DE102013226004A1 - Method for controlling vehicle, involves detecting brake pedal position or brake pedal actuating force during brake pedal actuation by driver, where brake pedal position or brake pedal actuating force is smaller than threshold value - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einem eine Bremsassistenzfunktion aufweisenden Fahrerassistenzsystem gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a method for controlling a vehicle having a driver assistance system having a brake assistance function. 2. Description of the Prior Art
Fahrerassistenzsysteme, die dem Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützen sind mittlerweile in modernen Fahrzeugen weit verbreitet und werden ständig weiter entwickelt. So sind bspw. Adaptive Cruise Control (ACC), Blind Spot Detection (BSD), also die Überwachung des toten Winkels, Emergency Brake Assistent (EBA) als Notfallbremssystem oder Lane Departure Warning (LDW) als Fahrspurassistent bekannt. Auch gibt es bereits halbautomatische oder vollautomatische Einparksysteme. Driver assistance systems that assist the driver in driving the vehicle are now widely used in modern vehicles and are constantly being developed. For example, Adaptive Cruise Control (ACC), Blind Spot Detection (BSD), ie blind spot monitoring, Emergency Brake Assistant (EBA) as emergency brake system or Lane Departure Warning (LDW) as lane assistant are known. There are also semi-automatic or fully automatic parking systems.
Die Längsdynamik regelnde Assistenzfunktionen, wie bspw. bei einem ACC-System werden in der Regel über das Bremspedal und/das Fahrpedal(auch Gaspedal genannt) als Fahrzeugsteuerungselemente ein- und ausgeschaltet und stellen damit eine HMI-Schnittstelle zwischen dem Fahrer und dem Fahrzeug bzw. dem Fahrerassistenzsystem dar. Die Erkennung von Bremspedal- oder Fahrpedalbetätigungen seitens des Fahrers werden von dem Fahrerassistenzsystem über fest eingestellte oder situationsangepasste Erkennungsschwellen erkannt. The longitudinal dynamics regulating assistance functions, such as. In an ACC system are usually on the brake pedal and / or accelerator pedal (also accelerator called) as vehicle control elements on and off and thus provide an HMI interface between the driver and the vehicle or The driver assistance system recognizes brake pedal or accelerator pedal actuations by the driver assistance system via permanently set or situation-adapted detection thresholds.
Auch ist es bekannt, dass sich bei einem Notfallbremssystem Notbremseingriffe durch deutliches Gasgeben mit dem Fahrpedal (Gaspedal) übersteuern lassen. Bei einem ACC-System werden ACC-Eingriffe mit Gasgeben mittels des Fahrpedals ausgeblendet. It is also known that in an emergency braking system, emergency braking operations can be overridden by significant accelerating of the accelerator pedal (accelerator pedal). In an ACC system, ACC interventions with accelerator are masked out by means of the accelerator pedal.
Ferner sind elektronische Bremssysteme, sogenannte brake-by-wire-Systeme bekannt, bei denen der Fahrer als Bremspedal nur einen sogenannten Simulator als Bremspedal betätigt, der das von konventionellen Bremssystemen bekannte Bremspedalgefühl erzeugt. Die zum Bremsen notwendigen hydraulischen Drücke werden von einer elektrohydraulischen Pumpe erzeugt. Desweiteren sind auch sogenannte elektronische Gaspedale, auch Pedalwertgeber genannt, bereits Stand der Technik, bei welchen in der Regel ein Kick-Down für Automatikgetriebe implementiert ist. Further, electronic brake systems, so-called brake-by-wire systems are known in which the driver operates as a brake pedal only a so-called simulator as a brake pedal, which generates the brake pedal feeling known from conventional brake systems. The hydraulic pressures required for braking are generated by an electrohydraulic pump. Furthermore, so-called electronic accelerator pedals, also known as pedal encoders, are already state of the art, in which a kick-down for automatic transmissions is generally implemented.
Nachteilig an solchen Systemen im Zusammenhang mit Fahrerassistenzsystemen ist, dass der Fahrer, vor allem beim autonomen oder teilautonomen Fahren mit solchen Fahrerassistenzsystemen immer stärker vom Fahrzeug entkoppelt wird und somit auch weniger Durchgriff bzw. Einfluss auf die Fahrdynamik des Fahrzeugs hat. A disadvantage of such systems in connection with driver assistance systems is that the driver, especially in autonomous or semi-autonomous driving with such driver assistance systems is increasingly decoupled from the vehicle and thus has less penetration or influence on the driving dynamics of the vehicle.
