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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches einer Verbrennungskraftmaschine
mit den in den Oberbegriffen der Patentansprüche genannten Merkmalen.
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Es
ist allgemein bekannt, zum wirtschaftlichen Betrieb und zur wirksamen
Nachbehandlung der Abgase einer Verbrennungskraftmaschine Verfahren
und Vorrichtungen zur Vorsteuerung und Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches
einzusetzten, welches einer Verbrennungskraftmaschine zugeführt wird.
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Gemäß der
DE 38 10 829 A1 werden
ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vorsteuerung und Regelung
des Kraftstoff-Luft-Gemisches, welches einer Verbrennungskraftmaschine
zugeführt
wird, beschrieben. Dabei wird das Signal eines Sauerstoffsensors,
der im Abgaskanal der Verbrennungskraftmaschine angeordnet ist,
in einen Kraftstoff-Luft-Gemisch-Istwert umgewandelt und dieser
wird mit einem Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert verglichen, der abhängig von
den jeweils aktuellen Werten von Betriebsgrößen der Verbrennungskraftmaschine
von einem Sollwertgebermittel geliefert wird. Ein Mittel zum Regeln
bildet abhängig
von der Differenz zwischen den beiden genannten Werten eine Regelstellgröße, üblicherweise
einen Regelfaktor, der dazu dient, eine den Kraftstoffanteil darstellende
Größe regelnd
zu korrigieren. Da jedoch zwischen dem Zeitpunkt, zu dem die den
Kraftstoffanteil darstellende Größe verändert wird,
etwa aufgrund einer Änderung
des Regelfaktors oder aufgrund einer Änderung der Betriebsbedingungen
der Verbrennungskraftmaschine, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem diese Änderung
von dem Sauerstoffsensor festgestellt wird, eine Zeitspanne vergeht,
die von der Ansprechzeit des Sauerstoffsensors und überwiegend
der Gaslaufzeit zwischen der Kraftstoffzumesseinrichtung und dem
Sauerstoffsensor abhängt,
ist es vorgesehen, bei einer Änderung
der Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine den neu ausgelesenen
Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert
nicht direkt zum Vergleich mit dem Kraftstoff-Luft-Gemisch-Istwert
heranzuziehen. Vielmehr wird die Weitergabe des neu bestimmten Kraftstoff-Luft- Gemisch-Sollwertes,
zum genannten Vergleich, um die Zeitspanne verzögert, die im Wesentlichen der
Summe oben genannter Ansprechzeit des Sauerstoffsensors und der
Gaslaufzeit entspricht.
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Aus
dem Fachbuch „Handbuch
Verbrennungsmotor",
Hrsg. Richard von Basshuysen, Fred Schäfer, 2. Auflage, Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft
mbH, Juni 2002, Seiten 559–561
ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vorsteuerung und Regelung
eines Kraftstoff-Luft-Gemisches vorbekannt, bei der ein Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert, zur
Berücksichtigung
der Gaslaufzeiten und des Sensorverhaltens, mittels eines Filters
gefiltert wird.
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Wie
aus der
DE 10
2005 004 441 B3 vorbekannt, kann das Streckenverhalten
einer Vorrichtung zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches durch
einen Tiefpassfilter beschrieben werden. Mit anderen Worten werden
mittels eines Tiefpassfilters die Ansprechzeit des Sauerstoffsensors
und die Gaslaufzeit zwischen der Kraftstoffzumesseinrichtung und
dem Sauerstoffsensor nachgebildet. Insbesondere wird ein vorgegebener
Kraftstoff-Luft-Gemisch-Wert mittels dieses Filters gefiltert. Zur
betriebspunktabhängigen
Einstellung dieses Tiefpassfilters sind zwei Kennfelder vorgesehen,
denen Informationen über eine
Totzeit und eine Verzögerungszeit
in Abhängigkeit
der Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine, insbesondere
in Abhängigkeit
der Last und der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine, entnommen
werden können.
Die Informationen über die
Totzeit und die Verzögerungszeit
in Abhängigkeit der
Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine werden bevorzugt
vorab durch Versuche oder Simulationen ermittelt.
