DE102015212928B4

DE102015212928B4 - Method for operating a drive system of a motor vehicle, drive system for a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102015212928B4
Application number: DE102015212928.4A
Authority: DE
Inventors: Kai Homeier; Patrick Pascheka
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2015-07-10
Filing date: 2015-07-10
Publication date: 2022-02-03
Anticipated expiration: 2035-07-11
Also published as: DE102015212928A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines wenigstens ein zwischen einer Ausgangsstellung (32) und einer Endstellung (34) bewegbares Steuerungselement (18) umfassenden Antriebssystems (10) eines Kraftfahrzeugs, und mit den Schritten:- Bereitstellen wenigstens einer zwischen der Ausgangsstellung (32) und der Endstellung (34) angeordneten Neutralstellung (36) des Steuerungselements (18);- Ausüben wenigstens einer Kraft (F1) auf das Steuerungselement (18) mittels eines Aktors (16);- Falls das Steuerungselement (18) zwischen der Endstellung (34) und der Neutralstellung (36) positioniert ist: Bewirken einer Geschwindigkeitserhöhung des über wenigstens ein Bodenkontaktelement (29) auf einer Fahrbahn abrollenden Kraftfahrzeugs; und- Falls das Steuerungselement (18) zwischen der Neutralstellung (36) und der Ausgangsstellung (32) positioniert ist: Bewirken einer Geschwindigkeitsreduzierung des Kraftfahrzeugs, gekennzeichnet durch die Schritte:- Ermitteln einer Soll-Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mittels einer Recheneinrichtung (14) des Antriebssystems (10); und- In Abhängigkeit von der Soll-Beschleunigung: Bewirken einer haptischen Rückmeldung durch die mittels des Aktors (16) auf das Steuerungselement (18) ausgeübte Kraft (F1), wobei die haptische Rückmeldung eine von der Ausgangsstellung (32), der Endstellung (34) und der Neutralstellung (36) unterschiedliche und zwischen der Ausgangsstellung (32) und der Endstellung (34) angeordnete Ausrollstellung (38) des Steuerungselements (18) charakterisiert, in welcher ein bezüglich des Bodenkontaktelements (29) antriebsmoment- und bremskraftfreies Ausrollen des Kraftfahrzeugs erfolgt, wobei die die Ausrollstellung (38) charakterisierende haptische Rückmeldung bewirkt wird, wenn das Ausüben eines Antriebsmoments auf das Bodenkontaktelement (29) erforderlich ist, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken.Method for operating a drive system (10) of a motor vehicle comprising at least one control element (18) that can be moved between an initial position (32) and an end position (34), and having the steps:- providing at least one between the initial position (32) and the end position ( 34) arranged neutral position (36) of the control element (18);- exerting at least one force (F1) on the control element (18) by means of an actuator (16);- if the control element (18) is between the end position (34) and the neutral position (36) is positioned: bringing about an increase in speed of the motor vehicle rolling on a roadway via at least one ground contact element (29); and- If the control element (18) is positioned between the neutral position (36) and the starting position (32): effecting a speed reduction of the motor vehicle, characterized by the steps:- determining a target acceleration of the motor vehicle using a computing device (14) of the drive system (10); and- Depending on the target acceleration: effecting a haptic feedback by the force (F1) exerted on the control element (18) by means of the actuator (16), the haptic feedback being one of the starting position (32), the end position (34 ) and the neutral position (36) are characterized by different coasting positions (38) of the control element (18) arranged between the starting position (32) and the end position (34), in which the motor vehicle coasts without driving torque and braking force with respect to the ground contact element (29). , wherein the haptic feedback characterizing the roll-out position (38) is effected when it is necessary to exert a drive torque on the ground contact element (29) in order to bring about an acceleration of the motor vehicle with the determined desired acceleration.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1, ein Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 9 sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Antriebssystem.The invention relates to a method for operating a drive system of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1, a drive system for a motor vehicle according to the preamble of patent claim 9 and a motor vehicle with such a drive system.

Ein solches Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Kraftfahrzeugs sowie ein solches Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug sind beispielsweise bereits der EP 2 604 461 A1 als bekannt zu entnehmen. Das Antriebssystem umfasst ein zwischen einer Ausgangsstellung und einer Endstellung bewegbares Steuerungselement, welches beispielsweise als Fahrpedal oder Fahrpedalhebel ausgebildet ist. Dieser Fahrpedalhebel ist von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs mit dessen Fuß zu betätigen, das heißt in unterschiedliche Stellungen bewegbar. Bei dem Verfahren wird wenigstens eine zwischen der Ausgangsstellung und der Endstellung angeordnete Neutralstellung des Steuerungselements bereitgestellt. Ferner wird mittels eines Aktors wenigstens eine Kraft auf das Steuerungselement ausgeübt.Such a method for operating a drive system of a motor vehicle and such a drive system for a motor vehicle are, for example, already EP 2 604 461 A1 to be taken as known. The drive system includes a control element that can be moved between an initial position and an end position and is designed, for example, as an accelerator pedal or accelerator pedal lever. This accelerator pedal lever can be actuated by the driver of the motor vehicle with his foot, ie it can be moved into different positions. In the method, at least one neutral position of the control element arranged between the starting position and the end position is provided. Furthermore, at least one force is exerted on the control element by means of an actuator.

Falls das Steuerungselement zwischen der Endstellung und der Neutralstellung positioniert ist, wird eine Geschwindigkeitserhöhung des über wenigstens ein Bodenkontaktelement, insbesondere wenigstens ein Rad, auf einer Fahrbahn abrollenden Kraftfahrzeugs bewirkt. Hierzu kann beispielsweise mittels einer zum Antreiben des Kraftfahrzeugs ausgelegten Antriebseinheit ein Antriebsmoment auf das wenigstens eine Bodenkontaktelement des Kraftfahrzeugs ausgeübt werden, wodurch das Kraftfahrzeug positiv beschleunigt wird.If the control element is positioned between the end position and the neutral position, the speed of the motor vehicle rolling on a roadway via at least one ground contact element, in particular at least one wheel, is increased. For this purpose, a drive torque can be exerted on the at least one ground contact element of the motor vehicle by means of a drive unit designed to drive the motor vehicle, whereby the motor vehicle is positively accelerated.

Falls das Steuerungselement zwischen der Neutralstellung und der Ausgangsstellung positioniert ist, wird eine Geschwindigkeitsreduzierung des Kraftfahrzeugs bewirkt. Hierzu kann beispielsweise auf das Bodenkontaktelement eine Bremskraft ausgeübt werden, wodurch das Kraftfahrzeug verzögert, das heißt negativ beschleunigt wird.If the control element is positioned between the neutral position and the starting position, a speed reduction of the motor vehicle is effected. For this purpose, for example, a braking force can be exerted on the ground contact element, as a result of which the motor vehicle is decelerated, ie accelerated negatively.

Das Bodenkontaktelement ist beispielsweise ein Rad, über welches das Kraftfahrzeug bei dessen Fahrt auf der Fahrbahn abrollt. Wird mittels der Antriebseinheit ein Antriebsmoment auf das Bodenkontaktelement ausgeübt, so werden dadurch das Rad und über dieses das Kraftfahrzeug beschleunigt, wenn das Steuerungselement zwischen der Endstellung und der Neutralstellung positioniert ist.The ground contact element is, for example, a wheel over which the motor vehicle rolls when it is driving on the roadway. If a drive torque is exerted on the ground contact element by means of the drive unit, the wheel and, via this, the motor vehicle are thereby accelerated when the control element is positioned between the end position and the neutral position.

Ferner offenbart die DE 10 2011 055 855 A1 ein Verfahren zum Regeln der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Elektrofahrzeuges, mit einem mehrstufigen Fahrpedal. Dabei weist die Rückstellkraft des Fahrpedals in zumindest zwei Bereichen des Fahrpedalweges pedalwegabhängige unterschiedliche Gradienten auf. Zumindest ein vorzugsweise nicht differenzierbarer Übergang der pedalwegabhängigen Rückstellkraft definiert zwischen zwei Bereichen des Fahrpedalweges mit unterschiedlichen Gradienten zumindest einen charakteristischen ersten Punkt, in welchem in zumindest einem fahrenden Betriebszustand des Fahrzeuges die Fahrgeschwindigkeit gehalten wird und wobei in diesem Betriebszustand in einem ersten Bereich des Fahrpedalwegs das Fahrzeug verzögert und in einem zweiten Bereich des Fahrpedalwegs das Fahrzeug beschleunigt wird. Ferner ist es vorgesehen, dass zumindest einer der Bereiche des Fahrpedalweges in zumindest einem vorzugsweise fahrenden ersten Betriebszustand und zumindest einem, vorzugsweise ruhenden oder rollenden, zweiten Betriebszustand des Fahrzeuges mit unterschiedlichen Funktionen belegt wird.Furthermore, the DE 10 2011 055 855 A1 a method for controlling the driving speed of a motor vehicle, in particular an electric vehicle, with a multi-stage accelerator pedal. The restoring force of the accelerator pedal has different gradients depending on the pedal travel in at least two areas of the accelerator pedal travel. At least one preferably non-differentiable transition of the pedal travel-dependent restoring force defines at least one characteristic first point between two areas of the accelerator pedal travel with different gradients, at which the vehicle speed is maintained in at least one driving operating state of the vehicle and in which operating state the vehicle is in a first area of the accelerator pedal travel delayed and the vehicle is accelerated in a second area of the accelerator pedal travel. Provision is also made for at least one of the areas of the accelerator pedal travel to be assigned different functions in at least one, preferably moving, first operating state and at least one, preferably stationary or rolling, second operating state of the vehicle.

Die DE 10 2014 106 654 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine Stellung eines Steuerungselements erfasst wird, welches zwischen einer Ausgangsstellung und einer Endstellung entlang eines Verfahrwegs bewegbar ist. Bei dem Verfahren wird durch eine zum Antreiben des Kraftfahrzeugs ausgelegte Antriebseinheit in Abhängigkeit von der erfassten Stellung des Steuerungselements ein Antriebsmoment bereitgestellt. Ferner wird auf das Steuerungselement mittels eines Aktors eine Kraft ausgeübt, falls wenigstens eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.the DE 10 2014 106 654 A1 discloses a method for operating a drive system of a motor vehicle, in which a position of a control element is detected, which can be moved between an initial position and an end position along a travel path. In the method, a drive torque is provided by a drive unit designed to drive the motor vehicle as a function of the detected position of the control element. Furthermore, a force is exerted on the control element by means of an actuator if at least one predetermined condition is met.

Darüber hinaus offenbart die DE 10 2009 021 662 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einer Antriebseinheit zum Antreiben, einem rekuperativen Bremssystem zum rekuperativen Abbremsen und einem Fahrpedal zum Steuern der Antriebseinheit.In addition, the DE 10 2009 021 662 A1 a method for operating a vehicle with a drive unit for driving, a regenerative braking system for regenerative braking and an accelerator pedal for controlling the drive unit.

Außerdem ist aus der DE 10 2007 011 739 A1 ein Kraftfahrzeug bekannt, mit zwei Antriebseinheiten zur Erzeugung von Antriebsmomenten, wobei die Antriebseinheiten sowohl gemeinsam als auch einzeln für sich zur Erzeugung von Antriebsmomenten betreibbar sind.In addition, from the DE 10 2007 011 739 A1 a motor vehicle is known, with two drive units for generating drive torques, the drive units being operable both jointly and individually for generating drive torques.

Weiterhin ist der DE 197 43 958 A1 ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebssystems in einem Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von Informationen über eine aktuelle und eine zu erwartende Fahrsituation als bekannt zu entnehmen. Die aktuelle Fahrsituation und die zu erwartende Fahrsituation werden über fahrzeuginterne und über fahrzeugexterne Informationsquellen in einem elektronischen Kraftfahrzeugsystem erfasst.Furthermore the DE 197 43 958 A1 a method for controlling a drive system in a motor vehicle as a function of information about a current and an expected driving situation can be seen as known. The current driving situation and the driving situation to be expected are recorded in an electronic motor vehicle system via information sources internal to the vehicle and information sources external to the vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Antriebssystem der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchem sich eine verbesserte Fahrbarkeit des Kraftfahrzeuges realisieren lässt.The object of the present invention is to provide a method and a drive system of the type mentioned at the outset, by means of which improved drivability of the motor vehicle can be achieved.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Antriebssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a drive system having the features of patent claim 9 . Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftfahrzeugs, mit wenigstens einem zwischen einer Ausgangsstellung und einer Endstellung bewegbaren Steuerungselement, wird wenigstens eine zwischen der Ausgangsstellung und der Endstellung angeordnete Neutralstellung des Steuerungselements bereitgestellt. Des Weiteren wird mittels eines Aktors des Antriebssystems wenigstens eine Kraft auf das Steuerungselement ausgeübt.In the method according to the invention for operating a drive system of a motor vehicle, in particular a passenger vehicle, with at least one control element movable between an initial position and an end position, at least one neutral position of the control element arranged between the initial position and the end position is provided. Furthermore, at least one force is exerted on the control element by means of an actuator of the drive system.

