auch als Zielobjekt für eine längsgeregelte Folgefahrt im Falle einer zusätzlichen Längsregelung dienen kann. Die Stauassistent-Teilfunktion (STA) nimmt korrigierende Lenkeingriffe in Richtung des vorausfahrenden Fahrzeugs in Form einer quergeregelten Folgefahrt vor.
- The traffic jam assistant sub-function (STA) can be activated if the vehicle speed is below a specified lower control speed threshold (e.g. 70 km/h) and a vehicle driving ahead is detected at the same time, which may also be the target object for a longitudinally controlled following drive in the event of additional longitudinal control can serve. The traffic jam assistant sub-function (STA) carries out corrective steering interventions in the direction of the vehicle in front in the form of a laterally controlled following drive.
Vorzugsweise ist mit der Stauassistent-Teilfunktion (STA) ein Sicherheitssystem zur haptischen (Lenkradvibration oder Gegenlenken) Seitenkollisionsverhinderung zwangsgekoppelt, wodurch insbesondere die Gefahrensituation berücksichtigt wird, die bei einem Fahrspurwechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs ohne Fahrspurerkennung auftreten kann.A safety system for haptic (steering wheel vibration or counter-steering) side collision prevention is preferably positively coupled with the traffic jam assistant sub-function (STA), which takes into account in particular the dangerous situation that can occur when the vehicle ahead changes lanes without lane detection.
Die Spurführungsassistent-Teilfunktion (ALC) ist aktivierbar, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb der vorgegebenen unteren Regel-Geschwindigkeitsschwelle (z.B. 70 km/h) liegt und gleichzeitig kein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird oder wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb der vorgegebenen unteren Regel-Geschwindigkeitsschwelle liegt (unabhängig von einem vorausfahrenden Fahrzeug). Die Spurführungsassistent-Teilfunktion (ALC) führt korrigierende Lenkeingriffe in Richtung der Fahrspurmitte durch.The lane guidance assistant sub-function (ALC) can be activated if the vehicle speed is below the specified lower control speed threshold (e.g. 70 km/h) and at the same time no vehicle driving ahead is detected or if the vehicle speed is above the specified lower control speed threshold (regardless of a vehicle ahead). The lane guidance assistant sub-function (ALC) carries out corrective steering interventions in the direction of the center of the lane.
Vorzugsweise ist die Spurführungsassistent-Teilfunktion (ALC) derart ausgestaltet, dass sie sich für eine vorgegebene kurze Zeitspanne optional in Form einer zeitlich begrenzten Spurerkennungsüberbrückung an einem vorausfahrenden Fahrzeug orientiert, wenn während ihres aktiven Betriebs keine Fahrspurerkennung möglich ist und ein (neues) vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird. Der Spurführungsassistent orientiert sich also vorrangig an vorhandenen Fahrspurmarkierungen, kann aber bei fehlender oder unzuverlässiger Fahrspurerkennung kurzzeitig eine Spurmittenführung über eine Orientierung an einem vorausfahrenden Fahrzeug überbrücken, sofern nicht durch eine neue querführungsbezogene Folgefahrt ohnehin auf den Stauassistenten übergegangen wird.The lane guidance assistant sub-function (ALC) is preferably designed in such a way that it orients itself to a vehicle driving ahead for a predetermined short period of time, optionally in the form of a time-limited lane detection override, if no lane detection is possible during its active operation and a (new) vehicle driving ahead is detected will. The lane guidance assistant therefore orients itself primarily to existing lane markings, but if lane detection is missing or unreliable, it can temporarily bridge a lane center guidance via orientation to a vehicle driving ahead, provided that the traffic jam assistant is not switched to by a new lateral guidance-based following drive anyway.
Hands-On-Überwachung zur vorzugsweisen Anwendung im Zusammenhang mit den erfindungsgemäß kombinierten Stau- und Spurführungsassistent-Teilfunktionen:
- Mittels eines kapazitiven Sensors wird erkannt, wenn der Fahrer keine Hand am Lenkrad hat. Eine Hands-On-Überprüfung wird aber vorzugsweise nur oberhalb einer unteren Geschwindigkeitsschwelle vorgenommen. Bei Hands-Off-Erkennung kann eine Aufforderung zur Berührung und/oder zur Fahrzeugübernahme grundsätzlich in fahrzeuggeschwindigkeitsabhängigen Zeitabständen ausgegeben werden.
- A capacitive sensor detects when the driver has no hand on the steering wheel. However, a hands-on check is preferably only carried out above a lower speed threshold. In the case of hands-off detection, a request to touch and/or to take over the vehicle can basically be output at vehicle speed-dependent time intervals.
Vorzugsweise werden eine Aufforderung zur Berührung des Lenkrades (HOR) in vergleichsweise kürzeren Zeitabständen und eine Aufforderung zur Übernahme der Fahrzeugführung (TOR) in vergleichsweise längeren Zeitabständen ausgegeben, wenn das Lenkrad nicht berührt wird. Die Zeitabstände werden mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit kürzer vorgegeben.A request to touch the steering wheel (HOR) is preferably output at comparatively shorter time intervals and a request to take over control of the vehicle (TOR) at comparatively longer time intervals if the steering wheel is not touched. The time intervals are predetermined to be shorter as the vehicle speed increases.
Die geschwindigkeitsabhängige vorgegebene Zeitdauer ist vorzugsweise oberhalb einer definierten Geschwindigkeitsschwelle (z.B. 30 km/h) konstant und nimmt also nicht weiter ab. Hierzu ist weiter unten ein detaillierteres Ausführungsbeispiel genannt. Diese Hands-On-Überwachung ist auch als eigenständige Idee für andere Fahrerassistenzsysteme anwendbar.The speed-dependent predetermined period of time is preferably constant above a defined speed threshold (e.g. 30 km/h) and therefore does not decrease any further. A more detailed exemplary embodiment is given below for this purpose. This hands-on monitoring can also be used as an independent idea for other driver assistance systems.
