DE102011004425A1 - Method for estimating e.g. red phase of traffic light device in motor car, involves recognizing whether delay intent or readiness is present in driver side, and estimating status of device depending on recognition of intent or readiness - Google Patents

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Abstract

The method involves observing approaching of a vehicle to a traffic light device using a global positioning system and a digital card, and recognizing whether a delay intent or readiness is present in a driver side without operating brake pedals (7). Status of the traffic light device is estimated depending on recognition of the delay intent or the readiness in the driver side. Approaching of a foot of a driver to the brake pedals is recognized by a sensor (3), and a determination is made to check whether braking operation is triggered or not based on time or distance related limits. The sensor is designed as an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an induction sensor or an image-showing sensor. An independent claim is also included for a device for estimating status of a traffic light device in a motor car.

Description

Die Erfindung betrifft das Schätzen des Status einer Ampelanlage.The invention relates to estimating the status of a traffic light system.

Ampelanlagen zu Steuerung des Straßenverkehrs geben je nach Status (d. h. Zustand oder Ampelphase) unterschiedliche Lichtsignale (rot, grün und optional gelb) ab. Gewöhnliche Ampelanlagen senden keine weiteren Status-Signale an Fahrzeuge, so dass der Fahrer typischerweise die Ampelzustände selbst beobachten und dementsprechend agieren muss.Depending on their status (ie state or traffic light phase), traffic light systems for controlling road traffic emit different light signals (red, green and optionally yellow). Ordinary traffic lights do not send any further status signals to vehicles, so that the driver must typically observe the traffic light conditions themselves and act accordingly.

Im Stand der Technik sind Ampelanlagen bekannt, die Informationen über den Ampelstatus per Funk an Fahrzeuge übertragen. In Abhängigkeit dieser Information können Funktionen im Fahrzeug gesteuert werden. In der Druckschrift 100 28 130 A1 ist beispielsweise eine Ampelanlage mit einem Sender beschrieben, der die Information über den jeweiligen Phasenzustand der Ampelanlage per Funk an Fahrzeuge sendet. Aus den Druckschrift DE 20 2004 003 215 U1 ist eine Ampelanlage beschrieben, die die Dauer der Rotphase an ein Kraftfahrzeug überträgt.In the prior art, traffic lights are known that transmit information about the traffic light status by radio to vehicles. Depending on this information, functions in the vehicle can be controlled. In the publication 100 28 130 A1, for example, a traffic light system is described with a transmitter that sends the information about the respective phase state of the traffic light system by radio to vehicles. From the publication DE 20 2004 003 215 U1 a traffic light system is described, which transmits the duration of the red phase to a motor vehicle.

Nachteilig an solchen Ampelanlagen sind die hohen Kosten, die für deren flächendeckende Verfügbarkeit anfallen.A disadvantage of such traffic lights are the high costs incurred for their nationwide availability.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Schätzen des Status einer gewöhnlichen Ampelanlage anzugeben, welches bzw. welche ohne den Empfang von seitens der Ampelanlage per Funk ausgesandter Status-Information auskommt.It is an object of the invention to provide a method and a corresponding device for estimating the status of a conventional traffic light system, which manages without the receipt of the traffic light emitted by the traffic light status information.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.The object is solved by the features of the independent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen des Status einer Ampelanlage. Bei dem Verfahren wird festgestellt, dass sich das Fahrzeug an eine Ampelanlage annähert, d. h. dass eine Ampelanlage auf der Fahrtroute unmittelbar bevorsteht. Dies kann beispielsweise mittels eines satellitengestützten Navigationssystems (beispielsweise ein GPS-System) erfolgen. Gemäß dem Verfahren wird geprüft, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder Verzögerungsbereitschaft vorliegt. In Abhängigkeit hiervon wird der Status der Ampelanlage geschätzt. So kann beispielsweise dann, wenn einer fahrerseitige Verzögerungabsicht oder -bereitschaft beim Herannahen an einer Ampel erkannt wurde, angenommen werden, dass die Ampel ein rotes Lichtsignal aussendet.A first aspect of the invention relates to a method for estimating the status of a traffic light system. The method determines that the vehicle is approaching a traffic light system, i. H. that a traffic light system is imminent on the route. This can be done for example by means of a satellite-based navigation system (for example, a GPS system). In accordance with the method, it is checked whether there is a driver-side intention to decelerate or deceleration. Depending on this, the status of the traffic light system is estimated. Thus, for example, if a driver-side delay intent or readiness was detected when approaching at a traffic light, it can be assumed that the traffic light emits a red light signal.

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt das Schätzen des Status der Ampelanlage, ohne dass die Ampelanlage einen Sender zum Aussenden eines entsprechenden Funksignals aufweisen muss.The method according to the invention allows the status of the traffic light system to be estimated without the traffic light system having to have a transmitter for emitting a corresponding radio signal.

So kann beispielsweise im Fall einer laut Navigationssystem unmittelbar bevorstehenden Ampelanlage geprüft werden, ob der Fahrer sich bremsbereit gemacht hat. Eine erkannte Bremsbereitschaft deutet darauf hin, dass die Ampel mit hoher Wahrscheinlichkeit rot ist. Die Zuverlässigkeit der Schätzung des Status kann dadurch verbessert werden, wenn geprüft wird, ob nach der Bremsbereitschaft tatsächlich auch das Bremspedal vom Fahrer betätigt wird.Thus, for example, in the event of an imminent traffic light system according to navigation system can be checked whether the driver has made ready for braking. A recognized readiness to brake indicates that the traffic light is very likely red. The reliability of the estimation of the status can be improved if it is checked whether the brake pedal is actually actuated by the driver after braking readiness.

Neben der Information über die Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft können weitere Informationen zur Schätzung des Ampelzustands verwendet werden, beispielsweise der Abstand zur Ampel, die Geschwindigkeit oder Verzögerung eines Vorderfahrzeugs oder der Abstand zum Vorderfahrzeug.In addition to information about deceleration intent or readiness, further information may be used to estimate the traffic light condition, such as the distance to the traffic light, the speed or deceleration of a leading vehicle, or the distance to the vehicle in front.