So beschreibt die
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das eingangs genannte Verfahren hinsichtlich der Bedienung des Fahrerassistenzsystems zu verbessern, um dadurch den Bedienkomfort zu erhöhen. On this basis, the invention has the object to improve the method mentioned in terms of the operation of the driver assistance system, thereby increasing the ease of use.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. This object is achieved by a method having the features of patent claim 1.
Dieses Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einem eine Bremsassistenzfunktion aufweisenden Fahrerassistenzsystem sowie einer Umfelddaten erzeugenden Umfeldsensorikeinheit, bei dem mittels eines Bremspedalpositionssensor oder einem Bremspedalbetätigungskraftsensor die Bremspedalposition oder die Bremspedalbetätigungskraft eines von einem Fahrer betätigten Bremspedals erfasst und von dem Fahrerassistenzsystem ausgewertet wird, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass
- – bei einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer eine Bremspedalstellung oder eine Bremspedalbetätigungskraft detektiert wird, die kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist, von dem Fahrerassistenzsystem eine Bremsmomentanforderung in Abhängigkeit des fahrdynamischen Zustandes des Fahrzeugs und der Umfelddaten erzeugt wird, und
- – bei Überschreiten des vorgegebenen Schwellwertes durch die Bremspedalbetätigung des Fahrers hinsichtlich der Bremspedalposition oder der Bremspedalbetätigungskraft die Bremsassistenzfunktion deaktiviert wird.
- - When a brake pedal operation by the driver, a brake pedal position or a brake pedal operating force is detected, which is smaller than a predetermined threshold, is generated by the driver assistance system, a braking torque request depending on the driving dynamics of the vehicle and the surrounding data, and
- - When the predetermined threshold value is exceeded by the brake pedal operation of the driver with respect to the brake pedal position or the brake pedal actuating force, the brake assist function is deactivated.
Mit einem solchen erfindungsgemäßen Verfahren ergibt sich der Vorteil, dass bspw. nicht nur in einer von dem Fahrerassistenzsystem detektierten Gefahrensituation ein automatischer Eingriff in das Bremssystem erfolgt, sondern dass der Fahrer die Bremsassistenzfunktion und somit die „Fähigkeiten“ des Fahrerassistenzsystems auch für „normale“ Fahrsituationen nutzen kann und damit insgesamt eine wesentliche komfortable Bedienung und Beeinflussung des Fahrerassistenzsystem erreicht und letztendlich für den Fahrer auch ein entspannteres Fahren ermöglicht wird. With such a method according to the invention, there is the advantage that, for example, not only in a dangerous situation detected by the driver assistance system, an automatic intervention in the brake system takes place, but that the driver has the brake assistance function and thus the " Skills "of the driver assistance system can also use for" normal "driving situations and thus achieved overall a significant comfortable operation and influencing the driver assistance system and ultimately for the driver a more relaxed driving is possible.
