Die
Erfindung betrifft eine Bremssteuervorrichtung und ein Verfahren
zur Steuerung der Bremsen eines Fahrzeugs und im Besonderen eine Bremssteuervorrichtung
und ein Verfahren zum Steuern der Bremsen eines Fahrzeugs, mit einem Aktor
zur Änderung
eines Radbremszylinderdrucks.The
The invention relates to a brake control device and a method
for controlling the brakes of a vehicle and in particular a brake control device
and a method of controlling the brakes of a vehicle with an actuator
to change
a wheel brake cylinder pressure.
Üblicherweise
besitzen viele Fahrzeuge eine elektronisch gesteuerte Bremsanlage,
wie sie z. B. in der JP
2001-163198 A offenbart ist. Bei derartigen elektronisch
gesteuerten Bremsanlagen wird der Radbremszylinderdruck der Räder, wenn
der Fahrzeugführer
das Bremspedal betätigt,
jeweils in der Weise geregelt, dass jedes Rad eine angemessene Bremskraft
erfährt.
Derartige elektronisch gesteuerte Bremsanlagen weisen im Allgemeinen
einen Aktor, z. B. ein elektromagnetisch angetriebenes Linearventil, auf,
das den Radbremszylinderdruck erhöht oder vermindert. In einem
derartigen Aktor können
beispielsweise durch eine Hydraulikfluidströmung selbsterrregte Schwingungen
auftreten. Die selbsterregten Schwingungen des Aktors können über das Hydraulikfluid
durch eine Öldruckversorgungsleitung auf
die Fahrzeugkarosserie übertragen
werden und unnormalen Lärm
verursachen. Die JP
11-240430 A beispielsweise offenbart eine automatische
Bremsvorrichtung mit einer Druckabbauventilsteuereinrichtung, die
ein Druckabbauventil für
einen vorgegebenen Zeitraum öffnet,
welcher die Zeit vor dem Öffnen und
nach dem Schließen
eines Druckaufbauventils, d. h. vor dem Beginn und nach dem Ende
des Radbremszylinderdruckaufbaus, umfasst.Usually, many vehicles have an electronically controlled brake system, as z. B. in the JP 2001-163198 A is disclosed. In such electronically controlled brake systems, when the vehicle operator operates the brake pedal, the wheel brake cylinder pressure of the wheels is controlled in such a manner that each wheel experiences an appropriate braking force. Such electronically controlled brake systems generally have an actuator, for. As an electromagnetically driven linear valve on, which increases or decreases the wheel brake cylinder pressure. In such an actuator, self-excited oscillations can occur, for example, due to a hydraulic fluid flow. The self-excited vibrations of the actuator can be transmitted through the hydraulic fluid through an oil pressure supply line to the vehicle body and cause abnormal noise. The JP 11-240430 A For example, an automatic brake device incorporates a pressure relief valve controller that opens a pressure relief valve for a predetermined time period that includes the time before and after closing a pressure increase valve, ie, before and after the end of the wheel cylinder pressure buildup.
Ein
derartiger Aktor kann selbsterregte Schwingungen verursachen, wenn
die Druckänderungsrate,
mit der sich der Radbremszylinderdruck ändert, der Betrag der Druckänderung
oder das durch das elektromagnetische Linearventil strömende Fluidvolumen
groß ist.
Die vorstehend diskutierten Druckschriften gehen aber nicht darauf
ein, wie sich derartige selbsterregte Schwingungen reduzieren oder
vermeiden lassen.One
such actuator can cause self-excited vibrations when
the pressure change rate,
with which the wheel brake cylinder pressure changes, the amount of pressure change
or the volume of fluid flowing through the electromagnetic linear valve
is great.
However, the publications discussed above do not go into it
on how such self-excited oscillations reduce or
avoid it.
Die DE 197 25 241 A1 ,
gegen die der Gegenstand der unabhängigen Ansprüche abgegrenzt
ist, lehrt ein Verfahren zum Ansteuern einer Kraftfahrzeugbremsanlage
im Falle einer automatischen Bremsung. Diese Druckschrift erläutert, dass
ein Bremskraftverstärker
im Fall einer automatischen Bremsung einen „Vordruck" der Bremsflüssigkeit erzeugt, die einer
Pumpe bereitgestellt wird. Dadurch können Druckpulsationen beim
Betrieb der Pumpe über
die vorgespannte Bremsflüssigkeit
zum Bremskraftverstärker
zurück
gelangen und über
Körperschall
und Luftschall in den Fahrzeuginnenraum übertragen werden. Um die dadurch
entstehenden Geräusche
im Fahrzeuginnenraum zu unterbinden, schlägt die DE 197 25 241 A1 vor, in
der Zuleitung zwischen Bremskraftverstärker und Pumpe ein Schaltventil
mit variablem Strömungsquerschnitt
einzubauen. Dadurch kann bei kalter (zäher) Bremsflüssigkeit
ein großer
Querschnitt für
schnellen Druckaufbau gewählt
werden, während
bei betriebswarmer Bremse ein kleiner Querschnitt verwendet wird,
um die Pulsationen zu dämpfen.The DE 197 25 241 A1 , to which the subject-matter of the independent claims is delimited, teaches a method for driving a motor vehicle brake system in the event of automatic braking. This document explains that in the case of automatic braking, a brake booster generates a "pre-pressure" of the brake fluid which is provided to a pump, as a result of which pressure pulsations can be returned to the brake booster via the pre-tensioned brake fluid during pump operation and transmitted into the vehicle interior via structure-borne noise and airborne sound In order to prevent the resulting noise in the vehicle interior, the DE 197 25 241 A1 To install in the supply line between the brake booster and the pump, a switching valve with variable flow cross-section. As a result, with cold (tough) brake fluid, a large cross-section can be selected for rapid pressure build-up, while a small cross-section can be used to dampen the pulsations when the brake is at operating temperature.
DARSTELLUNG DER ERFINDUNGPRESENTATION OF THE INVENTION
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Auftreten von selbsterregten
Schwingungen, die auf plötzliche
Radbremszylinderdruckänderungen bei
einer hohen Hydraulikdruckänderungsrate
zurückzuführen sind,
in den Aktoren zur Änderung
des Radbremszylinderdrucks in Radbremszylindern zu verhindern.Of the
Invention is based on the object, the occurrence of self-excited
Vibrations that are sudden
Wheel brake cylinder pressure changes at
a high hydraulic pressure change rate
are due
in the actuators to change
to prevent the wheel brake cylinder pressure in wheel brake cylinders.
Gelöst wird
diese Aufgabe durch eine Bremssteuervorrichtung und ein Bremssteuerverfahren
mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. 9.Is solved
This object is achieved by a brake control device and a brake control method
with the features of claim 1 or 9.
Die
erfindungsgemäße Bremssteuervorrichtung
für ein
Fahrzeug umfasst einen Aktor zur Änderung des Radbremszylinderdrucks
sowie eine Steuereinrichtung zur Regelung des Radbremszylinderdrucks
durch eine Ansteuerung des Aktors im Ansprechen auf eine Bremsforderung
hin auf einen Sollhydraulikdruck. Die Steuereinrichtung legt einen
Maximalwert der Druckänderungsrate,
die die Änderung des
Radbremszylinderdrucks pro Einheitszeit angibt, in Abhängigkeit
von der Temperatur fest und ändert den
Radbremszylinderdruck mit einer Rate kleiner-gleich dem Maximalwert.The
brake control device according to the invention
for a
Vehicle includes an actuator for changing the wheel brake cylinder pressure
and a control device for controlling the wheel brake cylinder pressure
by driving the actuator in response to a braking request
towards a target hydraulic pressure. The controller puts one
Maximum value of pressure change rate,
the change of the
Radbremszylinderdrucks per unit time indicates, depending on
from the temperature and change that
Wheel brake cylinder pressure at a rate less than or equal to the maximum value.
Nach
dem erfindungsgemäßen Bremssteuerverfahren
wird eine Temperatur bestimmt und in Abhängigkeit von der bestimmten
Temperatur der Maximalwert der Druckänderungsrate, die die Änderung
des Radbremszylinderdrucks pro Einheitszeit angibt, festgelegt.
Die Rate, mit der der Radbremszylinderdruck geändert wird, wird kleiner-gleich
dem Maximalwert gehalten.To
the brake control method according to the invention
a temperature is determined and depending on the particular
Temperature is the maximum value of the pressure change rate, which is the change
of the wheel brake cylinder pressure per unit time.
The rate at which the wheel brake cylinder pressure is changed becomes less than or equal to
held at the maximum value.
Da
die Höhe
der Druckänderungsrate
des Radbremszylinderdrucks erfindungsgemäß auf einen Maximalwert begrenzt
wird, kann das Auftreten einer durch eine allzu hohe Druckänderungsrate
bedingten selbsterregten Schwingung im Aktor verhindert werden.
Die Druckänderungsrate,
ab der eine Tendenz für
das Auftreten einer selbsterregten Schwingung im Aktor besteht,
variiert mit der Temperatur. Da der Maximalwert der Druckänderungsrate
des Radbremszylinderdrucks erfindungsgemäß aber in Abhängigkeit von
der Temperatur geändert
wird, kann effektiv verhindert werden, dass selbsterregte Schwingungen
im Aktor auftreten.There
the height
the pressure change rate
the wheel brake cylinder pressure according to the invention limited to a maximum value
can be, the occurrence of an excessively high pressure change rate
conditional self-excited oscillation can be prevented in the actuator.
The pressure change rate,
from a tendency for
the occurrence of a self-excited oscillation in the actuator,
varies with the temperature. Since the maximum value of the pressure change rate
the wheel brake cylinder pressure according to the invention but as a function of
changed the temperature
It can effectively prevent self-excited vibrations
occur in the actuator.
Der
Maximalwert kann mit einer Abnahme der Temperatur erhöht werden.
Selbsterregte Schwingungen treten im Allgemeinen dann weniger auf,
wenn sich das Fahrzeug im Zustand einer niedrigeren Temperatur befindet,
d. h. die Temperatur des Fahrzeugs niedriger ist, als wenn die Temperatur
des Fahrzeugs höher
ist, und zwar selbst dann, wenn der Radbremszylinderdruck mit einer
hohen Druckänderungsrate
geändert
wird. Erfindungsgemäß kann bei einer
niedrigeren Temperatur, bei der eine selbsterregte Schwingung tendenziell
nicht auftritt, die Begrenzung seitens der Druckänderungsrate daher verringert
werden, um eine schnellere Änderung
des Radbremszylinderdrucks zu ermöglichen.The maximum value can be increased with a decrease in temperature. self-excited Vibrations generally occur less when the vehicle is in a lower temperature condition, ie, the temperature of the vehicle is lower than when the temperature of the vehicle is higher, even if the wheel cylinder pressure is changed at a high pressure change rate , According to the present invention, therefore, at a lower temperature at which self-excited vibration tends not to occur, the limitation on the pressure change rate can be reduced to allow a more rapid change of the wheel brake cylinder pressure.
Der
Radbremszylinderdruck wird erfindungsgemäß mit einer Druckänderungsrate
kleiner-gleich dem vorgegebenen Maximalwert vermindert. Tendenziell
gibt der Fahrzeugführer
beim Starten eines Fahrzeugs die Bremse plötzlich frei. Anders ausgedrückt scheint
es viele Situationen zu geben, in denen der Radbremszylinderdruck
mit einer hohen Verminderungsrate reduziert wird. Dank der Erfindung können selbsterregte
Schwingungen im Aktor während
eines Abbaus des Radbremszylinderdrucks jedoch unterdrückt werden.Of the
Wheel brake cylinder pressure according to the invention with a pressure change rate
Less than the predetermined maximum value is reduced. The trend
gives the driver
When starting a vehicle, the brake suddenly free. In other words, it seems
There are many situations in which the wheel brake cylinder pressure
is reduced with a high reduction rate. Thanks to the invention self-excited
Vibrations in the actuator during
However, a degradation of the wheel brake cylinder pressure can be suppressed.
Der
Radbremszylinderdruck kann mit einer Druckänderungsrate kleiner-gleich
dem vorgegebenen Maximalwert geändert
werden, während
das Fahrzeug steht. Wie vorstehend erwähnt gibt der Fahrzeugführer beim
Starten des Fahrzeugs die Bremse tendenziell plötzlich frei. Infolge einer
weniger lauten Fahrzeugumgebungsgeräuschkulisse wird der Fahrzeugführer solange,
wie das Fahrzeug steht, unnormale Fahrzeuggeräusche als Folge von im Druckabbauaktor
entstehenden selbsterregten Schwingungen eher wahrnehmen. Erfindungsgemäß können bei
einem Stillstand des Fahrzeugs während eines
Abbaus des Radbremszylinderdrucks selbsterregte Schwingungen im
Aktor aber verhindert werden. Dementsprechend lassen sich auch unnormale Geräusche verhindern,
die durch selbsterregte Schwingungen verursacht werden, wodurch
der Fahrzeugführer
ein derartiges unnormales Geräusch nicht
mehr wahrnimmt.Of the
Wheel brake cylinder pressure may be less than or equal to a pressure change rate
changed the predetermined maximum value
be while
the vehicle is stationary. As mentioned above, the driver gives the
Starting the vehicle the brake tends to be suddenly free. As a result of one
less noisy vehicle ambient noise will be the driver as long as
as the vehicle stands, abnormal vehicle noise as a result of in the pressure reduction actuator
rather perceive self-excited vibrations. According to the invention can in
a stoppage of the vehicle during a
Degradation of the wheel brake cylinder pressure self - excited vibrations in the
Actuator but prevented. Accordingly, even abnormal noises can be prevented
which are caused by self-excited vibrations, whereby
the driver
such an abnormal sound not
perceives more.
Die
Temperatur kann auf der Grundlage der Temperatur eines eine Brennkraftmaschine
des Fahrzeugs kühlenden
Kühlmittels
bestimmt werden. Erfindungsgemäß lässt sich
die Temperatur anhand der erfassten Fahrzeugkühlmitteltemperatur problemlos
bestimmen. Das Auftreten selbsterregter Schwingungen im Aktor lässt sich
auf diese Weise einfach verhindern.The
Temperature can be based on the temperature of an internal combustion engine
cooling the vehicle
refrigerant
be determined. According to the invention can be
the temperature based on the detected vehicle coolant temperature easily
determine. The occurrence of self-excited vibrations in the actuator can be
simply prevent this way.
Alternativ
dazu kann die Temperatur in Abhängigkeit
von der Umgebungs temperatur in der Nähe der Brennkraftmaschine des
Fahrzeugs bestimmt werden. Erfindungsgemäß lässt sich die Temperatur anhand
der erfassten Umgebungstemperatur in der Nähe der Brennkraftmaschine ohne
weiteres bestimmen. Das Auftreten selbsterregter Schwingungen im
Aktor lässt
sich somit in einfacher Weise verhindern.alternative
The temperature can be dependent on this
from the ambient temperature near the engine of the
Vehicle to be determined. According to the invention, the temperature can be based on
the detected ambient temperature in the vicinity of the internal combustion engine without
determine further. The occurrence of self - excited vibrations in the
Actuator leaves
thus prevent yourself in a simple manner.
Die
Temperatur lässt
sich aber auch in Abhängigkeit
von der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine bestimmen. Die Leerlaufdrehzahl
der Brennkraftmaschine ändert
sich im Allgemeinen in Abhängigkeit
von der Temperatur. Erfindungsgemäß lässt sich die Temperatur daher
anhand der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine des Fahrzeugs,
die sich in Abhängigkeit
von der Temperatur ändert,
ohne weiteres bestimmen. Das Auftreten selbsterregter Schwingungen
im Aktor lässt
sich somit in einfacher Weise verhindern.The
Temperature leaves
but also in dependence
determine the idle speed of the engine. The idle speed
the internal combustion engine changes
generally in dependence
from the temperature. According to the invention, therefore, the temperature can be
based on the idling speed of the internal combustion engine of the vehicle,
depending on
changes from the temperature,
readily determine. The occurrence of self-excited vibrations
leaves in the actuator
thus prevent yourself in a simple manner.
