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Die
Erfindung betrifft ein System zum Fernbedienen eines Kraftfahrzeugs.
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Funkfernbedienungen
für Kraftfahrzeuge sind
bereits aus dem Stand der Technik bekannt. Damit kann der Fahrer
auch aus Positionen außerhalb des
Fahrzeugs Steuerbefehle an das Fahrzeug übermitteln. Beispielsweise
kommen derartige Funkfernbedienungen im Zusammenhang mit Standheizungen
zum Einsatz, wobei der Fahrer bereits vor dem Fahrtantritt aus einer
entfernten Position außerhalb des
Fahrzeugs eine Aktivierung der Standheizung vornehmen kann. Auch
sind sogenannte Funkschlüssel
bekannt, womit beispielsweise Funktionen der Fahrzeugzentralverriegelung
steuerbar sind. In Modernen Fahrzeugen werden zunehmend mehr Assistenz-
und Sicherheitsfunktionen integriert, dabei wird eine Fernbedienbarkeit
derartiger Funktionen vom Fahrer häufig gewünscht.
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Aus
der
DE 103 40 592
B4 ist eine Kollisionsschutzeinrichtung für die Heckklappe
an einem Fahrzeug bekannt. Dabei sind auf der Außenseite der Heckklappe insgesamt
drei Sensorelemente angeordnet. Hierbei handelt es sich um berührungslos
arbeitende Sensoren, insbesondere Ultraschall- oder Infrarotsensoren.
Auf der Innenseite der Heckklappe sind weitere Sensorelemente angeordnet.
Beim Schließen
der Heckklappe detektieren diese Sensoren Hindernisse, welche im
Bewegungsraum der Heckklappe liegen. Falls mittels der Sensoren
ein Hindernis detektiert wird, besteht sodann die Möglichkeit
ein Warnsignal zu generieren.
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DE 10 2004 010 210
A1 zeigt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen
der Heckklappe eines Kraftfahrzeugs. Daraus ist es bekannt, dass
in der Bahn der Heckklappe befindliche Hindernisse mittels Sensorik
erfasst werden, wobei Ultraschallsensoren sowie induktive und kapazitive
Sensoren zum Einsatz kommen. Dabei können die Sensoren entweder
speziell für
diesen Zweck an der Heckklappe des Fahrzeugs angeordnet sein oder
es kann sich um ohnehin an einem Fahrzeug verwendete Sensoren handeln,
z.B. um die Sensorik einer Einparkhilfe. Weiterhin ist es bekannt,
als Schutzaktion bei einem erkannten Hindernis einen Warnton auszugeben
oder die Heckklappe automatisch anzuhalten.
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In
der
DE 10 2004
027 457 A1 wird ein Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung
zum Erfassen von Hindernissen im Bewegungsweg einer Tür oder einer Heckklappe
des Fahrzeugs gezeigt. Die Hinderniserfassung erfolgt mittels Kamera-,
Radar-, Infrarot- oder Ultraschallsensoren. Dabei wird in Abhängigkeit der
Position erkannter Hindernisse bezüglich des Fahrzeugs ein Öffnungswinkel
ermittelt, bei welchem keine Kollision erfolgt. Weiterhin ist eine
Feststelleinrichtung zum Begrenzen der Öffnungsbewegung bei Erreichen
des ermittelten Öffnungswinkels
vorgesehen. Beim Erfassen eines Hindernisses wird vor oder während der Öffnungsbewegung
ein akustisches und/oder optisches Warnsignal ausgegeben.
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Aus
der
DE 102 44 044
A1 ist ein Kraftfahrzeugschlüssel mit erweitertem Funktionsumfang
bekannt. Der Kraftfahrzeugschlüssel
ist dabei derart ausgestaltet, dass damit eine Kommunikationsverbindung
zum Fahrzeug hergestellt werden kann, zusätzlich umfasst der Kraftfahrzeugschlüssel eine
Anzeigeeinheit, womit Fahrzeugzustandsdaten oder Warnsignale angezeigt
werden. Bei den Fahrzeugzustandsdaten handelt es sich beispielsweise
um den zuletzt gültigen
Zustand der Zentralverriegelung. Warnsignale werden in Situationen
erzeugt, in denen eine gewisse Aufmerksamkeit des Fahrers erforderlich
ist, beispielsweise eine nicht aktivierte Zentralverriegelung. Bei
der Entscheidungsfindung, ob ein Warnsignal erzeugt werden soll,
findet ein abstands- bzw.
ein von der Kommunikationsverbindung abhängiger Auswertevorgang statt.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein System zum Fernbedienen
eines Kraftfahrzeugs sowie ein Verfahren geeignet für den Einsatz
in einem System zum Fernbedienen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen,
womit Fahrzeugfunktionen auf eine besonders zuverlässige Weise
angesteuert werden.