Ferner bietet dieses erfindungsgemäßen Verfahren den Vorteil, dass die bekannten Bremskonzepte weiterhin eingesetzt werden können, sich das erfindungsgemäßen Verfahren und diese Bremskonzepte gegenseitig nicht blockieren oder behindern können. Der wesentlichste Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass auch die vorhandenen Umfeldinformationen durch Aktivieren des Fahrerassistenzsystems auch bei Normalfahrt genutzt werden können. Furthermore, this method according to the invention has the advantage that the known brake concepts can continue to be used, the method according to the invention and these brake concepts can not block or hinder each other. The most important advantage of the method according to the invention is that even the existing environment information can be used by activating the driver assistance system during normal driving.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann das Bremspedal bis zu einem Schwellwert S bzw. S‘ hinsichtlich der Bremspedalposition oder der Bremspedalbetätigungskraft durch den Fahrer betätigt werden, also zwischen einem Wert 0 und dem Wert S bzw. S‘ des Schwellwertes, wodurch gleichzeitig die Bremsassistenzfunktion aktiviert wird und dadurch nicht das durch die Stellung der Bremspedalposition bzw. durch die von dem Fahrer erzeugte Bremspedalbetätigungskraft angeforderte Bremsmoment erzeugt wird, sondern von dem Fahrerassistenzsystem auf der Basis der aktuellen Umgebungsdaten, also der aktuellen Verkehrssituation eine Bremsmomentanforderung erzeugt wird. Somit wird durch leichtes Bremsen, als nur durch geringes Betätigen des Bremspedals bereits die Bremsassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems aktiviert, welches dann seinerseits eine der aktuellen Verkehrssituation angepasste Bremsmomentanforderung erzeugt. In the method according to the invention, the brake pedal can be actuated up to a threshold value S or S 'with respect to the brake pedal position or the brake pedal actuating force by the driver, ie between a value 0 and the value S or S' of the threshold value, whereby the brake assist function is simultaneously activated and thereby not the braking torque requested by the position of the brake pedal position or by the brake pedal actuating force generated by the driver is generated, but a braking torque request is generated by the driver assistance system on the basis of the current environment data, ie the current traffic situation. Thus, the brake assistance function of the driver assistance system is already activated by light braking, as only by slight actuation of the brake pedal, which then in turn generates a brake torque request adapted to the current traffic situation.
Beispielsweise wird selbst wenn durch eine Bremspedalbetätigung seitens des Fahrers ein Bremsdruck angezeigt wird, der höher wäre als derjenige, welcher von dem Fahrerassistenzsystem auf der Basis der aktuellen Umfelddaten als erforderlich angemessen bestimmt wird, von dem Fahrerassistenzsystem dennoch nur die diesen erforderlichen Bremsdruck erzeugende Bremsmomentanforderung ausgegeben. Wenn also ein Fahrer bspw. im Rahmen eines ACC-Systems zu stark bei Annäherung an ein stehendes oder vorausfahrendes Fahrzeug bremst, wird dennoch der vom Fahrerassistenzsystem als aufgrund der aktuellen Verkehrssituation als angemessen bestimmte Bremsdruck angefordert, jedoch nur solange vom Fahrer das Bremspedal noch nicht über die Schwelle S bzw. S‘ überdrückt wurde. Insbesondere wird im Fall einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer mit einer Bremspedalstellung oder eine Bremspedalbetätigungskraft, die kleiner als der vorgegebene Schwellwert ist, von dem Fahrerassistenzsystem eine zweite modifizierte Bremsanforderung erzeugt, die sich von einer ersten Bremsanforderung unterscheidet, die das Fahrerassistenzsystem ohne Bremsbetätigung des Fahrers erzeugt. Hintergrund dieser Ausgestaltung der Erfindung ist, dass der Fahrer offensichtlich eine früher einsetzende oder stärkere Bremsung wünscht. Diesem Wunsch wird Rechnung getragen, indem eine modifizierte Bremsanforderung von dem Fahrerassistenzsystem ausgegeben wird, die sich an der Verkehrssituation orientiert. Eine Bremsung wird z.B. früher dafür aber weniger stark eingeleitet oder weist eine verkürzte Bremsdauer auf oder wird im weiteren Bremsverlauf abgeschwächt ausgeführt. Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass bei einer Bremsbetätigung eine erhöhte Bremsanforderung ausgegeben wird. For example, even if a brake pressure higher than that which is determined to be appropriate by the driver assistance system on the basis of the current environment data is displayed by the driver's brake pedal operation, only the brake torque request generating that required brake pressure is outputted by the driver assistance system. If, for example, a driver brakes excessively when approaching a stationary or preceding vehicle in the context of an ACC system, the brake assist pressure demanded by the driver assistance system is nevertheless requested as being appropriate due to the current traffic situation, but the brake pedal is not yet engaged by the driver the threshold S or S 'has been suppressed. More specifically, in the case of a brake pedal operation by the driver having a brake pedal position or a brake pedal operating force smaller than the predetermined threshold, the driver assistance system generates a second modified brake request different from a first brake request generated by the driver assistance system without the driver's brake operation. Background of this embodiment of the invention is that the driver obviously wants an early onset or stronger braking. This request is taken into account by issuing a modified braking request from the driver assistance system, which is based on the traffic situation. Braking is e.g. earlier but less strongly initiated or has a shortened braking time or is performed weakened in the further course of braking. A further embodiment of the invention provides that in a brake operation, an increased braking request is issued.