Falls das Steuerungselement zwischen der Endstellung und der Neutralstellung positioniert ist, wird eine Geschwindigkeitserhöhung des über wenigstens ein Bodenkontaktelement, insbesondere wenigstens ein Rad, auf einer Fahrbahn abrollenden Kraftfahrzeugs bewirkt. Hierzu kann beispielsweise mittels einer zum Antreiben des Kraftfahrzeugs ausgelegten Antriebseinheit ein Antriebsmoment auf das wenigstens eine Bodenkontaktelement des Kraftfahrzeugs ausgeübt werden, wodurch das Kraftfahrzeug positiv beschleunigt wird. Das Bewirken der Geschwindigkeitserhöhung erfolgt also beispielsweise dadurch, dass eine Antriebskraft, eine Antriebsleistung oder ein Antriebsmoment auf das Bodenkontaktelement mittels der Antriebseinheit ausgeübt wird. Hierdurch wird das Kraftfahrzeug positiv beschleunigt. Die Geschwindigkeitserhöhung könnte jedoch - beispielsweise bei einem starken Gefälle des Fahrbahn - alternativ dadurch bewirkt werden, dass auf das Bodenkontaktelement eine Bremskraft, eine Bremsleistung oder ein Bremsmoment ausgeübt wird. Beispielsweise wird die Bremskraft verringert, um - beispielsweise aufgrund des Gefälles, wobei das Kraftfahrzeug das Gefälle hinab fährt - eine Geschwindigkeitserhöhung des Kraftfahrzeugs zuzulassen beziehungsweise zu bewirken.If the control element is positioned between the end position and the neutral position, the speed of the motor vehicle rolling on a roadway via at least one ground contact element, in particular at least one wheel, is increased. For this purpose, a drive torque can be exerted on the at least one ground contact element of the motor vehicle by means of a drive unit designed to drive the motor vehicle, whereby the motor vehicle is positively accelerated. The speed increase is thus brought about, for example, in that a driving force, a driving power or a driving torque is exerted on the ground contact element by means of the drive unit. As a result, the motor vehicle is positively accelerated. However, the increase in speed could alternatively be brought about--for example in the case of a steep gradient of the roadway--by a braking force, a braking power or a braking torque being exerted on the ground contact element. For example, the braking force is reduced in order—for example because of the gradient, with the motor vehicle driving down the gradient—to allow or to bring about an increase in the speed of the motor vehicle.

Falls das Steuerungselement zwischen der Neutralstellung und der Ausgangsstellung positioniert ist, wird eine Geschwindigkeitsreduzierung des Kraftfahrzeugs bewirkt. Hierzu kann beispielsweise auf das Bodenkontaktelement eine Bremskraft, Bremsleistung oder ein Bremsmoment ausgeübt werden, wodurch das Kraftfahrzeug verzögert, das heißt negativ beschleunigt wird.If the control element is positioned between the neutral position and the starting position, a speed reduction of the motor vehicle is effected. For this purpose, for example, a braking force, braking power or a braking torque can be exerted on the ground contact element, as a result of which the motor vehicle is decelerated, ie accelerated negatively.

Das Bodenkontaktelement ist beispielsweise ein Rad, über welches das Kraftfahrzeug bei dessen Fahrt auf der Fahrbahn abrollt. Wird mittels der Antriebseinheit ein Antriebsmoment auf das Bodenkontaktelement ausgeübt, so werden dadurch das Rad und über dieses das Kraftfahrzeug beschleunigt, wenn das Steuerungselement zwischen der Endstellung und der Neutralstellung positioniert ist. Positioniert also der Fahrer des Kraftfahrzeugs das Steuerungselement zwischen der Neutralstellung und der Ausgangsstellung, so fordert er von dem Antriebssystem eine Geschwindigkeitsreduzierung des Kraftfahrzeugs an. Positioniert der Fahrer des Kraftfahrzeugs das Steuerungselement zwischen der Neutralstellung und der Endstellung, so fordert er von dem Antriebssystem eine Geschwindigkeitserhöhung des Kraftfahrzeugs an. Je nach Fahrsituation, insbesondere aktuelle Fahrsituation, kann die jeweilige Anforderung des Fahrers durch das Antriebssystem mittels eines auf das Bodenkontaktelement wirkenden Antriebsmoments oder einer auf das Bodenkontaktelement wirkenden Bremskraft erfüllt werden.The ground contact element is, for example, a wheel over which the motor vehicle rolls when it is driving on the roadway. If a drive torque is exerted on the ground contact element by means of the drive unit, the wheel and, via this, the motor vehicle are thereby accelerated when the control element is positioned between the end position and the neutral position. Thus, if the driver of the motor vehicle positions the control element between the neutral position and the starting position, he requests a speed reduction of the motor vehicle from the drive system. If the driver of the motor vehicle positions the control element between the neutral position and the end position, he requests the drive system to increase the speed of the motor vehicle. Depending on the driving situation, in particular the current driving situation, the driver's respective requirement can be met by the drive system by means of a drive torque acting on the ground contact element or a braking force acting on the ground contact element.

Um nun eine besonders vorteilhafte Fahrbarkeit des Kraftfahrzeugs zu realisieren, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine Soll-Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mittels einer Recheneinrichtung des Antriebssystems ermittelt wird. In Abhängigkeit von der Soll-Beschleunigung wird eine haptische Rückmeldung durch die mittels des Aktors auf das Steuerungselement ausgeübte Kraft bewirkt, wobei die haptische Rückmeldung eine von der Ausgangsstellung, der Endstellung und der Neutralstellung unterschiedliche und zwischen der Ausgangsstellung und der Endstellung angeordnete Ausrollstellung des Steuerungselements charakterisiert, und wobei in der Ausrollstellung ein bezüglich des Bodenkontaktelements antriebsmoment- und bremskraftfreies Ausrollen des Kraftfahrzeugs erfolgt. Unter dem Charakterisieren der Ausrollstellung ist zu verstehen, dass die haptische Rückmeldung dem Fahrer des Kraftwagens die Ausrollstellung des Steuerungselements mitteilt beziehungsweise kommuniziert, insbesondere haptisch kommuniziert. Der Fahrer berührt beispielsweise mit seinem Fuß das Steuerungselement. Da nun mittels der vom Aktor auf das Steuerungselement ausgeübten Kraft in der Ausrollstellung die haptische Rückmeldung bewirkt wird, kann der das Steuerungselement berührende Fahrer die Ausrollstellung haptisch wahrnehmen. Dadurch erkennt beziehungsweise bemerkt der Fahrer, dass sich das Steuerungselement in der Ausrollstellung befindet beziehungsweise dass er das Steuerungselement in die Ausrollstellung bewegt hat.In order to realize a particularly advantageous drivability of the motor vehicle, it is provided according to the invention that a target acceleration of the motor vehicle is determined by means of a computing device of the drive system. Depending on the target acceleration, haptic feedback is produced by the force exerted on the control element by means of the actuator, with the haptic feedback characterizing a coasting position of the control element that differs from the initial position, the end position and the neutral position and is arranged between the initial position and the end position , and wherein in the coasting position the motor vehicle coasts without driving torque and braking force with respect to the ground contact element. Characterizing the coasting position means that the haptic feedback informs or communicates the coasting position of the control element to the driver of the motor vehicle, in particular communicates haptically. The driver touches the control element with his foot, for example. Since the haptic feedback is now effected by means of the force exerted by the actuator on the control element in the coasting position, the driver touching the control element can perceive the coasting position haptically. As a result, the driver recognizes or notices that the control element is in the coasting position or that he has moved the control element into the coasting position.

In der Ausrollstellung ist es vorgesehen, dass weder ein Antriebsmoment noch eine Bremskraft aktiv auf das Bodenkontaktelement ausgeübt wird. Das Kraftfahrzeug kann somit beispielsweise energieeffizient und komfortabel ausrollen, wodurch beispielsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verringert wird.In the coasting position, it is provided that neither a drive torque nor a braking force is actively exerted on the ground contact element. The motor vehicle can thus, for example, coast down in an energy-efficient and comfortable manner, as a result of which the speed of the motor vehicle is reduced, for example.

Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, die Ausrollstellung nicht etwa permanent bereitzustellen beziehungsweise dem Fahrer durch die haptische Rückmeldung mitzuteilen, sondern erfindungsgemäß erfolgt eine bedarfsgerechte haptische Kommunikation der Ausrollstellung an den Fahrer. Dies bedeutet, dass in Fahrsituationen, in denen ein Ausrollen des Kraftfahrzeugs, insbesondere hinsichtlich energetischer Gesichtspunkte, sinnvoll ist, die haptische Rückmeldung bewirkt und somit die Ausrollstellung dem Fahrer haptisch mitgeteilt beziehungsweise kommuniziert werden kann, um dadurch dem Fahrer einfach und komfortabel zu ermöglichen, ein Ausrollen beziehungsweise ein Ausrollmanöver des Kraftfahrzeugs zu bewirken. In anderen Fahrsituationen jedoch, in denen die haptische Rückmeldung zum Mitteilen der Ausrollstellung beispielsweise zu einem unangenehmen Fahrgefühl für den Fahrer führen könnte, kann das Bewirken der die Ausrollstellung charakterisierenden, das heißt mitteilenden haptischen Rückmeldung unterbleiben.The invention is based on the idea of not permanently providing the coasting position or communicating it to the driver through haptic feedback, but according to the invention there is a need-based haptic communication of the coasting position to the driver. This means that in driving situations in which it makes sense to coast the motor vehicle, particularly with regard to energy aspects, the haptic feedback causes the driver to be informed or communicated haptically about the coasting position, thereby enabling the driver to easily and conveniently enter a position Rolling out or to effect a rollout maneuver of the motor vehicle. In other driving situations, however, in which the haptic feedback for communicating the coasting position could, for example, lead to an uncomfortable driving experience for the driver, the effecting of the haptic feedback characterizing the coasting position, ie communicating it, can be omitted.

Zur Realisierung einer besonders vorteilhaften Fahrbarkeit ist es vorgesehen, dass die die Ausrollstellung charakterisierende haptische Rückmeldung bewirkt wird, wenn das Ausüben eines Antriebsmoments auf das Bodenkontaktelement erforderlich ist, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken. Mit anderen Worten, müsste mittels der Antriebseinheit auf das Bodenkontaktelement ein Antriebsmoment ausgeübt werden, um dadurch eine der Soll-Beschleunigung entsprechende Ist-Beschleunigung des Kraftfahrzeugs tatsächlich zu bewirken, so wird die haptische Rückmeldung bewirkt. Hierdurch kann dem Fahrer ermöglicht werden, ein Ausrollen beziehungsweise Ausrollmanöver des Kraftfahrzeugs auf einfache Weise zu bewirken, ohne dass es zu einem unangenehmen Fahrgefühl für den Fahrer kommt. Der Fahrer kann dann nämlich das Steuerungselement auf einfache Weise in die Ausrollstellung bewegen, da diese dem Fahrer mittels der haptischen Rückmeldung kenntlich gemacht wird. Mit anderen Worten kann der Fahrer die Ausrollstellung anhand der haptischen Rückmeldung auf einfache Weise auffinden.In order to achieve a particularly advantageous drivability, it is provided that the haptic feedback characterizing the coasting position is effected when it is necessary to exert a drive torque on the ground contact element in order to cause acceleration of the motor vehicle with the determined target acceleration. In other words, if a drive torque would have to be exerted on the ground contact element by means of the drive unit in order to actually bring about an actual acceleration of the motor vehicle that corresponds to the target acceleration, then the haptic feedback is effected. This allows the driver to cause the motor vehicle to coast or perform a coasting maneuver in a simple manner, without the driver experiencing an uncomfortable driving experience. This is because the driver can then easily move the control element into the roll-out position, since this is made known to the driver by means of the haptic feedback. In other words, the driver can easily find the coasting position using the haptic feedback.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass das Bewirken der die Ausrollstellung charakterisierenden haptischen Rückmeldung unterbleibt, wenn das Ausüben einer Bremskraft auf das Bodenkontaktelement erforderlich ist, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken. Mit anderen Worten, müsste mittels einer Einrichtung, insbesondere einer Betriebsbremse und/oder einer elektrischen Maschine in deren Generatorbetrieb, des Kraftfahrzeugs eine Bremskraft auf das Bodenkontaktelement ausgeübt werden, um eine der Soll-Beschleunigung entsprechende Ist-Beschleunigung des Kraftfahrzeugs tatsächlich zu bewirken, so unterbleibt das Bewirken der haptischen Rückmeldung. Hierdurch kann das Auftreten eines unangenehmen Fahrgefühls für den Fahrer vermieden werden, da dem Fahrer die Ausrollstellung nicht haptisch kommuniziert wird.A further embodiment is characterized in that the effecting of the haptic feedback characterizing the coasting position is omitted if it is necessary to exert a braking force on the ground contact element in order to cause acceleration of the motor vehicle with the determined target acceleration. In other words, if a braking force would have to be exerted on the ground contact element by means of a device, in particular a service brake and/or an electric machine in its generator mode, of the motor vehicle in order to actually bring about an actual acceleration of the motor vehicle that corresponds to the target acceleration, this is not done effecting the haptic feedback. As a result, the occurrence of an unpleasant driving sensation for the driver can be avoided, since the coasting position is not haptically communicated to the driver.

Unter der Soll-Beschleunigung kann eine positive Beschleunigung verstanden werden, welche zur Geschwindigkeitszunahme des Kraftfahrzeugs führen würde. Ferner kann unter der Soll-Beschleunigung eine negative Beschleunigung, das heißt eine Verzögerung verstanden werden, welche zu einer Geschwindigkeitsverringerung des Kraftfahrzeugs führen würde.The target acceleration can be understood as a positive acceleration, which would lead to an increase in the speed of the motor vehicle. Furthermore, the target acceleration can be understood as a negative acceleration, that is to say a deceleration, which would lead to a reduction in the speed of the motor vehicle.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird mittels einer Erfassungseinrichtung des Antriebssystems wenigstens ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst, wobei die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von dem Erfassen des Objekts ermittelt wird. Bei dem Objekt handelt es sich beispielsweise um einen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordneten Geschwindigkeitshinweis, insbesondere ein Geschwindigkeitsschild, mittels dessen eine Geschwindigkeitsbegrenzung angezeigt wird. Das Objekt kann beispielsweise mittels wenigstens einer Kamera der Erfassungseinrichtung erfasst werden. Mit anderen Worten wird wenigstens ein Bild des Objekts mittels der Kamera erfasst. Mittels der Recheneinrichtung wird das Bild beispielsweise einem Bildverarbeitungsverfahren unterzogen. Mittels dieses Bildverarbeitungsverfahrens wird auf hinlänglich bekannte Weise die Geschwindigkeitsbegrenzung beziehungsweise wenigstens ein die Geschwindigkeitsbegrenzung charakterisierender Wert, welcher durch den Geschwindigkeitshinweis beziehungsweise auf dem Geschwindigkeitsschild angezeigt wird, ermittelt. Dieser Wert wird beispielsweise als Soll-Wert verwendet und mit einem die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs charakterisierenden Ist-Wert verglichen.In a particularly advantageous embodiment of the invention, at least one object in the vicinity of the motor vehicle is detected by means of a detection device of the drive system, with the setpoint acceleration being determined as a function of the detection of the object. The object is, for example, a speed notice arranged in the vicinity of the motor vehicle, in particular a speed sign, by means of which a speed limit is displayed. The object can be detected, for example, by means of at least one camera of the detection device. In other words, at least one image of the object is captured by the camera. The image is subjected to an image processing method, for example, by means of the computing device. Using this image processing method, the speed limit or at least one value characterizing the speed limit, which is displayed by the speed notice or on the speed sign, is determined in a well-known manner. This value is used, for example, as a target value and is compared with an actual value that characterizes the current speed of the motor vehicle.