Vorzugsweise verwendete Sensorik und Aktuatorik:
- • Sensorik:
- - Videokamera mit Fahrspur- & Objekterkennung.
- - Frontradar mit Objekterkennung und Objektfusion (Frontraum).
- - Seitenradare mit Objekterkennung für den Seitenbereich.
- - Hands-Off-Detection-Sensor im Lenkrad (HOD) nur für STA/ALC.
- - Fahrzustandsgrößen (Lenkwinkel, Geschwindigkeit, Gierrate,...).
- • Aktuatorik:
- - Korrigierender Lenkeingriff via EPS.
- - Anzeige-Bedien-Konzept (ABK): Optische & akustische Hinweise mittels Kombi-Instrument und optionalem Head-Up Display (HUD).
- • Sensor technology:
- - Video camera with lane & object detection.
- - Front radar with object detection and object fusion (front room).
- - Side radars with object detection for the side area.
- - Hands Off Detection Sensor in Steering Wheel (HOD) for STA/ALC only.
- - Driving state variables (steering angle, speed, yaw rate,...).
- • Actuators:
- - Corrective steering intervention via EPS.
- - Display and operating concept (ABK): visual and acoustic information using the instrument cluster and optional head-up display (HUD).
Übersicht Steuerungsfunktionen - STA/ALC - Allgemeine FunktionsbeschreibungOverview of control functions - STA/ALC - General functional description
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem „STA/ALC“ ist ein Querführungssystem, das dem Fahrer mittels korrigierender Lenkeingriffe bei seinen Fahraufgaben unterstützt.The driver assistance system “STA/ALC” according to the invention is a lateral guidance system that supports the driver in his driving tasks by means of corrective steering interventions.
Die Betriebszustände des Systems STA/ALC sind: [off], [standby] oder [aktiv].The operating states of the STA/ALC system are: [off], [standby] or [active].
STA/ALC kann oberhalb einer definierten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwelle (z.B. etwa 70 km/h) vorzugsweise nur dann in den Zustand [aktiv] wechseln, wenn vor dem eigenen Fahrzeug eine geeignete Fahrspur erkannt wird. Unterhalb der definierten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwelle (z.B. etwa 70 km/h) kann die Funktion auch dann [aktiv] gehen, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb des eigenen Fahrschlauchs erkannt wird und der Kurswunsch des Fahrers somit zum aktuellen Kursverlauf des Vorderfahrzeugs passt. Bei Unter- oder Überschreiten der definierten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwelle findet (vorzugsweise unter Berücksichtigung einer Hysterese) ein automatischer Wechsel der Aktivierungsbedingung und der damit verbundene Systemzustand statt.Above a defined vehicle speed threshold (e.g. about 70 km/h), STA/ALC can preferably only switch to the [active] state if a suitable lane is detected in front of the host vehicle. Below the defined vehicle speed threshold (e.g. about 70 km/h), the function can also go [active] if a vehicle driving ahead is detected within the driver's own driving path and the driver's desired course thus matches the current course of the vehicle in front. If the vehicle speed falls below or exceeds the defined vehicle speed threshold (preferably taking into account a hysteresis), the activation condition and the associated system state change automatically.
Die Funktion STA/ALC ist als unterstützendes System ausgeführt, das den Fahrer nicht von der Fahrerverantwortung entbindet, aber ihn insbesondere bei monotonen und eintönigen Verkehrssituationen pro-aktiv von aufzubringenden Kräften am Lenkrad entlasten soll. Bei aktivem System genügt eine Lenkrad-Berührung, ein Mitlenken mittels Lenkkraft ist nicht erforderlich.The STA/ALC function is designed as a supporting system that does not relieve the driver of driver responsibility, but is intended to proactively relieve him of the forces that have to be applied to the steering wheel, especially in monotonous and monotonous traffic situations. When the system is active, a touch of the steering wheel is sufficient, steering by means of steering force is not necessary.
Vom Fahrer wird hierbei gefordert, dass er im Wesentlichen dauerhaft mindestens eine Hand am Lenkrad behält. Dies wird mittels eines im Lenkrad verbauten kapazitiven Hands-Off-Detection-Sensors überprüft. Lässt der Fahrer das Lenkrad los, fordert ihn die Funktion nach kurzer Zeitdauer zunächst unmittelbar dazu auf, das Lenkrad erneut zu umfassen. Bei länger anhaltendem Hands-Off-Zustand wechselt die Funktion mit einem deutlichen optischen und akustischen Hinweis in den Systemzustand [standby]. Die Zeitdauer für die Hands-Off-Überprüfung ist (wie bereits oben erwähnt) abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit.The driver is required to keep at least one hand on the steering wheel essentially permanently. This is checked using a capacitive hands-off detection sensor built into the steering wheel. If the driver lets go of the steering wheel, after a short period of time the function prompts him to grab the steering wheel again. If the hands-off state persists for a longer period of time, the function changes to the [standby] system state with a clear visual and acoustic signal. The duration of the hands-off check depends (as already mentioned above) on the vehicle speed.
Das System sieht eine für den Fahrer nachvollziehbar gehaltene einfache Korrekturzielauswahl vor.The system provides a simple correction target selection that is comprehensible for the driver.
Um die Sicherheit der Funktion während automatischer aktiver Korrekturhandlungen zu steigern, werden bei aktiviertem STA/ALC vorzugsweise automatisch zusätzliche Sicherheitssystemen, wie z. B. „präventiver Fußgängerschutz“, Spurverlassenswarnung oder Seitenkollisionsschutz, mitaktiviert. Falls eine dieser Funktionen nicht aktiv gehen kann, erfolgt gegebenenfalls eine Deaktivierung von beiden Teilfunktionen (STA und ALC) in den Zustand [standby]. Die automatische Zuschaltung von Sicherheitssystemen kann beispielsweise durch eine Vorauswahl in einem Menü eines Fahrzeugcomputers (z.B. iDrive von BMW) durch den Fahrer vorgegeben werden.In order to increase the safety of the function during automatic active corrective actions, additional safety systems such as e.g. B. "preventive pedestrian protection", lane departure warning or side collision protection, also activated. If one of these functions cannot become active, both sub-functions (STA and ALC) may be deactivated in the [standby] state. The automatic activation of safety systems can, for example, be specified by the driver through a preselection in a menu of a vehicle computer (e.g. iDrive from BMW).