Mit
der erfindungsgemäßen Bremssteuervorrichtung
oder dem erfindungsgemäßen Bremssteuerverfahren
für ein
Fahrzeug lässt
sich somit effektiv verhindern, dass in einem Aktor zur Änderung des
Hydraulikdrucks in einem Radbremszylinder auf eine plötzliche Änderung
des Radbremszylinderdruck bei einer hohen Druckänderungsrate zurückzuführende selbsterregte
Schwingungen auftreten.With
the brake control device according to the invention
or the brake control method according to the invention
for a
Vehicle leaves
thus effectively preventing an actor from changing the
Hydraulic pressure in a wheel brake cylinder on a sudden change
the Radbremszylinderdruck attributable to a high pressure change rate self-excited
Vibrations occur.
Die
vorgenannten und weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung
werden aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen
und den Zeichnungen, in denen denselben Elementen dieselben Bezugszeichen
zugeordnet sind, verständlicher.
In den Zeichnungen zeigtThe
aforementioned and further details and advantages of the invention
will become apparent from the following description of preferred embodiments
and the drawings, in which the same elements have the same reference numerals
are assigned, understandable.
In the drawings shows
1 eine
Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Druckabbau-Linearventil; 1 a representation for illustrating an example of a pressure reduction linear valve;
2 eine
Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine Änderung
des Radbremszylinderdrucks über
der Zeit, wenn im Druckabbau-Linearventil selbsterregte Schwingungen
auftreten; 2 an illustration for illustrating an example of a change in the wheel brake cylinder pressure over time, when self-excited oscillations occur in the pressure-reducing linear valve;
3 eine
Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Beziehung
zwischen der Temperatur eines Hydraulikfluids im Druckabbau-Linearventil
und der auf einen Maximalwert begrenzten Druckänderungsrate (Druckvermin derungsrate)
des Radbremszylinderdrucks, mit der der Radbremszylinderdruck vermindert
wird; 3 Fig. 4 is an illustration showing an example of the relationship between the temperature of a hydraulic fluid in the depressurizing linear valve and the maximum value limited pressure change rate (pressure reduction rate) of the wheel brake cylinder pressure with which the wheel brake cylinder pressure is reduced;
4 eine
Darstellung zur Erläuterung
eines Beispiels für
eine Änderung
des Radbremszylinderdrucks über
der Zeit, wenn die Bremse gelöst
wird und die Druckänderungsrate
des Radbremszylinderdruck auf den Maximalwert begrenzt ist; 4 a diagram for explaining an example of a change in the wheel brake cylinder pressure over time when the brake is released and the pressure change rate of the wheel brake cylinder pressure is limited to the maximum value;
5 eine
schematische Darstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus einer
Bremssteuervorrichtung für
ein Fahrzeug gemäß einer
ersten Ausführungsform
der Erfindung; 5 a schematic representation of the structure of a brake control device for a vehicle according to a first embodiment of the invention;
6 eine
Darstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus einer hydraulischen
Bremsanlage gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung; 6 a representation for illustrating the construction of a hydraulic brake system according to the first embodiment of the invention;
7 ein
Blockdiagramm zur Veranschaulichung der ECU der Bremssteuervorrichtung
des Fahrzeugs gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung; 7 a block diagram illustrating the ECU of the brake control device of the vehicle according to the first embodiment of the invention;
8 ein
Ablaufschema zur Veranschaulichung eines Prozesses, in dem der Maximalwert
der Druckverminderungsrate, mit der der Radbremszylinderdruck vermindert
wird, festgelegt wird, gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung; 8th a flowchart illustrating a process in which the maximum value of the pressure reduction rate at which the Radbremszylinderdruck is reduced is determined, according to the first embodiment of the invention;
9 eine
Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Beziehung
zwischen der Temperatur des Hydraulikfluids im Druckabbau-Linearventil
und der Druckverminderungsrate des Radbremszylinderdrucks, wenn
die Druckverminderungsrate, mit der der Radbremszylinderdruck vermindert
wird, auf den Maximalwert begrenzt ist, gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung; 9 4 is an illustration showing an example of the relationship between the temperature of the hydraulic fluid in the depressurizing linear valve and the pressure reducing rate of the wheel brake cylinder pressure when the pressure reducing rate at which the wheel brake cylinder pressure is decreased is limited to the maximum value according to the first embodiment of the invention;
10 ein
Ablaufschema zur Veranschaulichung eines Beispiels für einen
Prozess, in dem der Maximalwert der Druckverminderungsrate, mit
der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, festgelegt wird,
gemäß einer
zweiten Ausführungsform
der Erfindung; 10 a flowchart illustrating an example of a process in which the maximum value of the pressure reduction rate, with which the wheel brake cylinder pressure is reduced, is set, according to a second embodiment of the invention;
11 eine
Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine Beziehung
zwischen der Temperatur eines Hydraulikfluids in einem Druckabbau-Linearventil
und der Druckänderungsrate
(Druckverminderungsrate) zur Verminderung des Radbremszylinderdrucks,
wenn die Druckverminderungsrate des Radbremszylinderdrucks auf den
Maximalwert begrenzt ist, gemäß der zweiten
Ausführungsform
der Erfindung zeigt; und 11 Fig. 12 is an illustration showing an example of a relationship between the temperature of a hydraulic fluid in a depressurizing linear valve and the pressure change rate (pressure reduction rate) for reducing the wheel brake cylinder pressure when the pressure reduction rate of the wheel brake cylinder pressure is limited to the maximum value according to the second embodiment of the invention; and
12 eine
Darstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus einer Bremssteuervorrichtung gemäß einer
dritten Ausführungsform
der Erfindung zeigt. 12 is a diagram for illustrating the construction of a brake control device according to a third embodiment of the invention.
1 zeigt
ein Beispiel für
ein Druckabbau-Linearventil. Das Druckabbau-Linearventil 120 fungiert
als ein Aktor zur Verminderung des Radbremszylinderdrucks. Das Druckabbau-Linearventil 120 weist
ein Ventilgehäuse 124,
einen Kolben 122, ein Einlasskanalformteil 126,
eine Feder 136 oder dergleichen auf. Das Druckabbau-Linearventil 120 ist ein
normal (d. h. stromlos) geschlossenes Linearventil, das solange
geschlossen bleibt, wie es nicht betätigt wird. 1 shows an example of a pressure reduction linear valve. The pressure reduction linear valve 120 acts as an actuator to reduce the wheel brake cylinder pressure. The pressure reduction linear valve 120 has a valve housing 124 , a piston 122 , an inlet channel molding 126 , a feather 136 or the like. The pressure reduction linear valve 120 is a normal (ie de-energized) closed linear valve, which remains closed as long as it is not actuated.
Das
Ventilgehäuse 124 hat
eine im Wesentlichen zylindrische Form mit einem innenliegenden zylindrischen
Raum 132 und einem geschlossenen Boden. In dem geschlossenen
Boden des zylindrischen Raums 132A ist ein zylindrischer
Federraum 138 ausgebildet.The valve housing 124 has a substantially cylindrical shape with an internal cylindrical space 132 and a closed floor. In the closed bottom of the cylindrical space 132A is a cylindrical spring chamber 138 educated.
In
dem Federraum 138 sitzt eine Feder 136. Ein Ende
der Feder 136 ist am Bodenabschnitt des Federraums 138 befestigt.
Der im Wesentlichen zylindrische Kolben 122 sitzt im zylindrischen
Raum 132 und ist an dem anderen Ende der Feder 136 abgestützt. Der
Außendurchmesser
des Kolbens 122 ist etwas kleiner als der Innendurchmesser
des zylindrischen Raums 132. Der Kolben 122 ist
im zylindrischen Raum 132 in Axialrichtung verschiebbar
eingesetzt. An dem der offenen Seite des zylindrischen Raums 132 zugewandten
Ende des Kolbens 122 ist ein halbkugelförmiger Kugelabschnitt 130 vorgesehen.In the spring chamber 138 sits a spring 136 , One end of the spring 136 is at the bottom portion of the spring chamber 138 attached. The essentially cylindrical piston 122 sits in the cylindrical room 132 and is at the other end of the spring 136 supported. The outer diameter of the piston 122 is slightly smaller than the inside diameter of the cylindrical space 132 , The piston 122 is in the cylindrical space 132 slidably inserted in the axial direction. At the open side of the cylindrical space 132 facing the end of the piston 122 is a hemispherical sphere section 130 intended.
Das
Einlasskanalformteil 126 wird von dem offenen Ende des
zylindrischen Raums 132 ausgehend in den zylindrischen
Raum 132 eingesetzt. An dem Abschnitt des Ventilgehäuses 124 zwischen dem
Kolben 122 und dem Einlasskanalformteil 126 ist
ein Auslasskanal 134 ausgebildet, der zwischen der Innenumfangsfläche des
zylindrischen Raums 132 und der Außenumfangsfläche des
Ventilgehäuses 124 verläuft. Der
Auslasskanal 134 ist über
eine Öldruckversorgungsleitung
(Öldruckzufuhr-/-Öldruckabfuhrleitung)
mit einem Ausgleichsbehälter verbunden.The inlet channel molding 126 is from the open end of the cylindrical space 132 starting in the cylindrical space 132 used. At the section of the valve body 124 between the piston 122 and the inlet channel molding 126 is an outlet channel 134 formed between the inner peripheral surface of the cylindrical space 132 and the outer peripheral surface of the valve housing 124 runs. The outlet channel 134 is connected to an expansion tank via an oil pressure supply line (oil pressure supply / oil pressure discharge line).
Das
Einlasskanalformteil 126 weist einen Einlasskanal 128 auf,
der sich von dem offenen Ende des zylindrischen Raums 132 in
das Rauminnere des zylindrischen Raums 132 erstreckt. Das
Ende des Einlasskanals 128 an dem offenen Ende des zylindrischen
Raums 132 ist über
eine Öldruckversorgungsleitung
(Öldruckzufuhr-/Öldruckabfuhrleitung)
mit einem Radbremszylinder verbunden. Im unbetätigten Zustand des Druckabbau-Linearventils 120 wird
der Kolben 122 von der Feder 136 in die Richtung
des offenen Endes des zylindrischen Raums 132 gedrückt, wodurch
der Kugelabschnitt 130 auf dem im Einlasskanalformteil 126 ausgebildeten
Einlasskanal 128 sitzt.The inlet channel molding 126 has an inlet channel 128 on, extending from the open end of the cylindrical space 132 into the interior of the cylindrical space 132 extends. The end of the intake channel 128 at the open end of the cylindrical space 132 Is connected via an oil pressure supply line (oil pressure supply / oil pressure discharge line) with a wheel brake cylinder. In the unactuated state of the pressure reduction linear valve 120 becomes the piston 122 from the spring 136 in the direction of the open end of the cylindrical space 132 pressed, causing the ball section 130 on the in the inlet duct molding 126 trained inlet channel 128 sitting.
Der
Einlasskanal 128, der zylindrische Raum 132 und
der Auslasskanal 134 sind mit Bremsflüssigkeit als Hydraulikfluid
gefüllt.
Um die Außenseite
des Druckabbau-Linearventils 120 ist eine (nicht gezeigte)
Spule gewickelt. Wenn die Spule mit Strom versorgt wird, wird der
Kugelabschnitt 130 vom Einlasskanal 128 getrennt
und dadurch das Druckabbau-Linearventil 120 geöffnet, so
dass Hydraulikfluid aus dem Radbremszylinder in den Ausgleichsbehälter strömt. Der
elektrische Strom, mit dem die Spule gespeist wird, wird durch eine
Tastverhältnisregelung geregelt,
um die Öffnungsbetrieb
des Druckabbau-Linearventils 120 einzustellen. Durch eine
Regelung des Öffnungsbetriebs
des Druckabbau-Linearventils 120 kann die Druckänderungsrate,
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, geregelt werden.The inlet channel 128 , the cylindrical space 132 and the outlet channel 134 are filled with brake fluid as hydraulic fluid. Around the outside of the pressure relief linear valve 120 a coil (not shown) is wound. When the coil is energized, the ball section becomes 130 from the inlet channel 128 separated and thereby the pressure reduction linear valve 120 opened, so that hydraulic fluid flows from the wheel brake cylinder in the expansion tank. The electric current supplied to the coil is controlled by a duty cycle control to open the operation of the pressure reduction linear valve 120 adjust. By a regulation the opening operation of the pressure-reducing linear valve 120 For example, the pressure change rate at which the wheel brake cylinder pressure is reduced can be controlled.
Der
Einlasskanal 128, der zylindrische Raum 132 und
der Auslasskanal 134 werden im Allgemeinen unter Vakuum
mit Hydraulikfluid befüllt,
um zu verhindern, dass Luft in den Fluidweg eindringt. Trotz der
Befüllung
unter Vakuum kann im hinteren (End-)Abschnitt des zylindrischen
Raums 132, z. B. im Federraum 138 aber eine geringfügige Luftmenge zurück bleiben.
Die im Federraum 138 zurückbleibende Luft macht die
Feder 136 resonant. Wenn im Federraum 138 Luft
zurück
bleibt, besteht daher die Tendenz, dass bei einer Betätigung des
Druckabbau-Linearventils 120 selbsterregte Schwingungen des
Kolbens 122 auftreten. Die im Druckabbau-Linearventil 120 auftretenden
selbsterregten Schwingungen werden über das Hydraulikfluid durch
die Öldruckversorgungsleitung
auf die Fahrzeugkarosserie übertragen
und verursachen unnormale Geräusche.The inlet channel 128 , the cylindrical space 132 and the outlet channel 134 are generally filled with hydraulic fluid under vacuum to prevent air from entering the fluid path. Despite the filling under vacuum can be in the rear (end) section of the cylindrical space 132 , z. B. in the spring chamber 138 but a small amount of air remains behind. The in the spring room 138 remaining air makes the spring 136 resonant. When in the spring room 138 Air remains, therefore, there is a tendency that upon actuation of the pressure reduction linear valve 120 self-excited vibrations of the piston 122 occur. The pressure reduction linear valve 120 occurring self-excited vibrations are transmitted via the hydraulic fluid through the oil pressure supply line to the vehicle body and cause abnormal noises.
2 ist
eine Darstellung zur Erläuterung
eines Beispiels für
eine Änderung
des Radbremszylinderdrucks Pwc über
der Zeit, wenn im Druckabbau-Linearventil selbsterregte Schwingungen
auftreten. In 2 zeigen die vertikale und horizon tale Achse
den Radbremszylinderdruck Pwc bzw. die Zeit t. 2 Fig. 12 is a diagram for explaining an example of a change in the wheel brake cylinder pressure Pwc over time when self-excited vibrations occur in the pressure-reducing linear valve. In 2 the vertical and horizon tal axis show the wheel brake cylinder pressure Pwc and the time t.
In 2 beginnt
der Bremsbetrieb zum Zeitpunkt 0, in dem der Fahrzeugführer auf
das Bremspedal tritt. Zum Zeitpunkt t1 werden die Bremsen plötzlich wieder
gelöst.
An die Radbremszylinder wird somit während des Zeitraums vom Zeitpunkt
0 bis zum Zeitpunkt t1 ein Hydraulikdruck angelegt. Zum Zeitpunkt
t1 wird das Druckabbau-Linearventil betätigt. Dabei wird der Radbremszylinderdruck
Pwc ausgehend von einem anfänglichen
Radbremszylinderdruck PST mit einer hohen Druckänderungsrate (Druckverminderungsrate)
vermindert. Im Falle eines hohen anfänglichen Radbremszylinderdrucks
PST und/oder einer starken Verminderung des Radbremszylinderdrucks
besteht infolge eines großen Volumens
von Hydraulikfluid, das in das Druckabbau-Linearventil strömt, die
Tendenz, dass selbsterregte Schwingungen auftreten.In 2 the braking operation begins at time 0 in which the driver steps on the brake pedal. At time t1, the brakes are suddenly released again. Thus, a hydraulic pressure is applied to the wheel brake cylinders during the period from time 0 to time t1. At time t1, the depressurizing linear valve is actuated. At this time, the wheel brake cylinder pressure Pwc is reduced from an initial wheel brake cylinder pressure PST having a high pressure change rate (pressure reduction rate). In the case of a high initial wheel cylinder pressure PST and / or a large decrease in the wheel brake cylinder pressure, self-excited vibrations tend to occur due to a large volume of hydraulic fluid flowing into the pressure-reduction linear valve.