Ist der Soll-Wert größer als der Ist-Wert, so kann darauf rückgeschlossen werden, dass das Kraftfahrzeug schneller fahren dürfte und könnte als dies aktuell der Fall ist. Dies bedeutet, dass eine Geschwindigkeitserhöhung des Kraftfahrzeugs erfolgen kann beziehungsweise müsste, um den Ist-Wert auf den Soll-Wert einzustellen. Dann ist die Soll-Beschleunigung beispielsweise positiv beziehungsweise das Ausüben eines Antriebsmoments auf das Bodenkontaktelement ist erforderlich, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken.If the setpoint value is greater than the actual value, it can be concluded that the motor vehicle should and could drive faster than is currently the case. This means that the speed of the motor vehicle can or must increase in order to adjust the actual value to the desired value. Then the target acceleration is positive, for example, or the exertion of a drive torque on the ground contact element is required in order to achieve a To effect acceleration of the motor vehicle with the determined target acceleration.

Die Soll-Beschleunigung ist somit eine systemseitig vorgeschlagene und nicht oder zumindest aktuell nicht vom Fahrer eingestellte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, wobei im vorliegenden Fall die systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung eine Antriebskraft beziehungsweise ein Antriebsmoment erfordert.The setpoint acceleration is thus an acceleration of the motor vehicle suggested by the system and not adjusted or at least not currently adjusted by the driver, wherein in the present case the acceleration suggested by the system requires a driving force or a driving torque.

Ist der Ist-Wert größer als der Soll-Wert, so wird mittels der Recheneinrichtung ermittelt, dass eine Verzögerung beziehungsweise Geschwindigkeitsverringerung des Kraftfahrzeugs sinnvoll ist, sodass dann die systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung (Soll-Beschleunigung) negativ ist beziehungsweise das Ausüben einer Bremskraft auf das Bodenkontaktelement erfordert.If the actual value is greater than the target value, the computing device determines that it makes sense to decelerate or reduce the speed of the motor vehicle, so that the acceleration proposed by the system (target acceleration) is negative or a braking force is exerted on the ground contact element requires.

Ferner ist es denkbar, dass es sich bei dem mittels der Erfassungseinrichtung erfassten beziehungsweise erfassbaren Objekt um ein weiteres Fahrzeug handelt. Wird beispielsweise mittels der Erfassungseinrichtung erfasst, dass sich das Kraftfahrzeug dem weiteren Fahrzeug, insbesondere von hinten, nähert, da das Kraftfahrzeug eine höhere Geschwindigkeit als das vorausfahrende, weitere Fahrzeug aufweist, so erfordert beispielsweise die systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung (Soll-Beschleunigung) eine Bremskraft, da mittels der Recheneinrichtung ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug verzögert, das heißt abgebremst werden müsste, um eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem weiteren Fahrzeug zu verhindern. Wird jedoch beispielsweise mittels der Erfassungseinrichtung erfasst, dass sich das vorausfahrende weitere Fahrzeug von dem eigenen Kraftfahrzeug entfernt, da beispielsweise das weitere, vorausfahrende Fahrzeug beschleunigt wird und demzufolge eine höhere Geschwindigkeit als das Kraftfahrzeug aufweist, so könnte auch das eigene Kraftfahrzeug beschleunigt werden, sodass die Soll-Beschleunigung positiv ist beziehungsweise die systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung eine Antriebskraft erfordert.It is also conceivable that the object detected or that can be detected by the detection device is another vehicle. If, for example, the detection device detects that the motor vehicle is approaching the other vehicle, in particular from behind, because the motor vehicle is traveling at a higher speed than the other vehicle driving ahead, the acceleration proposed by the system (desired acceleration) requires a braking force, since it is determined by means of the computing device that the motor vehicle is being decelerated, that is to say would have to be braked, in order to prevent the motor vehicle from colliding with the other vehicle. However, if the detection device detects, for example, that the other vehicle driving ahead is moving away from one's own motor vehicle, since, for example, the other vehicle driving ahead is being accelerated and therefore has a higher speed than the motor vehicle, then one's own motor vehicle could also be accelerated, so that the Target acceleration is positive or the acceleration proposed by the system requires a driving force.

Ferner ist es denkbar, die Soll-Beschleunigung auf Basis eines satellitengestützten Positionierungssystems, insbesondere GPS (global positioning system), und/oder auf Basis von aus dem Internet empfangenen Daten zu ermitteln. Über ein solches satellitengestütztes Positionierungssystem und/oder das Internet können beispielsweise Daten, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs und insbesondere eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs in seiner Umgebung charakterisieren, empfangen werden, sodass auf Basis dieser Daten die Soll-Beschleunigung ermittelt werden kann. Die Soll-Beschleunigung korrespondiert dabei mit einer Stellung des Steuerungselements, da die Soll-Beschleunigung durch Bewegen des Steuerungselements in die korrespondierende Stellung bewirkbar ist beziehungsweise bewirkt werden könnte.It is also conceivable to determine the setpoint acceleration on the basis of a satellite-supported positioning system, in particular GPS (global positioning system), and/or on the basis of data received from the Internet. Such a satellite-supported positioning system and/or the Internet can be used, for example, to receive data that characterizes the surroundings of the motor vehicle and in particular a current position of the motor vehicle in its surroundings, so that the target acceleration can be determined on the basis of this data. The setpoint acceleration corresponds to a position of the control element, since the setpoint acceleration can be brought about or could be brought about by moving the control element into the corresponding position.

Durch die haptische Rückmeldung beziehungsweise die vom Aktor auf das Steuerungselement wirkende Kraft ist es dabei möglich, dem Fahrer die korrespondierende Stellung haptisch zu vermitteln, das heißt anzuzeigen und den Fahrer beispielsweise dazu anzuleiten, das Steuerungselement in die korrespondierende Stellung zu bewegen. Insbesondere ist es durch das Ausüben der Kraft auf das Steuerungselement möglich, dem Fahrer die Neutralstellung und/oder die Ausrollstellung haptisch zu kommunizieren. Hierdurch kann der Fahrer schnell, einfach und bewusst die jeweilige Stellung des Steuerungselements einstellen, wodurch eine besonders vorteilhafte Fahrbarkeit realisierbar ist.The haptic feedback or the force acting on the control element from the actuator makes it possible to convey the corresponding position to the driver haptically, i.e. to display it and to guide the driver, for example, to move the control element into the corresponding position. In particular, by exerting the force on the control element, it is possible to haptically communicate the neutral position and/or the coasting position to the driver. As a result, the driver can set the respective position of the control element quickly, easily and consciously, as a result of which particularly advantageous drivability can be achieved.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zumindest im Wesentlichen konstant gehalten, falls das Steuerungselement in der Neutralstellung positioniert ist. Mit anderen Worten können oder werden in der Neutralstellung Antriebsmomente und/oder Bremskräfte auf das Bodenkontaktelement ausgeübt werden, jedoch führt dies nicht zu einer merklichen Beschleunigung oder Verzögerung, das heißt Geschwindigkeitsveränderung des Kraftfahrzeugs. Dies bedeutet, dass die Neutralstellung vorgesehen ist, damit der Fahrer eine Konstantfahrt, das heißt eine Fahrt des Kraftfahrzeugs mit zumindest im Wesentlichen konstanter Geschwindigkeit bewirken kann. Wünscht der Fahrer eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, so bewegt er das Steuerungselement zwischen die Neutralstellung und die Endstellung. Wünscht der Fahrer eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs, so bewegt er das Steuerungselement zwischen die Neutralstellung und die Ausgangsstellung beziehungsweise lässt eine solche Bewegung des Steuerungselements zu.In a further embodiment of the invention, the current speed of the motor vehicle is kept at least essentially constant if the control element is positioned in the neutral position. In other words, driving torques and/or braking forces can or will be exerted on the ground contact element in the neutral position, but this does not lead to a noticeable acceleration or deceleration, ie a change in speed of the motor vehicle. This means that the neutral position is provided so that the driver can drive the motor vehicle at a constant speed, that is to say it can drive it at at least essentially a constant speed. If the driver wants the motor vehicle to accelerate, he moves the control element between the neutral position and the end position. If the driver wants the motor vehicle to be decelerated, he moves the control element between the neutral position and the starting position or allows such a movement of the control element.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die Bremskraft mittels einer Bremseinheit, insbesondere einer Betriebsbremse, und/oder mittels einer elektrischen Maschine des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird. Hierdurch kann eine effektive und auch starke Verzögerung des Kraftfahrzeugs bewirkt werden. Um das Kraftfahrzeug beispielsweise mittels der elektrischen Maschine zu verzögern, wird die elektrische Maschine in einem Generatorbetrieb betrieben. Im Generatorbetrieb wird kinetische Energie des Kraftfahrzeugs mittels der elektrischen Maschine in elektrische Energie umgewandelt, wodurch das Kraftfahrzeug verzögert wird.A further embodiment is characterized in that the braking force is provided by means of a brake unit, in particular a service brake, and/or by means of an electric machine of the motor vehicle. As a result, an effective and also strong deceleration of the motor vehicle can be brought about. In order to decelerate the motor vehicle, for example by means of the electric machine, the electric machine is operated in generator mode. In generator mode, kinetic energy of the motor vehicle is converted into electrical energy by means of the electric machine, as a result of which the motor vehicle is decelerated.

Sobald sich das Steuerungselement zwischen der Neutralstellung und der Ausgangsstellung befindet, wird eine negative Beschleunigung angefordert. Sofern diese negative Beschleunigung die Beschleunigung des Fahrzeugs aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte übersteigt, werden beispielsweise eine oder mehrere Bremsen der Bremseinheit des Kraftfahrzeugs betätigt, um eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs zu bewirken. Die Stärke der Bremskraft kann dabei in Abhängigkeit von der jeweiligen Positionierung des Steuerelements zwischen der Neutralstellung und der Ausgangsstellung angepasst werden. Je weiter beispielsweise der Fahrer das Steuerungselement in Richtung der Neutralstellung bewegt hat, desto weniger stark wird das Kraftfahrzeug gebremst, sofern die zu der Positionierung des Steuerungselements korrespondierende negative Beschleunigung eine negative Beschleunigung aufgrund der Fahrwiderstände vom Betrage her unterschreitet, das heißt soll das Fahrzeug weniger stark verzögert werden als es allein aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte ohne Antriebs- oder Bremsleistung verzögert würde, wird ein erforderliches Antriebsmoment angefordert. Je weiter das Steuerungselement beispielsweise ausgehend von der Neutralstellung in Richtung der Ausgangsstellung bewegt worden ist, desto stärker wird das Kraftfahrzeug gebremst. Die Bremseinheit kann beispielsweise herkömmliche Bremsen, beispielsweise Scheibenbremsen, und/oder auch eine Rekuperationsbremse umfassen.Once the control is between the neutral and home positions, negative acceleration is applied demands. If this negative acceleration exceeds the acceleration of the vehicle due to the driving resistance and the external forces, one or more brakes of the brake unit of the motor vehicle are actuated, for example, in order to bring about a deceleration of the motor vehicle. The strength of the braking force can be adjusted depending on the respective positioning of the control element between the neutral position and the starting position. For example, the further the driver has moved the control element in the direction of the neutral position, the less strongly the motor vehicle is braked if the negative acceleration corresponding to the positioning of the control element falls below a negative acceleration due to the driving resistances in terms of amount, i.e. the vehicle should be less strongly be decelerated than it would be decelerated solely due to the driving resistance and the external forces without drive or braking power, a necessary drive torque is requested. The further the control element has been moved, for example starting from the neutral position in the direction of the starting position, the more the motor vehicle is braked. The brake unit can, for example, include conventional brakes, for example disc brakes, and/or also a recuperation brake.

Im Falle eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs kann ein Abbremsen des Fahrzeugs also beispielsweise dadurch erfolgen, dass die elektrische Maschine als Generator betrieben wird. Herkömmliche Bremsen können dabei mit einer Rekuperationsbremse in Abhängigkeit von der Stellung des Steuerungselements kombiniert oder auch einzeln betrieben werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass bei einer Bewegung des Steuerungselements von der Neutralstellung in Richtung der Ausgangsstellung zunächst nur die Rekuperationsbremse und bei einer weiteren Verstellung des Steuerungselements in Richtung der Ausgangsstellung zusätzlich noch die herkömmlichen Bremsen betätigt werden. Unter der Bremskraft ist in einem derartigen Fall die insgesamt durch die Rekuperationsbremse und die herkömmlichen Bremsen bereitgestellte Bremskraft zu verstehen.In the case of an electric or hybrid vehicle, the vehicle can be braked, for example, by the electric machine being operated as a generator. Conventional brakes can be combined with a recuperation brake, depending on the position of the control element, or they can also be operated individually. For example, it is conceivable that when the control element is moved from the neutral position in the direction of the initial position, initially only the recuperation brake is actuated, and when the control element is moved further in the direction of the initial position, the conventional brakes are additionally actuated. In such a case, the braking force is to be understood as the total braking force provided by the recuperation brake and the conventional brakes.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Steuerungselement mit der Kraft in Richtung der Ausgangsstellung beaufschlagt wird, falls die aktuelle Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs reduziert werden soll. Beispielsweise ist es denkbar, dass mittels eines entsprechend dafür ausgelegten Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs erfasst wird, dass das Kraftfahrzeug gerade schneller bewegt wird, als dies durch eine aktuelle Geschwindigkeitsbegrenzung zulässig ist. In diesem Fall drückt der Aktor mit der Kraft in Richtung der Ausgangsstellung auf das Steuerungselement, wodurch beispielsweise der Fuß des Fahrers, welcher auf dem Steuerungselement aufliegt, nach oben beziehungsweise in Richtung der Ausgangsstellung gedrückt wird.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the control element is subjected to the force in the direction of the starting position if the current speed and/or acceleration of the motor vehicle is to be reduced. For example, it is conceivable that a correspondingly designed driver assistance system of the motor vehicle can be used to detect that the motor vehicle is currently being moved faster than is permitted by a current speed limit. In this case, the actuator presses on the control element with the force in the direction of the starting position, as a result of which, for example, the driver's foot, which is resting on the control element, is pressed upwards or in the direction of the starting position.