Insbesondere ist dieser Fall vorgesehen, wenn der Fahrer bei einer bereits eingeleiteten automatischen Bremsung das Bremspedal bedient. Zur Kompensation der zunächst erhöhten Bremsanforderung kann der modifiziert ausgeführte Bremsung kürzer und alternativ oder zusätzlich in ihrem späteren Verlauf abgeschwächt im Vergleich zur einer automatischen Bremsung ohne Bremsbetätigung des Fahrers ausgeführt werden. In particular, this case is provided when the driver operates the brake pedal in an already initiated automatic braking. To compensate for the initially increased braking request of the modified braking performed shorter and alternatively or additionally be weakened in its later course compared to an automatic braking without braking operation of the driver.
Die Schwelle S oder S‘ kann dabei der Wert in % der maximalen Bremspedalstellung oder der maximalen Bremspedalbetätigungskraft sein. The threshold S or S 'may be the value in% of the maximum brake pedal position or the maximum brake pedal actuation force.
Tritt der Fahrer das Bremspedal über diese Schwelle S bzw. S‘ durch, d. h. in einen Bereich, in dem die Bremspedalstellung über dem Schwellwert S bzw. die erzeugte Bremspedalbetätigungskraft über dem Schwellwert S‘ liegt, wird die Bremsassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystem übersteuert, d. h. es wird im übertragenen Sinn eine „Kick-Down“-Funktion ausgeführt. Damit wird die Systemanforderung des Fahrerassistenzsystems überstimmt, so dass dadurch der Fahrer wieder ein unbeeinflusstes Bremspedalverhalten vorfindet. When the driver depresses the brake pedal via this threshold S or S ', i. H. in an area in which the brake pedal position above the threshold value S or the generated brake pedal actuating force is above the threshold value S ', the brake assist function of the driver assistance system is overdriven, d. H. it is executed in a figurative sense, a "kick-down" function. Thus, the system requirement of the driver assistance system is overruled, so that thereby the driver again finds an unaffected brake pedal behavior.
Der Vorgang dieser „Kick-down“-Funktion kann dem Fahrer mittels einer Anzeigeeinheit angezeigt werden, so dass sich der Fahrer dadurch schneller an das veränderte Bremsverhalten, das jetzt nicht mehr von dem Fahrerassistenzsystem unterstützt wird, anpassen kann. Auch kann der Fahrer dadurch Fehlfunktionen des Fahrerassistenzsystems besser von gewollten Funktionen unterscheiden. The process of this "kick-down" function can be displayed to the driver by means of a display unit, so that the driver can adapt faster to the changed braking behavior, which is no longer supported by the driver assistance system. Also, the driver can thereby distinguish malfunctions of the driver assistance system better of desired functions.
Bei diesem erfindungsgemäßen Verfahren kann Die Betätigung des Fahrers auch nur kurzzeitig erfolgen, wobei auch in einem solchen Fall das Fahrerassistenzsystem entsprechend der aktuellen Verkehrssituation eine Bremsmomentanforderung erzeugt. In this method according to the invention, the driver's actuation can also take place only for a short time, with the driver assistance system also generating a braking torque request in accordance with the current traffic situation in such a case.
Wenn ein Fahrer mit seinem Fahrzeug im normalen Stadtverkehr fährt und hinter einem Vorausfahrzeug zum Stehen kommen möchte, braucht der Fahrer das Bremspedal nur geringfügig Betätigen, so dass die Schwelle S bzw. S‘ nicht erreicht wird und dadurch die Bremsleistung auf der Basis der aktuellen Umfelddaten angepasst wird. Die Verzögerung, d. h. der Bremskraftverlauf wird daher so eingestellt, dass das Fahrzeug gleichmäßig verzögert und kurz vor dem Stillstand die Verzögerung so reduziert wird, dass ein komfortables Anhalten zu gewährleistet ist. If a driver drives his vehicle in normal city traffic and wants to come to a halt behind a vehicle in front, he needs Driver only slightly press the brake pedal, so that the threshold S or S 'is not reached and thereby the braking power is adjusted based on the current environment data. The delay, ie the brake force curve is therefore set so that the vehicle decelerates evenly and shortly before the stop, the delay is reduced so that a comfortable stop is guaranteed.
