DE102004045483A1 - A method and apparatus for detecting a driver's attention deficit - Google Patents

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    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver

Abstract

Zum Erkennen eines Aufmerksamkeitsdefizits eines Fahrers in einem fahrenden Kraftfahrzeug greift ein Steuerkreis ohne aktives Eingreifen des Fahrers in die Lenkung und/oder Bremsanlage des Kraftfahrzeugs ein, um dessen Fahrtrichtung zu korrigieren (S10), und ein Aufmerksamkeitsdefizit wird erkannt (S11), wenn der Fahrer nicht in vorgegebener Weise gegenlenkt. Dabei wird die Lage des Kraftfahrzeugs auf einer von ihm befahrenen Fahrspur laufend überwacht (S1, S5), um ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur zu erkennen, und der Eingriff in die Lenkung (S10) erfolgt nur, wenn die Überwachung ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur anzeigt.In order to detect a driver's attention deficit in a traveling motor vehicle, a control circuit without active driver intervention intervenes in the steering and / or braking system of the motor vehicle to correct its direction of travel (S10), and an attention deficit is detected (S11) when the driver does not deflect in a predetermined manner. In this case, the position of the motor vehicle is continuously monitored on a lane traveled by him (S1, S5) to detect an imminent leaving the lane, and the intervention in the steering (S10) only takes place when the monitoring indicates an imminent departure from the lane ,

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Aufmerksamkeitsdefizits eines Fahrers in einem fahrenden Kraftfahrzeug, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.The The present invention relates to a method for detecting a Attention deficits of a driver in a moving motor vehicle, and an apparatus for carrying out this method.

Aus WO 02/17787 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung bekannt, bei denen ein Steuerkreis ohne aktives Eingreifen des Fahrers in die Lenkung des Kraftfahrzeugs einwirkt, um die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs geringfügig zu verändern, und ein Aufmerksamkeitsdefizit des Fahrers erkannt wird, wenn dieser nicht in vorgegebener Weise reagiert. Generell sollte der Fahrer eines Kraftfahrzeuges die hundertprozentige Kontrolle über das Fahrzeug haben, um sicher sein zu können, dass sich dieses nicht in unvorhergesehener Weise verhält, denn jedes unerwartete Verhalten des Kraftfahrzeugs birgt letztlich ein Unfallrisiko. In der zitierten Schrift wird versucht, dieses Problem zu umgehen, indem das Ausmaß des Eingriffs in die Lenkung des Kraftfahrzeugs so gering gehalten wird, dass dieser „im Rauschen untergeht", was bedeutet, dass das Ausmaß des Eingriffs nicht stärker sein soll als unvorhergesehene Fahrtrichtungsänderungen, die aufgrund von fahrzeugexternen Ursachen wie etwa Fahrbahnunebenheiten, Windstößen, etc. laufend auftreten und von einem aufmerksamen Fahrer laufend kompensiert werden.Out WO 02/17787 a method and a device are known in which a control circuit without active intervention of the driver in the Steering of the motor vehicle acts to the direction of travel of the motor vehicle slight to change, and a driver's attention deficit is detected when this one not responding in a predetermined manner. Generally, the driver should of a motor vehicle 100% control over the Vehicle, to be sure that this is not in behaves unpredictably, because any unexpected behavior of the vehicle ultimately harbors Risk of accidents. The cited script tries to solve this problem to get around by the extent of the intervention is kept so low in the steering of the motor vehicle, that this "im Noise goes down ", what means that the extent of Not stronger should be considered as unforeseen direction changes due to external causes such as road bumps, gusts, etc. constantly occurring and continuously compensated by an attentive driver become.

Je kleiner ein solcher Eingriff ist, um so größer ist natürlich die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer auf ihn nicht in der erwarteten Weise reagiert, sei es, weil er den Eingriff als zu klein wahrnimmt, um überhaupt kompensationsbedürftig zu sein, oder weil er sich zeitlich mit einem externen Einfluss auf die Fahrtrichtung überschneidet, der den Eingriff kaschiert.ever smaller is such an intervention, the greater of course is the probability that the driver does not respond to him in the expected way because he perceives the procedure as too small, at all compensation in need to be, or because he is temporally with an external influence overlapping on the direction of travel, which conceals the procedure.

Wenn ein Aufmerksamkeitsdefizit erkannt wird, ist es erforderlich, innerhalb kürzester Zeit den Fahrer zu warnen, um seine Aufmerksamkeit wieder herzustellen, oder korrigierend in die Lenkung einzugreifen, wobei in letzterem Fall ein der jeweiligen Situation angepasstes Ausmaß der Korrektur zulässig sein muss, um beispielsweise einen Unfall zu verhindern.If An attention deficit is detected, it is required within short Time to warn the driver to restore his attention, or correctively intervene in the steering, in the latter Case a degree of correction adapted to the situation be permissible must, for example, to prevent an accident.

Es ergibt sich also folgendes Dilemma: macht man den Eingriff in die Fahrzeuglenkung, mit dem die Aufmerksamkeit des Fahrers getestet werden soll, zu klein, so ist anhand der Reaktion des Fahrers auf einen einzelnen solchen Eingriff keine zulässige Aussage über dessen Aufmerksamkeitsgrad möglich. Führt man statt dessen eine Vielzahl kleiner Eingriffe aus und stellt ein Aufmerksamkeitsdefizit nur dann fest, wenn auf einer ausreichende Zahl solcher Eingriffe keine Fahrerreaktion im erwarteten Umfang erfolgt, dann ist eine zeitnahe Erkennung eines Aufmerksamkeitsdefizits nicht mehr möglich, und der Wert der Aufmerksamkeitsüberwachung zur Verhinderung von Unfällen ist stark eingeschränkt. Macht man hingegen das Ausmaß des Eingriffs so groß, dass auf jeden Eingriff eine Reaktion des Fahrers erfolgen muss, so steigt die Unfallgefahr, wenn der Fahrer von einem solchen Eingriff zu einer unpassenden Zeit überrascht wird.It So the following dilemma arises: do you interfere with the Vehicle steering, with which the driver's attention is tested is to be too small, so is based on the reaction of the driver a single such intervention no permissible statement about its Attention level possible. Leading Instead, a variety of minor interventions and hires Attention deficit only firm if on a sufficient number such interventions no driver reaction takes place to the expected extent, then a timely detection of an attention deficit is not more is possible, and the value of attention monitoring to Prevention of accidents is severely limited. If you make the extent of the Engaging so big that every intervention requires a driver reaction, so increases the risk of accidents when the driver of such an intervention surprised at an inappropriate time becomes.