Der Hauptteil der Funktionslogik der Querführung ist vorzugsweise in einem eigenen elektronischen Fahrerassistenz-Sonderausstattungs-Steuergerät (SA-Steuergerät) umgesetzt, wobei Teilumfänge auch in anderen Steuergeräten integriert sein können.The main part of the functional logic of the lateral guidance is preferably implemented in a separate electronic driver assistance special equipment control unit (SA control unit), with partial scopes also being able to be integrated in other control units.
Ein Großteil der Daten für die Funktion werden von einer an sich bekannten Videokamera geliefert, in der bereits Algorithmen zur Fahrspur- und Objekterkennung ablaufen.A large part of the data for the function is supplied by a video camera, which is known per se and in which algorithms for lane and object recognition are already running.
Unter Einbeziehung insbesondere der folgenden Parameter wird im SA-Steuergerät eine Solltrajektorie berechnet:
- - Querabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug (EGO) und der linker bzw. rechter Fahrspurbegrenzung (falls erkennbar) oder der Mitte des vorausfahrenden Fahrzeugs (falls erkennbar) (Querablage) und/oder
- - Winkel zwischen der Längsachse des EGO-Fahrzeugs und einer erkannten Spurbegrenzung (falls erkennbar) (Headingwinkel) und/oder
- - Kurvenkrümmung der erkannten Fahrspur (falls erkennbar) und/oder
- - Lage und Bewegungshistorie des vorausfahrenden Fahrzeugs (ZO), in Bezug zum EGO-Fahrzeug (falls vorhanden).
- - Lateral distance between one's own vehicle (EGO) and the left or right lane boundary (if recognizable) or the center of the vehicle in front (if recognizable) (transverse offset) and/or
- - Angle between the longitudinal axis of the EGO vehicle and a recognized lane boundary (if recognizable) (heading angle) and/or
- - Curve curvature of the detected lane (if detectable) and/or
- - Position and movement history of the vehicle in front (ZO), in relation to the EGO vehicle (if present).
Fahrdynamikdaten wie z.B. Fahrzeuggeschwindigkeit, Raddrehzahlen, Gierrate, Lenkwinkel, Querbeschleunigung, Längsbeschleunigung etc. werden vom restlichen Fahrzeug-Gesamtverbund über an sich bekannte Datenbussysteme von anderen Steuergeräten zur Verfügung gestellt.Driving dynamics data such as vehicle speed, wheel speeds, yaw rate, steering angle, lateral acceleration, longitudinal acceleration, etc. are made available by the rest of the overall vehicle network via known data bus systems from other control units.
Generelles Wirkprinzip STA/ALC:
- Weicht der momentane Fahrzeugkurs von der Solltrajektorie zu stark ab, wird eine Lenkkorrektur eingeleitet.
- If the current vehicle course deviates too much from the target trajectory, a steering correction is initiated.
Funktionslogik in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit:
- Die Berechnung der Solltrajektorie bzw. der notwendigen Lenkkorrekturen ergibt sich in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit wie folgt:
- • Unterer Geschwindigkeitsbereich, z. B. 0
bis 70 km/h:- - Vorrangige Verwendung von Vorderfahrzeugposition bzw. Bewegungshistorie des Vorderfahrzeugs zur Bestimmung geeigneter Lenkkorrekturen.
- - Berücksichtigung von erkannten Fahrspurmarkierungen zur Vermeidung ungewünschter Lenkkorrekturen in Richtung Spurverlassen.
- - Korrigierende Lenkeingriffe in Richtung der Fahrspurmitte, sofern kein Vorderfahrzeug erkannt ist.
- • Mittlerer Geschwindigkeitsbereich, z. B. 70 bis 130 km/h:
- - Lenkkorrekturen in Richtung der Fahrspurmitte.
- - zeitlich begrenzte Überbrückung nicht erkannter Fahrspurmarkierungen durch Abschätzung des Fahrspurverlaufs anhand eines vorausfahrenden Fahrzeugs.
- • Oberer Geschwindigkeitsbereich, z.B. 130
bis 210 km/h:- - Lenkkorrekturen in Richtung der Fahrspurmitte.
- - Keine Abschätzung des Fahrspurverlaufs mittels eines vorausfahrenden Fahrzeugs aufgrund angenommener erhöhter Betriebsgefahr oberhalb der Richtgeschwindigkeit.
- • Unterer Geschwindigkeitsbereich, z. B. 0
- The calculation of the target trajectory or the necessary steering corrections depends on the driving speed as follows:
- • Lower speed range, e.g. B. 0 to 70 km/h:
- - Priority use of vehicle position or movement history of the vehicle in front to determine appropriate steering corrections.
- - Taking into account detected lane markings to avoid unwanted steering corrections in the direction of leaving the lane.
- - Corrective steering interventions in the direction of the center of the lane if no vehicle in front is detected.
- • Medium speed range, e.g. B. 70 to 130 km/h:
- - Steering corrections towards the center of the lane.
- - temporary bridging of unrecognized lane markings by estimating the course of the lane based on a vehicle driving ahead.
- • Upper speed range, e.g. 130 to 210 km/h:
- - Steering corrections towards the center of the lane.
- - No estimation of the course of the lane using a vehicle driving ahead due to the assumed increased operating risk above the recommended speed.
- • Lower speed range, e.g. B. 0 to 70 km/h:
Die vorrangige Verwendung des Vorderfahrzeugs als Korrekturziel im ersten Geschwindigkeitsbereich ergibt sich aus der eingeschränkten Verfügbarkeit heutiger Fahrspurerkennungen in Situationen mit eingeschränkter Sichtweite im Frontbereich.The primary use of the vehicle in front as a correction target in the first speed range results from the limited availability of today's lane detection systems in situations with limited visibility in the front area.