Wenn
die Druckänderungsrate,
d. h. die Rate, mit der sich der Hydraulikdruck im Radbremszylinder
pro Einheitszeit vom Zeitpunkt t1 an ändert, hoch ist, besteht infolge
eines großen
Volumens von Hydraulikfluid, das in das Druckabbau-Linearventil
pro Einheitszeit strömt,
die Tendenz, dass im Druckabbau-Linearventil selbsterregte Schwingungen
auftreten. So hat die Erfahrung beispielsweise gezeigt, dass im
Druckabbau-Linearventil 120, wenn der Radbremszylinderdruck
Pwc von beispielsweise 10 Mpa als anfänglichem Radbremszylinderdruck
PST mit einer hohen Druckänderungsrate
plötzlich
vermindert wird, manchmal selbsterregte Schwingungen mit einer Amplitude
zwischen 0,5 Mpa und 1,0 Mpa und einer Frequenz zwischen 400 Hz
und 600 Hz auftreten. In der folgenden Beschreibung stellt die Druckänderungsrate
den absoluten Wert der Änderung
des Radbremszylinderdrucks pro Einheitszeit dar.When the pressure change rate, that is, the rate at which the hydraulic pressure in the wheel brake cylinder changes per unit time from time t1 is high, there is a tendency for pressure reduction to occur due to a large volume of hydraulic fluid flowing into the pressure relief linear valve per unit time -Linearventil self-excited vibrations occur. For example, experience has shown that in the pressure reduction linear valve 120 For example, when the wheel brake cylinder pressure Pwc of, for example, 10 Mpa as the initial wheel brake cylinder pressure PST suddenly decreases with a high pressure change rate, self-excited vibrations having an amplitude between 0.5 Mpa and 1.0 Mpa and a frequency between 400 Hz and 600 Hz sometimes occur. In the following description, the pressure change rate represents the absolute value of the change of the wheel brake cylinder pressure per unit time.
Wie
vorstehend erwähnt,
können
in dem Fall, in dem im Linearventil Luft zurück bleibt, in dem Fall, in
dem der zu ändernde
Radbremszylinderdruck hoch ist, oder im Fall einer hohen Änderungsrate
des Radbremszylinderdrucks im Linearventil selbsterregte Schwingungen
auftreten. Die selbsterregten Schwingungen im Aktor (d. h. Linearventil)
werden durch die Öldruckversorgungsleitung
auf die Fahrzeugkarosserie übertragen
und verursachen unnormale Geräusche.As
mentioned above,
can
in the case where air is left in the linear valve, in the case where
the one to be changed
Wheel brake cylinder pressure is high, or in the case of a high rate of change
the wheel brake cylinder pressure in the linear valve self-excited vibrations
occur. The self-excited vibrations in the actuator (ie linear valve)
be through the oil pressure supply line
transferred to the vehicle body
and cause abnormal noises.
Wenn
das Fahrzeug aus dem Stillstand in Bewegung gesetzt wird, löst der Fahrzeugführer die zuvor
stark betätigten
Bremsen. Solange das Fahrzeug steht, ist es aufgrund eines niedrigen
Fahrzeugumgebungsgeräuschpegels
eher wahrscheinlich, dass der Fahrzeugführer unnormale Geräusche wahrnimmt,
die durch selbsterregte Schwingungen im Druckabbau-Linearventil
hervorgerufen werden. Damit der Fahrzeugführer durch kein unnormales Geräusch gestört wird,
gilt es daher insbesondere während
eines Stillstands des Fahrzeugs, das Auftreten selbsterregter Schwingungen
im Druckabbau-Linearventil zu unterdrücken.If
the vehicle is set in motion from a standstill, the driver triggers the previously
strongly operated
Brakes. As long as the vehicle is stationary, it is due to a low
Vehicle ambient noise
more likely that the driver perceives abnormal noises,
by self-excited vibrations in the pressure reduction linear valve
be caused. So that the driver is not disturbed by any abnormal noise,
it is therefore particularly important during
a standstill of the vehicle, the occurrence of self-excited vibrations
in the pressure reduction linear valve to suppress.
3 ist
eine Darstellung zur Erläuterung
eines Beispiels für
eine Beziehung zwischen der Temperatur T des Hydraulikfluids im
Druckabbau-Linearventil und der Druckänderungsrate S des Radbremszylinderdrucks,
wenn die Druckänderungsrate,
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, auf einen Maximalwert
begrenzt ist. In 3 stellt Tc eine extrem niedrige
Temperatur, z. B. minus dreißig Grad
(–30°C), dar,
die als die niedrigste Temperatur angenommen wird, bei der das Fahrzeug
noch in Betrieb genommen werden kann. 3 11 is a diagram for explaining an example of a relationship between the temperature T of the hydraulic fluid in the depressurizing linear valve and the pressure changing rate S of the wheel brake cylinder pressure when the pressure change rate at which the wheel brake cylinder pressure is decreased is limited to a maximum value. In 3 Tc is an extremely low temperature, z. B. minus thirty degrees (-30 ° C), which is assumed to be the lowest temperature at which the vehicle can still be put into operation.
Wenn
die Druckänderungsrate,
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, hoch ist, können, wie
vorstehend erwähnt,
im Linearventil selbsterregte Schwingungen auftreten. Dementsprechend
kann die Druckänderungsrate
während
der Verminderung des Radbremszylinderdrucks auf einen Maximalwert
begrenzt werden.If
the pressure change rate,
with which the wheel brake cylinder pressure is reduced is high, how can
mentioned above,
in the linear valve self-excited vibrations occur. Accordingly
can change the pressure
while
the reduction of the wheel brake cylinder pressure to a maximum value
be limited.
3 zeigt
ein Beispiel, in dem der Maximalwert der Druckänderungsrate, mit der der Radbremszylinderdruck
des Fahrzeugs vermindert wird, ungeachtet der Temperatur T des Hydraulikfluids
im Druckabbau-Linearventil auf konstant S0 festgelegt ist. In 3 stellt
SL die Druckänderungsrate
bei einem maximal geöffneten
Druckabbau-Linearventil dar. Wenn das Druckabbau-Linearventil maximal
geöffnet
ist, treten selbst dann keine selbsterregten Schwingungen auf, wenn
die Druckänderungsrate hoch
ist. In dem in 3 gezeigten Beispiel ist die Druckänderungsrate,
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, auf den Bereich
A0 begrenzt, der größer-gleich
0 und kleiner-gleich S0 ist, wenn der Radbremszylinderdruck vermindert
wird, solange das Druckabbau-Linearventil 120 nicht maximal
geöffnet
ist. Wenn der Radbremszylinderdruck vermindert wird, während das
Druckabbau-Linearventil 120 maximal geöffnet ist, wird kein Maximalwert
für die Druckänderungsrate
festgelegt, da keine selbsterregten Schwingungen auftreten. Selbsterregte
Schwingungen treten somit nur in dem schraffierten Bereich auf,
der größer-gleich
S0 und kleiner SL ist. Daher wird verhindert, dass der Radbremszylinderdruck
mit einer Druckänderungsrate
in diesem Bereich vermindert wird. 3 FIG. 14 shows an example in which the maximum value of the pressure change rate at which the wheel brake cylinder pressure of the vehicle is decreased is set to be constant S0 regardless of the temperature T of the hydraulic fluid in the depressurizing linear valve. In 3 SL represents the pressure change rate at a maximum open pressure relief linear valve When the depressurizing linear valve is opened to the maximum, self-excited vibrations do not occur even if the pressure change rate is high. In the in 3 In the example shown, the rate of change of pressure with which the wheel brake cylinder pressure is reduced is limited to the range A0 that is greater than or equal to 0 and less than or equal to S0 when the wheel brake cylinder pressure is reduced, as long as the pressure reduction linear valve 120 not open to the maximum. When the wheel brake cylinder pressure is reduced while the pressure reduction linear valve 120 is opened at the maximum, no maximum value for the pressure change rate is set since no self-excited vibrations occur. Self-excited oscillations thus occur only in the hatched area, which is greater than or equal to S0 and smaller SL. Therefore, it is prevented that the wheel brake cylinder pressure is reduced at a pressure change rate in this range.
Das
Auftreten selbsterregter Schwingungen wird dementsprechend dadurch unterdrückt, dass verhindert
wird, dass der Radbremszylinderdruck mit einer hohen Druckänderungsrate
vermindert wird. Da die Druckänderungsrate,
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, auf den Maximalwert
begrenzt ist, lässt
sich somit verhindern, dass selbsterregte Schwingungen infolge von
im Druckabbau-Linearventil 120 verbliebener Luft wie auch
infolge eines hohen anfänglichen
Radbremszylinderdrucks PST auftreten.The occurrence of self-excited vibrations is accordingly suppressed by preventing the wheel-brake cylinder pressure from being lowered at a high pressure change rate. Since the pressure change rate at which the wheel brake cylinder pressure is reduced is limited to the maximum value, it is thus possible to prevent self-excited vibrations due to the pressure reduction linear valve 120 remaining air as well as due to a high initial wheel brake cylinder pressure PST occur.
Die
Druckänderungsrate,
bei der in den Linearventilen selbsterregte Schwingungen aufzutreten beginnen,
variiert in Abhängigkeit
von der Temperatur. Genauer gesagt treten im Zustand einer niedrigen
Temperatur des Fahrzeugs aufgrund einer hohen Viskosität des im
Linearventil strömenden
Hydraulikfluids selbsterregte Schwingungen selbst dann nicht so
leicht auf, wenn der Radbremszylinderdruck mit einer hohen Druckänderungsrate
geändert wird.
Dementsprechend lassen sich im Zustand einer niedrigen Temperatur
des Fahrzeugs selbsterregte Schwingungen auch dann verhindern, wenn
die Beschränkung
seitens der Druckänderungsrate
reduziert wird.The
Rate of pressure change,
when self-excited vibrations start to occur in the linear valves,
varies depending on
from the temperature. More specifically, in the state of low occur
Temperature of the vehicle due to a high viscosity of the im
Linear valve flowing
Hydraulic fluid self-excited vibrations even then not so
easy on when the wheel brake cylinder pressure with a high pressure change rate
will be changed.
Accordingly, can be in the state of low temperature
prevent the vehicle self-excited vibrations even if
the restriction
from the pressure change rate
is reduced.
4 zeigt
eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine Änderung
des Radbremszylinderdrucks Pwc über
der Zeit, wenn die Bremse gelöst
wird und die Druckänderungsrate, mit
der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, auf einen Maximalwert
begrenzt ist. Die gestrichelte Linie stellt den Betrag der Betätigung des
Bremspedals dar. 4 11 is a diagram illustrating an example of a change in the wheel cylinder pressure Pwc over time when the brake is released and the pressure change rate at which the wheel brake cylinder pressure is reduced is limited to a maximum value. The dashed line represents the amount of operation of the brake pedal.
In
der grafischen Darstellung in 4 bleibt das
Bremspedal bis zum Zeitpunkt t2 betätigt und wird zwischen dem
Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3 gelöst. Ist der Maximalwert der
Druckänderungsrate (Druckverminderungsrate),
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, auf beispielsweise
3 Mpa/s festgelegt, wird der Radbremszylinderdruck so geregelt,
dass er mit einer Druckverminderungsrate vermindert wird, die kleiner-gleich
dem Maximalwert ist. Wenn die Bremse rasch gelöst wird, wie es in 4 gezeigt
ist, ist der Radbremszylinderdruck daher manchmal daher auch nach
dem Zeitpunkt t3, d. h. nach dem Zeitpunkt, an dem der Fahrzeugführer das
Bremspedal vollständig
freigibt, noch nicht bis auf 0 reduziert. Wenn der Fahrzeugführer das
Bremspedal vollständig
freigibt, wird die Bremsregelung beendet und das Druckabbau-Linearventil
maximal geöffnet.
Dementsprechend wird der Radbremszylinderdruck nach dem Zeitpunkt
t3 mit einer erhöhten Druckänderungsrate
vermindert, wodurch der Radbremszylinderdruck Pwc erst zum Zeitpunkt
t4 0 erreicht.In the graph in 4 the brake pedal remains actuated until time t2 and is released between time t2 and time t3. When the maximum value of the pressure change rate (depressurization rate) at which the wheel brake cylinder pressure is decreased is set to, for example, 3 Mpa / s, the wheel brake cylinder pressure is controlled to decrease at a pressure reduction rate that is less than or equal to the maximum value. When the brake is released quickly, as in 4 Therefore, the wheel brake cylinder pressure is therefore sometimes not reduced to 0 even after the time t3, that is, after the time at which the driver completely releases the brake pedal. When the driver releases the brake pedal completely, the brake control is terminated and the pressure reduction linear valve is opened to the maximum. Accordingly, the wheel brake cylinder pressure is reduced after the time t3 with an increased pressure change rate, whereby the wheel brake cylinder pressure Pwc reaches zero only at the time t4.
Wie
vorstehend erwähnt,
kann der Fahrzeugführer
für den
Fall, dass der Radbremszylinderdruck Pwc an dem Zeitpunkt, an dem
die Bremse vollständig
gelöst
ist, noch nicht bis auf 0 vermindert ist, wahrnehmen, dass die Bremskraft
trotz der Freigabe des Bremspedals noch nicht vollständig beseitigt
ist. Diese Verzögerung
im Ansprechen auf die Freigabe des Bremspedals kann vom Fahrzeugführer als
unangenehm empfunden werden.As
mentioned above,
can the driver
for the
Case that the wheel brake cylinder pressure Pwc at the time at which
the brake completely
solved
is, not yet diminished to 0, perceive that the braking force
not yet completely eliminated despite the release of the brake pedal
is. This delay
in response to the release of the brake pedal can by the driver as
uncomfortable.
In
diesem Beispiel wird der Radbremszylinderdruck Pwc nach dem Zeitpunkt
t3, an dem an den Räder
ein reduzierter Radbremszylinderdruck Pwc (Bremskraft) anliegt,
mit einer erhöhten
Druckverminderungsrate vermindert, wodurch die auf die Räder ausgeübte Bremskraft
rasch abgebaut und beseitigt wird. Wenn das Fahrzeug ein automatisches
Getriebe besitzt, erfährt
das Fahrzeug durch die leer laufende Brennkraftmaschine auch dann
eine Kriechkraft, wenn das Fahrzeug steht. Wird die Bremskraft in
einem Zustand, in dem auf die Räder
eine reduzierte Bremskraft ausgeübt
wird, rasch beseitigt, spürt
der Fahrzeugführer
einen Vorwärtsruck
des Fahrzeugs. Der Fahrzeugführer
kann dies als unangenehm empfinden.In
In this example, the wheel brake cylinder pressure Pwc becomes after the time
t3, on the wheels
a reduced wheel brake cylinder pressure Pwc (braking force) is applied,
with an elevated
Reduced pressure reduction rate, whereby the force exerted on the wheels braking force
rapidly degraded and eliminated. If the vehicle is an automatic
Has gear, learns
the vehicle by the idling engine even then
a creep force when the vehicle is stationary. Will the braking force in
a state in which on the wheels
exerted a reduced braking force
is, quickly eliminated, feels
the driver
a forward pressure
of the vehicle. The driver
may find this unpleasant.