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Allgemein
liegen den Vorrichtungen und Verfahren zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches gemäß dem Stand
der Technik, welches einer Verbrennungskraftmaschine zugeführt wird,
robust ausgelegte Regelalgorithmen zu Grunde. Insbesondere werden
häufig
so genannte PID-Regler zu diesem Zweck eingesetzt, welche eher konservativ
ausgelegt sind, so dass Serienstreuungen, Alterungs- und Drifteffekte über die
Standzeit der Verbrennungskraftmaschine in jedem Fall berücksichtigt
werden. Folglich wird durch diese konservative Auslegung nicht das
gesamte Potential der Regelung hinsichtlich eines wirtschaftlichen
Betriebes und zur wirksamen Nachbehandlung der Abgase eines Verbrennungsmotors
ausgeschöpft,
vielmehr wird eine Bedatung der Parameter des jeweiligen Reglers
an einer geringen Anzahl von Fahrzeugen optimiert und gilt für eine gesamte
Serie.
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Weiterhin
sind aus der
DE 102
34 687 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Regelung
des Kraftstoff-Luft-Gemisches einer Verbrennungskraftmaschine vorbekannt,
wobei eine während
des Betriebes selbsteinstellende Regelung beschrieben ist, die eine
Regelstreckenidentifikation umfasst und auf Grundlage der Regelstreckenidentifikation
eine Einstellung der Parameter der Regelung in Abhängigkeit der
Betriebsbedingungen einer Verbrennungskraftmaschine erfolgt. Dabei
wird ein komplexer Algorithmus zur Einstellung der Parameter der
Regelung genutzt.
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Es
ist jedoch von Nachteil, dass derartige selbsteinstellende Regelungen
mit einer Regelstreckenidentifikation und einer darauf basierenden
Einstellung der Parameter der Regelung ständig die Stabilität der Regelung überprüfen und
sicherstellen müssen.
Insbesondere Übergänge zwischen
einzelnen Einstellungen der Parameter der Regelung, die zur Laufzeit
aus der Regelstreckenidentifikation berechnet werden, sind stets
als kritisch zu bewerten.
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Gemäß der
DE 102 34 687 A1 werden
für die Übergänge zwischen
den einzelnen Einstellungen der Parameter der Regelung so genannte
Dämpfungsregeleingaben
in Abhängigkeit
der Änderungsrate
der Regelgröße und/oder
der Änderungsrate
der Regelgröße und eines
Referenzwertes berechnet, wodurch die Stabilität der Regelung bei Übergängen zwischen
einzelnen Einstellungen der Parameter der Regelung sichergestellt
ist.
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Dabei
ist es von Nachteil, dass diese zusätzlichen Berechnungen zusätzlichen
algorithmischen Aufwand darstellen und wertvolle Ressourcen der Mittel
zur Steuerung und Regelung einer Verbrennungskraftmaschine in Anspruch
nehmen. Häufig werden
daher nur Entwurfsverfahren zur Regelstreckenidentifikation und
zur Berechnung der Dämpfungsregeleingaben
eingesetzt, die einen bestimmten numerischen Aufwand nicht überschreiten,
was wiederum einen Qualitätsverlust
hinsichtlich der Güte der
Regelung zur Folge hat.
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Aufgabe
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches einer Verbrennungskraftmaschine
bereitzustellen, welche einerseits das maximale Potential der Regelung
des Kraftstoff-Luft-Gemisches
hinsichtlich eines wirtschaftlichen Betriebes und einer wirksamen
Nachbehandlung der Abgase der Verbrennungskraftmaschine ausschöpfen und andererseits
die Ressourcen der Mittel zur Steuerung und Regelung der Verbrennungskraftmaschine möglichst
wenig beanspruchen.
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Lösung
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
dass zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches einer Verbrennungskraftmaschine
während
des Betriebes der Regelung in Abhängigkeit der Betriebsbedingungen
der Verbrennungskraftmaschine eine Regelstreckenidentifikation zur
Bestimmung von Regelstreckenparametern durchgeführt wird und in Abhängigkeit
der Regelstreckenparameter eine Auswahl von Parametern der Regelung
erfolgt, welche dem weiteren Betrieb der Regelung zu Grunde gelegt
werden, wobei die Bestimmung des Zusammenhanges zwischen den Regelstreckenparametern
und den Parametern der Regelung nicht während des Betriebes der Regelung
erfolgt.
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Die
Regelstreckenparameter sind dabei bevorzugt eine Verzögerungszeit
und eine Totzeit, welche die Regelstrecke in Abhängigkeit der Betriebsbedingungen
der Verbrennungskraftmaschine beschreiben. Die Regelstreckenparameter
und die Parameter der Regelung werden zweckmäßigerweise über ein oder mehrere Kennfelder
miteinander verknüpft.