Aufgabe der Erfindung ist, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines Aufmerksamkeitsdefizits anzugeben, die mit einer minimalen Zahl von Eingriffen eine zuverlässige Beurteilung des Aufmerksamkeitsgrades des Fahrers zu jedem relevanten Zeitpunkt ermöglichen.task of the invention is a method and apparatus for detecting of an attention deficit with a minimum Number of interventions a reliable one Assess the level of attention of the driver to each relevant Allow time.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Lage des Kraftfahrzeugs auf einer von ihm befahrenen Fahrspur laufend überwacht wird, um ein eventuell bevorstehendes Verlassen der Fahrspur zu erkennen, und eine Überprüfung der Aufmerksamkeit des Fahrers durch einen Eingriff in die Lenkung und/oder Bremsanlage dann durchgeführt wird, wenn die Überwachung ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur anzeigt, das durch mangelnde Aufmerksamkeit des Fahrers verursacht sein könnte. Wenn hingegen das Verlassen der Fahrspur vom Fahrer gewollt ist, kann davon ausgegangen werden, dass er zu diesem Zeitpunkt dem Kurs des Fahrzeugs hohe Aufmerksamkeit schenkt und in der Lage ist, auf einen spürbaren Eingriff des Steuerkreises in die Fahrzeuglenkung in angemessener Weise zu reagieren. Die Überprüfung der Aufmerksamkeit erfolgt vorzugsweise dann, wenn nicht sicher erkenntlich ist, ob der Fahrer aufmerksam ist und ein Spurverlassen beabsichtigt ist.The Task is solved by that the position of the motor vehicle on a lane traveled by him constantly monitored is to allow for any upcoming leaving the lane recognize, and a review of Attention of the driver by engaging in the steering and / or Brake system then performed will if the monitoring indicates an imminent leaving the lane due to lack of Attention of the driver could be caused. If, on the other hand, leaving the lane is wanted by the driver, it can be assumed that at this point he paid close attention to the course of the vehicle gives and is capable of a noticeable intervention of the control circuit to respond appropriately to the vehicle steering system. The review of Attention is preferably given, if not certainly recognizable is whether the driver is alert and intends to leave a lane is.

Um nicht nur die Aufmerksamkeit des Fahrers zu testen, sondern im Falle mangelnder Aufmerksamkeit gleichzeitig die Unfallgefahr zu reduzieren, sollte der Eingriff des Steuerkreises in die Lenkung einem Verlassen der Fahrspur entgegen wirken.Around not just to test the driver's attention, but in the case lack of attention at the same time reduce the risk of accidents, should the intervention of the control circuit in the steering a leave counteract the lane.

Wenn ein Aufmerksamkeitsdefizit erkannt wird, kann durch Erzeugen eines Warnsignals die Aufmerksamkeit des Fahrers wieder hergestellt werden. Dieses Warnsignal kann insbesondere optischer, akustischer oder haptischer Art sein.If an attention deficit is detected, by generating a Warning signal the driver's attention be restored. This warning signal can be particularly optical, acoustic or be haptic nature.

Eine ausreichende Aufmerksamkeit des Fahrers wird insbesondere dann festgestellt, wenn das Gegenlenken innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne ab dem Eingriff erfolgt. Als weiteres Kriterium kann das Erreichen eines vorgegebenen Ausschlags der Gegenlenkbewegung dienen.A sufficient attention of the driver is found in particular then if the counter steering within a predetermined period of time the intervention takes place. Another criterion can be achieved serve a predetermined deflection of the counter-steering movement.

Wenn ein Aufmerksamkeitsdefizit erkannt wird, kann zweckmäßigerweise ein weiterer Eingriff des Steuerkreises in die Fahrzeugsteuerung erfolgen, um ein Verlassen der Fahrspur zu verhindern. Das Ausmaß dieses zweiten Eingriffs kann wesentlich stärker als das des ersten sein.If an attention deficit is detected, may suitably another engagement of the control circuit in the vehicle control done to prevent leaving the lane. The extent of this second engagement can be much stronger than that of the first.

Bei dem zweiten Eingriff kann es sich wiederum um einen Eingriff in die Lenkung und/oder die Bremsanlage handeln, entweder um Einzelradbremsungen oder um eine Bremsung aller Räder des Kraftfahrzeugs.at The second intervention may in turn be an intervention in the steering and / or the brake system, either to Einzelradbremsungen or a braking of all wheels of the motor vehicle.

Die Zeitspanne, um die der Eingriff, bei dem die Aufmerksamkeit des Fahrers getestet werden soll, einem prognostizierten Zeitpunkt des Verlassens der Fahrspur vorangeht, kann in Abhängigkeit von einem oder mehreren der folgenden Parameter festgelegt werden:

  • – der Breite der Fahrspur: je breiter diese ist, um so mehr können Pendelbewegungen des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur zugelassen werden, z.B. wenn der Fahrer bei Gegenverkehr zum rechten Fahrbahnrand hin ausweicht oder beim Vorbeifahren an Passanten zur Fahrbahnmitte hin ausweicht.
  • – der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs: je höher die Geschwindigkeit und je höher folglich das Gefahrenpotential, umso niedriger kann die Warnschwelle angesetzt werden.
  • – dem Winkel zwischen dem Kurs des Kraftfahrzeugs und dem Verlauf der Fahrspur: eine schnelle Zunahme des Winkels, insbesondere bei niedriger Fahrgeschwindigkeit, lässt eher auf eine gewollte Lenkbewegung des Fahrers schließen, wohingegen ein langsames Abdriften eher auf ein Einschlafen oder eine Unaufmerksamkeit des Fahrers zurückgehen kann. Auch die Richtung des Abdriftens kann von Bedeutung sein: bei einem Abdriften nach rechts bei gleichzeitig abnehmender Geschwindigkeit kann es sich beim Fahren im Rechtsverkehr um ein durchaus gewolltes Abfahren von einer Autobahn oder Schnellstraße handeln, wohingegen ein Abdriften nach links mit abnehmender Geschwindigkeit vermutlich auf mangelnde Aufmerksamkeit zurückgeht. Umgekehrt weist ein Abdriften nach links bei steigender Geschwindigkeit auf ein vermutlich gewolltes Überholmanöver hin, während eine steigende Geschwindigkeit beim Abdriften nach rechts vermutlich nicht gewollt ist. Im nicht gewollten Fall ist jeweils eine frühe Prüfung der Aufmerksamkeit des Fahrers zweckmäßig. Auch kann die Zeitspanne aufgrund vom Verlauf der Bewegungsrichtung (Trajektorien) anderer Verkehrsteilnehmer festgelegt werden. Beispielsweise kann die Fortbewegung vorausfahrender Fahrzeuge relativ zu Fahrspurmarkierungen Berücksichtigung finden.
The length of time that the driver's attention test procedure precedes a predicted lane departure time may be determined depending on one or more of the following parameters:
  • - the width of the lane: the wider it is, the more pendulum movements of the motor vehicle can be allowed on the lane, for example, if the driver evades in oncoming traffic to the right lane boundary or evades when driving past passers to the middle of the lane.
  • - the speed of the motor vehicle: the higher the speed and, consequently, the higher the risk potential, the lower the warning threshold may be.
  • The angle between the heading of the motor vehicle and the course of the lane: a rapid increase in the angle, especially at low driving speeds, tends to suggest a deliberate driver's steering, whereas slow drifting may be due to a driver falling asleep or inattentive , The direction of drift may also be significant: drifting to the right and simultaneously decreasing speed may be quite a deliberate departure from a highway or expressway while driving to the left may be due to lack of attention as the speed decreases declining. Conversely, drifting to the left with increasing speed indicates a presumed overtaking maneuver, while an increasing speed when drifting to the right is probably not wanted. In the unwanted case, an early examination of the driver's attention is always appropriate. The time span can also be determined on the basis of the course of the movement direction (trajectories) of other road users. For example, the travel of preceding vehicles relative to lane markings may be considered.