Der Ausdruck Verzögerungsabsicht bedeutet im Sinne der Anmeldung, dass der Fahrer die Absicht einer Fahrzeugverzögerung hat. Diese Verzögerungsabsicht kann sich beispielsweise dadurch zeigen, dass der Fahrer das Bremspedal betätigt, oder auch schon dadurch, dass der Fahrer den Fuß Richtung Bremspedal bewegt.The term intention to delay means in the sense of the application that the driver has the intention of a vehicle deceleration. This intention to decelerate can be manifested, for example, in that the driver actuates the brake pedal, or even in that the driver moves his foot in the direction of the brake pedal.

Der Ausdruck Verzögerungsbereitschaft bedeutet im Sinne der Anmeldung, dass der Fahrer sich bereit macht, eine Verzögerung auslösen zu können; beispielsweise indem der Fahrer den Fuß vom Gaspedal nimmt oder der Fahrer den Fuß Richtung Bremspedal bewegt; er muss aber nicht zwingend die Absicht haben, ein Bremsen des Fahrzeugs auch tatsächlich auszulösen.The term delay readiness in the sense of the application means that the driver prepares to trigger a delay; for example, when the driver takes his foot off the gas pedal or the driver moves his foot in the direction of the brake pedal; but he does not necessarily have the intention to actually trigger a braking of the vehicle.

Die Feststellung, ob eine Ampelanlage bevorsteht, kann beispielsweise mittels der GPS-Position des Fahrzeugs und einer digitalen Karte erfolgen. Hierbei ist nicht notwendig, dass die Karte direkt Informationen zu Ampelanlagen enthält; stattdessen kann aufgrund einer bevorstehenden Kreuzung auch auf das Vorliegen einer Ampelanlage geschlossen werden, insbesondere dann, wenn zwei stark befahrene Straßen sich kreuzen.The determination of whether a traffic light system is imminent, for example, by means of the GPS position of the vehicle and a digital map done. It is not necessary for the card to contain direct information about traffic lights; instead, due to an upcoming intersection, the presence of a traffic light system may be inferred, especially when two busy roads intersect.

Wenn ein kamerabasiertes System zur Umfelderkennung vorhanden ist, welches eine Ampelanlage erkennen kann, könnte auch die häufig für sich alleine genommen wenig verlässliche Information über die Signalfarbe der Ampelanlage bei der Schätzung des Ampelzustands mitberücksichtigt werden.If a camera-based system for environment detection is present, which can detect a traffic light system, the information about the signal color of the traffic light system, which is often in itself unreliable, could also be taken into account in the estimation of the traffic light state.

Vorzugsweise wird zunächst geprüft, ob eine Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft ohne Betätigung des Bremspedals vorliegt. Dies ermöglicht eine zeitlich frühe Schätzung des Ampelzustands, ohne auf die Betätigung des Bremspedals warten zu müssen. Von der Erkennung des Ampelzustands abgeleitete Maßnahmen zur Steuerung des Fahrzeugs, beispielsweise eine Bremsrekuperation mittels einer elektrischen Maschine, können dann schon frühzeitig eingeleitet werden.Preferably, it is first checked whether there is a delay intent or readiness without actuation of the brake pedal. This allows early estimation of the traffic light state without waiting for the brake pedal to be actuated have to. From the detection of the traffic light state derived measures for controlling the vehicle, such as a Bremsrekuperation means of an electric machine, can then be initiated early.

Die Erkennung einer fahrerseitigen Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft kann beispielsweise mittels einer Fußraumüberwachung erfolgen. Die Erkennung einer Verzögerungsabsicht mittels Fußraumüberwachung ist in der Druckschrift DE 10 2008 061 821 A1 beschrieben; die Ausführungen hierzu werden durch Bezugnahme in den Offenbarungsgehalt dieser Anmeldung aufgenommen.The detection of a driver-side deceleration intent or readiness can be done for example by means of footwell monitoring. The detection of a delay intent footwell monitoring is in the document DE 10 2008 061 821 A1 described; the statements to this are incorporated by reference into the disclosure of this application.

Diese Fußraumüberwachungseinheit kann beispielsweise als Sensoreinheit zum Erkennen einer Fußbewegung des Fahrers im Fußraum, insbesondere zur Erkennung einer Fußbewegung in eine bestimmte Richtung, ausgestaltet sein. Vorteilhafterweise kann die Fußraumüberwachungssensorik dabei einen Infrarotsensor, einen Ultraschallsensor, einen Induktionssensor und oder eine bild-wiedergebende Sensoreinheit umfassen, wobei ein Infrarotsensor aus Kostengründen und Genauigkeitsgründen zu bevorzugen ist.This footwell monitoring unit can be designed, for example, as a sensor unit for detecting a foot movement of the driver in the footwell, in particular for detecting a foot movement in a specific direction. Advantageously, the footwell monitoring sensor system may comprise an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an induction sensor and / or an image-reproducing sensor unit, an infrared sensor being preferred for reasons of cost and accuracy.