Der Zusammenhang zwischen den Regelstreckenparametern und den Parametern
der Regelung wird nicht während
des Betriebes der Regelung, sondern im Rahmen eines einmaligen universellen Entwurfes
der Regelung hergestellt. Mit anderen Worten findet erfindungsgemäß die Bestimmung
des Zusammenhanges zwischen Regelstreckenparametern und den Parametern
der Regelung nicht während
des Betriebes der Regelung statt, sondern es werden vorab, beispielsweise
mittels eines qualitativ hochwertigen und komplexen Regelungsentwurfsalgorithmus
alle möglichen
Kombinationen von Regelstreckenparametern und den Parametern der
Regelung bestimmt. Auf diese Weise erfolgt während des Betriebes der Regelung
lediglich eine Bestimmung der Verzögerungszeit und der Totzeit
der Regelstrecke, auf deren Grundlage wiederum eine Auswahl von
Parametern der Regelung durchgeführt
wird, welche dem weiteren Betrieb der Regelung zu Grunde gelegt
werden, wobei die Zuordnung der Verzögerungszeit und der Totzeit
mit den vorab bestimmten Parametern der Regelung, bevorzugt mittels
eines oder mehrerer Kennfelder erfolgt.
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Da
nun alle möglichen
Zusammenhänge zwischen
Regelstreckenparametern und den Parametern der Regelung schon vorab
bestimmt werden, beispielsweise im Rahmen einer nichtlinearen Optimierung,
sind Übergänge zwischen
einzelnen Einstellungen der Parameter der Regelung in Abhängigkeit
der Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine erfindungsgemäß vorteilhaft
hinsichtlich der Stabilität
der Regelung schon vorab überprüft und sichergestellt
und müssen
nicht während
des Betriebes der Regelung überprüft und sichergestellt werden.
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Dadurch,
dass die Bestimmung des Zusammenhangs zwischen Regelstreckenparametern
und den Parametern der Regelung nicht während des Betriebes der Regelung
erfolgt, werden erfindungsgemäß vorteilhaft
keine Ressourcen der Mittel zur Steuerung und Regelung einer Verbrennungskraftmaschine
beansprucht. Vielmehr ist es erfindungsgemäß vorteilhaft möglich, ohne
eine Ressourcenbeschränkung,
einen beliebig hoch qualitativen, komplexen Regelungsentwurfsalgorithmus
zu verwenden, um eine möglichst
hohe Güte
der Regelung zu erreichen, um auf diese Weise das maximale Potential
der Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches hinsichtlich eines wirtschaftlichen
Betriebes und einer wirksamen Nachbehandlung der Abgase der Verbrennungskraftmaschine
auszuschöpfen.
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Darüber hinaus
ist es von Vorteil, dass Serienstreuungen, Alterungs- und Drifteffekte über die Standzeit
der Verbrennungskraftmaschine nicht schon beim Entwurf der Regelung
auf Kosten der Regelgüte
vorgehalten werden müssen,
sondern erfindungsgemäß durch
die während
des Betriebes der Regelung aktive Regelstreckenidentifikation in
jedem Fall berücksichtigt
werden.
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Erfindungsgemäß wird weiterhin
zur Durchführung
des beschriebenen Verfahrens eine Vorrichtung zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches
einer Verbrennungskraftmaschine vorgeschlagen, wobei die Verbrennungskraftmaschine
die Regelstrecke einer Regelung bildet und ein Sauerstoffsensor,
der im Abgaskanal der Verbrennungskraftmaschine angeordnet ist,
in Verbindung mit einem Mittel zur Regelung steht. Weiterhin umfasst
die Vorrichtung ein Kennfeld zur Bereitstellung eines Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwertes,
das mit dem Mittel zur Regelung verbunden ist, wobei das Mittel
zur Regelung ebenfalls mit einer Mischstelle verbunden ist. Darüber hinaus
ist ein Kennfeld zur Bereitstellung eines Kraftstoff-Luft-Gemisch-Vorsteuerwertes
mit der Mischstelle verbunden und ein Mittel zur Regelstreckenidentifikation
ist mit dem Signalfluss vor und nach der Regelstrecke verbunden.
Weiterhin ist das Mittel zur Regelstreckenidentifikation mit einem
Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter verbunden. Das
Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter ist zur Bereitstellung
der Regelstreckenparameter mit einem oder mehreren Kennfeldern verbunden,
wobei das oder die Kennfelder die Parameter einer Regelung umfassen.
Außerdem
sind das oder die Kennfelder zur Bereitstellung der Parameter einer Regelung
mit dem Mittel zur Regelung verbunden und das Mittel zur Bestimmung
der Regelstreckenparameter zur Bereitstellung der Regelstreckenparameter
ist mit dem Kennfeld zur Bereitstellung eines Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwertes
verbunden.