Hierdurch wird eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs bewirkt, da das Steuerungselement beispielsweise zwischen die Neutralstellung und die Ausgangsstellung gelangt. Wird anschließend festgestellt, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entsprechend stark genug verringert worden ist, sodass die aktuelle Geschwindigkeitsbegrenzung nicht mehr überschritten wird, wird der Aktor derart betrieben, dass die aufgebrachte Kraft in Richtung der Ausgangsstellung sukzessive verringert wird, sodass das Steuerungselement allmählich und wieder einfacher in Richtung der Neutralstellung durch den Fahrer bewegt werden kann. Bewegt der Fahrer das Steuerungselement dann in die Neutralstellung, so wird - wie zuvor beschrieben - die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beibehalten, da in der Neutralstellung eine Konstantfahrt des Kraftfahrzeugs bewirkt wird.This causes the motor vehicle to be decelerated, since the control element reaches, for example, between the neutral position and the starting position. If it is then determined that the speed of the motor vehicle has been reduced sufficiently so that the current speed limit is no longer exceeded, the actuator is operated in such a way that the force applied is gradually reduced in the direction of the starting position, so that the control element gradually becomes easier again can be moved towards the neutral position by the driver. If the driver then moves the control element into the neutral position, the current speed of the motor vehicle is maintained--as described above--since the motor vehicle is driven at a constant speed in the neutral position.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Steuerungselement in Richtung der Endstellung beaufschlagt wird, falls die aktuelle Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs erhöht werden soll. Beispielsweise kann es sein, dass das Kraftfahrzeug gerade auf einer Autobahn bewegt wird, wobei gerade keine Geschwindigkeitsbegrenzung vorgegeben ist. Sollte mittels eines entsprechend dafür ausgelegten Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs festgestellt werden, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise weit unterhalb der Richtgeschwindigkeit von beispielsweise 130 Kilometer pro Stunde bewegt wird, so wird der Aktor derart betrieben, dass das Steuerungselement in Richtung der Endstellung mit der Kraft beaufschlagt wird. Dadurch wird dem Fahrer eine entsprechende haptische Rückmeldung kommuniziert, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs beschleunigen sollte beziehungsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entsprechend erhöhen sollte. Der Fahrer bewegt dann beispielsweise das Steuerungselement zwischen die Neutralstellung und die Endstellung, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs beispielsweise auf die Richtgeschwindigkeit zu bewirken. Wird anschließend festgestellt, dass das Kraftfahrzeug die Richtgeschwindigkeit erreicht hat, so wird das Steuerungselement nicht mehr mittels des Aktors mit der Kraft beaufschlagt, wodurch die zuvor bereitgestellte haptische Rückmeldung auf das Steuerungselement entfällt. Dadurch wird der Fahrer beispielsweise angeleitet, das Steuerungselement in die Neutralstellung zu bewegen, um die Richtgeschwindigkeit beizubehalten, das heißt eine Konstantfahrt mit der Richtgeschwindigkeit einzustellen.A further advantageous embodiment of the invention provides that the control element is acted upon in the direction of the end position if the current speed and/or acceleration of the motor vehicle is to be increased. For example, it may be the case that the motor vehicle is currently being moved on a freeway, with no speed limit currently being specified. If it is determined by means of a driver assistance system of the motor vehicle designed for this purpose that the motor vehicle is moving far below the recommended speed of, for example, 130 kilometers per hour, the actuator is operated in such a way that the control element is subjected to the force in the direction of the end position. As a result, a corresponding haptic feedback is communicated to the driver that the driver of the motor vehicle should accelerate or the speed of the motor vehicle should increase accordingly. The driver then moves the control element between the neutral position and the end position, for example, in order to bring about acceleration of the motor vehicle, for example to the recommended speed. If it is subsequently determined that the motor vehicle has reached the recommended speed, the control element is no longer subjected to the force by means of the actuator, as a result of which the previously provided haptic feedback to the control element is no longer available. As a result, the driver is instructed, for example, to move the control element to the neutral position in order to maintain the recommended speed, that is to set constant driving at the recommended speed.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die in Richtung der Endstellung wirkende Kraft vom Betrag her immer kleiner als eine durchgehend auf das Steuerungselement in Richtung der Ausgangsstellung wirkende Rückstellkraft gewählt wird. Das beispielsweise als Fahrpedal oder Fahrpedalhebel ausgebildete Steuerungselement weist üblicherweise wenigstens ein Rückstellmittel, beispielsweise in Form wenigstens einer Rückstellfeder, auf, welches dazu dient, durchgängig eine Rückstellkraft auf das Steuerungselement auszuüben, wobei das Steuerungselement mittels dieser Rückstellkraft automatisch in Richtung der Ausgangsstellung zurückverbracht wird, wenn das Steuerungselement vom Fahrer nicht mehr mit einer Kraft beaufschlagt wird. Dadurch, dass die in Richtung der Endstellung wirkende Kraft vom Betrag her immer kleiner als eine derartige, durchgehend auf das Steuerungselement in Richtung der Ausgangsstellung wirkende Rückstellkraft gewählt wird, kann das Steuerungselement nicht mittels des Aktors selbständig in die Endstellung bewegt werden.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the amount of the force acting in the direction of the end position is always selected to be smaller than a restoring force acting continuously on the control element in the direction of the starting position. The control element designed, for example, as an accelerator pedal or accelerator pedal lever usually has at least one restoring means, for example in the form of at least one restoring spring, which is used to continuously exert a restoring force on the control element, with the control element being automatically brought back towards the starting position by means of this restoring force if the control element is no longer subjected to a force by the driver. Since the force acting in the direction of the end position is always selected to be smaller than such a restoring force acting continuously on the control element in the direction of the starting position, the control element cannot be moved independently into the end position by means of the actuator.

Eine resultierende, vom Fahrer feststellbare Gesamtrückstellkraft, welche sich aus der in Richtung der Endstellung vom Aktor aufgebrachten Kraft und der durchgehend wirkenden Rückstellkraft zusammensetzt, wirkt somit insgesamt immer in Richtung der Ausgangsstellung, ist also selbst bei einer Variation der von dem Aktor aufgebrachten und auf das Steuerungselement wirkenden Kraft immer rückstellend. Die Gesamtrückstellkraft wird mit anderen Worten durch den Aktor also nur verringert und nicht aufgehoben oder gar in die andere Richtung übersteuert. Vorzugsweise ist die in Richtung der Ausgangsstellung wirkende Kraft vom Betrag her höchstens so groß, dass ein herkömmlicher Fahrer das Steuerungselement trotz der vom Aktor aufgebrachten Kraft jederzeit noch übersteuern kann. Im Falle eines Fahrpedals heißt dies, dass der Fahrer, selbst wenn der Aktor eine rückstellende Kraft aufbringt, den Fahrpedalhebel immer noch durchtreten kann, wenn er dies wünschen sollte.A resulting total restoring force that can be determined by the driver, which is made up of the force applied by the actuator in the direction of the end position and the continuously acting restoring force, therefore always acts overall in the direction of the starting position, i.e. even with a variation in the force applied by the actuator and on the Force acting on the control element is always restoring. In other words, the total restoring force is only reduced by the actuator and not canceled out or even overridden in the other direction. Preferably, the force acting in the direction of the starting position is at most so large that a conventional driver can still override the control element at any time despite the force applied by the actuator. In the case of an accelerator pedal, this means that the driver can still depress the accelerator pedal lever if he so desires, even if the actuator applies a restoring force.

Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Kraft mittels des Aktors nur dann ausgeübt wird, wenn erfasst wird, dass das Steuerungselement von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs berührt und/oder bedient wird. Dafür kann eine entsprechende Sensorik vorgesehen sein, welche beispielsweise eine Fußablage auf dem Steuerungselement erfassen kann.Furthermore, it is advantageous if the force is only exerted by means of the actuator when it is detected that the control element is being touched and/or operated by a driver of the motor vehicle. A corresponding sensor system can be provided for this, which can, for example, detect a footrest on the control element.

Das erfindungsgemäße Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftfahrzeug, umfasst wenigstens ein zwischen einer Ausgangsstellung und einer Endstellung bewegbares Steuerungselement. Das Antriebssystem ist dabei dazu ausgelegt, wenigstens eine zwischen der Ausgangsstellung und der Endstellung angeordnete Neutralstellung des Steuerungselements bereitzustellen. Ferner ist das Antriebssystem dazu ausgelegt, wenigstens eine Kraft auf das Steuerungselement mittels eines Aktors des Antriebssystems auszuüben. Das Antriebssystem ist des Weiteren dazu ausgelegt, eine Geschwindigkeitserhöhung des über wenigstens ein Bodenkontaktelement auf einer Fahrbahn abrollenden Kraftfahrzeugs zu bewirken, falls das Steuerungselement zwischen der Endstellung und der Neutralstellung (36) positioniert ist:; undThe drive system according to the invention for a motor vehicle, in particular a passenger vehicle, comprises at least one control element that can be moved between an initial position and an end position. The drive system is designed to provide at least one neutral position of the control element, which is arranged between the starting position and the end position. Furthermore, the drive system is designed to exert at least one force on the control element by means of an actuator of the drive system. The drive system is also designed to bring about an increase in speed of the motor vehicle rolling on a roadway via at least one ground contact element if the control element is positioned between the end position and the neutral position (36):; and

Außerdem ist das Antriebssystem dazu ausgelegt, eine Geschwindigkeitsreduzierung des Kraftfahrzeugs zu bewirken, falls das Steuerungselement zwischen der Neutralstellung und der Ausgangsstellung positioniert ist: In addition, the drive system is designed to bring about a reduction in the speed of the motor vehicle if the control element is positioned between the neutral position and the starting position:

Um nun eine besonders vorteilhafte Fahrbarkeit zu realisieren, ist das Antriebssystem erfindungsgemäß dazu ausgelegt, eine Soll-Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mittels einer Recheneinrichtung des Antriebssystems zu ermitteln und in Abhängigkeit von der Soll-Beschleunigung eine haptische Rückmeldung durch die mittels des Aktors auf das Steuerungselement ausgeübte Kraft zu bewirken, wobei die haptische Rückmeldung eine von der Ausgangsstellung, der Endstellung und der Neutralstellung unterschiedliche und zwischen der Ausgangsstellung und der Endstellung angeordnete Ausrollstellung des Steuerungselements charakterisiert, in welcher ein bezüglich des Bodenkontaktelements antriebsmoment- und bremskraftfreies Ausrollen des Kraftfahrzeugs erfolgt. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Antriebssystems anzusehen und umgekehrt.In order to achieve particularly advantageous drivability, the drive system is designed according to the invention to determine a target acceleration of the motor vehicle using a computing device in the drive system and, depending on the target acceleration, haptic feedback from the force exerted on the control element by the actuator whereby the haptic feedback characterizes a coasting position of the control element that differs from the starting position, the end position and the neutral position and is located between the starting position and the end position, in which the motor vehicle coasts without driving torque and braking force with respect to the ground contact element. Advantageous configurations of the method according to the invention are to be regarded as advantageous configurations of the drive system according to the invention and vice versa.

Das Antriebssystem ist ferner dazu ausgelegt, die die Ausrollstellung charakterisierende haptische Rückmeldung zu bewirken, wenn das Ausüben eines Antriebsmoments auf das Bodenkontaktelement erforderlich ist, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken.The drive system is also designed to bring about the haptic feedback characterizing the coasting position when it is necessary to exert a drive torque on the ground contact element in order to bring about acceleration of the motor vehicle with the determined setpoint acceleration.

Das Antriebssystem ist beispielsweise dazu ausgelegt, ein Antriebsmoment auf das wenigstens eine Bodenkontaktelement insbesondere in Form eines Rades des Kraftfahrzeugs mittels einer zum Antreiben des Kraftfahrzeugs ausgelegten Antriebseinheit des Antriebssystems auszuüben, um das Kraftfahrzeug zu beschleunigen, wenn das Steuerungselement zwischen der Endstellung und der Ausrollstellung positioniert ist. Ist das Steuerungselement zwischen der Ausrollstellung und der Ausgangsstellung positioniert, so wird eine Bremskraft auf das Bodenkontaktelement ausgeübt, um das Kraftfahrzeug zu verzögern. Befindet sich das Steuerungselement in der Ausrollstellung, wird weder eine Bremskraft noch ein Antriebsmoment angefordert. Befindet sich das Steuerungselement in der Neutralstellung, wird diejenige Brems- oder Antriebsleistung angefordert, die erforderlich ist, um die aktuelle Geschwindigkeit zu halten.The drive system is designed, for example, to exert a drive torque on the at least one ground contact element, in particular in the form of a wheel of the motor vehicle, by means of a drive unit of the drive system designed to drive the motor vehicle, in order to accelerate the motor vehicle when the control element is positioned between the end position and the coasting position . If the control element is positioned between the coasting position and the starting position, a braking force is exerted on the ground contact element in order to decelerate the motor vehicle. If the control element is in the roll-out position, neither a braking force nor a drive torque is requested. If the control element is in the neutral position, the braking or drive power required to maintain the current speed is requested.