Beispielsweise kann ein Sensor vorgesehen werden, welcher ein Annähern des Fahrerfußes an das Bremspedal detektiert; der Sensor kann beispielsweise an dem Bremspedal angeordnet sein. Derartige Sensoren sind in der Druckschrift DE 196 33 736 A1 beschrieben. Dazu kann beispielsweise eine Annäherung aus irgendeiner Richtung an das Bremspedal, oder die Annäherung an das Bremspedal in Längsrichtung und/oder Querrichtung zum Bremspedal ausgewertet werden. Zum Erkennen der Verzögerungsabsicht/-bereitschaft können die Annäherung aus der Längs- und Querrichtung auch in ein bestimmtes Verhältnis gesetzt werden, wobei beispielsweise eine Annäherung von rechts früher oder später einen Verzögerungsabsicht/-bereitschaft erkennen lässt, als eine Annäherung von vorne. Die Auswertung des seitlichen Abstands zum Bremspedal (Querrichtung) ist besonders vorteilhaft, da der Fahrer bei einer gewünschten Verzögerung seinen Fuß gerne im Bereich zwischen Gaspedal und Bremspedal positioniert, um – falls die aktuelle Verzögerung nicht ausreicht – möglichst schnell das Bremspedal betätigen kann. Es kann also davon ausgegangen werden, dass bei einer Positionierung des Fußes zwischen den beiden Pedalen der Fahrer eine Verzögerung des Fahrzeugs beabsichtigt oder zumindest sich hierfür bereitmacht. Durch ein Detektieren der Annäherung des Fußes aus einer bestimmten Richtung kann die Verzögerungsabsicht/-bereitschaft somit noch eindeutiger erkannt werden. Wird beispielsweise erkannt, dass der Fahrer mit seinem Fuß in einen definierten Bereich um das Bremspedal eintaucht, kann darauf geschlossen werden, dass der Fahrer demnächst das Bremspedal betätigen wird, d. h. zum Zeitpunkt des Eintauchens in den definierten Bereich um das Bremspedal ist eine Verzögerungsabsicht des Fahrers erkennbar. Nach der positiven Detektion des Verzögerungswunsches/-bereitschaft kann eine Bremsrekuperation mittels einer im generatorischen Betrieb betriebenen elektrischen Maschine gestartet oder verstärkt werden.For example, a sensor may be provided which detects an approach of the driver's foot to the brake pedal; the sensor may be arranged, for example, on the brake pedal. Such sensors are in the document DE 196 33 736 A1 described. For this purpose, for example, an approach from any direction to the brake pedal, or the approach to the brake pedal in the longitudinal direction and / or transverse to the brake pedal can be evaluated. For recognizing the deceleration intent / readiness, the approach from the longitudinal and transverse directions can also be set in a specific ratio, for example an approach from the right sooner or later revealing a deceleration intent / readiness than an approach from the beginning. The evaluation of the lateral distance to the brake pedal (transverse direction) is particularly advantageous because the driver likes to position his foot in the area between accelerator pedal and brake pedal at a desired delay to - if the current delay is insufficient - as fast as the brake pedal can operate. It can therefore be assumed that when the foot is positioned between the two pedals, the driver intends or at least prepares for a deceleration of the vehicle. By detecting the approach of the foot from a certain direction, the intention / intention to decelerate can thus be recognized even more clearly. If it is detected, for example, that the driver dips his foot into a defined area around the brake pedal, it can be concluded that the driver will shortly be pressing the brake pedal, ie, at the time of dipping into the defined area around the brake pedal, the driver is about to decelerate recognizable. After the positive detection of the deceleration request / readiness, a brake recuperation can be started or amplified by means of an electric machine operated in regenerative operation.

Grundsätzlich kann die Verzögerungsabsicht auch durch Betätigung des Bremspedals erkannt werden. Vorzugsweise wird aber zunächst geprüft, ob eine Verzögerungsabsicht/-bereitschaft ohne Betätigen des Bremspedals vorliegt, und dann wird geprüft, ob fahrerseitig ein Bremsvorgang ausgelöst wurde. Hierdurch kann ein frühzeitiges, dafür weniger zuverlässiges Schätzergebnis ohne Betätigung des Bremspedals danach in seiner Zuverlässigkeit verbessert oder revidiert werden.Basically, the intention to decelerate can also be detected by pressing the brake pedal. Preferably, however, it is first checked whether there is a delay intention / readiness without pressing the brake pedal, and then it is checked whether a braking operation has been triggered on the driver side. As a result, an early, but less reliable estimation result without actuation of the brake pedal can be subsequently improved in its reliability or revised.

Vorzugsweise wird geprüft, ob der Bremsvorgang bis zu einer zeitlichen oder entfernungsbezogenen Grenze betätigt wird. Die Grenze kann einer gewissen Entfernung (z. B. 50 m) von der Ampelanlage, von der der Ampelanlage zugeordneten Haltlinie, von der der Ampelanlage zugeordneten Kreuzung oder von einem sonstigen Bezugspunkt in der Nähe der Ampelanlage entsprechen. Stattdessen kann die Grenze auch einer gewissen zeitlichen Distanz hiervon entsprechen. Die Grenze entspricht beispielsweise der Entfernung oder dem Zeitpunkt, bis zu dem die Bremse betätigt werden kann (oder die Bremsen ansprechen), so dass das Fahrzeug noch sicher vor der Haltelinie zum Stehen kommt. Die Grenze markiert also beispielsweise das Ende des normalen Reaktionsbereichs vor einer roten Ampel. Es muss nicht auf den Zeitpunkt der Betätigung des Bremspedals abgestellt werden; stattdessen kann beispielsweise auch der spätere Zeitpunkt des Ansprechens der Bremsen herangezogen werden. Die Grenze ist vorzugsweise abhängig von der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und vorzugsweise zunächst in Abhängigkeit der Geschwindigkeit ermittelt.Preferably, it is checked whether the braking operation is operated until a time or distance-related limit. The limit may correspond to a certain distance (eg 50 m) from the traffic light system, from the stop line assigned to the traffic light system, from the intersection assigned to the traffic light system or from another reference point in the vicinity of the traffic light system. Instead, the limit can also correspond to a certain time distance from this. The limit corresponds, for example, to the distance or time until which the brake can be actuated (or to respond to the brakes) so that the vehicle still comes to a safe halt before the stop line. For example, the border marks the end of the normal reaction area in front of a red traffic light. It does not have to be turned off at the time of actuation of the brake pedal; instead, for example, the later time of the response of the brakes can be used. The limit is preferably dependent on the speed of the own vehicle and preferably initially determined as a function of the speed.

So kann beispielsweise zunächst geprüft werden, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt, wobei das Bremspedal noch nicht betätigt ist. Bei Erkennen dieser Verzögerungsabsicht/-bereitschaft kann mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit von einer Rotphase der Ampelanlage ausgegangen werden. Anschließend wird geprüft, ob fahrerseitig ein Bremsvorgang bis zu einer zeitlichen oder entfernungsbezogenen Grenze ausgelöst wurde. Wenn das Bremspedal bis spätestens dann betätigt wurde (oder alternativ die Bremsen ab spätestens dann ansprechen), kann mit einer höheren Wahrscheinlichkeit von einer Rotphase der Ampelanlage ausgegangen werden.Thus, for example, it can first be checked whether there is a driver-side deceleration intention or readiness, wherein the brake pedal has not yet been actuated. Upon recognition of this intent or intention of deceleration, a red phase of the traffic light system can be assumed with a certain probability. It then checks whether the driver has initiated a braking process up to a time-related or distance-related limit. If the brake pedal has been operated at the latest then (or alternatively the brakes respond from then at the latest), can be assumed with a higher probability of a red phase of the traffic light system.