Speziell in Stausituationen und Situationen mit zähem Verkehrsfluss treten häufig sehr geringe Folgeabstände (< 10 m) durch dichtes Auffahren und zusätzlich häufige anteilige Überdeckungen von vorausliegenden Fahrspuren durch versetztes Fahren auf. Die Folge ist eine häufige Nicht-Erkennung von Fahrspuren. Zur Erhöhung der Robustheit gegen häufige Spur-Fehlerkennungen wird die Position des Vorderfahrzeugs in diesen Situationen als primäres Korrekturziel gewählt. Die Fahrspuren dienen - sofern erkannt - jedoch als seitliche Begrenzung des von STA antizipierten Kurswunsches des Fahrers. Die Grenze des Übergangs zwischen stauähnlichen Situationen und fließendem Verkehr mit höheren Vorausschauweiten wird auf Basis empirischer Ermittlungen angenommen. Um eine aus Fahrersicht geeignete Robustheit bei wechselnder Fahrspurerkennung zu erzielen, wird zusätzlich zu dieser empirischen Geschwindigkeit eine Funktionstoleranz von 10 km/h gewählt. Neben der robusteren Trennung zwischen zäh fließendem Verkehr und einem normalen Verkehrsfluss wird hierdurch auch die Anzahl der Korrekturzielwechsel bei eingeschränkter Fahrspurverfügbarkeit im innerstädtischen Bereich deutlich reduziert. Die erlaubte Fahrgeschwindigkeit in innerstädtischen Bereichen ist auch bei 60 km/h statt 50 km/h möglich. Hierdurch ist ebenfalls ein Toleranzband notwendig.Especially in traffic jams and situations with a slow flow of traffic, very small following distances (< 10 m) often occur due to close tailgates and, in addition, frequent partial overlapping of the lanes ahead due to staggered driving. The consequence is a frequent non-recognition of lanes. To increase the robustness against frequent lane error detections, the position of the vehicle in front is selected as the primary correction target in these situations. However, the lanes serve - if recognized - as a lateral delimitation of the course desired by the driver anticipated by STA. The limit of the transition between traffic jam-like situations and flowing traffic with longer forecast distances is assumed on the basis of empirical investigations. In order to achieve a robustness that is suitable from the driver's point of view when detecting changing lanes, a functional tolerance of 10 km/h is selected in addition to this empirical speed. In addition to the more robust separation between slow-moving traffic and normal traffic flow, this also significantly reduces the number of correction target changes when lane availability is limited in inner-city areas. The permitted driving speed in inner-city areas is also 60 km/h instead of 50 km/h. This also requires a tolerance band.
Um zu verhindern, dass zu schmale Fahrzeuge - wie z.B. Motorräder und Fahrräder - als Korrekturziel gewählt werden, wird die Objektklassifizierung und Mindestbreite des vorausfahrenden Objekts ausgewertet.In order to prevent vehicles that are too narrow - such as motorcycles and bicycles - from being selected as the correction target, the object classification and minimum width of the object in front are evaluated.
Aktivierungsbedingungen:
- Wenn der Fahrer den für die beiden Teilfunktionen (STA/ALC) gemeinsam verwendeten An/Aus Schalter am Lenkrad betätigt, wechselt das System in den Systemzustand [standby].
- Damit die Querführungsunterstützung vom Systemzustand [standby] in die Betriebsart [aktiv] wechseln kann, können vorzugsweise folgende Voraussetzungen allein oder in beliebiger Kombination miteinander erfüllt sein:
- - Eine Fahrspurbegrenzung wird von der Kamera erkannt und von der Funktion als „gültig“ gewertet.
- - Prüfkriterien sind unter anderem:
- • Straßenkurvenradius > Mindestwert;
- • Spurbreite innerhalb eines plausiblen Bereichs oder
- • ein zur eigenen Bewegungsrichtung passendes vorausfahrendes Fahrzeug wird nur unterhalb der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwelle (von z.B. 70 km/h) zur Funktionsaktivierung akzeptiert.
- - Mindestens eine Hand befindet sich am Lenkradkranz.
- - Optional sind definierte zusätzliche Sicherheitssysteme (wie z.B. pFGS und LCA-SKW) [aktiv] oder können von STA/ALC erfolgreich aktiviert werden.
- - Es liegen keine erkannten Fehler von Partnersteuergeräten bzw. der Umfeldsensorik, Sollwertgenerierung oder Aktuatorik vor.
- If the driver presses the on/off switch on the steering wheel that is used jointly for the two sub-functions (STA/ALC), the system changes to the [standby] system state.
- So that the lateral guidance support can switch from the [standby] system state to the [active] operating mode, the following prerequisites can preferably be met alone or in any combination with one another:
- - A lane boundary is recognized by the camera and evaluated as "valid" by the function.
- - Test criteria include:
- • road curve radius > minimum value;
- • Track width within a plausible range or
- • A vehicle in front that matches your direction of movement is only accepted for function activation below the specified vehicle speed threshold (of, for example, 70 km/h).
- - At least one hand is on the steering wheel rim.
- - Optionally, defined additional safety systems (such as pFGS and LCA-SKW) are [active] or can be successfully activated by STA/ALC.
- - There are no detected errors from partner control units or the environment sensors, setpoint generation or actuators.
Sind obige Bedingungen erfüllt, wechselt die Funktion STA/ALC in den Zustand [aktiv] und führt die oben beschriebenen Lenkkorrekturen aus. If the above conditions are met, the STA/ALC function changes to the [active] state and carries out the steering corrections described above.