Das durch die Ausrollstellung bewirkte Ausrollen ist beispielsweise eine Ausrollverzögerung, insbesondere dann, wenn sich das Kraftfahrzeug entlang einer zumindest im Wesentlichen horizontalen Fahrbahn bewegt. Da dann in der Ausrollstellung weder Antriebsmomente noch Bremskräfte auf das Bodenkontaktelement ausgeübt werden, wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von den Fahrwiderständen und dem Gefälle beschleunigt oder verlangsamt. Ein Antreiben des Kraftfahrzeugs mittels einer Einrichtung dieses erfolgt vorzugsweise ebenso wenig wie ein mittels einer Einrichtung des Kraftfahrzeugs bewirktes Abbremsen dieses.The coasting effected by the coasting position is, for example, a coasting deceleration, in particular when the motor vehicle is moving along an at least substantially horizontal roadway. Since neither drive torques nor braking forces are then exerted on the ground contact element in the coasting position, the motor vehicle is accelerated or decelerated depending on the driving resistances and the gradient. The motor vehicle is preferably not driven by means of a device of this, nor is it braked by means of a device of the motor vehicle.

Zur Erfindung gehört auch ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Antriebssystem. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Antriebssystems sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs anzusehen und umgekehrt.The invention also includes a motor vehicle with a drive system according to the invention. Advantageous configurations of the drive system according to the invention are to be regarded as advantageous configurations of the motor vehicle according to the invention and vice versa.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung.Further advantages and details of the invention result from the following description of a preferred exemplary embodiment and from the drawing.

Die Zeichnung zeigt in:

1 eine schematische Darstellung eines Antriebssystems für ein Kraftfahrzeug, welches ein Steuerungselement in Form eines Fahrpedalhebels eines aktiven Fahrpedals umfasst;
2 eine schematische Seitenansicht des Fahrpedalhebels;
3 Diagramme zum Veranschaulichen eines Verfahrens zum Betreiben des Antriebssystems;
4 ein weiteres Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens; und
5 ein weiteres Diagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens zum Betreiben des Antriebssystems.

The drawing shows in:

1 a schematic representation of a drive system for a motor vehicle, which includes a control element in the form of an accelerator pedal lever of an active accelerator pedal;
2 a schematic side view of the accelerator pedal lever;
3 Diagrams illustrating a method of operating the drive system;
4 another diagram to illustrate the process; and
5 another diagram to illustrate the method of operating the drive system.

In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Antriebssystem für ein in den Fig. nicht dargestelltes Kraftfahrzeug, welches beispielsweise als Personenkraftfahrzeug ausgebildet ist. Das Antriebssystem 10 umfasst ein aktives Fahrpedal 12, welches eine Steuereinheit 14, einen Aktor 16, ein Steuerungselement in Form eines Fahrpedalhebels 18 und einen Pedalsensor 20 umfasst. Vorliegend ist die Steuereinheit 14 mit einem Fahrerassistenzsystem 22 informationstechnisch gekoppelt. Die Steuereinheit 14 ist eine Recheneinrichtung des Antriebssystems 10 und wird auch als Steuergerät bezeichnet. Vorliegend ist das Fahrerassistenzsystem 22 dazu ausgelegt, aktuelle Geschwindigkeitsbegrenzungen zu erkennen und mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abzugleichen. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit 14 auch mit weiteren Fahrerassistenzsystemen informationstechnisch gekoppelt sein und/oder anderweitig mit fahrzeugrelevanten Informationen, zum Beispiel über einen CAN-Bus, ein Gateway oder dergleichen, versorgt werden. Ferner ist es denkbar, dass mittels des Fahrerassistenzsystems 22 wenigstens ein in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnetes Objekt wie beispielsweise ein weiteres und insbesondere vorausfahrendes Fahrzeug erfasst werden kann. 1 shows a schematic representation of a drive system, designated as a whole by 10, for a motor vehicle, not shown in the figures, which is designed, for example, as a passenger vehicle. The drive system 10 includes an active accelerator pedal 12 which includes a control unit 14 , an actuator 16 , a control element in the form of an accelerator pedal lever 18 and a pedal sensor 20 . In the present case, the control unit 14 is coupled in terms of information technology to a driver assistance system 22 . The control unit 14 is a computing device of the drive system 10 and is also referred to as a control unit. In the present case, driver assistance system 22 is designed to recognize current speed limits and to compare them with the current speed of the motor vehicle. As an alternative or in addition, the control unit 14 can also be coupled in terms of information technology to other driver assistance systems and/or can be supplied with vehicle-relevant information in some other way, for example via a CAN bus, a gateway or the like. It is also conceivable that at least one object arranged in the vicinity of the motor vehicle, such as for example another vehicle and in particular a vehicle driving ahead, can be detected by means of the driver assistance system 22 .

Das Antriebssystem 10 umfasst darüber hinaus eine Recheneinrichtung in Form eines Motorsteuergeräts 24 und einen Verbrennungsmotor 26, wobei das Motorsteuergerät 24 und der Verbrennungsmotor 26 Teile einer Antriebseinheit 27 sind. Des Weiteren umfasst das Antriebssystem 10 eine Recheneinrichtung in Form eines Bremsensteuergeräts 28 und mehrere Bremsen 30 zum Verzögern des Fahrzeugs, wobei die Bremsen 30 und das Bremsensteuergerät 28 Teile einer Bremseinheit 31 sind. Bei den Bremsen 30 handelt es sich beispielsweise um Betriebsbremsen wie Scheibenbremsen oder Trommelbremsen.The drive system 10 also includes a computing device in the form of an engine control unit 24 and an internal combustion engine 26 , the engine control unit 24 and the internal combustion engine 26 being parts of a drive unit 27 . Furthermore, the drive system 10 includes a computing device in the form of a brake control unit 28 and a plurality of brakes 30 for decelerating the vehicle, the brakes 30 and the brake control unit 28 being parts of a brake unit 31 . The brakes 30 are, for example, service brakes such as disc brakes or drum brakes.

Ferner ist es denkbar, dass die Antriebseinheit 27 zusätzlich zum Verbrennungsmotor 26 oder alternativ zum Verbrennungsmotor 26 eine als Traktionsmaschine ausgebildete elektrische Maschine umfasst, welche beispielsweise in einem Motorbetrieb als Elektromotor und in einem Generatorbetrieb betreibbar ist. Im Falle eines Hybridfahrzeugs würde die Antriebseinheit 27 dann noch ein weiteres, hier nicht dargestelltes Motorsteuergerät umfassen, welches zum Steuern der elektrischen Maschine dienen würde. Im Falle eines reinen Elektro- oder Hybridfahrzeugs kann die elektrische Maschine gleichzeitig auch Teil der Bremseinheit 31 sein, wenn die elektrische Maschine als Rekuperationsbremse betätigbar und somit als Generator betreibbar ist. Die im Nachfolgenden auf die hier gezeigte Ausführungsform der Antriebseinheit 27 und Bremseinheit 31 bezogenen Erläuterungen gelten daher sinngemäß auch für ein reines Elektro- oder Hybridfahrzeug.It is also conceivable that the drive unit 27 includes, in addition to the internal combustion engine 26 or alternatively to the internal combustion engine 26, an electric machine designed as a traction machine, which can be operated, for example, in motor mode as an electric motor and in generator mode. In the case of a hybrid vehicle, the drive unit 27 would then include a further motor control unit, not shown here, which would be used to control the electric machine. In the case of a purely electric or hybrid vehicle, the electric machine can also be part of the brake unit 31 at the same time if the electric machine can be actuated as a recuperation brake and can therefore be operated as a generator. The explanations below relating to the embodiment of the drive unit 27 and brake unit 31 shown here therefore also apply analogously to a purely electric or hybrid vehicle.

Über den Fahrpedalhebel 18 kann der Fahrer mit dem Fahrpedal 12 zusammenwirken, indem der Fahrer mit seinem Fuß den Fahrpedalhebel 18 betätigt, das heißt bewegt. 2 zeigt dabei unterschiedliche Positionen beziehungsweise Stellungen des Fahrpedalhebels 18, welcher als Steuerungselement des Antriebssystems und somit des Kraftfahrzeugs insgesamt ausgebildet ist. Mit 32 ist eine Ausgangsstellung des Fahrpedalhebels 18 bezeichnet. Mit 34 ist eine Endstellung des Fahrpedalhebels 18 gekennzeichnet. Die Ausgangsstellung 32 und die Endstellung 34 sind dabei jeweilige Endlagen des Fahrpedalhebels 18, da der Fahrpedalhebel 18 in diese Endlagen sowie zwischen die Endlagen bewegt werden kann. Vorliegend ist der Fahrpedalhebel 18 um eine Schwenkachse 35 zwischen den jeweiligen Stellungen verschwenkbar. Mit 36 ist eine Neutralstellung des Fahrpedalhebels 18 bezeichnet, wobei mit 38 eine Ausrollstellung des Fahrpedalhebels 18 bezeichnet ist. Ferner sind in 2 weitere Stellungen des Fahrpedalhebels 18 mit 40 und 42 bezeichnet.The driver can interact with the accelerator pedal 12 via the accelerator pedal lever 18 in that the driver actuates the accelerator pedal lever 18 with his foot, ie moves it. 2 shows different positions or attitudes of the Accelerator pedal lever 18, which is designed as a control element of the drive system and thus the motor vehicle as a whole. An initial position of the accelerator pedal lever 18 is denoted by 32 . With 34 an end position of the accelerator pedal lever 18 is marked. The starting position 32 and the end position 34 are respective end positions of the accelerator pedal lever 18 since the accelerator pedal lever 18 can be moved into these end positions and between the end positions. In the present case, the accelerator pedal lever 18 can be pivoted about a pivot axis 35 between the respective positions. A neutral position of the accelerator pedal lever 18 is denoted by 36, with a roll-out position of the accelerator pedal lever 18 being denoted by 38. Furthermore, in 2 further positions of the accelerator pedal lever 18 are denoted by 40 and 42.

Insgesamt ist der Fahrpedalhebel 18 zwischen den jeweiligen Endlagen über einen Verfahrweg 41 bewegbar und vorliegend verschwenkbar. Der Fahrpedalhebel 18 kann also zwischen der Ausgangsstellung 32 und der Endstellung 34 entlang des Verfahrwegs 41 bewegt werden. An dem Fahrpedalhebei 18 können hier nicht dargestellte Rückstellfedern angebracht sein, mittels welchen eine durchgängige Rückstellkraft auf den Fahrpedalhebel 18 ausgeübt wird, sodass der Fahrpedalhebel 18 in unbelastetem Zustand mittels der Rückstellkraft automatisch in die Ausgangsstellung 32 verbracht, das heißt bewegt wird.Overall, the accelerator pedal lever 18 can be moved and, in the present case, pivoted between the respective end positions over a travel path 41 . The accelerator pedal lever 18 can thus be moved between the starting position 32 and the end position 34 along the travel path 41 . Restoring springs, not shown here, can be attached to the accelerator pedal lever 18, by means of which a continuous restoring force is exerted on the accelerator pedal lever 18, so that the accelerator pedal lever 18 is automatically brought into the starting position 32, i.e. moved, in the unloaded state by means of the restoring force.

3 zeigt ein erstes Diagramm 44, auf dessen Ordinate 46 eine Beschleunigung a des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem jeweiligen Verfahrweg 41, also der jeweiligen Positionierung des Fahrpedalhebels 18 entlang des Verfahrwegs 41, aufgetragen ist. Dabei ist der Verfahrweg 41 des Fahrpedalhebels 18 auf der Abszisse 48 des Diagramms 44 aufgetragen. Steigende Werte entlang der Abszisse 48 bedeuten eine Verstellung des Fahrpedalhebels 18 von der Ausgangsstellung 32 über die Neutralstellung 36 bis hin zur Endstellung 34. 3 shows a first diagram 44, on the ordinate 46 of which an acceleration a of the motor vehicle is plotted as a function of the respective travel path 41, ie the respective positioning of the accelerator pedal lever 18 along the travel path 41. The displacement path 41 of the accelerator pedal lever 18 is plotted on the abscissa 48 of the diagram 44 . Increasing values along the abscissa 48 mean an adjustment of the accelerator pedal lever 18 from the initial position 32 via the neutral position 36 to the end position 34.

3 zeigt ein weiteres Diagramm 50, auf dessen Ordinate 52 eine Kraft F aufgetragen ist, welche mittels des Aktors 16 auf den Fahrpedalhebel 18 ausgeübt wird. Ferner ist auf der Abszisse 54 des Diagramms 50 der Verfahrweg 41 aufgetragen, sodass in das Diagramm 50 eine sogenannte Pedalkennlinie 56 des Fahrpedalhebels 18 eingetragen ist. Die Pedalkennlinie 56 veranschaulicht die mittels des Aktors 16 auf den Fahrpedalhebel 18 ausgeübte Kraft in Abhängigkeit von dem Verfahrweg 41 und somit der jeweiligen Stellung des Fahrpedalhebels 18. Aus 3 ist erkennbar, dass in der Neutralstellung 36 und in der Stellung 42 jeweils eine Kraft F1 beziehungsweise F2 mittels des Aktors 16 auf den Fahrpedalhebel 18 ausgeübt wird, wodurch dem Fahrer eine haptische Rückmeldung kommuniziert wird. In das Diagramm 44 ist eine Kennlinie 58 eingetragen, welche eine aus der Betätigung des Fahrpedalhebels 18 resultierende Beschleunigung a in Abhängigkeit von dem Verfahrweg 41, also der aktuellen Stellung des Fahrpedalhebels 18, veranschaulicht. Die jeweilige Stellung wird beispielsweise mittels des Pedalsensors 20 erfasst. Beispielsweise rollt das Kraftfahrzeug über Bodenkontaktelemente in Form von Rädern 29 auf einer Fahrbahn ab. 3 shows a further diagram 50, on the ordinate 52 of which a force F is plotted which is exerted on the accelerator pedal lever 18 by means of the actuator 16. Furthermore, the travel path 41 is plotted on the abscissa 54 of the diagram 50 , so that a so-called pedal characteristic curve 56 of the accelerator pedal lever 18 is entered in the diagram 50 . Pedal characteristic curve 56 illustrates the force exerted by actuator 16 on accelerator pedal lever 18 as a function of travel distance 41 and thus the respective position of accelerator pedal lever 18. Off 3 it can be seen that in the neutral position 36 and in the position 42 a force F1 or F2 is exerted on the accelerator pedal lever 18 by means of the actuator 16, as a result of which haptic feedback is communicated to the driver. A characteristic curve 58 is entered in the diagram 44, which shows an acceleration a resulting from the actuation of the accelerator pedal lever 18 as a function of the travel path 41, ie the current position of the accelerator pedal lever 18. The respective position is detected by means of the pedal sensor 20, for example. For example, the motor vehicle rolls on a roadway via ground contact elements in the form of wheels 29 .