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Die
Aufgabe wird gemäß der Erfindung
durch ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch
ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 2 gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen werden in den Unteransprüchen aufgezeigt.
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Gemäß der Erfindung
werden ein System zum Fernbedienen eines Kraftfahrzeugs sowie ein Verfahren
geeignet für
den Einsatz in einem System zum Fernbedienen eines Kraftfahrzeugs
bereitgestellt. Das System umfasst dabei eine Funkfernbedienung,
insbesondere einen Funkschlüssel,
sowie ein Kraftfahrzeug. Die Funkfernbedienung wirkt dabei derart
mit dem Fahrzeug zusammen, dass mittels der Fernbedienung Steuerbefehle
an das Fahrzeug übertragen
werden, wobei das Fahrzeug Informationen an die Funkfernbedienung
sendet und auf der Funkfernbedienung vom Fahrzeug empfangene Informationen
ausgegeben werden. In einer erfinderischen Weise sendet das Fahrzeug
nach dem Empfang eines Steuerbefehls dann eine Information an die
Funkfernbedienung, falls es den Steuerbefehl nicht ausführen kann.
Hierdurch wird eine besonders zuverlässige Ansteuerung von Fahrzeugfunktionen mittels
der Funkfernbedienung erst möglich.
In einer gewinnbringenden Weise erhält der Fahrer für den Fall,
dass ein Steuerbefehl nicht ausführbar
ist eine Information auf der Funkfernbedienung. Der Fahrer ist somit
auf zuverlässige
Weise darüber
informiert, ob die Funkfernbedienung ordnungsgemäß arbeitet. Dabei erfolgt in
denjenigen Fällen,
in denen die Funkfernbedienung zwar ordnungsgemäß arbeitet, ein Steuerbefehl
aber aus beliebigen anderen Gegebenheiten am Fahrzeug nicht ausgeführt werden
kann, auf jeden Fall eine Informationsausgabe auf der Funkfernbedienung.
Wohingegen in den Fällen,
in denen die Funkfernbedienung nicht ordnungsgemäß arbeitet, beispielsweise
die Funkfernbedienung sich außerhalb
der Empfangsreichweite befindet oder deren Stromversorgung unzureichend
ist, keine Informationsausgabe erfolgt. Der Fahrer ist somit über die Zuverlässigkeit
bei der Ausführung
der mittels der Funkfernbedienung gesendeten Steuerbefehle stets informiert
und kann dabei auf zuverlässige
Weise eine Unterscheidung treffen, ob der jeweilige Steuerbefehl
aufgrund einer Fehlfunktion der Funkfernbedienung bzw. aufgrund
des Überschreitens
der Empfangsreichweite oder aber aufgrund einer beliebigen anderen
Gegebenheit am Kraftfahrzeug nicht ausgeführt werden kann, beispielsweise falls
ein Steuergerät
im Fahrzeug defekt ist und den Steuerbefehl nicht umsetzt.
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Bei
einer besonders gewinnbringenden Weise der Erfindung wird ein Steuerbefehl
dann nicht ausgeführt,
falls eine Fahrzeugtür
und/oder eine Fahrzeugheckklappe nicht geöffnet werden kann. Falls mittels
der Funkfernbedienung also ein Steuerbefehl zum automatischen öffnen der
Fahrzeugtür bzw.
der Fahrzeugheckklappe gesendet wird und diese sich aus irgendwelchen
Gründen
nicht öffnen lässt, werden
Informationen vom Fahrzeug an die Funkfernbedienung gesendet und
auf der Funkfernbedienung ausgegeben. Dabei kann der Öffnungszustand
der Fahrzeugtür
bzw. der Fahrzeugheckklappe beispielsweise über den Fahrzeugbus abgefragt
und sodann als Information an die Funkfernbedienung gesendet werden.
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Bei
einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine
Fahrzeugtür
und/oder eine Fahrzeugheckklappe dann nicht geöffnet, falls in deren Bewegungsweg
ein Hindernis erkannt wird. Zur Erkennung von Hindernissen im Bewegungsweg der
Fahrzeugtür
und/oder einer Fahrzeugheckklappe werden dabei in vorteilhafter
Weise ein oder mehrere Umgebungserfassungssensoren eingesetzt. Die
dabei erfassten Umgebungsinformationen werden mittels einer Rechnereinheit
und geeigneter, aus dem Stand der Technik bekannten, Bildauswertealgorithmen
dahingehend verarbeitet, dass Hindernisse erkannt werden.