Da zum Erfassen der Lage des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur in der Regel ohnehin eine Erfassung einer Spurmarkierung wie etwa eines Mittel- oder Randstreifens der Fahrbahn erforder lich sein wird, ist nur geringer technischer Aufwand erforderlich, um zusätzlich die Art der Spurmarkierung (breit oder schmal, durchgezogen oder unterbrochen) zu erfassen. Bei der Annäherung an eine durchgezogene Markierung kann von einer mangelnden Aufmerksamkeit des Fahrers ausgegangen werden und eine frühe Überprüfung der Aufmerksamkeit ist angezeigt.There for detecting the position of the motor vehicle on the lane in the Rule anyway a detection of a lane marker such as one Middle or marginal strip of the roadway will be erforder Lich, Only little technical effort is required in addition to the Type of track marking (wide or narrow, solid or broken) capture. At the approach A solid mark may be due to a lack of attention of the driver and is an early review of attention displayed.

Wenn das Fahrzeug über ein Navigationssystem verfügt, kann das erfindungsgemäße Verfahren mit geringem Aufwand auch Informationen des Navigationssystems über die Art der befahrenen Straße nutzen, um anhand dieser Information die gefahrene Geschwindigkeit, den Kurs des Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrbahn, etc. als mehr oder weniger auffällig zu beurteilen und über die Dringlichkeit einer Prüfung der Aufmerksamkeit zu entscheiden. Auch die Art der Umgebung, durch die die befahrene Straße verläuft, kann als Kriterium herangezogen werden. So ist etwa bei einer kurvenreichen Straße in gebirgigem Terrain die mit einer Annäherung an den Fahrspurrand verbundene Gefahr ungleich größer als auf einer Autobahn mit Standstreifen, so dass im ersteren Fall eine Prüfung der Aufmerksamkeit des Fahrers bereits bei einer leichten Annäherung an den Fahrbahnrand zweckmäßig sein kann, wohingegen im letzteren Fall selbst das Befahren des rechten Randstreifens selbst noch keine unmittelbare Gefährdung beinhaltet.If the vehicle over has a navigation system, can the inventive method with little effort also information of the navigation system over the Type of road used use this information to calculate the speed, the course of the vehicle in relation to the roadway, etc. as more or less noticeable to judge and over the urgency of a test to decide the attention. Also the nature of the environment, through the the busy road runs, can be used as a criterion. So is about a curvy Street in mountainous terrain with an approach to the lane edge connected danger far greater than on a highway with hard shoulder, so in the former case a exam the driver's attention already at an easy approach be appropriate to the roadside can, whereas in the latter case, even the driving on the right edge strip itself does not contain any immediate danger.

Die gleichen Kriterien können auch für eine Entscheidung über das Ausmaß des Eingriffs in die Lenkung und/oder Bremsanlage herangezogen werden.The same criteria can also for a decision over the extent of Engaged in the steering and / or braking system are used.

Wenn der Fahrer auf den Eingriff in die Lenkung und/oder Bremsanlage in der vorgegebenen Weise reagiert, wird ein Spurwechsel zugelassen, ohne den Fahrer mit einem Warnsignal oder einem weiteren Eingriff in die Lenkung und/oder Bremsanlage zu behelligen.If the driver on the intervention in the steering and / or brake system reacts in the given way, a lane change is allowed without the driver with a warning signal or another intervention in to bother the steering and / or brake system.

Wenn ein Spurwechsel zugelassen worden ist, kann für eine bestimmte Zeitspanne von einem hohen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers ausgegangen werden, so dass in dieser Zeitspanne eine erneute Prüfung der Aufmerksamkeit unterbleiben kann. Dies um so mehr, als bei einem Spurwechsel von der rechten auf die linke Fahrbahn ein erneuter Wechsel in Gegenrichtung meist nach kurzer Zeit folgt und vom Fahrer beabsichtigt ist.If A lane change has been approved for a certain period of time be assumed by a high degree of attention of the driver, so that a re-examination of attention can be omitted during this period. All the more so as in a lane change from the right to the left lane a renewed change in the opposite direction mostly after follows a short time and is intended by the driver.

Des weiteren können diverse Aktionen, die der Fahrer im Fahrzeug vornehmen kann, als ein Hinweis auf ein ausreichendes Maß an Aufmerksamkeit aufgefasst werden, so dass wenn eine dieser Aktionen registriert wird, weitere Aufmerksamkeitsprüfungen für eine vorgegebene Zeitspanne unterbleiben können. Zu diesen Aktionen können insbesondere gehören:

  • – das Betätigen eines Fahr-, Kupplungs-, oder Bremspedals,
  • – eine Lenkbewegung,
  • – ein Wechseln des Gangs,
  • – ein Betätigen eines Schalters, z.B. eines Blinkers, Scheibenwischers, Lichtschalters, etc., bis hin zu Schaltern von Zusatzgeräten wie etwa Navigationssystem oder Autoradio.
Further, various actions that the driver may perform in the vehicle may be considered indicative of a sufficient level of attention, such that when one of these actions is registered, further attention checking may be required conditions for a given period of time can be omitted. These actions may include in particular:
  • The actuation of a driving, clutch or brake pedal,
  • A steering movement,
  • - a change of gait,
  • - An operation of a switch, such as a turn signal, windscreen wiper, light switch, etc., to switches of additional devices such as navigation system or car radio.