Daneben können weitere Informationen zur Schätzung des Ampelzustands herangezogen werden. So kann beispielsweise die Geschwindigkeit und/oder die Verzögerung eines Vorderfahrzeugs ermittelt werden (beispielsweise mit einem radarbasierten Abstandstempomaten) und in Abhängigkeit dieser Geschwindigkeit und/oder Verzögerung kann dann der Status der Ampelanlage geschätzt werden. So ist das Stillstehen des Vorderfahrzeugs oder das Fahren mit deutlich geringerer Geschwindigkeit als die gesetzlich erlaubte Höchstgeschwindigkeit (z. B. 10 km/h bei einer Straße mit einer gesetzlich erlaubten Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h) ein weiteres Indiz dafür, dass die Ampelanlage ein rotes Lichtsignal ausstrahlt. Fährt das Vorderfahrzeug mit hoher Geschwindigkeit nahe der gesetzlich erlaubten Geschwindigkeit, ist dies ein Indiz für eine Grünphase. In addition, further information can be used to estimate the traffic light condition. Thus, for example, the speed and / or the deceleration of a preceding vehicle can be determined (for example with a radar-based Abstandstempomaten) and depending on this speed and / or delay then the status of the traffic light system can be estimated. For example, stopping the vehicle at the front or driving at a significantly lower speed than the legally permitted maximum speed (eg 10 km / h on a road with a legally permitted maximum speed of 50 km / h) is another indication that the traffic light system is on red light signal emits. If the front vehicle drives at high speed near the legally permitted speed, this is an indication of a green phase.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung ist auf eine Vorrichtung zum Schätzen des Status einer Ampelanlage gerichtet. Die Vorrichtung umfasst Mittel zum Feststellen, dass das Fahrzeug sich einer Ampelanlage nähert. Hierzu kann beispielsweise ein satellitengestütztes Navigationssystem verwendet werden, welches in Abhängigkeit der ermittelten Position des Fahrzeugs eine auf der Fahrtstrecke vorausliegende Ampelanlage erkennt oder vermuten lässt (beispielsweise weil zwei stark befahrene Straßen sich kreuzen). Ferner sind Mittel zum Erkennen, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt, vorgesehen. Schließlich umfasst die Vorrichtung Mittel zum Schätzen des Status der Ampelanlage in Abhängigkeit der Prüfung auf eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht bzw. -bereitschaft.A second aspect of the invention is directed to an apparatus for estimating the status of a traffic light system. The device comprises means for determining that the vehicle is approaching a traffic light system. For this purpose, for example, a satellite-based navigation system can be used, which detects or suggests a function of the determined position of the vehicle ahead on the route traffic light system (for example, because two busy roads intersect). Furthermore, means are provided for detecting whether there is a driver's intention or intention to decelerate. Finally, the device comprises means for estimating the status of the traffic light system as a function of the test for a driver's intent or intention to deceleration.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the device according to the invention according to the second aspect of the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Zuhilfenahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. In diesen zeigen:The invention will be described below with reference to the accompanying drawings with reference to an embodiment. In these show:

1 ein beispielhaftes System zur Schätzung des Status einer Ampelanlage; 1 an exemplary system for estimating the status of a traffic light system;

2 einen beispielhaften Verlauf des Detektorsignals und des Bremsbetätigungssignal bei einer roten Ampelphase sowie einen daraus abgeleiteten beispielhaften Verlauf der vom Ampelstatus Schätzer angenommenen Wahrscheinlichkeit für die Rotphase; und 2 an exemplary course of the detector signal and the brake actuation signal at a red traffic light phase and derived therefrom an exemplary course of the assumed by the traffic light status estimator probability for the red phase; and

3 einen beispielhaften Verlauf des Detektorsignals und des Bremsbetätigungssignal bei einer grünen Ampelphase sowie einen daraus abgeleiteten beispielhaften Verlauf der vom Ampelstatus-Schätzer angenommenen Wahrscheinlichkeit für die Rotphase. 3 an example of the course of the detector signal and the brake actuation signal at a green traffic light phase and derived therefrom an exemplary course of assumed by the traffic light status estimator probability for the red phase.

1 zeigt ein beispielhaftes System zur Schätzung des Status einer Ampelanlage. Hierbei ist ein satellitengestütztes Navigationssystem 1 vorgesehen, welches die Position des Fahrzeugs auf einer digitalen Karte bestimmt. Auf der digitalen Karte sind vorzugsweise auch die Positionen von Ampelanlagen vermerkt. Das Navigationssystem 1 teilt einem Ampelstatus-Schätzer 2 eine unmittelbar vorausliegende Ampel mit, insbesondere den Abstand zu einer vorausliegenden Ampel oder deren Haltelinie. Wenn die Positionen von Ampelanlagen auf der digitalen Karte nicht vermerkt sind, so kann beispielsweise die Position einer vorausliegenden Kreuzung mitgeteilt werden, die eine Verkehrsampel vermuten lässt. Alternativ oder zusätzlich zur Information des Navigationssystems kann auch die Information einer kamerabasierten Umfelderkennung dazu verwendet werden, um festzustellen, ob eine Verkehrsampel unmittelbar vorausliegt. Ein etwaige von dem kamerabasierten System gewonnene Information über die Signalfarbe der Verkehrsampel kann bei der Schätzung des Ampelzustands mitberücksichtigt werden. 1 shows an exemplary system for estimating the status of a traffic light system. Here is a satellite-based navigation system 1 provided, which determines the position of the vehicle on a digital map. On the digital map are preferably also the positions of traffic lights noted. The navigation system 1 shares a traffic light status estimator 2 an immediately preceding traffic light with, in particular the distance to a traffic light ahead or their stop line. If the positions of traffic lights on the digital map are not noted, for example, the position of a forward intersection can be communicated, which suggests a traffic light. Alternatively or in addition to the information of the navigation system, the information of a camera-based environment identifier can be used to determine whether a traffic light is immediately ahead. Any information about the signal color of the traffic light obtained by the camera-based system may be taken into account in the estimation of the traffic light condition.