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Bei
einer weiteren gewinnbringenden Ausgestaltung der Erfindung erfolgt
die Hinderniserkennung vor und/oder während dem öffnen der Fahrzeugtür bzw. der
Fahrzeugheckklappe. Besonders hat es sich dabei bewährt, wenn
die Hinderniserkennung permanent durchgeführt wird. Dadurch sind die Informationen
darüber,
ob die Fahrzeugtür
bzw. die Fahrzeugheckklappe geöffnet
werden kann in vorteilhafter Weise zu dem Zeitpunkt zu dem der Steuerbefehl
des Öffnens
der Fahrzeugtür
bzw. der Fahrzeugheckklappe an das Fahrzeug gesendet wird bereits abrufbereit.
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Im
Zusammenhang mit der Erfindung basiert die Hinderniserkennung in
gewinnbringender Weise auf einer 2D- und/oder 3D-Umgebungserfassung. Dabei
kommen vorzugsweise Bildgebende Sensoren, wie z.B. Kameras, Radare,
Laserscanner oder Ultraschallsensoren zum Einsatz. Im Falle einer 3D-Umgebungserfassung
werden dabei die den Hindernissen zugeordneten Entfernungswerte
direkt geliefert. Im Falle einer 2D-Umgebungserfassung kann der
Abstand zu Hindernissen beispielsweise anhand der Kameraanordnung
bzw. der Abbildungsgeometrie in Verbindung mit der Größe des jeweiligen
Hindernisses in den erfassten Bildinformationen auf einfache Weise
abgeschätzt
werden.
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Weiterhin
ist es vorteilhaft, dass die Informationsausgabe vor und/oder während dem öffnen der Fahrzeugtür bzw. der
Fahrzeugheckklappe erfolgt. Besonders hat es sich dabei bewährt, wenn
die Informationsausgabe permanent erfolgt bzw. permanent aktualisiert
wird. Dadurch werden die Informationen darüber, ob ein Steuerbefehl, z.B.
zum öffnen
der Fahrzeugtür
bzw. der Fahrzeugheckklappe, ausgeführt werden konnte, ohne Zeitverzögerungen
mittels der Funkfernbediendung ausgegeben. Der Fahrer ist somit über eine
zuverlässige
Ausführung
von mittels der Funkfernbedienung initiierten Steuerbefehlen stets
informiert.
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Auch
ist es von besonderem Vorteil, falls die Informationsausgabe zusätzlich über die
Lichtanlage des Fahrzeugs und/oder über die Fahrzeughupe und/oder über ein
im Fahrzeuginnenraum angeordnetes Informationsausgabemittel erfolgt.
Dadurch werden der Fahrer und/oder andere Personen die sich im Umfeld
des Kraftfahrzeugs befinden dann informiert, falls ein Steuerbefehl
nicht ausgeführt
werden kann, selbst dann, wenn der Fahrer oder die jeweilige Person
gar keine Funkfernbedienung bei sich hat. Bei dem im Fahrzeuginnenraum
angeordneten Informationsausgabemittel kann es sich dabei beispielsweise
um eine Bildanzeige oder um einen Lautsprecher handeln.
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Die
Informationsausgabe erfolgt in vorteilhafter Weise optisch, akustisch
und/oder haptisch. Eine optische und akustische Informationsausgabe
ist dabei sowohl im Fahrzeuginnenraum als auch für den Fahrzeugaußenraum
geeignet. Wohingegen eine haptische Informationsausgabe vorzugsweise
im Fahrzeuginnenraum zum Einsatz kommt, beispielsweise kann es sich
dabei um ein Rütteln
am Lenkrad handeln, falls ein Steuerbefehl nicht ausgeführt werden
kann.
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Weiterhin
ist es vorteilhaft, dass bei einem erkannten Hindernis die Fahrzeugtür bzw. Fahrzeugheckklappe
nicht öffnet
oder vor einer bevorstehenden Kollision automatisch anhält oder
automatisch schließt.
In besonders einfacher Weise wird bei einem erkannten Hindernis
der Aktuator für
das automatische Öffnen
der Fahrzeugtür
bzw. der Fahrzeugheckklappe nicht angesteuert, sodass die Fahrzeugtür bzw. der
Fahrzeugheckklappe geschlossen bleibt und nicht geöffnet wird.