Da
die Viskosität
des Hydraulikfluids des automatischen Getriebes bei einer hohen
Temperatur des Fahrzeugs niedrig ist, wird das Brennkraftmaschinendrehmoment
nicht so leicht auf die Räder übertragen,
wodurch die auf das Fahrzeug ausgeübte Kriechkraft klein ist.
Da ferner die Brennkraftmaschinedrehzahl während des Leerlaufs niedrig
ist, ist die die auf das Fahrzeug wirkende Kriechkraft eher klein.
Dementsprechend ist es weniger wahrscheinlich, dass der Fahrzeugführer eine
Verzögerung
im Ansprechen auf die Freigabe der Bremsen oder einen Vorwärtsruck
des Fahrzeugs wahrnimmt.There
the viscosity
the hydraulic fluid of the automatic transmission at a high
Temperature of the vehicle is low, the engine torque
not easily transferred to the wheels,
whereby the creep force exerted on the vehicle is small.
Further, since the engine speed during idling low
is, the acting on the vehicle creep is rather small.
Accordingly, the driver is less likely to have a
delay
in response to the release of the brakes or a forward thrust
perceives the vehicle.
Ist
die Temperatur des Fahrzeugs dagegen niedrig, wird infolge einer
hohen Viskosität
des Hydraulikfluids des automatischen Getriebes das Brennkraftmaschinendrehmoment
leichter auf die Räder übertragen,
so dass die auf das Fahrzeug wirkende Kriechkraft größer ist.
Da ferner die Brennkraftmaschinendrehzahl höher ist, ist die auf das Fahrzeug
ausgeübte
Kriechkraft größer. Der
Fahrzeugführer
wird daher eher eine Verzögerung
im Ansprechen auf die Freigabe der Bremsen oder einen Vorwärtsruck
des Fahrzeugs wahrnehmen. Erfindungsgemäß werden derartige unangenehmen Wahrnehmungen
verhindert, da die Begrenzung der Rate, mit der der Radbremszylinderdruck
geändert wird,
insbesondere dann reduziert wird, wenn die Temperatur des Fahrzeugs
niedrig ist.On the other hand, when the temperature of the vehicle is low, due to a high viscosity of the Hy draulikfluids the automatic transmission easier to transfer the engine torque to the wheels, so that the force acting on the vehicle creep is greater. Further, since the engine speed is higher, the creep force applied to the vehicle is greater. The driver will therefore perceive rather a delay in response to the release of the brakes or a forward pressure of the vehicle. According to the invention, such disagreeable perceptions are prevented because the limitation on the rate at which the wheel brake cylinder pressure is changed is reduced particularly when the temperature of the vehicle is low.
Im
Folgenden werden anhand der Zeichnungen beispielhafte Ausführungsformen
der Erfindung ausführlich
erläutert.in the
Below, exemplary embodiments will be described with reference to the drawings
the invention in detail
explained.
5 zeigt
eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus
einer Bremssteuervorrichtung 200A für ein Fahrzeug gemäß einer
ersten Ausführungsform
der Erfindung. Die Bremssteuervorrichtung 200A für ein Fahrzeug
weist eine elektronische Steuereinheit (ECU) 100 und eine später erläuterte hydraulische
Bremsanlage in einem Fahrzeug 10 auf. Die ECU 100 der
Ausführungsform fungiert
als eine Brems-ECU, die die hydraulische Bremsanlage steuert. Das
Fahrzeug 10 der Ausführungsform
ist mit einem (nicht gezeigten) automatischen Getriebe ausgestattet. 5 shows a schematic representation for illustrating the structure of a brake control device 200A for a vehicle according to a first embodiment of the invention. The brake control device 200A for a vehicle has an electronic control unit (ECU) 100 and a later-discussed hydraulic brake system in a vehicle 10 on. The ECU 100 The embodiment functions as a brake ECU that controls the hydraulic brake system. The vehicle 10 The embodiment is equipped with an automatic transmission (not shown).
Die
hydraulische Bremsanlage weist eine Bremse 92FR am rechten
Vorderrad, eine Bremse 92FL am linken Vorderrad, eine Bremse 92RR am rechten
Hinterrad und eine Bremse 92RL am linken Hinterrad auf
(auf die im Folgenden allgemein als Bremsen 92 Bezug genommen
wird). Die hydraulische Bremsanlage weist des Weiteren einen hydraulischen
Bremsdruckgenerator 20, ein Bremspedal 52, einen
Hubsensor 40, oder dergleichen auf.The hydraulic brake system has a brake 92FR on the right front wheel, a brake 92FL on the left front wheel, a brake 92RR on the right rear wheel and a brake 92RL on the left rear wheel (on which in the following generally as brakes 92 Is referred). The hydraulic brake system further includes a hydraulic brake pressure generator 20 , a brake pedal 52 , a stroke sensor 40 , or the like.
Die
Bremse 92FR am rechten Vorderrad, die Bremse 92FL am
linken Vorderrad, die Bremse 92RR am rechten Hinterrad
und die Bremse 92RL am linken Hinterrad sind einem rechten
Vorderrad 14FR, einem linken Vorderrad 14FL, einem
rechten Hinterrad 14RR bzw. einem linken Hinterrad 14RL zugeordnet.
Die Bremse 92FR am rechten Vorderrad, die Bremse 92FL am
linken Vorderrad, die Bremse 92RR am rechten Hinterrad
und die Bremse 92RL am linken Hinterrad umfassen jeweils
einen Radbremszylinder 18FR für das rechte Vorderrad, einen
Radbremszylinder 18FL für
das linke Vorderrad, einen Radbremszylinder 18RR für das rechte
Hinterrad bzw. einen Radbremszylinder 18RL für das linke
Hinterrad (auf die im Folgenden allgemein als Radbremszylinder 18 Bezug
genommen wird). Die Radbremszylinder 18 sind mit dem hydraulischen
Bremsdruckgenerator 20 verbunden. Der hydraulische Bremsdruckgenerator 20 erhöht oder
vermindert den Hydraulikdruck in jedem der Radbremszylinder 18.The brake 92FR on the right front wheel, the brake 92FL on the left front wheel, the brake 92RR on the right rear wheel and the brake 92RL on the left rear wheel are a right front wheel 14FR , a left front wheel 14FL , a right rear wheel 14RR or a left rear wheel 14RL assigned. The brake 92FR on the right front wheel, the brake 92FL on the left front wheel, the brake 92RR on the right rear wheel and the brake 92RL on the left rear wheel each include a wheel brake cylinder 18FR for the right front wheel, a wheel brake cylinder 18FL for the left front wheel, a wheel brake cylinder 18RR for the right rear wheel or a wheel brake cylinder 18RL for the left rear wheel (hereinafter referred to generally as a wheel brake cylinder 18 Is referred). The wheel brake cylinders 18 are with the hydraulic brake pressure generator 20 connected. The hydraulic brake pressure generator 20 increases or decreases the hydraulic pressure in each of the wheel brake cylinders 18 ,
Wenn
der Radbremszylinderdruck erhöht wird,
drückt
ein Bremssattel ein Reibteil, z. B. einen Bremsbelag, gegen eine
sich mit dem Rad 14 drehende Bremsscheibe in Abhängigkeit
vom Radbremszylinderdruck. Auf diese Weise wird eine Bremskraft
auf die Räder 14 aufgebracht
oder erhöht. Wenn
der Radbremszylinderdruck abgebaut wird, wird die Kraft des gegen
die Bremsscheibe drückenden
Bremsbelags vermindert oder beseitigt, wodurch die Bremskraft auf
die Räder 14 vermindert
oder beseitigt wird.When the wheel brake cylinder pressure is increased, a caliper pushes a friction member, e.g. As a brake pad, against a with the wheel 14 rotating brake disc depending on the wheel brake cylinder pressure. In this way, a braking force is applied to the wheels 14 applied or raised. When the wheel brake cylinder pressure is reduced, the force of the brake pad pressing against the brake disc is reduced or eliminated, whereby the braking force on the wheels 14 diminished or eliminated.
In
der ersten Ausführungsform
werden für die
vier Bremsen 92 Scheibenbremsen verwendet. Stattdessen
können
für die
vier Räder
oder die beiden Hinterräder
aber auch Trommelbremsen vorgesehen sein. Für den Fall, dass Trommelbremsen
vorhanden sind, wird bei einer Erhöhung des Radbremszylinderdrucks
ein Reibteil, z. B. der Belag eines Bremsbackens, gegen die Innenoberfläche einer
sich mit dem Rad 14 drehenden Trommel in Abhängigkeit vom
Radbremszylinderdruck gedrückt.
Auf diese Weise wird eine Bremskraft auf die Räder 14 aufgebracht
oder erhöht.
Wenn der Radbremszylinderdruck abgebaut wird, zieht eine Rückholfeder
den Bremsbelag und den Bremsbacken zurück, wodurch die Bremskraft
auf die Räder 14 vermindert
oder beseitigt wird.In the first embodiment, for the four brakes 92 Disc brakes used. Instead, drum brakes may also be provided for the four wheels or the two rear wheels. In the event that drum brakes are present, with an increase of the wheel brake cylinder pressure, a friction member, for. B. the lining of a brake shoe, against the inner surface of a wheel 14 rotating drum depending on the wheel brake cylinder pressure. In this way, a braking force is applied to the wheels 14 applied or raised. When the wheel brake cylinder pressure is released, a return spring pulls the brake pad and brake shoe back, reducing the braking force on the wheels 14 diminished or eliminated.
Die
Bremssteuervorrichtung 200A für ein Fahrzeug weist des Weiteren
verschiedene Sensoren auf, z. B. Raddrehzahlsensoren 16,
einen Kühlmitteltemperatursensor 24,
oder dergleichen. Die Raddrehzahlsensoren 16 sind jeweils
in der Nähe
eines der vier Räder
angeordnet. Die Raddrehzahlsensoren 16 sind Rotationsensoren,
z. B. elektromagnetische Aufnehmer oder Hall-Effekt-IC-Sensoren,
zur Erfassung des Drehzustands der vier Räder. Die Radrehzahlsensoren 16 sind
jeweils mit der ECU 100 verbunden. Das Erfassungsergebnis
der Raddrehzahlsensoren 16 wird der ECU 100 zugeleitet.The brake control device 200A for a vehicle further includes various sensors, e.g. B. wheel speed sensors 16 , a coolant temperature sensor 24 , or similar. The wheel speed sensors 16 are each located near one of the four wheels. The wheel speed sensors 16 are rotation sensors, z. As electromagnetic pickup or Hall effect IC sensors, for detecting the rotational state of the four wheels. The wheel speed sensors 16 are each with the ECU 100 connected. The detection result of the wheel speed sensors 16 becomes the ECU 100 fed.
Der
Kühlmitteltemperatursensor 24 erfasst die
Temperatur des Kühlmittels,
das die Brennkraftmaschine des Fahrzeugs kühlt. Die Temperatur des Kühlmittels
ist niedrig, wenn die Brennkraftmaschine nicht arbeitet, oder unmittelbar
nach dem Start Brennkraftmaschine und steigt an, sobald die Brennkraftmaschine
für eine
Weile in Betrieb war. Da die Temperatur im oder in der Umgebung
des Brennkraftmaschinenraums sich im Wesentlichen synchron mit der
Kühlmitteltemperatur ändert, kann
die Temperatur, bei der das Fahrzeug in betrieben wird, z. B. die Temperatur
im oder in der Umgebung des Brennkraftmaschinenraums oder die Temperatur
des Hydraulikfluids im Druckabbau-Linearventil, in Abhängigkeit von
dem Erfassungsergebnis der Kühlmitteltemperatur
bestimmt werden. Der Kühlmitteltemperatursensor 24 fungiert
dementsprechend als ein Temperaturerfassungsmittel. Der Kühlmitteltemperatursensor 24 ist
mit der ECU 100 verbunden. Das Erfassungsergebnis des Kühlmitteltemperatursensors 24 wird
der ECU 100 zugeführt.The coolant temperature sensor 24 detects the temperature of the coolant that cools the engine of the vehicle. The temperature of the coolant is low when the engine is not operating, or immediately after starting engine and rises as soon as the engine was in operation for a while. Since the temperature in or around the engine compartment changes substantially in synchronism with the coolant temperature, the temperature at which the vehicle is operated in, for. Example, the temperature in or around the engine room or the temperature of the hydraulic fluid in the pressure reduction linear valve, as a function of the detection result of the coolant temperature be determined. The coolant temperature sensor 24 Accordingly, it acts as a temperature sensing means. The coolant temperature sensor 24 is with the ECU 100 connected. The detection result of the coolant temperature sensor 24 becomes the ECU 100 fed.
6 zeigt
eine schematische Darstellung des Aufbaus der hydraulischen Bremsanlage 150 gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung. Die hydraulische Bremsanlage 150 umfasst
den hydraulischen Bremsdruckgenerator 20, einen Hauptzylinder 56 und
die Bremsen 92. In der ersten Ausführungsform ist die hydraulische
Bremsanlage 150 eine elektronisch gesteuerte Bremsanlage.
Die elektronisch gesteuerte Bremsanlage regelt die Radbremszylinderdrücke in Abhängigkeit
von der Stärke
der Betätigung
des Bremspedals 52, der Drehzahl der Räder 14 und so weiter
und stellt an jedem Rad 14 eine angemessene Bremskraft
zur Verfügung. 6 shows a schematic representation of the structure of the hydraulic brake system 150 according to the first embodiment of the invention. The hydraulic brake system 150 includes the hydraulic brake pressure generator 20 , a master cylinder 56 and the brakes 92 , In the first embodiment, the hydraulic brake system 150 an electronically controlled brake system. The electronically controlled brake system controls the wheel brake cylinder pressures as a function of the amount of brake pedal actuation 52 , the speed of the wheels 14 and so on and puts on every bike 14 adequate braking power available.
Dem
Bremspedal 52 ist ein Hubsensor 40 zugeordnet,
der die Stärke
der Betätigung
des Bremspedals 52 erfasst. Anders ausgedrückt fungiert
der Hubsensor 40 als ein Bremsbetätigungserfassungsmittel, das
erfasst, ob das Bremspedal 52 oder die Bremse betätigt ist.The brake pedal 52 is a stroke sensor 40 assigned to the strength of the operation of the brake pedal 52 detected. In other words, the stroke sensor works 40 as a brake operation detecting means that detects whether the brake pedal 52 or the brake is actuated.
Der
Hauptzylinder 56 ist mit einem Ende einer Öldrucksteuerleitung 68 für die vordere
rechte Bremse und einem Ende einer Öldrucksteuerleitung 70 für die vordere
linke Bremse verbunden. Diese Öldrucksteuerleitungen
sind mit dem Radbremszylinder 18FR für das rechte Vorderrad bzw.
dem Radbremszylinder 18FL für das linke Vorderrad verbunden.
Der Hauptzylinder 56 und der Radbremszylinder 18FR für das rechte
Vorderrad kommunizieren daher über
die Öldrucksteuerleitung 68 miteinander.
Der Hauptzylinder 56 und der Radbremszylinder 18FL für das linke
Vorderrad kommunizieren miteinander über die Öldrucksteuerleitung 70.