Weiterbildungsgemäß ermöglicht dieses Vorgehen, dass bei einem Fahrzeug mit einem Hybrid- oder Elektroantrieb der Verzögerungsverlauf an die bereitstehende bzw. abrufbare rekuperative Verzögerungs- bzw. Bremsleistung angepasst werden kann. Entspricht die bereitstehende rekuperative Bremsleistung der von der Bremsmomentanforderung angezeigten bzw. angeforderten Bremsleistung, so kann der Bremskraftverlauf an diese bereitstehende rekuperative Bremsleistung angepasst wird. According to training, this procedure allows that in a vehicle with a hybrid or electric drive, the delay curve can be adapted to the available or retrievable recuperative deceleration or braking power. If the available recuperative braking power corresponds to the braking power indicated or requested by the braking torque request, then the brake force curve can be adapted to this recuperative braking power available.
Dadurch wird die Leistung des rekuperativen Bremssystems optimal genutzt. So kann zum Beispiel bei der Bremsung auf ein Vorausfahrzeug rein elektrisch gebremst werden, wenn das Fahrerassistenzsystem erkennt, dass die rekuperative Bremsleistung ausreichend ist. This optimally utilizes the performance of the recuperative braking system. For example, when braking to a vehicle in front can be braked purely electric when the driver assistance system detects that the recuperative braking power is sufficient.
Ferner ist es bei einem Fahrzeug mit einem Hybrid- oder Elektroantrieb natürlich möglich, dass die von der Bremsmomentanforderung angezeigte Bremsleistung zunächst durch rekuperatives Bremsen bereit gestellt wird, um anschließend die noch fehlende Bremsleistung durch eine Motorbremse des Hybridfahrzeugs oder durch bspw. eine elektrohydraulische Bremse des Elektrofahrzeugs zu erzeugen Furthermore, it is of course possible in a vehicle with a hybrid or electric drive that the brake power indicated by the braking torque request is initially provided by recuperative braking, then the lack of braking power through an engine brake of the hybrid vehicle or by example. An electro-hydraulic brake of the electric vehicle to create
Bremst ein Fahrer sein Fahrzeug bei stockendem Verkehr und drückt das Bremspedal nicht bis zu dem Schwellwert S bzw. S‘ durch, optimiert das Fahrerassistenzsystem die Verzögerung, d. h. den Bremskraftverlauf im Sinne eines optimalen Verkehrsflusses ähnlich einer ACC-Regelung, so dass ein möglichst harmonischer Verzögerungsverlauf über die Zeit erzielt wird. If a driver brakes his vehicle during halting traffic and does not depress the brake pedal up to the threshold value S or S ', the driver assistance system optimizes the deceleration, ie. H. the brake force curve in the sense of an optimal traffic flow similar to an ACC control, so that the most harmonic delay curve over time is achieved.
Fährt bspw. das Fahrzeug auf ein anderes auf, kann die Abstandsregelung eines ACC-Systems als Fahrerassistenzsystem oder eine automatische Bremsung des Bremsassistenten als Fahrerassistenzsystem durch kurzes Betätigen der Bremse bereits aktiv geschaltet werden, auch wenn noch nicht die entscheidenden Schwellen des ACC-Systems bzw. des Bremsassistenten hinsichltich des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug überschritten wurden und daher die Bremsung normalerweise deutlich später und stärker erfolgen würde. So kann der Fahrer das Verhalten des Fahrerassistenzsystem, also bspw. eines ACC-Systems oder eines Bremsassistenten intuitiv beeinflussen, um besser im Verkehr „mit schwimmen“ zu können. If, for example, the vehicle is moving on to another, the distance control of an ACC system as a driver assistance system or automatic braking of the brake assistant as a driver assistance system can already be activated by briefly pressing the brake, even if the decisive thresholds of the ACC system or The Brake Assist was exceeded by the distance to the vehicle in front and therefore the braking would normally be much later and stronger. Thus, the driver can intuitively influence the behavior of the driver assistance system, for example an ACC system or a brake assistant, in order to be able to "swim" better in traffic.