Die Zeitspanne, während derer die Aufmerksamkeitsprüfung unterdrückt wird, kann vom Ausmaß der Pedalbetätigung oder der Lenkbewegung, von der Art des betätigten Schalters oder auch von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig gemacht werden.The Time span while that's the attention check repressed can be, on the extent of pedal operation or the steering movement, the type of switch actuated or else be made dependent on the vehicle speed.

Wenn in dem Fahrzeug ein Navigationssystem aktiv ist, kann bei der Erfassung einer Annäherung des Fahrzeugs an einen Fahrspurrand auch berücksichtigt werden, ob gleichzeitig das Navigationssystem ein Verlassen der Fahrspur vorschlägt, und die Aufmerksamkeitsprüfung kann unterbleiben, wenn ein solcher Vorschlag vorliegt. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass ein Verlassen der Fahrspur vom Fahrer gewollt ist, und eine Behelligung des Fahrers durch eine Aufmerksamkeitsprüfung kann vermieden werden. Bei der Entscheidung, ob die Aufmerksamkeitsprüfung durchgeführt wird oder nicht, kann auch berücksichtigt werden, in welche Richtung dem Vorschlag des Navigationssystems zufolge die Fahrspur verlassen werden soll, und in welche Richtung sich das Fahrzeug dem Fahrspurrand nähert. Stimmen beide Richtungen nicht überein, wird zweckmäßigerweise dennoch eine Aufmerksamkeitsprüfung durchgeführt.If In the vehicle a navigation system is active, can during capture an approach the vehicle to a lane boundary also be considered, whether at the same time the navigation system suggests leaving the lane, and the Attentional Performance may be omitted if such a proposal exists. In this Case can be assumed to be leaving the lane by the driver, and a driver's attention by one Attentional Performance can be avoided. When deciding whether the attention check is performed or not, can also be considered be in which direction the proposal of the navigation system According to the lane should be left, and in which direction the vehicle approaches the lane edge. If both directions do not match, is expediently nevertheless an attention check carried out.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens wie oben beschrieben umfasst neben einem Steuerkreis zum Entscheiden über die Notwendigkeit eines Eingreifens in die Lenkung und/oder Bremsanlage des Fahrzeugs und nötigenfalls Durchführen des Eingreifens in die Lenkung und/oder Bremseinlage einen an den Steuerkreis gekoppelten Sensor zum Erfassen der Lage des Kraftfahrzeugs relativ zu einer Fahrspur, und der Steuerkreis ist eingerichtet, über die Notwendigkeit des Eingreifens anhand der Erfassungsergebnisse des Sensors zu entscheiden.A Apparatus for carrying out of the method as described above comprises in addition to a control circuit to decide about the need for intervention in the steering and / or brake system of the vehicle and if necessary Perform the Engaging in the steering and / or Bremseinlage one to the control circuit coupled sensor for detecting the position of the motor vehicle relative to a lane, and the control circuit is set up over the Necessity of intervention on the basis of the results of the detection Sensor to decide.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of exemplary embodiments with reference to the attached Characters. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeugs, das sich auf einer Fahrspur bewegt; 1 a schematic representation of a vehicle equipped with a device according to the invention, which moves in a lane;

2 ein Blockdiagramm einer Überwachungsvorrichtung des Fahrzeugs mit Stellmotor und Addierglied; und 2 a block diagram of a monitoring device of the vehicle with servomotor and adder; and

3 ein Flussdiagramm eines Arbeitsverfahrens der Überwachungsvorrichtung. 3 a flowchart of a working method of the monitoring device.

In 1 ist in einer schematischen Draufsicht ein Kraftfahrzeug 1 zusehen, das sich auf einer rechten Fahrspur 2 einer zweispurigen Straße bewegt. Die Fahrspur 2 ist rechts und links mit einer Spurbegrenzungsmarkierung versehen; auf der rechten Seite in Form eines durchgezogenen Randstreifens 3, der den Übergang zu einem nicht befahrbaren Seitenstreifen oder dergleichen markiert, und auf der linken Seite ein Mittelstreifen 4, der wie gezeigt unterbrochen oder durchgezogen sein kann.In 1 is a schematic plan view of a motor vehicle 1 Watching that on a right lane 2 a two-lane road moves. The lane 2 is provided with a lane mark on the right and left; on the right side in the form of a solid border strip 3 marking the transition to a non-drivable siding or the like, and on the left a median strip 4 which can be interrupted or pulled through as shown.

Das Kraftfahrzeug 1 ist mit wenigstens einer, im vorliegenden Fall zwei Kameras 5 ausgestattet, die jeweils entlang einer als strichpunktierte Linie dargestellten optischen Achse auf einen schräg vor dem Kraftfahrzeug 1 liegenden Bereich der Fahrspur 2 ausgerichtet sind, um dort die Fahrspurbegrenzungsstreifen 3 bzw. 4 zu erfassen.The car 1 is with at least one, in this case two cameras 5 equipped, each along an optical axis shown as a dotted line on an obliquely in front of the motor vehicle 1 lying area of the lane 2 are aligned to there the lane boundary strip 3 respectively. 4 capture.

Wie in 2 gezeigt, sind die zwei Kameras 5 an einen Steuerkreis 6 gekoppelt. Der Steuerkreis 6 umfasst einen Mikrocontroller mit einem Bildverarbeitungsprogramm, das in an sich bekannter Weise ausgelegt ist, um in von den Kameras 5 gelieferten Bildern jeweils die Fahrspurbegrenzungsmarkierung 3 oder 4 zu erkennen und daraus den Abstand δl bzw. δr des Fahrzeugs vom linken bzw. rechten Rand der Fahrspur 2 zu berechnen.As in 2 shown are the two cameras 5 to a control circuit 6 coupled. The control circuit 6 comprises a microcontroller with an image processing program designed in a manner known per se to be in from the cameras 5 supplied images each the lane boundary marker 3 or 4 to recognize and from the distance δl or δr of the vehicle from the left or right edge of the lane 2 to calculate.

