GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION
Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gerät zur Ausführung einer Antiblockiersteuerung (im
Folgenden auch als eine ABS-Steuerung bezeichnet), die das Schlüpfen jedes
Rades verhindert.The
The present invention relates to a device for executing an anti-skid control (in
Also referred to as an ABS control below) that hatching each
Rades prevented.
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Ein
bekanntes Antiblockiersteuergerät
steuert eine Bremskraft, die an jedem Rad abhängig vom Schlüpfen jedes
Rades erzeugt wird, um ein Blockieren an dem Rad zu verhindern.
Zum Beispiel ist ein in dem Dokument JP 2900542 B offenbartes Antiblockiersteuergerät wie folgt
aufgebaut. Das Antiblockiersteuergerät berechnet zuerst eine Differenz
zwischen einem Druck an einem Hauptzylinder und einem Druck an einem
Radzylinder und abhängig
von der berechneten Differenz zwischen dem Druck an dem Hauptzylinder
und dem Druck an dem Radzylinder wird eine Druckdifferenz zwischen
einer oberen Leitung eines Druckanstiegsventils und einer unteren Leitung
des Druckanstiegsventils linear verändert, indem ein Steuersignal
an das Druckanstiegsventil mit einem normalerweise geöffneten
Ventil zur Steuerung eines Drucks ausgegeben wird, der an dem Radzylinder
an jedem Rad erhöht
wird, und folglich das Antiblockiersteuersystem den Radzylinderdruck sanft
erhöht.
Im Folgenden wird der Hauptzylinder als ein M/C bezeichnet und sein
Druck wird als M/C-Druck bezeichnet. Andererseits wird der Radzylinder
als ein W/C bezeichnet und sein Druck wird als W/C-Druck bezeichnet.A known antiskid controller controls a braking force generated on each wheel in response to the slip of each wheel to prevent it from locking on the wheel. For example, one is in the document JP 2900542 B disclosed anti-lock control device constructed as follows. The antiskid controller first calculates a difference between a pressure at a master cylinder and a pressure at a wheel cylinder, and depending on the calculated difference between the pressure at the master cylinder and the pressure at the wheel cylinder, a pressure difference between an upper line of a pressure increase valve and a lower line of the Pressure increase valve linearly changed by a control signal is output to the pressure increase valve with a normally open valve for controlling a pressure which is increased at the wheel cylinder at each wheel, and thus the anti-lock control system gently increases the wheel cylinder pressure. Hereinafter, the master cylinder will be referred to as an M / C and its pressure will be referred to as M / C pressure. On the other hand, the wheel cylinder is called a W / C and its pressure is called W / C pressure.
Insbesondere
funktioniert das Druckanstiegsventil als ein lineares Ventil zum
Erzeugen der Druckdifferenz zwischen der oberen Leitung und der unteren
Leitung des Druckanstiegventils, indem eine Höhe eines elektrischen Stromwerts,
der dem Druckanstiegsventil zugeführt wird, linear gesteuert wird.
Genauer gesagt wird durch ein Steuern der Höhe des elektrischen Stroms,
der dem Stromanstiegsventil zugeführt wird, ein Abstand zwischen
einem Ventilsitz und einem Ventilkörper des Druckanstiegsventils
gesteuert und ein Ventildrosseleffekt, der zwischen dem Ventilkörper und
dem Ventilsitz erzeugt wird, wird verändert, um die Druckdifferenz
abhängig
von dem Ventildrosseleffekt beizubehalten, wobei folglich das Druckanstiegsventil
als ein Linearventil funktionieren kann.Especially
the pressure rise valve works as a linear valve for
Generating the pressure difference between the upper line and the lower one
Conduction of the pressure increase valve by a height of an electric current value,
which is supplied to the pressure increase valve, is linearly controlled.
Specifically, by controlling the level of electrical current,
which is supplied to the current rise valve, a distance between
a valve seat and a valve body of the pressure increase valve
controlled and a valve throttle effect, which between the valve body and
The valve seat is generated is changed to the pressure difference
dependent
from the valve throttling effect, and thus the pressure increase valve
as a linear valve can work.
Allerdings
kann bei dem bekannten Aufbau während
einer ABS-Steuerung
eine Fluidkraft an der oberen Leitung des Druckanstiegsventils schwanken,
während
der W/C-Druck so gesteuert wird, dass er sich mit Hilfe des Druckanstiegsventils
linear verändert.
Zum Beispiel wenn das Bremspedal weiter und schnell niedergedrückt wird,
kann die Fluidkraft schwanken. In diesem Fall kann der W/C-Druck schnell
erhöht
werden, da zum Beispiel der Ventilkörper von dem Ventilsitz entfernt
wird, so dass die Druckdifferenz abhängig von dem Drosseleffekt
zwischen dem Ventilkörper
und dem Ventilsitz nicht beibehalten werden kann, wobei folglich
ein Leistungsgrad zum linearen Steuern des W/C-Drucks verringert sein kann.Indeed
can in the known structure during
an ABS control
fluctuate a fluid force on the upper line of the pressure increase valve,
while
the W / C pressure is controlled so that it is controlled by means of the pressure increase valve
changed linearly.
For example, if the brake pedal is pressed further and quickly,
the fluid force can fluctuate. In this case, the W / C pressure can be fast
elevated
as, for example, the valve body is removed from the valve seat
so that the pressure difference depends on the throttling effect
between the valve body
and the valve seat can not be maintained, and consequently
a degree of performance for linearly controlling the W / C pressure may be reduced.
Es
existiert somit die Erfordernis, ein Antiblockiersteuersystem vorzusehen,
durch das eine Verringerung des Leistungsgrads zum linearen Steuern des
W/C-Drucks mit Hilfe des Druckanstiegsventils verhindert wird.It
Thus, the requirement exists to provide an antilock control system,
by reducing the power level for linearly controlling the
W / C pressure is prevented by means of the pressure increase valve.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Antiblockiersteuergerät eine Antiblockiersteuereinrichtung
(102, 106, 122, 126, 142, 144, 152, 154)
zum Steuern eines Druckminderungsventils (21, 22, 41, 42)
und eines Druckanstiegsventils (16, 17, 36, 37)
auf, von denen jedes für
ein Zielrad betätigt
wird, das aus einer Vielzahl von Rädern (FR bis RL) ausgewählt wird,
wenn ein Antiblockierzustand für
das Zielrad festgestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das
Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
gesteuert wird, um eine Druckdifferenz zwischen einem Druck in einer
Leitung, die einen Hauptzylinder (13) mit dem Druckanstiegsventil
(16, 17, 36, 37) verbindet,
und einem Druck in einer Leitung, die einen Radzylinder (14, 15, 34, 35)
mit dem Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
verbindet, in einer Weise linear verändert, in der ein Abstand zwischen
einem Ventilkörper
und einem Ventilsitz des Druckanstiegsventils (16, 17, 36, 37)
durch Einstellen einer Druckanstiegssteigung eines Bremshydraulikdrucks, der
auf den Radzylinder (14, 15, 34, 35)
für das
Zielrad aufgebracht wird, eingestellt wird und das Antiblockiersteuergerät zudem
eine Abschätzeinrichtung (104, 124)
zum Abschätzen
eines Auftretens eines Faktors aufweist, um den der Bremshydraulikdruck an
der Leitung schwankt, die den Hauptzylinder (13) mit dem
Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
für das Zielrad
verbindet, während
das Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
für das
Zielrad gesteuert wird und eine Abgabeeinrichtung (112, 132)
zum Erzeugen einer Abgabe zum Beibehalten der Druckdifferenz während einer
vorbestimmten Zeitdauer beibehält,
in dem das Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
gesteuert wird, wenn das Auftreten des Faktors abgeschätzt wird.According to one aspect of the present invention, an anti-lock control device has an anti-lock control device ( 102 . 106 . 122 . 126 . 142 . 144 . 152 . 154 ) for controlling a pressure reducing valve ( 21 . 22 . 41 . 42 ) and a pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) each of which is operated for a target wheel selected from a plurality of wheels (FR to RL) when an anti-lock state for the target wheel is detected, characterized in that the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) is controlled to a pressure difference between a pressure in a line, a master cylinder ( 13 ) with the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) and a pressure in a line connecting a wheel cylinder ( 14 . 15 . 34 . 35 ) with the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) linearly changed in a manner in which a distance between a valve body and a valve seat of the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 by setting a pressure increase slope of a brake hydraulic pressure applied to the wheel cylinder (FIG. 14 . 15 . 34 . 35 ) is set for the target wheel, and the anti-skid control device also an estimation device ( 104 . 124 ) for estimating an occurrence of a factor by which the brake hydraulic pressure on the line fluctuates, the master cylinder ( 13 ) with the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) for the target wheel, while the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) is controlled for the target wheel and a dispenser ( 112 . 132 ) for generating a discharge for maintaining the pressure difference during a predetermined period of time in which the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) is controlled when the occurrence of the factor is estimated.
Bei
diesem Aufbau kann sogar dann, wenn der Bremshydraulikdruck in der
Leitung schnell schwankt, die das Druckanstiegsventil mit dem Hauptzylinder
verbindet, der Druck in dem Radzylinder, der mit dem Druckanstiegsventil
verbunden ist, nicht schnell erhöht
werden. Somit wird die Steuerungsleistung des Antiblockiersteuergeräts gesichert werden,
durch das der W/C-Druck mit Hilfe des Druckanstiegsventils linear
gesteuert wird. Im Allgemeinen kann, um die schnelle Zunahme des
Drucks in dem Radzylinder infolge einiger Faktoren zu stoppen, die
Druckdifferenz zwischen der Leitung, die das Druckanstiegsventil
mit dem Hauptzylinder verbindet, und der Leitung, die das Druckanstiegsventil
mit dem Radzylinder verbindet, fortwährend beibehalten werden. In
diesem Fall kann das Druckanstiegsventil seinen Betriebslärm fortwährend erzeugen.
Zudem wird das Auftreten des Faktors zuerst abgeschätzt, und
nur dann, wenn das Auftreten des Faktors abgeschätzt wird, kann die Druckdifferenz
zwischen der Leitung, die das Druckanstiegsventil mit dem Hauptzylinder
verbindet, und der Leitung beibehalten werden, die das Druckanstiegsventil mit
dem Radzylinder verbindet. Somit kann das Niveau des Betriebslärms an dem
Druckanstiegsventil verringert werden.With this structure, even if the brake hydraulic pressure fluctuates rapidly in the line connecting the pressure-increasing valve to the master cylinder, the pressure in the wheel cylinder connected to the pressure-increasing valve can not be increased rapidly. Thus, the control performance of the anti-lock control device is secured be controlled linearly by the W / C pressure using the pressure increase valve. Generally, in order to stop the rapid increase of the pressure in the wheel cylinder due to some factors, the pressure difference between the conduit connecting the pressure increase valve to the master cylinder and the conduit connecting the pressure increase valve to the wheel cylinder can be continuously maintained. In this case, the pressure increase valve can continuously generate its operating noise. In addition, the occurrence of the factor is first estimated, and only when the occurrence of the factor is estimated, the pressure difference between the pipe connecting the pressure increasing valve to the master cylinder and the pipe connecting the pressure increasing valve to the wheel cylinder can be maintained. Thus, the level of the operating noise at the pressure increasing valve can be reduced.
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung schätzt die Abschätzeinrichtung
das Auftreten des Faktors ab, wenn die Antiblockiersteuerung für ein Rad
ausgeführt
wird, das in einem selben Leitungssystem wie dem des Zielrads vorgesehen
ist, und das Druckminderungsventil (21, 22, 41, 42)
wird für
das Rad gesteuert, das in demselben Leitungssystem wie dem des Zielrads
vorgesehen ist, oder wenn die Antiblockiersteuerung für ein Rad
ausgeführt
wird, das in einem selben Leitungssystem wie dem des Zielrads vorgesehen
ist, und bevor eine vorbestimmte Zeitdauer vergangen ist, seit das
Druckminderungsventil (21, 22, 41, 42)
für das
Rad gesteuert wurde, das in dem selben Leitungssystem wie das des
Zielrads vorgesehen ist.According to one aspect of the present invention, the estimating means estimates the occurrence of the factor when the anti-skid control is performed for a wheel provided in a same piping system as that of the target wheel, and the pressure reducing valve (FIG. 21 . 22 . 41 . 42 ) is controlled for the wheel provided in the same line system as that of the target wheel, or when the anti-skid control is executed for a wheel provided in a same line system as that of the target wheel and before a predetermined period of time has elapsed Pressure reducing valve ( 21 . 22 . 41 . 42 ) was controlled for the wheel provided in the same line system as that of the target wheel.
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung schätzt die Abschätzeinrichtung
das Auftreten des Faktors ab, wenn das Druckminderungsventil (21, 22, 41, 42)
für das
Zielrad vor der Steuerung des Druckanstiegsventils (16, 17, 36, 37)
für das
Zielrad in einer Weise gesteuert wird, in der der Druckminderungsbetrag
des Radzylinders (14, 15, 34, 35)
für das Zielrad
größer als
ein Schwellenwert ist.According to one aspect of the present invention, the estimator estimates the occurrence of the factor when the pressure reducing valve ( 21 . 22 . 41 . 42 ) for the target wheel before controlling the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) is controlled for the target wheel in a manner in which the pressure reduction amount of the wheel cylinder ( 14 . 15 . 34 . 35 ) for the target wheel is greater than a threshold.
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst die Abschätzeinrichtung
den Bremshydraulikdruck an der Leitung, die den Hauptzylinder (13)
mit dem Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
verbindet, und schätzt
das Auftreten des Faktors ab, wenn die Schwankung des Bremshydraulikdrucks
einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet oder wenn eine
vorbestimmte Zeitdauer vergangen ist, seitdem die Schwankung des
Bremshydraulikdrucks den Schwellwert überschritten hat.According to one aspect of the present invention, the estimation means detects the brake hydraulic pressure at the line connecting the master cylinder ( 13 ) with the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ), and estimates the occurrence of the factor when the fluctuation of the brake hydraulic pressure exceeds a predetermined threshold value or when a predetermined period of time has passed since the fluctuation of the brake hydraulic pressure has exceeded the threshold value.
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst die Abschätzeinrichtung
einen Hydraulikdruck des Hauptzylinders (13) als den Bremshydraulikdruck
in der Leitung, die den Hauptzylinder (13) mit dem Druckanstiegsventil
(16, 17, 36, 37) verbindet.According to one aspect of the present invention, the estimating means detects a hydraulic pressure of the master cylinder (FIG. 13 ) as the brake hydraulic pressure in the line connecting the master cylinder ( 13 ) with the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) connects.
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst die Abschätzeinrichtung
einen erforderlichen Wert einer Drehzahl eines Motors (23),
der für
das Antreiben einer Pumpe (24, 44) verwendet wird,
durch die Bremsfluid aus der Leitung, die den Radzylinder (14, 15, 34, 35)
mit dem Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
verbindet, angesaugt wird und zu der Leitung hin abgegeben wird,
die den Hauptzylinder mit dem Druckanstiegsventil verbindet, wenn das
Druckminderungsventil (21, 22, 41, 42)
gesteuert wird, und die Abschätzungseinrichtung
schätzt
das Auftreten des Faktors ab, wenn der erforderliche Wert einer
Drehzahl des Motors (23) einen vorbestimmten Schwellenwert
(kRPM) überschreitet.According to one aspect of the present invention, the estimator detects a required value of a rotational speed of an engine ( 23 ), which is used for driving a pump ( 24 . 44 ) is used by the brake fluid from the pipe, which the wheel cylinder ( 14 . 15 . 34 . 35 ) with the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ), is sucked in and delivered to the line connecting the master cylinder to the pressure increase valve when the pressure reducing valve ( 21 . 22 . 41 . 42 ), and the estimator estimates the occurrence of the factor when the required value of engine speed ( 23 ) exceeds a predetermined threshold (kRPM).
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung behält die Abgabeeinrichtung die
Druckdifferenz bei, wenn ein Reibungskoeffizient einer Straßenoberfläche geringer
als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.According to one
Aspect of the present invention retains the dispenser
Pressure difference when a friction coefficient of a road surface is lower
is a predetermined threshold.
Bei
diesem Aufbau ist, da die Raddrehzahl auf der Straßenoberfläche mit
niedrigem μ im
Vergleich zu einer Straßenoberfläche mit
hohem μ erheblich
verringert ist, eine Möglichkeit,
bei der eine Menge des Bremsfluids zu den Behältern abgegeben wird, wenn
der Druckminderungsprozess relativ groß ist. Somit wird gemäß dem Ausführungsbeispiel
die Druckanstiegssteigung nur eingestellt, wenn das Fahrzeug auf
der Straßenoberfläche mit
niedrigem μ fährt.at
This structure is because the wheel speed on the road surface with
low μ in
Compared to a road surface with
high μ considerably
is reduced, one way
in which an amount of the brake fluid is delivered to the containers when
the pressure reduction process is relatively large. Thus, according to the embodiment
the pressure increase slope only set when the vehicle is on
the road surface with
low μ drives.
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung behält die Abgabeeinrichtung die
Druckdifferenz bei, wenn die Druckanstiegssteigung des Radzylinders
(14, 15, 34, 35) für das Zielrad
größer als ein
vorbestimmter Schwellenwert ist.According to one aspect of the present invention, the discharge means maintains the pressure difference when the pressure increase slope of the wheel cylinder (FIG. 14 . 15 . 34 . 35 ) for the target wheel is greater than a predetermined threshold.
Somit
ist es effektiv zum Verhindern eines Anstiegs des W/C-Drucks durch
Einstellen der Druckanstiegssteigung, wenn die Druckanstiegssteigung
für den
Radzylinder des Zielrads größer als
ein Schwellenwert ist.Consequently
it is effective for preventing an increase in W / C pressure by
Adjust the pressure increase slope when the pressure increase slope
for the
Wheel cylinder of the target wheel greater than
is a threshold.
Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung legt die Abgabeeinrichtung in
einer ersten Zeitdauer (Tall) eine Druckanstiegssteigung (B), die größer als
die Druckanstiegssteigung (A) ist, die durch die Antiblockiersteuereinrichtung
während
einer zweiten Zeitdauer (Tapp) festgelegt wird, in einer Weise fest,
in der die Druckanstiegssteigung während einer verbleibenden Zeitdauer
in der ersten Zeitdauer (Tall) auf null festgelegt ist und eine
Druckanstiegssteigung während
der zweiten Zeitdauer (Tapp) auf einen Wert festgelegt ist, der
durch Multiplizieren der Druckanstiegssteigung (A), die durch die
Antiblockiersteuereinrichtung festgelegt ist, mit einen Wert erhalten
wird, der durch Dividieren der ersten Zeitdauer durch die zweite
Zeitdauer erhalten wird.According to one aspect of the present invention, in a first period (Tall), the dispenser sets a pressure increase slope (B) greater than the pressure increase slope (A) set by the anti-skid control device during a second time period (Tapp) in a manner wherein the pressure rise slope is set to zero during a remaining period in the first time period (Tall) and a pressure increase slope during the second time period (Tapp) is set to a value determined by multiplying the pressure increase slope (A) set by the antiskid controller is, with a value obtained by dividing the first time duration through the second period of time.
Auf
diese Weise legt die Abgabeeinrichtung in einer ersten Zeitdauer
(Tall) eine Druckanstiegssteigung (B), die größer als die Druckanstiegssteigung
(A) ist, die durch die Antiblockiersteuereinrichtung während einer
zweiten Zeitdauer (Tapp) festgelegt wird, in einer Weise fest, in
der die Druckanstiegssteigung während
einer verbleibenden Zeitdauer in der ersten Zeitdauer (Tall) auf
null festgelegt ist und eine Druckanstiegssteigung während der
zweiten Zeitdauer (Tapp) auf einen Wert festgelegt ist, der durch
Multiplizieren der Druckanstiegssteigung (A), die durch die Antiblockiersteuereinrichtung
festgelegt ist, mit einem Wert erhalten wird, der durch Dividieren der
ersten Zeitdauer durch die zweite Zeitdauer erhalten wird. Somit
kann sogar dann, wenn die Druckanstiegssteigung eingestellt ist,
der Druck geeignet erhöht
werden.On
this manner sets the dispenser in a first period of time
(Tall) a pressure increase slope (B) greater than the pressure rise slope
(A), which is controlled by the anti-lock control device during a
second time period (Tapp) is set in a way, in
the pressure increase slope during
a remaining period of time in the first period (Tall)
is set to zero and a pressure increase slope during the
second time (Tapp) is set to a value by
Multiplying the pressure increase slope (A) generated by the anti-skid control device
is obtained with a value obtained by dividing the
first period of time is obtained by the second time period. Consequently
even if the pressure increase slope is set
the pressure is increased appropriately
become.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Die
vorstehenden und zusätzliche
Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung sind aus der
folgenden detaillierten Beschreibung unter Berücksichtigung der beigefügten Zeichnungen
verständlich.The
above and additional
Features and characteristics of the present invention are known from
following detailed description with reference to the accompanying drawings
understandable.
1 zeigt
eine Übersichtsdarstellung,
die einen Gesamtaufbau eines Bremshydraulikdruck-Steuergeräts zeigt,
an dem ein ABS-Steuergerät
gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung montiert ist; 1 FIG. 11 is an overview showing an overall structure of a brake hydraulic pressure control apparatus to which an ABS control apparatus according to a first embodiment of the present invention is mounted; FIG.
2A zeigt
ein Flussdiagramm, das einen Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgang
zeigt; 2A FIG. 10 is a flowchart showing a pressure increase slope setting process; FIG.
2B zeigt
ein Flussdiagramm, das von dem Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgang
der 2 fortgeführt wird; 2 B FIG. 12 is a flowchart showing the pressure increase slope setting process of FIG 2 is continued;
2C zeigt
ein Flussdiagramm, das von dem Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgang
der 2B fortgeführt
wird; 2C FIG. 12 is a flowchart showing the pressure increase slope setting process of FIG 2 B is continued;
3 zeigt
ein Flussdiagramm, das einen Messvorgang für eine verstrichene Zeitdauer
zeigt; 3 FIG. 12 is a flowchart showing a measurement process for an elapsed time; FIG.
4 zeigt
Zeitablaufdiagramme eines Bremsvorgangs in einem Fall, in dem der
Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgang
ausgeführt
wird; 4 Fig. 10 shows timing charts of a braking operation in a case where the pressure increase slope setting process is executed;
5 zeigt
ein Flussdiagramm, das eine verstrichene Zeitdauer eines Schwankungsmessvorgangs
zeigt; und 5 FIG. 12 is a flowchart showing an elapsed time of a fluctuation measurement process; FIG. and
6 zeigt
eine Beziehung zwischen einer Druckanstiegssteigung A, die in einem
bekannten Verfahren berechnet wird, und einer Druckanstiegssteigung
B, die eingestellt wird, und indizierte elektrische Stromwerte entsprechend
jeder Druckanstiegssteigung A und B. 6 FIG. 12 shows a relationship between a pressure increase slope A calculated in a known method and a pressure rise slope B that is set and indicated electric current values corresponding to each pressure increase slope A and B. FIG.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION
THE INVENTION
Mehrere
Ausführungsbeispiele
der vorliegenden Erfindung sind gemäß den beigefügten Zeichnungen
beschrieben. Bei jedem Ausführungsbeispiel
werden Bezugszeichen in den Zeichnungen verwendet, um gleiche oder äquivalente
Elemente zu kennzeichnen.Several
embodiments
The present invention is according to the accompanying drawings
described. In each embodiment
Reference numerals are used in the drawings to indicate like or equivalent
To identify elements.
(Erstes Ausführungsbeispiel)(First embodiment)
Die 1 zeigt
einen Gesamtaufbau eines Bremshydraulikdruck-Steuergeräts 1 für ein Fahrzeug,
das eine Antiblockiersteuerung (im Folgenden als eine ABS-Steuerung bezeichnet)
ausführt.
Das Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 bei
dem Ausführungsbeispiel
ist an einem Fahrzeug mit vier Rädern montiert.
Das Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 kann
auf eine beliebige Art von Leitungssystemen wie beispielsweise ein
Kreuz(X)-Leitungssystem
und ein vorn/hinten-Leitungssystem angewendet werden. Insbesondere
hat das Kreuz-Leitungssystem
ein erstes Leitungssystem und ein zweites Leitungssystem, wobei
das erste Leitungssystem einen Bremshydraulikdruck für das vordere
linke Rad FL und ein hinteres rechtes Rad RR erzeugt und das zweite
Leitungssystem einen Bremshydraulikdruck für ein vorderes rechtes Rad
FR und ein hinteres linkes Rad RL erzeugt, und das vorn/hinten-Leitungssystem
hat ein vorderes Leitungssystem, das den Bremshydraulikdruck für beide
vordere Räder
FL und FR erzeugt, und ein hinteres Leitungssystem, das den Bremshydraulikdruck
für beide
hintere Räder
RL und RR erzeugt. Das Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1, das auf das Kreuz(X)-Leitungssystem
angewendet wird, ist in dem Ausführungsbeispiel
erklärt.
Das Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 wird gemäß 1 erklärt.The 1 shows an overall construction of a brake hydraulic pressure control apparatus 1 for a vehicle executing anti-skid control (hereinafter referred to as an ABS control). The brake hydraulic pressure control unit 1 in the embodiment is mounted on a vehicle with four wheels. The brake hydraulic pressure control unit 1 can be applied to any type of conduit system such as a cross (X) conduit system and a front / rear conduit system. Specifically, the cross-piping system has a first piping system and a second piping system, wherein the first piping system generates a brake hydraulic pressure for the front left wheel FL and a rear right wheel RR, and the second piping system generates a brake hydraulic pressure for a front right wheel FR and a rear left wheel RL generates, and the front / rear piping system has a front piping system that generates the brake hydraulic pressure for both front wheels FL and FR, and a rear piping system that generates the brake hydraulic pressure for both rear wheels RL and RR. The brake hydraulic pressure control unit 1 which is applied to the cross (X) line system is explained in the embodiment. The brake hydraulic pressure control unit 1 is according to 1 explained.
Wie
dies in der 1 gezeigt ist, hat das Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 einen
Bremshydraulikdruck-Steueraktuator 2, eine Brems-ECU 3, ein
Bremspedal 11, einen Verstärker 12, einen Hauptzylinder 13 (im
Folgenden als ein M/C 13 bezeichnet) entsprechend einer
Bremshydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung und Radzylinder 14, 15, 34 und 35 (im
Folgenden als W/C 14, 15, 34 und 35 bezeichnet)
entsprechend einer Bremskraft-Erzeugungseinrichtung.Like this in the 1 is shown, has the brake hydraulic pressure control unit 1 a brake hydraulic pressure control actuator 2 , a brake ECU 3 , a brake pedal 11 , an amplifier 12 , a master cylinder 13 (hereinafter referred to as an M / C 13 designated) according to a brake hydraulic pressure generating means and wheel cylinder 14 . 15 . 34 and 35 (hereinafter referred to as W / C 14 . 15 . 34 and 35 designated) according to a braking force generating means.
Das
Bremspedal 11 funktioniert als ein Bremsbetätigungselement,
das durch einen Fahrer niedergedrückt wird, um eine Bremskraft
für das Fahrzeug
zu erzeugen. Das Bremspedal 11 ist mit dem Verstärker 12 und
dem M/C 13 verbunden. Wenn der Fahrer das Bremspedal 11 einmal
niederdrückt,
wird die Niederdrückungskraft
durch den Verstärker 12 verstärkt und
Hauptkolben 13a und 13b, die in dem M/C 13 vorgesehen
sind, werden durch die verstärkte
Niederdrückungskraft
gedrückt.
Dementsprechend wird ein M/C-Druck in einer Primärkammer 13c und einer Sekundärkammer 13d erzeugt,
die beide in dem M/C 13 mit Hilfe von Hauptkolben 13a und 13b definiert
sind.The brake pedal 11 functions as a brake operating member, which is depressed by a driver to generate a braking force for the vehicle. The brake pedal 11 is with the amplifier 12 and the M / C 13 connected. When the driver depresses the brake pedal 11 Once depressed, the force of depression by the Ver stronger 12 strengthened and main piston 13a and 13b who are in the M / C 13 are provided are pressed by the increased depression force. Accordingly, an M / C pressure in a primary chamber 13c and a secondary chamber 13d generated, both in the M / C 13 with the help of main pistons 13a and 13b are defined.
Der
M/C 13 besitzt zudem einen Hauptbehälter 13e, der Durchgänge zum
Kommunizieren mit der Primärkammer 13c und
der Sekundärkammer 13d hat.
Der Hauptbehälter 13e führt Bremsfluid
durch die Durchgänge
in den M/C 3 ein und überschüssiges Bremsfluid
in dem M/C 13 wird in dem Hauptbehälter 13e gespeichert.The M / C 13 also has a main container 13e that communicates with the primary chamber 13c and the secondary chamber 13d Has. The main container 13e introduces brake fluid through the passageways into the M / C 3 and excess brake fluid in the M / C 13 will be in the main container 13e saved.
Der
in dem M/C 13 erzeugte M/C-Druck wird durch den Bremshydraulikdruck-Steueraktuator 2 auf jeden
der W/Cs 14, 15, 34 und 35 aufgebracht.
Insbesondere entspricht der W/C 14 dem vorderen linken
Rad FL, der W/C 15 entspricht dem hinteren rechten Rad
RR, der W/C 34 entspricht dem vorderen rechten Rad FR und
der W/C 35 entspricht dem hinteren linken Rad RL.The one in the M / C 13 generated M / C pressure is by the brake hydraulic pressure control actuator 2 on each of the W / Cs 14 . 15 . 34 and 35 applied. In particular, the W / C corresponds 14 the front left wheel FL, the W / C 15 corresponds to the rear right wheel RR, the W / C 34 corresponds to the front right wheel FR and the W / C 35 corresponds to the rear left wheel RL.
Der
Bremshydraulikdruck-Steueraktuator 2 hat ein erstes Leitungssystem
zum Erzeugen eines Bremshydraulikdrucks für das vordere linke Rad FL und
das hintere rechte Rad RR und ein zweites Leitungssystem zum Erzeugen
eines Bremshydraulikdrucks für
das vordere rechte Rad FR und das hintere linke Rad RL. Das zweite
Leitungssystem hat einen zu dem ersten Leitungssystem identischen
Aufbau.The brake hydraulic pressure control actuator 2 has a first piping for generating a brake hydraulic pressure for the front left wheel FL and the rear right wheel RR and a second piping system for generating a brake hydraulic pressure for the front right wheel FR and the rear left wheel RL. The second line system has a structure identical to the first line system.
Das
erste Leitungssystem hat eine Leitung A, die als eine Hauptleitung
zur Übertragung
des M/C-Drucks an den W/C 14 für das vordere linke Rad FL
und den W/C 15 für
das hintere rechte Rad RR dient. Somit wird der W/C-Druck an jedem
W/C 14 und 15 durch die Leitung A erzeugt.The first conduit system has a conduit A serving as a main conduit for transmitting M / C pressure to the W / C 14 for the front left wheel FL and the W / C 15 for the rear right wheel RR is used. Thus, the W / C pressure at each W / C 14 and 15 generated by the line A.
Die
Leitung A zweigt sich in Leitungen A1 und A2 auf und die Leitung
A1 ist mit dem W/C 14 und die Leitung A2 ist mit dem W/C 15 verbunden.Line A branches into lines A1 and A2 and line A1 is at W / C 14 and line A2 is at W / C 15 connected.
Die
Leitung A1 enthält
ein erstes Druckanstiegsventil 16 zum Steuern des Betrags
des Bremshydraulikdrucks, der auf den W/C 14 aufgebracht wird,
derart, dass er erhöht
wird, und die Leitung A2 enthält
ein zweites Druckanstiegsventil 17 zum Steuern des Betrags
des Bremshydraulikdrucks, der auf den W/C 15 aufgebracht
wird, derart, dass er erhöht wird.The line A1 contains a first pressure increase valve 16 for controlling the amount of brake hydraulic pressure applied to the W / C 14 is applied, so that it is increased, and the line A2 includes a second pressure increase valve 17 for controlling the amount of brake hydraulic pressure applied to the W / C 15 is applied, so that it is increased.
Jedes
des ersten und zweiten Druckanstiegsventils 16 und 17 ist
ein normalerweise geöffnetes
Ventil, durch das jede der Leitungen A1 und A2 so gesteuert wird,
dass sie in Übereinstimmung
mit einem energiebeaufschlagten Modus eines Solenoids, das an jedem
Ventil vorgesehen ist, verbunden (geöffnet)/getrennt (geschlossen)
wird. Wenn sich das Solenoid in einem Nichterregungszustand befindet,
in dem das Solenoid keines des ersten und zweiten Druckanstiegsventils 16 und 17 mit
Energie beaufschlagt ist, treten das erste und zweite Druckanstiegsventil 16 und 17 in
den Verbindungszustand ein, wobei folglich der M/C-Druck direkt auf
die W/Cs 14 und 15 aufgebracht wird. Zudem wird
durch das Einstellen der Höhe
des elektrischen Stroms, der dem Solenoid jedes des ersten und zweiten
Druckanstiegsventils 16 und 17 zugeführt wird,
ein Abstand zwischen einem Ventilkörper und einem Ventilsitz, die
an jedem Ventil vorgesehen sind, so eingestellt, dass eine Druckdifferenz
zwischen dem M/C-Druck und den W/C-Druck linear gesteuert wird.
Wenn die Höhe
des elektrischen Stroms, der dem Solenoid jedes des ersten und zweiten
Druckanstiegsventils 16 und 17 zugeführt wird,
erhöht
wird, so dass ihr Ventilkörper
seinen Ventilsitz berührt,
treten das erste und zweite Druckanstiegsventil 16 und 17 in
einen Trennungszustand ein, in dem der M/C-Druck nicht auf den W/C-Druck
aufgebracht wird. Während
eines normalen Bremsvorgangs, der mit Hilfe des Bremspedals 11 ausgeführt wird,
das durch den Fahrer betätigt
wird, treten das erste und zweite Druckanstiegsventil 16 und 17 beide
in einen Nichterregungszustand ein, in dem die Ventile so gesteuert
werden, dass sie sich in einem normalen Verbindungs-Zustand (einem
geöffneten
Zustand) befinden.Each of the first and second pressure increase valves 16 and 17 is a normally-opened valve by which each of the lines A1 and A2 is controlled to be connected (opened) / disconnected (closed) in accordance with an energized mode of a solenoid provided on each valve. When the solenoid is in a deenergized state in which the solenoid is not one of the first and second pressure increase valves 16 and 17 is energized, the first and second pressure increase valve occur 16 and 17 in the connection state, thus, the M / C pressure directly on the W / Cs 14 and 15 is applied. In addition, by adjusting the magnitude of the electric current flowing to the solenoid of each of the first and second pressure increasing valves 16 and 17 is supplied, a distance between a valve body and a valve seat, which are provided on each valve, adjusted so that a pressure difference between the M / C pressure and the W / C pressure is linearly controlled. When the amount of electrical current flowing to the solenoid of each of the first and second pressure increase valves 16 and 17 is supplied, is increased, so that its valve body contacts its valve seat, enter the first and second pressure increase valve 16 and 17 in a disconnected state in which the M / C pressure is not applied to the W / C pressure. During a normal braking process, using the brake pedal 11 is executed, which is operated by the driver, the first and second pressure increase valve occur 16 and 17 both enter a non-energized state in which the valves are controlled to be in a normal connection state (an open state).