Ferner ist ein Detektor 3 zum Erkennen einer fahrerseitigen Verzögerungsabsicht/-bereitschaft vorgesehen, beispielsweise kann ein Bremsbereitschaftsdetektor 3 vorgesehen werden, welcher das Annähern des Fußes an das Bremspedal feststellen kann. Alternativ oder zusätzlich kann das Abschalten eines Tempomaten oder einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung (ACC) als Indiz für eine Verzögerungsabsicht/-bereitschaft herangezogen werden. Zur Feststellung einer Verzögerungsabsicht/-bereitschaft können alternativ oder zusätzlich auch die Signale des Bremspedals 7 und des Fahrpedals 8 verwendet werden.Further, a detector 3 provided for detecting a driver-side deceleration intent / readiness, for example, a brake standby detector 3 be provided, which can determine the approach of the foot to the brake pedal. Alternatively or additionally, the deactivation of a cruise control or an adaptive cruise control (ACC) can be used as an indication of a delay intent / readiness. To determine a delay intent / readiness can alternatively or additionally also the signals of the brake pedal 7 and the accelerator pedal 8th be used.

Ein Erkennen der Verzögerungsabsicht/-bereitschaft wird dem Ampelstatus-Schätzer 2 über ein entsprechendes Signal 10 mitgeteilt.Detecting the deceleration intent / readiness becomes the traffic light status estimator 2 via a corresponding signal 10 communicated.

Bei Annähern an eine Ampelanlage schätzt der Ampelstatus-Schätzer 2 in Abhängigkeit des Signals 10 des Detektors 3 den Status der Ampelanlage. Optional können zur Schätzung des Ampelzustands auch Informationen einer radarbasierten adaptiven Geschwindigkeitsregelung 4 herangezogen werden, beispielsweise die Geschwindigkeit und/oder die Verzögerung des Vorderfahrzeugs oder der Abstand zum Vorderfahrzeug. Die Geschwindigkeit des Vorderfahrzeugs kann mit der aktuellen gesetzlich erlaubten Geschwindigkeit, die vom Navigationssystem bereitgestellt werden kann, in Beziehung gesetzt werden. Alternativ oder zusätzlich zur Information der Geschwindigkeitsreglung kann auch die Information einer kamerabasierten Umfelderkennung verwendet werden.When approaching a traffic light system estimates the traffic light status estimator 2 depending on the signal 10 of the detector 3 the status of the traffic light system. Optionally, to estimate the traffic light state, information from a radar-based adaptive cruise control 4 be used, for example, the speed and / or deceleration of the front vehicle or the distance to the front vehicle. The speed of the vehicle in front can be related to the current legal speed that can be provided by the navigation system. Alternatively or additionally to the information of the speed control, the information of a camera-based environment detection can also be used.

Der Ampelstatus-Schätzer erzeugt als Ergebnis der Schätzung ein Ampelstatus-Signal 5. Dieses Signal 5 kann eine Wahrscheinlichkeitsangabe umfassen, beispielsweise die Wahrscheinlichkeit für eine rote Ampel. Ferner könnte das Signal 5 auch Informationen über die noch verbleibende Zeitdauer der Ampelphase enthalten. The traffic light status estimator generates a traffic light status signal as a result of the estimation 5 , This signal 5 may include a probability indication, such as the probability of a red traffic light. Furthermore, the signal could 5 also contain information about the remaining period of the traffic light phase.

Das Ampelstatus-Signal 5 wird von einem Steuergerät 6 entgegengenommen wird, um in Abhängigkeit des Ampelstatus-Signals 5 eine Steuerungsmaßnahme im Fahrzeug durchzuführen, beispielsweise um die Bremsrekuperation mit einer elektrischen Maschine bei Erkennen einer Rotphase der Ampelanlage zu starten oder zu erhöhen.The traffic light status signal 5 is from a control unit 6 is accepted in response to the traffic light status signal 5 perform a control action in the vehicle, for example, to start or increase the Bremsrekuperation with an electric machine when detecting a red phase of the traffic light system.

Vorzugsweise wird außerdem das Betätigungssignal 11 eines Bremspedals 7 bei der Schätzung des Ampelstatus mit einbezogen.Preferably also the actuation signal 11 a brake pedal 7 involved in the estimation of the traffic light status.

Alle vom Ampelstatus-Schätzer 2 berücksichtigten Informationen können mit der Zeit, der Fahrgeschwindigkeit und/oder der Verzögerung verknüpft oder gewichtet werden. Beispielsweise ist die Wahrscheinlichkeit für eine Rotphase umso größer, je länger der Fahrer bremsbereit ist.All from the traffic light status estimator 2 The information considered may be linked or weighted with time, vehicle speed and / or deceleration. For example, the longer the driver is able to brake, the greater the likelihood of a red phase.

Nachfolgend wird die Funktionsweise des Ampelstatus-Schätzers 2 anhand zweier beispielhafter Situationen beschrieben.The following is the operation of the traffic light status estimator 2 described in two exemplary situations.

Bei der ersten Situation wird zunächst durch die vom Navigationssystem 1 bereitgestellte Information das Annähern an eine vorausliegende Ampelanlage festgestellt.In the first situation, first by the navigation system 1 Provided information found the approaching to a traffic light system ahead.

Das Vorderfahrzeug weist laut Information der adaptiven Geschwindigkeitsregelung 4 weiterhin eine hohe Geschwindigkeit auf. Durch Vergleich mit der vom Navigationssystem 1 bereitgestellten Information über die aktuelle gesetzlich erlaubte Geschwindigkeit stellt der Ampelstatus-Schätzer 2 fest, dass die Geschwindigkeit des Vorderfahrzeugs nahe an der gesetzlich erlaubten Geschwindigkeit liegt.The vehicle in front points, according to information of the adaptive cruise control 4 continue at a high speed. By comparison with that of the navigation system 1 Provided information about the current lawful speed provides the traffic light status estimator 2 determines that the speed of the fore vehicle is close to the legally permitted speed.