Alternativ ist es jedoch auch möglich,
dass die Aktorik für
die Fahrzeugtür
bzw. der Fahrzeugheckklappe derart angesteuert wird, sodass diese
bis kurz vor dem Erreichen des Hindernisses geöffnet wird und vor einer Kollision
mit dem Hindernis automatisch anhält. Es besteht aber auch die Möglichkeit,
dass die Fahrzeugtür
bzw. die Fahrzeugheckklappe bei einem erkannten Hindernis automatisch
wieder geschlossen wird.
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Im
Zusammenhang mit der Erfindung besteht auch die Möglichkeit,
dass der Befehl zum Öffnen
der Fahrzeugtür
bzw. der Fahrzeugheckklappe von einer Position außerhalb
des Fahrzeugs, vorzugsweise mittels des Funkschlüssels, initiiert wird. Dabei
kann sich das Fahrzeug auch außerhalb
des Sichtbereichs des Fahrers bzw. Nutzers befinden. Durch eine
Informationsausgabe im Falle eines nicht ausgeführten Steuerbefehls am Funkschlüssel ist
der Fahrer dennoch auf zuverlässige
Weise über
die Ausführbarkeit
des von ihm initiierten Steuerbefehls stets informiert.
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In
vorteilhafter Weise wird vor dem Überschreiten der Empfangsreichweite
der Funkfernbedienung ein Warnhinweis auf der Funkfernbedienung ausgegeben.
Somit ist der Fahrer bzw. Nutzer in diesem Fall sofort darüber informiert,
dass aufgrund von nicht ausführbaren
Steuerbefehlen initiierte Informationsausgaben aufgrund des Überschreitens
der Empfangsreichweite mittels der Funkfernbedienung nicht mehr
empfangen werden können.
Da die Sende- und Empfangsreichweite bei Funkfernbedienung in etwa
identisch ausgelegt sind, ist es dabei solange die Empfangsreichweite überschritten
ist in der Regel auch nicht mehr möglich, mittels der Funkfernbedienung
Steuerbefehle an das Kraftfahrzeug zu senden.
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Auch
besteht die Möglichkeit,
dass für
den Fall, dass ein Steuerbefehl ausgeführt wurde, an der Funkfernbedienung
eine diesbezügliche
Information ausgegeben wird. Somit erhält der Fahrer eine positive
Rückmeldung über die
Ausführung
des von ihm initiierten Steuerbefehls, selbst dann, wenn sich das Kraftfahrzeug
außerhalb
des Blickfeldes des Fahrers bzw.
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Nutzers
befindet. Dabei unterscheidet sich der Inhalt der ausgegebenen Information
bei einem nicht ausgeführten
Steuerbefehl von der Informationsausgabe im Falle eines ausgeführten Steuerbefehls,
sodass der Fahrer diesbezüglich
eine eindeutige Unterscheidung treffen kann und stets zuverlässig über die
Ausführung
von gesendeten Steuerbefehlen informiert ist.
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Weitere
Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden
Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele.
Bei einem ersten Ausführungsbeispiel
kommt die erfindungsgemäße Funkfernbedienung
im Zusammenhang mit einer Überwachungseinrichtung
für eine
elektrisch zu öffnende
Heckklappe zum Einsatz. Insbesondere in Fahrzeugen mit einer steilen
Heckklappe ist beim Öffnen
zu beachten, dass diese nicht mit Personen oder Gegenständen kollidiert.
Bei einem Gegenstand kann es sich dabei auch um einen auf dem Fahrzeugdach
angeordneten Fahrradträger
handeln. Die Überwachung,
dass die Heckklappe nicht mit Hindernissen kollidiert, übernimmt
dabei der Fahrer. Aufgrund der Reichweite der Funkfernbedienung
ist es jedoch möglich,
dass der Fahrer diese Überwachungsaufgabe
gar nicht wahrnehmen kann, da sich das Kraftfahrzeug möglicherweise
nicht in seinem Blickfeld befindet. Deshalb ist es im Zusammenhang mit
diesem Ausführungsbeispiel
vorgesehen, dass Umgebungserfassende Sensoren an der Heckklappe des
Kraftfahrzeugs angeordnet sind und die Umgebung der Heckklappe samt
Hindernissen in deren Bewegungsweg erfassen. Dabei kommen die Sensoren vorzugsweise
auch im Zusammenhang mit anderen Applikationen, z.B. bei Parksystemen
oder bei einer Heckaufprallüberwachung
zum Einsatz. Besonders hat sich zur Überwachung der Heckklappe der
Einsatz einer Rückfahrkamera
bewährt,
welche beispielsweise oberhalb des Nummernschildes an der Heckklappe
angeordnet ist. Mittels der Rückfahrkamera
wird dabei erfasst, ob der Bereich hinter dem eigenen Fahrzeug frei
ist und sich keine Hindernisse im Bewegungsweg der Heckklappe befinden.