Zudem
ist ein Sicherheitsventil 16a an dem ersten Druckanstiegsventil 16 so
vorgesehen, dass es parallel zu diesem ist, und ein Sicherheitsventil 17a ist
an dem zweiten Druckanstiegsventil 17 so vorgesehen, dass
es parallel zu diesem ist. Das Sicherheitsventil 16a des
ersten Druckanstiegsventils 16 und das Sicherheitsventil 17a des
zweiten Druckanstiegsventils 17 sind vorgesehen, um den W/C-Druck
an dem vorderen linken Rad FL und dem hinteren rechten Rad RR im
Ansprechen auf die Betätigung
eines Fahrers auszuführen,
das Bremspedal 11 zurückzuführen, während jedes
des ersten und zweiten Druckanstiegsventils 16 und 17 so
gesteuert wird, dass es während
der ABS-Steuerung geschlossen wird.There is also a safety valve 16a at the first pressure increase valve 16 provided so that it is parallel to this, and a safety valve 17a is at the second pressure increase valve 17 provided so that it is parallel to this. The safety valve 16a the first pressure increase valve 16 and the safety valve 17a the second pressure increase valve 17 are provided to perform the W / C pressure on the front left wheel FL and the rear right wheel RR in response to the operation of a driver, the brake pedal 11 during each of the first and second pressure increase valves 16 and 17 is controlled so that it is closed during the ABS control.
Zudem
sind ein erstes Druckminderungsventil 21 und ein zweites
Druckminderungsventil 22 an einer Leitung B vorgesehen,
die einen Abschnitt der Leitung A1 zwischen dem ersten Druckanstiegsventil 16 und
dem W/C 14 mit dem Behälter 20 verbindet und
auch einen Abschnitt der Leitung A2 zwischen dem zweiten Druckanstiegsventil 17 und
dem W/C 15 mit dem Behälter 20 verbindet.
Die Leitung B funktioniert als eine Druckminderungsleitung. Jedes
erste und zweite Druckminderungsventil 21 und 22 besteht aus
einem normalerweise geschlossenen Ventil zum Verbinden/Trennen der
Leitung zwischen dem Behälter 20 und
jedem der W/Cs 14 und 15. Wenn ein normaler Bremsvorgang
mit Hilfe des Bremspedals 11 geführt wird, treten das erste
und zweite Druckminderungsventil 21 und 22 jeweils
in einen Nichterregungszustand ein, in dem die Ventile gesteuert werden,
um sich in einem normalen Trennzustand (einem geschlossenen Zustand)
zu befinden.In addition, a first pressure reducing valve 21 and a second pressure reducing valve 22 provided on a line B, which is a portion of the line A1 between the first pressure increase valve 16 and the W / C 14 with the container 20 connects and also a portion of the line A2 between the second pressure increase valve 17 and the W / C 15 with the container 20 combines. The line B functions as a pressure reducing line. Each first and second pressure reducing valve 21 and 22 consists of a normally closed valve for connecting / disconnecting the pipe between the tank 20 and each of the W / Cs 14 and 15 , If a nor Painter braking with the help of the brake pedal 11 is guided, enter the first and second pressure reducing valve 21 and 22 each in a non-energized state in which the valves are controlled to be in a normal disconnection state (a closed state).
Zudem
ist eine Leitung C vorgesehen, die als eine Rückflussleitung dient, so dass
sie die Leitung A, die als die Hauptleitung dient, und dem Behälter 20 verbindet.
An der Leitung C ist eine selbstansaugende Pumpe 24 vorgesehen,
die durch einen Motor 23 angetrieben wird, um Bremsfluid
von den oberen Abschnitten des ersten und zweiten Druckanstiegsventils 16 und 17 anzusaugen
und dorthin abzugeben. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel bezeichnen die
oberen Abschnitte der Ventile 16 und 17 eine Leitung,
die an der Seite des M/C 13 existiert, und untere Abschnitte
der Ventile 16 und 17 bezeichnen eine Leitung,
die an der Seite der W/Cs 14, 15, 34 und 35 existiert.In addition, a conduit C serving as a return conduit is provided so as to supply the conduit A serving as the main conduit and the vessel 20 combines. On line C is a self-priming pump 24 provided by a motor 23 is driven to brake fluid from the upper portions of the first and second pressure increase valve 16 and 17 to suck in and deliver there. In the first embodiment, the upper portions of the valves designate 16 and 17 a pipe on the side of the M / C 13 exists, and lower sections of the valves 16 and 17 Denote a line that is on the side of W / Cs 14 . 15 . 34 and 35 exist.
An
einer Abgabeöffnung
der Pumpe 24 ist ein Sicherheitsventil 24a vorgesehen,
um zu verhindern, dass ein hoher M/C-Druck auf die Pumpe 24 aufgebracht
wird. Eine Öffnung
und ein Dämpfer,
die in den Figuren nicht gezeigt sind, können an der Leitung C an der
Seite der Abgabeöffnung
der Pumpe 24 vorgesehen sein, so dass Pulsationen des durch die
Pumpe 24 abgegebenen Bremsfluids verringert werden können.At a discharge opening of the pump 24 is a safety valve 24a provided to prevent a high M / C pressure on the pump 24 is applied. An opening and a damper, not shown in the figures, may be provided on the conduit C on the side of the discharge opening of the pump 24 be provided so that pulsations of the pump 24 discharged brake fluid can be reduced.
Ein
maximales Volumen des Behälters 20 ist auf
ein Niveau festgelegt, bis zu dem das Bremsfluid dort hineinströmt. Der
Behälter 20 hat
eine Behälterkammer 20a,
einen Kolben 20b und eine Feder 20c. Insbesondere
sind der Kolben 20b, der einen vorbestimmten Hub hat, und
die Feder 20c in der Behälterkammer 20a vorgesehen
und die Feder 20c bringt eine Vorspannkraft auf den Kolben 20b auf,
so dass das Bremsfluid in der Behälterkammer 20a abgegeben
werden kann.A maximum volume of the container 20 is set to a level to which the brake fluid flows therein. The container 20 has a container chamber 20a , a piston 20b and a spring 20c , In particular, the piston 20b that has a predetermined stroke, and the spring 20c in the container chamber 20a provided and the spring 20c puts a biasing force on the piston 20b on, allowing the brake fluid in the reservoir chamber 20a can be delivered.
Der
Behälter 20,
der solch einen Aufbau hat, gibt das Bremsfluid, das den W/C-Druck
hat, an jeden der W/C 14 und 15 ab und gibt das
Bremsfluid auch an die Pumpe 24 ab, wenn die Pumpe 24 einen Ansaugbetrieb
startet.The container 20 having such a structure gives the brake fluid having the W / C pressure to each of the W / C 14 and 15 and gives the brake fluid also to the pump 24 off when the pump 24 starts a suction operation.
Bei
demselben Aufbau wie dem ersten Leitungssystem hat das zweite Leitungssystem
Leitungen D, E und F, einen W/C 34 für das vordere rechte Rad FR,
einen W/C 35 für
das hintere linke Rad RL, ein drittes und ein viertes Druckanstiegsventil 36 und 37,
Sicherheitsventile 36a und 37a, einen Behälter 40,
eine Behälterkammer 40a,
einen Kolben 40b und eine Feder 40c, Druckminderungsventile 41 und 42, eine
Pumpe 44 und ein Sicherheitsventil 44a, um den W/C-Druck
zu steuern. Der Bremshydraulikdruck-Steueraktuator 2 hat zudem
einen M/C-Drucksensor 50, um einen M/C-Druck zu erfassen.With the same structure as the first piping system, the second piping system has lines D, E and F, a W / C 34 for the front right wheel FR, a W / C 35 for the rear left wheel RL, a third and a fourth pressure increase valve 36 and 37 , Safety valves 36a and 37a , a container 40 , a container chamber 40a , a piston 40b and a spring 40c , Pressure reducing valves 41 and 42 , a pump 44 and a safety valve 44a to control the W / C pressure. The brake hydraulic pressure control actuator 2 also has an M / C pressure sensor 50 to detect an M / C pressure.
Die
in der 1 dargestellte Brems-ECU 3 funktioniert
als ein ABS-Steuergerät
der vorliegenden Erfindung und besteht aus einem bekannten Mikrocomputer
mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer I/0-Schnittstelle und
desgleichen. Die Brems-ECU 3 führt zahlreiche Berechnungen
und Vorgänge
wie beispielsweise einen ABS-Steuervorgang durch die folgenden Programme
aus, die in dem ROM oder desgleichen gespeichert sind.The in the 1 illustrated brake ECU 3 functions as an ABS controller of the present invention, and consists of a known microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, an I / O interface, and the like. The brake ECU 3 performs numerous calculations and operations such as ABS control by the following programs stored in the ROM or the like.
Auf
der Basis eines elektrischen Signals aus der Brems-ECU 3 wird
die dem Motor 23 zum Antreiben der Pumpe 24 und
der Steuerventile 16, 17, 21 und 22 zugeführte Elektrizität in dem
Bremshydraulikdruck-Steueraktuator 2 gesteuert. Dementsprechend
wird der W/C-Druck gesteuert, der an jedem W/C 14 und 15 erzeugt
wird.On the basis of an electrical signal from the brake ECU 3 will be the engine 23 to drive the pump 24 and the control valves 16 . 17 . 21 and 22 supplied electricity in the brake hydraulic pressure control actuator 2 controlled. Accordingly, the W / C pressure is controlled at each W / C 14 and 15 is produced.
Insbesondere
wird bei dem Hydraulikdruck-Steueraktuator 2 zum Beispiel
während
der ABS-Steuerung, wenn die Brems-ECU 3 dem Motor 23 und
den Solenoiden zum Antreiben der Steuerventile einen Steuerstrom
zuführt,
jedes Steuerventil 16, 17, 21 und 22 in
dem Bremshydraulikdruck-Steueraktuator abhängig von der Höhe des elektrischen Stroms
angetrieben, und dann wird ein Kanal in der Hydraulikdruckleitung
eingerichtet. Zudem wird ein Bremshydraulikdruck entsprechend dem
eingerichteten Kanal an jedem W/C 14 und 15 erzeugt,
um die an jedem Rad FL, FR, RL und RR erzeugte Bremskraft zu steuern.In particular, in the hydraulic pressure control actuator 2 for example, during the ABS control when the brake ECU 3 the engine 23 and supplying a control current to the solenoids for driving the control valves, each control valve 16 . 17 . 21 and 22 is driven in the brake hydraulic pressure control actuator depending on the magnitude of the electric current, and then a channel is established in the hydraulic pressure line. In addition, a brake hydraulic pressure corresponding to the established channel at each W / C 14 and 15 generated to control the braking force generated at each wheel FL, FR, RL and RR.
Zudem
hat das Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 Raddrehzahlsensoren 4, 5, 6 und 7.
Insbesondere ist der Raddrehzahlsensor 4 an dem Rad FL vorgesehen,
der Raddrehzahlsensor 5 ist an dem Rad RR vorgesehen, der
Raddrehzahlsensor 6 ist an dem Rad FR vorgesehen und der
Raddrehzahlsensor 7 ist an dem Rad RL vorgesehen und jeder
Sensor gibt eine Drehzahl jedes Rades, mit anderen Worten ein Impulssignal
proportional zu jeder Raddrehzahl, an die Brems-ECU 3 aus.
Somit berechnet die Brems-ECU 3 auf der Basis des Impulssignals von
den Raddrehzahlsensoren 4, 5, 6 und 7 eine Raddrehzahl
an jedem Rad, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Fahrzeugentschleunigung. Zudem
führt die
Brems-ECU 3 auf der Basis der berechneten Raddrehzahl,
der Fahrzeuggeschwindigkeit (der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit)
und der Fahrzeugentschleunigung die Bremshydraulikdrucksteuerung
wie beispielsweise die ABS-Steuerung aus. Da Brems-ECU 3 ein
bekanntes Verfahren durch die zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit
verwendet wird, wird auf eine Erklärung dieses Verfahrens hier
verzichtet.In addition, the brake hydraulic pressure control unit has 1 wheel speed sensors 4 . 5 . 6 and 7 , In particular, the wheel speed sensor 4 provided on the wheel FL, the wheel speed sensor 5 is provided on the wheel RR, the wheel speed sensor 6 is provided on the wheel FR and the wheel speed sensor 7 is provided on the wheel RL and each sensor outputs a rotational speed of each wheel, in other words a pulse signal proportional to each wheel speed, to the brake ECU 3 out. Thus, the brake ECU calculates 3 on the basis of the pulse signal from the wheel speed sensors 4 . 5 . 6 and 7 a wheel speed at each wheel, a vehicle speed and a vehicle deceleration. In addition, the brake ECU leads 3 On the basis of the calculated wheel speed, the vehicle speed (the estimated vehicle speed) and the vehicle deceleration, the brake hydraulic pressure control such as the ABS control. Because brake ECU 3 A known method by which the vehicle speed is calculated will be omitted here for an explanation of this method.
Das
Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 des ersten
Ausführungsbeispiels
ist wie vorstehend genannt aufgebaut. Im Folgenden werden eine ABS-Steuerung,
die durch das Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 ausgeführt wird,
und ein Druckanstiegsvorgang erklärt, der während der ABS-Steuerung ausgeführt wird.
Bei dem ersten Ausführungsbeispiel
werden, da die durch das Hydraulikdrucksteuergerät 1 ausgeführte ABS-Steuerung
im Wesentlichen identisch zu der aus dem Stand der Technik ist,
im Folgenden nur charakteristische Punkte des Bremshydraulikdruck-Steuergeräts 1 gemäß der vorliegenden
Erfindung intensiv erklärt.The brake hydraulic pressure control unit 1 of the first embodiment is as above ge called constructed. The following are an ABS control provided by the brake hydraulic pressure control unit 1 is executed, and explains a pressure increase process executed during the ABS control. In the first embodiment, since by the hydraulic pressure control device 1 executed ABS control is substantially identical to that of the prior art, hereinafter only characteristic points of the brake hydraulic pressure control device 1 intensively explained in accordance with the present invention.
Zuerst
berechnet die Brems-ECU 3 eine Raddrehzahl an jedem Rad
FL, RR, FR und RL, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Fahrzeugentschleunigung
und auf der Basis der Raddrehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit
berechnet die ECU 3 ein Schlupfverhältnis an jedem Rad. Wenn das Schlupfverhältnis an
einem Rad einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet, ist für das Rad
eine ABS-Steuerungsstartbedingung
(eine ABS-Bedingung) erfüllt
und die Brems-ECU 3 startet das Ausführen der ABS-Steuerung an dem
Rad. Das Rad, an dem die ABS-Steuerung ausgeführt wird, wird als ein Zielrad
bezeichnet. Während
der ABS-Steuerung wird der Strom zum Antreiben des Motors 23 durch die
Brems-ECU 3 zugeführt, ein
Drucksteuermodus wird aus Druckminderungsmodus, dem Druckbeibehaltungsmodus
und dem Druckanstiegsmodus abhängig
von einem Zustand des Zielrads ausgewählt und jedes Steuerventil
wird gemäß dem ausgewählten Steuermodus
gesteuert. Da der Steuermodus bei der Brems-ECU 3 eingestellt
ist, kann die Brems-ECU 3 immer verstehen, welcher Steuermodus
bei jedem Rad FL, RR, FR und RL eingestellt ist.First, the brake ECU calculates 3 A wheel speed at each wheel FL, RR, FR and RL, a vehicle speed and a vehicle deceleration and based on the wheel speed and the vehicle speed are calculated by the ECU 3 When the slip ratio on a wheel exceeds a predetermined threshold, an ABS control start condition (an ABS condition) and the brake ECU are satisfied for the wheel 3 starts executing the ABS control on the wheel. The wheel on which the ABS control is executed is referred to as a target wheel. During the ABS control, the power to drive the motor 23 through the brake ECU 3 A pressure control mode is selected from the pressure reduction mode, the pressure maintenance mode, and the pressure increase mode depending on a state of the target wheel, and each control valve is controlled according to the selected control mode. Since the control mode at the brake ECU 3 is set, the brake ECU can 3 always understand which control mode is set for each wheel FL, RR, FR and RL.
Ein
Betrieb in jedem Steuermodus während der
ABS-Steuerung ist im Folgenden erklärt, wobei das vordere rechte
Rad FR als ein Zielrad angenommen wird.One
Operation in each control mode during the
ABS control is explained below, with the front right
Wheel FR is assumed to be a target wheel.
Wenn
der Druckminderungsmodus eingestellt ist, wird ein Druckminderungsvorgang
zum Steuern des Druckminderungsventils 41 ausgeführt. Bei
diesem Vorgang gibt die Brems-ECU 33 einen Steuerstrom
mit einer gewissen Höhe
aus, durch den das dritte Druckanstiegsventil 36 für das vordere rechte
Rad FR in einen Trennungszustand eintritt und durch den das Druckminderungsventil 41 für das vordere
rechte Rad FR in einen Verbindungszustand eintritt. Nach der vorstehend
genannten Steuerung wird der Strom von der Brems-ECU 3 zugeführt, die Leitung
zwischen dem M/C 13 und dem W/C 34 wird getrennt
und die Leitung zwischen dem W/C 34 und dem Behälter 40 wird
verbunden, so dass das mit Druck beaufschlagte Bremsfluid in dem
W/C 34 in den Behälter 40 abgegeben
wird. Folglich ist der Hydraulikdruck in dem W/C 34 für das vordere
rechte Rad FR verringert.When the pressure reducing mode is set, a pressure reducing operation for controlling the pressure reducing valve becomes 41 executed. In this process, the brake ECU gives 33 a control current of a certain height, through which the third pressure increase valve 36 for the front right wheel FR enters a disconnected state and through which the pressure reducing valve 41 for the front right wheel FR enters a connection state. After the above control, the power from the brake ECU 3 fed, the line between the M / C 13 and the W / C 34 is disconnected and the line between the W / C 34 and the container 40 is connected so that the pressurized brake fluid in the W / C 34 in the container 40 is delivered. Consequently, the hydraulic pressure is in the W / C 34 for the front right wheel FR reduced.