Der Detektor 3 zur Feststellung einer Verzögungsabsicht/-bereitschaft stellt in diesem Fall keine Fahrerreaktion in Bezug auf die vorausliegende Ampelanlage fest, beispielsweise wird keine Bremsbereitschaft durch Bewegung des Fußes in Richtung Bremspedal festgestellt oder durch Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung festgestellt. Stattdessen gibt der Fahrer weiter Gas.The detector 3 in this case, no driver reaction with respect to the traffic light system ahead, for example, to detect an intent to decelerate / readiness is determined, for example, no braking readiness is determined by movement of the foot in the direction of the brake pedal or detected by interrupting the cruise control. Instead, the driver continues to accelerate.

Optional bestimmt der Ampelstatus-Schätzer 2 ferner eine Grenze (beispielsweise Abstand zur Haltelinie oder Zeitpunkt), bis zu dem die Bremse betätigt werden muss, so dass das Fahrzeug noch sicher vor der Haltelinie zum Stehen kommt. Die Grenze markiert beispielsweise das Ende des Ampel-Bremsreaktionsbereichs mit komfortabler oder dynamischer Verzögerung. In dieser Situation wird vom Ampelstatus-Schätzer 2 festgestellt, dass der Fahrer bis zu dieser Grenze das Bremspedal nicht betätigt hat.Optionally, the traffic light status estimator determines 2 Furthermore, a limit (for example, distance to the stop line or time), to which the brake must be operated so that the vehicle is still safe to stop before the stop line. For example, the boundary marks the end of the traffic light brake reaction area with comfortable or dynamic deceleration. In this situation, the traffic light status estimator 2 determined that the driver has not operated the brake pedal up to this limit.

Die vorliegenden Informationen deutet der Ampelstatus-Schätzer 2 so, dass der Ampelstatus mit hoher wahrscheinlich grün ist und gibt ein entsprechendes Ampelstatus-Signal 5 aus.The available information indicates the traffic light status estimator 2 so that the high traffic light status is probably green and gives a corresponding traffic light status signal 5 out.

Bei der zweiten Situation wird zunächst durch die vom Navigationssystem 1 bereitgestellte Information wieder das Annähern an eine vorausliegende Ampelanlage festgestellt.In the second situation, first by the navigation system 1 provided information again the approaching to a traffic light system ahead.

Das Vorderfahrzeug weist laut Information der adaptiven Geschwindigkeitsregelung 4 eine geringe Geschwindigkeit und eine Verzögerung auf oder steht sogar bereits. Ferner wird beispielsweise über den Detektor 3 festgestellt, dass der Fahrer bremsbereit ist. Dies bedeutet, dass der Fahrer sich auf eine Verzögerung einstellt, beispielsweise weil der Fahrer ein rote Ampel oder ein vor der Ampel stehendes Fahrzeug gesehen hat. Der Ampelstatus-Schätzer 2 stellt ferner fest, dass der Fahrer bis zu der vorstehend beschriebenen Grenze durch Betätigung des Bremspedals reagiert hat.The vehicle in front points, according to information of the adaptive cruise control 4 a low speed and a delay on or even is already. Further, for example, via the detector 3 determined that the driver is ready to brake. This means that the driver adjusts to a delay, for example because the driver has seen a red traffic light or a vehicle standing in front of the traffic light. The traffic light status estimator 2 Further notes that the driver has responded to the limit described above by operating the brake pedal.

Aus diesen vorliegenden Informationen schießt der Ampelstatus-Schätzer 2, dass der Ampelstatus mit hoher Wahrscheinlichkeit rot ist.From this information, the traffic light status estimator shoots 2 in that the traffic light status is very likely red.

Das obere Diagramm in 2 zeigt einen beispielhaften Verlauf des Signals 10 des Detektors 3 und des Bremsbetätigungssignal 11 bei einer roten Ampelphase. Das untere Diagramm zeigt einen beispielhaften Verlauf der vom Ampelstatus-Schätzer 2 angenommenen Wahrscheinlichkeit Prot für eine Rotphase. Die Wahrscheinlichkeit Prot für die Rotphase kann beispielsweise als Signal 5 an die nachgeordnete Steuereinheit 6 übergeben werden.The upper diagram in 2 shows an exemplary course of the signal 10 of the detector 3 and the brake actuation signal 11 at a red traffic light phase. The lower diagram shows an example of the traffic light status estimator 2 assumed probability P red for a red phase. The probability P red for the red phase can be used, for example, as a signal 5 to the downstream control unit 6 be handed over.