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Ausführungsbeispiel
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Weitere
Einzelheiten der Erfindung werden in der Figur und anhand eines
Ausführungsbeispieles beschrieben.
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Hierbei
zeigt:
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1:
eine schematische Darstellung einer möglichen Ausführung der
Erfindung.
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1 zeigt
eine Ausführung
einer Vorrichtung, die eine Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches einer Verbrennungskraftmaschine 1 ermöglicht.
Dabei stellt die Verbrennungskraftmaschine 1 die Regelstrecke
einer Regelung dar, wobei das Signal 2 eines nicht dargestell ten
Sauerstoffsensors, der im Abgaskanal der Verbrennungskraftmaschine 1 angeordnet
ist, einem Mittel zur Regelung 3 zugeführt wird. Das Mittel zur Regelung 3 ist
beispielsweise als so genannter PID-Regler ausgeführt, dem
weiterhin die allgemein bekannten Parameter einer Regelung, die
Verstärkung
Kp, die Vorhaltzeit Tv und die Nachstellzeit Tn zugeführt werden.
Dem Mittel zur Regelung 3 wird darüber hinaus ein Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert über ein
Kennfeld 4 bereitgestellt. Der Ausgang des Mittels zur
Regelung 3 steht mit einer Mischstelle 5 in Verbindung.
Der Mischstelle 5 wird weiterhin ein Kraftstoff-Luft-Gemisch-Vorsteuerwert, beispielsweise
aus einem Kennfeld 6 in Abhängigkeit der Betriebsbedingungen
der Verbrennungskraftmaschine 1, zugeführt, wobei die Betriebsbedingungen bevorzugt
die Last und die Drehzahl der zu Grunde liegenden Verbrennungskraftmaschine 1 repräsentieren.
Weiterhin ist ein Mittel zur Regelstreckenidentifikation 7 vorgesehen,
welches jeweils Verbindungen mit dem Signalfluss vor und nach der
Regelstrecke aufweist. Dieses Mittel zur Regelstreckenidentifikation 7 ist
wiederum mit einem Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter 8 verbunden,
das in Abhängigkeit
der Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine 1 und
zusammen mit dem Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter 7 die
Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und Totzeit Tt, welche die Regelstrecke in Abhängigkeit
der Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine 1 beschreiben,
bereitstellt. Das Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter 8 ist
außerdem
mit einem oder mehreren Kennfeldern 9 verbunden, welche
die Parameter der Regelung Kp, Tv und Tn umfassen, die dem Mittel
zur Regelung 3 zugeführt
werden, so dass an dem Kennfeld oder den Kennfeldern 9 die
Regeistreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und Totzeit Tt anliegen. Weiterhin ist das Mittel zur Bestimmung
der Regelstreckenparameter 8 mit dem Kennfeld 4 verbunden,
so dass an dem Kennfeld 4 die Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und Totzeit Tt anliegen.
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In
einer möglichen
Ausführung
werden die Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und Totzeit Tt durch das Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter 8 auf
Grundlage der zugeführten
Größen Last
und die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine 1 und auf
Grundlage der durch die Mittel zur Regelstreckenidentifikation 7 gewonnenen
Informationen über
die Regeistreckenparameter- Verzögerungszeit
T1 und Totzeit Tt mittels eines experimentell ermittelten physikalischen
Zusammenhanges berechnet.
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Die
Gewinnung von Informationen über
die Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und Totzeit Tt durch die Mittel zur Regelstreckenidentifikation 7 wird
in einer möglichen
Ausführung
auf Grundlage einer Analyse der Welleneigenschaften des Signals 2 des
Sauerstoffsensors, beispielsweise einer Analyse der Amplitude und
der Frequenz dieses Signals 2, sowie einer nichtlinearen
Optimierung bei angenommener Verzögerungszeit T1-Totzeit-Tt-Struktur
der Regelstrecke, durchgeführt.
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Die
nunmehr beschriebene Vorrichtung zur Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches
einer Verbrennungskraftmaschine 1 ermöglicht nun eine Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Während des
Betriebes der Verbrennungskraftmaschine 1 und dem damit
verbundenen Betrieb der Regelung des Kraftstoff-Luft-Gemisches erfolgt erfindungsgemäß zunächst in
Abhängigkeit
der Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine 1,
beispielsweise der Last und der Drehzahl, auf Grundlage der Mittel
zur Regelstreckenidentifikation 7, eine Gewinnung von Informationen über die
Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und Totzeit Tt, welche dem Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter 8 zugeführt werden.