Der Steuerkreis 6 ist ferner an einen Messaufnehmer 7 angeschlossen, der zur Erfassung eines vom Fahrer eingeschlage nen Lenkwinkels am Lenkrad 8 des Kraftfahrzeugs dient. Die Stellung der lenkbaren Räder des Fahrzeugs ist in diesem Ausführungsbeispiel durch einen Stellmotor 9 in Abhängigkeit von vom Messaufnehmer 7 erfassten Einschlagwinkel gesteuert. Zu diesem Zweck sind der Messaufnehmer 7 und der Stellmotor 9 über ein Addierglied 10 verbunden, das einen mit dem Steuerkreis 6 verbundenen Eingang hat und es dem Steuerkreis 6 so ermöglicht, die Stellung der Räder geringfügig abweichend von der vom Fahrer am Lenkrad 8 eingestellten Stellung zu steuern. In diesem Zusammenhang besteht alternativ auch die Möglichkeit Lenkungen mit Momentenstellern einzusetzen. Die Überwachungseinrichtung kann zudem derart ausgestaltet sein, dass diese neben der Lenkung auch auf die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs einwirkt, z.B. mittels Einzelradbremsung.The control circuit 6 is also to a sensor 7 connected, for detecting a driver turned nen steering angle on the steering wheel 8th of the motor vehicle is used. The position of the steerable wheels of the vehicle is in this embodiment by a servomotor 9 depending on the sensor 7 controlled steering angle controlled. For this purpose are the sensor 7 and the servomotor 9 via an adder 10 connected, the one with the control circuit 6 connected input and it has the control circuit 6 so allows the position of the wheels slightly different from that of the driver on the steering wheel 8th to control the adjusted position. In this context, alternatively, it is also possible to use steering systems with torque actuators. The monitoring device can also be designed such that it acts in addition to the steering on the brake system of the motor vehicle, for example by means of Einzelradbremsung.

Der Steuerkreis 6 ist ferner an einen Datenbus 11 des Fahrzeugs angeschlossen, der unter anderem dazu dient, Steuerbefehle von diversen in der Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten Schaltern oder Reglern zu empfangen oder an zugeordnete Aktoren an anderen Stellen des Fahrzeugs zu übertragen, so etwa von einem Scheibenwischerschalter zu einem Scheibenwischer-Antriebsmotor, von einem Fern- oder Abblend-Lichtschalter an ein entsprechendes Relais eines Scheinwerfers, etc.. Über den Anschluss an den Datenbus 11 ist der Steuerkreis 6 in der Lage, alle diese Befehle zu empfangen und aus ihrem Auftreten auf dem Datenbus 11, sofern es sich um normalerweise vom Fahrer zu bedienende Schalter handelt, zu schließen, dass der Fahrer wach ist.The control circuit 6 is also to a data bus 11 connected to the vehicle, among other things, serves to control commands from various in the passenger compartment of the motor vehicle 1 arranged switches or controllers to receive or transmit to associated actuators at other locations of the vehicle, such as a windshield wiper switch to a windshield wiper drive motor, from a remote or dimmer light switch to a corresponding relay of a headlamp, etc .. About the connection to the data bus 11 is the control circuit 6 able to receive all of these commands and their appearance on the data bus 11 in the case of switches normally operated by the driver, to conclude that the driver is awake.

Einer bevorzugten Ausgestaltung zufolge ist an den Datenbus 11 auch ein Fahrzeug-Navigationssystem 12 angeschlossen, das in an sich bekannter Weise anhand von empfangenen Funksignalen die geographische Position des Fahrzeugs ermittelt, anhand von mitgeführter kartographischer Information eine Straße identifiziert, auf der sich das Fahrzeug befindet, und anhand von zuvor durch den Fahrer eingegebener Information über ein Fahrziel den Fahrer mit Informationen über einen zu verfolgenden Weg versorgt.A preferred embodiment is according to the data bus 11 also a vehicle navigation system 12 connected, which determines the geographical position of the vehicle in a conventional manner based on received radio signals, identified on the basis of entrained cartographic information a road on which the vehicle is located, and on the basis of previously entered by the driver information about a destination with the driver Information about a track to follow.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass dieses Navigationssystem 12 darüber hinaus Informationen über die zu fahrende Route, insbesondere über ein demnächst erforderliches Verlassen der gegenwärtig befahrenen Fahrspur nach rechts oder nach links sowie Informationen über die Art der soeben durchfahrenen Umgebung in von dem Steuerkreis 6 auswertbarer Form auf den Datenbus 11 ausgibt.According to the invention, it is provided that this navigation system 12 In addition, information about the route to be traveled, in particular about a soon to leave the currently traveled lane to the right or to the left as well as information about the nature of the just passed environment in from the control circuit 6 evaluable form on the data bus 11 outputs.

Die Arbeitsweise des Steuerkreises 6 wird anhand des Flussdiagramms der 3 erläutert.The operation of the control circuit 6 is based on the flowchart of 3 explained.

Der erste Verarbeitungsschritt S1 ist die Ermittlung des Abstandes δl, δr des Kraftfahrzeugs 1 von der linken bzw. rechten Fahrspurbegrenzungsmarkierung, hier des Rand- bzw. Mittelstreifens 3 bzw. 4, anhand von durch die Kameras 5 gelieferter Bilder, und die Beurteilung, ob die Markierung ein durchgezogener oder ein unterbrochener Streifen ist. Falls die Fahrbahn keine solchen Streifen 3 oder 4 aufweist, ist das Bildverarbeitungsprogramm der Steuereinheit 6 zweckmäßigerweise ausgelegt, um Straßenbegrenzungspfosten 13 zu identifizieren und den Abstand zu ihnen zu beurteilen.The first processing step S1 is the determination of the distance δl, δr of the motor vehicle 1 from the left or right lane boundary marking, here the edge or middle strip 3 respectively. 4 , by means of through the cameras 5 supplied images, and the judgment whether the mark is a solid or an interrupted strip. If the roadway no such stripes 3 or 4 has, the image processing program of the control unit 6 expediently designed to road boundary posts 13 to identify and to judge the distance to them.

Anschließend wird in Schritt S2 geprüft, ob der Fahrer irgendwelche Aktionen unternommen hat, die den Schluss zulassen, dass er wach und aufmerksam ist. Derartige Aktionen können, wie bereits erwähnt, die Betätigung eines Schalters, aber auch die Betätigung des Fahr-, Kupplungs- oder Bremspedals, bei einem Fahrzeug mit Handschaltgetriebe ein Gang wechsel, oder eine Betätigung des Lenkrades sein. Da eine Lenkradbewegung nicht ausgeschlossen ist, wenn der Fahrer in Sekundenschlaf gefallen ist, ist diese als Hinweis auf die Wachheit des Fahrers zweckmäßigerweise nur dann zu werten, wenn sie eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit oder Mindestauslenkung, über einen Bestimmten Wert, erreicht.Subsequently, will tested in step S2, whether the driver has taken any action that concludes allow him to be alert and alert. Such actions can, like already mentioned, the operation a switch, but also the operation of the driving, coupling or brake pedals, in a vehicle with manual transmission, a gear change, or an operation be the steering wheel. As a steering wheel movement is not excluded is when the driver has dropped in second-sleep, this is as Note that the alertness of the driver can only be valued if they have a given minimum speed or minimum deflection, over one Certain value achieved.