Nachdem
der Druckminderungsmodus für eine
vorbestimmte Zeitdauer fortgeführt
wird, wird der Druckbeibehaltungsmodus festgelegt. Wenn der Druckbeibehaltungsmodus
einmal festgelegt ist, wird ein Druckbeibehaltungsvorgang ausgeführt. Bei
dem Druckbeibehaltungsvorgang gibt die Brems-ECU 3 einen
Steuerstrom bei einer gewissen Höhe
aus, durch den sowohl dritte Druckanstiegsventil 36 als auch
das Druckminderungsventil 41 für das vordere rechte Rad FR
in einen Trennzustand eintreten. Nach der vorstehend genannten Steuerung
wird Strom von der Brems-ECU 3 zugeführt, die Leitung zwischen dem
M/C 13 und dem W/C 34 wird getrennt und die Leitung
zwischen dem W/C 34 und dem Behälter 40 wird getrennt,
wodurch folglich der Hydraulikdruck in dem W/C 40 für das vordere
rechte Rad FR beibehalten wird.After the pressure reduction mode continues for a predetermined period of time, the pressure maintenance mode is set. Once the print hold mode is set, a print hold operation is performed. In the pressure maintaining operation, the brake ECU outputs 3 a control current at a certain level, through which both third pressure increase valve 36 as well as the pressure reducing valve 41 for the front right wheel FR enter a disconnected state. After the above control, power is supplied from the brake ECU 3 fed, the line between the M / C 13 and the W / C 34 is disconnected and the line between the W / C 34 and the container 40 is disconnected, thus causing the hydraulic pressure in the W / C 40 for the front right wheel FR is maintained.
Dann,
wenn die Raddrehzahl des vorderen rechten Rads FR einmal erhöht wird
und das Schlupfverhältnis
den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet,
bei dem der Druck erhöht
werden muss, wird der Druckanstiegsmodus eingestellt. Wenn der Druckanstiegsmodus
einmal eingestellt ist, wird ein Druckanstiegsvorgang zum Steuern
des Druckanstiegsventils 36 ausgeführt. Bei dem Druckanstiegsvorgang
wird das dritte Druckanstiegsventil 36 des vorderen rechten
Rads FR linear angetrieben und die Brems-ECU 3 gibt einen
Steuerstrom bei einer gewissen Höhe
aus, durch den das Druckminderungsventil 41 in einen Trennzustand
eintritt.Then, when the wheel speed of the front right wheel FR is increased once and the slip ratio exceeds the predetermined threshold at which the pressure needs to be increased, the pressure increase mode is set. Once the pressure increase mode is set, a pressure increase operation for controlling the pressure increase valve becomes 36 executed. In the pressure increase operation, the third pressure increase valve becomes 36 the front right wheel FR is linearly driven and the brake ECU 3 outputs a control current at a certain level, through which the pressure reducing valve 41 enters a separation state.
An
diesem Punkt wird eine Höhe
eines elektrischen Stroms zum linearen Antreiben des dritten Druckanstiegsventils 36 berechnet,
indem eine Druckanstiegssteigung eingestellt wird. Insbesondere
da der Druckbeibehaltungsmodus eingestellt wird, bevor der Druckeinstiegsmodus
eingestellt wird, wird der Steuerstrom auf eine Höhe eingestellt,
bei dem das dritte Druckanstiegsventil 36 in einen Trennzustand
eintritt. Die Höhe
des elektrischen Stroms kann als eine maximales Höhe bezeichnet
werden (im Folgenden als ein voller Energiebeaufschlagungszustand
bezeichnet). Da der Steuerstrom in dem vollständigen Energiebeaufschlagungszustand
allmählich
verringert wird, gelangt ein Ventilelement des dritten Druckanstiegsventils 36 außer Eingriff
mit einem Ventilblatt des dritten Druckanstiegsventils 36.
Auf diese Weise wird eine ausgeglichene Position an einem Punkt
festgelegt, an dem ein Abstand zwischen dem Ventilelement und dem
Ventilblatt einer Höhe des
Stroms des Steuerstroms entspricht und eine Druckdifferenz zwischen
dem Hydraulikdruck an dem oberen Abschnitt des dritten Druckanstiegsventils 36 und
einem Hydraulikdruck des unteren Abschnitts des dritten Druckanstiegsventils 36 auftritt.
Mit anderen Worten wird, wenn die Stromhöhe des Steuerstroms verringert
wird, eine Höhe
der Druckdifferenz zwischen den Hydraulikdrücken an dem oberen Abschnitt
und dem unteren Abschnitt des dritten Anstiegsventils 36 verringert.
Somit wird der W/C-Druck erhöht,
während
eine Differenz zwischen dem M/C-Druck und dem W/C-Druck verringert
wird. Dementsprechend wird die Druckanstiegssteigung des W/C-Drucks
auf der Basis einer Verringerungssteigung des Steuerstroms bestimmt.
An diesem Punkt wird, da die Druckanstiegssteigung in einer Weise
festgelegt ist, in der der W/C-Druck nicht zu schnell erhöht wird,
zu dem Zeitpunkt, an dem der W/C-Druck bei einem geeigneten Zeitpunkt
(ohne Verzögerung)
erhöht
ist, eine Verringerungssteigerung des Steuerstroms gemäß der Druckanstiegssteigung
eingestellt. Ein Verfahren zum Festlegen der Stromhöhe des Steuerstroms
entsprechend der Verringerungssteigerung ist identisch zu dem aus dem
Stand der Technik.At this point, an amount of electric current for linearly driving the third pressure-increasing valve becomes 36 calculated by setting a pressure increase slope. Specifically, since the pressure maintenance mode is set before the pressure entry mode is set, the control current is set to a level at which the third pressure increase valve 36 enters a separation state. The magnitude of the electric current may be referred to as a maximum level (hereinafter referred to as a full energization state). Since the control current is gradually reduced in the full Energiebeaufschlagungszustand, passes a valve element of the third pressure increase valve 36 out of engagement with a valve sheet of the third pressure increase valve 36 , In this way, a balanced position is set at a point where a distance between the valve element and the valve sheet corresponds to a height of the flow of the control flow and a pressure difference between the hydraulic pressure at the upper portion of the third pressure increase valve 36 and a hydraulic pressure of the lower portion of the third pressure increase valve 36 occurs. In other words, when the current amount of the control current is decreased, a level of the pressure difference between the hydraulic pressures at the upper portion and the lower portion of the third An increased valve 36 reduced. Thus, the W / C pressure is increased while decreasing a difference between the M / C pressure and the W / C pressure. Accordingly, the pressure increase slope of the W / C pressure is determined based on a decrease slope of the control current. At this point, since the pressure increase slope is set in a manner in which the W / C pressure is not increased too fast, at the time when the W / C pressure is increased at an appropriate time (without delay) , a reduction increase of the control current is set according to the pressure increase slope. A method of setting the current level of the control current according to the reduction increase is identical to that of the prior art.
Im
Wesentlichen ist der Stromwert des Steuerstroms somit bestimmt.
Allerdings wird, wenn ein gewisser Faktor identifiziert wird, ein
Druckanstiegssteigungs-Festlegevorgang
ausgeführt.
Zum Beispiel kann sich bei diesem Ausführungsbeispiel, wenn eine Fluidkraft
an dem oberen Abschnitt des dritten Druckanstiegsventils 36 schwankt,
falls der Steuerstrom in der vorstehenden Höhe zugeführt wird, der W/C-Druck, der
linear gesteuert werden soll, schnell erhöhen und sich infolge dessen
eine Höhe
einer Steuerleistung des W/C-Drucks verschlechtern. Um zu verhindern,
dass der W/C-Druck schnell erhöht wird,
wird der Druckanstiegssteigungs-Festlegevorgang ausgeführt, um
die Anstiegssteigung geeigneter einzustellen.In essence, the current value of the control current is thus determined. However, if a certain factor is identified, a pressure increase slope setting process is executed. For example, in this embodiment, when a fluid force at the upper portion of the third pressure increase valve 36 If the control current at the above level is supplied, the W / C pressure to be linearly controlled fluctuates rapidly, and as a result, a level of control of the W / C pressure deteriorates. In order to prevent the W / C pressure from being rapidly increased, the pressure increase slope setting process is executed to more appropriately adjust the rising slope.
Die 2A, 2B und 2C zeigen
jeweils ein Flussdiagramm des Druckanstiegssteigungs-Festlegevorgangs
und der Druckanstiegssteigungs-Festlegevorgang wird gemäß diesen
Zeichnungen im Detail erklärt.
In den Flussdiagrammen wird die Druckanstiegssteigung in dem Druckanstiegssteigungs-Festlegevorgang nur
für die
Räder FR
und FL festgelegt. Dies ist der Fall, da eine Verbrauchsmenge von
Bremsfluid im Allgemeinen an jedem Vorderrad FR und FL groß ist und die
schnelle Erhöhung
des W/C-Drucks insbesondere an jedem Vorderrad bedeutend wird. Zudem
kann der schnelle Anstieg des W/C-Drucks an jedem Vorderrad FR und FL
stampfende Vibrationen an dem Fahrzeug verursachen. Die Druckanstiegssteigung
kann auch nur für
jedes Hinterrad RR und RL eingestellt werden und die Druckanstiegssteigung
kann auch für
jedes Vorderrad FR und FL und für
jedes der Hinterräder
RR und RL eingestellt werden.The 2A . 2 B and 2C FIG. 14 each shows a flowchart of the pressure rise slope setting process, and the pressure rise slope setting process will be explained in detail according to these drawings. In the flowcharts, the pressure increase slope in the pressure increase slope fixing process is set only for the wheels FR and FL. This is because a consumption amount of brake fluid is generally large at each front wheel FR and FL, and the rapid increase in W / C pressure particularly at each front wheel becomes significant. In addition, the rapid increase in W / C pressure at each front wheel FR and FL may cause stomping vibrations on the vehicle. The pressure increase slope may also be adjusted only for each rear wheel RR and RL, and the pressure increase slope may also be set for each front wheel FR and FL and for each of the rear wheels RR and RL.
Bei
dem Schritt 100 bestimmt die Brems-ECU 3, ob der
Druckanstiegsmodus an dem vorderen rechten Rad FR eingestellt ist
oder nicht. Wenn der Druckanstiegsmodus eingestellt ist, wird eine
Marke in der Brems-ECU 3 gesetzt, wobei die ECU 3 dementsprechend
basierend auf der Marke bestimmen kann, ob der Druckanstiegsmodus
eingestellt ist oder nicht. Bei diesem Beispiel bestimmt die Brems-ECU 3,
da das vordere rechte Rad FR ein Zielrad ist, dass der Druckanstiegsmodus
bei dem vorderen rechten Rad FR eingestellt ist, und die Brems-ECU 3 geht
weiter zu dem Schritt 102. Bei dem Schritt 102 wird
eine Druckanstiegssteigung FR-BP berechnet. An diesem Punkt wird
die Druckanstiegssteigung FR-BP in derselben Weise wie im Stand
der Technik berechnet, bei dem der Druck in dem W/C 17 nicht
zu schnell erhöht
wird, wobei zur selben Zeit der Druck in dem W/C 17 bei einem
geeigneten Zeitpunkt (ohne Verzögern)
erhöht wird.
Dann geht die Brems-ECU weiter zu dem Schritt 104 und bestimmt,
ob ein Zählwert
eines Nach-Druckverringerungs-Zeitzählers RL-Freigabe-Zeitzähler für das hintere
linke Rad RL, das in demselben Leitungssystem wie für das vordere
rechte Rad FR vorgesehen ist, den Wert „0" überschreitet.At the step 100 determines the brake ECU 3 Whether the pressure increase mode is set on the front-right wheel FR or not. When the pressure increase mode is set, a mark in the brake ECU becomes 3 set, the ECU 3 Accordingly, based on the mark, it may determine whether the pressure increase mode is set or not. In this example, the brake ECU determines 3 because the front right wheel FR is a target wheel, that the pressure increase mode is set at the front right wheel FR, and the brake ECU 3 go on to the step 102 , At the step 102 a pressure increase slope FR-BP is calculated. At this point, the pressure increase slope FR-BP is calculated in the same manner as in the prior art in which the pressure in the W / C 17 is not increased too fast, at the same time the pressure in the W / C 17 at an appropriate time (without delay) is increased. Then the brake ECU proceeds to the step 104 and determines whether a count value of a post-pressure decreasing time counter RL release time counter for the rear left wheel RL provided in the same line system as for the front right wheel FR exceeds the value "0".
Der
Nach-Druckminderungs-Zeitzähler RL-Freigabe-Zeitzähler für das hintere
linke Rad RL ist ein Zeitzähler,
der in der Brems-ECU 3 untergebracht ist, um anzuzeigen,
wie viel Zeit verstrichen ist, seitdem das hintere linke Rad RL,
das in demselben Leitungssystem wie das vordere rechte Rad FR vorgesehen
ist, ein Zielrad der ABS-Steuerung ist und der Druckminderungsprozess
für das
hintere linke Rad RL ausgeführt
wurde. In derselben Weise wie der Nach-Druckminderungs-Zeitzähler RL-Freigabe-Zeitzähler ist
ein Nach-Druckminderungs-Zeitzähler
FR-Freigabe-Zeitzähler
an dem vorderen rechten Rad FR vorgesehen, ein Nach-Druckminderungs-Zeitzähler FR-Freigabe-Zeitzähler ist
an dem vorderen linken Rad FL vorgesehen und ein Nach-Druckminderungs-Zeitzähler RR-Freigabe-Zeitzähler ist
an dem hinteren rechten Rad RR vorgesehen. Jeder Nach-Druckminderungs-Zeitzähler zählt die
Zeitdauer durch einen Messvorgang für eine verstrichene Zeit.The post-pressure reduction time counter RL release time counter for the rear left wheel RL is a time counter stored in the brake ECU 3 is located to indicate how much time has elapsed since the rear left wheel RL provided in the same piping as the front right wheel FR is a target wheel of the ABS control and the pressure reducing process for the rear left wheel RL has been executed , In the same manner as the after-pressure-decreasing timer RL-enable time counter, an after-pressure-decreasing timer FR-enable time counter is provided to the front-right wheel FR, an after-pressure-decreasing timer FR-enabling time counter is at the front provided on the left-hand wheel FL and an after-pressure reduction time counter RR-enable time counter is provided on the rear-right wheel RR. Each after-pressure-decreasing time counter counts the time duration by an elapsed time measuring process.
Die 3 zeigt
ein Flussdiagramm, das den Messvorgang für eine verstrichene Zeit zeigt.
Alle Nach-Druckminderungs-Zeitzähler zählen die
Zeitdauer durch den Messvorgang für die verstrichene Zeit.The 3 Figure 11 is a flowchart showing the elapsed time measurement process. All post-pressure reduction time counters count the time duration through the elapsed time measurement process.
Zuerst
bestimmt die Brems-ECU 3 bei dem Schritt 200,
ob sich das vordere rechte Rad FR in dem Druckminderungsmodus befindet
oder nicht. Wenn der Druckminderungsmodus wie vorstehend genannt
eingestellt ist, ist zum Beispiel in der Brems-ECU 3 eine
Marke gesetzt. Die ECU 3 bestimmt somit, ob der Druckminderungsmodus
an dem vorderen rechten Rad FR eingestellt ist oder nicht auf der
Basis der Marke. An diesem Punkt geht die Brems-ECU 3 unter
der Annahme, dass der Druckminderungsmodus für das vordere rechte Rad FR
eingestellt ist, weiter zu Schritt 202.First, the brake ECU determines 3 at the step 200 Whether the front right wheel FR is in the pressure reducing mode or not. When the pressure reducing mode is set as mentioned above, for example, in the brake ECU 3 set a mark. The ECU 3 thus determines whether the pressure reduction mode is set on the front-right wheel FR or not based on the mark. At this point, the brake ECU goes 3 Assuming that the pressure-reducing mode for the front-right wheel FR is set, go to step 202 ,
Bei
dem Schritt 202 wird ein Zählwert des Nach-Druckminderungs-Zeitzählers FR-Freigabe-Zeitzähler des
vorderen rechten Rads FR auf KT eingestellt und zu dem Zeitpunkt,
an dem der Druckminderungsmodus aufgehoben wird, geht die Brems-ECU 3 weiter
zu dem Schritt 204. Beim Schritt 204 bestimmt
die Brems-ECU 3, ob der Zählwert des nach Nach-Druckminderungs-Zeitzählers FR-Freigabe-Zeitzählers den
Wert „0" überschreitet. Wenn die Brems-ECU 3 bestimmt,
dass der Nach-Druckminderungs-Zeitzähler FR-Freigabe-Zeitzähler den Wert „0" überschreitet, wird der Zählwert des
Nach-Druckminderungs-Zeitzählers
FR-Freigabe-Zeitzählers, der
auf KT eingestellt wurde, um den Wert „1" verringert. Der Wert KT 1 zeigt einen
Zählwert
eines Steuerzyklus entsprechend einer bestimmten Zeitdauer an und
der Wert KT 1 ist so festgelegt, dass er einer Zeitdauer zwischen
einem Zeitpunkt, an dem der Bremshydraulikdruck an dem oberen Abschnitt
der dritten und vierten Druckanstiegsventils 36 und 37 beginnt,
schnell zu schwanken, und einen Zeitpunkt entspricht, bei dem die
Schwankung gestoppt wird. Wenn der Druckminderungsmodus zu Beispiel
an dem vorderen rechten Rad FR festgelegt ist, schwankt in dem zweiten
Leitungssystem, in dem das vordere rechte Rad FR vorhanden ist,
der Bremshydraulikdruck schnell an dem oberen Abschnitt des dritten
und des vierten Druckanstiegsventils 36 und 37 und
die Schwankung des Bremshydraulikdrucks geht weiter, bis eine vorbestimmte
Zeitdauer sogar nach der Aufhebung des Druckminderungsmodus vorübergeht.