Falls eine der Funktionsvoraussetzungen zur Querführungsassistenz temporär nicht erfüllt wird, wechselt die Funktion mit oder ohne Fahrerhinweis (siehe unten auch „stille Deaktivierung“) in den Zustand [standby]. Sobald alle Bedingungen erneut erfüllt sind, erfolgt eine automatische Reaktivierung der Lenkkorrekturen.If one of the functional requirements for lateral guidance assistance is temporarily not met, the function switches to the [standby] state with or without driver information (see also "Silent deactivation" below). Once all conditions again are met, the steering corrections are automatically reactivated.
Abschaltbedingungen:
- Die Querführungsunterstützung des Fahrers wird deaktiviert, wenn beispielsweise mindestens eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:
- - Der Fahrer hat die Funktion über den An/Aus-Schalter ausgeschaltet.
- - Manuelle DSC Deaktivierung (DSC off) bzw. Deaktivierung eines elektronischen Steuergeräts, in dem auch Funktionsmodule des ALC/STA integriert sind).
- - Automatischer Bremseingriff und/oder Lenkeingriff eines Sicherheitssystems (z.B. iBrake-Anbremsung, pFGS-Eingriff oder LCA Eingriff).
- The driver's lateral guidance support is deactivated if, for example, at least one of the following conditions is met:
- - The driver switched off the function using the on/off switch.
- - Manual DSC deactivation (DSC off) or deactivation of an electronic control unit in which function modules of the ALC/STA are also integrated).
- - Automatic braking intervention and/or steering intervention by a safety system (e.g. iBrake braking, pFGS intervention or LCA intervention).
Die Querführungsunterstützung des Fahrers schaltet auf [standby], wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:
- - Unterer Geschwindigkeitsbereich (z. B. 0
bis 70 km/h): Kein Vorderfahrzeug mehr erkannt und keine Spurmarkierung vorhanden. - - Mittlerer Geschwindigkeitsbereich (z-B. 70 km/h < v < 130 km/h): Keine Spurmarkierung erkannt und kein Vorderfahrzeug vorhanden, um einen Fahrspurverlust temporär zu überbrücken.
- - Oberer Geschwindigkeitsbereich (z.B. v> 130 km/h): keine Spurmarkierung erkannt.
- - Die Mindest-Fahrspurbreite wird unterschritten.
- - Querführungsunterstützung wird durch Spurwechselwarnung (LCA), DSC- Regeleingriffe, Über-/Untersteuererkennung, hohe Fahrerlenkmomente oder hohe Längsverzögerungen temporär unterbrochen.
- - Fahrer überschreitet die zulässige Hands-Off-Dauer.
- - Fahrer betätigt den Blinker.
- - Lower speed range (e.g. 0 to 70 km/h): No vehicle in front is detected and there are no lane markings.
- - Medium speed range (e.g. 70 km/h < v < 130 km/h): No lane markings detected and no vehicle in front present to temporarily bridge a lane loss.
- - Upper speed range (e.g. v> 130 km/h): no lane markings detected.
- - The minimum lane width is not reached.
- - Lateral guidance support is temporarily interrupted by lane change warning (LCA), DSC control interventions, oversteer/understeer detection, high driver steering torque or high longitudinal deceleration.
- - Driver exceeds the permitted hands-off time.
- - Driver activates the turn signal.
Wenn der Fahrer seine Hände vom Lenkrad nimmt, erfolgt nach vorgegebener Zeitdauer (z.B. ca. 2 Sekunden) ein Hands-On-Request (HOR) mittels eines optischen Hinweises im Kombi-Instrument (z.B. Lenkrad mit Handsymbol, siehe auch Ausführungsbeispiel zum Anzeige-Bedienkonzept, unten). Nimmt der Fahrer seine Hände nicht wieder ans Lenkrad, erfolgt nach einer geschwindigkeitsabhängigen Zeitdauer eine Übernahmeaufforderung bzw. ein Take-Over-Request (TOR) mittels eines optischen Hinweises (z.B. rot blinkendes Lenkrad mit Handsymbol im Kombi-Instrument oder im HUD inklusive einer akustischen Warnung).If the driver takes his hands off the steering wheel, a hands-on request (HOR) takes place after a specified period of time (e.g. approx. 2 seconds) by means of a visual indication in the instrument cluster (e.g. steering wheel with a hand symbol, see also the example of the display and operating concept , below). If the driver does not put his hands on the steering wheel again, after a speed-dependent period of time, a takeover request (TOR) is issued by means of a visual indication (e.g. red flashing steering wheel with a hand symbol in the instrument cluster or in the HUD, including an acoustic warning ).
AnzeigenTo sue
Die primäre Rückmeldung zum Status der Funktion STA/ALC erfolgt über das Kombiinstrument und - falls im Fahrzeug verbaut - zusätzlich über ein Head-Up Display (HUD).The primary feedback on the status of the STA/ALC function is via the instrument cluster and - if installed in the vehicle - also via a head-up display (HUD).
In allen Fällen, in denen die Querführung für den Fahrer unerwartet aus den Systemzuständen [aktiv] oder [standby] vollständig deaktiviert werden muss, erfolgt immer eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer (TOR oder Check Control Meldung (CCM)).In all cases in which the lateral guidance for the driver unexpectedly has to be completely deactivated from the system states [active] or [standby], the driver is always prompted to take over (TOR or Check Control message (CCM)).
Wird die Funktion hingegen durch eine aktive Fahrerhandlung abgeschaltet (z.B. manuelle Deaktivierung von STA/ALC, manuelle DSC Deaktivierung, starkes Überlenken der Funktion), erfolgt eine für den Fahrer nachvollziehbare „stille“ Deaktivierung.If, on the other hand, the function is switched off by an active driver action (e.g. manual deactivation of STA/ALC, manual DSC deactivation, strong oversteering of the function), there is a "silent" deactivation that the driver can understand.
Die Erfindung bringt insbesondere folgende Vorteile gegenüber dem Stand der Technik:
- - Ein höheres und vorausschauenderes Unterstützungsniveau mit einem quasi „lenkkraftfreien Fahren“.