Im Rahmen eines Verfahrens zum Betreiben des Antriebssystems 10 ist es somit vorgesehen, dass zwischen der Ausgangsstellung 32 und der Endstellung 34 die Neutralstellung 36 bereitgestellt wird. Falls der Fahrpedalhebel 18 zwischen der Ausgangsstellung 32 und der Neutralstellung 36 positioniert ist, wird eine mit der erfassten Stellung des Fahrpedalhebels 18 korrespondierende Geschwindigkeitsreduzierung des Kraftfahrzeugs bewirkt. Dies bedeutet, dass die Geschwindigkeit, mit welcher das Kraftfahrzeug entlang der Fahrbahn bewegt wird, verringert wird.As part of a method for operating the drive system 10, provision is therefore made for the neutral position 36 to be provided between the initial position 32 and the end position 34. If the accelerator pedal lever 18 is positioned between the initial position 32 and the neutral position 36, a speed reduction of the motor vehicle corresponding to the detected position of the accelerator pedal lever 18 is effected. This means that the speed at which the motor vehicle is moved along the roadway is reduced.

Hierfür wird beispielsweise eine mit der erfassten Stellung des Fahrpedalhebels 18 korrespondierende negative Beschleunigung, das heißt eine Verzögerung, realisiert. Sofern diese Verzögerung die Verzögerung allein aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte überschreitet, das Fahrzeug also stärker verzögert werden soll als es allein aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte verzögert würde, wird hierzu eine Bremskraft zum Verzögern des Kraftfahrzeugs auf die Bodenkontaktelemente in Form der Räder 29 des Kraftfahrzeugs mittels der Bremseinheit 31 aufgebracht. Liegt die zu der Stellung des Fahrpedalhebels 18 korrespondierende negative Beschleunigung hingegen betragsmäßig unter der Verzögerung aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte, das heißt soll das Fahrzeug weniger stark verzögert werden, als es allein aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte verzögert würde, wird hierzu ein Antriebsmoment auf Bodenkontaktelemente in Form von Rädern 29 des Kraftfahrzeugs mittels einer Antriebseinheit 27 aufgebracht.For this purpose, for example, a negative acceleration corresponding to the detected position of the accelerator pedal lever 18, ie a deceleration, is implemented. If this deceleration exceeds the deceleration solely due to the driving resistance and the external forces, i.e. the vehicle is to be decelerated more than it would be decelerated solely due to the driving resistance and the external forces, a braking force is applied to decelerate the motor vehicle on the ground contact elements in the form of the wheels 29 of the motor vehicle applied by means of the brake unit 31. If, on the other hand, the negative acceleration corresponding to the position of the accelerator pedal lever 18 is less than the deceleration due to the driving resistance and the external forces, i.e. the vehicle should be decelerated less than it would be decelerated solely due to the driving resistance and the external forces, a Drive torque applied to ground contact elements in the form of wheels 29 of the motor vehicle by means of a drive unit 27.

Befindet sich der Fahrpedalhebel 18 hingegen zwischen der Neutralstellung 36 und der Endstellung 34, wird eine mit der erfassten Stellung des Fahrpedalhebels 18 korrespondierende Geschwindigkeitserhöhung des Kraftfahrzeugs, also eine mit der erfassten Stellung des Fahrpedalhebels 18 korrespondierende Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bewirkt. Dies bedeutet, dass die Geschwindigkeit, mit welcher das Kraftfahrzeug entlang der Fahrbahn bewegt wird, erhöht wird.If, on the other hand, the accelerator pedal lever 18 is between the neutral position 36 and the end position 34, a speed increase of the motor vehicle corresponding to the detected position of the accelerator pedal lever 18, i.e. an acceleration of the motor vehicle corresponding to the detected position of the accelerator pedal lever 18, is effected. This means that the speed at which the motor vehicle is moved along the roadway is increased.

Hierzu wird beispielsweise ein Antriebsmoment mittels der Antriebseinheit 27 auf die Bodenkontaktelemente (Räder 29) ausgeübt, wodurch das Kraftfahrzeug beschleunigt, insbesondere positiv wird, sofern die gewünschte Beschleunigung die Beschleunigung aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte übersteigt. In einem starken Gefälle kann es beispielsweise zu einer positiven Beschleunigung des Fahrzeugs aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte kommen. In diesem Fall kann zur Realisierung einer gewünschten positiven Beschleunigung eine Bremskraft erforderlich sein. Unterschreitet daher die gewünschte Beschleunigung die Beschleunigung allein aufgrund der Fahrwiderstände und der äußeren Kräfte, wird eine Bremskraft mittels der Bremseinheit 31 aufgebracht. Sollte der Fahrpedalhebel 18 in der Neutralstellung 36 positioniert sein, wird die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zumindest im Wesentlichen konstant gehalten. Hierzu wird in Abhängigkeit von den Fahrwiderständen und den äußeren Kräften entweder eine Bremskraft oder ein Antriebsmoment auf die Räder 29 aufgebracht.For this purpose, for example, a drive torque is exerted on the ground contact elements (wheels 29) by means of the drive unit 27, whereby the Motor vehicle accelerates, in particular is positive if the desired acceleration exceeds the acceleration due to driving resistance and external forces. On a steep downhill gradient, for example, the vehicle can accelerate positively due to driving resistance and external forces. In this case, a braking force may be required to achieve a desired positive acceleration. Therefore, if the desired acceleration is less than the acceleration solely due to the driving resistance and the external forces, a braking force is applied by means of the braking unit 31 . If the accelerator pedal lever 18 is positioned in the neutral position 36, the current speed of the motor vehicle is kept at least essentially constant. For this purpose, depending on the driving resistance and the external forces, either a braking force or a drive torque is applied to the wheels 29 .

Positioniert also der Fahrer den Fahrpedalhebel 18 zwischen der Ausgangsstellung 32 und der Neutralstellung 36, so fordert er eine Geschwindigkeitsverringerung, das heißt eine negative Beschleunigung des Kraftfahrzeugs an. Positioniert der Fahrer den Fahrpedalhebel 18 zwischen der Endstellung 34 und der Neutralstellung 36, so fordert er eine Geschwindigkeitserhöhung, das heißt eine positive Beschleunigung des Kraftfahrzeugs an.Thus, if the driver positions the accelerator pedal lever 18 between the initial position 32 and the neutral position 36, he requests a speed reduction, ie a negative acceleration of the motor vehicle. If the driver positions the accelerator pedal lever 18 between the end position 34 and the neutral position 36, he requests an increase in speed, ie a positive acceleration of the motor vehicle.

Dies ist in 3 besonders gut erkennbar, da die Kennlinie 58 in der Neutralstellung 36 ihren Nulldurchgang hat, das heißt die Abszisse 48 schneidet. Aus 3 ist erkennbar, dass in der Stellung 42 mittels des Aktors 16 auf den Fahrpedalhebel 18 die Kraft F2 als Gegenkraft ausgeübt wird, beispielsweise bei einer energieeffizienten positiven Beschleunigung, sofern eine aktuelle Geschwindigkeit innerhalb einer zulässigen Geschwindigkeit liegt und kein Fahrzeug vorausfährt, oder bei einer Beschleunigung von 0, sofern die aktuelle Geschwindigkeit genau der erlaubten Geschwindigkeit entspricht, oder bei einer negativen Beschleunigung, sofern etwa ein langsameres vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wurde.this is in 3 particularly well recognizable since the characteristic curve 58 has its zero crossing in the neutral position 36, that is to say it intersects the abscissa 48. Out 3 it can be seen that in position 42 the force F2 is exerted as a counterforce on the accelerator pedal lever 18 by means of the actuator 16, for example in the case of an energy-efficient positive acceleration, provided that a current speed is within a permissible speed and no vehicle is driving ahead, or in the case of an acceleration of 0 if the current speed corresponds exactly to the permitted speed, or in the case of negative acceleration if, for example, a slower vehicle ahead was detected.

Aus 3 ist erkennbar, dass in der Stellung 42 mittels der Antriebseinheit 27 ein Antriebsmoment auf die Bodenkontaktelemente ausgeübt wird, um dadurch eine Beschleunigung 59 des Kraftfahrzeugs zu bewirken, da diese Beschleunigung die Beschleunigung eines Ausrollmanövers 60 überschreitet.Out 3 It can be seen that in position 42 a drive torque is exerted on the ground contact elements by means of the drive unit 27 in order to thereby bring about an acceleration 59 of the motor vehicle, since this acceleration exceeds the acceleration of a coasting maneuver 60 .

Auch in der Ausrollstellung 38 wird eine Gegenkraft in Form der Kraft F1 auf den Fahrpedalhebel 18 mittels des Aktors 16 ausgeübt. Die Ausrollstellung 38 wird dabei so gewählt, dass die Beschleunigung a dem Ausrollmanöver 60 entspricht, sodass weder Antriebs- noch Bremskräfte angefordert werden -jedoch nur, sofern die Stellung 42 jenseits der Ausrollstellung 38, das heißt mehr in Richtung der Endstellung 34, liegt. Andernfalls entfällt die Ausrollstellung 38 beziehungsweise die Kraft F1.A counterforce in the form of force F1 is also exerted on accelerator pedal lever 18 by actuator 16 in coasting position 38 . The coasting position 38 is selected in such a way that the acceleration a corresponds to the coasting maneuver 60, so that neither drive nor braking forces are required—but only if the position 42 is beyond the coasting position 38, i.e. more in the direction of the end position 34. Otherwise, the roll-out position 38 or the force F1 does not apply.

Würde zwischen der Ausgangsstellung 32 und der Endstellung 34 keine Ausrollstellung, sondern lediglich die Neutralstellung 36 vorgesehen sein, so bliebe eine Vorausschaumöglichkeit des Fahrers weitgehend ungenutzt. Beispielsweise kann der Fahrer durch seine weite Vorausschau ein Stauende oder eine rote Ampel in größerer Entfernung als das Fahrerassistenzsystem 22 erkennen. Mit anderen Worten ist es beispielsweise möglich, dass der Fahrer vorausliegende Objekte in größerer Entfernung erkennt, als dies etwa mittels optischer Sensorik gegenwärtig möglich ist. Ein vorausschauender Fahrer in einem Fahrzeug mit konventionellem Gaspedal geht nach dem Erkennen des Stauendes beziehungsweise bei Erkennen einer roten Ampel in großem Abstand vom Gaspedal, das heißt er lässt das Fahrzeug im Schubbetrieb ausrollen, wobei der Verbrennungsmotor 26 geschleppt wird und sein Kraftstoffverbrauch zu 0 wird. Ferner ist es denkbar, dass ein Ausrollmanöver im Freilauf erfolgt, wobei der Antriebsstrang geöffnet wird, indem beispielsweise eine Kupplung geöffnet wird, sodass der Verbrennungsmotor 26 vom übrigen Antriebsstrang entkoppelt ist. Hierdurch wird das Fahrzeug weniger stark verzögert als bei geschlossener Kupplung, die Antriebseinheit 27 weist jedoch einen Leerlaufverbrauch auf. Ferner ist auch ein Ausrollen im Segelbetrieb denkbar, wobei der Verbrennungsmotor 26 durch Öffnen der Kupplung abgekoppelt und ausgeschaltet wird. Jedenfalls sorgt das Entfernen des Fußes vom Gaspedal für ein energetisch sinnvolles Ausrollmanöver. If no coasting position were provided between the starting position 32 and the end position 34, but only the neutral position 36, the driver's ability to look ahead would remain largely unused. For example, the driver can see the end of a traffic jam or a red traffic light at a greater distance than driver assistance system 22 thanks to his far ahead. In other words, it is possible, for example, for the driver to recognize objects lying ahead at a greater distance than is currently possible using optical sensors, for example. A foresighted driver in a vehicle with a conventional accelerator pedal moves away from the accelerator after recognizing the end of a traffic jam or when recognizing a red traffic light, i.e. he lets the vehicle coast in overrun mode, with the internal combustion engine 26 being dragged and its fuel consumption becoming 0. Furthermore, it is conceivable that a coasting maneuver takes place in freewheel mode, with the drive train being opened, for example by a clutch being opened, so that the internal combustion engine 26 is decoupled from the rest of the drive train. As a result, the vehicle is decelerated less than when the clutch is closed, but the drive unit 27 has an idling consumption. Furthermore, coasting in coasting mode is also conceivable, with the internal combustion engine 26 being decoupled and switched off by opening the clutch. In any case, removing your foot from the gas pedal ensures an energetically sensible coasting maneuver.