Weist das Fahrzeug auch Umfeldsensoren auf, die die Nachbarfahrspuren des Fahrzeugs erfassen können, kann bei einem ACC-System als Fahrerassistenzsystem der von dem Fahrer erfindungsgemäß initiierte Bremseingriff, der also kein ACC-Eingriff darstellt, durch eine kurze Betätigung des Gaspedals abgebrochen werden und der Fahrer das Fahrzeug automatisch auf die Geschwindigkeit beschleunigen, mit der es von Fahrzeugen auf einer der Nachbarfahrspuren überholt wurde, um dadurch einen Spurwechsel zu vereinfachen. If the vehicle also has surroundings sensors which can detect the neighboring lanes of the vehicle, the driver's assistance system can cancel the brake intervention initiated by the driver, which thus does not constitute an ACC intervention, by a short operation of the accelerator pedal and the driver automatically accelerate the vehicle to the speed at which it has been overtaken by vehicles on one of the neighboring lanes, thereby facilitating lane change.
Somit kann der Fahrer durch kurzes Bremsen bereits ein Ziel für ein ACC-Objekt im Rahmen eines ACC-Systems als Fahrerassistenzsystem oder für ein kollisionsgefährdendes Objekt im Rahmen eines Notbremsens eines Bremsassistenten als Fahrerassistenzsystem bestätigen. Dadurch wird es auch möglich aus deutlich höheren Geschwindigkeiten ACC-geregelt auf stehende Hindernisse zu reagieren, als dies nur auf der Basis von Sensoren, also bpw. durch Fusion von Kamera- und Radarsensoren möglich wäre. Thus, by brief braking, the driver can already confirm a destination for an ACC object in the context of an ACC system as driver assistance system or for a collision-compromising object in the context of emergency braking of a brake assistant as driver assistance system. As a result, it is also possible to respond to stationary obstacles in a ACC-controlled manner from significantly higher speeds than on the basis of sensors alone, ie, for example. would be possible by fusion of camera and radar sensors.
Um zu Vermeiden, dass bei einem Überdrücken der Schwelle S oder S‘ durch den Fahrer mittels des Bremspedals die Bremsleistung kurzzeitig abfällt, da ggf. vor dem Überschreiten dieser Schwellen S oder S‘ mit der Bremsmomentanforderung des Fahrerassistenzsystems ein anderer Bremsdruck erzeugt wurde, wird der Zusammenhang zwischen Bremsweg, Bremskraft und Bremsdruck entsprechend angepasst, um eine durchgehende Bremscharakteristik zu erhalten. In order to avoid that when braking the threshold S or S 'by the driver by means of the brake pedal, the braking power drops briefly, possibly before the crossing of these thresholds S or S' with the braking torque request of the driver assistance system another brake pressure was generated, the Relationship between braking distance, braking force and brake pressure adapted accordingly to obtain a continuous braking characteristic.
In einer Ausgestaltung der Erfindung wird der Schwellwert entsprechend dem Ende des Leerweges des Bremspedals bestimmt. In one embodiment of the invention, the threshold value is determined according to the end of the free travel of the brake pedal.
Idealerweise ist damit der Bereich, in dem das Fahrerassistenzsystem den Bremsdruck automatisch an die aktuelle Verkehrssituation anpasst derjenige Bereich, in dem das Spiel im Bremssystem überwunden wird, der sogenannte Leerweg. Dadurch hat die „Kick-Down“-Funktion des Bremspedals, also bei Überdrücken des Bremspedals über die Schwelle S bzw. S‘ einen haptischen Druckpunkt. Insbesondere bei Einsatz eines Simulators als Bremspedal ergibt sich ein Druckpunkt, der durch die Simulation des Brems-Booster-Ventils entsteht. Ideally, this means that the area in which the driver assistance system automatically adapts the brake pressure to the current traffic situation is the area in which the game in the brake system is overcome, the so-called free travel. As a result, the "kick-down" function of the brake pedal, that is to say when the brake pedal is pressed over the threshold S or S ', has a haptic pressure point. In particular when using a simulator as a brake pedal results in a pressure point, which results from the simulation of the brake booster valve.