Nur in diesem Fall wird die Heckklappe elektrisch geöffnet. Ist der
Bereich hinter dem Fahrzeug nicht frei und befindet sich ein Hindernis
im Bewegungsweg der Heckklappe, erfolgt eine Informationsausgabe
an den Fahrer, damit dieser ggf. das Hindernis beseitigen kann.
Die Informationsausgabe an den Fahrer kann dabei beispielsweise über eine
Informationsausgabe im Kombiinstrument des Fahrzeugs bzw. alternativ oder
zusätzlich
am Funkschlüssel
des Fahrzeugs erfolgen. Auch ist eine Informationsausgabe über die Lichtanlage
oder ein akustisches Signal über
die Fahrzeughupe möglich.
Die Hinderniserkennung kann dabei entweder durch geeignete Algorithmen vor
dem Öffnen
oder während
des Öffnens
oder in beiden Fällen
erfolgen. Falls während
des Öffnungsvorgangs
festgestellt wird, dass ein weiteres öffnen nicht gefahrlos möglich ist,
wird die Heckklappe entweder wieder geschlossen oder aber sie bleibt
in der sicheren Position stehen. Zur Hinderniserfassung sind dabei
zusätzlich
weitere Sensoren vorhanden, z.B. Ultraschall- und Radarsensoren,
welche im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet sind. Dabei wird
u.a. eine Sensorfusion aus einem entfernungs- und/oder winkelbestimmenden
System mit einer Kamera verwendet. Der Abstand und der Winkel können hierbei
beispielsweise über
einen Radsensor bestimmt werden und die Objekthöhe wird mittels der Kamerabilder
bestimmt.
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Bei
einem weiteren Ausführungsbeispiel kommt
die erfindungsgemäße Funkfernbedienung
im Zusammenhang mit einem Einparksystem zum Einsatz. Hierbei ist
das Fahrzeug derart ausgestaltet, sodass der Fahrer bei Parkvorgängen sich
nicht im Fahrzeug befinden muss und diese automatisch durchgeführt werden.
Der Fahrer kann dabei mittels der erfindungsgemäßen Funkfernbedienung den Einparkvorgang
initiieren. Dabei werden beispielsweise mittels am Fahrzeug angeordneten
Sensoren zunächst
freie Parkflächen
in der Fahrzeugumgebung detektiert. Falls mehrere Parklücken vorhanden
sind, kann z.B. entweder automatisch die dem Fahrzeug nächstgelegene
Parklücke
ausgewählt
werden oder der Fahrer trifft eine Auswahl. Danach fährt das
Fahrzeug anhand der erfassten Umgebungsinformationen automatisch
in die Parklücke
ein. Für
den Fall, dass zwar eine Parklücke
detektiert wurde, das Fahrzeug aber beispielsweise aufgrund besonderer
Umgebungsbedingungen nicht in die Parklücke einfahren kann, erfolgt
in gewinnbringender Weise eine Informationsausgabe an der Funkfernbedienung.
Eine besondere Umgebungsbedingung ist in diesem Zusammenhang beispielsweise
ein Gegenstand, z.B. eine Palette, welche am Boden liegt und die
Parkfläche
blockiert. Derart niedrige Gegenstände sind in solchen Parkbuchten,
welche sich zwischen geparkten Fahrzeugen befinden in der Regel
für Personen, die
sich in einer entfernten Position außerhalb des Fahrzeugs befinden,
nicht sichtbar. In diesem Fall wird der Fahrer bzw. Nutzer aufgrund
der Informationsausgabe am Funkschlüssel darüber informiert, dass der Steuerbefehl
aufgrund einer Umgebungsbedingung nicht ausführbar ist, jedoch die Funkfernbedienung
ordnungsgemäß arbeitet
bzw. innerhalb der maximalen Reichweite betrieben wird. Die Funkfernbedienung
eignet sich für
einen Einsatz mit einem derartigen Parksystem ganz besonders, da
der Fahrer damit Einparkvorgänge
auf zuverlässige
Weise durchführen
kann, selbst wenn sich das Fahrzeug außerhalb seines Blickfeldes
befindet. Der Einsatz der erfindungsgemäßen Funkfernbedienung ist dabei nicht
nur auf die vorgenannten Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern
lässt sich
im Zusammenhang mit beliebigen Fahrzeugfunktionen als Fernsteuerung
einsetzen.