Die Öldrucksteuerleitungen 68 und 70 fungieren
somit als Hauptzylinderverbindungswege, die den Hauptzylinder 56 mit
den vorderen Radbremszylindern verbinden. Der Hauptzylinder 56 speist
die Öldrucksteuerleitung 68 und
die Öldrucksteuerleitung 70 mit
unter Druck gesetzter Bremsflüssigkeit
als Hydraulikfluid in Abhängigkeit von
der Betätigung
des Bremspedals 52.The master cylinder 56 is at one end of an oil pressure control line 68 for the front right brake and one end of an oil pressure control line 70 connected for the front left brake. These oil pressure control lines are connected to the wheel brake cylinder 18FR for the right front wheel or the wheel brake cylinder 18FL connected for the left front wheel. The master cylinder 56 and the wheel brake cylinder 18FR for the right front wheel therefore communicate via the oil pressure control line 68 together. The master cylinder 56 and the wheel brake cylinder 18FL for the left front wheel communicate with each other via the oil pressure control line 70 , The oil pressure control lines 68 and 70 thus act as master cylinder connection paths, which are the master cylinder 56 connect to the front wheel brake cylinders. The master cylinder 56 feeds the oil pressure control line 68 and the oil pressure control line 70 with pressurized brake fluid as the hydraulic fluid in response to the operation of the brake pedal 52 ,
In
der Öldrucksteuerleitung 68 ist
ein rechtes Hauptleitventil 72FR vorgesehen. Das rechte
Hauptleitventil 72FR ist ein normal (d. h. stromlos) geöffnetes
elektromagnetisches Ventil, das in Abhängigkeit davon, ob es mit elektrischem
Strom versorgt wird oder nicht, die Verbindung zwischen dem Hauptzylinder 56 und
dem Radbremszylinder 18FR für das rechte Vorderrad unterbricht
bzw. wieder herstellt. In der Öldrucksteuerleitung 70 ist
ein linkes Hauptleitventil 72FL vorgesehen. Das linke Hauptleitventil 72FL ist
ein normal (d. h. stromlos) geöffnetes
elektromagnetisches Ventil, das in Abhängigkeit davon, ob es mit elektrischem
Strom versorgt wird oder nicht, die Verbindung zwischen dem Hauptzylinder 56 und
dem Radbremszylinder 18FL für das linke Vorderrad unterbricht
bzw. wieder herstellt. (Auf das rechte Hauptleitventil 72FR und
das linke Hauptleitventil 72FL wird im Folgenden allgemein
als "Hauptleitventile 72" Bezug genommen).
Die Hauptleitventile 72 werden in Abhängigkeit von der Versorgung
mit elektrischem Strom geöffnet
oder geschlossen und unterbrechen damit die Verbindung zwischen
dem Hauptzylinder 56 und den Radbremszylinder 18 oder heben
die Unterbrechung wieder auf.In the oil pressure control line 68 is a right main valve 72FR intended. The right main valve 72FR is a normal (ie de-energized) open electromagnetic valve which, depending on whether it is supplied with electric power or not, the connection between the master cylinder 56 and the wheel brake cylinder 18FR interrupts or restores for the right front wheel. In the oil pressure control line 70 is a left main valve 72FL intended. The left main valve 72FL is a normal (ie de-energized) open electromagnetic valve which, depending on whether it is supplied with electric power or not, the connection between the master cylinder 56 and the wheel brake cylinder 18FL interrupts or restores for the left front wheel. (On the right main valve 72FR and the left main valve 72FL is hereinafter generally referred to as "main valves 72 "Referenced). The main valves 72 are opened or closed depending on the supply of electric current and thus interrupt the connection between the master cylinder 56 and the wheel brake cylinder 18 or cancel the interruption again.
Die Öldrucksteuerleitung 68 weist
einen rechten Hauptzylinderdrucksensor 66FR auf, während die Öldrucksteuerleitung 70 einen
linken Hauptzylinderdrucksensor 66FL aufweist. (Auf den
rechten Hauptzylinderdrucksensor 66FR und den linken Hauptzylinderdrucksensor 66FL wird
im Folgenden als Hauptzylinderdrucksensoren 66 Bezug genommen).
Der rechte Hauptzylinderdrucksensor 66FR und der linke
Hauptzylinderdrucksensor 66FL erfassen den Hauptzylinderdruck,
d. h. den Hydraulikdruck im Hauptzylinder 56. Der rechte
Hauptzylinderdrucksensor 66FR und der linke Hauptzylinderdrucksensor 66FL sind
mit der ECU 100 verbunden, der die Erfassungsergebnisse
zugeleitet werden.The oil pressure control line 68 has a right master cylinder pressure sensor 66FR on while the oil pressure control line 70 a left master cylinder pressure sensor 66FL having. (On the right master cylinder pressure sensor 66FR and the left master cylinder pressure sensor 66FL is hereinafter referred to as master cylinder pressure sensors 66 Referred to). The right master cylinder pressure sensor 66FR and the left master cylinder pressure sensor 66FL detect the master cylinder pressure, ie the hydraulic pressure in the master cylinder 56 , The right master cylinder pressure sensor 66FR and the left master cylinder pressure sensor 66FL are with the ECU 100 connected to which the detection results are passed.
Der
Hauptzylinder 56 ist mit einem Ausgleichsbehälter 58 verbunden.
Der Hauptzylinder 56 ist des Weiteren über ein Rückschlagventil 60 mit
einem Nasshubsimulator 62 verbunden. Der Ausgleichsbehälter 58 ist
mit einem Ende einer Öldruckversorgungsleitung
(Öldruckzufuhr-/Öldruckabfuhrleitung) 64 verbunden.
In der Öldruckversorgungsleitung 64 ist
eine Pumpe 80 angeordnet. Die Druckseite der Pumpe 80 ist
verbunden mit einer Hochdruckleitung 86. Die Pumpe 80 wird
von einem Pumpenmotor 90 als einen elektrischen Aktor angetrieben.
In der Hochdruckleitung 86 ist ein Speicher 82 angeordnet.
Der Speicher 82 speichert durch den Pumpenmotor 90 unter
einen hohen Druck (z. B. 16–21,5 Mpa)
gesetztes Hydraulikfluid. Die Hochdruckleitung 86 ist mit
einem Überdruckventil 84 verbunden. Wenn
der Speicherdruck, d. h. der Hydraulikfluiddruck im Speicher 82,
einen hohen Druck, z. B. 30 Mpa, erreicht, macht das Überdruckventil 84 auf,
wodurch Hochdruck-Hydraulikfluid in die Öldruckversorgungsleitung 64 entweichen
kann.The master cylinder 56 is with a surge tank 58 connected. The master cylinder 56 is also a check valve 60 with a wet stroke simulator 62 connected. The expansion tank 58 is with one end of an oil pressure supply line (oil pressure supply / oil pressure discharge line) 64 connected. In the oil pressure supply line 64 is a pump 80 arranged. The pressure side of the pump 80 is connected to a high pressure line 86 , The pump 80 is powered by a pump motor 90 driven as an electric actuator. In the high pressure line 86 is a store 82 arranged. The memory 82 stores by the pump motor 90 under a high pressure (eg 16-21.5 Mpa) set hydraulic fluid. The high pressure line 86 is with a pressure relief valve 84 connected. When the accumulator pressure, ie the hydraulic fluid pressure in the memory 82 , a high pressure, z. B. 30 Mpa reached, makes the pressure relief valve 84 on, causing high-pressure hydraulic fluid in the oil pressure supply line 64 can escape.
Die
Hochdruckleitung 86 weist einen Speicherdrucksensor 88 auf,
der den Speicherdruck erfasst. Der Speicherdrucksensor 88 ist
mit der ECU 100 verbunden. Das Erfassungsergebnis des Speicherdrucksensors 88 wird
der ECU 100 zugeleitet.The high pressure line 86 has a storage pressure sensor 88 on, which detects the accumulator pressure. The accumulator pressure sensor 88 is with the ECU 100 connected. The detection result of the accumulator pressure sensor 88 becomes the ECU 100 fed.
Die
Hochdruckleitung 86 ist verbunden mit einem vorderen rechten
Druckaufbau-Linearventil 74FR, einem vorderen linken Druckaufbau-Linearventil 74FL,
einem hinteren rechten Druckaufbau-Linearventil 74RR und
einem hinteren linken Druckaufbau-Linearventil 74RL, auf
die im Folgenden allgemein als Druckaufbau-Linearventile 74 Bezug
genommen wird. Das vorderen rechte Druckaufbau-Linearventil 74FR,
das vordere linke Druckaufbau-Linearventil 74FL, das hintere
rechte Druckaufbau-Linearventil 74RR und das hintere linke
Druckaufbau-Linearventil 74RL sind verbunden mit dem Radbremszylinder 18FR für das rechte
Vorderrad, dem Radbremszylinder 18FL für das linke Vorderrad, dem Radbremszylinder 18RR für das rechte
Hinterrad bzw. dem Radbremszylinder 18RL für das linke
Hinterrad. Dementsprechend ist der Speicher 82 über die
Druckaufbau-Linearventile 74 mit den vier Radbremszylindern 18 der
vier Räder 14 verbunden.The high pressure line 86 is connected to a front right pressure build-up linear valve 74FR , a front left pressure build-up linear Valve 74FL , a rear right pressure build-up linear valve 74RR and a rear left pressure build-up linear valve 74RL , hereinafter generally referred to as pressure build-up linear valves 74 Reference is made. The front right pressure build-up linear valve 74FR , the front left pressure build-up linear valve 74FL , the rear right pressure build-up linear valve 74RR and the rear left pressure build-up linear valve 74RL are connected to the wheel brake cylinder 18FR for the right front wheel, the wheel brake cylinder 18FL for the left front wheel, the wheel brake cylinder 18RR for the right rear wheel or the wheel brake cylinder 18RL for the left rear wheel. Accordingly, the memory 82 via the pressure build-up linear valves 74 with the four wheel brake cylinders 18 the four wheels 14 connected.
Die
Druckaufbau-Linearventile 74 sind normal (d. h. stromlos)
geschlossene elektromagnetische Ventile, die in Abhängigkeit
davon, ob sie mit elektrischem Strom versorgt werden oder nicht,
im Ansprechen auf einen Steuerbefehl von der ECU 100 die
Verbindung zwischen dem Speicher 82 und den Radbremszylindern 18 unterbrechen
oder wieder herstellen. Wenn die Druckaufbau-Linearventile 74 geöffnet sind,
wird der im Speicher 82 gespeicherte Hydraulikfluiddruck
an die Radbremszylinder 18 angelegt, wodurch die Radbremszylinderdrücke ansteigen.
Die Druckaufbau-Linearventile 74 fungieren daher als Aktoren,
um den Radbremszylinderdruck zu erhöhen.The pressure build-up linear valves 74 are normal (ie de-energized) closed electromagnetic valves which, depending on whether they are supplied with electric power or not, in response to a control command from the ECU 100 the connection between the memory 82 and the wheel brake cylinders 18 interrupt or restore. When the pressure build-up linear valves 74 are opened in the store 82 stored hydraulic fluid pressure to the wheel brake cylinder 18 applied, whereby the wheel brake cylinder pressures increase. The pressure build-up linear valves 74 therefore act as actuators to increase the wheel brake cylinder pressure.
Der
Radbremszylinder 18FR für
das rechte Vorderrad, der Radbremszylinder 18FL für das linke Vorderrad,
der Radbremszylinder 18RR für das rechte Hinterrad, und
der Radbremszylinder 18RL für das linke Hinterrad sind über ein
vorderes rechtes Druckabbau-Linearventil 76FR, eine vorderes
linkes Druckabbau-Linearventil 76FL, ein hinteres rechtes Druckabbau-Linearventil 76RR bzw.
ein hinteres linkes Druckabbau-Linearventil 76RL, auf die
im Folgenden allgemein als Druckabbau-Linearventile 76 Bezug
genommen wird, mit der Öldruckversorgungsleitung 64 verbunden.
Die Öldruckversorgungsleitung 64 ist
mit dem Ausgleichsbehälter 58 verbunden.
Die Radbremszylinder 18 sind dementsprechend über die
Druckabbau-Linearventile 76 mit dem Ausgleichsbehälter 58 verbunden.The wheel brake cylinder 18FR for the right front wheel, the wheel brake cylinder 18FL for the left front wheel, the wheel brake cylinder 18RR for the right rear wheel, and the wheel brake cylinder 18RL for the left rear wheel are via a front right down pressure linear valve 76FR , a front left pressure relief linear valve 76FL , a rear right pressure relief linear valve 76RR or a left rear pressure reduction linear valve 76RL , hereinafter generally referred to as pressure relief linear valves 76 With reference to the oil pressure supply line 64 connected. The oil pressure supply line 64 is with the expansion tank 58 connected. The wheel brake cylinders 18 are accordingly on the pressure reduction linear valves 76 with the expansion tank 58 connected.
Das
vordere rechte Druckabbau-Linearventil 76FR und das vordere
linke Druckabbau-Linearventil 76FL sind normal (d. h. stromlos)
geschlossene elektromagnetische Ventile, während das hintere rechte Druckabbau-Linearventil 76RR und
das hintere linke Druckabbau-Linearventil 76RL normal (d.
h. stromlos) geöffnete
elektromagnetische Ventile sind. Für das vordere rechte Druckabbau-Linearventil 76FR und
das vordere linke Druckabbau-Linearventil 76FL können Linearventile
verwendet werden, die den in 1 gezeigten
Druckabbau-Linearventilen 120 entsprechen. Die Druckabbau-Linearventil 76 unterbrechen
im Ansprechen auf einen Steuerbefehl von der ECU 100 die
Verbindung zwischen dem Ausgleichsbehälter 58 und den Radbremszylindern 18 oder
stellen die Verbindung wieder her. Wenn die Druckabbau-Linearventile 76 geöffnet sind,
entweicht Hydraulikfluid aus den Radbremszylindern 18 in
den Ausgleichsbehälter 58,
wodurch die Radbremszylinderdrücke
sinken. Die Druckabbau-Linearventile 76 fungieren daher
als Aktoren, um die Radbremszylinderdrücke zu vermindern.The front right pressure relief linear valve 76FR and the front left depressurization linear valve 76FL are normal (ie de-energized) closed electromagnetic valves, while the rear right pressure relief linear valve 76RR and the rear left depressurizing linear valve 76RL normal (ie de-energized) are open electromagnetic valves. For the front right pressure reduction linear valve 76FR and the front left depressurization linear valve 76FL Linear valves can be used which correspond to the in 1 shown pressure reduction linear valves 120 correspond. The pressure reduction linear valve 76 interrupt in response to a control command from the ECU 100 the connection between the expansion tank 58 and the wheel brake cylinders 18 or restore the connection. When the pressure reduction linear valves 76 are opened, escapes hydraulic fluid from the wheel brake cylinders 18 in the expansion tank 58 causing the wheel brake cylinder pressures to drop. The pressure reduction linear valves 76 therefore act as actuators to reduce the wheel brake cylinder pressures.
In
der Nähe
der vier Radbremszylinder 18 sind ein vorderer rechter
Radbremszylinderdrucksensor 78FR, ein vorderer linker Radbremszylinderdrucksensor 78FL,
ein hinterer rechter Radbremszylinderdrucksensor 78RR bzw.
ein hinterer linker Radbremszylinderdrucksensor 78RL vorgesehen,
auf die im Folgenden allgemein als Radbremszylinderdrucksensoren 78 Bezug
genommen wird. Die Radbremszylinderdrucksensoren 78 erfassen
jeweils den Radbremszylinderdruck des entsprechenden Radbremszylinders 18.
Die Radbremszylinderdrucksensoren 78 sind verbunden mit
der ECU 100. Die Erfassungsergebnisse der Radbremszylinderdrucksensoren 78 werden
der ECU 100 zugeführt.Near the four wheel brake cylinders 18 are a front right wheel brake cylinder pressure sensor 78FR , a front left wheel brake cylinder pressure sensor 78FL , a rear right wheel brake cylinder pressure sensor 78RR or a rear left wheel brake cylinder pressure sensor 78RL provided hereinafter generally referred to as Radbremszylinderdrucksensoren 78 Reference is made. The wheel brake cylinder pressure sensors 78 respectively detect the wheel brake cylinder pressure of the corresponding wheel brake cylinder 18 , The wheel brake cylinder pressure sensors 78 are connected to the ECU 100 , The detection results of the wheel brake cylinder pressure sensors 78 become the ECU 100 fed.
7 zeigt
ein Funktionsblockdiagramm zur Veranschaulichung der ECU 100 der
Bremssteuervorrichtung 200A gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung. Die ECU 100 weist eine zentrale Verarbeitungseinheit
(CPU) 102 mit einem Mikrorechner, einem ROM 104,
einem RAM 106 und so weiter auf. 7 shows a functional block diagram illustrating the ECU 100 the brake control device 200A according to the first embodiment of the invention. The ECU 100 has a central processing unit (CPU) 102 with a microcomputer, a ROM 104 , a ram 106 and so on.