Wenn festgestellt wird, dass der Fahrer eine solche Aktion durchgeführt hat, wird in Schritt 3 eine Sperrzeit gesetzt, deren Länge je nach Art der erfassten Aktion unterschiedlich vorgegeben sein kann, und deren Funktion auch erläutert wird. Anschließend kehrt das Verfahren zum Ausgang zurück und beginnt, eventuell nach einer vorgegebenen Wartezeit, erneut mit dem Schritt S1.If it is determined that the driver has performed such an action, in step 3 set a blocking time whose length can be specified differently depending on the nature of the detected action, and whose function is also explained. Subsequently, the method returns to the output and, possibly after a predetermined waiting time, starts again with step S1.

Wenn in Schritt S2 keine Aktion des Fahrers erfasst wird, wird als nächstes in Schritt S4 überprüft, ob eine in einem vorhergehenden Schritt S3 gesetzte Sperrzeit abgelaufen ist. Wenn nicht, kehrt das Verfahren ebenfalls zum Ausgang zurück, wenn ja, überprüft es in Schritt S5, ob einer der gemessenen Abstandswerte δr, δl kleiner ist als ein zugeordneter Minimalwert δrmin bzw, δlmin, Diese zwei Grenzwerte können identisch sein, es kann aber auch der Grenzwert δlmin kleiner als δrmin gewählt sein, weil in vielen Fällen die mit der Annäherung an den Mittelstreifen 4 verbundene Gefahr kleiner ist als die bei zu großer Annäherung an den rechten Fahrbahnrand. Generell kann der Grenzwert für die Annäherung an einen durchgezogenen Begrenzungsstreifen höher angesetzt werden als für die Annäherung an einen unterbrochenen. Falls mangels Begrenzungsstreifen 3, 5 Fahrbahnbegrenzungspfosten 13 erfasst werden, wird dies natürlich bei der Festlegung der Grenzwerte δrmin bzw. δlmin berücksichtigt.If no action of the driver is detected in step S2, it is next checked in step S4 if a lock time set in a previous step S3 has elapsed. If not, the process also returns to the exit, if yes, it checks in step S5 whether one of the measured distance values .DELTA.R is .DELTA.L is less than a corresponding minimum value .DELTA.R min respectively, .DELTA.L min, These two limit values can be the same, it may but also the limit δl min be chosen smaller than δr min , because in many cases those with the approach to the median strip 4 connected danger is less than that at too close approach to the right edge of the road. In general, the limit for the approach to a solid boundary strip can be set higher than for the approach to an interrupted. If lack of boundary strip 3 . 5 Roadway delineator 13 This is of course taken into account when determining the limit values δr min or δl min .

Grundsätzlich kann das dargestellte Verfahren zu jedem beliebigen Zeitpunkt unterbrochen werden, um basierend auf Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs die Grenzwerte δrmin, δlmin zu aktualisieren, beispielsweise um δlmin zu Vergrößern, wenn eine der zwei Kameras 5 Gegenverkehr auf der linken Fahrspur erfasst, und nach Passieren des Gegenverkehrs den Grenzwert auf seinen ursprünglichen Wert zurückzusetzen, oder um δrmin heraufzusetzen, wenn vom Navigationssystem 12 eine Information empfangen wird, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug in gebirgigem Gelände bewegt und jenseits des rechten Fahrbahnrandes ein Abhang liegen könnte.In principle, the illustrated method may be interrupted at any time in order to update the limits δr min , δl min based on information about the surroundings of the vehicle, for example by δl min increase to V , if one of the two cameras 5 Oncoming traffic in the left lane detected, and after passing the oncoming traffic to reset the limit value to its original value, or to raise δr min if from the navigation system 12 receiving information indicating that the vehicle is moving in mountainous terrain and could be on a slope beyond the right-hand lane edge.

Wenn die Grenzwerte δrmin, δlmin nicht unterschritten sind, berechnet der Steuerkreis 6 anhand von in aufeinander folgenden Iterationen des Verfahrens zu verschiedenen Zeitpunkten gewonnenen Werten von δl, δr die Geschwindigkeit dδl/dt, dδr/dt, mit der sich das Fahrzeug dem linken bzw. Fahrbahnrand nähert (S6), und daraus eine voraussichtliche Zeit Tl, Tr bis zum Erreichen des linken bzw. rechten Fahrbahnrandes (S7). Diese Zeiten werden jeweils in Schritt S8 mit Grenzwerten Trmin, Tlmin verglichen, und wenn sie die Grenzwerte nicht unterschreiten, wird festgestellt, dass sich das Fahrzeug sicher auf seiner Fahrspur befindet, und das Verfahren kehrt zum Ausgang zurück. Unterschreitet eine der berechneten Zeiten Tr, Tl den zugeordneten Grenzwert, so wird zunächst in Schritt S9 geprüft, ob Routeninformation vom Navigationssystem 12 vorliegt, die einen Grund für das Verlassen der Fahrspur nach rechts oder links darstellen könnte. Wenn ja, wird angenommen, dass ein eventuell bevorstehendes Verlassen der Fahrspur vom Fahrer gewollt ist, und das Verfahren kehrt ebenfalls zum Ausgang zurück.If the limit values δr min , δl min are not undershot, the control circuit calculates 6 Based on values of δl, δr obtained at successive iterations of the method at different times, the speed dδl / dt, dδr / dt, with which the vehicle approaches the left or lane edge approaches (S6), and from an estimated time Tl, Tr until reaching the left or right lane edge (S7). These times are respectively compared with limits Tr min , Tl min in step S8, and if they do not fall below the limits, it is determined that the vehicle is safely on its lane, and the process returns to the exit. If one of the calculated times Tr, Tl falls below the assigned limit value, it is first checked in step S9 whether route information from the navigation system 12 that could be a reason for leaving the lane to the right or left. If so, it is assumed that an eventual lane departure from the driver is intentional, and the process also returns to exit.