- - Die Querführung kann unabhängig von der Längsführung erlebbar sein; kein Abschalten bei Bremsbetätigung, keine zwangsweise Kopplung an die Längsführung, wie beispielsweise an den aktiven Zustand eines Fahrgeschwindigkeitsregelsystems mit Abstandregelung (ACC).
- - aktive Rückmeldung der aktuellen Regelstrategie (Spur oder Vorderfahrzeug); verbesserte Unterstützung im Staubereich durch Orientierung am Vorderfahrzeug
- - A higher and more predictive level of support with a quasi "steering force-free driving".
- - The lateral guidance can be experienced independently of the longitudinal guidance; no switching off when the brakes are applied, no forced coupling to the longitudinal guidance, such as to the active state of a cruise control system with distance control (ACC).
- - active feedback of the current control strategy (lane or vehicle in front); Improved support in traffic jams through orientation to the vehicle in front
In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele zur Erfindung dargestellt.The drawing shows exemplary embodiments of the invention.
Es zeigt
-
1 eine Übersicht zur allgemeinen Funktionsweise des dem erfindungsgemäßen Anzeigesystem zugeordneten Fahrerassistenzsystems bestehend aus der Kombination der beiden Teilfunktionen STA und ALC, -
2 ein Diagramm der zulässigen Hands-Off-Zeiten in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit, -
3 ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel zum Anzeigekonzept des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems STA/ALC ohne Kopplung mit einem Längsführungssystem und -
4 ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel zum Anzeigekonzept des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems STA/ALC einschließlich Kopplung mit einem Längsführungssystem.
-
1 an overview of the general functioning of the driver assistance system assigned to the display system according to the invention, consisting of the combination of the two sub-functions STA and ALC, -
2 a diagram of the permissible hands-off times depending on the driving speed, -
3 an advantageous embodiment of the display concept of the driver assistance system STA / ALC according to the invention without coupling to a longitudinal guidance system and -
4 an advantageous embodiment of the display concept of the Fah according to the invention rear assistance system STA/ALC including coupling with a longitudinal guidance system.
In
Folgende Komponenten, die an sich bekannt sind, werden verwendet, ohne sie hier näher darzustellen: Das Fahrzeug verfügt im Frontbereich über eine Stereo-Kamera und einen Fernbereichs-Radar. Der seitliche und hintere Bereich des Fahrzeugs wird durch vier Seitenradare abgedeckt. Über eine Stereo-Frontkamera werden andere Fahrzeuge, Spurmarkierungen und Fußgänger erkannt. Die detektierten Objekte werden anschließend mit dem Fernbereichs-Radar fusioniert und bestätigt. Durch vier Seitenradare erfolgt eine Erweiterung der Detektion auf den Seitenbereich, wodurch in kritischen Situationen eine Seitenkollisionswarnung ausgegeben werden kann. Alle Fahrerassistenzsysteme werden durch einen übergeordneten Koordinator überwacht und gesteuert, um einen geregelten Ablauf aller Längs- und Querführungssysteme untereinander zu gewährleisten. Darüber hinaus werden einige Sicherheitsfunktionen (DSC, LCA) automatisch mit dem Stauassistenten aktiviert, um die Fahrsicherheit bei Nutzung des Lenkassistenten weiter zu steigern. Die zentralen Komponenten der Systemarchitektur bilden beispielsweise ein Fahrerassistenz-Steuergerät SA und ein Bremssteuergerät DSC zusammen mit dem Steuergerät EPS der elektrischen Lenkung.The following components, which are known per se, are used without presenting them in more detail here: The vehicle has a stereo camera and a long-range radar in the front area. The side and rear area of the vehicle is covered by four side radars. A stereo front camera recognizes other vehicles, lane markings and pedestrians. The detected objects are then merged with the long-range radar and confirmed. Four side radars extend the detection to the side area, which means that a side collision warning can be issued in critical situations. All driver assistance systems are monitored and controlled by a higher-level coordinator in order to ensure that all longitudinal and lateral guidance systems work properly together. In addition, some safety functions (DSC, LCA) are automatically activated with the traffic jam assistant to further increase driving safety when using the steering assistant. The central components of the system architecture are, for example, a driver assistance control unit SA and a brake control unit DSC together with the control unit EPS for the electric power steering.
In
- • ALC:
Oberhalb von 70 km/h (vorgegebene untere Geschwindigkeitsschwelle) Unterstützung des Fahrers dabei, das eigene Fahrzeug EGO in der erkannten Fahrspur zu halten. - • STA: Regelung unterhalb der vorgegebenen unteren Geschwindigkeitsschwelle (von hier 70 km/h) vorzugsweise auf ein Vorderfahrzeug ZO (vorzugsweise entsprechend der Zielobjektauswahl eines bekannten ACC-Systems für abstandsbezogene Längsführung), falls vorhanden; berücksichtigt wird aber auch der Verlauf von erkannten Fahrspuren (kein Überfahren) oder Randbebauungen (Zwangskopplung z.B. mit Seitenkollisionswarnung).
- • ALC: Bei wegfallendem Vorderfahrzeug ZO, Regelung auf Fahrspurmarkierungen.
- • ALC: above 70 km/h (specified lower speed threshold) support for the driver in keeping the driver's own vehicle EGO in the recognized lane.
- • STA: regulation below the specified lower speed threshold (from here 70 km/h) preferably to a vehicle in front ZO (preferably corresponding to the target object selection of a known ACC system for distance-related longitudinal guidance), if present; However, the course of recognized lanes (no driving over) or peripheral buildings (forced coupling eg with side collision warning) is also taken into account.
- • ALC: If the vehicle in front ZO disappears, regulation on lane markings.