Die
Druckaufbau-Linearventile 74, die Druckabbau-Linearventile 76 und
die Hauptleitventile 72 sind über eine Steuerschaltung 108,
eine Steuerschaltung 110 bzw. eine Steuerschaltung 112 mit
der ECU 100 verbunden. Die ECU 100 leitet der
Steuerschaltung 108, der Steuerschaltung 110 und
der Steuerschaltung 112 Steuerströme zu. Die Steuerschaltung 108,
die Steuerschaltung 110 und die Steuerschaltung 112 sind
mit einer (nicht gezeigten) Batterie verbunden und speisen die Druckaufbau-Linearventile 74,
die Druckabbau-Linearventile 76 und die Hauptleitventile 72 in
Abhängigkeit
von dem Tastverhältnis
des eingespeisten elektrischen Steuerstroms mit elektrischem Strom.
Die Druckaufbau-Linearventile 74, die Druckabbau-Linearventile 76 und die
Hauptleitventile 72 werden in Abhängigkeit von den zugeführten elektrischen
Strömen
geöffnet
oder geschlossen, um die Radbremszylinderdrücke zu erhöhen oder zu vermindern, und
verbinden die Radbremszylinder 18 mit dem Hauptzylinder 56.The pressure build-up linear valves 74 , the pressure relief linear valves 76 and the main valves 72 are via a control circuit 108 , a control circuit 110 or a control circuit 112 with the ECU 100 connected. The ECU 100 directs the control circuit 108 , the control circuit 110 and the control circuit 112 Control currents too. The control circuit 108 , the control circuit 110 and the control circuit 112 are connected to a (not shown) battery and feed the pressure build-up linear valves 74 , the pressure relief linear valves 76 and the main valves 72 depending on the duty cycle of the supplied electrical control current with electric current. The pressure build-up linear valves 74 , the pressure relief linear valves 76 and the main valves 72 are opened or closed in response to the supplied electric currents to increase or decrease the wheel brake cylinder pressures, and connect the wheel brake cylinders 18 with the master cylinder 56 ,
Der
Pumpenmotor 90 ist über
ein Relais 26 mit der ECU 100 verbunden. Die ECU 100 steuert den
Einschalt-/Ausschaltzustand des Relais 26. Das Relais 26 ist
mit einer (nicht gezeigten) Batterie verbunden. Ist das Relais 26 eingeschaltet,
wird der Pumpenmotor 90 zum Antrieb mit elektrischer Leistung
aus der Batterie versorgt.The pump motor 90 is over a relay 26 with the ECU 100 connected. The ECU 100 controls the on / off state of the relay 26 , The relay 26 is ver with a (not shown) ver prevented. Is this the relay 26 turned on, the pump motor 90 supplied to the drive with electrical power from the battery.
Der
ROM 104 speichert eine Vielzahl von Daten und Programmen,
z. B. ein Programm zur Bestimmung des Maximalwerts der Druckänderungsrate
(der Rate der Druckänderung)
in Abhängigkeit
von der Temperatur und ein Programm zur Änderung der Radbremszylinderdrücke mit
einer Rate kleiner-gleich dem bestimmten (eingestellten) Maximalwert.
Der RAM 106 fungiert als ein Arbeitsbereich zum Speichern
von Daten oder Ausführungsprogrammen.
Die CPU 102 führt
unter Verwendung der im ROM 104 gespeicherten Programme,
der im RAM 106 gespeicherten Daten und so weiter vielerlei
Berechnungen durch.The ROM 104 stores a variety of data and programs, such. Example, a program for determining the maximum value of the pressure change rate (the rate of pressure change) as a function of the temperature and a program for changing the Radbremszylinderdrücke at a rate less than or equal to the determined (set) maximum value. The RAM 106 acts as a workspace for storing data or execution programs. The CPU 102 performs using the in ROM 104 stored programs in RAM 106 stored data and so on many kinds of calculations.
Die
CPU 102 berechnet die den Grad oder die Stärke, mit
der das Bremspedal 52 betätigt (niedergedrückt) wird,
in Abhängigkeit
von den Erfassungsergebnissen des Hubsensors 40 sowie die
entsprechende Betätigungskraft
in Abhängigkeit
von den Erfassungsergebnissen der Hauptzylinderdrucksensoren 66.
Die CPU 102 erfasst (berechnet) des Weiteren den Hauptzylinderdruck
anhand der Erfassungsergebnisse der Hauptzylinderdrucksensoren 66.
Die CPU 102 berechnet des Weiteren die Radbremszylinderdrücke anhand
der Erfassungsergebnisse der Radbremszylinderdrucksensoren 78.
Die CPU 102 berechnet des Weiteren die Drehzahl der Räder 14 anhand
der Erfassungsergebnisse der Raddrehzahlsensoren 16.The CPU 102 calculates the degree or strength with which the brake pedal is applied 52 is pressed (depressed) depending on the detection results of the stroke sensor 40 and the corresponding operating force depending on the detection results of the master cylinder pressure sensors 66 , The CPU 102 further detects (calculates) the master cylinder pressure based on the detection results of the master cylinder pressure sensors 66 , The CPU 102 further calculates the wheel brake cylinder pressures based on the detection results of the wheel brake cylinder pressure sensors 78 , The CPU 102 further calculates the speed of the wheels 14 based on the detection results of the wheel speed sensors 16 ,
Die
CPU 102 berechnet einen Soll-Radbremszylinderdruck für jedes
Rad 14 auf der Grundlage der berechneten Betätigungsstärke und
-kraft des Bremspedals 52, des Hauptzylinderdrucks, des Radbremszylinderdrucks,
der Raddrehzahl und so weiter. Die CPU 102 berechnet des
Weiteren den den Druckaufbau-Linearventilen 74 und den
Druckabbau-Linearventilen 76 zuzuführenden Steuerstrom auf der
Grundlage der berechneten Soll-Radbremszylinderdrücke. Der
berechnete Steuerstrom wird der Steuerschaltung 108 und
der Steuerschaltung 110 zugeführt. Die Steuerschaltung 108 und
die Steuerschaltung 110 speisen die Druckaufbau-Linearventile 74 bzw.
die Druckabbau-Linearventile 76 mit elekt rischem Strom
unter einem Tastverhältnis
entsprechend dem eingespeisten Steuerstrom. Die Druckaufbau-Linearventile 74 und
die Druckabbau-Linearventile 76 werden geöffnet oder
geschlossen in Abhängigkeit
von dem zugeführten
elektrischen Strom und erhöhen
bzw. vermindern auf diese Weise die Radbremszylinderdrücke auf
die Soll-Radbremszylinderdrücke.
Die elektronisch gesteuerte Bremsanlage berechnet dementsprechend
den Soll-Radbremszylinderdruck für
jedes der vier Räder 14 und
regelt den Radbremszylinderdruck jedes der vier Räder 14 auf
den jeweils berechneten Soll-Radbremszylinderdruck. Die ECU 100 fungiert
somit als eine (Regel- bzw.) Steuereinrichtung zur Ansteuerung der
Druckaufbau-Linearventile 74 und der Druckabbau-Linearventile 76 und
Regelung der Radbremszylinderdrücke
auf den jeweiligen Soll-Radbremszylinderdruck.The CPU 102 calculates a target wheel brake cylinder pressure for each wheel 14 based on the calculated operating force and force of the brake pedal 52 , the master cylinder pressure, the wheel brake cylinder pressure, the wheel speed and so on. The CPU 102 further calculates the pressure build-up linear valves 74 and the pressure relief linear valves 76 to be supplied control current based on the calculated target wheel brake cylinder pressures. The calculated control current becomes the control circuit 108 and the control circuit 110 fed. The control circuit 108 and the control circuit 110 feed the pressure build-up linear valves 74 or the pressure reduction linear valves 76 with elec tic current under a duty cycle according to the fed control current. The pressure build-up linear valves 74 and the pressure relief linear valves 76 are opened or closed depending on the supplied electric current and increase or decrease in this way the wheel brake cylinder pressures to the target wheel brake cylinder pressures. The electronically controlled brake system accordingly calculates the desired wheel brake cylinder pressure for each of the four wheels 14 and regulates the wheel cylinder pressure of each of the four wheels 14 on the respectively calculated target wheel brake cylinder pressure. The ECU 100 thus acts as a (control or) control device for controlling the pressure build-up linear valves 74 and the pressure relief linear valves 76 and controlling the wheel brake cylinder pressures to the respective desired wheel brake cylinder pressure.
Die
CPU 102 berechnet des Weiteren die Temperatur des Kühlmittels
in Abhängigkeit
von dem Erfassungsergebnis des Kühlmitteltemperatursensors 24.
Die ECU 100 bestimmt die Temperatur, bei der das Fahrzeug
betrieben wird, auf der Grundlage der so berechneten Temperatur
des Kühlmittels.
Die ECU 100 bestimmt des Weiteren in Abhängigkeit
von der so bestimmten Temperatur, ob der Maximalwert der Druckänderungsrate
des Radbremszylinderdrucks geändert
werden soll. Die ECU 100 steuert die Druckabbau-Linearventile 76 in
der Weise an, dass die Radbremszylinderdrücke mit einer Rate kleiner-gleich
dem festgelegten Maximalwert vermindert werden.The CPU 102 further calculates the temperature of the coolant depending on the detection result of the coolant temperature sensor 24 , The ECU 100 determines the temperature at which the vehicle is operated based on the temperature of the coolant thus calculated. The ECU 100 Further, depending on the temperature thus determined, determines whether the maximum value of the pressure change rate of the wheel brake cylinder pressure should be changed. The ECU 100 controls the pressure reduction linear valves 76 in such a way that the wheel brake cylinder pressures are reduced at a rate less than or equal to the set maximum value.
Die
CPU 102 berechnet des Weiteren einen Speicherdruck anhand
des Erfassungsergebnisses des Speicherdrucksensors 88.
Die ECU 100 steuert den Pumpenmotor 90 durch Einschalten
des Relais 26, um den Speicherdruck zu erhöhen, wenn
der berechnete Speicherdruck unter einem vorgegebenen Druck liegt,
bei dem der Antrieb der Pumpe beginnt. Die ECU 100 steuert
den Pumpenmotor 90 durch Ausschalten des Relais 26,
um den Speicherdrucks zu vermindern, wenn der berechnete Speicherdruck über einem
vorgegebenen Druck liegt, bei der der Antrieb der Pumpe stoppt.
Die ECU 100 regelt somit den Speicherdruck in der Weise,
dass er innerhalb eines bestimmten Bereichs liegt.The CPU 102 further calculates a memory pressure based on the detection result of the accumulator pressure sensor 88 , The ECU 100 controls the pump motor 90 by switching on the relay 26 to increase the accumulator pressure when the calculated accumulator pressure is below a predetermined pressure at which the pump is started. The ECU 100 controls the pump motor 90 by switching off the relay 26 to reduce the accumulator pressure when the calculated accumulator pressure is above a predetermined pressure at which the pump stops running. The ECU 100 thus regulates the accumulator pressure in such a way that it lies within a certain range.
8 zeigt
ein Flussschema zur Veranschaulichung eines Beispiels für einen
Prozess zum Einstellen des Maximalwerts der Rate (der Druckverminderungsrate),
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, gemäß der ersten
Ausführungsform der
Erfindung. Der in diesem Flussschema veranschaulichte Prozess beginnt,
wenn die ECU 100 mit elektrischer Leistung versorgt wird,
nachdem das Fahrzeug in Betrieb genommen wurde. In dieser Ausführungsform
wird voraus gesetzt, dass die Kühlmitteltemperatur
der Temperatur des Hydraulikfluids im Druckabbau-Linearventil 76 entspricht,
so dass beide Temperaturen mit T bezeichnet werden. 8th FIG. 12 is a flowchart showing an example of a process for setting the maximum value of the rate (the pressure reduction rate) at which the wheel brake cylinder pressure is decreased, according to the first embodiment of the invention. FIG. The process illustrated in this flowchart starts when the ECU 100 is supplied with electrical power after the vehicle has been put into operation. In this embodiment, it is assumed that the coolant temperature of the temperature of the hydraulic fluid in the pressure-reducing linear valve 76 corresponds, so that both temperatures are designated T.
Die
ECU 100 bestimmt auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses
des Hubsensors 40 (S11), ob die Bremse betätigt wird.
Wird bestimmt, dass die Bremse nicht betätigt wird (NEIN im S11), endet
der Prozess dieses Flussschemas, da der Radbremszylinderdruck bereits
minimal ist.The ECU 100 determined based on the detection result of the stroke sensor 40 (S11), whether the brake is operated. If it is determined that the brake is not operated (NO in S11), the process of this flow scheme ends because the wheel brake cylinder pressure is already minimum.
Wird
bestimmt, dass die Bremse betätigt
wird (JA im S11), bestimmt die ECU 100 in Abhängigkeit von
dem Erfassungsergebnis des Raddrehzahlsensors 16 (S12),
ob die Fahrgeschwindigkeit V null ist. Wird bestimmt, dass die Fahrgeschwindigkeit
nicht null ist (NEIN im S12), legt die ECU 100 den Maximalwert
Smax der Druckverminderungsrate auf einen fünften Maximalwert S5 fest,
der größer ist
als die Druckverminderungsrate SL bei maximal geöffnetem Druckabbau-Linearventil 76 (S20).If it is determined that the brake is being operated (YES in S11), the ECU determines 100 depending on the detection result of the wheel speed sors 16 (S12), if the vehicle speed V is zero. If it is determined that the vehicle speed is not zero (NO in S12), the ECU sets 100 the maximum value Smax of the pressure reduction rate to a fifth maximum value S5, which is greater than the pressure reduction rate SL at maximum open pressure reduction linear valve 76 (S20).
Wird
bestimmt, dass die Fahrgeschwindigkeit null ist (JA im S12), bestimmt
die ECU 100 anschließend,
ob die Kühlmitteltemperatur
T niedriger ist als eine bestimmte Temperatur T1 (S13). Die Temperatur
T1 ist eine Schwellentemperatur zwischen einer niedrigeren und einer
höheren
Temperatur und kann z. B. bei 25°C
liegen.If it is determined that the vehicle speed is zero (YES in S12), the ECU determines 100 subsequently, whether the coolant temperature T is lower than a certain temperature T1 (S13). The temperature T1 is a threshold temperature between a lower and a higher temperature and may, for. B. at 25 ° C.
Wird
bestimmt, dass die Kühlmitteltemperatur
T niedriger ist als die Temperatur T1 (JA im S13), bestimmt die
ECU 100 anschließend,
ob ein anfänglicher
Radbremszylinderdruck PST niedriger ist als ein erster Druck P1
(S14). Wird bestimmt, dass der anfängliche Radbremszylinderdruck
PST niedriger ist als der erste Druck P1 (JA im S14), bestimmt die ECU 100,
dass es unwahrscheinlich ist, dass selbsterregte Schwingungen auftreten,
da die Temperatur des Fahrzeugs niedrig ist, und außerdem,
dass es unwahrscheinlich ist, dass selbsterregte Schwingungen auftreten,
da der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST niedrig und der Betrag der Verminderung des
Radbremszylinderdrucks klein ist. Dementsprechend bestimmt die ECU 100,
dass es selbst dann unwahrscheinlich ist, dass in den Druckabbau-Linearventilen 76 selbsterregte
Schwingungen auftreten, wenn der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
erhöht
ist, und legt den Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate auf
einen ersten Maximalwert S1 fest (S15), welcher der größte Maximalwert
der Druckverminderungsrate ist.If it is determined that the coolant temperature T is lower than the temperature T1 (YES in S13), the ECU determines 100 subsequently, whether an initial wheel cylinder pressure PST is lower than a first pressure P1 (S14). If it is determined that the initial wheel cylinder pressure PST is lower than the first pressure P1 (YES in S14), the ECU determines 100 in that self-excited vibrations are unlikely to occur because the temperature of the vehicle is low, and also that self-excited vibrations are unlikely to occur because the initial wheel cylinder pressure PST is low and the amount of reduction in the wheel cylinder pressure is small. Accordingly, the ECU determines 100 in that it is unlikely even in the pressure reduction linear valves 76 Self-excited vibrations occur when the maximum value Smax of the pressure reduction rate is increased, and sets the maximum value Smax of the pressure reduction rate to a first maximum value S1 (S15), which is the largest maximum value of the pressure reduction rate.