Ohne die Ausrollstellung 38 wäre ein solches energieeffizientes und vorausschauendes Ausrollen hingegen kaum möglich. Würde der Fahrer nämlich aus gegebenem Anlass seinen Fuß frühzeitig vom Fahrpedalhebel 18 nehmen, so würde eine Bremsverzögerung angefordert werden. Dies ist in dieser Situation unerwünscht, da unkomfortabel und energetisch ungünstig. Natürlich kann der Fahrer den Fuß auch nur wenig aus seiner aktuellen Pedalstellung zurücknehmen, um in die Nähe des Ausrollmanövers zu kommen, bei welchem weder eine Antriebs- noch Bremsleistung angefordert wird. Allerdings wird es dem Fahrer regelmäßig schwer fallen, genau diese Pedalstellung zutreffen, sodass entweder noch eine geringe Antriebsleistung oder schon eine leichte Bremsverzögerung angefordert wird. Jeder dieser beiden Zustände ist hingegen aus energetischen Gründen negativ zu bewerten.On the other hand, without the roll-out position 38 such an energy-efficient and anticipatory roll-out would hardly be possible. If the driver were to take his foot off the accelerator pedal lever 18 prematurely for a given reason, a braking deceleration would be requested. This is undesirable in this situation because it is uncomfortable and energetically unfavorable. Of course, the driver can also take his foot back just a little from his current pedal position in order to come close to the coasting manoeuvre, in which neither drive nor braking power is required. However, it will regularly be difficult for the driver to find exactly this pedal position, so that either a low drive power or a slight braking deceleration is requested. Each of these two states, on the other hand, is to be rated negatively for energetic reasons.

Das Bereitstellen der Ausrollstellung 38 ermöglicht es nun, dass der Fahrer ein energetisch günstiges Ausrollen und somit beispielsweise ein Verzögerungsausrollen des Kraftfahrzeugs bewirkt. Die Funktion der Ausrollstellung 38 soll im Folgenden an einem konkreten Beispiel beschrieben werden: Der Fahrer fährt das Kraftfahrzeug beispielsweise entlang einer Landstraße, wobei die zulässige Höchstgeschwindigkeit 70 Kilometer pro Stunde beträgt. Die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beträgt weniger als 70 Kilometer pro Stunde. Der Fuß des Fahrers befindet sich beispielsweise auf dem Fahrpedalhebel 18 in der Stellung 42 jenseits der Neutralstellung 36, das heißt zwischen der Neutralstellung 36 und der Endstellung 34, und es wird eine positive Beschleunigung angefordert. Darunter ist zu verstehen, dass die Antriebseinheit 27 ein Antriebsmoment bereitstellt, mittels welchem die Bodenkontaktelemente angetrieben werden und das Fahrzeug beschleunigt wird.The provision of the roll-out position 38 now makes it possible for the driver to energetically favorable coasting and thus causes, for example, a decelerated coasting of the motor vehicle. The function of the roll-out position 38 will be described below using a specific example: The driver drives the motor vehicle along a country road, for example, with the maximum permissible speed being 70 kilometers per hour. The current speed of the motor vehicle is less than 70 kilometers per hour. The driver's foot is, for example, on the accelerator pedal lever 18 in the position 42 beyond the neutral position 36, ie between the neutral position 36 and the end position 34, and positive acceleration is requested. This means that the drive unit 27 provides a drive torque, by means of which the ground contact elements are driven and the vehicle is accelerated.

Durch das aktive Fahrpedal 12, insbesondere mittels des Aktors 16, wird die Gegenkraft in Form der Kraft F2 erzeugt und auf den Fahrpedalhebel 18 ausgeübt, wobei diese Gegenkraft dem Fahrer als haptische Rückmeldung dient. Drückt der Fahrer mit seinem Fuß mit moderatem Druck auf den Fahrpedalhebel 18, verharrt dieser in der Stellung 42. Drückt der Fahrer mit seinem Fuß jedoch stärker auf den Fahrpedalhebel 18, so kann er die durch die Kraft F2 bereitgestellte Empfehlung überstimmen, das heißt den Fahrpedalhebel 18 überdrücken und dadurch aus der Stellung 42 in Richtung der Endstellung 34 bewegen und dadurch eine weitere beziehungsweise stärkere Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bewirken.The counterforce in the form of force F2 is generated by the active accelerator pedal 12, in particular by means of the actuator 16, and is exerted on the accelerator pedal lever 18, with this counterforce serving as haptic feedback for the driver. If the driver presses his foot with moderate pressure on the accelerator pedal lever 18, it remains in position 42. However, if the driver presses his foot more heavily on the accelerator pedal lever 18, he can override the recommendation provided by the force F2, i.e. the accelerator pedal lever 18 and thereby move from the position 42 in the direction of the end position 34 and thereby cause a further or stronger acceleration of the motor vehicle.

Nun erkennt beispielsweise der Fahrer im Abstand von mehreren 100 Metern eine vorausliegende Ampel, welche gerade auf Rot schaltet, und der Fahrer nimmt daraufhin zunächst seinen Fuß vom Fahrpedalhebel 18, welcher auch als Gaspedal bezeichnet wird, um den Fahrpedalhebel 18 dann wieder bis zum Erreichen der Ausrollstellung 38 niederzudrücken. Das Kraftfahrzeug rollt daraufhin antriebs- und bremskraftfrei mit einer dem Ausrollmanöver 60 entsprechenden und als Verzögerung beziehungsweise Ausrollverzögerung ausgebildeten Beschleunigung a aus, als hätte der Fahrer seinen Fuß von einem konventionellen Gaspedal genommen. Um dem Fahrer die Ausrollstellung 38 beziehungsweise das Erreichen der Ausrollstellung 38 haptisch zu kommunizieren beziehungsweise zu signalisieren, wird mittels des Aktors 16 auf den Fahrpedalhebel 18 eine Gegenkraft in Form der Kraft F1 ausgeübt. Der Fahrer kann über den Fahrpedalhebel 18 und seinen Fuß die Kraft F1 haptisch wahrnehmen und dadurch das Erreichen der Ausrollstellung 38 einfach erkennen. Selbstverständlich ist es möglich, dass der Fahrer die Empfehlung beziehungsweise die Ausrollstellung 38 überdrückt und den Fahrpedalhebel 18 über die Ausrollstellung 38 hinaus in Richtung der Endstellung 34 bewegt.Now, for example, the driver recognizes a traffic light ahead at a distance of several 100 meters, which is just switching to red, and the driver then first takes his foot off the accelerator pedal lever 18, which is also referred to as the accelerator pedal, and then moves the accelerator pedal lever 18 again until the Unrolling position 38 depressed. The motor vehicle then coasts without drive and braking force with an acceleration a corresponding to the coasting maneuver 60 and designed as deceleration or coasting deceleration, as if the driver had taken his foot off a conventional gas pedal. In order to haptically communicate or signal to the driver the coasting position 38 or the reaching of the coasting position 38 , a counterforce in the form of the force F1 is exerted on the accelerator pedal lever 18 by means of the actuator 16 . The driver can haptically perceive the force F1 via the accelerator pedal lever 18 and his foot and can thus easily recognize that the coasting position 38 has been reached. It is of course possible for the driver to override the recommendation or the coasting position 38 and move the accelerator pedal lever 18 beyond the coasting position 38 in the direction of the end position 34 .

Die Kraft F2 ist ein Peak der Pedalkennlinie 56, wobei dieser Peak zu einer positiven Beschleunigung gehört. Die Kraft F1 ist ein weiterer Peak der Pedalkennlinie 56, wobei dieser weitere Peak zu dem Ausrollmanöver 60 beziehungsweise der zugehörigen Ausrollverzögerung gehört.The force F2 is a peak of the pedal characteristic 56, which peak corresponds to a positive acceleration. The force F1 is a further peak of the pedal characteristic curve 56, this further peak belonging to the coasting maneuver 60 or the associated coasting deceleration.

In einer vorteilhaften Ausprägung wird die Beschleunigungsanforderung des Fahrpedalhebels 18 in ihrer Änderungsrate beschränkt, insbesondere ein negativer Beschleunigungsgradient für negative Beschleunigungen. Dadurch wird ermöglicht, dass, wenn der Fahrer aus der Stellung 42 vom Fahrpedalhebel 18 geht und anschließend den Fahrpedalhebel 18 wieder bis zur Ausrollstellung 38 drückt, keine merkliche Verzögerung entsteht, während die Stellung des Fahrpedalhebels 18 nur ganz vorübergehend im Bremsbereich, das heißt zwischen der Neutralstellung 36 und der Ausgangsstellung 32, liegt.In an advantageous embodiment, the rate of change of the acceleration request of the accelerator pedal lever 18 is limited, in particular a negative acceleration gradient for negative accelerations. This means that when the driver leaves the position 42 of the accelerator pedal lever 18 and then presses the accelerator pedal lever 18 back to the coasting position 38, there is no noticeable delay, while the position of the accelerator pedal lever 18 is only very temporarily in the braking range, i.e. between the Neutral position 36 and the starting position 32 is located.

Um nun eine besonders vorteilhafte und angenehme Fahrbarkeit des Kraftfahrzeugs zu realisieren, ist es vorgesehen, dass mittels einer Recheneinrichtung des Antriebssystems 10 eine Soll-Beschleunigung des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Dabei wird in Abhängigkeit von der Soll-Beschleunigung die durch die mittels des Aktors 16 auf den Fahrpedalhebel 18 ausgeübte Kraft bewirkte und die von der Ausgangsstellung 32, der Endstellung 34 und der Neutralstellung 36 unterschiedliche und zwischen der Ausgangsstellung 32 und der Endstellung 34 angeordnete Ausrollstellung 38 charakterisierende haptische Rückmeldung bewirkt, wobei in der Ausrollstellung 38 ein bezüglich der Bodenkontaktelemente antriebsmoment- und bremskraftfreies Ausrollen des Kraftfahrzeugs erfolgt. Dies bedeutet, dass die Ausrollstellung 38 nicht immer, sondern bedarfsweise dem Fahrer haptisch kommuniziert wird.In order to realize a particularly advantageous and comfortable drivability of the motor vehicle, it is provided that a target acceleration of the motor vehicle is determined by means of a computing device of the drive system 10 . Depending on the setpoint acceleration, the force exerted by the actuator 16 on the accelerator pedal lever 18 and the coasting position 38, which differs from the starting position 32, the end position 34 and the neutral position 36 and is arranged between the starting position 32 and the end position 34, are adjusted characterizing haptic feedback, wherein in the roll-out position 38 there is a drive torque-free and brake-force-free roll-out of the motor vehicle with respect to the ground contact elements. This means that the roll-out position 38 is communicated haptically to the driver not always, but as required.

Um dies zu veranschaulichen, zeigt 4 das Diagramm 50, wenn die Ausrollstellung 38 dem Fahrer haptisch kommuniziert, das heißt wenn die die Ausrollstellung 38 charakterisierende haptische Rückmeldung bewirkt wird. Wird die die Ausrollstellung 38 charakterisierende haptische Rückmeldung durch die Kraft F1 bewirkt, so werden sowohl die Neutralstellung 36 als auch die Ausrollstellung 38 haptisch durch die Kräfte F1 und F2 kommuniziert, und die Pedalkennlinie 56 hat sowohl an der Ausrollstellung 38 als auch an der Neutralstellung 36 jeweils einen Knick, wobei ausgehend von der Ausrollstellung 38 beziehungsweise der Neutralstellung 36 hin zur Endstellung 34 die mittels des Aktors 16 auf den Fahrpedalhebel 18 ausgeübte Kraft jeweils stärker ansteigt. Die Kraft F1 und somit die die Ausrollstellung 38 charakterisierende haptische Rückmeldung werden bewirkt, wenn das Ausüben eines Antriebsmoments auf die Bodenkontaktelemente erforderlich ist, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken. Das Bewirken der die Ausrollstellung 38 charakterisierenden haptischen Rückmeldung (Kraft F1) unterbleibt hingegen, wenn das Ausüben einer Bremskraft auf die Bodenkontaktelemente erforderlich ist, um eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken. Die Soll-Beschleunigung wird dabei mittels des Fahrerassistenzsystems 22 ermittelt und auch als systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung bezeichnet.To illustrate this, shows 4 the diagram 50 when the roll-out position 38 communicates haptically to the driver, ie when the haptic feedback characterizing the roll-out position 38 is effected. If the haptic feedback characterizing the coasting position 38 is caused by the force F1, both the neutral position 36 and the coasting position 38 are communicated haptically by the forces F1 and F2, and the pedal characteristic 56 has both the coasting position 38 and the neutral position 36 a kink in each case, starting from the coasting position 38 or the neutral position 36 towards the end position 34, the force exerted by the actuator 16 on the accelerator pedal lever 18 increases more in each case. The force F1 and thus the haptic feedback characterizing the roll-out position 38 are effected when it is necessary to exert a drive torque on the ground contact elements in order to bring about an acceleration of the motor vehicle with the determined target acceleration. In contrast, the haptic feedback (force F1) characterizing the coasting position 38 is not effected if it is necessary to exert a braking force on the ground contact elements in order to accelerate the motor vehicle with the determined target acceleration. The target acceleration is determined by means of driver assistance system 22 and is also referred to as the acceleration proposed by the system.