Auf Grundlage der Mittel zur Bestimmung der Regelstreckenparameter 8 werden
nun weiterhin in Abhängigkeit
der Betriebsbedingungen der Verbrennungskraftmaschine 1,
beispielsweise der Last und der Drehzahl, aufgrund eines experimentell
ermittelten, physikalischen Zusammenhanges die aktuelle Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und die Totzeit Tt berechnet. Die aktuelle Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und die Totzeit Tt werden nun erfindungsgemäß dem oder den Kennfeldern 9 zugeführt. Über das
oder die Kennfelder 9 erfolgt erfindungsgemäß eine Verknüpfung der
aktuellen Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit T1 und der Totzeit
Tt mit den Reglerparametern Kp, Tv und Tn, so dass dem Mittel zur
Regelung 3 die Parameter der Regelung Kp, Tv und Tn in
Abhängigkeit
der Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und der Totzeit Tt zugeführt
werden. Weiterhin wird dem Mittel zur Regelung 3 ein Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert über ein
Kennfeld 4 in Abhän gigkeit
der Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und der Totzeit Tt bereitgestellt. Erfindungsgemäß erfolgt
die Bestimmung des Zusammenhanges zwischen der Verzögerungszeit
T1 und der Totzeit Tt mit den Reglerparametern Kp, Tv und Tn nicht
während
des Betriebes der Regelung, sondern vorab bei der Auslegung der
Regelung, beispielsweise mittels eines hoch qualitativen komplexen
Regelungsentwurfsalgorithmus.
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Während des
Betriebes der Verbrennungskraftmaschine 1 wird der Verbrennungskraftmaschine 1 ein
Kraftstoff-Luft-Gemisch-Vorsteuerwert, beispielsweise aus einem
Kennfeld 6, zugeführt.
Beeinflussen nun Störgrößen den
Betrieb der Verbrennungskraftmaschine 1, die nicht durch
den Kraftstoff-Luft-Gemisch-Vorsteuerwert berücksichtigt werden, ergibt sich
eine Differenz zwischen dem von dem Sauerstoffsensor im Abgaskanal
gemessenen Signal 2, das dem Mittel zur Regelung 3 zugeführt wird,
und dem Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert, der dem Mittel zur Regelung 3 über das
Kennfeld 4 bereitgestellt wird. Auf Grundlage der Mittel
zur Regelstreckenidentifikation 7 und der Mittel zur Bestimmung
der Regelstreckenparameter 8 sowie der Verknüpfung der
aktuellen Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit T1 und der Totzeit
Tt mit den Parametern der Regelung Kp, Tv und Tn über das oder
die Kennfelder 9 liegen am Mittel zur Regelung 3 die
Parameter der Regelung Kp, Tv und Tn an, welche als optimal anzusehen
sind, da diese auf der ermittelten Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit T1
und der Totzeit Tt basieren und die Regelstreckenparameter-Verzögerungszeit
T1 und die Totzeit Tt vorab mit den Parametern der Regelung Kp,
Tv und Tn, mittels eines hoch qualitativen komplexen Regelungsentwurfsalgorithmus,
in Zusammenhang gebracht wurden.
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Auf
Grundlage der Differenz zwischen dem von dem Sauerstoffsensor im
Abgaskanal gemessenen Signal 2 und dem Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert
sowie den Parametern der Regelung Kp, Tv und Tn erfolgt allgemein
bekannt die Bildung eines Regelfaktors, welcher an der Mischstelle 5 mit
dem Kraftstoff-Luft-Gemisch-Vorsteuerwert
gemischt wird, so dass der Differenz zwischen dem von dem Sauerstoffsensor
im Abgaskanal gemessenen Signal 2 und dem Kraftstoff-Luft-Gemisch-Soliwert entgegengewirkt
wird.
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- 1
- Verbrennungskraftmaschine
- 2
- Signal
des Sauerstoffsensors
- 3
- Mittel
zur Regelung
- 4
- Kennfeld
Kraftstoff-Luft-Gemisch-Sollwert
- 5
- Mischstelle
- 6
- Kennfeld
Kraftstoff-Luft-Gemisch-Vorsteuerwert
- 7
- Mittel
zur Regelstreckenidentifikation
- 8
- Mittel
zur Bestimmung der Regelstreckenparameter
- 9
- Kennfeld
oder Kennfelder Verknüpfung
Reglerparameter und Regelstreckenparameter
- Kp
- Verstärkung; Parameter
der Regelung
- T1
- Verzögerungszeit;
Regelstreckenparameter
- Tt
- Totzeit;
Regelstreckenparameter
- Tn
- Nachstellzeit;
Parameter der Regelung
- Tv
- Vorhaltzeit;
Parameter der Regelung