In
Wie oben bereits erwähnt, wird vom Fahrer grundsätzlich gefordert, dass er im Wesentlichen dauerhaft mindestens eine Hand am Lenkrad behält. Dies wird mittels eines im Lenkrad verbauten kapazitiven Hands-Off-Detection-Sensors überprüft. Lässt der Fahrer das Lenkrad los, fordert ihn die Funktion nach kurzer Zeitdauer zunächst unmittelbar dazu auf, das Lenkrad erneut zu umfassen. Bei länger anhaltendem Hands-Off-Zustand wechselt die Funktion mit einem deutlichen optischen und akustischen Hinweis in den Systemzustand [standby]. Die Zeitdauer für die Hands-Off-Überprüfung ist abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. In
- Für einen unteren Geschwindigkeitsbereich (z.B. für 0<v<10 km/h):
- keine Hands-On-Überwachung, kein HOR, kein TOR.
- Für einen mittleren Geschwindigkeitsbereich (z.B. für 10<v<30 km/h): Regelmäßig HOR (z.B. alle 2 s) und zusätzlich mit zunehmender Geschwindigkeit v Reduzierung der maximal zulässigen Hands-Off-Zeit t bis zur TOR von einem oberen Wert (z.B. von 30 s) auf einen unteren Wert (z.B. 10 s).
- Für einen oberen Geschwindigkeitsbereich (z.B. für v>30 km/h: Regelmäßig nach einem vorgegebenen kleineren Zeitfenster (z.B. alle 2 s) HOR; regelmäßig nach einem vorgegebenen größeren Zeitfenster (z.B. alle 10 s) TOR.
- HOR: Hands-On-Request=Aufforderung zur Lenkradberührung TOR: Take-Over-Request=Aufforderung zur Übernahme der vollständigen Fahrzeugführung, beispielsweise inkl. akustischer Warnung und zeitgleicher Beendigung der Lenkkorrekturen (Deaktivierung bzw. [standby] STA/ALC).
- For a lower speed range (e.g. for 0<v<10 km/h):
- no hands-on monitoring, no HOR, no TOR.
- For a medium speed range (e.g. for 10<v<30 km/h): Regularly HOR (e.g. every 2 s) and additionally with increasing speed v reduction of the maximum permissible hands-off time t up to the TOR from an upper value (e.g from 30 s) to a lower value (e.g. 10 s).
- For an upper speed range (e.g. for v>30 km/h: regularly after a specified smaller time window (e.g. every 2 s) HOR; regularly after a specified larger time window (e.g. every 10 s) TOR.
- HOR: Hands-On-Request=Request to touch the steering wheel TOR: Take-Over-Request=Request to take over full control of the vehicle, for example including an acoustic warning and simultaneous termination of the steering corrections (deactivation or [standby] STA/ALC).
Die geschwindigkeitsabhängige Hand-On-Überwachung kann als eigenständige Idee für beliebige Fahrerassistenzfunktionen oder als Weiterbildung der STA/ALC Fahrerassistenzfunktion verwendet werden.The speed-dependent hand-on monitoring can be used as an independent idea for any driver assistance function or as a further development of the STA/ALC driver assistance function.
- a. Erste Anzeige für den Standby-Betrieb [standby], wenn STA/ALC eingeschaltet ist: Es erscheint ein leicht angedeutetes (beispielsweise graues) Lenkrad-Symbol ohne oder mit nur leicht angedeuteten (beispielsweise grauen) Fahrspuren und ohne vorausfahrendes Fahrzeug und/oder
- b. Zweite Anzeige für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung der Fahrspurmitte (ALC Eingriff): Es erscheint ein deutliches (beispielsweise grünes) Lenkrad-Symbol mit deutlichen (beispielsweise grünen) Fahrspuren und ohne vorausfahrendes Fahrzeug und/oder
- c. Dritte Anzeige für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung des vorausfahrenden Fahrzeuges ohne erkannte Fahrspur: Es erscheint ein deutliches (beispielsweise grünes) Lenkrad-Symbol ohne oder mit nur leicht angedeuteten (beispielsweise grauen) Fahrspuren und gegebenenfalls mit vorausfahrendem Fahrzeug (c'), das vorzugsweise eine andere Erscheinung als das Zielobjekt einer Längsregelung aufweist und/oder
- d. Vierte Anzeige für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung des vorausfahrenden Fahrzeugs bei erkannter Fahrspur: Es erscheint ein deutliches (beispielsweise grünes) Lenkrad-Symbol mit deutlichen (beispielsweise grünen) Fahrspuren und gegebenenfalls mit vorausfahrendem Fahrzeug (d'), das vorzugsweise eine andere Erscheinung als das Zielobjekt einer Längsregelung aufweist und/oder
- e. Fünfte Anzeige für ein Hands-On-Request (HOR): Es erscheint zumindest ein sehr deutliches Lenkrad-Symbol mit Hand-Symbol in einer erster optischen Warnstufe beispielsweise in oranger Farbe und/oder
- f. Sechste Anzeige für ein Take-Over-Request (TOR): Es erscheint zumindest ein sehr deutliches Lenkrad-Symbol mit Hand-Symbol in einer zweiten optischen Warnstufe beispielsweise in roter Farbe und/oder vergrößert, vorzugsweise begleitet von einer akustischen oder haptischen Warnung.
- a. Initial standby display when STA/ALC is on: Es a faintly indicated (e.g. grey) steering wheel symbol appears with no or only faintly indicated (e.g. grey) lanes and no vehicle in front and/or
- b. Second indicator for corrective steering interventions towards the center of the lane (ALC intervention): A clear (e.g. green) steering wheel symbol appears with clear (e.g. green) lanes and no vehicle ahead and/or
- c. Third display for corrective steering interventions in the direction of the vehicle in front without a recognized lane: A clear (e.g. green) steering wheel symbol appears with no or only slightly indicated (e.g. gray) lanes and possibly with a vehicle in front (c'), which preferably has a different Having appearance as the target of a longitudinal regulation and/or
- i.e. Fourth display for corrective steering interventions in the direction of the vehicle in front when the lane is detected: A clear (e.g. green) steering wheel symbol appears with clear (e.g. green) lanes and possibly with a vehicle in front (d'), which preferably has a different appearance than the target object having a longitudinal regulation and/or
- e. Fifth display for a hands-on request (HOR): At least one very clear steering wheel symbol with a hand symbol appears in a first visual warning stage, for example in orange color and/or
- f. Sixth display for a take-over request (TOR): At least one very clear steering wheel symbol with a hand symbol appears in a second optical warning level, for example in red and/or enlarged, preferably accompanied by an acoustic or haptic warning .