Somit beobachtet die Brems-ECU 3 durch das Berechnen des
Zählwerts, nachdem
der Druckminderungsmodus nicht mehr eingestellt ist, ob ein Stromzählwert den
Nach-Druckminderungs-Zeitzähler FR-Freigabe-Zeitzähler entsprechend
dem Wert KT 1 erreicht oder nicht. Somit bestimmt die Brems-ECU 3,
dass der Bremshydraulikdruck an dem oberen Abschnitt des dritten
und des vierten Druckanstiegsventils 36 und 37 in
dem zweiten Leitungssystem schnell schwankt, oder dass die Schwankung
gestoppt ist.At the step 202 is a count of the After-pressure reduction time counter FR-release time counter of the front-right wheel FR set to KT, and at the time when the pressure-reducing mode is canceled, the brake ECU goes 3 continue to the step 204 , At the step 204 determines the brake ECU 3 whether the count value of the after-pressure reduction time counter FR-enable time counter exceeds the value "0." When the brake ECU 3 If it is determined that the after-pressure reduction time counter FR-release time counter exceeds "0", the count value of the after-pressure reduction time counter FR-enable time counter set to KT is reduced by "1". The value KT 1 indicates a count value of a control cycle corresponding to a certain period of time, and the value KT 1 is set to be a period between a time when the brake hydraulic pressure at the upper portion of the third and fourth pressure increasing valves 36 and 37 begins to fluctuate quickly and equates to a time when the fluctuation is stopped. For example, when the pressure reducing mode is set to the front right wheel FR, in the second piping system in which the front right wheel FR is present, the brake hydraulic pressure fluctuates rapidly at the upper portion of the third and fourth pressure increasing valves 36 and 37 and the fluctuation of the brake hydraulic pressure continues until a predetermined period of time passes even after the cancellation of the pressure reduction mode. Thus, the brake ECU is watching 3 by calculating the count value after the pressure reduction mode is no longer set, whether or not a current count value reaches the post-pressure reduction time counter FR release time counter corresponding to the value KT 1. Thus, the brake ECU determines 3 in that the brake hydraulic pressure at the upper portion of the third and fourth pressure increase valves 36 and 37 fluctuates rapidly in the second line system, or that the fluctuation is stopped.
In
der selben Weise wie bei den Schritten 200 bis 206 wird
der Messvorgang für
die verstrichene Zeit für
das vordere linke Rad FL bei den Schritten 208 bis 214 durchgeführt, für das hintere
rechte Rad RR bei den Schritten 216 bis 222 und
für das
hintere linke Rad RL bei den Schritten 224 bis 230.
Bei diesem Vorgang bestimmt die Brems-ECU 3, dass der Bremshydraulikdruck
an den oberen Abschnitten des ersten und des zweiten Druckanstiegsventils 16 und 17 in
dem ersten Leitungssystem und des dritten und vierten Druckanstiegsventils 36 und 37 in
dem zweiten Leitungssystem schnell schwankt, oder dass die Schwankung
gestoppt ist.In the same way as in the steps 200 to 206 becomes the elapsed time measurement for the front left wheel FL in the steps 208 to 214 performed for the rear right wheel RR in the steps 216 to 222 and for the rear left wheel RL in the steps 224 to 230 , In this process, the brake ECU determines 3 in that the brake hydraulic pressure at the upper portions of the first and second pressure increase valves 16 and 17 in the first conduit system and the third and fourth pressure increase valves 36 and 37 fluctuates rapidly in the second line system, or that the fluctuation is stopped.
Somit
bestimmt die Brems-ECU 3 auf der Basis des erhaltenen Zählwerts
des Nach-Druckminderungs-Zeitzählers
RL-Freigabe-Zeitzähler für das hintere
linke Rad RL, ob der Zählwert
des Nach-Druckminderungs-Zeitzählers
RL-Freigabe-Zeitzählers den
Wert „0" bei dem Schritt 104 der 2A überschreitet
oder nicht. Wenn die Brems-ECU 3 bestimmt, dass der Zählwert den
Wert „0" nicht überschreitet,
geht die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 106.
An diesem Punkt wird in dem zweiten Leitungssystem, da der Bremshydraulikdruck
an dem oberen Abschnitt des ersten und des zweiten Druckanstiegsventils 36 und 37 nicht
schnell schwankt, die Druckanstiegssteigung FR-DP für das vordere
rechte Rad FR, die bei dem Schritt 102 berechnet wurde,
als eine Druckanstiegssteigung FR-DP verwendet.Thus, the brake ECU determines 3 On the basis of the obtained count value of the post-pressure reduction time counter RL release time counter for the rear left wheel RL, the count value of the post-pressure reduction time counter RL release time counter is "0" in the step 104 of the 2A exceeds or not. When the brake ECU 3 determines that the count value does not exceed the value "0", the brake ECU goes 3 continue to the step 106 , At this point, in the second piping system, since the brake hydraulic pressure at the upper portion of the first and second pressure increasing valves 36 and 37 does not fluctuate quickly, the pressure increase slope FR-DP for the front right wheel FR, which at the step 102 was calculated as a pressure increase slope FR-DP used.
Andererseits
geht, wenn die Brems-ECU 3 bestimmt, dass der Zählwert den
Wert „0" bei dem Schritt 104 überschreitet,
die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 108. Bei
dem Schritt 108 bestimmt die Brems-ECU 3, ob die
Fahrzeugentschleunigung geringer als ein Schwellenwert KT ist oder
nicht. Diese Bestimmung wird ausgeführt, um zu bestimmen, ob die
Straßenoberfläche einen
niedrigen Reibungskoeffizienten μ (niedriges μ) hat oder
nicht.On the other hand, if the brake ECU 3 determines that the count value is "0" at the step 104 exceeds the brake ECU 3 continue to the step 108 , At the step 108 determines the brake ECU 3 Whether the vehicle deceleration is less than a threshold value KT or not. This determination is made to determine whether or not the road surface has a low friction coefficient μ (low μ).
Wie
dies vorstehend angemerkt ist, wird, wenn der Druckminderungsmodus
bei dem hinteren linken Rad RL eingestellt ist, das in dem zweiten
Leitungssystem in derselben Weise wie das vordere rechte Rad FR
vorhanden ist, so dass der Druckminderungsvorgang ausgeführt wird,
nachdem das Bremsfluid in dem W/C zu dem Behälter 40 abgegeben
wird, um den W/C-Druck für
das hintere linke Rad RL zu verringern, das abgegebene Bremsfluid weiter
zu dem oberen Abschnitt des dritten und des vierten Druckanstiegsventils 36 und 37 abgegeben. Dementsprechend
schwankt der Bremshydraulikdruck an dem oberen Abschnitt des dritten
und des vierten Druckanstiegsventils 36 und 37 schnell.As noted above, when the pressure-reducing mode is set at the rear-left wheel RL, that exists in the second piping system in the same manner as the front-right wheel FR, so that the pressure-reducing operation is performed after the brake fluid in the W / C to the container 40 is discharged to reduce the W / C pressure for the rear left wheel RL, the discharged brake fluid further to the upper portion of the third and fourth pressure increase valve 36 and 37 issued. Accordingly, the brake hydraulic pressure fluctuates at the upper portion of the third and fourth pressure increasing valves 36 and 37 fast.
Im
Allgemeinen gibt es, da die Raddrehzahl auf der Straßenoberfläche mit
niedrigem μ im
Vergleich zu einer Straßenoberfläche mit
hohem μ erheblich
verringert ist, eine Möglichkeit,
bei der eine Menge des Bremsfluids, das zu den Behältern 20 und 40 abgegeben
wird, wenn der Druckminderungsvorgang relativ hoch ist. Somit werden
bei dem Ausführungsbeispiel
die Druckanstiegssteigungen für
die W/Cs 14, 15, 34 und 35 nur
eingestellt, wenn das Fahrzeug auf der Straßenoberfläche mit niedrigem μ fährt.In general, since the wheel speed on the low μ road surface is significantly reduced as compared with a high μ road surface, there is a possibility that an amount of the brake fluid supplied to the reservoirs 20 and 40 is discharged when the pressure reducing operation is relatively high. Thus, in the embodiment, the pressure increase slopes for the W / Cs 14 . 15 . 34 and 35 set only when the vehicle is running on the low μ road surface.
Wenn
die Brems-ECU bestimmt, dass die Fahrzeugentschleunigung nicht geringer
als ein Schwellenwert KG ist, geht die Brems-ECU weiter zu dem Schritt 106.
Bei dem Schritt 106 wird die Druckanstiegssteigung FR-DP
für das
vordere rechte Rad FR, die bei dem Schritt 102 berechnet
wurde, als eine Druckanstiegssteigung FR-DP verwendet. Andererseits
geht, wenn die Brems-ECU 3 bei dem Schritt 108 bestimmt,
dass die Fahrzeugentschleunigung geringer als ein Schwellenwert
KG ist, die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 110 und
bestimmt, ob ein derzeitiger Zyklus ein Druckanstiegszyklus jedes
zweiten Zyklus ist. Der Druckanstiegszyklus bezeichnet einen Druckanstiegssteigungs-Festlegezyklus,
und bei dem Ausführungsbeispiel
ist der Druckanstiegszyklus so eingestellt, dass er identisch zu
einem Berechnungszyklus des Druckanstiegssteigungs-Festlegevorgangs
ist. Zudem fällt
bei dem Ausführungsbeispiel
der Druckanstiegszyklus jedes zweiten Zyklus auf jeden zweiten Steuerzyklus
nachdem der Druckanstiegssteigungs-Festlegevorgang gestartet ist.
Bei diesem Ausführungsbeispiel
entspricht der Druckanstiegszyklus jedes zweiten Zyklus einer geraden
Anzahl von berechneten Zyklen.When the brake ECU determines that the vehicle deceleration is not less than a threshold value KG, the brake ECU proceeds to the step 106 , At the step 106 is the pressure increase slope FR-DP for the front right wheel FR, in the step 102 was calculated as a pressure increase slope FR-DP used. On the other hand, if the brake ECU 3 at the step 108 determines that the vehicle deceleration less than a threshold KG, the brake ECU 3 continue to the step 110 and determines if a current cycle is a pressure increase cycle of every other cycle. The pressure rise cycle denotes a pressure rise slope setting cycle, and in the embodiment, the pressure rise cycle is set to be identical to a calculation cycle of the pressure increase slope setting process. In addition, in the embodiment, the pressure increase cycle of every other cycle falls every second control cycle after the pressure increase slope setting process is started. In this embodiment, the pressure increase cycle of every other cycle corresponds to an even number of calculated cycles.
An
diesem Punkt wird, wenn die Brems-ECU 3 bestimmt, dass
der derzeitige Zyklus der Druckanstiegszyklus jedes zweiten Zyklus
ist, die Druckanstiegssteigung FR-DP für das vordere rechte Rad FR auf
den Wert „0" eingestellt. Andererseits
bestimmt die Brems-ECU 3, dass der derzeitige Zyklus nicht der
Druckanstiegszyklus jedes zweiten Zyklus ist, wobei die Druckanstiegssteigung
FR-DP für
das vordere rechte Rad FR auf einen Wert eingestellt wird, der durch
Verdoppeln der Druckanstiegssteigung FR-DP erhalten wird (FR – DP × 2).At this point, when the brake ECU 3 determines that the current cycle is the pressure increase cycle of every other cycle, the pressure increase slope FR-DP for the front right wheel FR is set to the value "0." On the other hand, the brake ECU determines 3 in that the present cycle is not the pressure increase cycle of every other cycle, wherein the pressure increase slope FR-DP for the front right wheel FR is set to a value obtained by doubling the pressure increase slope FR-DP (FR-DP × 2).
An
diesem Punkt deutet das Festlegen der Druckanstiegssteigung FR-DP
auf den Wert „0" auf einen Zustand,
bei dem die Druckdifferenz zwischen dem M/C-Druck und dem W/C-Druck
beibehalten wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird, um den Zustand
einzurichten, bei dem die Druckdifferenz zwischen dem M/C-Druck
und dem W/C-Druck
beibehalten wird, das dritte Druckanstiegsventil 36 vorübergehend
geschlossen, indem ein Steuerstrom zugeführt wird, durch den der Ventilkörper des
dritten Druckanstiegsventils 36 den Ventilsitz des dritten Druckanstiegsventils 36 berührt. Zudem
wird bei dem Ausführungsbeispiel
in jedem zweiten Druckanstiegszyklus die Druckanstiegssteigung FR-DP
auf den Wert „0" eingestellt oder
die Druckanstiegssteigung FR-DP wird verdoppelt. Bei dieser Ausbildung wird
sogar dann, wenn der W/C-Druck nicht erhöht werden kann, wenn die Druckanstiegssteigung FR-DP
auf den Wert „0" eingestellt ist,
die Druckanstiegssteigung FR-DP nachher verdoppelt, so dass verhindert
wird, dass der W/C-Druckanstieg ungenügend ist. In einem Fall, in
dem der Druckanstiegsmodus an dem vorderen rechten Rad FR eingerichtet
ist, wird die Druckanstiegssteigung FR-DP des vorderen rechten Rads
FR auf diese Weise festgelegt.At this point, setting the pressure increase slope FR-DP to the value "0" indicates a state in which the pressure difference between the M / C pressure and the W / C pressure is maintained to set up to maintain the pressure difference between the M / C pressure and the W / C pressure, the third pressure increase valve 36 temporarily closed by a control current is supplied through which the valve body of the third pressure increase valve 36 the valve seat of the third pressure increase valve 36 touched. In addition, in the embodiment, in each second pressure increase cycle, the pressure increase slope FR-DP is set to the value "0" or the pressure increase slope FR-DP is doubled, in this embodiment, even if the W / C pressure can not be increased the pressure increase slope FR-DP is set to the value "0", the pressure increase slope FR-DP subsequently doubles, so that the W / C pressure rise is prevented from being insufficient. In a case where the pressure increase mode is established on the front right wheel FR, the pressure increase slope FR-DP of the front right wheel FR is set in this manner.
Andererseits
geht, wenn die Brems-ECU 3 bei dem Schritt 100 bestimmt,
dass der Druckanstiegsmodus nicht für das vordere rechte Rad FR
eingestellt ist, die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 116.
Bei dem Schritt 116 wird die Druckanstiegssteigung FR-DP
an dem vorderen rechten Rad FR auf den Wert „0" festgelegt.On the other hand, if the brake ECU 3 at the step 100 determines that the pressure increase mode is not set for the front right wheel FR, the brake ECU 3 continue to the step 116 , At the step 116 is the pressure increase slope FR-DP at the front right wheel FR set to the value "0".
Dann
geht die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 120.
Bei den Schritten 120 bis 136 werden Vorgänge identisch
zu den Schritten 100 bis 116 für das vordere linke Rad FL
wiederholt. Auf diese Weise wird in jedem Fall, in dem der Druckanstiegsmodus eingerichtet
oder nicht eingerichtet ist, jeweils die Druckanstiegssteigung FL-DP
für das
vordere linke Rad FL eingestellt.Then the brake ECU goes 3 continue to the step 120 , At the steps 120 to 136 operations become identical to the steps 100 to 116 repeated for the front left wheel FL. In this way, in each case where the pressure increase mode is established or not established, the pressure increase slope FL-DP for the front left wheel FL is set respectively.
Dann
bestimmt die Brems-ECU 3 bei dem Schritt 140,
ob der Druckanstiegsmodus für
das hintere rechte Rad RR eingestellt ist oder nicht. Wenn die Brems-ECU 3 bestimmt,
dass der Druckanstiegsmodus an dem hinteren rechten Rad RR eingestellt ist,
geht die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 142. Bei
dem Schritt 142 berechnet die Brems-ECU 3 eine Druckanstiegssteigung
RR-DP für
das hintere rechte Rad RR mit demselben Verfahren wie bei dem Schritt 102.
Dann geht die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 144.
Bei dem Schritt 144 wird der berechnete Wert auf die Druckanstiegssteigung
RR-DP für
das hintere rechte Rad RR festgelegt. Andererseits geht, wenn die
Brems-ECU 3 bestimmt, dass der Druckanstiegsmodus nicht
an dem hinteren rechten Rad RR eingerichtet ist, die Brems-ECU weiter
zu dem Schritt 146 und die Druckanstiegssteigung RR-DP
für das hintere
rechte Rad RR wird auf den Wert „0" festgelegt.Then the brake ECU determines 3 at the step 140 Whether or not the pressure increase mode for the rear right wheel RR is set. When the brake ECU 3 When it is determined that the pressure increase mode is set on the rear right wheel RR, the brake ECU goes 3 continue to the step 142 , At the step 142 calculates the brake ECU 3 a pressure increase slope RR-DP for the rear right wheel RR by the same method as in the step 102 , Then the brake ECU goes 3 continue to the step 144 , At the step 144 the calculated value is set to the pressure increase slope RR-DP for the rear right wheel RR. On the other hand, if the brake ECU 3 determines that the pressure increase mode is not set to the rear right wheel RR, the brake ECU proceeds to the step 146 and the pressure increase slope RR-DP for the rear right wheel RR is set to the value "0".