Zu Beginn der Schätzung wird die Wahrscheinlichkeit für eine Rotphase vereinfachend mit 0,5 angenommen (die Gelbphase wird ignoriert und die Wahrscheinlichkeit für die Rot- und Grünphase sind gleich hoch). Zum Zeitpunkt t1 macht sich der Fahrer bremsbereit; dies wird vom Detektor 3 durch eine entsprechende Änderung des Signals 10 dem Ampelstatus-Schätzer 2 angezeigt. Mit Erkennung der Bremsbereitschaft nimmt die vom Ampelstatus-Schätzer 2 angenommene Wahrscheinlichkeit Prot für die Rotphase zu. Je länger der Fahrer bremsbereit ist, desto wahrscheinlicher ist eine Rotphase, so dass die Rotphase Prot zunächst stetig zunimmt. Nun wartet der Ampelstatus-Schätzer 2 darauf, dass der Fahrer auch das Bremspedal 7 betätigt. Anhand des Betätigungssignals 11 erkennt der Ampelstatus-Schätzer 2, dass zum Zeitpunkt t2 der Fahrer das Bremspedal 7 betätigt hat. Durch die Betätigung des Bremspedals 7 nimmt die Wahrscheinlichkeit Prot für eine Rotphase stark zu, beispielsweise auf den Wert 1. Durch die Auswertung des Signals 10 des Detektors 3 kann bereits vor der eigentlichen Bremsbetätigung eine frühe (wenn auch weniger zuverlässige) Aussage über den Status der Ampelanlage getroffen werden. Etwaige Steuerungsmaßnahmen, beispielsweise das Einleiten einer Bremsrekuperation, können daher bereits vor der Bremsbetätigung eingeleitet werden. Beispielsweise wird eine Steuerungsmaßnahme ab Überschreiten eines Schwellwerts von Prot = 0,6 eingeleitet.At the beginning of the estimation, the probability for a red phase is simplified as 0.5 (the yellow phase is ignored and the probability for the red and green phases are the same). At time t 1 , the driver makes ready for braking; this is done by the detector 3 by a corresponding change of the signal 10 the traffic light status estimator 2 displayed. With recognition of the readiness for braking, the traffic light status estimator decreases 2 assumed probability P red for the red phase too. The longer the driver is ready to brake, the more likely is a red phase, so that the red phase P red initially increases steadily. Now the traffic light status estimator is waiting 2 insist that the driver also use the brake pedal 7 actuated. Based on the actuation signal 11 detects the traffic light status estimator 2 in that at time t 2 the driver is the brake pedal 7 has pressed. By pressing the brake pedal 7 increases the probability P red for a red phase strongly, for example to the value 1. By evaluating the signal 10 of the detector 3 Already before the actual brake application, an early (albeit less reliable) statement about the status of the traffic light system can be made. Any control measures, such as the initiation of Bremsrekuperation, therefore, can be initiated before the brake application. For example, a control measure is initiated when a threshold value of P rot = 0.6 is exceeded.

3 zeigt die entsprechenden Signale bei einer Grünphase, wobei sich der Fahrer (beispielsweise aufgrund eines langsam anfahrenden Vorderfahrzeugs) trotzdem bremsbereit gemacht hat. Zum Zeitpunkt t1 macht sich der Fahrer bremsbereit; dies wird vom Detektor 3 durch eine entsprechende Änderung des Signals 10 dem Ampelstatus-Schätzer 2 angezeigt. Mit Erkennung der Bremsbereitschaft nimmt die vom Ampelstatus-Schätzer 2 angenommene Wahrscheinlichkeit Prot für die Rotphase wie im Beispiel in 2 zu. Nun wartet der Ampelstatus-Schätzer 2 darauf, dass der Fahrer auch das Bremspedal 7 betätigt. Ab einem bestimmten Zeitpunkt nimmt die Wahrscheinlichkeit Prot für die Rotphase nicht mehr weiter zu oder sogar wieder leicht ab. Wenn der Fahrer nicht bis zum Zeitpunkt tg, der das Ende des angenommenen Bremsreaktionsbereichs des Fahrers vor einer roten Ampel markiert, gebremst hat, nimmt die Wahrscheinlichkeit Prot stark ab, beispielsweise sogar bis auf den Wert 0. 3 shows the corresponding signals in a green phase, wherein the driver has made (for example due to a slowly approaching front vehicle) still ready to brake. At time t 1 , the driver makes ready for braking; this is done by the detector 3 by a corresponding change of the signal 10 the traffic light status estimator 2 displayed. With recognition of the readiness for braking, the traffic light status estimator decreases 2 assumed probability P red for the red phase as in the example in 2 to. Now the traffic light status estimator is waiting 2 insist that the driver also use the brake pedal 7 actuated. At a certain point in time, the probability P red for the red phase no longer increases or even decreases slightly. If the driver has not braked until time t g , which marks the end of the driver's presumed brake reaction area before a red light, the probability P red decreases sharply, for example, even to the value 0.

Mit dem vorstehend beschriebenen Prinzip zur Schätzung des Ampelstatus lässt sich der Ampelstatus in den meisten Fällen ausreichend sicher schätzen.With the principle described above for estimating the traffic light status, the traffic light status can be estimated with sufficient certainty in most cases.

Das Schätzergebnis des Ampelstatus-Schätzers lässt sich für eine Ansteuerung einer Vielzahl von Systemen im Fahrzeug einsetzen.The estimation result of the traffic light status estimator can be used to control a large number of systems in the vehicle.

Beispielsweise lässt sich durch das Signal 5 des Ampelstatus-Schätzers 2 die Energierekuperation mit einer elektrischen Maschine im Generatorbetrieb steuern. Bei Erkennen der Rotphase (beispielsweise ab Überschreiten einer gewissen Wahrscheinlichkeit Prot) kann die Energierekuperation gestartet werden oder erhöht werden, so dass kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Bei Erkennen einer fahrerseitigen Verzögerungsabsicht/-bereitschaft ohne Betätigung des Bremspedals und damit erhöhter Wahrscheinlichkeit einer Rotphase kann bereits vor dem Betätigen des Bremspedals die Rekuperation gestartet werden. Wenn der Ampelstatus-Schätzer lediglich zur Erkennung der Verzögerungsabsicht die Betätigung des Bremspedals auswertet, kann im Fall einer roten Ampel im Vergleich zu einem Fahrzeug ohne Ampelstatus-Schätzer die Bremsrekuperation deutlich erhöht werden, da mit hoher Wahrscheinlichkeit vor der Ampel gehalten werden muss.For example, can be by the signal 5 the traffic light status estimator 2 controlling energy recuperation with an electric machine in generator mode. Upon detection of the red phase (for example, when a certain probability P red is exceeded), the energy recuperation can be started or increased, so that kinetic energy of the vehicle is converted into electrical energy. Upon detection of a driver-side deceleration intention / readiness without actuation of the brake pedal and thus increased likelihood of a red phase, the recuperation can be started even before the brake pedal is actuated. If the traffic light status estimator only evaluates the actuation of the brake pedal for the purpose of detecting the deceleration intention, in the case of a red traffic light compared to a vehicle without traffic light status estimator, the brake recuperation can be significantly increased since the traffic light must be kept with high probability.