Anstelle des Leerweges kann der Schwellwert S bzw. S‘ zur Definition eines Bereichs einer Komfortbremsung verwendet werden, als derjenige Bereich, in dem eine automatische Anpassung des Bremsdruckes durch das Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird. Instead of the free travel, the threshold value S or S 'can be used to define a range of comfort braking, as that region in which an automatic adjustment of the brake pressure is performed by the driver assistance system.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird bei Befahren einer Kurve eine hinsichtlich des fahrdynamischen Zustandes des Fahrzeugs beim Befahren der Kurve optimierte Bremsmomentanforderung durch das Fahrerassistenzsystem erzeugt. According to an advantageous development of the invention, when driving through a curve, a braking torque request optimized with regard to the driving-dynamic state of the vehicle when driving on the curve is generated by the driver assistance system.
Bremst ein Fahrer vor oder in einer Kurve und drückt das Bremspedal nicht bis zur Schwelle S bzw. S‘, also nicht bis zum „Kick-Down“-Punkt durch, optimiert das Fahrerassistenzsystem die Verzögerung, d. h. den Bremskraftverlauf, erzeugt also eine Bremsmomentanforderung, so dass die Maximalgeschwindigkeit für die Kurve nicht überschritten wird, insbesondere die fahrdynamischen Grenzen des Fahrzeugs nicht überschritten werden. If a driver brakes in front of or in a curve and does not press the brake pedal up to the threshold S or S ', that is to say not up to the "kick-down" point, the driver assistance system optimizes the deceleration, ie. H. the brake force curve, thus generating a braking torque request, so that the maximum speed for the curve is not exceeded, in particular the driving dynamics limits of the vehicle are not exceeded.
Damit kann der Fahrer beim Befahren einer Kurve durch leichtes Bremsen oder durch leichtes Antippen des Bremspedals die Bremsassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems anfordern, welches dann entsprechend der Kurvensituation und in Abhängigkeit des fahrdynamischen Zustandes des Fahrzeugs einen Bremsdruck anfordert, so dass das Fahrzeug von dem Fahrer sicher durch die Kurve gesteuert werden kann. Thus, the driver when driving a curve by light braking or by lightly pressing the brake pedal request the brake assistance function of the driver assistance system, which then requests a brake pressure according to the curve situation and depending on the driving dynamics of the vehicle, so that the vehicle safely by the driver Curve can be controlled.
Die Information über das Befahren der Kurve oder das bevorstehende Befahren der Kurve wird aus den Umfelddaten von dem Fahrerassistenzsystem ermittelt oder anhand von dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellten digitalen Kartendaten erkannt. The information about the driving on the curve or the upcoming driving on the curve is determined from the surrounding data by the driver assistance system or recognized by means of digital map data provided by the driver assistance system.
Weiterhin ist es weiterbildungsgemäß vorgesehen, dass dem Fahrerassistenzsystem aus den Umfelddaten Verkehrszeichenerkennungsinformationen bereitgestellt werden, und bei Erkennung eines geschwindigkeitsbeschränkenden Verkehrszeichens eine an die von dem Verkehrszeichen angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung angepasste Bremsmomentanforderung bei einer Betätigung des Bremspedals bis unterhalb der Schwelle S oder S‘ erzeugt wird. Auch in dieser Situation kann der Fahrer durch leichtes Bremsen oder durch Antippen des Bremspedals die Bremsassistenzfunktion anfordern, um das Fahrzeug entsprechend der erkannten Geschwindigkeitsbeschränkung abbremsen oder auch beschleunigen zu lassen. Furthermore, it is provided according to the further development that traffic signal recognition information is provided to the driver assistance system from the surroundings data, and when a speed-limiting traffic sign is detected, a brake torque request adapted to the speed limit indicated by the traffic sign is generated below the threshold S or S 'when the brake pedal is actuated. Also in this situation, the driver may request the brake assist function by lightly braking or by tapping the brake pedal to decelerate or accelerate the vehicle according to the detected speed limit.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Umfeldsensorikeinheit auch den rückwärtigen Raum des Fahrzeugs überwachende Sensoren aufweist, so dass bei der Erzeugung der Bremsmomentanforderung bei einer Betätigung des Bremspedals bis unterhalb der Schwelle S oder S‘ durch das Fahrerassistenzsystem auch diese rückwärtigen Umfelddaten des Fahrzeugs berücksichtigt werden können. It is particularly advantageous if the environment sensor unit also has sensors monitoring the rearward area of the vehicle, so that when the brake pedal request is generated below the threshold S or S 'by the driver assistance system, these rear surroundings data of the vehicle can also be taken into account ,