Dann
geht die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 150.
Bei dem Schritt 150 bestimmt die Brems-ECU 3 zudem,
ob der Druckanstiegsmodus für
das hintere linke Rad RL eingerichtet ist oder nicht. Wenn die Brems-ECU 3 bestimmt,
dass der Druckanstiegsmodus an dem hinteren linken Rad RL eingerichtet
ist, geht die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 152.
Bei dem Schritt 152 berechnet die Brems-ECU 3 eine
Druckanstiegssteigung RL-DP für das
hintere linke Rad RL in derselben Weise wie bei dem Schritt 102.
Dann geht die Brems-ECU 3 weiter zu dem Schritt 154.
Bei dem Schritt 154 wird der berechnete Wert auf die Druckanstiegssteigung
RL-DP für
das hintere linke Rad RL eingestellt. Andererseits geht, wenn die
Brems-ECU 3 bestimmt, dass der Druckanstiegsmodus an dem
hinteren linken Rad RL nicht eingestellt ist, die Brems-ECU 3 weiter
zu dem Schritt 156 und die Druckanstiegssteigung RL-DP
für das
hintere linke Rad RL wird auf den Wert „0" festgelegt.Then the brake ECU goes 3 continue to the step 150 , At the step 150 determines the brake ECU 3 Also, whether the pressure increase mode for the rear left wheel RL is set or not. When the brake ECU 3 When it is determined that the pressure increase mode is established at the rear left wheel RL, the brake ECU goes 3 continue to the step 152 , At the step 152 calculates the brake ECU 3 a pressure increase slope RL-DP for the rear left wheel RL in the same manner as in the step 102 , Then the brake ECU goes 3 continue to the step 154 , At the step 154 the calculated value is set to the pressure increase slope RL-DP for the rear left wheel RL. On the other hand, if the brake ECU 3 determines that the pressure increase mode is not set on the rear left wheel RL, the brake ECU 3 continue to the step 156 and the pressure increase slope RL-DP for the rear left wheel RL is set to the value "0".
Somit
ist der Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgang fertig gestellt.
Ein Beispiel des Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgangs ist gemäß einem Zeitablaufdiagramm,
das in der 4 dargestellt ist, weiter erklärt.Thus, the pressure increase slope adjustment process is completed. An example of the pressure increase slope setting process is according to a timing chart shown in FIG 4 is shown further explained.
Wie
dies in der 4 dargestellt ist, wird, wenn
das Fahrzeug bei einer vorbestimmten Geschwindigkeit angetrieben
wird und der Fahrer das Bremspedal 11 niederdrückt, eine
Bremskraft an jedem Rad FL, RR, FR und RL erzeugt (Zeitpunkt T1), wobei
die Fahrzeuggeschwindigkeit dementsprechend verringert wird. Somit
wird bei diesem Beispiel die Raddrehzahl an dem vorderen rechten
Rad FR relativ zu der Fahrzeuggeschwindigkeit verringert und eine
ABS-Steuerung wird für
das vordere rechte Rad FR gestartet (Zeitpunkt T2). Nach einer kurzen Zeitdauer
wird die Raddrehzahl an dem hinteren linken Rad RL relativ zu der
Fahrzeuggeschwindigkeit verringert und eine ABS-Steuerung wird für das hintere
linke Rad FL ausgeführt
(Zeitpunkt T3).Like this in the 4 is shown, when the vehicle at a predetermined Ge speed and the driver depresses the brake pedal 11 depresses, a braking force on each wheel FL, RR, FR and RL generated (time T1), the vehicle speed is reduced accordingly. Thus, in this example, the wheel speed at the front right wheel FR is reduced relative to the vehicle speed, and ABS control is started for the front right wheel FR (time T2). After a short period of time, the wheel speed at the rear left wheel RL is reduced relative to the vehicle speed, and ABS control is performed for the rear left wheel FL (time T3).
In
diesem Zustand wird gemäß der Druckanstiegssteigung
FR-DP für das vordere
rechte Rad FR und dem Steuerstrom, der dem Solenoid des dritten Druckanstiegsventils 36 zugeführt wird,
der Druckanstiegsmodus bei dem Schritt 100 für das vordere rechte
Rad FR an einem Punkt eingerichtet, an dem die Raddrehzahl an dem
vorderen rechten Rad FR beginnt zurückzukehren, und dann wird,
da die Druckanstiegssteuerung gestartet ist, die Druckanstiegssteigung
FR-DP bei dem Schritt 102 auf einen vorbestimmten Wert
eingestellt. Auf diese Weise wird der Steuerstrom, der dem Solenoid
des dritten Druckanstiegsventils 36 zugeführt wird,
so festgelegt, dass er der Druckanstiegssteigung FR-DP entspricht.In this state, according to the pressure increase slope FR-DP for the front right wheel FR and the control flow, the solenoid of the third pressure increase valve 36 is supplied, the pressure increase mode in the step 100 is established for the front right wheel FR at a point at which the wheel speed at the front right wheel FR starts to return, and then, since the pressure increase control is started, the pressure increase slope FR-DP at the step 102 set to a predetermined value. In this way, the control current, the solenoid of the third pressure increase valve 36 is supplied so set that it corresponds to the pressure increase slope FR-DP.
Dann
wird, nachdem ein zweiter Druckminderungsmodus und ein zweiter Druckbeibehaltungsmodus
eingestellt sind, wenn ein zweiter Druckanstiegsmodus eingestellt
ist, um die Druckanstiegssteuerung erneut zu starten (Zeitpunkt
T4), da der Druckanstiegsmodus bei dem Schritt 100 eingerichtet
wurde, die Druckanstiegssteigung FR-DP bei dem Schritt 102 erneut
eingestellt. An diesem Zeitpunkt (Zeitpunkt T4) gemäß dem in
der 4 dargestellten Zeitablaufdiagramm hat die ABS-Steuerung
für das hintere
linke Rad LR bereits begonnen. Zudem ist zu diesem Zeitpunkt (Zeitpunkt
T4) eine gewisse Zeitdauer, die geringer als eine vorbestimmte Zeitdauer ist
(als der dem Zählwert
KT1 entsprechende Wert), vorübergegangen,
seitdem eine erste Druckminderungssteuerung für das hintere linke Rad RL
ausgeführt
wurde (Schritt 104). Dementsprechend wird, wenn der derzeitige
Druckanstiegszyklus für
das vordere rechte Rad FR jeder zweite Druckanstiegszyklus ist,
die Druckanstiegssteigung FR-DP bei dem Schritt 112 auf
den Wert „0" eingestellt. Andererseits wird,
wenn der derzeitige Druckanstiegszyklus nicht jeder zweite Druckanstiegszyklus
ist, die Druckanstiegssteigung FR-DP bei dem Schritt 114 verdoppelt.Then, after a second depressurization mode and a second pressure hold mode are set, when a second pressure increase mode is set to restart the pressure increase control (time T4), since the pressure increase mode in the step 100 was established, the pressure increase slope FR-DP at the step 102 set again. At this time (time T4) according to the in the 4 shown timing diagram, the ABS control for the rear left wheel LR has already started. In addition, at this time (time T4), a certain period of time less than a predetermined period of time (as the value corresponding to the count value KT1) has passed since a first pressure reducing control for the rear left wheel RL has been executed (step 104 ). Accordingly, if the current pressure increase cycle for the front right wheel FR is every second pressure increase cycle, the pressure increase slope FR-DP at the step 112 On the other hand, if the current pressure rise cycle is not every other pressure increase cycle, the pressure increase slope FR-DP at step 114 doubled.
Dann
wird gemäß dem in
der 4 dargestellten Zeitablaufdiagramm, nachdem ein
dritter Druckminderungsmodus und ein dritter Druckbeibehaltungsmodus
festgelegt sind, ein Druckanstiegsmodus für das vordere rechte Rad FR
eingestellt, um eine Druckanstiegssteuerung zu starten (Zeitpunkt T5),
und dann wird der Druckminderungsmodus für das hintere linke Rad RL
eingerichtet (Zeitpunkt T6). An diesem Punkt beginnt die Steuerung
der Druckanstiegssteigung FR-DP für den Druckanstiegsvorgang des
vorderen rechten Rads FR. Insbesondere wird, wie dies vorstehend
angemerkt ist, da der Druckminderungsmodus für das hintere linke Rad RL
eingestellt wurde, in derselben Weise wie der zweite Druckanstiegsmodus
für das
vordere rechte Rad FR, wenn der derzeitige Druckanstiegszyklus für das vordere
rechte Rad jeder zweite Druckanstiegszyklus ist, die Druckanstiegssteigung
FR-DP bei dem Schritt 112 auf den Wert „0" eingestellt. Andererseits wird, wenn
der derzeitige Druckanstiegszyklus nicht jeder zweite Druckanstiegszyklus
ist, die Druckanstiegssteigung FR-DP bei dem Schritt 114 verdoppelt.Then according to the in the 4 1, after a third depressurization mode and a third pressure maintain mode are set, a pressure increase mode for the front right wheel FR is set to start a pressure increase control (time T5), and then the rear left wheel pressure reduction mode RL is established (time T6). , At this point, the control of the pressure increase slope FR-DP for the pressure increase operation of the front right wheel FR begins. Specifically, as noted above, since the pressure-reducing mode for the rear-left wheel RL has been set in the same manner as the second pressure-increasing mode for the front-right wheel FR when the current pressure-increasing cycle for the front-right wheel is every second pressure-increasing cycle Pressure increase slope FR-DP at the step 112 On the other hand, if the current pressure rise cycle is not every other pressure increase cycle, the pressure increase slope FR-DP at step 114 doubled.
Wie
dies vorstehend angemerkt ist, wird gemäß dem Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 des ersten
Ausführungsbeispiels,
wenn der Druckanstiegsmodus der ABS-Steuerung für zum Beispiel das vordere
rechte Rad FR festgelegt ist, wenn der Druckminderungsmodus der
ABS-Steuerung für das hintere
linke Rad RL eingestellt ist, das sich in demselben Leitungssystem
wie das vordere rechte Rad FR befindet, oder wenn eine gewisse Zeitdauer,
die geringer als eine vorbestimmte Zeitdauer ist (länger als
der dem Zählwert
KT entsprechende Wert) verstrichen ist, seitdem der Druckminderungsmodus
für das
hintere linke Rad RL eingestellt wurde, die Druckanstiegssteigung
FR-DP des W/C-Drucks
für das
vordere rechte Rad FR in einer Weise eingestellt, in der der Ventilkörper den
Ventilsitz an dem dritten Druckanstiegsventil 36 berührt.As noted above, according to the brake hydraulic pressure control apparatus 1 of the first embodiment, when the pressure increase mode of the ABS control is set to, for example, the front-right wheel FR when the pressure-reducing mode of the ABS control is set for the rear-left wheel RL, which is in the same piping as the front-right wheel FR or when a certain period of time shorter than a predetermined period of time (longer than the value corresponding to the count value KT) has elapsed since the pressure-reducing mode for the rear-left wheel RL has been set, the pressure increasing slope FR-DP of the W / C pressure is set for the front right wheel FR in a manner in which the valve body the valve seat on the third pressure increase valve 36 touched.
Dann
tritt das dritte Druckminderungsventil 36 in einen geschlossenen
Zustand ein und dementsprechend kann sogar dann, wenn der Bremshydraulikdruck
an dem oberen Abschnitt des dritten Druckanstiegsventils 36 schnell
schwankt, der W/C 34, der an dem unteren Abschnitt des
dritten Druckanstiegsventils 36 vorgesehen ist, so gesteuert werden,
dass er nicht schnell ansteigt.Then enters the third pressure reducing valve 36 in a closed state, and accordingly, even if the brake hydraulic pressure at the upper portion of the third pressure increase valve 36 sways fast, the W / C 34 at the lower portion of the third pressure increase valve 36 is intended to be controlled so that it does not rise quickly.
Somit
kann an jedem des ersten, zweiten, dritten und vierten Druckanstiegsventils 16, 17, 36 und 37 die
Steuerleistung des Antiblockiersteuergeräts zum linearen Steuern des
W/C-Drucks davor bewahrt werden, abgesenkt zu werden.Thus, at each of the first, second, third, and fourth pressure increase valves 16 . 17 . 36 and 37 the control performance of the antiskid controller for linearly controlling the W / C pressure is prevented from being lowered.
Es
ist vorzuziehen, dass die Beibehaltungszeitdauer des dritten Druckanstiegsventils 36 verkürzt wird,
um die Verschlechterung des Bremspedalgefühls zu verhindern. Somit kann
die Beibehaltungszeitdauer entsprechend einer Charakteristik des
Fahrzeugs festgelegt werden, so dass sich das Bremspedalgefühl nicht
verschlechtert. Zum Beispiel ist es bekannt, dass das Bremspedalgefühl verbessert
werden kann, wenn die Beibehaltungszeitdauer auf 12 ms festgelegt
wird.It is preferable that the retention period of the third pressure increase valve 36 is shortened to prevent the deterioration of the brake pedal feeling. Thus, the retention period can be set according to a characteristic of the vehicle so that the brake pedal feeling does not deteriorate. For example, it is known that the brake pedal feeling verbes sert if the retention period is set to 12 ms.
Bei
dem ersten Ausführungsbeispiel
wird die Druckanstiegssteigung während
des Druckanstiegsvorgangs nur eingestellt, wenn das Fahrzeug auf
der Straßenoberfläche mit
niedrigem μ angetrieben
wird, die Einstellung kann allerdings auch ausgeführt werden,
wenn das Fahrzeug auf der Straßenoberfläche mit
hohem μ fährt. Die
Einstellung ist insbesondere für
Fahrzeuge effektiv, die auf der Straßenoberfläche mit niedrigem μ fahren.at
the first embodiment
the pressure increase slope during
the pressure increase process is set only when the vehicle is on
the road surface with
driven low μ
but the setting can also be executed
when the vehicle is on the road surface with
high μ drives. The
Attitude is particular for
Vehicles effectively driving on the road surface with low μ.
(Zweites Ausführungsbeispiel)Second Embodiment
Im
Folgenden ist das zweite Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung erklärt.
Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel
führt die
Brems-ECU 3 des Bremshydraulikdruck-Steuergeräts 1 die Druckanstiegssteigungs-Einstellung
für den Druckanstiegsvorgang
während
der ABS-Steuerung in einer von der des ersten Ausführungsbeispiels
unterschiedlichen Weise aus.In the following, the second embodiment of the present invention will be explained. In the second embodiment, the brake ECU performs 3 of the brake hydraulic pressure controller 1 the pressure increase slope setting for the pressure increase operation during the ABS control in a different manner from that of the first embodiment.
Insbesondere
wird bei dem ersten Ausführungsbeispiel
die Bestimmung, ob die Druckanstiegssteigung eingestellt ist oder
nicht, basierend auf dem Auftreten der schnellen Druckverringerung
innerhalb desselben Leitungssystems ausgeführt. Andererseits wird bei
dem zweiten Ausführungsbeispiel
die Bestimmung, ob die Druckanstiegssteigung eingestellt ist oder
nicht, auf der Basis ausgeführt,
ob eine große Druckminderung
an einem Rad auftritt oder nicht, dass ein der ABS-Steuerung ist
(im Folgenden als ein Zielrad bezeichnet).Especially
is in the first embodiment
the determination of whether the pressure increase slope is set or
not, based on the occurrence of rapid pressure reduction
executed within the same line system. On the other hand, at
the second embodiment
the determination of whether the pressure increase slope is set or
not, running on the base,
whether a big pressure reduction
occurs on a wheel or not, that is one of the ABS control
(hereinafter referred to as a target wheel).
Bei
dem zweiten Ausführungsbeispiel
wird anstelle der Schritte 104 und 124 des ersten
Ausführungsbeispiels,
die in der 2 veranschaulicht sind, eine
Bestimmung ausgeführt,
ob eine große
Druckminderung an dem Zielrad auftritt oder nicht. Die weiteren
Vorgänge
sind dieselben wie die bei dem ersten Ausführungsbeispiel.In the second embodiment, instead of the steps 104 and 124 of the first embodiment, in the 2 13, a determination is made as to whether or not a large pressure reduction occurs at the target wheel. The other operations are the same as those in the first embodiment.
Insbesondere
führt die
ECU 3 anstelle der Bestimmung bei dem Schritt 104 des
ersten Ausführungsbeispiels
Bestimmungen aus, ob ein Zählwert des
Nach-Druckminderungs-Zeitzählers FR-Freigabe-Zeitzählers des
vorderen rechten Rads FR einen Wert „0" überschreitet
oder nicht, und ob der Druckminderungsbetrag an dem vorderen rechten
Rad FR groß ist.
Der Nach-Druckminderungs-Zeitzähler FR-Freigabe-Zeitzähler des
vorderen rechten Rads FR wird auf der Basis des Ergebnisses des
Messvorgangs für
die verstrichene Zeit festgelegt, der in der 3 dargestellt
ist, und die Brems-ECU 3 bestimmt, ob der Druckminderungsbetrag
an dem vorderen rechten Rad FR groß ist oder nicht, indem der
Druckminderungsbetrag, der auf der Basis der Druckminderungszeitdauer
angenommen wird, mit einem Schwellenwert verglichen wird.In particular, the ECU performs 3 instead of the determination in the step 104 In the first embodiment, determination is made as to whether or not a count value of the after-pressure reduction time counter FR release time counter of the front-right wheel FR exceeds "0", and whether the pressure reduction amount on the front-right wheel FR is large. Pressure Decrease Time Counter FR enable time counter of the front right wheel FR is set on the basis of the result of the elapsed time measurement process, which is shown in FIG 3 is shown, and the brake ECU 3 determines whether or not the pressure reduction amount at the front-right wheel FR is large by comparing the pressure reduction amount, which is assumed on the basis of the pressure reduction period, with a threshold value.