- a. Erste Anzeige für den Standby-Betrieb [standby] beider Systeme, wenn STA/ALC eingeschaltet ist: Es erscheint ein leicht angedeutetes (beispielsweise graues) Lenkrad-Symbol ohne oder mit nur leicht angedeuteten (beispielsweise grauen) Fahrspuren und überlagert das Standby-Symbol des Längsregelsystems und/oder
- b. Zweite Anzeige für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung der Fahrspurmitte (ALC Eingriff): Es erscheint ein deutliches (beispielsweise grünes) Lenkrad-Symbol mit deutlichen (beispielsweise grünen) Fahrspuren und überlagert das Folgefahrt-Symbol des Längsregelsystems und/oder
- c. Dritte Anzeige für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung des vorausfahrenden Fahrzeuges (STA) ohne erkannte Fahrspur: Es erscheint ein deutliches (beispielsweise grünes) Lenkrad-Symbol ohne oder mit nur leicht angedeuteten (beispielsweise grauen) Fahrspuren und überlagert das Folgefahrt-Symbol des Längsregelsystems. Im Fall c' unterscheidet sich das Symbol für ein vorausfahrendes Fahrzeug bei zusätzlich längsgeführter Folgefahrt zu dem Symbol bei allein quergeführter Folgefahrt (siehe c' in
3 ); in4 erscheint das Symbol der längsgeführten Folgefahrt mit dem Pfeil-Symbol-Anteil des Symbols der allein quergeführten Folgefahrt gemäß3 und/oder - d. Vierte Anzeige für korrigierende Lenkeingriffe in Richtung des vorausfahrenden Fahrzeugs (STA) bei erkannter Fahrspur: Es erscheint ein deutliches (beispielsweise grünes) Lenkrad-Symbol mit deutlichen (beispielsweise grünen) Fahrspuren und überlagert das Folgefahrt-Symbol des Längsregelsystems. Im Fall d' unterscheidet sich das Symbol für ein vorausfahrendes Fahrzeug bei zusätzlich längsgeführter Folgefahrt zu dem Symbol bei allein quergeführter Folgefahrt (siehe d' in
3 ); in4 erscheint das Symbol der längsgeführten Folgefahrt zusammen mit dem Pfeil-Symbol-Anteil des Symbols der allein quergeführten Folgefahrt gemäß3 und/oder - e. Fünfte Anzeige für ein Hands-On-Request (HOR): Es erscheint zumindest ein sehr deutliches Lenkrad-Symbol mit Hand-Symbol in einer erster optischen Warnstufe beispielsweise in oranger Farbe und/oder
- f. Sechste Anzeige für ein Take-Over-Request (TOR): Es erscheint zumindest ein sehr deutliches Lenkrad-Symbol mit Hand-Symbol in einer zweiten optischen Warnstufe beispielsweise in roter Farbe und/oder vergrößert, vorzugsweise begleitet von einer akustischen oder haptischen Warnung.
- a. Initial standby display for both systems when STA/ALC is on: A faint (e.g. gray) steering wheel icon appears with no or only faint (e.g. gray) lanes and overlays the standby icon of the Longitudinal control system and/or
- b. Second indicator for corrective steering interventions in the direction of the lane center (ALC intervention): A clear (e.g. green) steering wheel symbol with clear (e.g. green) lanes appears and overlays the following drive symbol of the longitudinal control system and/or
- c. Third display for corrective steering interventions in the direction of the vehicle in front (STA) without a recognized lane: A clear (e.g. green) steering wheel symbol appears with no lanes or only slightly indicated (e.g. gray) and superimposes the following drive symbol of the longitudinal control system. In case c', the symbol for a vehicle in front with an additional longitudinal follow-up journey differs from the symbol for only a laterally guided follow-up journey (see c' in
3 ); in4 the symbol for the longitudinally guided following journey appears with the arrow symbol part of the symbol for the solely laterally guided following journey3 and or - i.e. Fourth indicator for corrective steering interventions in the direction of the vehicle in front (STA) when the lane is detected: A clear (e.g. green) steering wheel symbol with clear (e.g. green) lanes appears and overlays the following drive symbol of the longitudinal control system. In case d', the symbol for a vehicle driving ahead differs with an additional longitudinal following drive from the symbol with only a lateral following drive (see d' in
3 ); in4 the symbol of the longitudinal follow-up drive appears together with the arrow symbol part of the symbol of the only lateral follow-up drive according to3 and or - e. Fifth display for a hands-on request (HOR): At least one very clear steering wheel symbol with a hand symbol appears in a first visual warning stage, for example in orange color and/or
- f. Sixth display for a take-over request (TOR): At least one very clear steering wheel symbol with a hand symbol appears in a second optical warning level, for example in red and/or enlarged, preferably accompanied by an acoustic or haptic warning .
Die unterschiedlichen Erscheinungsbilder des vorausfahrenden Fahrzeuges in den Fällen c'und d' von
Durch eine fahrerseitig, beispielsweise über ein Bedienmenü, vorgegebene Vorauswahl kann mit der Taste STA/ALC das Längsregelsystem auch automatisch zugeschaltet werden, so dass keine zusätzliche Taste zu betätigen ist, wenn eine längsführungsbezogene Folgefahrt zusätzlich zu den beiden anderen querführungsbezogenen Teilfunktionen STA und ALC gewünscht ist.The longitudinal control system can also be switched on automatically with the STA/ALC button by means of a preselection made by the driver, for example via an operating menu, so that no additional button has to be pressed if a longitudinal control-related following drive is required in addition to the two other lateral control-related subfunctions STA and ALC .
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