Wenn keine ein Verlassen der Fahrspur rechtfertigende Routeninformation vom Navigationssystem 12 vorliegt, führt der Steuerkreis 6, wie in diesem Beispiel gezeigt, in Schritt S10 einen Eingriff in die Fahrzeuglenkung aus, indem er an das Addierglied 10 ein Steuersignal ausgibt, das einem Verlassen der Fahrspur entgegenwirkt. Alternativ oder zusätzlich zu einem Eingriff in die Lenkung kann hierbei auch ein Eingriff in die Bremsanlage erfolgen, z.B. in der Form von Einzelradbremsungen. Anschließend überwacht in Schritt S11 der Steuerkreis 6 das Ausgangssignal des Messaufnehmers 7, um festzustellen, ob der Fahrer eine Gegenlenkbewegung ausführt. Wird diese erfasst, so kann daraus geschlossen werden, dass der Fahrer wach und aufmerksam ist, und dass ein Verlassen der Fahrspur tatsächlich von ihm gewollt ist. In diesem Fall kehrt das Verfahren ebenfalls zum Ausgang zurück, fakultativ, wie durch einen gestrichelten Pfeil in 3 angedeutet, über den Schritt S3 des Setzens einer Sperrzeit.If no route information justifying leaving the lane is from the navigation system 12 is present, the control circuit leads 6 As shown in this example, in step S10, an intervention in the vehicle steering system by sending it to the adder 10 outputs a control signal that opposes leaving the lane. Alternatively or in addition to an intervention in the steering system, an engagement in the brake system may take place here, for example in the form of individual wheel braking. Subsequently, in step S11, the control circuit monitors 6 the output signal of the sensor 7 to determine if the driver is performing a counter-steering movement. If this is detected, it can be concluded that the driver is awake and attentive, and that he really wanted to leave the lane. In this case, the method also returns to the exit, optionally, as indicated by a dashed arrow in FIG 3 indicated via the step S3 of setting a lock time.

Wenn die Gegenreaktion des Fahrers in Schritt S11 nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit erfasst wird, so weist dies auf mangelnde Aufmerksamkeit des Fahrers hin. Die Reaktion des Steuerkreises darauf in Schritt S12 kann aus der einfachen Ausgabe eines optischen, akustischen oder haptischen Warnsignals an den Fahrer bestehen, sie kann aber auch unterschiedlich ausfallen, je nachdem, wie der Steuerkreis 6 eine mögliche aktuelle Gefährdung beurteilt. Wenn eine Gegenreaktion des Fahrers erfasst wird, diese aber schwach ist oder mit großer Verzögerung kommt, so ist der Fahrer offensichtlich noch wach, aber möglicherweise ermüdet oder unkonzentriert, und eine einfache Warnung kann ausreichend sein. Diese kann z.B. in der Betätigung einer Leuchtanzeige, eines Summers, der Ausgabe einer Sprachnachricht, z.B. über den Datenbus 11 und einen auch vom Naviga tionssystem 12 genutzten Lautsprecher, im Betätigen eines im Lenkrad eingebauten Schwingers oder dergleichen bestehen. Bleibt eine Gegenreaktion völlig aus, so dass zu befürchten ist, dass der Fahrer eingeschlafen ist, so können im Schritt S12 auch weitere Eingriffe des Steuerkreises 6 im Fahrbetrieb wie etwa ein verstärkter Lenkeingriff, um das Fahrzeug auf der Fahrspur 2 zu halten, oder eine Bremsung angezeigt sein. Um derartige Eingriffe nur auf einen tatsächlichen Notfall zu beschränken, kann vorgesehen werden, dass sie nur dann vorgenommen werden, wenn in einem unmittelbar vorhergehenden Zeitraum von mehreren Minuten bereits andere Lenkeingriffe S10 durchgeführt und im Anschluss an diese eine verzögerte Gegenreaktion des Fahrers in Schritt S11 beobachtet worden ist.If the driver's backlash is not detected within a predetermined time in step S11, this indicates a driver's lack of attention. The response of the control circuit to it in step S12 may consist of the simple output of an optical, audible or haptic warning signal to the driver, but it may also vary, depending on how the control circuit 6 assessed a possible current threat. If a driver's backlash is detected, but it is weak or comes with a great deal of delay, the driver is obviously still awake, but may be tired or unfocused, and a simple warning may be sufficient. This can eg in the operation of a light indicator, a buzzer, the output of a voice message, eg via the data bus 11 and one of the Naviga tion system 12 used speakers, in the operation of a built-in steering wheel vibrator or the like. If a counter-reaction is completely absent, so that it is to be feared that the driver has fallen asleep, further interventions by the control circuit can also be performed in step S12 6 when driving such as increased steering intervention to the vehicle in the lane 2 to stop, or a stunt should be indicated. In order to limit such interventions to an actual emergency, it can be provided that they are only performed if other steering interventions S10 have already been carried out in an immediately preceding period of several minutes and, following this, a delayed counter-reaction of the driver is observed in step S11 has been.

Claims (15)