In
derselben Weise bestimmt die Brems-ECU 3 anstelle des Schritts 124,
ob der Zählwert
für den
Nach-Druckminderungs-Zeitzählers FR-Freigabe-Zeitzähler für das vordere
linke Rad FL einen Wert „0" überschreitet oder nicht, und
ob der Druckminderungsbetrag an dem vorderen linken Rad FL groß ist oder
nicht.In the same way, the brake ECU determines 3 instead of the step 124 Whether or not the count value for the post-pressure reduction time counter FR release time counter for the front left wheel FL exceeds a value "0", and whether the pressure reduction amount at the front left wheel FL is large or not.
Wie
dies vorstehend angemerkt ist, kann, wenn die Druckanstiegssteigung
auf der Basis eingestellt wird, ob die große Druckminderung an dem Zielrad
auftritt oder nicht, derselbe Effekt wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel
erzielt werden.As
As noted above, when the pressure increase slope
is set based on whether the large pressure reduction at the target wheel
occurs or not, the same effect as in the first embodiment
be achieved.
(Drittes Ausführungsbeispiel)(Third Embodiment)
Das
dritte Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung ist erklärt. Bei dem dritten Ausführungsbeispiel
führt die
Brems-ECU 3 des Bremshydraulikdruck-Steuergeräts 1 die
Druckanstiegssteigungs-Einstellung für den Druckanstiegsvorgang während der
ABS-Steuerung in einer zu der des ersten Ausführungsbeispiels unterschiedlichen
Weise aus.The third embodiment of the present invention is explained. In the third embodiment, the brake ECU performs 3 of the brake hydraulic pressure controller 1 the pressure increase slope setting for the pressure increase operation during the ABS control in a different manner to that of the first embodiment.
Bei
dem dritten Ausführungsbeispiel,
das einen NC-Drucksensor 50 verwendet,
der an dem Bremshydraulikdruck-Steuergerät 1 vorgesehen
ist, das in der 1 gezeigt ist, bestimmt die Brems-ECU 3,
ob die Druckanstiegssteigungs-Einstellung auf der Basis der Schwankung
des M/C-Drucks ausgeführt
wird oder nicht.In the third embodiment, the NC pressure sensor 50 used on the brake hydraulic pressure control unit 1 is provided in the 1 is shown determines the brake ECU 3 Whether the pressure increase slope adjustment is executed based on the fluctuation of the M / C pressure or not.
Bei
diesem Vorgang wird anstelle der Schritte 104 und 124 des
ersten Ausführungsbeispiels,
das in der 2 gezeigt ist, eine Bestimmung
durchgeführt,
ob eine Zeitdauer nach der Schwankung des M/C-Drucks einen bestimmten
Schwellenwert überschreitet
(verstrichene Zeitdauer der Schwankung), eine vorbestimmte Zeitdauer
erreicht oder nicht. Weitere Vorgänge sind dieselben wie die
des ersten Ausführungsbeispiels.In this process, instead of the steps 104 and 124 of the first embodiment, which in the 2 2, a determination is made as to whether or not a period of time after the fluctuation of the M / C pressure exceeds a certain threshold (elapsed time of fluctuation), reaches a predetermined period of time. Other operations are the same as those of the first embodiment.
Insbesondere
wird der Bestimmungsvorgang auf der Basis des Ergebnisses ausgeführt, das
durch einen Messvorgang für
die verstrichene Zeit der Schwankung erhalten wird. Die 5 zeigt
ein Flussdiagramm des Messvorgangs für die verstrichene Zeit einer
Schwankung.Specifically, the determination process is performed on the basis of the result obtained by an elapsed time measurement of the fluctuation. The 5 FIG. 12 is a flowchart showing the elapsed time measuring operation of a fluctuation. FIG.
Zuerst
wird bei dem Schritt 300 der M/C-Druck (PMC) eingegeben,
indem ein Erfassungswert in den M/C-Drucksensor 50 eingegeben wird.
Dann bestimmt die Brems-ECU 3 bei dem Schritt 302,
ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem derzeitigen M/C-Druck
und einem vorherigen M/C-Druck (PMC-Last) größer als ein Schwellenwert KP2
ist. An diesem Punkt ist der Schwellenwert KP2 ein Bezugswert, an
dem die Schwankung des M/C-Drucks als groß angenommen werden kann.First, at the step 300 The M / C pressure (PMC) is entered by adding a detection value to the M / C pressure sensor 50 is entered. Then the brake ECU determines 3 at the step 302 Whether an absolute value of a difference between the current M / C pressure and a previous M / C pressure (PMC load) is greater than a threshold value KP2. At this point, the threshold is KP2 is a reference value at which the fluctuation of the M / C pressure can be assumed to be large.
Wenn
die Brems-ECU 3 bestimmt, dass der Absolutwert größer als
der Schwellenwert KP2 ist, geht der Vorgang weiter zu dem Schritt 304.
Bei dem Schritt 304 wird der Wert KT2 auf einen Nach-Schwankungs-Zeitzähler PMC-Schwankungs-Zeitzähler eingestellt,
der die verstrichene Zeitdauer der Schwankung anzeigt, und der Vorgang wird
beendet. An diesem Punkt zeigt der Wert KT2 einen Zählwert eines
Steuerzyklus entsprechend einer bestimmten Zeitdauer an und der
Wert KT2 ist so festgelegt, dass er einer Zeitdauer zwischen einem Zeitpunkt,
an dem die Schwankung M/C-Drucks damit beginnt, vergrößert zu
sein, und einem Zeitpunkt entspricht, an dem die Schwankung gestoppt
wird. Wenn die Schwankung des M/C-Drucks erhöht wird, braucht es einige
Zeit, bis die Schwankung gestoppt wird. Somit beobachtet die Brems-ECU 3,
indem die verstrichene Zeit der Schwankung berechnet wird, ob ein
derzeitiger Zählwert
den Nach-Schwankungs-Zeitzähler
PMC-Schwankungs-Zeitzähler
entsprechend dem Wert KT2 erreicht oder nicht.When the brake ECU 3 determines that the absolute value is greater than the threshold value KP2, the operation proceeds to the step 304 , At the step 304 The value KT2 is set to a post-fluctuation time counter PMC fluctuation time counter indicating the elapsed time period of the fluctuation, and the process is terminated. At this point, the value KT2 indicates a count value of a control cycle corresponding to a certain period of time, and the value KT2 is set to be increased in time between a time when the fluctuation M / C pressure starts to be increased Time corresponds to when the fluctuation is stopped. If the fluctuation of the M / C pressure is increased, it takes some time until the fluctuation is stopped. Thus, the brake ECU is watching 3 by calculating the elapsed time of the fluctuation, whether or not a current count value reaches the post-fluctuation time counter PMC fluctuation time counter corresponding to the value KT2.
Andererseits
geht, wenn bestimmt wird, dass der Absolutwert nicht größer als
der Schwellenwert KT2 ist, der Vorgang zu dem Schritt 306.
Bei dem Schritt 306 bestimmt die Brems-ECU 3 ob
der Nach-Schwankungs-Zeitzähler
PMC-Schwankungs- Zeitzähler den
Wert „0" überschreitet oder nicht. Wenn
die Brems-ECU 3 bestimmt, dass der Nach-Schwankungs-Zeitzähler PMC-Schwankungs-Zeitzähler den
Wert „0" überschreitet, geht der Vorgang
zu dem Schritt 308. Bei dem Schritt 308 wird der
Nach-Schwankungs-Zeitzähler
PMC-Schwankungs-Zeitzähler
um den Wert „1" verringert und der Vorgang
geht zu dem Schritt 310. Wenn die Brems-ECU 3 bestimmt,
dass der Nach-Schwankungs-Zeitzähler PMC-Schwankungs-Zeitzähler den Wert „0" nicht überschreitet,
geht der Vorgang zu dem Schritt 310. Bei dem Schritt 310 wird
der M/C-Druck, der bei dem Schritt 300 eingegeben wird, auf
den vorherigen Wert geändert
und der Vorgang wird beendet.On the other hand, if it is determined that the absolute value is not larger than the threshold KT2, the process goes to the step 306 , At the step 306 determines the brake ECU 3 whether the post-fluctuation time counter PMC fluctuation time counter exceeds "0" or not When the brake ECU 3 determines that the post-fluctuation time counter PMC fluctuation time counter exceeds the value "0", the process goes to the step 308 , At the step 308 the post-fluctuation time counter PMC fluctuation time counter is decremented by the value "1", and the process goes to the step 310 , When the brake ECU 3 determines that the post-fluctuation time counter PMC fluctuation time counter does not exceed the value "0", the process goes to the step 310 , At the step 310 becomes the M / C pressure at the step 300 is changed to the previous value and the process is terminated.
Auf
diese Weise bestimmt, da die verstrichene Zeitdauer der Schwankung
in dem Messvorgang für
die verstrichene Zeitdauer der Schwankung gemessen wird, die Brems-ECU 3 anstelle
von Schritten 104 und 124, die in der 2 gezeigt sind, ob der Zählwert für den Nach-Schwankungs-Zeitzähler PMC-Schwankungs-Zeitzähler, der
die verstrichene Zeit der Schwankung anzeigt, den Wert „0" überschreitet. Nur wenn die
Brems-ECU 3 bestimmt, dass der Zählwert den Wert „0" überschreitet, wird die Druckanstiegssteigung
eingestellt.In this way, since the elapsed time of the fluctuation is measured in the measurement process for the elapsed time of the fluctuation, the brake ECU determines 3 instead of steps 104 and 124 in the 2 are shown whether the count value for the post-fluctuation time counter PMC fluctuation time counter, which indicates the elapsed time of the fluctuation, exceeds the value "0." Only when the brake ECU 3 determines that the count value exceeds "0", the pressure increase slope is set.
Wie
dies vorstehend angemerkt ist, wird, wenn die Druckanstiegssteigung
auf der Basis der Schwankung des M/C-Drucks eingestellt wird, derselbe Effekt
wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel erhalten
werden.As
As noted above, when the pressure increase slope
is adjusted on the basis of the fluctuation of the M / C pressure, the same effect
as obtained in the first embodiment
become.
(Viertes Ausführungsbeispiel)(Fourth Embodiment)
Das
vierte Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung ist im Folgenden erklärt. Bei dem vierten Ausführungsbeispiel
führt die
Brems-ECU 3 des Bremshydraulikdruck-Steuergeräts 1 die Druckanstiegssteigungs-Einstellung
für den Druckanstiegsvorgang
während
der ABS-Steuerung in einer zu der des ersten Ausführungsbeispiels
unterschiedlichen Weise aus.The fourth embodiment of the present invention will be explained below. In the fourth embodiment, the brake ECU performs 3 of the brake hydraulic pressure controller 1 the pressure increase slope setting for the pressure increase operation during the ABS control in a different manner to that of the first embodiment.
Bei
dem vierten Ausführungsbeispiel
bestimmt die Brems-ECU 3, ob die Druckanstiegssteigung
auf der Basis eines erforderlichen Werts der Drehzahl (das heißt der Geschwindigkeit)
des Motors 23 eingestellt wird oder nicht.In the fourth embodiment, the brake ECU determines 3 Whether the pressure increase slope is based on a required value of the speed (that is, the speed) of the engine 23 is set or not.
Bei
diesem Vorgang bestimmt die ECU 3 anstelle von Schritten 104 und 124 des
ersten Ausführungsbeispiels,
die in der 2 dargestellt sind, ob der
benötigte
Wert der Drehzahl des Motors 23 einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet
oder nicht. Die weiteren Vorgänge
sind dieselben wie die bei dem ersten Ausführungsbeispiel.In this process, the ECU determines 3 instead of steps 104 and 124 of the first embodiment, in the 2 are shown, whether the required value of the speed of the motor 23 exceeds a predetermined threshold or not. The other operations are the same as those in the first embodiment.
Insbesondere
wird der erforderliche Wert der Drehzahlen des Motors 23 durch
die Brems-ECU 3 gemäß zum Beispiel
den Bremsfluidmengen in den Behältern 20 und 40 während der
ABS-Steuerung vorausberechnet. Da der erforderliche Wert der Drehzahlen
des Motors 23 in einer bekannten Weise berechnet wird,
wird auf detaillierte Erklärungen
verzichtet. Der benötigte
Wert der Drehzahl des Motors 23 wird erhalten, indem der
durch die Brems-ECU 3 berechnete Wert bestätigt wird.In particular, the required value of the rotational speeds of the engine 23 through the brake ECU 3 according to, for example, the brake fluid quantities in the containers 20 and 40 precalculated during ABS control. Because the required value of the speeds of the engine 23 is calculated in a known manner, detailed explanations are omitted. The required value of the speed of the motor 23 is obtained by the brake ECU 3 calculated value is confirmed.
Dann
bestimmt die Brems-ECU 3 in Schritten 104 und 124,
ob der erforderliche Wert der Drehzahl des Motors 23 einen
Schwellenwert kRPM überschreitet
oder nicht. Die Druckanstiegssteigung wird nur eingestellt, wenn
der erforderliche Wert der Drehzahlen den Schwellenwert kRPM überschreitet.Then the brake ECU determines 3 in steps 104 and 124 whether the required value of the speed of the motor 23 exceeds a threshold kRPM or not. The pressure increase slope is adjusted only when the required value of the speeds exceeds the threshold kRPM.
Wie
dies vorstehend angemerkt ist, kann, wenn die Druckanstiegssteigung
auf der Basis des erforderlichen Werts der Drehzahl des Motors eingestellt
wird, derselbe Effekt wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel erzielt werden.As
As noted above, when the pressure increase slope
set on the basis of the required value of the speed of the motor
is achieved the same effect as in the first embodiment.
(Fünftes
Ausführungsbeispiel)(Fifth
Embodiment)
Das
fünfte
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung ist im Folgenden erklärt. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel
entspricht der Druckanstiegszyklus dem Steuerzyklus des Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgangs.
Allerdings entspricht bei dem fünften
Ausführungsbeispiel
der Druckanstiegszyklus nicht dem Steuerzyklus des Druckanstiegssteigungs-Einstellvorgangs.The fifth embodiment of the present invention will be explained below. In the first embodiment, the pressure increase cycle corresponds to the control cycle of the pressure rise , gradient-setting process. However, in the fifth embodiment, the pressure increase cycle does not correspond to the control cycle of the pressure increase slope adjustment operation.
Die 6 zeigt
eine Beziehung zwischen einer Druckanstiegssteigung A, die mit Hilfe
eines bekannten Verfahrens berechnet wurde, und einer Druckanstiegssteigung
B, die eingestellt wurde, und indizierten elektrischen Stromwerten
entsprechend den Druckanstiegssteigungen A und B. Die Druckanstiegssteigung
A, die mit Hilfe des bekannten Verfahrens berechnet wurde, entspricht
jeder Druckanstiegssteigung FR-DP und FL-DP für das vordere rechte Rad FR
und das vordere linke Rad FL, die bei den Schritten 102 und 122 berechnet
wurden, welche in den 2A und 2B gezeigt
sind. Andererseits entspricht die Druckanstiegssteigung B jeder
der Druckanstiegssteigungen FR-DP und FL-DP.The 6 Fig. 14 shows a relationship between a pressure increase slope A calculated by a known method and a pressure rise slope B that has been set and indicated electric current values corresponding to the pressure increase slopes A and B. The pressure increase slope A calculated by the known method. corresponds to each pressure increase slope FR-DP and FL-DP for the front right wheel FR and the front left wheel FL, which in the steps 102 and 122 which were calculated in the 2A and 2 B are shown. On the other hand, the pressure increase slope B corresponds to each of the pressure increase slopes FR-DP and FL-DP.
Wenn
die Steigung nicht eingestellt ist, wird eine Zeitdauer, in der
der W/C-Druck auf einen gewissen Punkt erhöht ist, so dass er entlang
der Druckanstiegssteigung A geht, durch eine Zeitdauer Tall angezeigt,
und eine Zeitdauer, in der der W/C-Druck zu dem bestimmten Wert
erhöht
wird, so dass er entlang der Druckanstiegssteigung geht, wird durch
eine Zeitdauer Tapp angezeigt. An diesem Punkt gleicht sich, wenn
die Zeitdauer Tall zwei Zyklen des Steuerzyklus entspricht und die
Zeitdauer Tapp einem Zyklus des Steuerzyklus entspricht, der Druckanstiegszyklus
mit dem Steuerzyklus aus, wie dies bei dem ersten Ausführungsbeispiel
erklärt
ist. Allerdings gibt es die Möglichkeit,
dass die Zeitdauer Tall zum Beispiel fünf Zyklen des Steuerzyklus
entspricht, und dass die Zeitdauer Tapp zum Beispiel zwei Zyklen
des Steuerzyklus entspricht. Somit kann die Druckanstiegssteigung
B unter Verwendung einer Formel erhalten werden: Druckanstiegssteigung
B = Druckanstiegssteigung A × (Tall/Tapp).