Fährt bspw. ein Fahrer mit seinem Fahrzeug im normalen Stadtverkehr und möchte hinter einem Vorausfahrzeug zum Stehen kommen und betätigt hierzu die Bremse nur geringfügig, ohne dass die Schwelle S bzw. S‘ hinsichtlich der Bremspedalposition bzw. der Bremspedalbetätigungskraft erreicht wird, wird die Bremsleistung auf der Basis der aktuellen Umfelddaten der Umfeldsensoren durch das Fahrerassistenzsystem angepasst. Die Verzögerung, d. h. der Bremskraftverlauf wird daher so eingestellt, dass das Fahrzeug möglichst gleichmäßig verzögert wird. Wenn zusätzlich erkannt wird, dass sich von hinten schnell ein anderes Fahrzeug nähert, wird die Bremsmomentanforderung so erzeugt, dass das Fahrzeug möglichst nah hinter dem Vorausfahrzeug zum Stehen kommt, um dem von hinten kommenden Fahrzeug möglichst viel Bremsweg zu lassen. If, for example, a driver drives with his vehicle in normal city traffic and would like to come to a halt behind a vehicle in front and actuates the brake only slightly, without the threshold S or S 'being reached with respect to the brake pedal position or the brake pedal actuating force, the braking power will increase adapted to the basis of the current environment data of the environment sensors by the driver assistance system. The delay, d. H. the brake force curve is therefore adjusted so that the vehicle is decelerated as evenly as possible. If it is additionally recognized that another vehicle is rapidly approaching from behind, the braking torque request is generated in such a way that the vehicle comes to a stop as close as possible behind the vehicle in front, in order to leave as much braking distance as possible for the vehicle coming from behind.
Neben dem rückwärtigen Raum des Fahrzeugs können auch die Umfelddaten der Nachbarspuren der von dem Fahrzeug befahrenden Fahrspur bei der Erzeugung der Bremsmomentanforderung Umfelddaten berücksichtigt werden. In addition to the rearward space of the vehicle, the surrounding data of the neighboring lanes of the traffic lane driving through the vehicle can also be taken into account in generating the braking torque request environment data.
Besonders vorteilhaft ist es, das erfindungsgemäße Verfahren mit einem ACC-System als Fahrerassistenzsystem zu kombinieren. It is particularly advantageous to combine the method according to the invention with an ACC system as a driver assistance system.
Fährt ein Fahrer mit seinem Fahrzeug bspw. auf einer Autobahn im ACC-Modus eines ACC-Systems auf der rechten Spur und nähert sich von hinten einem LKW, wobei das Fahrzeug auf der linken Spur von anderen Fahrzeugen überholt wird. Bremst der Fahrer nur leicht, ohne dass die Schwelle S bzw. S‘ hinsichtlich der Bremspedalstellung bzw. der Bremspedalbetätigungskraft erreicht wird, wird das Fahrzeug bereits frühzeitig aufgrund der Anforderung der Bremsassistenzfunktion durch den Fahrer entsprechend der Geschwindigkeit des LKWs verzögert. Betätigt der Fahrer das Gaspedal, wird zunächst die Bremsassistenzfunktion deaktiviert und das Fahrzeug wird durch das ACC-System automatisch auf die Geschwindigkeit der Fahrzeuge auf der linken Nachbarspur beschleunigt, wenn von hinten weitere Fahrzeuge detektiert werden. Können keine nachfolgenden Fahrzeuge detektiert werden, wird lediglich auf die alte Set-Speed des ACC-Systems beschleunigt. For example, when a driver drives his vehicle on a highway in the ACC mode of an ACC system in the right lane and approaches a truck from behind, the vehicle on the left lane is overtaken by other vehicles. Brake the driver only slightly, without the threshold S or S 'is achieved with respect to the brake pedal position or the brake pedal actuation force, the vehicle is delayed early due to the requirement of the brake assist function by the driver according to the speed of the truck. If the driver presses the accelerator pedal, first the brake assist function is deactivated and the vehicle is automatically accelerated by the ACC system to the speed of the vehicles in the left neighbor lane if further vehicles are detected from the rear. If no subsequent vehicles can be detected, only the old set speed of the ACC system is accelerated.
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