Im Folgenden wird anhand von 4 ein erster Fall beschrieben, bei welchem die systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung eine Antriebskraft erfordert. Dies bedeutet, dass das Ausüben eines Antriebsmoments auf die Bodenkontaktelemente erforderlich ist, um die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Soll-Beschleunigung zu bewirken. Das Kraftfahrzeug fährt beispielsweise entlang einer Fahrbahn und in einem Bereich, in welchem eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 Kilometer pro Stunde herrscht. Diese Geschwindigkeitsbegrenzung wird mittels des Fahrerassistenzsystems 22 erkannt. Dabei beträgt die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 50 Kilometer pro Stunde und ein vorausfahrendes Fahrzeug existiert nicht. Dies bedeutet, dass kein Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug fährt. In diesem Fall soll die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs gehalten werden, sodass also eine Beschleunigung von 0 erforderlich ist. Der Fahrer bewegt somit den Fahrpedalhebel 18 in die Neutralstellung 36, zu welcher ein erster Knick 62 der Pedalkennlinie 56 gehört. Erkennt der Fahrer nun in diesem Fall eine vorausliegende rote Ampel, welche systemseitig, das heißt mittels des Fahrerassistenzsystems 22 noch nicht erkannt wurde, so möchte der Fahrer gegebenenfalls ein energieeffizientes und komfortables Ausrollmanöver starten. Bei dem aktiven Fahrpedal 12 könnte dabei das folgende Problem bestehen: Lupft der Fahrer beispielsweise den Fahrpedalhebel 18, so wird eine Bremskraft angefordert, da der Fahrpedalhebel 18 durch das Lupfen in eine Stellung zwischen der Neutralstellung 36 und der Ausgangsstellung 32 kommt. Dies ist unkomfortabel und energetisch ungünstig.The following is based on 4 a first case is described in which the acceleration proposed by the system requires a driving force. This means that it is necessary to exert a drive torque on the ground contact elements in order to bring about the acceleration of the motor vehicle with the determined setpoint acceleration. The motor vehicle is driving, for example, along a roadway and in an area in which there is a speed limit of 50 kilometers per hour. This speed limit is recognized by driver assistance system 22 . The current speed of the motor vehicle is 50 kilometers per hour and there is no vehicle in front. This means that no vehicle is driving in front of the motor vehicle. In this case, the speed of the motor vehicle is to be maintained, so that an acceleration of 0 is required. The driver thus moves the accelerator pedal lever 18 into the neutral position 36, to which a first kink 62 of the pedal characteristic curve 56 belongs. In this case, if the driver now recognizes a red traffic light ahead, which has not yet been recognized by the system, ie by means of driver assistance system 22, the driver may want to start an energy-efficient and comfortable coasting maneuver. The following problem could exist with the active accelerator pedal 12: If the driver lifts the accelerator pedal lever 18, for example, a braking force is requested because the accelerator pedal lever 18 moves into a position between the neutral position 36 and the starting position 32 as a result of the lift. This is uncomfortable and energetically unfavorable.

Daher weist die Pedalkennlinie 56 in diesem Fall die Ausrollstellung 38 beziehungsweise an der Ausrollstellung 38 einen zweiten Knick 64 auf. In diesem Fall kann der Fahrer, der mehr sieht als das System, nun den Fahrpedalhebel 18 lupfen, um von der Neutralstellung 36, welche weiter als die Ausrollstellung 38 in Richtung der Endstellung 34 liegt, zur Ausrollstellung 38 zu gelangen. Der Fahrer findet die Ausrollstellung 38 leicht durch den Knick 64 in der Pedalkennlinie 56. Durch das Lupfen des Fahrpedalhebels 18 wird der Fahrpedalhebel 18 beispielsweise durch die genannten Rückstellfedern aus der Neutralstellung 36 in Richtung der Ausgangsstellung 32 über die Ausrollstellung 38 hinaus bewegt. Der Fahrer kann dann jedoch schnell den Fahrpedalhebel 18 zurück in Richtung der Endstellung 34 bewegen und auf dem Weg die Ausrollstellung 38 leicht finden, da an der Ausrollstellung 38 der Knick 64 vorgesehen ist und beispielsweise die Kraft F1 als Gegenkraft mittels des Aktors 16 bewirkt wird. Hält der Fahrer dann den Fahrpedalhebel 18 in der Ausrollstellung 38, so kommt es zu einem bezogen auf die Bodenkontaktelemente antriebsmoment- und bremskraftfreien Ausrollmanöver des Kraftfahrzeugs. Lupft der Fahrer den Fahrpedalhebel 18, so kommt die oben beschriebene Gradientenbeschränkung vorteilhaft zum Einsatz, sodass die Beschleunigung nicht sehr ruckartig in den Bremsbereich rutscht, bevor der Fahrer die Ausrollstellung 38 in der Pedalkennlinie 56 ertastet hat.In this case, therefore, the pedal characteristic curve 56 has the coasting position 38 or a second kink 64 at the coasting position 38 . In this case, the driver, who sees more than the system, can now lift the accelerator pedal lever 18 in order to move from the neutral position 36, which is further than the coasting position 38 in the direction of the end position 34, to the coasting position 38. The driver finds the coasting position 38 easily through the kink 64 in the pedal characteristic curve 56. By lifting the accelerator pedal lever 18, the accelerator pedal lever 18 is moved, for example by the aforementioned return springs, from the neutral position 36 in the direction of the starting position 32 beyond the coasting position 38. However, the driver can then quickly move the accelerator pedal lever 18 back in the direction of the end position 34 and easily find the coasting position 38 on the way, since the kink 64 is provided at the coasting position 38 and, for example, the force F1 is produced as a counterforce by means of the actuator 16. If the driver then holds the accelerator pedal lever 18 in the coasting position 38, the result is a coasting maneuver of the motor vehicle that is free of drive torque and braking force in relation to the ground contact elements. If the driver lifts the accelerator pedal lever 18, the gradient limitation described above is advantageously used, so that the acceleration does not suddenly slip into the braking range before the driver has felt the coasting position 38 in the pedal characteristic curve 56.

Bewegt der Fahrer dann beispielsweise den Fahrpedalhebel 18 aus der Ausrollstellung 38 in Richtung der Endstellung 34, so wird dann - wie in 4 durch einen Richtungspfeil 66 veranschaulicht - mittels der Antriebseinheit 27 ein Antriebsmoment auf die Bodenkontaktelemente ausgeübt, sodass es zu einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs kommt. Lässt der Fahrer hingegen ein durch die Rückstellmittel bewirktes Bewegen des Fahrpedalhebels 18 aus der Ausrollstellung 38 in Richtung der Ausgangsstellung 32 zu, so kommt es - wie in 4 durch einen Richtungspfeil 68 veranschaulicht ist - zu einer aktiven Verzögerung des Kraftfahrzeugs, da mittels der Bremseinheit 31 eine Bremskraft auf die Bodenkontaktelemente ausgeübt wird.If the driver then moves, for example, the accelerator pedal lever 18 from the coasting position 38 in the direction of the end position 34, then—as in FIG 4 illustrated by a directional arrow 66 - a drive torque is exerted on the ground contact elements by means of the drive unit 27, so that the motor vehicle is accelerated. If, on the other hand, the driver allows the accelerator pedal lever 18 to be moved by the restoring means from the coasting position 38 in the direction of the starting position 32, then - as in FIG 4 illustrated by a directional arrow 68 - to an active deceleration of the motor vehicle, since by means of the brake unit 31 a braking force is exerted on the ground contact elements.

Anhand von 5 wird nun ein zweiter Fall beschrieben, in welchem - wie anhand des in 5 dargestellten Diagramms 50 erkennbar ist - die Ausrollstellung 38 nicht haptisch kommuniziert wird. Beispielsweise nähert sich im zweiten Fall das Kraftfahrzeug mit Überschussgeschwindigkeit an ein langsamer fahrendes Fahrzeug wie beispielsweise einen Traktor an. Dann soll die Geschwindigkeit reduziert werden, und es ist eine negative Beschleunigung erforderlich, die die antriebs- und bremskraftfreie Ausrollverzögerung noch unterschreitet. Hierzu gehört eine Stellung des Fahrpedalhebels 18, die sich links von der zuvor beschriebenen Ausrollstellung 38 befindet. Diese Stellung ist beispielsweise die mit 40 bezeichnete Stellung. Dort befindet sich ein Knick 70 in der Pedalkennlinie 56. Wenn die erforderliche Verzögerung im zeitlichen Verlauf ansteigt, verschiebt sich dieser Knick 70 weiter nach links und der Fahrpedalhebel 18 wird mitsamt dem Fuß des Fahrers zurück in Richtung der Ausgangsstellung 32 gedrückt. Plant der Fahrer nun beispielsweise ein Überholmanöver, um das vorausfahrende langsamere Fahrzeug zu überholen und vor dieses zu gelangen, so drückt der Fahrer den Fahrpedalhebel 18 über diese systemseitig vorgeschlagene Stellung 40 und den zugehörigen Knick 70 in der Pedalkennlinie 56 hinaus, um zu beschleunigen. In diesem Fall wäre der in Richtung der Endstellung 34 angeordnete Knick 62 an der zu einem Ausrollmanöver gehörenden Ausrollstellung 38 unnötig und störend.Based on 5 a second case will now be described in which - as shown by the in 5 illustrated diagram 50 can be seen - the roll-out position 38 is not communicated haptically. In the second case, for example, the motor vehicle approaches a slower-moving vehicle such as a tractor at excess speed. Then the speed should be reduced, and a negative acceleration is required, which is still below the coasting deceleration that is free of drive and braking force. This includes a position of the accelerator pedal lever 18 which is to the left of the previously described coasting position 38 . This position is the position labeled 40, for example. There is a kink 70 in the pedal characteristic curve 56. If the required deceleration increases over time, this kink 70 moves further to the left and the accelerator pedal lever 18 is pushed back towards the starting position 32 together with the driver's foot. For example, the driver plans an overtaking maneuver to overtake the slower vehicle ahead and ahead To achieve this, the driver presses the accelerator pedal lever 18 beyond this position 40 proposed by the system and the associated kink 70 in the pedal characteristic curve 56 in order to accelerate. In this case, the kink 62 arranged in the direction of the end position 34 at the roll-out position 38 associated with a roll-out maneuver would be unnecessary and disruptive.

Daher weist die Pedalkennlinie 56, sofern die systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung eine Bremskraft erfordert, nur den einen Knick 70 an einer zugehörigen Soll-Pedalstellung auf. Erfordert die systemseitig vorgeschlagene Beschleunigung hingegen eine Antriebskraft, so weist die Pedalkennlinie 56 nicht nur an der hierzu gehörenden Soll-Pedalstellung einen Knick auf, sondern zusätzlich einen zweiten Knick an der zu einem antriebs- und bremskraftfreien (energieeffizienten) Ausrollmanöver gehörenden Ausrollstellung auf, sodass der vorausschauende Fahrer auch weiterhin ein Ausrollmanöver bewirken kann.Therefore, if the acceleration proposed by the system requires a braking force, the pedal characteristic curve 56 only has one kink 70 at an associated setpoint pedal position. If, on the other hand, the acceleration proposed by the system requires a driving force, the pedal characteristic curve 56 not only has a kink at the associated setpoint pedal position, but also a second kink at the coasting position associated with a drive and braking force-free (energy-efficient) coasting maneuver, so that the far-sighted drivers can continue to cause a coasting manoeuvre.

Claims

Method for operating a drive system (10) of a motor vehicle comprising at least one control element (18) that can be moved between an initial position (32) and an end position (34), and having the steps: - providing at least one between the initial position (32) and the end position ( 34) arranged neutral position (36) of the control element (18); - Exercising at least one force (F1) on the control element (18) by means of an actuator (16); - If the control element (18) is positioned between the end position (34) and the neutral position (36): bringing about an increase in speed of the motor vehicle rolling on a roadway via at least one ground contact element (29); and - if the control element (18) is positioned between the neutral position (36) and the starting position (32): effecting a speed reduction of the motor vehicle, characterized by the steps: - determining a target acceleration of the motor vehicle using a computing device (14) of the drive system (10); and - Depending on the target acceleration: effecting a haptic feedback by the force (F1) exerted on the control element (18) by means of the actuator (16), the haptic feedback being one of the starting position (32), the end position (34 ) and the neutral position (36) are characterized by different coasting positions (38) of the control element (18) arranged between the starting position (32) and the end position (34), in which the motor vehicle coasts without driving torque and braking force with respect to the ground contact element (29). , wherein the haptic feedback characterizing the roll-out position (38) is effected when it is necessary to exert a drive torque on the ground contact element (29) in order to bring about an acceleration of the motor vehicle with the determined target acceleration.

procedure after claim 1 , characterized in that the effecting of the coasting position (38) characterizing haptic feedback is omitted if the exertion of a braking force on the ground contact element (29) is required to cause acceleration of the motor vehicle with the determined target acceleration.

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that at least one object in the vicinity of the motor vehicle is detected by means of a detection device (22), the setpoint acceleration being determined as a function of the detection of the object.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that if the control element (18) is positioned in the neutral position (36), the current speed of the motor vehicle is kept constant.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the braking force is provided by means of a brake unit (31) and/or by means of an electric machine of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control element (18) is acted upon by the actuator (16) with a force (F) in the direction of the starting position (32) if the current speed and/or acceleration of the motor vehicle are reduced target.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control element (18) is acted upon by the actuator (16) with a force (F) in the direction of the end position (34) if the current speed and/or acceleration of the motor vehicle are increased target.

procedure after claim 7 , characterized in that the force (F) acting in the direction of the end position (34) is always selected to be smaller than a restoring force acting continuously on the control element (18) in the direction of the starting position (32).

Drive system (10) for a motor vehicle, having at least one control element (18) that can be moved between an initial position (32) and an end position (38), the drive system (10) being designed to: - at least one between the initial position (32) and the End position (34) arranged neutral position (36) of the control element (18) to provide; - To exert at least one force (F1) on the control element (18) by means of an actuator (16); - If the control element (18) is positioned between the end position (34) and the neutral position (36): bringing about an increase in speed of the motor vehicle rolling on a roadway via at least one ground contact element (29); and - if the control element (18) is positioned between the neutral position (36) and the starting position (32): bringing about a speed reduction of the motor vehicle, characterized in that the drive system (10) is designed for: - a target acceleration of the motor vehicle to be determined by means of a computing device (14) of the drive system (10); and - depending on the target acceleration, to bring about haptic feedback by means of the force (F1) exerted on the control element (18) by means of the actuator (16), the haptic feedback being one of the starting position (32), the end position (34 ) and the neutral position (36) are characterized by different coasting positions (38) of the control element (18) arranged between the starting position (32) and the end position (34), in which the motor vehicle coasts without driving torque and braking force with respect to the ground contact element (29). , and - to bring about the haptic feedback characterizing the roll-out position (38) when it is necessary to exert a drive torque on the ground contact element (29) in order to bring about an acceleration of the motor vehicle with the determined target acceleration.

Motor vehicle with a drive system claim 9 .