Das Signal 5 des Ampelstatus-Schätzers 2 kann auch zur Getriebe- und/oder Kupplungsteuerung verwendet werden. Beispielsweise kann das Signal des Ampelstatus-Schätzers bei Erkennen einer roten Ampel zur Steuerung des Umschaltens von einem Segel-Modus mit offener Kupplung (bei dem der Verbrennungsmotor typischerweise noch befeuert wird, insbesondere zum Antrieb von Nebenaggregaten) in den Schubbetrieb mit geschlossener Kupplung (bei dem der Verbrennungsmotor typischerweise durch eine Schubabschaltung nicht mehr befeuert wird) verwendet werden. Der Schubbetrieb ist im Vergleich zum Segelbetrieb bei einer Bremsung vor einer Ampel energetisch günstiger und kann durch eine frühzeitige Information über den Ampelstatus frühzeitig aktiviert werden.The signal 5 the traffic light status estimator 2 Can also be used for transmission and / or clutch control. For example, the signal of the traffic light status estimator upon detection of a red light to control the switch from a sail mode with an open clutch (in which the engine is typically still fired, in particular for driving ancillaries) in the clutch operation with closed clutch (in the the internal combustion engine is typically no longer fired by a fuel cut-off) may be used. The overrun operation is energetically favorable in comparison to the sailing operation with a braking in front of a traffic light and can be activated early by an early information about the traffic light status.

Das Signal 5 des Ampelstatus-Schätzers 2 kann auch dazu verwendet werden, eine Geschwindigkeitsregelung (insbesondere adaptive Geschwindigkeitsregelung) anzusteuern, so dass das Fahrzeug bei einer roten Ampelanlage automatisch verzögert und an der Haltelinie oder hinter einem Vorderfahrzeug stoppt (durch Verringerung der Soll-Geschwindigkeit).The signal 5 the traffic light status estimator 2 can also be used to control a speed control (in particular adaptive cruise control), so that the vehicle automatically decelerates at a red traffic light and stops at the stop line or behind a front vehicle (by reducing the target speed).

Das Signal 5 des Ampelstatus-Schätzers 2 kann auch zur Steuerung der Abschaltung des Verbrennungsmotors verwendet werden, insbesondere zur Ansteuerung der Schubabschaltung. So kann bei einer roten Ampel der Motor vor der Ampel frühzeitig abgeschaltet werden.The signal 5 the traffic light status estimator 2 can also be used to control the shutdown of the engine, in particular for controlling the fuel cut. Thus, the engine can be switched off early in front of the traffic light at a red light.

Mit dem erfindungsgemäßen Konzept zur Schätzung des Ampelstatus können bei Ansteuerung entsprechender Systeme die Fahrsicherheit und/oder der Fahrkomfort verbessert werden. Außerdem lässt sich hierdurch auch der Energieverbrauch reduzieren.With the inventive concept for estimating the traffic light status driving safety and / or ride comfort can be improved when controlling appropriate systems. In addition, this can also reduce energy consumption.

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Claims (8)

Verfahren zum Schätzen des Status einer Ampelanlage in einem Kraftfahrzeug, mit den Schritten: – Feststellen des Annäherns an eine Ampelanlage; – Erkennen, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt; und – Schätzen des Status der Ampelanlage in Abhängigkeit des Erkennens einer fahrerseitigen Verzögerungsabsicht bzw. -bereitschaft.Method for estimating the status of a traffic light installation in a motor vehicle, comprising the steps of: - determining the approach to a traffic light system; - recognize whether there is a driver's intent or intention to retard; and Estimating the status of the traffic light system as a function of recognizing a driver intention or intention to deceleration. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Erkennens den Schritt umfasst: – Erkennen, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt, wobei das Bremspedal (7) noch nicht betätigt ist.The method of claim 1, wherein the step of detecting comprises the step of: - detecting whether there is a driver's intention or intention to decelerate, the brake pedal ( 7 ) has not been pressed yet. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Erkennen der fahrerseitiger Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft ohne Betätigung des Bremspedals (7) – mittels einer Sensors (3) zur Erkennung der Annäherung des Fahrerfußes an das Bremspedal durchgeführt wird.The method of claim 2, wherein recognizing the driver-side deceleration intent or readiness without pressing the brake pedal ( 7 ) - by means of a sensor ( 3 ) is performed to detect the approach of the driver's foot to the brake pedal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Erkennens, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt, den Schritt umfasst: – Erkennen, ob ein Bremsvorgang ausgelöst wurde.Method according to one of the preceding claims, wherein the step of detecting whether a driver-side deceleration intent or readiness, comprises the step: - Recognize whether a braking process has been triggered. Verfahren nach Anspruch 4, wobei – geprüft wird, ob der Bremsvorgang bis zu einer zeitlichen oder entfernungsbezogenen Grenze ausgelöst wird.The method of claim 4, wherein - Checks whether the braking process is triggered up to a time or distance-related limit. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Erkennens, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt, umfasst: – Erkennen, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt, wobei das Bremspedal (7) noch nicht betätigt ist; und – Prüfen einer Auslösung des Bremsvorgangs bis zu einer zeitlichen oder entfernungsbezogenen Grenze.The method of claim 1, wherein the step of detecting whether a driver-side deceleration intent or readiness exists includes: detecting whether there is a driver-side deceleration intention or willingness, the brake pedal 7 ) has not yet been actuated; and - checking a release of the braking operation up to a time or distance-related limit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Status der Ampelanlage ferner in Abhängigkeit der Geschwindigkeit und/oder Verzögerung des Vorderfahrzeugs geschätzt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the status of the traffic light system is further estimated as a function of the speed and / or deceleration of the preceding vehicle. Vorrichtung zum Schätzen des Status einer Ampelanlage in einem Kraftfahrzeug, umfassend: – Mittel (1) zum Feststellen, dass eine Ampelanlage auf der Fahrtroute folgt; – Mittel (3) zum Erkennen, ob eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht oder -bereitschaft vorliegt; und – Mittel (2) zum Schätzen des Status der Ampelanlage in Abhängigkeit der Prüfung auf eine fahrerseitige Verzögerungsabsicht bzw. -bereitschaft.Device for estimating the status of a traffic light installation in a motor vehicle, comprising: - means ( 1 ) to detect that a traffic light system follows on the route; - Medium ( 3 ) for recognizing whether there is a driver intention or willingness to retard; and - means ( 2 ) for estimating the status of the traffic light system in dependence on the test on a driver's intent or intent to deceleration.
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