Unter Verwendung der Druckanstiegssteigung B, die mit der vorstehenden
Formel erhalten wurde, kann der W/C-Druck innerhalb der Zeitdauer
Tall unter Verwendung der Druckanstiegssteigung A auf die bestimmte
Höhe erhöht werden,
auf das der W/C-Druck erhöht
ist.If
the slope is not set, will be a period of time in the
the W / C pressure is increased to a certain point, allowing it to go along
the pressure increase slope A is indicated by a period of time Tall,
and a period of time in which the W / C pressure becomes the predetermined value
elevated
is going so that it goes along the pressure rise slope is through
a period of time Tapp is displayed. At this point it is similar when
the duration Tall corresponds to two cycles of the control cycle and the
Time Tapp corresponds to one cycle of the control cycle, the pressure increase cycle
with the control cycle, as in the first embodiment
explained
is. However, there is the possibility
For example, the Tall period is five cycles of the control cycle
corresponds to, and that the duration Tapp, for example, two cycles
corresponds to the control cycle. Thus, the pressure increase slope
B can be obtained using a formula: pressure increase slope
B = pressure increase slope A × (Tall / Tapp).
Using the pressure increase slope B, with the above
Formula was obtained, the W / C pressure within the time period
Tall using the pressure increase slope A to the particular
Height can be increased
to which the W / C pressure increases
is.
Wenn
die Druckanstiegssteigung B wie vorstehend genannt festgelegt ist,
kann der indizierte elektrische Stromwert entsprechend der Druckanstiegssteigung
B zudem so eingestellt sein, dass er höher als der indizierte elektrische
Stromwert entsprechend der Druckanstiegssteigung A ist, die in der 6 mit
einer durchgezogenen Linie dargestellt ist. Um den indizierten elektrischen
Stromwert akkurat entsprechend der Druckanstiegssteigung B zu berechnen,
muss die Brems-ECU 3 auf der Basis eines komplizierten
Programms rechnen, wobei folglich ein Belastungsniveau an der Brems-ECU 3 erhöht sein kann.
Um das Programm zum Berechnen des indizierten elektrischen Stromwerts
zu vereinfachen, wird eine Differenz zwischen einem erhöhten Wert des
W/C-Drucks, der auf der Basis der Druckanstiegssteigung B an einem
Endpunkt der Zeitdauer Tapp erhöht
ist, und einem erhöhten
Wert des W/C-Drucks berechnet, der auf der Basis der Druckanstiegssteigung
A einem Endpunkt der Zeitdauer Tapp erhöht ist. Zudem wird ein reduzierter Wert
Cdec des indizierten elektrischen Stromwerts entsprechend der vorstehenden
Differenz berechnet, und ein Wert, der erhalten wird, indem der
reduzierte Wert Cdec von dem indizierten elektrischen Stromwert
entsprechend der Druckanstiegsteigerung A abgezogen wird, wird als
ein indizierter elektrischer Stromwert entsprechend der Druckanstiegssteigung B
verwendet.Further, when the pressure rise slope B is set as mentioned above, the indicated electric current value corresponding to the pressure rise slope B may be set to be higher than the indicated electric current value corresponding to the pressure rise slope A indicated in FIG 6 is shown by a solid line. To accurately calculate the indicated electric current value according to the pressure increase slope B, the brake ECU 3 calculated on the basis of a complicated program, and consequently a load level at the brake ECU 3 can be increased. In order to simplify the program for calculating the indicated electric current value, a difference between an increased value of the W / C pressure, which is increased on the basis of the pressure increase slope B at an end point of the time Tapp, and an increased value of the W / C Calculated on the basis of the pressure increase slope A an endpoint of the time Tapp is increased. In addition, a reduced value Cdec of the indicated electric current value corresponding to the above difference is calculated, and a value obtained by subtracting the reduced value Cdec from the indicated electric current value corresponding to the pressure increase A is taken as an indicated electric current value corresponding to the pressure increase slope B used.
Allerdings
kann in der Tat eine Ist-Druckanstiegssteigung infolge einer Antwortverzögerung der Druckanstiegsventile 16, 17, 36 und 37 kleiner
als die Druckanstiegssteigung B sein. Somit kann unter Berücksichtigung
der vorstehend genannten Antwortverzögerung der indizierte elektrische
Stromwert entsprechend der Druckanstiegssteigung B weiter um einen
gewissen Wert verringert werden.However, in fact, an actual pressure increase slope may be due to a response delay of the pressure increase valves 16 . 17 . 36 and 37 be less than the pressure increase slope B. Thus, in consideration of the above-mentioned response delay, the indicated electric current value corresponding to the pressure increase slope B can be further reduced by a certain value.
(Weitere Ausführungsbeispiele)(Further embodiments)
Jedes
Ausführungsbeispiel
ist erklärt,
indem jeder Faktor dargelegt wird, durch den die Druckanstiegssteigungs-Einstellung ausgeführt wird.
Allerdings kann die Druckanstiegssteigung eingestellt werden, wenn
mindestens einer der vorstehenden Faktoren identifiziert ist.each
embodiment
is explained
by setting out each factor by which the pressure increase slope setting is executed.
However, the pressure increase slope can be adjusted when
at least one of the above factors is identified.
Zudem
wird bei jedem Ausführungsbeispiel die
Einstellung der Druckanstiegssteigung ausgeführt, wenn das Fahrzeug auf
der Straßenoberfläche mit
hohem μ fährt, da
die Einstellung insbesondere für
das Fahrzeug, das auf der Straßenoberfläche mit niedrigem μ fährt, effektiv
ist. Allerdings kann die Einstellung der Druckanstiegssteigung effektiv
sein, wenn die Druckanstiegssteigung des Zielrads relativ groß ist. Insbesondere
in diesen Fällen
kann, da es eine Möglichkeit
gibt, bei der der W/C-Druck schnell hoch erhöht wird, die Druckanstiegssteigung
eingestellt werden kann.moreover
is in each embodiment the
Adjustment of the pressure increase slope is carried out when the vehicle is on
the road surface with
high μ drives there
the setting especially for
the vehicle driving on the low μ road surface effectively
is. However, the setting of the pressure increase slope can be effective
be when the pressure increase slope of the target wheel is relatively large. Especially
in these cases
can, as there is a possibility
where the W / C pressure is quickly increased high, the pressure increase slope
can be adjusted.
Wenn
die Differenz zwischen dem M/C-Druck und dem W/C-Druck relativ groß ist, wird die
Druckanstiegssteigung an dem Zielrad groß. Die Differenz zwischen einem
Erfassungswert des M/C-Drucksensors 50 und einem Erfassungswert
eines W/C-Drucksensors,
der an jedem Rad vorgesehen ist, wird mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen.
Da der indizierte elektrische Stromwert, der den Solenoiden jedes
des ersten bis vierten Druckanstiegsventils 16, 17, 36 und 37 zugeführt wird,
die Differenz anzeigt, kann die Differenz zwischen dem M/C-Druck
und dem W/C-Druck auf der Basis der aus den indizierten elektrischen
Stromwert angenommenen Differenz bestimmt werden. Da die Druckanstiegssteigung
für das
Zielrad in den Schritten 102 und 122 berechnet
wird, kann die berechnete Druckanstiegssteigung zudem mit einem
vorbestimmten Schwellenwert verglichen werden.When the difference between the M / C pressure and the W / C pressure is relatively large, the pressure increase slope at the target wheel becomes large. The difference between a detection value of the M / C pressure sensor 50 and a detection value of a W / C pressure sensor provided on each wheel is compared with a predetermined threshold value. Since the indicated electric current value of the solenoids of each of the first to fourth pressure increase valves 16 . 17 . 36 and 37 which indicates difference, the difference between the M / C pressure and the W / C pressure on the Based on the difference assumed from the indicated electric current value. As the pressure increase slope for the target wheel in the steps 102 and 122 is calculated, the calculated pressure increase slope can also be compared with a predetermined threshold.
Bei
dem in jedem Ausführungsbeispiel
erklärten
Aufbau sind der M/C 13 und der W/C 14, 15 34 und 35 direkt
durch die Leitung A und desgleichen verbunden. Allerdings kann die
vorliegende Erfindung auf ein Antiblockiersteuergerät angewendet werden,
das einen Aufbau hat, bei dem der M/C 3 und jeder W/C 14, 15, 34 und 35 mechanisch
voneinander getrennt sind, wie beispielsweise bei einem elektrischen
Bremssystem (brake-by-wire-Bremssystem). Zudem entsprechen die in
jeder Zeichnung dargestellten Schritte einer Einrichtung für das Ausführen jedes
Vorgangs. Insbesondere ist bei den vorstehenden Erklärungen die
Erklärung
eines bekannten Verfahrens gemäß der ABS-Steuerung
vereinfacht oder weggelassen. Allerdings dient die Brems-ECU als
eine Abschätzeinrichtung
und eine Abgabeeinrichtung. Genauer gesagt schätzt, wenn die Antischlupfsteuerung
der Druckanstiegsvorgang der Zielsteuerung ausgeführt wird,
die Abschätzeinrichtung ein
Auftreten des Faktors ab, um dem der Bremshydraulikdruck an dem
oberen Abschnitt des Druckanstiegsventils in dem Zielrad schwankt,
und wenn das Auftreten des Faktors abgeschätzt ist, erzeugt die Abgabeeinrichtung
die Abgabe, um den Ventilkörper so
zu steuern, dass er auf dem Ventilsitz zu sitzen kommt und die Druckdifferenz
zwischen dem oberen Abschnitt des Druckanstiegsventils und dem unteren Abschnitt
des Druckanstiegsventils beibehält.
Zudem entsprechen die Schritte 102, 106, 122, 126, 142, 144, 152 und 154,
die durch die Brems-ECU ausgeführt
werden, einer Antiblockiersteuereinrichtung, die Schritte 104 und 124,
die durch die Brems-ECU 3 ausgeführt werden, entsprechend der
Abschätzeinrichtung
und die Schritte 112 und 132, die durch die Brems-ECU 3 ausgeführt werden,
entsprechend der Abgabeeinrichtung.In the structure explained in each embodiment, the M / C 13 and the W / C 14 . 15 34 and 35 directly connected by the line A and the like. However, the present invention can be applied to an antiskid control apparatus having a structure in which the M / C 3 and every W / C 14 . 15 . 34 and 35 are mechanically separated from each other, such as in an electric brake system (brake-by-wire braking system). In addition, the steps illustrated in each drawing correspond to means for performing each operation. In particular, in the above explanations, the explanation of a known method according to the ABS control is simplified or omitted. However, the brake ECU serves as an estimator and a dispenser. More specifically, when the traction control operation of the target control is performed, the estimator estimates an occurrence of the factor by which the brake hydraulic pressure fluctuates at the upper portion of the pressure increasing valve in the target wheel, and if the occurrence of the factor is estimated, the discharger generates the Dispensing to control the valve body to seat on the valve seat and maintain the pressure differential between the upper portion of the pressure increase valve and the lower portion of the pressure increase valve. In addition, the steps correspond 102 . 106 . 122 . 126 . 142 . 144 . 152 and 154 , which are executed by the brake ECU, an antilock controller, the steps 104 and 124 passing through the brake ECU 3 be carried out according to the estimator and the steps 112 and 132 passing through the brake ECU 3 be executed, according to the dispenser.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung kann sogar dann, wenn der Bremshydraulikdruck
in der Leitung, die das Druckanstiegsventil mit dem Hauptzylinder
verbindet, schnell schwankt, der Druck in dem Radzylinder, der mit
dem Druckanstiegsventil verbunden ist, nicht schnell erhöht werden.
Somit kann die Steuerleistung des Antiblockiersteuergeräts, durch
das der W/C-Druck mit Hilfe des Druckanstiegsventils linear gesteuert
ist, gesichert werden.According to the embodiment
The present invention can be applied even when the brake hydraulic pressure
in the pipe connecting the pressure increase valve to the master cylinder
connects, sways quickly, the pressure in the wheel cylinder, with
connected to the pressure increase valve, can not be increased quickly.
Thus, the control performance of the anti-skid control, by
the W / C pressure is linearly controlled by means of the pressure increase valve
is to be secured.
Im
Allgemeinen kann, um die schnelle Erhöhung des Drucks in dem Radzylinder
infolge einiger Faktoren zu stoppen, die Druckdifferenz zwischen der
Leitung, die das Druckanstiegsventil mit dem Hauptzylinder verbindet,
und der Leitung, die das Druckanstiegsventil mit dem Radzylinder
verbindet, kontinuierlich beibehalten werden. In diesem Fall kann
das Druckanstiegsventil seinen Betriebslärm kontinuierlich erzeugen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung wird zuerst das Auftreten des Faktors
abgeschätzt,
und nur dann, wenn das Auftreten des Faktors abgeschätzt wird, kann
die Druckdifferenz zwischen der Leitung, die das Anstiegsventil
mit dem Hauptzylinder verbindet, und der Leitung, die das Druckanstiegsventil
mit dem Radzylinder verbindet, beibehalten werden. Somit kann das
Niveau des Betriebslärms
an dem Druckeinstiegsventil verringert werden.in the
Generally, the rapid increase in pressure in the wheel cylinder
due to some factors stop the pressure difference between the
Line connecting the pressure increase valve to the master cylinder,
and the pipe connecting the pressure increase valve to the wheel cylinder
connects, be maintained continuously. In this case can
the pressure increase valve continuously generate its operating noise.
According to the embodiment
In the present invention, the occurrence of the factor becomes first
estimated
and only if the occurrence of the factor can be estimated
the pressure difference between the pipe, the rising valve
connects to the master cylinder, and the pipe connecting the pressure increase valve
to be maintained with the wheel cylinder. Thus, that can
Level of operating noise
be reduced at the pressure entry valve.
Da
die Raddrehzahl auf der Straßenoberfläche mit
niedrigem μ im
Vergleich zu einer Straßenoberfläche mit
hohem μ signifikant
verringert ist, gibt es im Allgemeinen eine Möglichkeit, bei der eine Menge
des an die Behälter
abgegebenen Bremsfluids während
des Druckminderungsvorgangs relativ hoch ist. Somit werden gemäß dem Ausführungsbeispiel
die Druckanstiegssteigungen nur eingestellt, wenn das Fahrzeug auf
der Straßenoberfläche mit niedrigem μ fährt.There
the wheel speed on the road surface with
low μ in
Compared to a road surface with
high μ significant
is reduced, there is generally a possibility in which a lot
of the container
discharged brake fluid during
the pressure reduction process is relatively high. Thus, according to the embodiment
the pressure increase slopes only set when the vehicle is on
the road surface with low μ drives.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung ist es effektiv, um zu verhindern, dass
der W/C-Druck durch das Einstellen der Druckanstiegssteigung erhöht wird,
wenn die Druckanstiegssteigung für
den Radzylinder des Zielrads größer als
ein Schwellenwert ist.According to the embodiment
In the present invention, it is effective to prevent
the W / C pressure is increased by adjusting the pressure increase slope,
if the pressure increase slope for
the wheel cylinder of the target wheel is larger than
is a threshold.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung stellt die Abgabeeinrichtung eine Druckanstiegssteigung
(B) ein, die höher
als die Druckanstiegssteigung (A) ist, die durch die Antiblockiersteuereinrichtung
während
einer zweiten Zeitdauer (Tapp) eingestellt wird, in einer ersten
Zeitdauer (Tall) in einer Weise ein, in der die Druckanstiegssteigung
während
einer Beibehaltungszeitdauer in der ersten Zeitdauer (Tall) auf
den Wert „0" festgelegt ist und
eine Druckanstiegssteigung während
der zweiten Zeitdauer (Tapp) auf einen Wert eingestellt ist, der
durch Multiplizieren der Druckanstiegssteigung (A), die durch die
Antiblockiersteuereinrichtung eingestellt ist, mit einem Wert erhalten
wird, der durch Dividieren der ersten Zeitdauer durch die zweite
Zeitdauer erhalten wird. Somit kann sogar dann, wenn die Druckanstiegssteigung
eingestellt wird, der Druck geeignet erhöht werden.According to the embodiment
In accordance with the present invention, the dispenser provides a pressure increase slope
(B) one, the higher
than the pressure increase slope (A) passing through the anti-lock control device
while
a second period of time (Tapp) is set, in a first
Time (Tall) in a manner in which the pressure increase slope
while
a retention period in the first period (Tall)
the value is set to "0" and
a pressure increase slope during
the second time period (Tapp) is set to a value that
by multiplying the pressure increase slope (A) by the
Anti-lock control is set, received with a value
by dividing the first period by the second
Duration is obtained. Thus, even if the pressure increase slope
is adjusted, the pressure can be increased appropriately.
Ein
Antiblockiersteuergerät
mit einer Antiblockiersteuereinrichtung (102, 106, 122, 126, 142, 144, 152, 154)
zum Steuern eines Druckminderungsventils (21, 22, 41, 42)
und eines Druckanstiegsventils (16, 17, 36, 37),
dadurch gekennzeichnet, dass das Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
gesteuert wird, um eine Druckdifferenz linear zu verändern und
das Antiblockiersteuergerät
zudem eine Abschnittseinrichtung (104, 142) zum
Abschätzen
eines Auftretens eines Faktors, durch den der Bremshydraulikdruck schwankt,
und eine Abgabeeinrichtung (112, 132) zum Erzeugen
einer Abgabe zum Beibehalten der Druckdifferenz während einer
vorbestimmten Zeitdauer hat, in der das Druckanstiegsventil (16, 17, 36, 37)
gesteuert wird, wenn das Auftreten des Faktors abgeschätzt wird.An anti-lock control device with an antilock control device ( 102 . 106 . 122 . 126 . 142 . 144 . 152 . 154 ) for controlling a pressure reducing valve ( 21 . 22 . 41 . 42 ) and a pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ), characterized in that the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) is controlled to vary a pressure difference linearly and the anti-lock control device also a section device ( 104 . 142 ) for estimating an occurrence a factor by which the brake hydraulic pressure fluctuates, and a dispenser ( 112 . 132 ) for generating a discharge for maintaining the pressure difference during a predetermined period of time in which the pressure increase valve ( 16 . 17 . 36 . 37 ) is controlled when the occurrence of the factor is estimated.