Wird
bestimmt, dass der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST größer-gleich
dem ersten Druck P1 ist (NEIN im S14), bestimmt die ECU 100 anschließend, dass
der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate nicht so hoch wie
der erste Maximalwert S1 sein kann, da trotz der Tatsache, dass
es unwahrscheinlich ist, dass in den Druckabbau-Linearventilen 76 selbsterregte
Schwingungen auftreten, wenn die Temperatur des Fahrzeugs niedrig
ist, der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST hoch und dementsprechend der Betrag der
Verminderung des Radbremszylinderdrucks groß ist. Daher legt die ECU 100 den
Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate auf den zweiten Maximalwert
S2 fest, der einer Rate kleiner als der erste Maximalwert S1 (S16)
entspricht.When it is determined that the initial wheel cylinder pressure PST is greater than or equal to the first pressure P1 (NO in S14), the ECU determines 100 subsequently, the maximum value Smax of the pressure reduction rate may not be as high as the first maximum value S1 because, despite the fact that it is unlikely that the pressure reduction linear valves 76 Self-excited vibrations occur when the temperature of the vehicle is low, the initial wheel brake cylinder pressure PST is high and, accordingly, the amount of decrease in the wheel brake cylinder pressure is large. Therefore, the ECU lays down 100 the maximum value Smax of the pressure reduction rate to the second maximum value S2 corresponding to a rate smaller than the first maximum value S1 (S16).
Wird
bestimmt, dass die Kühlmitteltemperatur
T über
der Temperatur T1 liegt (NEIN im S13), bestimmt die ECU 100 anschließend, ob
der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST niedriger ist als ein zweiter Druck P2
(S17). Wird bestimmt, dass der anfängliche Radbremszylinderdruck
PST niedriger ist als der zweite Druck P2 (JA im S17), bestimmt
die ECU 100, dass es im Vergleich zu dem Fall, in dem der
anfängliche
Radbremszylinderdruck PST höher ist,
weniger wahrscheinlich ist, dass selbsterregte Schwingungen auftreten,
da trotz der Tatsache, dass die hohe Temperatur die Wahrscheinlichkeit
dafür erhöht, dass
in den Druckabbau-Linearventilen 76 selbsterregte Schwingungen
auftreten, der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST niedriger und der Betrag der Verminderung
der Radbremszylinderdrücke
somit kleiner ist. Dementsprechend legt die ECU 100 den
Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate auf einen dritten Maximalwert
S3 fest, der einer Rate größer als
der kleinste Maximalwert entspricht (S18).If it is determined that the coolant temperature T is above the temperature T1 (NO in S13), the ECU determines 100 subsequently, whether the initial wheel brake cylinder pressure PST is lower than a second pressure P2 (S17). If it is determined that the initial wheel cylinder pressure PST is lower than the second pressure P2 (YES in S17), the ECU determines 100 in that, in comparison with the case where the initial wheel cylinder pressure PST is higher, self-excited vibrations are less likely to occur, despite the fact that the high temperature increases the likelihood that in the pressure-reducing linear valves 76 self-excited vibrations occur, the initial wheel brake cylinder pressure PST is lower and the amount of reduction in the wheel brake cylinder pressures is thus smaller. Accordingly, the ECU lays down 100 the maximum value Smax of the pressure reduction rate is set to a third maximum value S3 corresponding to a rate larger than the smallest maximum value (S18).
Wird
bestimmt, dass der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST größer-gleich
dem zweiten Druck P2 ist (NEIN im S17), bestimmt die ECU 100 anschließend, dass
es wahrscheinlich ist, dass in den Druckabbau-Linearventilen 76 selbsterregte
Schwingungen auftreten, da die Temperatur des Fahrzeugs hoch ist,
und die selbsterregten Schwingungen eher auftreten, da der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST hoch und der Betrag der Verminderung des Radbremszylinderdrucks
somit groß ist.
Dementsprechend legt die ECU 100 den Maximalwert Smax der
Druckverminderungsrate auf einen vierten Maximalwert S4 fest, der
dem kleinsten Maximalwert (S19) entspricht. Der vierte Maximalwert
S4 gleich dem in 3 gezeigten S0 sein.When it is determined that the initial wheel cylinder pressure PST is greater than or equal to the second pressure P2 (NO in S17), the ECU determines 100 subsequently that it is likely that in the pressure reduction linear valves 76 Self-excited vibrations occur because the temperature of the vehicle is high, and the self-excited vibrations tend to occur because the initial wheel brake cylinder pressure PST is high and the amount of reduction of the wheel brake cylinder pressure is thus large. Accordingly, the ECU lays down 100 the maximum value Smax of the pressure reduction rate to a fourth maximum value S4 corresponding to the smallest maximum value (S19). The fourth maximum value S4 is equal to the in 3 be shown S0.
9 zeigt
eine Darstellung zur Erläuterung eines
Beispiels für
eine Beziehung zwischen der Temperatur T des Hydraulikfluids in
den Druckab bau-Linearventilen 76 und der Druckverminderungsrate
S des Radbremszylinderdrucks in der Bremssteuervorrichtung 200A des
Fahrzeug, wenn die Druckverminderungsrate, mit der der Radbremszylinderdruck
vermindert wird, auf den Maximalwert begrenzt ist, gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung. 9 Fig. 11 is a diagram for explaining an example of a relationship between the temperature T of the hydraulic fluid in the pressure-reducing linear valves 76 and the pressure reduction rate S of the wheel brake cylinder pressure in the brake control device 200A of the vehicle when the pressure reduction rate at which the wheel brake cylinder pressure is reduced is limited to the maximum value according to the first embodiment of the invention.
Wie
es in 9 gezeigt ist, wird der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
auf den Maximalwert S1 erhöht,
wenn das Fahrzeug sich in einem Zustand einer niedrigen Temperatur
befindet, in dem die Kühlmitteltemperatur
unter der ersten Temperatur T1 liegt, und der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST unter dem ersten Druck P1 liegt. Wenn
das Fahrzeug sich in einem Zustand einer niedrigen Temperatur befindet,
in dem die Kühlmitteltemperatur
unter der ersten Temperatur T1 liegt, und der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST größer-gleich
dem ersten Druck P1 ist, wird der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
auf den zweiten Maximalwert S2 erhöht. Wenn sich das Fahrzeug
in einem Zustand einer hohen Temperatur befindet, in dem die Kühlmitteltemperatur über der
ersten Temperatur T1 liegt, und der anfängliche Radbremszylinderdruck
PST unter dem zweiten Druck P2 liegt, wird der Maximalwert Smax
der Druckverminderungsrate auf den dritten Maximalwert S3 erhöht. Wenn
die Bremse gelöst
wird, wird der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate auf den fünften Maximalwert
S5 gesetzt, der größer ist
als die Druckverminderungsrate SL. Die Druckverminderungsrate SL
ist die Rate, wenn das Ventil maximal geöffnet ist.As it is in 9 11, when the vehicle is in a low temperature state in which the coolant temperature is lower than the first temperature T1, and the initial wheel brake cylinder pressure PST is below the first pressure P1, the maximum value Smax of the pressure reduction rate is increased to the maximum value S1. When the vehicle is in a low temperature state in which the coolant temperature is lower than the first temperature T1, and the initial wheel brake cylinder pressure PST is greater than or equal to the first pressure P1, the maximum pressure reduction rate Smax is increased to the second maximum value S2. When the vehicle is in a high temperature state If the coolant temperature is above the first temperature T1 and the initial wheel brake cylinder pressure PST is below the second pressure P2, the maximum value Smax of the pressure reduction rate is increased to the third maximum value S3. When the brake is released, the maximum value Smax of the pressure reduction rate is set to the fifth maximum value S5, which is larger than the pressure reduction rate SL. The pressure reduction rate SL is the rate when the valve is open to the maximum.
Dementsprechend
kann die Druckverminderungsrate, mit der der Radbremszylinderdruck
vermindert wird, in Abhängigkeit
von dem anfänglichen Radbremszylinderdruck
PST innerhalb des Bereichs A1 und innerhalb des durch die gestrichelten
Linien schraffierten Bereichs wie auch innerhalb des Bereichs A0
geändert
werden. Im Vergleich zu dem Fall, in dem der Maximalwert Smax der
Druckverminderungsrate ungeachtet der Temperatur T des Hydraulikfluids
in den Druckabbau-Linearventile 76, wie es in 3 gezeigt
ist, konstant festgelegt ist, kann der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
somit innerhalb des Bereichs A1 erhöht werden. Falls der anfängliche
Radbremszylinderdruck PST niedrig und der Betrag der Verminderung
des Radbremszylinderdrucks klein ist, kann der Maximalwert Smax der
Druckverminderungsrate des Weiteren innerhalb des durch die gestrichelten
Linien schraffierten Bereichs erhöht werden. Wie vorstehend erwähnt, kann der
Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate, da er in Abhängigkeit
von der Temperatur bestimmt wird, erhöht und der Radbremszylinderdruck
rasch vermindert werden, während
gleichzeitig das Auftreten selbst erregter Schwingungen verhindert
wird.Accordingly, the pressure reduction rate at which the wheel brake cylinder pressure is reduced may be changed depending on the initial wheel cylinder pressure PST within the range A1 and within the hatched area by the dashed lines as well as within the range A0. Compared to the case where the maximum value Smax of the pressure reduction rate regardless of the temperature T of the hydraulic fluid in the pressure-reducing linear valves 76 as it is in 3 is set constant, the maximum value Smax of the pressure reduction rate can thus be increased within the range A1. Further, if the initial wheel brake cylinder pressure PST is low and the amount of reduction of the wheel brake cylinder pressure is small, the maximum value Smax of the pressure reduction rate may be increased within the range hatched by the broken lines. As mentioned above, the maximum value Smax of the pressure reduction rate, as it is determined as a function of the temperature, can be increased and the wheel brake cylinder pressure can be reduced rapidly while at the same time preventing the occurrence of even excited vibrations.
10 ist
ein Flussschema zur Veranschaulichung eines Beispiels für einen
Prozess zur Bestimmung des Maximalwerts der Druckverminderungsrate
gemäß einer
zweiten Ausführungsform
der Erfindung. Der in 10 gezeigte Prozess beginnt,
wenn die ECU 100 mit elektrischer Leistung versorgt wird, nachdem
das Fahrzeug in Betrieb genommen ist. Eine Erläuterung von Merkmalen, die
bereits in der ersten Ausführungsform
dargestellt wurden, wird hier ausgelassen. In der zweiten Ausführungsform
wird vorausgesetzt, dass die Kühlmitteltemperatur
der Temperatur des Hydraulikfluids in den Druckabbau-Linearventilen 76 entspricht,
so dass beide Temperaturen dementsprechend mit T angegeben sind. 10 FIG. 10 is a flowchart for illustrating an example of a process for determining the maximum value of the pressure reduction rate according to a second embodiment of the invention. FIG. The in 10 process shown starts when the ECU 100 is supplied with electrical power after the vehicle is put into operation. An explanation of features already shown in the first embodiment will be omitted here. In the second embodiment, it is assumed that the coolant temperature is the temperature of the hydraulic fluid in the pressure-reducing linear valves 76 corresponds so that both temperatures are given as T accordingly.
Die
ECU 100 bestimmt auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses
des Hubsensors 40 (S31), ob die Bremse betätigt ist.
Wird bestimmt (NEIN im S31), dass die Bremse nicht betätigt ist,
endet der Prozess nach diesem Flussschema, da der Radbremszylinderdruck
bereits minimal ist.The ECU 100 determined based on the detection result of the stroke sensor 40 (S31), whether the brake is applied. If it is determined (NO in S31) that the brake is not operated, the process according to this flow scheme ends because the wheel brake cylinder pressure is already minimum.
Wird
bestimmt (JA im S31), dass die Bremse betätigt wird, bestimmt die ECU 100 anschließend (S32)
auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Raddrehzahlsensors 16,
ob die Fahrgeschwindigkeit V null ist. Wird bestimmt, dass die Fahrgeschwindigkeit
V nicht null ist (NEIN im S32), legt die ECU 100 den Maximalwert
Smax der Druckverminderungsrate anschließend auf einen achten Maximalwert
S8 fest (S36), der größer ist
als die Druckverminderungsrate SL, wenn das Druckabbau-Linearventil 76 maximal
geöffnet
ist.If it is determined (YES in S31) that the brake is being applied, the ECU determines 100 subsequently (S32) based on the detection result of the wheel speed sensor 16 whether the vehicle speed V is zero. When it is determined that the vehicle speed V is not zero (NO in S32), the ECU sets 100 the maximum value Smax of the pressure reduction rate is subsequently set to an eighth maximum value S8 (S36) which is larger than the pressure reduction rate SL when the pressure reduction linear valve 76 is open at most.
Wird
bestimmt (JA im S32), dass die Fahrgeschwindigkeit V null ist, bestimmt
die ECU 100 anschließend
(S33), ob die Kühlmitteltemperatur
T unter einer vorgegebenen zweiten Temperatur T2 liegt. Die zweite
Temperatur T2 ist eine Schwellentemperatur zwischen einer niedrigen
und einer hohen Temperatur und kann beispielsweise bei 30°C liegen.If it is determined (YES in S32) that the vehicle speed V is zero, the ECU determines 100 then (S33), if the coolant temperature T is below a predetermined second temperature T2. The second temperature T2 is a threshold temperature between a low and a high temperature and may be, for example, 30 ° C.
Wird
bestimmt (JA im S33), dass die Kühlmitteltemperatur
T unter der zweiten Temperatur T2 liegt, bestimmt die ECU 100 anschließend (S34), dass
es selbst dann unwahrscheinlich ist, dass in den Druckabbau-Linearventilen 76 selbsterregte
Schwingungen auftreten, wenn der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
erhöht
ist, da die Temperatur niedrig ist, setzt den Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
auf (–mT
+ n), wobei T die Kühlmitteltemperatur
ist. Anders ausgedrückt
wird der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate so festgelegt,
dass er von der zweiten Temperatur T2 ausgehend mit abnehmender
Temperatur linear zunimmt. Der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
kann daher von der zweiten Temperatur T2 ausgehend linear erhöht werden.
Anders ausgedrückt
kann der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate als der für jede Temperatur
maximale Wert festgelegt werden, bei dem keine selbsterregten Schwingungen
auftreten.If it is determined (YES in S33) that the coolant temperature T is lower than the second temperature T2, the ECU determines 100 then (S34) that it is unlikely even in the pressure reduction linear valves 76 self-excited vibrations occur when the maximum value Smax of the pressure reduction rate is increased, since the temperature is low, sets the maximum value Smax of the pressure reduction rate (-mT + n), where T is the coolant temperature. In other words, the maximum value Smax of the pressure reduction rate is set so as to increase linearly from the second temperature T2 with decreasing temperature. The maximum value Smax of the pressure reduction rate can therefore be increased linearly from the second temperature T2. In other words, the maximum value Smax of the pressure reduction rate may be set as the maximum value for each temperature at which no self-excited vibrations occur.