Verfahren zum Erkennen eines Aufmerksamkeitsdefizits eines Fahrers in einem fahrenden Kraftfahrzeug, bei dem b) ein Steuerkreis ohne aktives Eingreifen des Fahrers in die Lenkung und/oder Bremsanlage des Kraftfahrzeugs einwirkt, um dessen Fahrtrichtung zu korrigieren (S10), und c) ein Aufmerksamkeitsdefizit erkannt wird (S11), wenn der Fahrer nicht in einer an die Situation angepassten Weise reagiert, insbesondere gegenlenkt, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Lage des Kraftfahrzeugs auf einer von ihm befahrenen Fahrspur laufend überwacht wird (S1, S5), um ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur zu erkennen, und der Schritt b) durchgeführt wird, wenn die Überwachung ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur anzeigt.A method for detecting an attention deficit of a driver in a moving motor vehicle, in which b) a control circuit without active intervention of the driver in the steering and / or braking system of the motor vehicle acts to correct the direction of travel (S10), and c) an attention deficit is detected (S11), if the driver does not respond in a manner adapted to the situation, in particular counteracts, characterized in that a) the position of the motor vehicle is continuously monitored on a lane traveled by him (S1, S5) to an imminent leaving the Lane to recognize, and the step b) is performed when the monitoring indicates an imminent departure from the lane. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Eingriff (S10) des Steuerkreises in die Lenkung und/oder Bremsanlage in Schritt b) einem Verlassen der Fahrspur entgegenwirkt.Method according to claim 1, characterized in that that the engagement (S10) of the control circuit in the steering and / or Braking system in step b) counteracts leaving the lane. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenn in Schritt c) (S11) ein Aufmerksamkeitsdefizit erkannt wird, ein Warnsignal zum Wiederherstellen der Aufmerksamkeit des Fahrers erzeugt wird (S12).Method according to claim 1 or 2, characterized that when in step c) (S11) recognized an attention deficit will be a warning signal to restore the attention of the Driver is generated (S12). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenlenken in vorgegebener Weise in Schritt c) (S11) ein Gegenlenken innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne und/oder mit einem vorgegebenen Lenkausschlag ist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the countersteering in a predetermined manner in step c) (S11) countersteering within a predetermined period of time and / or with a given steering deflection. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn in Schritt c) (S11) ein Aufmerksamkeitsdefizit erkannt wird, ein weiterer Eingriff des Steuerkreises in die Fahrzeugsteuerung (S12) erfolgt, um ein Verlassen der Fahrspur zu verhindern.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that if in step c) (S11) an attention deficit is detected, another intervention of the control circuit in the vehicle control (S12) to prevent the lane from leaving the lane. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Eingriff (S12) ein Eingriff in die Lenkung und/oder eine Bremsung einzelner oder aller Räder des Kraftfahrzeugs ist.A method according to claim 5, characterized gekenn records that the further engagement (S12) is an intervention in the steering and / or braking of individual or all wheels of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitspanne, um die der Eingriff des Schritts b) (S10) einem prognostizierten Zeitpunkt des Verlassens der Fahrspur vorangeht, in Abhängigkeit von einem oder mehreren der folgenden Parameter festgelegt wird: – der Breite der Fahrspur, – der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, – dem Winkel zwischen dem Kurs des Kraftfahrzeugs und dem Verlauf der Fahrspur, – der lateralen Position des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur, – der Richtung, in der die Fahrspur verlassen zu werden droht, – der Art der Spurmarkierung, – der Art der befahrenen Straße, – der Art der Umgebung, durch die die befahrene Straße verläuft, – den Trajektorien andere Verkehrsteilnehmern.Method according to one of the preceding claims, thereby in that the period by which the intervention of the Step b) (S10) a predicted time of leaving the lane precedes, depending on set by one or more of the following parameters: - the width the lane, - of the Speed of the motor vehicle, - the angle between the course of the motor vehicle and the course of the lane, - lateral Position of the motor vehicle on the lane, - the direction, in which the lane threatens to be abandoned, - the kind the lane marking, - of the Type of road, - the kind the environment through which the busy road passes - the trajectories of other road users. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausmaß des Eingriffs des Schritts b) (S10) in Abhängigkeit von einem oder mehreren der folgenden Parameter festgelegt wird: – der Breite der Fahrspur, – der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, – dem Winkel zwischen dem Kurs des Kraftfahrzeugs und dem Verlauf der Fahrspur, – der lateralen Position des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur, – der Richtung, in der die Fahrspur verlassen zu werden droht, – der Art der Spurmarkierung, – der Art der befahrenen Straße, – der Art der Umgebung, durch die die befahrene Straße verläuft, – den Trajektorien andere Verkehrsteilnehmern.Method according to one of the preceding claims, thereby in that the extent of the intervention of the step b) (S10) depending set by one or more of the following parameters: - the width the lane, - of the Speed of the motor vehicle, - the angle between the course of the motor vehicle and the course of the lane, - lateral Position of the motor vehicle on the lane, - the direction, in which the lane threatens to be abandoned, - the kind the lane marking, - of the Type of road, - the kind the environment through which the busy road passes - the trajectories of other road users. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der Fahrer in Schritt c) (S11) in der vorgegebenen Weise gegenlenkt, ein Spurwechsel ohne Erzeugung eines Warnsignals und ohne weiteren Eingriff zugelassen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that when the driver in step c) (S11) in the given way deflects, a lane change without generating a warning signal and allowed without further intervention. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ein Spurwechsel zugelassen worden ist, wenigstens die Schritte b) und c) (S10, S11) während einer vorgegebenen Zeitspanne nicht ausgeführt werden.Method according to claim 9, characterized in that if a lane change has been allowed, at least the Steps b) and c) (S10, S11) during a predetermined period of time are not executed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vorgegebene Aktionen des Fahrers registriert werden (S2), und dass, wenn eine dieser Aktionen registriert worden ist, wenigstens die Schritte b) und c) (S10, S11) während einer vorgegebenen Zeitspanne nicht ausgeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that predetermined actions of the driver registered (S2), and that if any of these actions have been registered is, at least steps b) and c) (S10, S11) during a given time period are not executed. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebenen Aktionen eine oder mehrere der folgenden Aktionen umfassen: – Betätigen eines Fahr-, Kupplungs-, oder Bremspedals, – eine Lenkbewegung, – Wechseln des Gangs, – Betätigen eines Schalters.Method according to claim 11, characterized in that that the given actions one or more of the following actions include: - Press one Driving, Clutch, or Brake Pedals, A steering movement, - Switch the gangs, - Press one Switch. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Zeit anhand eines oder mehrerer der folgenden Kriterien festgelegt wird: – Ausmaß der Pedalbetätigung oder der Lenkbewegung, – Art des betätigten Schalters, – Fahrzeuggeschwindigkeit.Method according to claim 12, characterized, that the predetermined time based on one or more of the following criteria is determined: - extent of pedal operation or the steering movement, - Art of the actuated switch - Vehicle speed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn in Schritt a) ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur erfasst wird, überprüft wird (S9), ob gleichzeitig ein Navigationssystem (12) ein Verlassen der Fahrspur (2) vorschlägt, und die Schritte b) und c) (S10, S11) nicht ausgeführt werden, wenn das Navigationssystem (12) ein Verlassen der Fahrspur vorschlägt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if an imminent departure from the lane is detected in step a), it is checked (S9) whether at the same time a navigation system ( 12 ) leaving the lane ( 2 ) and steps b) and c) (S10, S11) are not executed when the navigation system ( 12 ) suggests leaving the lane. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Steuerkreis (6) zum Entscheiden über die Notwendigkeit eines Eingreifens in die Lenkung des Fahrzeugs und nötigenfalls Durchführen des Eingreifens in die Lenkung (S10), dadurch gekennzeichnet, dass sie einen an den Steuerkreis (6) gekoppelten Sensor (5) zum Erfassen der Lage des Kraftfahrzeugs (1) relativ zu einer Fahrspur (2) umfasst, und dass der Steuerkreis (6) eingerichtet ist, über die Notwendigkeit anhand der Erfassungsergebnisse des Sensors (6) zu entscheiden.Device for carrying out the method according to one of the preceding claims, with a control circuit ( 6 ) for deciding on the need to intervene in the steering of the vehicle and, if necessary, performing the intervention in the steering (S10), characterized in that one to the control circuit ( 6 ) coupled sensor ( 5 ) for detecting the position of the motor vehicle ( 1 ) relative to a lane ( 2 ) and that the control circuit ( 6 ) on the necessity based on the detection results of the sensor ( 6 ) to decide.
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