In
dieser Ausführungsform ändert der
Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate linear von S7 auf S6,
wenn sich die Kühlmitteltemperatur
T von der zweiten Temperatur T2 ausgehend hin zu Tc ändert. Dementsprechend
steht „m" für „(S6 – S7)/(T2 – Tc)" und „n" für „(S6·T2 – S7·Tc)/(T2 – Tc)". Falls die Kühlmitteltemperatur
T unter der Temperatur Tc liegt, wird der Maximalwert Smax der Druckänderungsrate
konstant auf den sechsten Maximalwert S6 festgelegt.In
this embodiment changes
Maximum value Smax of the pressure reduction rate linear from S7 to S6,
when the coolant temperature
T changes from the second temperature T2 to Tc. Accordingly
"m" stands for "(S6-S7) / (T2-Tc)" and "n" for "(S6 * T2-S7 * Tc) / (T2-Tc)". If the coolant temperature
T is lower than the temperature Tc, the maximum value Smax becomes the pressure change rate
constantly set to the sixth maximum value S6.
Wird
bestimmt (NEIN im S33), dass die Kühlmitteltemperatur T größer-gleich
der zweiten Temperatur T2 ist, bestimmt die ECU 100 anschließend, dass
es wahrscheinlich ist, dass in den Druckabbau-Linearventilen 76 selbsterregte
Schwingungen auftreten, wenn der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
erhöht
wird, da sich das Fahrzeug im Zustand einer hohen Temperatur befindet.
Dementsprechend wird der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
auf den siebten Maximalwert S7 gesetzt (S35), welcher der kleinste
Maximalwert ist. Der Maximalwert S7 kann derselbe Wert sein wie
der in 3 gezeigte S0.If it is determined (NO in S33) that the coolant temperature T is greater than or equal to the second temperature T2, the ECU determines 100 subsequently that it is likely that in the pressure reduction linear valves 76 Self-excited vibrations occur when the maximum value Smax of the pressure reduction rate is increased because the vehicle is in a high temperature state. Accordingly, the maximum value Smax of Druckver reduction rate is set to the seventh maximum value S7 (S35), which is the smallest maximum value. The maximum value S7 can be the same value as in 3 shown S0.
11 ist
eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine Beziehung
zwischen der Temperatur T des Hydraulikfluids in den Druckabbau-Linearventilen
und der Druckverminderungsrate, mit der der Radbremszy-linderdruck vermindert
wird, wenn die Druckverminderungsrate des Radbremszylinderdrucks
auf den Maximalwert begrenzt ist, in der Bremssteuervorrichtung 200A gemäß der zweiten Ausführungsform
der Erfindung. 11 13 is a diagram illustrating an example of a relationship between the temperature T of the hydraulic fluid in the depressurizing linear valves and the pressure reducing rate at which the wheel brake cylinder pressure is decreased when the pressure reducing rate of the wheel brake cylinder pressure is limited to the maximum value in the brake control apparatus 200A according to the second embodiment of the invention.
Wie
es in 11 gezeigt ist, wird der Maximalwert
Smax der Druckverminderungsrate dann, wenn sich das Fahrzeug in
einem Zustand einer niedrigen Temperatur befindet, in dem die Kühlmitteltemperatur
unter der zweiten Temperatur T2 liegt, nach und nach erhöht, wenn
die Temperatur von der zweiten Temperatur T2 ausgehend abnimmt.As it is in 11 11, when the vehicle is in a low temperature state in which the coolant temperature is lower than the second temperature T2, the maximum value Smax of the pressure reduction rate is gradually increased as the temperature decreases from the second temperature T2.
Dementsprechend
kann die Druckverminderungsrate, mit der der Rad bremszylinderdruck
vermindert wird, nicht nur im Bereich A0 sondern zusätzlich im
Bereich A2 erhöht
werden. Im Vergleich zu dem Fall, in dem Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
ungeachtet der Temperatur T des Hydraulikfluids in den Druckabbau-Linearventilen 76 konstant
festgelegt ist, kann der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
daher innerhalb des Bereichs A2 erhöht werden. Da der Maximalwert Smax
der Druckverminderungsrate in Abhängigkeit von der Temperatur
festgelegt wird, kann der Maximalwert Smax der Druckverminderungsrate
erhöht und
können
die Radbremszylinderdrücke
rasch vermindert werden, während
gleichzeitig verhindert wird, dass in den Druckabbau-Linearventilen 76 selbsterregte
Schwingungen auftreten.Accordingly, the pressure reduction rate at which the wheel brake cylinder pressure is reduced, not only in the area A0 but also in the area A2 can be increased. Compared to the case where the maximum value Smax of the pressure reduction rate irrespective of the temperature T of the hydraulic fluid in the depressurizing linear valves 76 is set constant, the maximum value Smax of the pressure reduction rate can therefore be increased within the range A2. Since the maximum value Smax of the pressure reduction rate is set in accordance with the temperature, the maximum value Smax of the pressure reduction rate can be increased, and the wheel brake cylinder pressures can be reduced rapidly, while preventing the pressure reduction linear valves 76 self-excited vibrations occur.
12 ist
eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung des Aufbaus
einer Bremssteuervorrichtung 200B für ein Fahrzeug gemäß einer
dritten Ausführungsform
der Erfindung. Die Bremssteuervorrichtung 200B umfasst
eine ECU 100, eine Brennkraftmaschinen-ECU 160,
eine Brennkraftmaschine 168, eine hydraulische Bremsanlage 150,
die derjenigen der vorhergehenden Ausführungsform ähnlich ist, oder dergleichen
am Fahrzeug 10. Die hydraulische Bremsanlage 150 weist
einen hydraulischen Bremsdruckgenerator 20 auf. Die ECU 100 dieser
Ausführungsform
fungiert als eine Brems-ECU zur Steuerung der hydraulischen Bremsanlage 150.
In dieser Ausführungsform
ist das Fahrzeug 10 mit einem (nicht gezeigten) automatischen Getriebe
ausgestattet. Eine Erläuterung
derselben oder ähnlicher
Teile wie in den vorhergehenden Ausführungsformen unterbleibt hier. 12 FIG. 12 is a schematic diagram for illustrating the structure of a brake control apparatus. FIG 200B for a vehicle according to a third embodiment of the invention. The brake control device 200B includes an ECU 100 , an engine ECU 160 , an internal combustion engine 168 , a hydraulic brake system 150 similar to that of the previous embodiment, or the like on the vehicle 10 , The hydraulic brake system 150 has a hydraulic brake pressure generator 20 on. The ECU 100 This embodiment functions as a brake ECU for controlling the hydraulic brake system 150 , In this embodiment, the vehicle is 10 equipped with an automatic transmission (not shown). An explanation of the same or similar parts as in the previous embodiments is omitted here.
Die
Brennkraftmaschine 168 hat einen Einlasskanal 166.
Im Einlasskanal 166 ist eine Drosselklappe 164 angeordnet.
Die Drosselklappe 164 ist mit einem Drosselklappenstellmotor 162 verbunden
und wird von diesem angetrieben. Der Drosselklappenstellmotor 162 ist
mit der Brennkraftmaschinen-ECU 160 verbunden. Die Brennkraftmaschinen-ECU 160 steuert
den Drosselklappenstellmotor 162 durch Ausgabe eines Steuersignals
an, die Öffnung
der Drosselklappe 164 einzustellen, und regelt damit die
der Brennkraftmaschine 168 zugeführte Luftmenge.The internal combustion engine 168 has an inlet channel 166 , In the inlet channel 166 is a throttle 164 arranged. The throttle 164 is with a throttle actuator motor 162 connected and driven by this. The throttle actuator motor 162 is with the engine ECU 160 connected. The engine ECU 160 controls the throttle actuator motor 162 by issuing a control signal on, the opening of the throttle 164 adjust, and thus regulates the internal combustion engine 168 supplied air volume.
Der
Kühlmitteltemperatursensor 24 erfasst die
Temperatur des Kühlmittels,
das die Brennkraftmaschine 168 kühlt, und ist in der Nähe der Brennkraftmaschine 168 vorgesehen.
Der Kühlmitteltemperatursensor 24 ist
mit der Brennkraftmaschinen-ECU 160 verbunden, der die
Erfassungsergebnisse des Kühlmitteltemperatursensors 24 zugeführt werden.
Die Brennkraftmaschinen-ECU 160 be stimmt die Temperatur,
bei der das Fahrzeug in Betrieb ist, auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses
des Kühlmitteltemperatursensors 24.
Die Brennkraftmaschinen-ECU gibt ein Steuersignal an den Drosselklappenstellmotor 162 in
Abhängigkeit
von der bestimmten Temperatur aus und ändert auf diese Weise die der
Brennkraftmaschine 168 zugeführte Luftmenge, um die Leerlaufdrehzahl
der Brennkraftmaschine zu ändern.
Die Brennkraftmaschinen-ECU steuert die Brennkraftmaschine 168,
beispielsweise um die Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine zu reduzieren,
wenn sich das Fahrzeug in einem Zustand einer höheren Temperatur befindet.
Die Brennkraftmaschinen-ECU steuert die Brennkraftmaschine 168,
um die Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine zu erhöhen, wenn
sich das Fahrzeug in einem Zustand einer niedrigeren Temperatur
befindet. Anders ausgedrückt
fungiert die Brennkraftmaschinen-ECU 160 als eine Steuereinrichtung
zur Reglung der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine.The coolant temperature sensor 24 detects the temperature of the coolant that the engine 168 cools, and is near the internal combustion engine 168 intended. The coolant temperature sensor 24 is with the engine ECU 160 connected, the the detection results of the coolant temperature sensor 24 be supplied. The engine ECU 160 Be determines the temperature at which the vehicle is in operation, based on the detection result of the coolant temperature sensor 24 , The engine ECU outputs a control signal to the throttle actuator motor 162 as a function of the determined temperature and changes in this way that of the internal combustion engine 168 supplied amount of air to change the idle speed of the internal combustion engine. The engine ECU controls the engine 168 For example, to reduce the idling speed of the internal combustion engine, when the vehicle is in a state of higher temperature. The engine ECU controls the engine 168 to increase the idling speed of the internal combustion engine when the vehicle is in a state of lower temperature. In other words, the engine ECU functions 160 as a control device for controlling the idling speed of the internal combustion engine.
Die
Brennkraftmaschinen-ECU 160 ist mit der ECU 100 verbunden.
Die Brennkraftmaschinen-ECU 160 speist die ECU 100 mit
Information, die die Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine angibt. Die
ECU 100 bestimmt die Temperatur in Abhängigkeit von der eingegebenen
Information, die die Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine angibt.
Wenn die Leerlaufdrehzahl beispielsweise über einem vorgegeben Wert liegt,
bestimmt die ECU 100, dass sich das Fahrzeug in einem Zustand
einer niedrigen Temperatur befindet. Die ECU 100 kann somit
die Temperatur anhand der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschinensteuerung
durch die Brennkraftmaschinen-ECU 160 bestimmen.The engine ECU 160 is with the ECU 100 connected. The engine ECU 160 feeds the ECU 100 with information indicating the idling speed of the internal combustion engine. The ECU 100 determines the temperature in response to the input information indicating the idling speed of the engine. For example, if the idling speed is above a predetermined value, the ECU determines 100 in that the vehicle is in a low temperature condition. The ECU 100 Thus, the temperature based on the idle speed of the engine control by the engine ECU 160 determine.
Der
Prozess zur Bestimmung des Maximalwerts der Druckverminderungsrate,
mit der der Radbremszylinderdruck vermindert wird, in dieser Ausführungsform
kann derselbe sein wie in der ersten Ausführungsform abgesehen davon,
dass beispielsweise in dem in 8 gezeigten
S13 bestimmt wird, ob die Leerlaufdrehzahl höher ist als ein vorgegebener
Wert. Alternativ dazu kann der Prozess derselbe sein wie in der
zweiten Ausführungsform
abgesehen davon, dass in 10 beispielsweise
im S33 bestimmt wird, ob die Leerlaufdrehzahl über einem vorgegebenen Wert
liegt, und definiert eine Funktion, nach der der Maximalwert Smax
in Abhängigkeit
von der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine im S34 linear geändert wird.The process for determining the maximum value of the pressure reduction rate at which the wheel brake cylinder pressure is decreased in this embodiment may be the same as in the first embodiment Embodiment except that, for example, in the in 8th S13 is determined as to whether the idle speed is higher than a predetermined value. Alternatively, the process may be the same as in the second embodiment except that in FIG 10 For example, in S33, it is determined whether the idle speed is above a predetermined value, and defines a function after which the maximum value Smax is linearly changed depending on the idling speed of the engine in S34.
Es
sei darauf hingewiesen, dass die Erfindung nicht auf die vorstehend
beschriebenen Ausführungsformen
beschränkt
ist, sondern auch Ausführungsformen
umfasst, in denen Merkmale der vorstehend beschriebenen Ausführungs formen
geeignet kombiniert sind. Darüber
hinaus können
die Ausführungsformen
verschiedene, für
den Fachmann naheliegende Änderungen,
Modifikationen oder Verbesserungen, z. B. Änderungen in der Gestalt, enthalten.
Derartige modifizierte, geänderte
oder verbesserte Ausführungsformen
sind ebenfalls Gegenstand der Erfindung. Beispiele hierfür werden
im Folgenden erläutert.It
It should be noted that the invention is not limited to the above
described embodiments
limited
is, but also embodiments
includes in which form features of the embodiment described above
are suitably combined. About that
can out
the embodiments
different, for
obvious to the person skilled in the art,
Modifications or improvements, eg. As changes in shape, included.
Such modified, modified
or improved embodiments
are also the subject of the invention. Examples of this will be
explained below.
Die
ECU 100 kann beispielsweise die Temperatur auf der Grundlage
des Erfassungsergebnisses eines Umgebungstemperatursensors bestimmen.
Der Umgebungstemperatursensor kann im oder in der Nähe des Brennkraftmaschinenraums des
Fahrzeugs vorgesehen und beispielsweise ein für die Regelung der Temperatur
einer Klimaanlage oder ein für
die Anzeige der Umgebungstemperatur im Fahrzeuginsassenraum verwendeter
Sensor sein. Die ECU 100 kann die Temperatur dann in Abhängigkeit
davon bestimmen.The ECU 100 For example, the temperature may be determined based on the detection result of an ambient temperature sensor. The ambient temperature sensor may be provided in or near the engine compartment of the vehicle and may be, for example, a sensor used to control the temperature of an air conditioner or an ambient temperature indicator in the vehicle occupant compartment. The ECU 100 can then determine the temperature depending on it.
Die
ECU 100 kann den Maximalwert der Rate, mit der Radbremszylinderdruck
erhöht
wird, in Abhängigkeit
von der Temperatur festlegen und die Radbremszylinderdrücke mit
einer Rate kleiner-gleich dem festgelegten Maximalwert erhöhen. Die
Bremse kann somit mit einer Druckänderungsrate, die auf eine
der Temperatur angemessene Rate erhöht wurde, rasch angetrieben
werden. Gleichzeitig kann verhindert werden, dass in den Druckaufbau-Linearventilen
selbsterregte Schwingungen auftreten.The ECU 100 may set the maximum value of the rate at which wheel brake cylinder pressure is increased depending on the temperature and increase the wheel brake cylinder pressures at a rate less than or equal to the set maximum value. The brake can thus be rapidly driven at a pressure change rate that has been increased to a rate appropriate to the temperature. At the same time it can be prevented that self-excited vibrations occur in the pressure build-up linear valves.
Des
Weiteren kann das Fahrzeug 10 mit einem Handschaltgetriebe
ausgestattet sein. In diesem Fall wird verhindert, dass sich der
Fahrzeugführer beispielsweise
infolge einer Verzögerung
im Ansprechen auf die Freigabe der Bremse nicht wohl fühlt, wobei
gleichzeitig selbsterregte Schwingungen in den Druckabbau-Linearventilen 76 während einer Verminderung
der Radbremszylinderdrucks verhindert werden.Furthermore, the vehicle can 10 be equipped with a manual transmission. In this case, the driver is prevented from feeling uncomfortable due to, for example, a delay in response to the release of the brake, and at the same time, self-excited vibrations in the depressurizing linear valves 76 be prevented during a reduction of the wheel brake cylinder pressure.
